JPWO2019116557A1 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

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Abstract

運転支援装置は、車両に搭載された機器の複数の異常を検出する異常検出部（２１）と、異常検出部（２１）によって検出された複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する候補選択部（２７）と、候補選択部（２７）によって選択されたドライバに促す複数の行動の候補から優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する優先度決定部（２９）と、優先度決定部（２９）によって選択されたドライバに促す行動をドライバに案内する案内部（３１）と、を備える。

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
従来より、車両に異常が発生した場合に、異常に係る情報をドライバに注意喚起する技術が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された発明は、エンジン回転数、残燃料量、エンジン冷却水温に異常が発生した場合に、これらの異常に関する情報をドライバに知らせる。
特開２０１５−３８８９４号公報
車両に複数の異常が発生した場合は、より重要な情報を優先してドライバに知らせることが望まれる。しかしながら、特許文献１に記載された発明は、情報の優先度について言及しておらず、改善の余地がある。
本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、車両に複数の異常が発生した場合に、優先度が高い情報をドライバに案内する運転支援方法及び運転支援装置を提供することである。
本発明の一態様に係る運転支援方法は、車両に搭載された機器の複数の異常を検出し、検出した複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。運転支援方法は、ドライバに促す複数の行動の候補から優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択し、選択したドライバに促す行動をドライバに案内する。
本発明によれば、車両に複数の異常が発生した場合に、優先度が高い情報をドライバに案内することができる。
図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 図２は、ドライバに促す行動の一例を説明する図である。 図３は、ドライバに促す行動の他の例を説明する図である。 図４Ａは、ドライバに案内する走行制限状態の一例を説明する図である。 図４Ｂは、ドライバに案内する走行制限状態の他の例を説明する図である。 図５は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の一動作例を説明するフローチャートである。 図６は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 図７は、ドライバに促す行動、及びドライバに案内する走行制限状態の一例を説明する図である。 図８は、ドライバに促す行動の他の例を説明する図である。 図９は、本発明の第２実施形態に係るマージンの設定について説明する図である。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
図１を参照して、第１実施形態に係る運転支援装置の構成の一例について説明する。運転支援装置は、車両に搭載される機器の複数の異常に基づいて、ドライバに促す行動を通知する。車両に搭載される機器は、例えば、図１に示す発電機１０、バッテリ１１、エンジン１２、駆動モータ１３、及び補機１４である。車両に搭載される機器は、これらに限定されず、ラジエータやトランスミッションなどを含んでもよい。
図１に示すように、運転支援装置は、コントローラ２０と、スピーカ４０と、ディスプレイ４１と、を備える。なお、第１実施形態において、特に断らない限り、車両は、自車両であり、ドライバは、自車両のドライバである。
発電機１０は、エンジン１２から動力を受けて、バッテリ１１を充電する。バッテリ１１は、駆動モータ１３に電力を供給する。駆動モータ１３は、バッテリ１１から受電した電力を用いてタイヤを駆動させる。また、駆動モータ１３は、回生発電した電力でバッテリ１１を充電する。補機１４は、例えば、空調装置のコンプレッサを駆動する電動モータやヘッドライトなどである。なお、バッテリ１１は、特に限定されないが、例えばリチウムイオンバッテリである。以下では説明の都合上、発電機１０、バッテリ１１、エンジン１２、駆動モータ１３、及び補機１４を、単に発電機１０など、という場合がある。
コントローラ２０は、発電機１０などと接続されており、発電機１０などの異常を検出し、ドライバに促す行動をスピーカ４０やディスプレイ４１を介してドライバに案内する。コントローラ２０と発電機１０などとの接続方法は特に限定されないが、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いることができる。コントローラ２０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、運転支援装置として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、運転支援装置が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって運転支援装置が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。
コントローラ２０は、複数の情報処理回路として、異常検出部２１と、走行状態検出部２３と、走行制限検出部２５と、候補選択部２７と、優先度決定部２９と、案内部３１とを備える。
異常検出部２１は、発電機１０などから受信した情報に基づいて、発電機１０などの複数の異常を検出する。異常検出部２１は、検出した複数の異常に関する情報を走行状態検出部２３、走行制限検出部２５、及び候補選択部２７に出力する。なお、異常検出部２１は、発電機１０などの異常を検出するセンサとして構成されてもよい。発電機１０、バッテリ１１、エンジン１２、駆動モータ１３、及び補機１４の異常には、様々な種類があるが、例えば、発電機１０を例に取ると、温度センサの異常、レゾルバの異常、主回路素子の異常などがある。
走行状態検出部２３は、車両の走行状態を検出する。より詳しくは、走行状態検出部２３は、図示しない速度センサなどから取得した情報に基づいて、走行状態を検出する。第１実施形態における走行状態は、例えば、車両が走行している状態や車両が停止している状態をいう。また、走行状態は、シフトレバーの状態を含んでもよい。すなわち、走行状態は、シフトレバーがパーキングに設定された状態や、シフトレバーがドライブに設定された状態などを含む。
走行状態検出部２３は、検出した走行状態を候補選択部２７に出力する。
走行制限検出部２５は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、車両の走行制限を検出したり、走行制限の制限値を計算したりする。車両の走行制限は、例えば、車両の最高速度と最大駆動力（最大発進加速度、等）の制限であり、あるいは車両が次回始動できない状態などである。またこの制限を実現する際の制御パラメータは、例えば最高駆動パワーあるいは最大駆動トルク、等がある。走行制限の詳細については、後述する。走行制限検出部２５は、検出した走行制限を候補選択部２７に出力する。
候補選択部２７（第１選択回路）は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。
優先度決定部２９（第２選択回路）は、異常検出部２１、走行状態検出部２３、及び走行制限検出部２５から出力された情報に基づいて、候補選択部２７によって選択された複数の候補の中から、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。
案内部３１（案内回路）は、優先度決定部２９によって選択された行動をドライバに案内する。案内部３１は、スピーカ４０による音声を用いてドライバに案内してもよく、ディスプレイ４１に画像を表示して案内してもよい。ディスプレイ４１は、特に限定されないが、メータパネル内の液晶ディスプレイや、カーナビゲーション装置に用いられる液晶ディスプレイである。
次に、図２を参照して、ドライバに促す行動について説明する。第１実施形態において、ドライバに促す行動とは、車両に搭載される機器（上記の発電機１０など）に異常が発生した場合に、ドライバがその行動を行うことが適切と想定される行動である。
例えば、発電機１０に異常Ａが発生したと仮定する。この場合、ドライバに促す行動の一例として、「販売店で点検してください」という行動が挙げられる。案内部３１は、図２に示す画像６０をディスプレイ４１に表示することにより、ドライバに促す行動として、「販売店で点検してください」という行動をドライバに案内する。また、案内部３１は、スピーカ４０を用いて、音声で「販売店で点検してください」とドライバに案内してもよい。なお、音声案内の場合は、１度だけの案内でもよく、所定回数の案内でもよい。
また、バッテリ１１に異常Ｂが発生したと仮定する。異常Ａと異常Ｂは異なる内容である。この場合、ドライバに促す行動の一例として、「安全に停車して下さい」という行動が挙げられる。案内部３１は、図２に示す画像６１をディスプレイ４１に表示することにより、ドライバに促す行動として、「安全に停車して下さい」という行動をドライバに案内する。また、案内部３１は、スピーカ４０を用いて、音声で「安全に停車して下さい」とドライバに案内してもよい。
このようにして、案内部３１が、発電機１０などの異常に応じて、ドライバに促す行動をドライバに案内することにより、ドライバは適切な行動を取ることができる。
発電機１０などには、複数の異常が発生する場合がある。例えば、発電機１０に異常Ａが発生し、バッテリ１１に異常Ｂが発生したと仮定する。この場合、ドライバに促す行動は、上述した「販売店で点検してください」という行動と、「安全に停車して下さい」という行動のように、複数存在する。第１実施形態において、発電機１０などに複数の異常が発生した場合、候補選択部２７は、発生した複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。候補選択部２７が選択する複数の行動の候補は、「販売店で点検してください」という行動と、「安全に停車して下さい」という行動の２つである。優先度決定部２９は、候補選択部２７によって選択された複数の行動の候補から、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。
第１実施形態における優先度の高低は、複数の異常の内容、走行状態、走行制限のうち、少なくとも一つを用いて、決定される。また、優先度の高低は、複数の異常の内容、走行状態、走行制限の組合せによって決定されてもよい。
ここで、複数の異常の内容のみに基づく優先度について説明する。一例として、優先度決定部２９は、異常Ｂに基づく行動は、異常Ａに基づく行動より、優先度は高いと決定する。換言すれば、優先度決定部２９は、「販売店で点検してください」という行動と、「安全に停車して下さい」という行動の２つが、ドライバに促す複数の行動の候補として選択された場合、「安全に停車して下さい」という行動のほうが、「販売店で点検してください」という行動より優先度が高いと決定する。そして、優先度決定部２９は、ドライバに促す行動として「安全に停車して下さい」という行動を選択する。
なお、このような優先度の高低は、異常内容の重要性や緊急性に応じて予め設定することができる。例えば、１２Ｖ電源系の異常は、その他の機器の異常より優先度が高いと設定することができる。
案内部３１は、優先度決定部２９によって選択された行動をドライバに案内する。すなわち、第１実施形態に係る運転支援装置は、車両に搭載された機器（発電機１０など）に複数の異常が発生し、図２に示す画像６０，６１のように複数の行動の候補が選択された場合、複数の異常の内容のみに基づいて、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択することができる。そして、運転支援装置が、選択した行動をドライバに案内することにより、ドライバは適切な行動を取ることができる。
なお、案内部３１は、ディスプレイ４１にドライバに促す行動を表示する場合、図２に示す画像８０のように、注意喚起を示す画像を表示してもよい。案内部３１が、ドライバに促す行動を示す画像６０と、注意喚起を示す画像８０をディスプレイ４１に表示することにより、ドライバは、車両に異常が発生していることにいち早く気づくことができる。なお、優先度が相対的に低い行動の場合、案内部３１は、画像８０を連続点灯させてディスプレイ４１に表示することができる。これにより、ドライバは、車両に異常が発生していることにいち早く気づくことができる。また、優先度が相対的に高い行動の場合、案内部３１は、図２の画像８１に示すように、注意喚起を示す画像を点滅点灯させて表示することができる。これにより、ドライバは、優先度が高い行動にいち早く気づくことができる。なお、画像８０，８１は、走行制限に関する画像であってもよい。上述したように、走行制限は、例えば、車両の最高速度と最大駆動力の制限であるため、案内部３１は、最高速度と最大駆動力に応じて画像８０，８１の点灯状態を切り替えてもよい。例えば、最高速度と最大駆動力が所定値以上である場合、案内部３１は、図２に示すように、画像８０を連続点灯させてディスプレイ４１に表示してもよい。また、最高速度と最大駆動力が所定値より小さい場合、案内部３１は、図２に示すように、画像８１を点滅点灯させてディスプレイ４１に表示してもよい。なお、画像８０，８１は、図３以降においても同じ機能を有するため、図３以降では説明を省略する場合がある。
次に、車両の走行制限について説明する。
走行制限検出部２５は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、走行制限の制限値を計算する。第１実施形態において、異常検出部２１が検出する機器の異常に関する情報は、機器の制限値を含む。機器の制限値は、例えば駆動モータ１３が出力できる最大トルクである。
走行制限検出部２５は、機器の制限値に基づいて、走行制限の制限値として、車両の最高速度と最大駆動力を計算する。優先度決定部２９は、走行制限検出部２５によって計算された最高速度と最大駆動力に基づいて、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。
上記と同様に、発電機１０に異常Ａが発生し、バッテリ１１に異常Ｂが発生した場合、候補選択部２７は、発生した複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。候補選択部２７が選択する複数の行動の候補は、「販売店で点検してください」という行動と、「安全に停車して下さい」という行動の２つである。
まず、走行制限検出部２５は、異常Ａに起因する最高速度と最大駆動力を計算する。次に、走行制限検出部２５は、異常Ｂに起因する最高速度と最大駆動力を計算する。計算の順番は、逆でもよい。優先度決定部２９は、走行制限検出部２５によって計算されたこれら２つの最高速度と最大駆動力のうち、最高速度と最大駆動力が低い方に係る候補を優先度が高い候補として選択する。例えば、異常Ｂに起因する最高速度と最大駆動力が、異常Ａに起因する最高速度と最大駆動力より低い場合、優先度決定部２９は、ドライバに促す行動として「安全に停車して下さい」という行動を選択する。このようにして、優先度決定部２９は、走行制限のみに基づいて優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択することができる。
第１実施形態において、ドライバに促す複数の行動の候補は、少なくとも駐車に関する行動、停車に関する行動、点検に関する行動を含む。停車に関する行動は、上述した「安全に停車して下さい」という行動である。点検に関する行動は、上述した「販売店で点検してください」という行動である。駐車に関する行動は、図３に示すように、「パーキングブレーキをかけてください」という行動である。また、第１実施形態において、点検に関する行動の優先度は、駐車に関する行動の優先度、及び停車に関する行動の優先度より低い。また、停車に関する行動は、車両が走行している場合に案内され、駐車に関する行動は、車両が停止している場合に案内される。この点について、詳細に説明する。なお、第１実施形態において、車両の停止とは、車両の速度がゼロであり、シフトレバーがパーキングブレーキに設定されていない場合をいう。
上記と同様に、発電機１０に異常Ａが発生し、バッテリ１１に異常Ｂが発生した場合、候補選択部２７は、発生した複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。候補選択部２７が選択する複数の行動の候補は、「販売店で点検してください」という行動、「安全に停車して下さい」という行動、及び「パーキングブレーキをかけてください」という行動の３つである。優先度決定部２９は、候補選択部２７によって選択された３つの行動の候補から、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。まず最初に、優先度決定部２９は、「安全に停車して下さい」という行動及び「パーキングブレーキをかけてください」という行動のほうが、「販売店で点検してください」という行動より優先度が高いと決定する。さらに、優先度決定部２９は、車両が走行している場合は「安全に停車して下さい」という行動を選択し、車両が停止している場合は「パーキングブレーキをかけてください」という行動を選択する。このように、優先度決定部２９は、車両の走行状態のみに基づいて、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択することができる。なお、案内部３１は、ドライバに音声で「パーキングブレーキをかけてください」と案内してもよく、図３に示す画像６２をディスプレイ４１に表示してもよい。また、案内部３１は、画像６２をディスプレイ４１に表示する際、注意喚起を示す画像８１を連続点灯させて表示してもよい。
次に、図４Ａ及び図４Ｂを参照して、車両の走行制限状態について説明する。走行制限検出部２５は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、複数の走行制限状態を検出する。走行制限検出部２５が検出する走行制限状態の一例として、図４の画像６３，６４に示すように、「走行制限中」という状態と「次回始動できない状態」が挙げられる。第１実施形態において、「走行制限中」という状態は、車両の走行が制限された状態をいう。また、「次回始動できない状態」は、車両が次回始動できない状態をいう。なお、本実施形態において、説明の都合上、走行制限と、走行制限状態について、言葉を分けて説明するが、走行制限は、走行制限状態を含む。
優先度決定部２９は、走行制限検出部２５によって選択された複数の走行制限状態の候補から、優先度が高い候補をドライバに案内する走行制限状態として選択する。
上記と同様に、発電機１０に異常Ａが発生し、バッテリ１１に異常Ｂが発生した場合、発電機１０に発生した異常Ａに起因する走行制限状態が「次回始動できない状態」であり、バッテリ１１に発生した異常Ｂに起因する走行制限状態が「走行制限中」という状態であると仮定する。このとき、候補選択部２７が選択する複数の走行制限状態は、「走行制限中」という状態と、「次回始動できない状態」の２つである。複数の走行制限状態の優先度は、予め設定されている。例えば、「走行制限中」という状態の優先度は、「次回始動できない状態」の優先度より高いと設定されている場合、優先度決定部２９は、異常Ｂに基づく走行制限状態は、異常Ａに基づく走行制限状態より、優先度は高いと決定する。そして、優先度決定部２９は、ドライバに案内する走行制限状態として「走行制限中」という状態を選択する。そして、案内部３１は、優先度決定部２９によって選択された走行制限状態をドライバに案内する。案内部３１は、画像６３をディスプレイ４１に表示して案内してもよく、「走行制限中です」と音声で案内してもよい。
なお、案内部３１は、図４Ｂの画像６５，６６に示すように、走行制限状態と、ドライバに促す行動の両方を案内してもよい。候補選択部２７が、複数の走行制限状態と、ドライバに促す複数の行動を選択した場合、優先度決定部２９は、優先度が高い走行制限状態、及び優先度が高い行動を選択することができる。複数の走行制限状態として、「走行制限中」という状態と、「次回始動できない状態」が選択され、「走行制限中」という状態のほうが、「次回始動できない状態」より優先度より高いとする。また、複数の行動の候補として、「販売店で点検してください」という行動と、「安全に停車して下さい」という行動が選択され、「安全に停車して下さい」という行動のほうが、「販売店で点検してください」という行動より優先度が高いとする。このような場合、ディスプレイ４１に表示する画像として、図４Ｂに示す画像６５及び画像６６が挙げられるが、画像６５に係る優先度が、画像６６に係る優先度より高いため、案内部３１は、画像６５をディスプレイ４１に表示する。これにより、案内部３１は、走行制限状態と、ドライバに促す行動の両方をドライバに案内することができる。また、案内部３１は、音声で、「走行制限中です」と「安全に停車して下さい」を交互に案内してもよい。
なお、案内部３１は、図４Ａに示すように、ドライバに促す行動の代わりに、走行制限状態のみを案内してもよい。
なお、優先度決定部２９は、走行制限状態のみに基づいて、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択することができる。例えば、上記と同様に、異常Ａに起因する走行制限状態が「次回始動できない状態」である場合、ドライバに促す行動として「販売店で点検してください」という行動が選択される。一方、異常Ｂに起因する走行制限状態が「走行制限中」という状態である場合、ドライバに促す行動として「安全に停車して下さい」という行動が選択される。上述したように、「安全に停車して下さい」という行動のほうが、「販売店で点検してください」という行動より優先度が高いため、優先度決定部２９は、ドライバに促す行動として「安全に停車して下さい」という行動を選択することができる。このようにして、優先度決定部２９は、走行制限状態のみに基づいて優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択することができる。
次に、図５を参照して、第１実施形態に係る運転支援装置の一動作例を説明する。
ステップＳ１０１において、異常検出部２１は、発電機１０などの異常を検出する。異常検出部２１が複数の異常を検出した場合、処理はステップＳ１０２に進み、走行制限検出部２５は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、車両の走行制限状態を検出する。ステップＳ１０１において、異常検出部２１が複数の異常を検出しない場合、処理は、待機する。
処理は、ステップＳ１０３に進み、走行制限検出部２５は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、車両の走行制限を検出する。処理は、ステップＳ１０４に進み、走行状態検出部２３は、車両の走行状態を検出する。処理はステップＳ１０５に進み、候補選択部２７は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。処理は、ステップＳ１０６に進み、優先度決定部２９は、候補選択部２７によって選択された複数の候補の中から、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。このとき、優先度決定部２９は、複数の異常の内容、走行状態、走行制限状態、走行制限のうち、少なくとも一つを用いて、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。処理は、ステップＳ１０７に進み、案内部３１は、優先度決定部２９によって選択された行動をドライバに案内する。
（作用効果）
以上説明したように、第１実施形態に係る運転支援装置によれば、以下の作用効果が得られる。
運転支援装置は、車両に搭載された発電機１０などの複数の異常を検出し、検出した複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。運転支援装置は、ドライバに促す複数の行動の候補から優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択し、選択したドライバに促す行動をドライバに案内する。これにより、運転支援装置は、車両に複数の異常が発生した場合に、優先度が高い情報をドライバに案内することができる。これにより、ドライバは、適切な行動を取ることができる。
また、運転支援装置は、検出した複数の異常に基づいて、車両の走行制限を検出する。運転支援装置は、複数の異常の内容、走行状態、走行制限のうち、少なくとも一つを用いて優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。これにより、運転支援装置は、少ない情報からでも優先度が高い候補を選択することができる。
第１実施形態において、ドライバに促す複数の行動の候補は、少なくとも駐車に関する行動、停車に関する行動、点検に関する行動を含む。また、点検に関する行動の優先度は、駐車に関する行動の優先度、及び停車に関する行動の優先度より低く設定される。これにより、点検に関する行動と、停車または駐車に関する行動が、ドライバに促す複数の行動の候補として選択された場合、運転支援装置は、停車または駐車に関する行動を優先してドライバに案内することができる。
停車に関する行動と、駐車に関する行動が、ドライバに促す複数の行動の候補として選択された場合、運転支援装置は、車両が走行している場合は停車に関する行動を選択し、車両が停止している場合は駐車に関する行動を選択する。これにより、運転支援装置は、複数の異常と、走行状態とに基づいて、適切な案内を行うことができる。
複数の異常に基づいて、複数の走行制限状態が検出される場合がある。複数の走行制限状態は、「走行制限中」という状態と「次回始動できない状態」である。このような場合、運転支援装置は、優先度が高い走行制限状態をドライバに案内する。「走行制限中」という状態の優先度が、「次回始動できない状態」の優先度より高いと設定されている場合、運転支援装置は、「走行制限中」という状態をドライバに案内する。このようにして運転支援装置は、優先度が高い走行制限状態と、優先度が高い行動の両方を案内することができる。
また、運転支援装置は、ドライバに促す行動を案内することに代えて、走行制限状態を案内してもよい。運転支援装置が、優先度が高い走行制限状態と、優先度が高い行動の両方を案内した場合、ドライバによっては煩わしさを感じる場合がある。運転支援装置が、ドライバに促す行動を案内することに代えて、走行制限状態を案内することにより、ドライバが感じる煩わしさは軽減される。
また、運転支援装置は、ディスプレイ４１に画像を表示して案内する場合、図２に示すように、注意喚起を示す画像８０または画像８１を同時に表示する。これにより、ドライバは、車両に異常が発生していることにいち早く気づくことができる。また、図２に示す画像８０，８１は、走行制限に関する画像であり、運転支援装置は、走行制限（最高速度と最大駆動力）に応じて画像８０，８１の点滅点灯と連続点灯とを切り替える。例えば、最高速度と最大駆動力が所定値以上である場合、運転支援装置は、図２に示すように、画像８０を連続点灯させてディスプレイ４１に表示する。また、最高速度と最大駆動力が所定値より小さい場合、運転支援装置は、図２に示すように、画像８１を点滅点灯させてディスプレイ４１に表示する。これにより、ドライバは、が低下していることにいち早く気づくことができる。
また、運転支援装置は、複数の異常に基づいて、走行制限の制限値を計算する。具体的には、運転支援装置は、複数の機器（発電機１０など）の制限値に基づいて、走行制限の制限値として、車両の最高速度と最大駆動力を計算する。そして、運転支援装置は、最高速度と最大駆動力に基づいて、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。これにより、運転支援装置は、走行制限のみに基づいて優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択することができる。
（第２実施形態）
次に、図６を参照して、第２実施形態に係る運転支援装置について説明する。第２実施形態が第１実施形態と異なるのは、第２実施形態が案内部３１の代わりに案内切替部３５とマージン設定部３３を備えることである。第１実施形態と重複する構成については符号を引用してその説明は省略する。以下、相違点を中心に説明する。
案内切替部３５は、ドライバに促す複数の行動の候補の優先度が同一の場合に、複数の行動を交互に案内する。また、案内切替部３５は、複数の走行制限状態に係る優先度が同一の場合、複数の走行制限状態を交互に案内する。優先度決定部２９が点検に関する行動を選択した後に、優先度決定部２９が駐車に関する行動、または停車に関する行動を選択した場合、案内切替部３５は、即座に駐車に関する行動、または停車に関する行動を案内する。優先度決定部２９が駐車に関する行動、または停車に関する行動を選択した後に、優先度決定部２９が点検に関する行動を選択した場合、案内切替部３５は、マージン設定部３３によって設定されたマージンを用いて、点検に関する行動を案内する。
マージン設定部３３は、案内切替部３５が案内を切り替える際に用いる閾値にマージンを設定する。マージン設定部３３は、優先度決定部２９が駐車に関する行動、または停車に関する行動を選択した後に、優先度決定部２９が点検に関する行動を選択した場合、点検に関する行動を案内する状態に切り替える際に用いられる閾値にマージンを設定する。
次に、図７〜９を参照して案内切替部３５及びマージン設定部３３の機能の詳細について説明する。
発電機１０などに複数の異常が発生し、走行制限検出部２５によって検出された複数の走行制限状態が、「走行制限中」という状態と、「次回始動できない状態」という状態の２つであると仮定する。「走行制限中」という状態の優先度と、「次回始動できない状態」という状態の優先度が同一である場合、案内切替部３５は、図７に示す画像６３と画像６７を交互にディスプレイ４１に表示して、ドライバに走行制限状態を案内する。また、案内切替部３５は、音声で「走行制限中です」と「次回始動できない状態」を交互に案内してもよい。
発電機１０などに複数の異常が発生し、候補選択部２７によって選択されたドライバに促す複数の行動の候補が、「イグニッションスイッチをオフにしてください」という行動と、「パーキングブレーキをかけてください」という行動の２つであると仮定する。「イグニッションスイッチをオフにしてください」という行動の優先度と、「パーキングブレーキをかけてください」という行動の優先度が同一である場合、案内切替部３５は、図７に示す画像６８と画像６２を交互にディスプレイ４１に表示して、ドライバに行動を案内する。また、案内切替部３５は、音声で「イグニッションスイッチをオフにしてください」と「パーキングブレーキをかけてください」を交互に案内してもよい。
運転支援装置は、発電機１０などに複数の異常が検出されることにより、ドライバに促す行動や、ドライバに案内する走行制限状態が複数選択された場合に、優先度が高い行動や走行制限状態を案内する。ところで、運転支援装置がこのような案内を行った後に、さらに別の異常が検出される場合がある。
例えば、優先度決定部２９が点検に関する行動及び「走行制限中」という状態を選択した場合、図８の画像６９がディスプレイ４１に表示される。もちろん、画像６９の代わりに音声で案内が行われてもよい。画像６９がディスプレイ４１に表示された後に、さらに別の異常が検出され、候補選択部２７が「販売店で点検してください」という行動と、「安全に停車して下さい」という行動の２つを選択したと仮定する。この場合、上述したように、優先度決定部２９は、ドライバに促す行動として「安全に停車して下さい」という行動を選択する。優先度決定部２９の選択結果に基づいて、案内切替部３５は、図８に示すように画像６９から画像６３に切り替える。案内切替部３５は、画像６９を画像６３に切り替える際、即座に切り替える。理由は、優先度が高い行動をいち早くドライバに案内するためである。また、案内切替部３５は、音声で案内する場合も、即座に切り替える。なお、画像６３及び画像６９は、「安全に停車して下さい」という停車に関する行動として説明したが、駐車に関する行動であってもよい。
なお、発電機１０などに検出された複数の異常のうち、１つまたは複数の異常が解消される場合もある。この場合、案内切替部３５は、画像６３を画像６９に切り替えることもできる。この点について説明する。優先度決定部２９が停車に関する行動及び「走行制限中」という状態を選択した場合、図８の画像６３がディスプレイ４１に表示される。もちろん、画像６３の代わりに音声で案内が行われてもよい。画像６３がディスプレイ４１に表示された後に、１つまたは複数の異常が解消され、候補選択部２７が「販売店で点検してください」という行動のみを選択したと仮定する。この場合、優先度決定部２９は、ドライバに促す行動として「販売店で点検してください」という行動を選択する。優先度決定部２９の選択結果に基づいて、案内切替部３５は、図８に示すように画像６３から画像６９に切り替える。案内切替部３５は、画像６３を画像６９に切り替える際、所定時間経過後に切り替える。理由は、頻繁に画像の切り替えが発生すると、ドライバは、煩わしさを感じるおそれがあるためである。また、案内切替部３５は、音声で案内する場合も、所定時間経過後に切り替える。
なお、図８に示すように「走行制限中」という状態が解消された場合、案内切替部３５は、画像６９を画像６０に切り替えることができる。このとき、案内切替部３５は、画像６９を画像６０に切り替える際、所定時間経過後に切り替えてもよい。音声案内の場合も同様である。
なお、案内切替部３５が、画像６３を画像６９に切り替える際に、画像を切り替えるための閾値が設定されてもよい。この閾値は、例えば、複数の異常を正規化した値に応じて設定される。例えば、図９に示すように、複数の異常を正規化した値が閾値Ａを超えた場合に、案内切替部３５は、画像６３を画像６９に切り替えることができる。この場合、閾値Ａでは、図９に示すように、頻繁に画像の切り替えが発生する場合がある。頻繁に画像の切り替えが発生すると、ドライバは、煩わしさを感じるおそれがある。そこで、マージン設定部３３は、閾値Ａにマージンを設定し、図９に示す閾値Ｂを新たな閾値とする。これにより、図９に示すように、複数の異常を正規化した値が閾値Ｂを超えるまで、画像の切り替えが発生しなくなるため、ドライバが感じる煩わしさは低減される。なお、マージン設定部３３は、図８に示す画像６９を画像６０に切り替える際に用いられる閾値にマージンを設定してもよい。また、図８に示す画像６９を画像６０に切り替える際に用いられる閾値にマージンが設定された場合、案内切替部３５は、複数の異常を正規化した値がマージン設定後の閾値を超えた後、さらに所定時間経過してから画像６９を画像６０に切り替えてもよい。
以上説明したように、第２実施形態に係る運転支援装置によれば、以下の作用効果が得られる。
運転支援装置は、ドライバに促す複数の行動の候補に係る優先度が同一の場合、複数の行動を交互に案内する。また、運転支援装置は、複数の走行制限状態に係る優先度が同一の場合、複数の走行制限状態を交互に案内する。これにより、運転支援装置は、適切な案内を行うことができる。
運転支援装置は、点検に関する行動を選択した後に、駐車に関する行動、または停車に関する行動を選択した場合、即座に駐車に関する行動、または停車に関する行動を案内する。これにより、運転支援装置は、優先度が高い行動をいち早くドライバに案内することができる。また、運転支援装置は、駐車に関する行動、または停車に関する行動を選択した後に、点検に関する行動を選択した場合、所定時間経過後に点検に関する行動を案内する。これにより、画像の切り替えが発生する頻度が小さくなるため、ドライバが感じる煩わしさは低減される。
運転支援装置は、車両の走行が制限された状態、及び駐車に関する行動、または停車に関する行動を案内している状態から、車両の走行が制限された状態、及び点検に関する行動を案内する状態に切り替える際に用いられる閾値にマージンを設定する。これにより、画像の切り替えが発生する頻度が小さくなるため、ドライバが感じる煩わしさは低減される。
上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含む。
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
第１実施形態及び第２実施形態では、複数の機器に複数の異常が検出された例について説明したが、本発明は、一つの機器において、複数の異常が検出された場合にも適用できる。また、走行制限は、バッテリ１１のＳＯＣ（ＳＴＡＴＥ ＯＦ ＣＨＡＲＧＥ）を含んでもよい。
１０ 発電機
１１ バッテリ
１２ エンジン
１３ 駆動モータ
１４ 補機
２０ コントローラ
２１ 異常検出部
２３ 走行状態検出部
２５ 走行制限検出部
２７ 候補選択部
２９ 優先度決定部
３１ 案内部
３３ マージン設定部
３５ 案内切替部
４０ スピーカ
４１ ディスプレイ
６０〜６９、８０〜８１ 画像
また、運転支援装置は、ディスプレイ４１に画像を表示して案内する場合、図２に示すように、注意喚起を示す画像８０または画像８１を同時に表示する。これにより、ドライバは、車両に異常が発生していることにいち早く気づくことができる。また、図２に示す画像８０，８１は、走行制限に関する画像であり、運転支援装置は、走行制限（最高速度と最大駆動力）に応じて画像８０，８１の点滅点灯と連続点灯とを切り替える。例えば、最高速度と最大駆動力が所定値以上である場合、運転支援装置は、図２に示すように、画像８０を連続点灯させてディスプレイ４１に表示する。また、最高速度と最大駆動力が所定値より小さい場合、運転支援装置は、図２に示すように、画像８１を点滅点灯させてディスプレイ４１に表示する。これにより、ドライバは、走行性能が低下していることにいち早く気づくことができる。

Claims (13)

  1. 車両に搭載された機器の複数の異常を検出するステップと、
    検出した前記複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択するステップと、
    前記ドライバに促す複数の行動の候補から優先度が高い候補を前記ドライバに促す行動として選択するステップと、
    選択した前記ドライバに促す行動を前記ドライバに案内するステップと、
    を備えることを特徴とする運転支援方法。
  2. 前記車両の走行状態を検出するステップと、
    前記車両の走行制限を検出するステップと、をさらに備え、
    前記複数の異常の内容、前記走行状態、前記走行制限のうち、少なくとも一つを用いて前記優先度が高い候補を前記ドライバに促す行動として選択することを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
  3. 前記ドライバに促す複数の行動の候補は、少なくとも駐車に関する行動、停車に関する行動、点検に関する行動を含み、
    前記点検に関する行動の優先度は、前記駐車に関する行動の優先度、及び前記停車に関する行動の優先度より低いことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援方法。
  4. 前記車両の走行状態を検出するステップをさらに備え、
    前記ドライバに促す複数の行動の候補は、少なくとも駐車に関する行動、停車に関する行動、点検に関する行動を含み、
    前記走行状態に基づいて、前記駐車に関する行動、及び前記停車に関する行動から、どちらか一方を前記ドライバに促す行動として選択することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  5. 前記車両の走行制限を検出するステップと、
    前記走行制限を前記ドライバに案内するステップとをさらに備え、
    前記複数の異常を検出することによって複数の走行制限を検出した場合、検出した前記複数の走行制限から、優先度が高い走行制限を案内し、
    前記複数の走行制限は、前記車両の走行が制限された状態、及び前記車両が次回始動できない状態を含むことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  6. 前記ドライバに促す行動を案内することに代えて、前記走行制限を案内することを特徴とする請求項５に記載の運転支援方法。
  7. 前記複数の行動の候補に係る優先度が同一の場合、前記複数の行動を交互に案内し、または、前記複数の走行制限に係る優先度が同一の場合、前記複数の走行制限を交互に案内することを特徴とする請求項５または６に記載の運転支援方法。
  8. 前記点検に関する行動を選択した後に、前記駐車に関する行動、または前記停車に関する行動を選択した場合、即座に前記駐車に関する行動、または前記停車に関する行動を案内し、
    前記駐車に関する行動、または前記停車に関する行動を選択した後に、前記点検に関する行動を選択した場合、前記点検に関する行動を案内する状態に切り替える際に用いられる閾値にマージンを設定することを特徴とする請求項３または４に記載の運転支援方法。
  9. 前記車両の走行が制限された状態、及び前記駐車に関する行動、または前記停車に関する行動を案内している状態から、前記車両の走行が制限された状態、及び前記点検に関する行動を案内する状態に切り替える際に用いられる閾値にマージンを設定することを特徴とする請求項８に記載の運転支援方法。
  10. 前記車両の走行が制限された状態、かつ、前記点検に関する行動を案内する状態4から、前記車両の走行が制限されていない状態、かつ、前記点検に関する行動を案内する状態に切り替える際に用いられる閾値にマージンを設定することを特徴とする請求項８または９に記載の運転支援方法。
  11. 前記車両に搭載されるディスプレイに画像を表示するステップをさらに備え、
    前記画像は、前記走行制限に関する画像であり、
    前記画像を表示するステップにおいて、前記走行制限に応じて前記画像の点滅点灯と連続点灯とを切り替えることを特徴とする請求項２に記載の運転支援方法。
  12. 前記車両の走行制限を検出するステップと、
    前記複数の異常に基づいて、前記走行制限の制限値を計算するステップとをさらに備え、
    前記機器は、少なくとも発電機と、エンジンと、補機と、駆動モータと、バッテリとを含み、
    前記複数の異常に関する情報は、前記機器の制限値を含み、
    前記計算するステップにおいて、前記機器の制限値に基づいて、前記走行制限の制限値として前記車両の最高速度と最大駆動力を計算し、
    前記最高速度と前記最大駆動力とに基づいて、前記選択した複数の行動から、優先度が高い行動を選択することを特徴とする請求項２〜１０のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  13. 車両に搭載された機器の複数の異常を検出するセンサと、
    前記センサによって検出された前記複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する第１選択回路と、
    前記第１選択回路によって選択された前記ドライバに促す複数の行動の候補から優先度が高い候補を前記ドライバに促す行動として選択する第２選択回路と、
    前記第２選択回路によって選択された前記ドライバに促す行動を前記ドライバに案内する案内回路と、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。
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