WO2019003906A1 - サスペンション制御装置 - Google Patents

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WO2019003906A1
WO2019003906A1 PCT/JP2018/022505 JP2018022505W WO2019003906A1 WO 2019003906 A1 WO2019003906 A1 WO 2019003906A1 JP 2018022505 W JP2018022505 W JP 2018022505W WO 2019003906 A1 WO2019003906 A1 WO 2019003906A1
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electrode
voltage
connection
pin
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マンフレッド クレーマー
ティモ アーノルド
ヨアヒム フンケ
マティアス ブルーンズ
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日立オートモティブシステムズ株式会社
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    • F16F2230/18—Control arrangements

Definitions

  • the present invention relates to a suspension control apparatus mounted on a vehicle such as an automobile.
  • Patent Document 1 describes an electro-rheological damper using an electro-rheological fluid as a working fluid.
  • a high voltage is applied to the electrode of the electroviscous damper. Therefore, for example, it is not preferable that a high voltage is applied to the electrode of the electro-rheological damper while the cylinder of the electro-rheological damper is not grounded (not connected to the ground).
  • An object of the present invention is to provide a suspension control device capable of suppressing application of a high voltage to an electrode of an electro-rheological damper in a state where a cylinder of the electro-rheological damper is not grounded.
  • the suspension control apparatus includes an electro-rheological fluid in which an electro-rheological fluid whose property is changed by an electric field is sealed, and an electro-rheological damper adjusting a damping force by applying a voltage, and a voltage applied to the electro-rheological damper
  • a suspension control device having a voltage generation unit, a connection unit for connecting the voltage generation unit and the electroviscous damper, and a controller for controlling the voltage generation unit, the A cylinder in which a viscous fluid is enclosed, a piston slidably inserted in the cylinder, a piston rod connected to the piston and extending to the outside of the cylinder, and the sliding of the piston in the cylinder
  • An electrode for applying a voltage to the electro-rheological fluid, provided at a portion where the flow of the electro-rheological fluid is generated by the Is provided separately from an electrode connection portion connecting the voltage generation portion and the electrode, a ground connection portion connecting the cylinder and the ground, and the ground connection portion, and the cylinder and the
  • the suspension control device can suppress application of high voltage to the electrode of the electro-rheological damper in a state where the cylinder of the electro-rheological damper is not grounded.
  • FIG. 2 The schematic diagram which shows the suspension control apparatus by embodiment.
  • the longitudinal cross-sectional view which shows the electro-rheological damper in FIG. FIG. 2 is a block diagram showing a main controller in FIG.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the high voltage driver in FIG. 1 together with an electrorheological damper (ERF Damper).
  • ERP Damper electrorheological damper
  • a vehicle body 1 constitutes a body of a vehicle.
  • wheels that constitute the vehicle together with the vehicle body 1, for example, left and right front wheels and left and right rear wheels (hereinafter collectively referred to as wheels 2).
  • the wheel 2 is configured to include a tire 3, and the tire 3 acts as a spring that absorbs fine irregularities of the road surface.
  • the suspension device 4 is provided between the vehicle body 1 and the wheel 2 which are between two members of the vehicle that move relative to each other.
  • the suspension device 4 is composed of a suspension spring 5 (hereinafter referred to as a spring 5) and a shock absorber 6 provided between the vehicle body 1 and the wheel 2 in parallel with the spring 5 and between two members.
  • a suspension spring 5 hereinafter referred to as a spring 5
  • a shock absorber 6 provided between the vehicle body 1 and the wheel 2 in parallel with the spring 5 and between two members.
  • FIG. 1 the case where one set of suspension devices 4 is provided between the vehicle body 1 and the wheels 2 is illustrated. However, for example, four suspension devices 4 are provided independently and individually between the four wheels 2 and the vehicle body 1 (provided at the four corners of the vehicle body 1), and only one of them is shown. In 1 is shown schematically.
  • the shock absorber 6 of the suspension device 4 damps the vertical movement of the wheel 2.
  • the shock absorber 6 is a damping force adjustable shock absorber (semi-active damper) using an electro-rheological fluid (ERF) as a hydraulic fluid (working fluid) sealed inside, that is, an electro-rheological fluid damper (ERF Damper) Is configured as).
  • the shock absorber 6 (hereinafter referred to as the electroviscous damper 6) adjusts the damping force by the supply (application) of the power (voltage) from the battery 17 described later.
  • the electro-rheological damper 6 is slidably inserted into the inner cylinder 8 and the inner cylinder 8 as a cylinder in which the electro-rheological fluid 7 (hereinafter referred to as ERF 7) is enclosed.
  • ERF 7 electro-rheological fluid 7
  • Piston 10 a piston rod 11 connected to the piston 10 and extending to the outside of the inner cylinder 8 and the outer cylinder 9, and a portion of the inner cylinder 8 in which the flow of ERF 7 is generated by sliding of the piston 10
  • an electrode cylinder 12 as an electrode for applying an electric field thereto.
  • a control voltage high voltage
  • the enclosed ERF 7 is shown as colorless and transparent.
  • the ERF7 is a functional fluid whose property is changed by an electric field (voltage).
  • the ERF 7 is composed of, for example, a base oil (base oil) made of silicone oil or the like, and particles (particulates) which are mixed (dispersed) in the base oil to make the viscosity variable according to the change in electric field.
  • base oil base oil
  • particles (particulates) which are mixed (dispersed) in the base oil to make the viscosity variable according to the change in electric field.
  • the viscosity of the ERF 7 changes in accordance with the applied voltage, and the flow resistance (damping force) changes. That is, according to the voltage applied to the electrode cylinder 12 provided in the portion where the flow of ERF 7 occurs, the electroviscous damper 6 has characteristics (damping force characteristics) of generated damping force (hard characteristics) (hard characteristics) Can be continuously adjusted to soft characteristics (soft characteristics).
  • the electro-rheological damper 6 may be one that can adjust the damping force characteristic not continuously but in two
  • the electro-rheological damper 6 shown in FIG. 2 has a uniflow structure. Therefore, the ERF 7 in the inner cylinder 8 is always in one direction from the oil hole 8A of the inner cylinder 8 to the electrode passage 13 in both the compression stroke and the expansion stroke of the piston rod 11 (that is, in FIG. 2). It distribute
  • the electrode passage 13 is a passage through which the ERF 7 flows, and the sliding of the piston 10 generates a flow of the ERF 7.
  • the ERF 7 in the electrode passage 13 moves from the upper end side to the lower end in the axial direction of the electrode passage 13 when the piston rod 11 moves back and forth in the inner cylinder 8 (that is, while repeating the compression stroke and the expansion stroke). Flow towards the side. At this time, a potential difference corresponding to the voltage applied to the electrode cylinder 12 is generated in the electrode passage 13, and the viscosity of the ERF 7 changes. That is, the electro-rheological damper 6 generates a potential difference in the electrode passage 13 between the inner cylinder 8 and the electrode cylinder 12 and controls the viscosity of the ERF 7 passing through the electrode passage 13 to control the generated damping force ( Can be adjusted).
  • an on-spring acceleration sensor 14 is provided on the vehicle body 1 side of the vehicle.
  • the sprung acceleration sensor 14 is attached to the vehicle body 1 at a position near the electric viscosity damper 6, for example.
  • the sprung acceleration sensor 14 detects vibrational acceleration in the vertical direction on the side of the vehicle body 1 that is a so-called sprung upper side, and outputs a detection signal (that is, sprung acceleration) to the main controller 16.
  • an unsprung acceleration sensor 15 is provided on the wheel 2 side of the vehicle.
  • the unsprung acceleration sensor 15 detects vibrational acceleration in the vertical direction on the side of the so-called unsprung wheel 2 and outputs a detection signal (that is, unsprung acceleration) to the main controller 16.
  • the sprung acceleration sensor 14 and the unsprung acceleration sensor 15 detect vehicle behavior (more specifically, a state quantity related to the vertical movement of the vehicle), and more specifically, vehicle behavior detection means (more specifically, Vertical movement detection means is configured.
  • the vehicle behavior detection means is not limited to the sprung acceleration sensor 14 and the unsprung acceleration sensor 15 provided in the vicinity of the electroviscous damper 6, but may be only the sprung acceleration sensor 14, for example. May be). Furthermore, a wheel speed sensor (not shown) that detects the rotational speed of the wheel 2, a vehicle behavior detection sensor that detects the behavior (state quantity) of the vehicle other than the acceleration sensors 14 and 15 and the vehicle height sensor may be used. In this case, the vertical motion of the vehicle is detected by estimating the vertical motion of each wheel 2 from the information (acceleration) of one sprung acceleration sensor 14 and the information (wheel speed) of the wheel speed sensor, for example. It is good also as composition.
  • the main controller 16 is provided on the vehicle body 1.
  • the main controller 16 is a main controller for controlling the electro-rheological damper 6 which is a damping force variable damper, that is, an ECU (Electronic Control Unit) for a suspension device.
  • the main controller 16 is also called a main ECU (Main ECU), and includes, for example, a microcomputer.
  • the main controller 16 has a memory including a flash memory, a ROM, a RAM, an EEPROM, and the like, and an arithmetic circuit (CPU).
  • the memory stores a program (for example, a processing program used to calculate a high voltage to be applied to the electrorheological damper 6) used for control processing of the electrorheological damper 6.
  • the main controller 16 is connected to the acceleration sensors 14 and 15 and (the sub controller 28 of) the high voltage driver 18. Signals output from the acceleration sensors 14, 15, that is, acceleration signals corresponding to detection values of the acceleration sensors 14, 15 are input to the main controller 16. Further, ground information (ground signal) is input to the main controller 16 from (the sub controller 28 of) the high voltage driver 18 as necessary.
  • the grounding information is information (signal) as to whether or not the electro-rheological damper 6 is grounded, more specifically, the connection between the cylinder (outer cylinder 9) of the electro-viscous damper 6 and the ground (earth, body earth) It can be information (signal) to the effect of having been cut off. As will be described later, when the connection between the cylinder (outer cylinder 9) of the electro-rheological damper 6 and the ground is cut off, the high voltage driver 18 (of the sub-controller 28) Output to 16
  • the main controller 16 calculates a necessary damping force based on the detection values of the sprung acceleration sensor 14 and the unsprung acceleration sensor 15, and outputs a control signal. That is, the main controller 16 calculates (calculates) a high voltage command which is a command to be output to (the sub controller 28 of) the high voltage driver 18 from the information obtained from the acceleration sensors 14 and 15. More specifically, based on the acceleration signal (acceleration) that is the behavior information (vehicle behavior signal) of the vehicle, the main controller 16 performs a high voltage command corresponding to the force (damping force) to be output by the electroviscous damper 6 Calculate
  • the main controller 16 outputs a control signal (high voltage command signal) corresponding to the calculated high voltage command to (the sub controller 28 of) the high voltage driver 18.
  • the high voltage driver 18 outputs (applies) a high voltage corresponding to the signal (command) to the electrode cylinder 12 of the electro-rheological damper 6 based on a control signal (high voltage command) from the main controller 16.
  • the viscosity of ERF 7 changes in accordance with the change in the voltage value (the potential difference between the electrode cylinder 12 and the inner cylinder 8) of the electroviscous damper 6 to which a high voltage is input (applied), and the damping force characteristics are switched (Adjusted).
  • the main controller 16 receives ground information from (the sub-controller 28 of) the high voltage driver 18, that is, the connection between the cylinder (outer cylinder 9) of the electro-rheological damper 6 and the ground is broken.
  • the high voltage command can be made zero.
  • the battery 17 is a power supply for applying to the electrode cylinder 12 of the electroviscous damper 6.
  • the battery 17 is a power supply of the main controller 16 and the sub controller 28 of the high voltage driver 18.
  • the battery 17 (i.e., the power supply) is configured of, for example, a 12 V on-board battery (and an alternator that charges the on-board battery as needed), which is a battery for an accessory of the vehicle.
  • the battery 17 is connected to the electroviscous damper 6 (the electrode cylinder 12 and the outer cylinder 9 serving as a damper shell) via a high voltage driver 18 also called a high voltage box (HV-Box).
  • the power supply (battery 17) of the electroviscous damper 6 may be, for example, a large capacity battery (not shown) for driving a vehicle in the case of a hybrid car or an electric car equipped with an electric motor (drive motor) for traveling. It can also be used.
  • the high voltage drivers 18 are provided in the same number as the number of the electro-rheological dampers 6 (for example, four in the case of four the electro-rheological dampers 6). That is, the high voltage driver 18 is provided for each of the electroviscous dampers 6 provided in the vehicle body 1. In this case, the high voltage driver 18 is mounted on (the outer cylinder 9 of) the electroviscous damper 6, for example. The high voltage driver 18 generates a high voltage to be applied to the ERF 7 of the electroviscous damper 6.
  • the high voltage driver 18 is connected to a battery 17 serving as a power supply via a battery line (batt line) 19 and a ground line (GND line) 20 which constitute a (low voltage) DC power line.
  • the high voltage driver 18 includes the electroviscous damper 6 (the electrode cylinder 12 and the outer shell 9 serving as the damper shell) via the high voltage output line 21 and the ground line (GND line) 22 that constitute the (high voltage) DC power line. )It is connected to the.
  • the high voltage driver 18 is connected to the electrode cylinder 12 of the electro-rheological damper 6 via an electrode pin 24A described later.
  • the electrode pin 24A serves as an actuator for switching the damping force of the electroviscous damper 6. That is, the damping force of the electro-rheological damper 6 is switched (adjusted) based on the control voltage supplied to the electrode pin 24A of the high voltage driver 18.
  • the high voltage driver 18 is configured to include a sub controller 28, a booster circuit 27 and the like as described later.
  • the sub controller 28 of the high voltage driver 18 boosts the DC voltage output from the battery 17 in the booster circuit 27 based on the control signal (high voltage command) output from the main controller 16.
  • the high voltage driver 18 supplies (outputs) the boosted high voltage to the electroviscous damper 6 via the electrode pin 24A.
  • the sub controller 28 is an ECU (Electronic Control Unit) of the high voltage driver 18, and includes, for example, a microcomputer.
  • the sub controller 28 includes a memory including a flash memory, a ROM, a RAM, an EEPROM, and the like, and an arithmetic circuit (CPU).
  • a program used for control processing of the booster circuit 27 is stored in the memory.
  • a processing program that outputs a signal (ground information) to that effect to the main controller 16 when the connection between the cylinder (outer cylinder 9) of the electroviscous damper 6 and the ground is disconnected It is stored.
  • the sub controller 28 is also called a satellite controller or satellite ECU (Satellite ECU), and is connected to the main controller 16 via a vehicle data bus 23.
  • the vehicle data bus 23 is, for example, an on-vehicle communication line capable of communication called L-CAN (Local CAN). That is, the vehicle data bus 23 configures a CAN (Controller Area Network) as a serial communication unit, which is a network necessary for data communication. In this case, the vehicle data bus 23 connects the main controller 16 and the sub controller 28.
  • L-CAN Local CAN
  • CAN Controller Area Network
  • the vehicle data bus 23 transmits (transmits) a control signal (i.e., a high voltage command corresponding to the damping force to be output by the electroviscous damper 6) from the main controller 16 to the sub controller 28.
  • the sub controller 28 responds to the control signal (high voltage command) from the main controller 16 to supply a control voltage to the electrode pin 24 A to control the damping force of the electroviscous damper 6.
  • the sub controller 28 sends a signal (ground information) to that effect to the main controller 16 via the vehicle data bus 23.
  • signals (acceleration signals) from the acceleration sensors 14 and 15 are directly input to the main controller 16.
  • the main controller 16 communicates with a vehicle data bus (not shown) other than the vehicle data bus 23, for example, various ECUs such as a steering ECU and a braking ECU mounted on the vehicle.
  • the vehicle behavior information (acceleration signal) may be acquired via an on-vehicle communication line (another vehicle data bus) called V-CAN (Vehicle CAN) that can be Further, in FIG. 1, the input / output of the high voltage command and the input / output of the ground information are represented by separate lines.
  • the main controller 16 is a controller that controls the voltage applied to the electroviscous damper 6. That is, the main controller 16 is a controller that outputs a high voltage command for controlling a voltage applied to the electroviscous damper 6 to the sub controller 28 of the high voltage driver 18. As shown in FIG. 3, the main controller 16 is configured to include a ride comfort / steering stability control unit 16A.
  • the main controller 16 has, for example, a memory (not shown) including a flash memory, a ROM, a RAM, an EEPROM, etc., in addition to an arithmetic unit (CPU).
  • a processing program for calculating a damping force (a target voltage value to be applied to the electrorheological damper 6) to be output by the electrorheological damper 6 is stored.
  • the input side of the riding comfort / steering stability control unit 16A is connected to the on-spring acceleration sensor 14 and the on-spring acceleration sensor 15.
  • the output side of the riding comfort / steering stability control unit 16A is connected to the sub controller 28 of the high voltage driver 18.
  • the on-spring acceleration from the on-spring acceleration sensor 14 and the on-spring acceleration from the on-spring acceleration sensor 15 are input to the ride comfort / steering stability control unit 16A.
  • the ride comfort / steering stability control unit 16A calculates the vehicle behavior using the sprung acceleration and the unsprung acceleration.
  • the ride comfort / steering stability control unit 16A calculates the target damping force using, for example, the skyhook control law to improve the ride comfort and the steering stability performance, and the target voltage value so that the target damping force is generated. Calculate
  • the ride comfort / steering stability control unit 16A outputs the calculated target voltage value to the sub controller 28 as a high voltage command (high voltage command signal).
  • the control law for calculating the target damping force is not limited to skyhook control, and feedback control such as optimum control or H ⁇ control can be used, for example.
  • the target damping force is used as the control command, a target damping coefficient may be used.
  • the connection between the cylinder (outer cylinder 9) of the electroviscous damper 6 and the ground is obtained by removing the high voltage driver 18 from the electroviscous damper 6 or the like. When disconnected, the sub controller 28 of the high voltage driver 18 inputs ground information (ground signal) indicating that the ground is not grounded. At this time, the ride comfort / steering stability control unit 16A can, for example, set the target voltage value to zero.
  • the high voltage driver 18 boosts the voltage by the booster circuit 27 in response to a control command (control signal) of the sub controller 28 based on the high voltage command from the main controller 16, and the boosted voltage is Output to the tube 12). That is, the high voltage driver 18 generates a high voltage to be applied to (the electrode cylinder 12 of) the electroviscous damper 6 in accordance with the control command of the sub controller 28 by the booster circuit 27. The high voltage generated by the booster circuit 27 is applied to the electrode cylinder 12 of the electroviscous damper 6 via the electrode pin 24A.
  • the high voltage driver 18 is detachably attached to the electroviscous damper 6 in order to supply a voltage necessary for the operation of the electroviscous damper 6. In this case, when the high voltage driver 18 is not attached to the electroviscous damper 6, it is necessary to prevent the electrode pin 24A from generating a high voltage. Therefore, in the embodiment, the high voltage driver 18 is configured as follows.
  • the high voltage driver 18 includes a connection unit 24, a booster circuit 27 as a voltage generation unit, a sub controller 28 as a controller, a pull-up resistor 29, and a NOR gate also referred to as a NOR circuit. And 30 are included.
  • the connection portion 24 electrically connects the booster circuit 27 of the high voltage driver 18 and the electroviscous damper 6. Further, the connection portion 24 connects the high voltage driver 18 and the electro-rheological damper 6 detachably (that is, detachable / removable).
  • the connection portion 24 includes an electrode pin 24A as an electrode connection portion, a ground pin 24B as a ground connection portion, and a ground detection pin 24C as a ground detection connection portion.
  • the electrode pin 24 ⁇ / b> A electrically connects (the positive electrode of) the booster circuit 27 to the electrode cylinder 12 of the electro-rheological damper 6.
  • the electrode pin 24A is fixed on the high voltage driver 18 side, and can be attached (connected) and removed (not connected) to (the electrode cylinder 12 of) the electroviscous damper 6.
  • One end of the electrode pin 24A on the high voltage driver 18 side is connected to (the positive electrode of) the booster circuit 27 via the high voltage output line 21, and the other end on the electroviscous damper 6 side is directly connected to the electrode cylinder 12 It is connected.
  • the other end of the electrode pin 24A is, for example, an electrode cylinder via another member (a conductive member separate from the electrode pin 24A and the electrode cylinder 12) connected to the electrode cylinder 12 12 may be connected (i.e., a conductive member may be provided between the electrode pin 24A and the electrode cylinder 12 to electrically connect them).
  • the electrode pin 24A may be a columnar (convex) male pin or a cylindrical (concave) female pin.
  • the ground pin 24B electrically connects the outer cylinder 9 of the electro-rheological damper 6 and the ground (more specifically, the negative electrode (GND) of the booster circuit 27).
  • the ground pin 24B is fixed on the high voltage driver 18 side, and can be attached (connected) and removed (not connected) to (the outer cylinder 9 of) the electroviscous damper 6.
  • One end of the ground pin 24B on the high voltage driver 18 side is connected to the ground via the ground line 22 and the negative electrode (GND) of the booster circuit 27, and the other end on the electroviscous damper 6 side is the outer cylinder 9 Directly connected.
  • the other end of the ground pin 24B is, for example, an outer cylinder via another member (a conductive member separate from the ground pin 24B and the outer cylinder 9) connected to the outer cylinder 9. 9 may be connected (i.e., a conductive member may be provided between the ground pin 24B and the outer cylinder 9 to electrically connect them). Further, one end side of the ground pin 24B may be connected to the ground without passing through the booster circuit 27.
  • the ground pin 24B may be a columnar (convex) male pin or a cylindrical (concave) female pin.
  • the ground detection pin 24C is provided separately from the ground pin 24B and electrically connected to the ground (more specifically, the negative electrode (GND) of the booster circuit 27) via the outer cylinder 9 of the electroviscous damper 6 and the ground pin 24B. It is connected to the.
  • the ground detection pin 24C is fixed on the high voltage driver 18 side, and can be attached (connected) and removed (not connected) to (the outer cylinder 9 of) the electroviscous damper 6.
  • One end side of the ground detection pin 24C on the high voltage driver 18 side is connected to one input side of the NOR gate 30 through the ground detection line 25. That is, one end side of the ground detection pin 24C is connected to (the permission signal input unit 27A of) the booster circuit 27 via the ground detection line 25 and the NOR gate 30. Further, one end side of the ground detection pin 24C is connected to the sub-controller 28 via the ground detection line 25 and a branch line 26 branched from the ground detection line 25.
  • the other end side (electric viscous damper 6 side) of the ground detection pin 24 ⁇ / b> C is directly connected to the outer cylinder 9.
  • the other end side of the ground detection pin 24C is electrically connected to the ground pin 24B through the conductive outer cylinder 9 as shown by the virtual path (two-dot chain line) in FIG. ing. That is, the other end side of the ground detection pin 24C is connected to the ground via the outer cylinder 9 (electrical path 51), the ground pin 24B, the ground line 22, and the negative electrode (GND) of the booster circuit 27.
  • the other end side of the ground detection pin 24C is, for example, via another member (a conductive member separate from the ground detection pin 24C and the outer cylinder 9) connected to the outer cylinder 9 It may be configured to be connected to the outer cylinder 9 (i.e., a configuration in which a conductive member for electrically connecting these to the ground detection pin 24C and the outer cylinder 9 is provided).
  • the ground detection pin 24C may be a columnar (convex) male pin or a cylindrical (concave) female pin.
  • the booster circuit 27 is a voltage generation unit that generates a voltage to be applied to the electroviscous damper 6. That is, the booster circuit 27 boosts the DC voltage of the battery 17 and outputs the boosted voltage to the electroviscous damper 6.
  • the booster circuit 27 is connected to the battery 17 via the battery line 19 and the ground line 20.
  • the booster circuit 27 is connected to the electrode cylinder 12 of the electroviscous damper 6 via the high voltage output line 21 and the electrode pin 24A, and is connected to the outer cylinder 9 of the electroviscous damper 6 via the ground line 22 and the ground pin 24B. It is connected.
  • a control signal (control command) is input to the booster circuit 27 from the sub controller 28.
  • a control signal corresponding to the high voltage to be applied to the electrode cylinder 12 of the electro-rheological damper 6 is input to the booster circuit 27 through the sub controller 28.
  • the booster circuit 27 boosts the DC voltage of the battery 17 to a high voltage according to the control signal, and applies it to the electrode cylinder 12 through the high voltage output line and the electrode pin 24A.
  • the booster circuit 27 stops the generation of the voltage regardless of the command (control signal) of the sub controller 28. For example, when the ground detection pin 24C and the outer cylinder 9 are disconnected, or when the ground pin 24B and the outer cylinder 9 are disconnected, the connection between the ground detection pin 24C and the ground is disconnected. Get down. Also, for example, when the ground line 22 or the ground line 20 is disconnected, the connection between the ground detection pin 24C and the ground is cut off. In any case, the booster circuit 27 stops the generation of the voltage.
  • the booster circuit 27 includes a permission signal input unit 27A, and the input side of the permission signal input unit 27A is connected to the output side of the NOR gate 30 which is a logic NOR circuit.
  • the permission signal for example, a high level signal
  • the permission signal input unit 27A permits generation of a voltage by the booster circuit 27 (the booster circuit 27 generates a voltage) .
  • the enabling signal is not input from the NOR gate 30, that is, when a low level signal (a signal at ground level) is input from the NOR gate 30, the enabling signal input unit 27A has a voltage Generation (stop the voltage generation circuit 27).
  • a permission signal is transmitted from the NOR gate 30 to the permission signal input portion 27A. It is input.
  • the NOR gate 30 does not input the enabling signal to the enabling signal input unit 27A.
  • the sub controller 28 does not permit generation of the voltage by the booster circuit 27 (stops generation)
  • the permission signal is not input from the NOR gate 30 to the permission signal input unit 27A.
  • the sub controller 28 controls the booster circuit 27. That is, the sub controller 28 controls the voltage application circuit 27 by controlling the booster circuit 27 based on the high voltage command from the main controller 16 to control the voltage applied to the electroviscous damper 6.
  • the sub controller 28 is connected to the main controller 16 via the vehicle data bus 23.
  • the sub controller 28 is configured to include a microcomputer.
  • the memory of the sub controller 28 in addition to the program used for control processing of the booster circuit 27, for example, when the connection between the cylinder (outer cylinder 9) of the electroviscous damper 6 and the ground is disconnected, A processing program for outputting ground information) to the main controller 16 is stored.
  • the sub controller 28 outputs a control signal to the booster circuit 27 based on the high voltage command output from the main controller 16 (ride comfort / steering stability control unit 16A). That is, the sub controller 28 outputs a command (control signal) for generating a high voltage according to the high voltage command from the main controller 16 (ride comfort / steering stability control unit 16A) to the booster circuit 27.
  • a command control signal
  • the sub controller 28 (the output side thereof) is also connected to the other input side of the NOR gate 30.
  • Sub controller 28 outputs a ground level (low level) signal to the other input side of NOR gate 30 to allow generation of voltage by booster circuit 27 and stops generation of voltage by booster circuit 27.
  • the sub controller 28 can output a high level signal to the other input side of the NOR gate 30, for example, when an instruction to stop the generation of a voltage is input from the main controller 16.
  • the input side of) the sub-controller 28 is connected to the ground detection pin 24 C via the ground detection line 25 and the branch line 26.
  • the ground detection line 25 is connected to a constant voltage source (for example, the battery 17) that applies a high level voltage via the pull-up resistor 29. Therefore, when the ground detection pin 24C is connected to the ground, a signal of the ground level is input to the sub controller 28 via the ground detection line 25 and the branch line 26. On the other hand, when the connection between the ground detection pin 24C and the ground is broken, a high level signal is input to the sub controller 28 via the ground detection line 25 and the branch line 26. Thereby, the sub controller 28 can determine whether or not the ground detection pin 24C and the ground are connected.
  • the sub controller 28 when the high level signal is not input through the ground detection line 25 and the branch line 26 (when low level or grant level), it is assumed that the ground detection pin 24C is connected to the ground. judge. At this time, the sub controller 28 outputs a low level (ground level) signal to the other input side of the NOR gate 30. On the other hand, when a high level signal is input through the ground detection line 25 and the branch line 26, the sub controller 28 determines that the connection between the ground detection pin 24C and the ground is disconnected. At this time, the sub controller 28 outputs a high level signal to the other input side of the NOR gate 30.
  • the NOR gate 30 is provided between the ground detection pin 24C and (the enabling signal input unit 27A of the boosting circuit 27) and between the sub controller 28 and (the enabling signal input unit 27A of the boosting circuit 27) There is. That is, the ground detection pin 24 C is connected to one input side of the NOR gate 30 via the ground detection line 25.
  • a constant voltage source for example, the battery 17
  • a high level voltage via the pull-up resistor 29 is connected to the ground detection line 25. Therefore, when the ground detection pin 24C is connected to the ground, a signal of ground level (low level) is input to one input side of the NOR gate 30 through the ground detection line 25. On the other hand, when the connection between the ground detection pin 24C and the ground is broken, a high level signal is input to one input side of the NOR gate 30 through the ground detection line 25.
  • the sub controller 28 is connected to the other input side of the NOR gate 30.
  • NOR gate 30 When the sub controller 28 permits generation of a voltage by the booster circuit 27, a signal at the ground level is input to the other input side of the NOR gate 30.
  • the NOR gate 30 sets the enable signal (high level signal) to the enable signal input portion 27A of the booster circuit 27 only when the ground level (low level) signal is input from both the ground detection line 25 and the sub controller 28. Output). That is, when ground level signals are input to both the one input side and the other input side of the NOR gate 30, the ground detection pin 24C and the ground are connected, and the sub controller 28 It corresponds when the voltage generation by the booster circuit 27 is permitted. At this time, the NOR gate 30 outputs a permission signal (a high level signal) to the permission signal input unit 27A of the booster circuit 27. In this case, generation of high voltage by the booster circuit 27 is permitted, and the booster circuit 27 generates high voltage.
  • the NOR gate 30 when a high level signal is input to one input side of the NOR gate 30 by disconnecting the connection between the ground detection pin 24C and the ground, the NOR gate 30 is controlled by the sub controller 28. Even if the booster circuit 27 permits the generation of the voltage by the booster circuit 27, the output of the enabling signal (high level signal) to the enabling signal input unit 27A of the booster circuit 27 is stopped. That is, the NOR gate 30 does not output the permission signal to the permission signal input unit 27A of the booster circuit 27 (a low level signal (a signal of ground level) is output). As a result, the generation of the high voltage by the booster circuit 27 is inhibited, and the booster circuit 27 stops the generation of the high voltage.
  • NOR gate 30 has a ground detection pin 24C and a ground. Even if connected, the output of the enabling signal (high level signal) to the enabling signal input unit 27A of the booster circuit 27 is stopped. Also in this case, the generation of the high voltage by the booster circuit 27 is prohibited, and the booster circuit 27 stops the generation of the high voltage.
  • the connection of the electrode pin 24A is disconnected after the connection of the ground detection pin 24C is disconnected.
  • the length dimensions of the respective pins 24A, 24B, and 24C are set so that the connection of the ground pins 24B is disconnected after the connection of the ground detection pins 24C and the electrode pins 24A is disconnected.
  • the electrode pin 24A, the ground pin 24B and the ground detection pin 24C are connected, the ground pin 24B is connected and then the electrode pin 24A is connected, these ground pin 24B and the electrode pin After 24A is connected, the ground detection pin 24C is connected.
  • the electrode pin 24A, the ground pin 24B, and the ground detection pin 24C constitute one connection unit that can be attached and detached together with (the electrode cylinder 12 and the outer cylinder 9 of) the electroviscous damper 6 . More specifically, the electrode pin 24A, the ground pin 24B, and the ground detection pin 24C, together with the booster circuit 27 and the sub controller 28, constitute a high voltage driver 18 serving as a voltage supply unit.
  • connection is broken in the following order (1), (2), (3), Dimensions of each part (for example, dimensions of connection side and connected side, dimensions of convex side and concave side, length dimension of convex side, position of convex side, depth dimension of concave side, position of concave side, etc.) Is set.
  • the connection between the ground detection pin 24C and the cylinder (outer cylinder 9) is disconnected.
  • the connection between the electrode pin 24A and the electrode (electrode cylinder 12) is cut off.
  • the connection between the ground pin 24B and the cylinder (outer cylinder 9) is cut off.
  • the high voltage driver 18 includes two electronic hardware circuits and corresponding software.
  • One of the hardware circuits can disable high voltage wiring (stop operation).
  • Other circuits can disable the supply of high voltage (stop operation) by the sub controller 28 (CPU). For example, if the connection between the high voltage driver 18 and the electrorheological damper 6 is disconnected, the booster circuit 27 is immediately stopped. This function is given the highest priority by the internal circuit (NOR gate 30) and can not be avoided by the sub controller 28. This function is performed by individual analog components, and this circuit is configured by arranging in parallel (in parallel) with the sub controller 28. This makes it possible to ensure fail safe and robustness.
  • the electrode pin 24A serving as an electrode connection portion between the high voltage driver 18 and the electroviscous damper 6 two ground connection portions, ie, the ground pin 24B serving as one ground connection portion and the other A ground detection pin 24C to be a ground connection portion is provided. More specifically, the interface between the high voltage driver 18 and the electrorheological damper 6, for example, the outer cylinder 9 serving as the housing of the electrorheological damper 6, has two ground connections (ground pin 24B and ground detection pin 24C) Are connected to the high voltage driver 18.
  • connection portion 24 that is, the electrode pin 24A, the ground pin 24B, and the ground detection pin 24C electrically connect the electroviscous damper 6 (electrode cylinder 12 and outer cylinder 9) and the high voltage driver 18 (boost circuit 27).
  • each connection portion 24 is first disconnected after the ground detection pin 24C is disconnected and then the electrode pin 24A is disconnected and finally the mechanical arrangement is preferably such that the connection of the ground pin 24B is broken. Thereby, the residual capacitance charge of the electroviscous damper 6 and the high voltage driver 18 can be discharged quickly and safely. Also, the mechanical design can allow the electrode pin 24A to be accessed (accessed) only after the ground detection pin 24C is disconnected.
  • the ground pin 24B is actually connected to the ground, and a high voltage load current flowing from the electrorheological damper 6 to the high voltage driver 18 flows. No current flows to the ground detection pin 24C.
  • the ground detection pin 24C has the same potential (voltage) as the ground pin 24B, and the ground detection pin 24C has two circuits.
  • a low level signal (ground level signal, 0 V) is supplied to (NOR gate 30 and sub controller 28).
  • the high voltage driver 18 is removed from the electrorheological damper 6, the closed circuit between the ground pin 24B and the ground detection pin 24C is broken.
  • the pull-up resistor 29 increases the circuit potential (voltage) of the ground detection pin 24C to a high level.
  • This signal (high level signal) directly interrupts the booster circuit 27, and the booster circuit 27 stops the generation of the high voltage. Also, in parallel with this, this signal (high level signal) is supplied to the sub-controller 28 which shuts off the high voltage in software.
  • the NOR gate 30 ensures detection of the ground detection pin 24C by both hardware and software, and both of them can immediately interrupt the generation of high voltage.
  • the suspension control apparatus has the above-described configuration. Next, processing for variably controlling the damping force characteristic of the electroviscous damper 6 using the main controller 16 and the high voltage driver 18 will be described.
  • a detection signal corresponding to the sprung acceleration is input from the sprung acceleration sensor 14 to the main controller 16 while the vehicle is traveling, and a detection signal corresponding to the unsprung acceleration from the unsprung acceleration sensor 15 is input to the main controller 16.
  • the target damping force is calculated from the sprung acceleration and the sprung upper speed using the skyhook control law or the like to generate the target damping force.
  • the main controller 16 outputs the target damping force (target voltage) as the high voltage command to the sub controller 28 of the high voltage driver 18.
  • the sub controller 28 of the high voltage driver 18 boosts the DC voltage output from the battery 17 by the booster circuit 27 based on the high voltage command from the main controller 16.
  • a voltage (high voltage) corresponding to the high voltage command is applied to the ERF 7 (output to the electrode cylinder 12 of the electroviscous damper 6), and the viscosity of the ERF 7 can be controlled.
  • the damping force characteristics of the electroviscous damper 6 are controlled continuously between the hard characteristics (hard characteristics) and the soft characteristics (soft characteristics).
  • the connection between the ground detection pin 24C and the ground is disconnected (for example, when the connection between the ground detection pin 24C and the outer cylinder 9 is disconnected) according to the embodiment,
  • the connection between the ground pin 24B and the outer cylinder 9 is cut off, when the ground line 22 or the ground line 20 is broken, the generation of the voltage is stopped regardless of the command of the sub controller 28. Therefore, even if a high voltage is applied from the booster circuit 27 to the electrode cylinder 12 of the electroviscous damper 6 via the electrode pin 24A, if the outer cylinder 9 of the electroviscous damper 6 is disconnected from the ground, Then, the booster circuit 27 stops the generation of the voltage.
  • the booster circuit 27 stops the generation of voltage at that time. As a result, for example, it is possible to reduce the possibility that a person who handles the electroviscous damper 6 may touch the electroviscous damper 6 or the electrode pin 24A to which a voltage is applied.
  • the booster circuit 27 is permitted to generate a voltage only when the signal of the ground level is input to the NOR gate 30 from both the ground detection line 25 and the sub controller 28.
  • the boosting circuit 27 stops the generation of the voltage. The voltage is not applied to the electrode cylinder 12 of the viscosity damper 6.
  • the booster circuit 27 stops generating the voltage, and the voltage is not applied to the electrode cylinder 12 of the electroviscous damper 6.
  • the application of the voltage is stopped by both the “circuit (hardware) for detecting that the grounding of the electroviscous damper 6 is disconnected” (hardware) and the “processing by the sub controller 28 (software)”. be able to. Thereby, the certainty of the stop of application of a voltage can be improved.
  • connection 24 when the connection 24 is disconnected (that is, when each connection of the electrode pin 24A, the ground pin 24B and the ground detection pin 24C is disconnected), before the connection of the electrode pin 24A is disconnected.
  • the ground detection pin 24C is disconnected. More specifically, when the high voltage driver 18 is removed from the electroviscous damper 6, the connection between the electrode pin 24 A and the electrode cylinder 12 is disconnected before the connection between the ground detection pin 24 C and the outer cylinder 9. Connection is lost. At this time, that is, when the connection of the electrode pin 24A is disconnected, the booster circuit 27 stops the generation of the voltage.
  • the state where the generation of the voltage of the booster circuit 27 is stopped (the electrorheological damper 6), the separation of the electrode cylinder 12 of the electroviscous damper 6 and the booster circuit 27 (separation of the electroviscous damper 6 and the high voltage driver 18) is stopped.
  • the possibility that a person who performs this work touches the electro-rheological damper 6 or the electrode pin 24A to which voltage is applied can be reduced. .
  • the electrode pin 24A, the ground pin 24B, and the ground detection pin 24C can be collectively attached and detached to (the electrode cylinder 12 and the outer cylinder 9) of the electroviscous damper 6, the mounting and detaching operations are easily performed. be able to.
  • connection and disconnection between the electrode pin 24A and the electrode cylinder 12 can be performed by attaching and detaching (extracting and inserting) the electrode pin 24A, and by attaching and detaching (extracting and inserting) the ground pin 24B, the ground pin 24B and the outer cylinder 9 can be connected and disconnected, and the ground detection pin 24C can be connected and disconnected between the ground detection pin 24C and the outer cylinder 9 by attaching and detaching (extraction and removal).
  • each connection and disconnection can be performed easily and reliably.
  • the main controller 16 for calculating the high voltage command and the sub controller 28 for controlling the booster circuit 27 are configured by different controllers.
  • the present invention is not limited to this, and for example, the main controller and the sub controller may be integrated (one controller).
  • the high voltage driver 18 when the high voltage driver 18 is configured to include the connection portion 24 (the electrode pin 24A, the ground pin 24B, and the ground detection pin 24C), that is, the sub controller 28 and the booster circuit 27 supply voltage together with the connection portion 24.
  • the connection portion 24 the electrode pin 24A, the ground pin 24B, and the ground detection pin 24C
  • the sub controller, the booster circuit, and the connection portion may be separately provided.
  • a high voltage driver including a sub controller and a booster circuit and a connection portion are connected by a cable (electric wire) and provided at the end of the cable
  • the connection portion may be configured to be detachably connected to the electroviscous damper.
  • connection portion (the electrode pin, the ground pin, and the ground detection pin) may be configured as a connector of a wire harness that connects the electroviscous damper.
  • the connection of the ground detection pin (ground detection connection) is disconnected, and then the connection of the electrode pin (electrode connection) is disconnected, and these grounds are disconnected.
  • the connection of the ground pin (ground connection portion) may be cut off after the detection pin (ground detection connection portion) and the electrode pin (electrode connection portion) are disconnected.
  • the case where the electric viscosity damper 6 of the suspension device 4 is mounted on a vehicle such as a car in a state of being placed vertically is described as an example.
  • the shock absorber may be mounted on a vehicle such as a railway vehicle in a horizontally placed state.
  • the electroviscous damper 6 can be disposed in a desired direction according to the mounting object, for example, by being disposed at an angle within a range that does not cause aeration.
  • suspension control device based on the embodiment described above, for example, one having an aspect described below can be considered.
  • a suspension control apparatus comprising: a voltage generation unit to be generated; a connection unit connecting the voltage generation unit and the electroviscous damper; and a controller controlling the voltage generation unit, wherein the electroviscous damper is A cylinder in which an electro-rheological fluid is enclosed, a piston slidably inserted in the cylinder, a piston rod connected to the piston and extending to the outside of the cylinder, a slide of the piston in the cylinder An electrode provided at a portion where the flow of the electrorheological fluid is generated by the movement and applying a voltage to the electrorheological fluid, the connection portion An electrode connection portion connecting the voltage generation portion and the electrode, a ground connection portion connecting the cylinder and the ground, and the ground connection portion are provided separately, and the ground is connected
  • the voltage generation unit stops the generation of the voltage regardless of the command of the controller when the connection between the ground detection connection and the ground (earth, body ground) is disconnected. . Therefore, even if a high voltage is applied from the voltage generation unit to the electrode of the electro-rheological damper, if the cylinder of the electro-rheological damper is disconnected from the ground, the generation of the voltage is stopped at that time. (No voltage is applied to the electrodes of the electroviscous damper). Thereby, it is possible to suppress application of high voltage to the electrode of the electro-rheological damper in a state where the cylinder of the electro-rheological damper is not grounded.
  • the voltage generation unit permits generation of a voltage when a permission signal is input, and stops generation of a voltage when a permission signal is not input.
  • a permission signal input unit is provided, the permission signal input unit is connected to the output side of a NOR gate, and the ground detection connection unit is connected to one input side of the NOR gate via a ground detection line.
  • a constant voltage source for applying a high level voltage via a pull-up resistor is connected to the ground detection line, and the controller is connected to the other input side of the NOR gate.
  • the controller outputs a ground level signal to the other input side of the NOR gate when permitting generation of a voltage by the voltage generation unit, and stops generation of a voltage by the voltage generation unit.
  • Outputs a high level signal to the other input side of the NOR gate, and the NOR gate receives the enable signal input only when a ground level signal is input from both the ground detection line and the controller.
  • the permission signal is output to the unit.
  • the voltage generation unit is permitted to generate the voltage only when the signal of the ground level is input to both the ground detection line and the controller in the NOR gate.
  • the voltage generator stops generating the voltage, and the electrode of the electro-rheological damper is No voltage is applied.
  • the voltage generation unit stops the generation of voltage and the voltage is not applied to the electrode of the electro-rheological damper.
  • the connection of the ground detection connection part is disconnected. After that, the connection of the electrode connection portion is disconnected, and after the connection of the ground detection connection portion and the electrode connection portion is disconnected, the connection of the ground connection portion is disconnected.
  • the connection of the ground detection connection is disconnected before the connection of the electrode connection is disconnected.
  • the voltage generator stops generating the voltage. Therefore, separation of the electrode of the electro-rheological damper and the voltage generation unit can be performed in a state where generation of voltage of the voltage generation unit is stopped.
  • maintenance such as inspection, repair, or replacement of the electro-rheological damper, it is possible to reduce the possibility that a person who performs this operation touches the electro-rheological damper or the electrode connection portion to which voltage is applied.
  • the electrode connection is an electrode pin connected to the electrode directly or through another member, and the ground connection is directly or other to the cylinder.
  • the ground detection connection portion is a ground detection pin connected to the cylinder directly or through another member.
  • connection and disconnection between the electrode pin and the electrode can be performed by attachment and detachment (extraction and insertion) of the electrode pin
  • connection and detachment between the ground pin and the cylinder can be performed by attachment and detachment (connection and extraction) of the ground pin Disconnection
  • connection and disconnection between the ground detection pin and the cylinder can be performed by attaching and detaching (retracting and removing) the ground detection pin.
  • the electrode pin, the ground pin, and the ground detection pin can be attached to and detached from the electrode and the cylinder of the electroviscous damper together with the voltage generator. Forming a voltage supply unit, and when the voltage supply unit is removed from the electrode and cylinder of the electrorheological damper, the connection between the ground detection pin and the cylinder is broken before the electrode is disconnected. The connection between the ground pin and the cylinder is broken after the connection between the pin and the electrode is broken and the ground detection pin and the electrode pin are broken.
  • the ground detection is performed before the connection between the electrode pin and the electrode is disconnected.
  • the connection between the pin and the cylinder is broken.
  • the voltage generator stops generating the voltage. Therefore, separation of the electrorheological damper and the voltage supply unit can be performed in a state where the application of the voltage to the electrode of the electrorheological damper is stopped.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, but includes various modifications.
  • the above-described embodiment is described in detail to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to one having all the described configurations.
  • part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of one embodiment.
  • Electro-Rheological Damper 7 ERF (electro-rheological fluid) 8 Inner cylinder (cylinder) 9 Outer cylinder (cylinder) 10 Piston 11 Piston rod 12 Electrode cylinder (electrode) 18 High voltage driver (voltage supply unit) 24 Connection 24A Electrode pin ( Electrode connection) 24B Ground pin (ground connection) 24C Ground detection pin (ground detection connection) 25 Ground detection line 27 Boost circuit (voltage generator) 28 Sub controller (controller) 29 Pull-up resistor 30 NOR gate

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Abstract

高電圧ドライバの昇圧回路は、電気粘性ダンパに印加する高電圧を生成する。昇圧回路と電気粘性ダンパは、接続部により電気的に接続されている。接続部は、昇圧回路と電気粘性ダンパの電極筒とを接続する電極ピンと、電気粘性ダンパの外筒とグランドとを接続する接地ピンと、接地ピンとは別に設けられ、外筒および接地ピンを介してグランドに接続される接地検出ピンを備えている。昇圧回路は、接地検出ピンとグランドとの間の接続が断たれると、サブコントローラの指令（制御信号）に拘わらず、電圧の生成を停止する。

Description

サスペンション制御装置
　本発明は、例えば自動車等の車両に搭載されるサスペンション制御装置に関する。
　自動車等の車両には、車体（ばね上）側と各車輪（ばね下）側との間に緩衝器（ダンパ）が設けられている。例えば、特許文献１には、作動流体として電気粘性流体を用いた電気粘性ダンパが記載されている。
特開平１０－２３６８号公報
　ところで、電気粘性ダンパの電極には高電圧が印加される。このため、例えば、電気粘性ダンパのシリンダが接地していない（グランドに接続されていない）状態で、電気粘性ダンパの電極に高電圧が印加されることは、好ましくない。
　本発明の目的は、電気粘性ダンパのシリンダが接地していない状態で電気粘性ダンパの電極に高電圧が印加されることを抑制できるサスペンション制御装置を提供することにある。
　本発明の一実施形態に係るサスペンション制御装置は、電界により性状が変化する電気粘性流体が封入され、電圧の印加により減衰力を調整する電気粘性ダンパと、前記電気粘性ダンパに印加する電圧を生成する電圧生成部と、前記電圧生成部と前記電気粘性ダンパとを接続する接続部と、前記電圧生成部を制御するコントローラと、を有するサスペンション制御装置であって、前記電気粘性ダンパは、前記電気粘性流体が封入されたシリンダと、前記シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、前記ピストンに連結されて前記シリンダの外部に延出するピストンロッドと、前記シリンダ内の前記ピストンの摺動によって前記電気粘性流体の流れが生じる部分に設けられ、前記電気粘性流体に電圧を印加する電極と、を備え、前記接続部は、前記電圧生成部と前記電極とを接続する電極接続部と、前記シリンダとグランドとを接続する接地接続部と、前記接地接続部とは別に設けられ、前記シリンダおよび前記接地接続部を介してグランドに接続される接地検出接続部と、を備え、前記電圧生成部は、前記接地検出接続部とグランドとの間の接続が断たれると、前記コントローラの指令に拘わらず、電圧の生成を停止する構成としている。
　本発明の一実施形態に係るサスペンション制御装置は、電気粘性ダンパのシリンダが接地していない状態で電気粘性ダンパの電極に高電圧が印加されることを抑制できる。
実施形態によるサスペンション制御装置を示す模式図。 図１中の電気粘性ダンパを示す縦断面図。 図１中のメインコントローラを示すブロック図。 図１中の高電圧ドライバを電気粘性ダンパ（ERF Damper）と共に示すブロック図。
　以下、実施形態によるサスペンション制御装置について、当該サスペンション制御装置を４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。
　図１において、車体１は、車両のボディを構成している。車体１の下側には、車体１と共に車両を構成する車輪、例えば左，右の前輪と左，右の後輪（以下、総称して車輪２という）が設けられている。車輪２は、タイヤ３を含んで構成され、タイヤ３は、路面の細かい凹凸を吸収するばねとして作用する。
　サスペンション装置４は、車両の相対移動する２部材間となる車体１と車輪２との間に設けられている。サスペンション装置４は、懸架ばね５（以下、ばね５という）と、該ばね５と並列になって２部材間である車体１と車輪２との間に設けられた緩衝器６とにより構成されている。なお、図１中では、１組のサスペンション装置４を車体１と車輪２との間に設けた場合を例示している。しかし、サスペンション装置４は、例えば４輪の車輪２と車体１との間に個別に独立して合計４組設けられる（車体１の四隅に設けられる）もので、このうちの１組のみを図１では模式的に示している。
　サスペンション装置４の緩衝器６は、車輪２の上下動を減衰させるものである。緩衝器６は、内部に封入する作動油（作動流体）として電気粘性流体（ERF：Electro Rheological Fluid）を用いた減衰力調整式緩衝器（セミアクティブダンパ）、即ち、電気粘性流体ダンパ（ERF Damper）として構成されている。この場合、緩衝器６（以下、電気粘性ダンパ６という）は、後述のバッテリ１７からの電力（電圧）の供給（印加）により減衰力を調整する。
　図２に示すように、電気粘性ダンパ６は、電気粘性流体７（以下、ＥＲＦ７という）が封入されたシリンダとしての内筒８および外筒９と、内筒８内に摺動可能に挿入されたピストン１０と、ピストン１０に連結されて内筒８および外筒９の外部に延出するピストンロッド１１と、内筒８内のピストン１０の摺動によってＥＲＦ７の流れが生じる部分に設けられＥＲＦ７に電界をかける電極としての電極筒１２とを含んで構成されている。電極筒１２には、後述の電極ピン２４Ａを介して制御電圧（高電圧）が印加される。なお、図２では、封入されているＥＲＦ７を無色透明で表している。
　ＥＲＦ７は、電界（電圧）により性状が変化する機能性流体である。ＥＲＦ７は、例えば、シリコンオイル等からなる基油（ベースオイル）と、基油に混ぜ込まれ（分散され）電界の変化に応じて粘性を可変にする粒子（微粒子）とにより構成されている。これにより、ＥＲＦ７は、印加される電圧に応じて粘度が変化し、流通抵抗（減衰力）が変化する。即ち、電気粘性ダンパ６は、ＥＲＦ７の流れが生じる部分に設けられた電極筒１２に印加する電圧に応じて、発生減衰力の特性（減衰力特性）をハード（Hard）な特性（硬特性）からソフト（Soft）な特性（軟特性）に連続的に調整することができる。なお、電気粘性ダンパ６は、減衰力特性を連続的でなくとも、２段階または複数段階に調整可能なものであってもよい。
　ここで、図２に示す電気粘性ダンパ６は、ユニフロー構造となっている。このため、内筒８内のＥＲＦ７は、ピストンロッド１１の縮み行程と伸び行程との両行程で、内筒８の油穴８Ａから電極通路１３に向けて常に一方向（即ち、図２中に二点鎖線で示す矢印Ｆの方向）に流通する。即ち、中間筒としての電極筒１２は、内筒８の外周側を全周にわたって取囲むことにより、電極筒１２の内周側と内筒８の外周側との間に環状の電極通路１３を形成している。電極通路１３は、ＥＲＦ７が流通する通路であり、ピストン１０の摺動によってＥＲＦ７の流れが生じる。
　電極通路１３内のＥＲＦ７は、ピストンロッド１１が内筒８内を進退動するとき（即ち、縮み行程と伸び行程を繰返す間）に、この進退動により電極通路１３の軸方向の上端側から下端側に向けて流動する。このとき、電極通路１３内には、電極筒１２に印加される電圧に応じた電位差が発生し、ＥＲＦ７の粘度が変化する。即ち、電気粘性ダンパ６は、内筒８と電極筒１２との間の電極通路１３内に電位差を発生させ、電極通路１３を通過するＥＲＦ７の粘度を制御することで、発生減衰力を制御（調整）することができる。
　図１に示すように、車両の車体１側には、ばね上加速度センサ１４が設けられている。ばね上加速度センサ１４は、例えば電気粘性ダンパ６の近傍となる位置で車体１に取付けられる。ばね上加速度センサ１４は、所謂ばね上側となる車体１側で上下方向の振動加速度を検出し、その検出信号（即ち、ばね上加速度）をメインコントローラ１６に出力する。
　一方、車両の車輪２側には、ばね下加速度センサ１５が設けられている。ばね下加速度センサ１５は、所謂ばね下側となる車輪２側で上下方向の振動加速度を検出し、その検出信号（即ち、ばね下加速度）をメインコントローラ１６に出力する。このとき、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５は、車両の挙動（より具体的には、車両の上下方向の運動に関する状態量）を検出する車両挙動検出手段（より具体的には、上下運動検出手段）を構成している。
　なお、車両挙動検出手段は、電気粘性ダンパ６の近傍に設けたばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５に限らず、例えば、ばね上加速度センサ１４のみでもよく、また、車高センサ（図示せず）でもよい。さらには、車輪２の回転速度を検出する車輪速センサ（図示せず）等、加速度センサ１４，１５、車高センサ以外の車両の挙動（状態量）を検出する車両挙動検出センサでもよい。この場合に、例えば、１個のばね上加速度センサ１４の情報（加速度）と車輪速センサの情報（車輪速）から各車輪２毎の上下運動を推定することで、車両の上下運動を検出する構成としてもよい。
　メインコントローラ１６は、車体１に設けられている。メインコントローラ１６は、減衰力可変ダンパである電気粘性ダンパ６を制御するためのメインのコントローラ、即ち、サスペンション装置用のＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。メインコントローラ１６は、メインＥＣＵ（Main ECU）とも呼ばれ、例えば、マイクロコンピュータを含んで構成されている。この場合、メインコントローラ１６は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリおよび演算回路（ＣＰＵ）を有している。メモリには、電気粘性ダンパ６の制御処理に用いるプログラム（例えば、電気粘性ダンパ６に印加する高電圧の算出に用いる処理プログラム等）が格納されている。
　メインコントローラ１６は、加速度センサ１４，１５および高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２８）と接続されている。メインコントローラ１６には、加速度センサ１４，１５から出力される信号、即ち、加速度センサ１４，１５の検出値に対応する加速度信号が入力される。また、メインコントローラ１６には、必要に応じて、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２８）から接地情報（接地信号）が入力される。接地情報は、電気粘性ダンパ６が接地しているか否かの情報（信号）、より具体的には、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランド（アース、ボディアース）との接続が断たれた旨の情報（信号）とすることができる。後述するように、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２８）は、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランドとの接続が断たれたときに、その旨の信号を接地情報としてメインコントローラ１６に出力する。
　メインコントローラ１６は、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５の検出値に基づいて、必要な減衰力を演算して制御信号を出力する。即ち、メインコントローラ１６は、加速度センサ１４，１５より得られた情報から、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２８）に出力する指令となる高電圧指令を演算（算出）する。より具体的には、メインコントローラ１６は、車両の挙動情報（車両挙動信号）となる加速度信号（加速度）に基づき、電気粘性ダンパ６で出力すべき力（減衰力）に対応する高電圧指令を演算する。
　メインコントローラ１６は、演算した高電圧指令に対応する制御信号（高電圧指令信号）を、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２８）に出力する。高電圧ドライバ１８は、メインコントローラ１６からの制御信号（高電圧指令）に基づき、その信号（指令）に応じた高電圧を電気粘性ダンパ６の電極筒１２に出力（印加）する。高電圧が入力（印加）された電気粘性ダンパ６は、その電圧値（電極筒１２と内筒８との間の電位差）の変化に応じてＥＲＦ７の粘性が変化し、減衰力特性が切換わる（調整される）。なお、メインコントローラ１６は、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２８）から接地情報が入力されたとき、即ち、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランドとの接続が断たれた旨の信号が入力されたときは、高電圧指令を０にすることができる。
　バッテリ１７は、電気粘性ダンパ６の電極筒１２に印加するための電源となるものである。また、バッテリ１７は、メインコントローラ１６および高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８の電源となるものである。バッテリ１７（即ち、電源）は、例えば、車両の補機用バッテリとなる１２Ｖの車載バッテリ（および、必要に応じて車載バッテリの充電を行うオルタネータ）により構成されている。
　バッテリ１７は、高電圧ボックス（HV-Box）とも呼ばれる高電圧ドライバ１８を介して電気粘性ダンパ６（電極筒１２およびダンパシェルとなる外筒９）に接続されている。なお、電気粘性ダンパ６の電源（バッテリ１７）は、例えば、走行用の電動モータ（駆動モータ）が搭載されたハイブリッド自動車や電気自動車の場合、車両駆動用の大容量バッテリ（図示せず）を用いることもできる。
　高電圧ドライバ１８は、電気粘性ダンパ６と同数（例えば、電気粘性ダンパ６が４個であれば４個）設けられている。即ち、高電圧ドライバ１８は、車体１に設けられた電気粘性ダンパ６毎に設けられている。この場合、高電圧ドライバ１８は、例えば、電気粘性ダンパ６（の外筒９）に装着されている。高電圧ドライバ１８は、電気粘性ダンパ６のＥＲＦ７に印加する高電圧を発生する。
　このために、高電圧ドライバ１８は、（低電圧）直流電力線を構成するバッテリ線（batt線）１９およびグランド線（GND線）２０を介して電源となるバッテリ１７に接続されている。これと共に、高電圧ドライバ１８は、（高電圧）直流電力線を構成する高電圧出力線２１およびグランド線（GND線）２２を介して電気粘性ダンパ６（電極筒１２およびダンパシェルとなる外筒９）に接続されている。この場合、図２に示すように、高電圧ドライバ１８は、後述の電極ピン２４Ａを介して電気粘性ダンパ６の電極筒１２に接続されている。電極ピン２４Ａは、電気粘性ダンパ６の減衰力を切換えるアクチュエータとなるものである。即ち、電気粘性ダンパ６は、高電圧ドライバ１８の電極ピン２４Ａに供給される制御電圧に基づいて減衰力が切換えられる（調整される）。
　高電圧ドライバ１８は、後述するように、サブコントローラ２８、昇圧回路２７等を含んで構成されている。高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８は、メインコントローラ１６から出力される制御信号（高電圧指令）に基づいて、バッテリ１７から出力される直流電圧を昇圧回路２７で昇圧する。高電圧ドライバ１８は、その昇圧した高電圧を、電極ピン２４Ａを介して電気粘性ダンパ６に供給（出力）する。
　サブコントローラ２８は、高電圧ドライバ１８のＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、例えばマイクロコンピュータを含んで構成されている。この場合、サブコントローラ２８は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリおよび演算回路（ＣＰＵ）を有している。メモリには、例えば、昇圧回路２７の制御処理に用いるプログラムが格納されている。また、メモリには、例えば、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランドとの接続が断たれたときに、その旨の信号（接地情報）をメインコントローラ１６に出力する処理プログラム等も格納されている。
　サブコントローラ２８は、サテライトコントローラまたはサテライトＥＣＵ（Satellite ECU）とも呼ばれており、車両データバス２３を介してメインコントローラ１６と接続されている。車両データバス２３は、例えば、Ｌ－ＣＡＮ（Local CAN）と呼ばれる通信が可能な車載の通信線である。即ち、車両データバス２３は、データ通信に必要な回線網であるシリアル通信部としてのＣＡＮ（Controller Area Network）を構成している。この場合、車両データバス２３は、メインコントローラ１６とサブコントローラ２８との間を接続している。
　車両データバス２３は、メインコントローラ１６からサブコントローラ２８に、制御信号（即ち、電気粘性ダンパ６で出力すべき減衰力に対応する高電圧指令）を伝送（送信）する。サブコントローラ２８は、メインコントローラ１６からの制御信号（高電圧指令）に応答して電極ピン２４Ａに制御電圧を供給して電気粘性ダンパ６の減衰力を制御する。一方、サブコントローラ２８は、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランドとの接続が断たれたときに、その旨の信号（接地情報）を、車両データバス２３を介してメインコントローラ１６に出力する。
　なお、図１では、加速度センサ１４，１５からの信号（加速度信号）をメインコントローラ１６に直接入力する構成としている。しかし、これに限らず、メインコントローラ１６は、車両データバス２３とは別の車両データバス（図示せず）、例えば、車両に搭載された操舵系ＥＣＵ、制動系ＥＣＵ等の各種のＥＣＵと通信が可能なＶ－ＣＡＮ（Vehicle CAN）と呼ばれる車載の通信線（別の車両データバス）を介して車両の挙動情報（加速度信号）を取得する構成としてもよい。また、図１では、高電圧指令の入出力と接地情報の入出力とをそれぞれ別々の線で表している。これは、入力側と出力側とを分かり易くするためであり、それぞれのデータ（信号）を別々の通信線で伝送することを意味するものではない。これらのデータ（信号）は、いずれも車両データバス２３（１の通信線）で伝送（送受信）することができる。
　次に、電気粘性ダンパ６の制御処理を行うメインコントローラ１６について、図１および図２に加え、図３も参照しつつ説明する。
　メインコントローラ１６は、電気粘性ダンパ６に印加する電圧を制御するコントローラである。即ち、メインコントローラ１６は、電気粘性ダンパ６に印加する電圧を制御する高電圧指令を高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８に出力するコントローラである。図３に示すように、メインコントローラ１６は、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａを含んで構成されている。メインコントローラ１６は、例えば、演算装置（ＣＰＵ）に加え、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリ（いずれも図示せず）を有している。メモリには、例えば、電気粘性ダンパ６で出力すべき減衰力（電気粘性ダンパ６に印加すべき目標電圧値）を演算するための処理プログラム等が格納されている。
　乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａの入力側は、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５と接続されている。一方、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａの出力側は、高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８と接続されている。乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａには、ばね上加速度センサ１４からのばね上加速度とばね下加速度センサ１５からのばね下加速度とが入力される。乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、ばね上加速度およびばね下加速度を用いて車両挙動を算出する。乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、乗り心地と操縦安定性能の向上を図るべく、例えば、スカイフック制御則を用いて目標減衰力を演算し、目標減衰力が発生するように目標電圧値を算出する。乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、算出した目標電圧値を、高電圧指令（高電圧指令信号）としてサブコントローラ２８に出力する。
　なお、目標減衰力を算出する制御則としては、スカイフック制御に限らず、例えば、最適制御、Ｈ∞制御等のフィードバック制御を用いることができる。また、制御指令として目標減衰力を用いているが、目標減衰係数を用いる構成としてもよい。また、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａには、例えば、電気粘性ダンパ６から高電圧ドライバ１８が取外される等により、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランドとの接続が断たれたときに、高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８から接地していない旨の接地情報（接地信号）が入力される。このとき、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、例えば、目標電圧値を０にすることができる。
　次に、高電圧を発生（生成）する高電圧ドライバ１８について、図１ないし図３に加え、図４も参照しつつ説明する。
　高電圧ドライバ１８は、メインコントローラ１６からの高電圧指令に基づくサブコントローラ２８の制御指令（制御信号）に応じて、昇圧回路２７で電圧を昇圧し、昇圧した電圧を電気粘性ダンパ６（の電極筒１２）に出力する。即ち、高電圧ドライバ１８は、サブコントローラ２８の制御指令に応じて、電気粘性ダンパ６（の電極筒１２）に印加する高電圧を昇圧回路２７で生成する。昇圧回路２７で生成された高電圧は、電極ピン２４Ａを介して電気粘性ダンパ６の電極筒１２に印加される。
　ところで、電気粘性ダンパ６の電極（電極筒１２）には高電圧が印加される。このため、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランド（ＧＮＤ）とが接続されていない状態で、電気粘性ダンパ６の電極（電極筒１２）に高電圧が印加されることは、好ましくない。ここで、実施形態では、高電圧ドライバ１８は、電気粘性ダンパ６の動作に必要な電圧を供給するために、電気粘性ダンパ６に着脱可能に取付けられている。この場合、高電圧ドライバ１８が電気粘性ダンパ６に取付けられていないときは、電極ピン２４Ａが高電圧を発生させないようにすることが必要である。そこで、実施形態では、高電圧ドライバ１８を次のように構成している。
　即ち、図４に示すように、高電圧ドライバ１８は、接続部２４と、電圧生成部としての昇圧回路２７と、コントローラとしてのサブコントローラ２８と、プルアップ抵抗２９と、ＮＯＲ回路とも呼ばれるＮＯＲゲート３０とを含んで構成されている。接続部２４は、高電圧ドライバ１８の昇圧回路２７と電気粘性ダンパ６とを電気的に接続するものである。また、接続部２４は、高電圧ドライバ１８と電気粘性ダンパ６との間を着脱可能（即ち、取付け取外し可能、抜き差し可能）に接続するものである。このために、接続部２４は、電極接続部としての電極ピン２４Ａと、接地接続部としての接地ピン２４Ｂと、接地検出接続部としての接地検出ピン２４Ｃとを備えている。
　電極ピン２４Ａは、昇圧回路２７（の正極）と電気粘性ダンパ６の電極筒１２とを電気的に接続するものである。電極ピン２４Ａは、高電圧ドライバ１８側に固定されており、電気粘性ダンパ６（の電極筒１２）に対して取付け（接続）取外し（非接続）が可能となっている。電極ピン２４Ａは、高電圧ドライバ１８側となる一端側が高電圧出力線２１を介して昇圧回路２７（の正極）に接続されており、電気粘性ダンパ６側となる他端側が電極筒１２に直接接続されている。
　なお、図示は省略するが、電極ピン２４Ａの他端側は、例えば、電極筒１２と接続された他の部材（電極ピン２４Ａおよび電極筒１２とは別部品の導電部材）を介して電極筒１２に接続する構成（即ち、電極ピン２４Ａと電極筒１２との間にこれらを電気的に接続するための導電部材を設ける構成）としてもよい。また、電極ピン２４Ａは、柱状（凸状）の雄ピンとしてもよいし、筒状（凹状）の雌ピンとしてもよい。
　接地ピン２４Ｂは、電気粘性ダンパ６の外筒９とグランド（より具体的には、昇圧回路２７の負極（ＧＮＤ））とを電気的に接続するものである。接地ピン２４Ｂは、高電圧ドライバ１８側に固定されており、電気粘性ダンパ６（の外筒９）に対して取付け（接続）取外し（非接続）が可能となっている。接地ピン２４Ｂは、高電圧ドライバ１８側となる一端側がグランド線２２および昇圧回路２７の負極（ＧＮＤ）を介してグランドに接続されており、電気粘性ダンパ６側となる他端側が外筒９に直接接続されている。
　なお、図示は省略するが、接地ピン２４Ｂの他端側は、例えば、外筒９と接続された他の部材（接地ピン２４Ｂおよび外筒９とは別部品の導電部材）を介して外筒９に接続する構成（即ち、接地ピン２４Ｂと外筒９との間にこれらを電気的に接続する導電部材を設ける構成）としてもよい。また、接地ピン２４Ｂの一端側は、昇圧回路２７を介さずにグランドに接続する構成としてもよい。また、接地ピン２４Ｂは、柱状（凸状）の雄ピンとしてもよいし、筒状（凹状）の雌ピンとしてもよい。
　接地検出ピン２４Ｃは、接地ピン２４Ｂとは別に設けられ、電気粘性ダンパ６の外筒９および接地ピン２４Ｂを介してグランド（より具体的には、昇圧回路２７の負極（ＧＮＤ））に電気的に接続されている。接地検出ピン２４Ｃは、高電圧ドライバ１８側に固定されており、電気粘性ダンパ６（の外筒９）に対して取付け（接続）取外し（非接続）が可能となっている。接地検出ピン２４Ｃは、高電圧ドライバ１８側となる一端側が接地検出線２５を介してＮＯＲゲート３０の一方の入力側に接続されている。即ち、接地検出ピン２４Ｃの一端側は、接地検出線２５およびＮＯＲゲート３０を介して昇圧回路２７（の許可信号入力部２７Ａ）に接続されている。また、接地検出ピン２４Ｃの一端側は、接地検出線２５およびこの接地検出線２５から分岐した分岐線２６を介してサブコントローラ２８と接続されている。
　一方、接地検出ピン２４Ｃの他端側（電気粘性ダンパ６側）は、外筒９に直接接続されている。この場合、図４に仮想線（二点鎖線）で電気経路５１を示すように、接地検出ピン２４Ｃの他端側は、導電性の外筒９を介して接地ピン２４Ｂに電気的に接続されている。即ち、接地検出ピン２４Ｃの他端側は、外筒９（電気経路５１）、接地ピン２４Ｂ、グランド線２２、昇圧回路２７の負極（ＧＮＤ）を介してグランドに接続されている。
　なお、図示は省略するが、接地検出ピン２４Ｃの他端側は、例えば、外筒９と接続された他の部材（接地検出ピン２４Ｃおよび外筒９とは別部品の導電部材）を介して外筒９に接続する構成（即ち、接地検出ピン２４Ｃと外筒９との間にこれらを電気的に接続する導電部材を設ける構成）としてもよい。また、接地検出ピン２４Ｃは、柱状（凸状）の雄ピンとしてもよいし、筒状（凹状）の雌ピンとしてもよい。
　昇圧回路２７は、電気粘性ダンパ６に印加する電圧を生成する電圧生成部である。即ち、昇圧回路２７は、バッテリ１７の直流電圧を昇圧して電気粘性ダンパ６に出力する。昇圧回路２７は、バッテリ線１９およびグランド線２０を介してバッテリ１７に接続されている。また、昇圧回路２７は、高電圧出力線２１と電極ピン２４Ａを介して電気粘性ダンパ６の電極筒１２に接続され、グランド線２２および接地ピン２４Ｂを介して電気粘性ダンパ６の外筒９に接続されている。昇圧回路２７には、サブコントローラ２８から制御信号（制御指令）が入力される。即ち、昇圧回路２７には、電気粘性ダンパ６の電極筒１２に印加すべき高電圧に対応する制御信号が、サブコントローラ２８を介して入力される。昇圧回路２７は、バッテリ１７の直流電圧を制御信号に応じた高電圧に昇圧し、高電圧出力線および電極ピン２４Ａを介して電極筒１２に印加する。
　ここで、昇圧回路２７は、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれると、サブコントローラ２８の指令（制御信号）に拘わらず、電圧の生成を停止する。例えば、接地検出ピン２４Ｃと外筒９との接続が断たれると、または、接地ピン２４Ｂと外筒９との接続が断たれると、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれる。また、例えば、グランド線２２やグランド線２０が断線した場合も、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれる。いずれの場合も、昇圧回路２７は、電圧の生成を停止する。
　このために、昇圧回路２７は、許可信号入力部２７Ａを備えており、許可信号入力部２７Ａの入力側は、論理ＮＯＲ回路となるＮＯＲゲート３０の出力側と接続されている。許可信号入力部２７Ａは、ＮＯＲゲート３０から許可信号（例えば、高レベルの信号）が入力されているときは、昇圧回路２７による電圧の生成を許可する（昇圧回路２７は電圧の生成を行う）。これに対して、許可信号入力部２７Ａは、ＮＯＲゲート３０から許可信号が入力されていないとき、即ち、ＮＯＲゲート３０から低レベルの信号（グランドレベルの信号）が入力されているときは、電圧の生成を停止（禁止）する（昇圧回路２７は電圧の生成を行わない）。
　後述するように、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されており、かつ、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を許可するときは、ＮＯＲゲート３０から許可信号入力部２７Ａに許可信号が入力される。これに対して、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれたときは、ＮＯＲゲート３０から許可信号入力部２７Ａに許可信号が入力されなくなる。また、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を許可しない（生成を停止する）ときは、ＮＯＲゲート３０から許可信号入力部２７Ａに許可信号が入力されなくなる。
　サブコントローラ２８は、昇圧回路２７を制御する。即ち、サブコントローラ２８は、メインコントローラ１６からの高電圧指令に基づいて昇圧回路２７を制御することにより、電気粘性ダンパ６に印加する電圧を制御する。サブコントローラ２８は、メインコントローラ１６と車両データバス２３を介して接続されている。
　サブコントローラ２８は、前述したように、マイクロコンピュータを含んで構成されている。サブコントローラ２８のメモリには、昇圧回路２７の制御処理に用いるプログラムの他、例えば、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランドとの接続が断たれたときに、その旨の信号（接地情報）をメインコントローラ１６に出力する処理プログラムが格納されている。サブコントローラ２８は、メインコントローラ１６（乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａ）から出力された高電圧指令に基づいて、昇圧回路２７に制御信号を出力する。即ち、サブコントローラ２８は、昇圧回路２７に対して、メインコントローラ１６（乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａ）からの高電圧指令に応じた高電圧を生成するための指令（制御信号）を出力する。
　また、サブコントローラ２８（の出力側）は、昇圧回路２７に接続されていることに加えて、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側にも接続されている。サブコントローラ２８は、昇圧回路２７による電圧の生成を許可するときは、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側にグランドレベル（低レベル）の信号を出力し、昇圧回路２７による電圧の生成を停止するときはＮＯＲゲート３０の他方の入力側に高レベルの信号を出力する。サブコントローラ２８は、例えば、メインコントローラ１６から電圧の生成を停止する旨の指令が入力されたときに、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側に高レベルの信号を出力することができる。
　さらに、サブコントローラ２８（の入力側）は、接地検出線２５および分岐線２６を介して接地検出ピン２４Ｃと接続されている。接地検出線２５には、プルアップ抵抗２９を介して高レベルの電圧を印加する定電圧源（例えば、バッテリ１７）が接続されている。このため、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されているときは、サブコントローラ２８に接地検出線２５および分岐線２６を介してグランドレベルの信号が入力される。これに対して、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれたときは、サブコントローラ２８に接地検出線２５および分岐線２６を介して高レベルの信号が入力される。これにより、サブコントローラ２８は、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されているか否かを判定することができる。
　サブコントローラ２８は、接地検出線２５および分岐線２６を介して高レベルの信号が入力されていないとき（低レベルまたはグラントレベルのとき）は、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されていると判定する。このとき、サブコントローラ２８は、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側に低レベル（グランドレベル）の信号を出力する。一方、サブコントローラ２８は、接地検出線２５および分岐線２６を介して高レベルの信号が入力されたときは、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの接続が断たれたと判定する。このとき、サブコントローラ２８は、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側に高レベルの信号を出力する。
　ＮＯＲゲート３０は、接地検出ピン２４Ｃと昇圧回路２７（の許可信号入力部２７Ａ）との間で、かつ、サブコントローラ２８と昇圧回路２７（の許可信号入力部２７Ａ）との間に設けられている。即ち、ＮＯＲゲート３０の一方の入力側には、接地検出ピン２４Ｃが接地検出線２５を介して接続されている。
　ここで、接地検出線２５には、プルアップ抵抗２９を介して高レベルの電圧を印加する定電圧源（例えば、バッテリ１７）が接続されている。このため、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されているときは、ＮＯＲゲート３０の一方の入力側に接地検出線２５を介してグランドレベル（低レベル）の信号が入力される。これに対して、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれたときは、ＮＯＲゲート３０の一方の入力側に接地検出線２５を介して高レベルの信号が入力される。
　また、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側には、サブコントローラ２８が接続されている。この場合、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を許可するときは、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側にグランドレベルの信号が入力される。これに対して、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を停止するときは、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側に高レベルの信号が入力される。
　ＮＯＲゲート３０は、接地検出線２５とサブコントローラ２８との両方からグランドレベル（低レベル）の信号が入力されているときのみ、昇圧回路２７の許可信号入力部２７Ａに許可信号（高レベルの信号）を出力する。即ち、ＮＯＲゲート３０の一方の入力側と他方の入力側との両方にグランドレベルの信号が入力されているときは、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されており、かつ、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を許可しているときに対応する。このとき、ＮＯＲゲート３０は、昇圧回路２７の許可信号入力部２７Ａに許可信号（高レベルの信号）を出力する。この場合は、昇圧回路２７による高電圧の生成が許可され、昇圧回路２７は高電圧の生成を行う。
　これに対して、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれることにより、ＮＯＲゲート３０の一方の入力側に高レベルの信号が入力されると、ＮＯＲゲート３０は、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を許可していても、昇圧回路２７の許可信号入力部２７Ａに対する許可信号（高レベルの信号）の出力を停止する。即ち、ＮＯＲゲート３０は、昇圧回路２７の許可信号入力部２７Ａに許可信号を出力しない（低レベルの信号（グランドレベルの信号）が出力される）。これにより、昇圧回路２７による高電圧の生成が禁止され、昇圧回路２７は高電圧の生成を停止する。
　また、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を停止すべく、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側に高レベルの信号が入力されると、ＮＯＲゲート３０は、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されていても、昇圧回路２７の許可信号入力部２７Ａに対する許可信号（高レベルの信号）の出力を停止する。この場合も、昇圧回路２７による高電圧の生成が禁止され、昇圧回路２７は高電圧の生成を停止する。
　さらに、実施形態では、電極ピン２４Ａと接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃは、これらの接続が断たれるときに、接地検出ピン２４Ｃの接続が断たれてから、電極ピン２４Ａの接続が断たれ、これら接地検出ピン２４Ｃおよび電極ピン２４Ａの接続が断たれてから、接地ピン２４Ｂの接続が断たれるように、例えば、それぞれのピン２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃの長さ寸法を設定している。逆に言えば、電極ピン２４Ａと接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃは、これらが接続されるときに、接地ピン２４Ｂが接続されてから、電極ピン２４Ａが接続され、これら接地ピン２４Ｂおよび電極ピン２４Ａが接続されてから、接地検出ピン２４Ｃが接続される構成となっている。
　ここで、電極ピン２４Ａと接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃは、電気粘性ダンパ６（の電極筒１２および外筒９）に対してまとめて取付け取外しが可能な一つの接続ユニットを構成している。より具体的には、電極ピン２４Ａと接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃは、昇圧回路２７およびサブコントローラ２８と共に、電圧供給ユニットとなる高電圧ドライバ１８を構成している。
　そして、高電圧ドライバ１８を電気粘性ダンパ６（の電極筒１２および外筒９）から取外すときは、次の（１）、（２）、（３）の順番で接続が断たれるように、各部の寸法（例えば、接続側と被接続側との寸法、凸側と凹側との寸法、凸側の長さ寸法、凸側の位置、凹側の深さ寸法、凹側の位置等）を設定している。（１）接地検出ピン２４Ｃとシリンダ（外筒９）との間の接続が断たれる。（２）電極ピン２４Ａと電極（電極筒１２）との間の接続が断たれる。（３）接地ピン２４Ｂとシリンダ（外筒９）との間の接続が断たれる。
　以上のように、高電圧ドライバ１８は、２つの電子ハードウエア回路と対応するソフトウエアとを備えている。ハードウエア回路の１つは、高電圧配線を無効にする（動作を止める）ことができる。他の回路は、サブコントローラ２８（ＣＰＵ）により高電圧の供給を無効にする（動作を停止する）ことができる。例えば、高電圧ドライバ１８と電気粘性ダンパ６との接続が断たれると、昇圧回路２７を即時停止する。この機能は、内部回路（ＮＯＲゲート３０）によって最も高い優先度が与えられており、サブコントローラ２８によって回避されることができない。この機能は、個別のアナログ構成要素によって実行され、かつ、この回路はサブコントローラ２８と平行（並列）に配置することにより構成されている。これにより、フェイルセーフとロバスト性とを確保することができる。
　即ち、高電圧ドライバ１８と電気粘性ダンパ６との間には、電極接続部となる電極ピン２４Ａの他に、２つのグランド接続部、即ち、一方のグランド接続部となる接地ピン２４Ｂと他方のグランド接続部となる接地検出ピン２４Ｃとが設けられている。より具体的には、高電圧ドライバ１８と電気粘性ダンパ６との境界面、例えば、電気粘性ダンパ６のハウジングとなる外筒９は、２つのグランド接続部（接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃ）を介して高電圧ドライバ１８と接続されている。これらの接続部２４、即ち、電極ピン２４Ａ、接地ピン２４Ｂ、接地検出ピン２４Ｃは、電気粘性ダンパ６（の電極筒１２、外筒９）と高電圧ドライバ１８（の昇圧回路２７）とを電気的に接続するものである。
　そして、高電圧ドライバ１８が電気粘性ダンパ６に誤って取付けられたとき、または、高電圧ドライバ１８が電気粘性ダンパ６から取外されたときに、グランド接続部（接地ピン２４Ｂ、接地検出ピン２４Ｃ）のうちの１つ接続が断たれると、昇圧回路２７は、高電圧の生成を停止する。理想的には、それぞれの接続部２４は、例えば、電気粘性ダンパ６から高電圧ドライバ１８を取外すときに、最初に接地検出ピン２４Ｃが断たれてから電極ピン２４Ａの接続が断たれ、最後に接地ピン２４Ｂの接続が断たれるような機械的な配置にすることが好ましい。これにより、電気粘性ダンパ６および高電圧ドライバ１８の残留容量電荷を迅速かつ安全に放電することができる。また、機械的設計によって、接地検出ピン２４Ｃの接続が断たれた後にのみ、電極ピン２４Ａに接近（アクセス）できるようにすることができる。
　接地ピン２４Ｂは、グランドと実際に接続されており、電気粘性ダンパ６から高電圧ドライバ１８に流れる高電圧負荷電流が流れる。接地検出ピン２４Ｃは、電流が流れない。接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃとの両方が電気粘性ダンパ６に接続されているときは、接地検出ピン２４Ｃは接地ピン２４Ｂと同じポテンシャル（電圧）となり、かつ、接地検出ピン２４Ｃは２つの回路（ＮＯＲゲート３０およびサブコントローラ２８）に低レベルの信号（グランドレベルの信号、０Ｖ）を供給する。一方、高電圧ドライバ１８が電気粘性ダンパ６から取外されると、接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃとの間の閉回路が断たれる。このとき、プルアップ抵抗２９は、接地検出ピン２４Ｃの回路のポテンシャル（電圧）を高レベルに増大する。この信号（高レベルの信号）は、昇圧回路２７を直接的に中断し、昇圧回路２７は高電圧の生成を停止する。また、これと並行して、この信号（高レベルの信号）は、ソフトウエアで高電圧を停止するサブコントローラ２８に供給される。ＮＯＲゲート３０は、ハードウエアとソフトウエアとの両方による接地検出ピン２４Ｃの検出を確実にし、かつ、これらの両方により高電圧の生成を直ちに中断することができる。
　実施形態によるサスペンション制御装置は、上述のような構成を有するもので、次に、メインコントローラ１６および高電圧ドライバ１８を用いて電気粘性ダンパ６の減衰力特性を可変に制御する処理について説明する。
　メインコントローラ１６には、車両の走行時にばね上加速度センサ１４からばね上加速度に対応する検出信号が入力されると共に、ばね下加速度センサ１５からばね下加速度に対応する検出信号が入力される。このとき、メインコントローラ１６の乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａでは、ばね上加速度とばね下上速度とからスカイフック制御則等を用いて目標減衰力を演算し、目標減衰力を発生させるために必要な目標電圧を算出する。そして、メインコントローラ１６は、目標減衰力（目標電圧）を高電圧指令として高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８に出力する。
　高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８は、メインコントローラ１６からの高電圧指令に基づいて、バッテリ１７から出力される直流電圧を昇圧回路２７で昇圧する。これにより、高電圧指令に応じた電圧（高電圧）がＥＲＦ７に印加（電気粘性ダンパ６の電極筒１２に出力）され、ＥＲＦ７の粘性を制御することができる。このとき、電気粘性ダンパ６の減衰力特性は、ハードな特性（硬特性）とソフトな特性（軟特性）との間で可変となって連続的に制御される。
　ここで、実施形態によれば、昇圧回路２７は、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれると（例えば、接地検出ピン２４Ｃと外筒９との接続が断たれると、接地ピン２４Ｂと外筒９との接続が断たれると、グランド線２２やグランド線２０が断線すると）、サブコントローラ２８の指令に拘わらず、電圧の生成を停止する。このため、仮に昇圧回路２７から電気粘性ダンパ６の電極筒１２に電極ピン２４Ａを介して高電圧が印加されていても、電気粘性ダンパ６の外筒９の接地が断たれると、その時点で、昇圧回路２７は電圧の生成を停止する。これにより、電気粘性ダンパ６の外筒９が接地していない状態で電気粘性ダンパ６の電極筒１２に高電圧が印加されることを抑制できる。また、高電圧ドライバ１８を電気粘性ダンパ６から取外すときに、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれると、その時点で、昇圧回路２７は電圧の生成を停止する。この結果、例えば、電気粘性ダンパ６を取り扱う人が、電圧が印加された電気粘性ダンパ６や電極ピン２４Ａに触れる可能性を低減できる。
　実施形態によれば、昇圧回路２７は、ＮＯＲゲート３０に接地検出線２５とサブコントローラ２８との両方からグランドレベルの信号が入力されているときのみ、電圧の生成が許可される。一方、電気粘性ダンパ６の外筒９の接地が断たれることにより、接地検出線２５からＮＯＲゲート３０に高レベルの電圧が入力されると、昇圧回路２７は電圧の生成を停止し、電気粘性ダンパ６の電極筒１２に電圧が印加されなくなる。また、サブコントローラ２８からＮＯＲゲート３０に高レベルの信号が入力されると、昇圧回路２７は電圧の生成を停止し、電気粘性ダンパ６の電極筒１２に電圧が印加されなくなる。このため、電圧の印加の停止を、「電気粘性ダンパ６の接地が断たれることを検出するための回路（ハードウエア）」と「サブコントローラ２８による処理（ソフトウエア）」との両方で行うことができる。これにより、電圧の印加の停止の確実性を向上できる。
　実施形態によれば、接続部２４の接続を断つとき（即ち、電極ピン２４Ａ、接地ピン２４Ｂおよび接地検出ピン２４Ｃのそれぞれの接続を断つとき）に、電極ピン２４Ａの接続が断たれる前に、接地検出ピン２４Ｃの接続が断たれる。より具体的には、高電圧ドライバ１８を電気粘性ダンパ６から取外すときに、電極ピン２４Ａと電極筒１２との間の接続が断たれる前に、接地検出ピン２４Ｃと外筒９との間の接続が断たれる。このとき、即ち、電極ピン２４Ａの接続が断たれた時点で、昇圧回路２７が電圧の生成を停止する。このため、電気粘性ダンパ６の電極筒１２と昇圧回路２７との切り離し（電気粘性ダンパ６と高電圧ドライバ１８との切り離し）を、昇圧回路２７の電圧の生成が停止した状態（電気粘性ダンパ６に対する電圧の印加が停止された状態）で行うことができる。この結果、例えば、電気粘性ダンパ６の点検、修理、交換等の整備を行うときに、この作業を行う人が、電圧が印加された電気粘性ダンパ６や電極ピン２４Ａに触れる可能性を低減できる。しかも、電極ピン２４Ａと接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃとを電気粘性ダンパ６（の電極筒１２および外筒９）に対してまとめて取付け取外しができるため、これらの取付け取外し作業を容易に行うことができる。
　実施形態によれば、電極ピン２４Ａの着脱（抜き差し）により電極ピン２４Ａと電極筒１２との間の接続および切り離しを行うことができ、接地ピン２４Ｂの着脱（抜き差し）により接地ピン２４Ｂと外筒９との間の接続および切り離しを行うことができ、接地検出ピン２４Ｃの着脱（抜き差し）により接地検出ピン２４Ｃと外筒９との間の接続および切り離しを行うことができる。これにより、それぞれの接続および切り離しを容易、かつ、確実に行うことができる。
　なお、実施形態では、高電圧指令を算出するメインコントローラ１６と昇圧回路２７を制御するサブコントローラ２８とを別々のコントローラにより構成した場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、メインコントローラとサブコントローラとを一体（一つのコントローラ）により構成してもよい。
　実施形態では、高電圧ドライバ１８が接続部２４（電極ピン２４Ａ、接地ピン２４Ｂ、接地検出ピン２４Ｃ）を備えた構成とした場合、即ち、サブコントローラ２８および昇圧回路２７が接続部２４と共に電圧供給ユニットを構成した場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、サブコントローラおよび昇圧回路と接続部とを別体に構成してもよい。例えば、サブコントローラと昇圧回路とを含んで構成される高電圧ドライバと接続部（電極ピン、接地ピン、接地検出ピン）とをケーブル（電線）で接続し、かつ、このケーブルの端部に設けられる接続部を電気粘性ダンパに対して取付け取外し可能に接続する構成としてもよい。換言すれば、接続部（電極ピン、接地ピン、接地検出ピン）を電気粘性ダンパに接続するワイヤーハーネスのコネクタとして構成してもよい。この場合、コネクタを取外すとき（接続部の接続を断つとき）は、接地検出ピン（接地検出接続部）の接続が断たれてから、電極ピン（電極接続部）の接続が断たれ、これら接地検出ピン（接地検出接続部）および電極ピン（電極接続部）の接続が断たれてから、接地ピン（接地接続部）の接続が断たれるように構成してもよい。
　実施形態では、サスペンション装置４の電気粘性ダンパ６を縦置き状態で自動車等の車両に取付ける構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、緩衝器を横置き状態で鉄道車両等の車両に取付ける構成としてもよい。電気粘性ダンパ６は、例えば、エアレーションを起こさない範囲で傾けて配置する等、取付対象に応じて所望の方向に配置することができる。
　以上説明した実施形態に基づくサスペンション制御装置として、例えば、下記に述べる態様のものが考えられる。
　第１の態様としては、電界により性状が変化する電気粘性流体が封入され、前記電気粘性流体に電圧を印加することにより減衰力を調整する電気粘性ダンパと、前記電気粘性ダンパに印加する電圧を生成する電圧生成部と、前記電圧生成部と前記電気粘性ダンパとを接続する接続部と、前記電圧生成部を制御するコントローラと、を有するサスペンション制御装置であって、前記電気粘性ダンパは、前記電気粘性流体が封入されたシリンダと、前記シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、前記ピストンに連結されて前記シリンダの外部に延出するピストンロッドと、前記シリンダ内の前記ピストンの摺動によって前記電気粘性流体の流れが生じる部分に設けられ、前記電気粘性流体に電圧を印加する電極と、を備え、前記接続部は、前記電圧生成部と前記電極とを接続する電極接続部と、前記シリンダとグランドとを接続する接地接続部と、前記接地接続部とは別に設けられ、前記シリンダおよび前記接地接続部を介してグランドに接続される接地検出接続部と、を備え、前記電圧生成部は、前記接地検出接続部とグランドとの間の接続が断たれると、前記コントローラの指令に拘わらず、電圧の生成を停止する。
　この第１の態様によれば、電圧生成部は、接地検出接続部とグランド（アース、ボディアース）との間の接続が断たれると、コントローラの指令に拘わらず、電圧の生成を停止する。このため、仮に電圧生成部から電気粘性ダンパの電極に高電圧が印加されていても、電気粘性ダンパのシリンダの接地が断たれると、その時点で、電圧生成部は電圧の生成を停止する（電気粘性ダンパの電極に電圧が印加されなくなる）。これにより、電気粘性ダンパのシリンダが接地していない状態で電気粘性ダンパの電極に高電圧が印加されることを抑制できる。
　第２の態様としては、第１の態様において、前記電圧生成部は、許可信号が入力されているときに電圧の生成を許可し、許可信号が入力されていないときに電圧の生成を停止する許可信号入力部を備え、前記許可信号入力部は、ＮＯＲゲートの出力側と接続されており、前記ＮＯＲゲートの一方の入力側には、前記接地検出接続部が接地検出線を介して接続されており、前記接地検出線には、プルアップ抵抗を介して高レベルの電圧を印加する定電圧源が接続されており、前記ＮＯＲゲートの他方の入力側には、前記コントローラが接続されており、前記コントローラは、前記電圧生成部による電圧の生成を許可するときは前記ＮＯＲゲートの他方の入力側にグランドレベルの信号を出力し、前記電圧生成部による電圧の生成を停止するときは前記ＮＯＲゲートの他方の入力側に高レベルの信号を出力し、前記ＮＯＲゲートは、前記接地検出線と前記コントローラとの両方からグランドレベルの信号が入力されているときのみ、前記許可信号入力部に前記許可信号を出力する。
　この第２の態様によれば、電圧生成部は、ＮＯＲゲートに接地検出線とコントローラとの両方からグランドレベルの信号が入力されているときのみ、電圧の生成が許可される。一方、電気粘性ダンパのシリンダの接地が断たれることにより、接地検出線からＮＯＲゲートに高レベルの電圧が入力されると、電圧生成部は電圧の生成を停止し、電気粘性ダンパの電極に電圧が印加されなくなる。また、コントローラからＮＯＲゲートに高レベルの信号が入力されると、電圧生成部は電圧の生成を停止し、電気粘性ダンパの電極に電圧が印加されなくなる。このため、電圧の印加の停止を、「電気粘性ダンパの接地が断たれることを検出するための回路（ハードウエア）」と「コントローラによる処理（ソフトウエア）」との両方で行うことができる。これにより、電圧の印加の停止の確実性を向上できる。
　第３の態様としては、第１の態様において、前記電極接続部と前記接地接続部と前記接地検出接続部は、これらの接続が断たれるときに、前記接地検出接続部の接続が断たれてから、前記電極接続部の接続が断たれ、これら接地検出接続部および電極接続部の接続が断たれてから、前記接地接続部の接続が断たれる。
　この第３の態様によれば、電極接続部の接続が断たれる前に、接地検出接続部の接続が断たれる。このとき、即ち、接地検出接続部の接続が断たれた時点で、電圧生成部が電圧の生成を停止する。このため、電気粘性ダンパの電極と電圧生成部との切り離しを、電圧生成部の電圧の生成が停止した状態で行うことができる。この結果、例えば、電気粘性ダンパの点検、修理、交換等の整備を行うときに、この作業を行う人が、電圧が印加された電気粘性ダンパや電極接続部に触れる可能性を低減できる。
　第４の態様としては、第１の態様において、前記電極接続部は、前記電極に直接または他の部材を介して接続される電極ピンであり、前記接地接続部は、前記シリンダに直接または他の部材を介して接続される接地ピンであり、前記接地検出接続部は、前記シリンダに直接または他の部材を介して接続される接地検出ピンである。
　この第４の態様によれば、電極ピンの着脱（抜き差し）により電極ピンと電極との間の接続および切り離しを行うことができ、接地ピンの着脱（抜き差し）により接地ピンとシリンダとの間の接続および切り離しを行うことができ、接地検出ピンの着脱（抜き差し）により接地検出ピンとシリンダとの間の接続および切り離しを行うことができる。これにより、それぞれの接続および切り離しを容易、かつ、確実に行うことができる。
　第５の態様としては、第４の態様において、前記電極ピンと前記接地ピンと前記接地検出ピンは、前記電圧生成部と共に、前記電気粘性ダンパの電極およびシリンダに対してまとめて取付け取外しが可能な一つの電圧供給ユニットを構成しており、前記電圧供給ユニットが前記電気粘性ダンパの電極およびシリンダから取外されるときは、前記接地検出ピンと前記シリンダとの間の接続が断たれてから、前記電極ピンと前記電極との間の接続が断たれ、これら接地検出ピンおよび電極ピンの接続が断たれてから、前記接地ピンと前記シリンダとの間の接続が断たれる。
　この第５の態様によれば、電圧供給ユニットの電極ピンと接地ピンと接地検出ピンとを電気粘性ダンパの電極およびシリンダから取外すときに、電極ピンと電極との間の接続が断たれる前に、接地検出ピンとシリンダとの間の接続が断たれる。このとき、即ち、接地検出ピンとシリンダとの間の接続が断たれた時点で、電圧生成部が電圧の生成を停止する。このため、電気粘性ダンパと電圧供給ユニットとの切り離しを、電気粘性ダンパの電極に対する電圧の印加が停止された状態で行うことができる。この結果、例えば、電気粘性ダンパの点検、修理、交換等の整備を行うときに、この作業を行う人が、電圧が印加された電気粘性ダンパや電極接続部に触れる可能性を低減できる。しかも、電極ピンと接地ピンと接地検出ピンとを電気粘性ダンパの電極およびシリンダに対してまとめて取付け取外しができるため、これらの取付け取外し作業を容易に行うことができる。
　尚、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
　本願は、２０１７年６月２８日付出願の日本国特許出願第２０１７－１２６１１３号に基づく優先権を主張する。２０１７年６月２８日付出願の日本国特許出願第２０１７－１２６１１３号の明細書、特許請求の範囲、図面、及び要約書を含む全開示内容は、参照により本願に全体として組み込まれる。
　６　電気粘性ダンパ　７　ＥＲＦ（電気粘性流体）　８　内筒（シリンダ）　９　外筒（シリンダ）　１０　ピストン　１１　ピストンロッド　１２　電極筒（電極）　１８　高電圧ドライバ（電圧供給ユニット）　２４　接続部　２４Ａ　電極ピン（電極接続部）　２４Ｂ　接地ピン（接地接続部）　２４Ｃ　接地検出ピン（接地検出接続部）　２５　接地検出線　２７　昇圧回路（電圧生成部）　２８　サブコントローラ（コントローラ）　２９　プルアップ抵抗　３０　ＮＯＲゲート

Claims (5)

  1. 　サスペンション制御装置であって、該サスペンション制御装置は、
    　電界により性状が変化する電気粘性流体が封入され、前記電気粘性流体に電圧を印加することにより減衰力を調整する電気粘性ダンパと、
    　前記電気粘性ダンパに印加する電圧を生成する電圧生成部と、
    　前記電圧生成部と前記電気粘性ダンパとを接続する接続部と、
    　前記電圧生成部を制御するコントローラと、を有しており、
    　前記電気粘性ダンパは、
    　前記電気粘性流体が封入されたシリンダと、
    　前記シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、
    　前記ピストンに連結されて前記シリンダの外部に延出するピストンロッドと、
    　前記シリンダ内の前記ピストンの摺動によって前記電気粘性流体の流れが生じる部分に設けられ、前記電気粘性流体に電圧を印加する電極と、を備え、
    　前記接続部は、
    　前記電圧生成部と前記電極とを接続する電極接続部と、
    　前記シリンダとグランドとを接続する接地接続部と、
    　前記接地接続部とは別に設けられ、前記シリンダおよび前記接地接続部を介してグランドに接続される接地検出接続部と、を備え、
    　前記電圧生成部は、前記接地検出接続部とグランドとの間の接続が断たれると、前記コントローラの指令に拘わらず、電圧の生成を停止することを特徴とするサスペンション制御装置。
  2. 　請求項１に記載のサスペンション制御装置において、
    　前記電圧生成部は、許可信号が入力されているときに電圧の生成を許可し、許可信号が入力されていないときに電圧の生成を停止する許可信号入力部を備え、
    　前記許可信号入力部は、ＮＯＲゲートの出力側と接続されており、
    　前記ＮＯＲゲートの一方の入力側には、前記接地検出接続部が接地検出線を介して接続されており、
    　前記接地検出線には、プルアップ抵抗を介して高レベルの電圧を印加する定電圧源が接続されており、
    　前記ＮＯＲゲートの他方の入力側には、前記コントローラが接続されており、
    　前記コントローラは、前記電圧生成部による電圧の生成を許可するときは前記ＮＯＲゲートの他方の入力側にグランドレベルの信号を出力し、前記電圧生成部による電圧の生成を停止するときは前記ＮＯＲゲートの他方の入力側に高レベルの信号を出力し、
    　前記ＮＯＲゲートは、前記接地検出線と前記コントローラとの両方からグランドレベルの信号が入力されているときのみ、前記許可信号入力部に前記許可信号を出力することを特徴とするサスペンション制御装置。
  3. 　請求項１に記載のサスペンション制御装置において、
    　前記電極接続部と前記接地接続部と前記接地検出接続部は、これらの接続が断たれるときに、前記接地検出接続部の接続が断たれてから、前記電極接続部の接続が断たれ、これら接地検出接続部および電極接続部の接続が断たれてから、前記接地接続部の接続が断たれることを特徴とするサスペンション制御装置。
  4. 　請求項１に記載のサスペンション制御装置において、
    　前記電極接続部は、前記電極に直接または他の部材を介して接続される電極ピンであり、
    　前記接地接続部は、前記シリンダに直接または他の部材を介して接続される接地ピンであり、
    　前記接地検出接続部は、前記シリンダに直接または他の部材を介して接続される接地検出ピンであることを特徴とするサスペンション制御装置。
  5. 　請求項４に記載のサスペンション制御装置において、
    　前記電極ピンと前記接地ピンと前記接地検出ピンは、前記電圧生成部と共に、前記電気粘性ダンパの電極およびシリンダに対してまとめて取付け取外しが可能な一つの電圧供給ユニットを構成しており、
    　前記電圧供給ユニットが前記電気粘性ダンパの電極およびシリンダから取外されるときは、前記接地検出ピンと前記シリンダとの間の接続が断たれてから、前記電極ピンと前記電極との間の接続が断たれ、これら接地検出ピンおよび電極ピンの接続が断たれてから、前記接地ピンと前記シリンダとの間の接続が断たれることを特徴とするサスペンション制御装置。
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