JP6791812B2 - サスペンション制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば自動車等の車両に搭載されるサスペンション制御装置に関する。

自動車等の車両には、車体（ばね上）側と各車輪（ばね下）側との間に緩衝器（ダンパ）が設けられている。ここで、例えば、特許文献１には、作動流体として電気粘性流体を用いた電気粘性ダンパにおいて、電極間の静電容量を測定して電気粘性流体の温度を推定し、この推定温度に応じて電圧を補正する技術が記載されている。

特開平１０−２３６８号公報

従来技術によれば、電気粘性流体の温度を推定するために、電気粘性流体の静電容量を測定する回路が必要になり、コストが増大する可能性がある。

本発明の目的は、安価な構成で電気粘性流体の温度を推定することができるサスペンション制御装置を提供することにある。

上述した課題を解決するため、本発明のサスペンション制御装置は、電界により性状が変化する電気粘性流体が封入され、電圧の印加により減衰力を調整する電気粘性ダンパと、前記電気粘性ダンパに印加する電圧を制御するコントローラと、前記電気粘性ダンパに電圧が印加されているときの電流値を検出する電流検出手段と、を備え、前記コントローラは、前記電気粘性ダンパに所定の電圧を印加したときの前記電気粘性流体の温度と電流値との関係である温度算出用マップと、前記電気粘性ダンパのピストン速度が所定の範囲のときに、前記所定の電圧を前記電気粘性ダンパに印加する指令を出力する温度算出用電圧指令出力部と、前記温度算出用電圧指令出力部の指令により前記電気粘性ダンパに前記所定の電圧が印加されているときに、前記電流検出手段により検出された電流値と前記温度算出用マップとから前記電気粘性流体の温度を算出する温度算出部とを有する構成としている。

本発明のサスペンション制御装置は、安価な構成で電気粘性流体の温度を推定することができる。

実施形態によるサスペンション制御装置を示す模式図。 図１中の電気粘性ダンパを示す縦断面図。 図１中のメインコントローラを示すブロック図。 図１中の高電圧ドライバを示すブロック図。 高電圧ドライバのコントローラによる制御処理を示す流れ図。 電圧と電流と温度の関係および温度算出用マップを示す説明図。

以下、実施形態によるサスペンション制御装置について、当該サスペンション制御装置を４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。なお、図５に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用いる（例えば、ステップ１＝「Ｓ１」とする）。

図１において、車体１は、車両のボディを構成している。車体１の下側には、車体１と共に車両を構成する車輪、例えば左，右の前輪と左，右の後輪（以下、総称して車輪２という）が設けられている。車輪２は、タイヤ３を含んで構成され、タイヤ３は、路面の細かい凹凸を吸収するばねとして作用する。

サスペンション装置４は、車両の相対移動する２部材間となる車体１と車輪２との間に設けられている。サスペンション装置４は、懸架ばね５（以下、ばね５という）と、該ばね５と並列になって２部材間である車体１と車輪２との間に設けられた緩衝器６とにより構成されている。なお、図１中では、１組のサスペンション装置４を車体１と車輪２との間に設けた場合を例示している。しかし、サスペンション装置４は、例えば４輪の車輪２と車体１との間に個別に独立して合計４組設けられる（車体１の四隅に設けられる）もので、このうちの１組のみを図１では模式的に示している。

サスペンション装置４の緩衝器６は、車輪２の上下動を減衰させるものである。緩衝器６は、内部に封入する作動油（作動流体）として電気粘性流体（ERF：Electro Rheological Fluid）を用いた減衰力調整式緩衝器（セミアクティブダンパ）、即ち、電気粘性流体ダンパ（ERF Damper）として構成されている。この場合、緩衝器６（以下、電気粘性ダンパ６という）は、後述のバッテリ１７からの電力（電圧）の供給（印加）により減衰力を調整する。

図２に示すように、電気粘性ダンパ６は、電気粘性流体７（以下、ＥＲＦ７という）が封入されたシリンダとしての内筒８および外筒９と、内筒８内に摺動可能に挿入されたピストン１０と、ピストン１０に連結されて内筒８および外筒９の外部に延出するピストンロッド１１と、内筒８内のピストン１０の摺動によってＥＲＦ７の流れが生じる部分に設けられＥＲＦ７に電界をかける電極としての電極筒１２とを含んで構成されている。電極筒１２には、後述の電極ピン２３を介して制御電圧（高電圧）が印加される。なお、図２では、封入されているＥＲＦ７を無色透明で表している。

ＥＲＦ７は、電界（電圧）により性状が変化する機能性流体である。ＥＲＦ７は、例えば、シリコンオイル等からなる基油（ベースオイル）と、基油に混ぜ込まれ（分散され）電界の変化に応じて粘性を可変にする粒子（微粒子）とにより構成されている。これにより、ＥＲＦ７は、印加される電圧に応じて粘度が変化し、流通抵抗（減衰力）が変化する。即ち、電気粘性ダンパ６は、ＥＲＦ７の流れが生じる部分に設けられた電極筒１２に印加する電圧に応じて、発生減衰力の特性（減衰力特性）をハード（Hard）な特性（硬特性）からソフト（Soft）な特性（軟特性）に連続的に調整することができる。なお、電気粘性ダンパ６は、減衰力特性を連続的でなくとも、２段階または複数段階に調整可能なものであってもよい。

ここで、図２に示す電気粘性ダンパ６は、ユニフロー構造となっている。このため、内筒８内のＥＲＦ７は、ピストンロッド１１の縮み行程と伸び行程との両行程で、内筒８の油穴８Ａから電極通路１３に向けて常に一方向（即ち、図２中に二点鎖線で示す矢印Ｆの方向）に流通する。即ち、中間筒としての電極筒１２は、内筒８の外周側を全周にわたって取囲むことにより、電極筒１２の内周側と内筒８の外周側との間に環状の電極通路１３を形成している。電極通路１３は、ＥＲＦ７が流通する通路であり、ピストン１０の摺動によってＥＲＦ７の流れが生じる。

電極通路１３内のＥＲＦ７は、ピストンロッド１１が内筒８内を進退動するとき（即ち、縮み行程と伸び行程を繰返す間）に、この進退動により電極通路１３の軸方向の上端側から下端側に向けて流動する。このとき、電極通路１３内には、電極筒１２に印加される電圧に応じた電位差が発生し、ＥＲＦ７の粘度が変化する。即ち、電気粘性ダンパ６は、内筒８と電極筒１２との間の電極通路１３内に電位差を発生させ、電極通路１３を通過するＥＲＦ７の粘度を制御することで、発生減衰力を制御（調整）することができる。

図１に示すように、車両の車体１側には、ばね上加速度センサ１４が設けられている。ばね上加速度センサ１４は、例えば電気粘性ダンパ６の近傍となる位置で車体１に取付けられる。ばね上加速度センサ１４は、所謂ばね上側となる車体１側で上下方向の振動加速度を検出し、その検出信号（即ち、ばね上加速度）をメインコントローラ１６に出力する。

一方、車両の車輪２側には、ばね下加速度センサ１５が設けられている。ばね下加速度センサ１５は、所謂ばね下側となる車輪２側で上下方向の振動加速度を検出し、その検出信号（即ち、ばね下加速度）をメインコントローラ１６に出力する。このとき、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５は、車両の挙動（より具体的には、車両の上下方向の運動に関する状態量）を検出する車両挙動検出手段（より具体的には、上下運動検出手段）を構成している。

なお、車両挙動検出手段は、電気粘性ダンパ６の近傍に設けたばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５に限らず、例えば、ばね上加速度センサ１４のみでもよく、また、車高センサ（図示せず）でもよい。さらには、車輪２の回転速度を検出する車輪速センサ（図示せず）等、加速度センサ１４，１５、車高センサ以外の車両の挙動（状態量）を検出する車両挙動検出センサでもよい。この場合に、例えば、１個のばね上加速度センサ１４の情報（加速度）と車輪速センサの情報（車輪速）から各車輪２毎の上下運動を推定することで、車両の上下運動を検出する構成としてもよい。

メインコントローラ１６は、車体１に設けられている。メインコントローラ１６は、減衰力可変ダンパである電気粘性ダンパ６を制御するためのメインのコントローラ、即ち、サスペンション装置用のＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。メインコントローラ１６は、メインＥＣＵ（Main ECU）とも呼ばれ、例えば、マイクロコンピュータを含んで構成されている。この場合、メインコントローラ１６は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリおよび演算回路（ＣＰＵ）を有している。メモリには、電気粘性ダンパ６の制御処理に用いるプログラム（例えば、電気粘性ダンパ６に印加する高電圧の算出に用いる処理プログラム等）が格納されている。

メインコントローラ１６は、加速度センサ１４，１５および高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２５）と接続されている。メインコントローラ１６には、加速度センサ１４，１５から出力される信号、即ち、加速度センサ１４，１５の検出値に対応する加速度信号が入力される。また、メインコントローラ１６には、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２５）から出力される信号、例えば、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２５）で推定（演算）されたＥＲＦ温度情報（ＥＲＦ温度信号）が入力される。

メインコントローラ１６は、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５の検出値に基づいて、必要な減衰力を演算して制御信号を出力する。即ち、メインコントローラ１６は、加速度センサ１４，１５より得られた情報から、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２５）に出力する指令となる高電圧指令を演算（算出）する。より具体的には、メインコントローラ１６は、車両の挙動情報（車両挙動信号）となる加速度信号（加速度）に基づき、電気粘性ダンパ６で出力すべき力（減衰力）に対応する高電圧指令を演算する。

メインコントローラ１６は、演算した高電圧指令に対応する制御信号（高電圧指令信号）を、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２５）に出力する。高電圧ドライバ１８は、メインコントローラ１６からの制御信号（高電圧指令）に基づき、その信号（指令）に応じた高電圧を電気粘性ダンパ６の電極筒１２に出力する。高電圧が入力された電気粘性ダンパ６は、その電圧値（電極筒１２と内筒８との間の電位差）の変化に応じてＥＲＦ７の粘性が変化し、電気粘性ダンパ６の減衰力特性を切換える（調整する）ことができる。

バッテリ１７は、電気粘性ダンパ６の電極筒１２に印加するための電源となるものである。また、バッテリ１７は、メインコントローラ１６および高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２５の電源となるものである。バッテリ１７（即ち、電源）は、例えば、車両の補機用バッテリとなる１２Ｖの車載バッテリ（および、必要に応じて車載バッテリの充電を行うオルタネータ）により構成されている。

バッテリ１７は、高電圧ボックス（HV-Box）とも呼ばれる高電圧ドライバ１８を介して電気粘性ダンパ６（電極筒１２およびダンパシェルとなる外筒９）に接続されている。なお、電気粘性ダンパ６の電源（バッテリ１７）は、例えば、走行用の電動モータ（駆動モータ）が搭載されたハイブリッド自動車や電気自動車の場合、車両駆動用の大容量バッテリ（図示せず）を用いることもできる。

高電圧ドライバ１８は、電気粘性ダンパ６と同数（例えば、電気粘性ダンパ６が４個であれば４個）設けられている。即ち、高電圧ドライバ１８は、車体１に設けられた電気粘性ダンパ６毎に設けられている。この場合、高電圧ドライバ１８は、例えば、電気粘性ダンパ６（の外筒９）に装着されている。高電圧ドライバ１８は、電気粘性ダンパ６のＥＲＦ７に印加する高電圧を発生する。

このために、高電圧ドライバ１８は、（低電圧）直流電力線を構成するバッテリ線（batt線）１９およびグランド線（GND線）２０を介して電源となるバッテリ１７に接続されている。これと共に、高電圧ドライバ１８は、（高電圧）直流電力線を構成する高電圧出力線２１およびグランド線（GND線）２２を介して電気粘性ダンパ６（電極筒１２およびダンパシェルとなる外筒９）に接続されている。この場合、図２に示すように、高電圧ドライバ１８は、電極ピン２３を介して電気粘性ダンパ６の電極筒１２に接続されている。電極ピン２３は、電気粘性ダンパ６の減衰力を切換えるアクチュエータとなるものである。即ち、電気粘性ダンパ６は、高電圧ドライバ１８の電極ピン２３に供給される制御電圧に基づいて減衰力が切換えられる（調整される）。

高電圧ドライバ１８は、後述するように、サブコントローラ２５、昇圧回路２６等を含んで構成されている。高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２５は、メインコントローラ１６から出力される制御信号（高電圧指令）に基づいて、バッテリ１７から出力される直流電圧を昇圧回路２６で昇圧する。高電圧ドライバ１８は、その昇圧した高電圧を、電極ピン２３を介して電気粘性ダンパ６に供給（出力）する。

サブコントローラ２５は、高電圧ドライバ１８のＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、例えばマイクロコンピュータを含んで構成されている。この場合、サブコントローラ２５は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリおよび演算回路（ＣＰＵ）を有しており、メモリには、後述の図５に示す処理フローを実行するための処理プログラム（温度推定の処理に用いる処理プログラム）、図６の下側に示す温度算出用マップ２５Ａ１が格納されている。

サブコントローラ２５は、サテライトコントローラまたはサテライトＥＣＵ（Satellite ECU）とも呼ばれており、車両データバス２４を介してメインコントローラ１６と接続されている。車両データバス２４は、例えば、Ｌ−ＣＡＮ（Local CAN）と呼ばれる通信が可能な車載の通信線である。即ち、車両データバス２４は、データ通信に必要な回線網であるシリアル通信部としてのＣＡＮ（Controller Area Network）を構成している。この場合、車両データバス２４は、メインコントローラ１６とサブコントローラ２５との間を接続している。

車両データバス２４は、メインコントローラ１６からサブコントローラ２５に、制御信号（即ち、電気粘性ダンパ６で出力すべき減衰力に対応する高電圧指令）を伝送（送信）する。サブコントローラ２５は、メインコントローラ１６からの制御信号（高電圧指令）に応答して電極ピン２３に制御電圧を供給して電気粘性ダンパ６の減衰力を制御する。また、メインコントローラ１６は、サブコントローラ２５に車両データバス２４を介して電気粘性ダンパ６のピストン速度を出力する。一方、サブコントローラ２５は、メインコントローラ１６に車両データバス２４を介して電気粘性ダンパ６のＥＲＦ７の温度となるＥＲＦ温度（ＥＲＦ温度信号）を出力する。

なお、図１では、加速度センサ１４，１５からの信号（加速度信号）をメインコントローラ１６に直接入力する構成としている。しかし、これに限らず、メインコントローラ１６は、車両データバス２４とは別の車両データバス（図示せず）、例えば、車両に搭載された操舵系ＥＣＵ、制動系ＥＣＵ等の各種のＥＣＵと通信が可能なＶ−ＣＡＮ（Vehicle CAN）と呼ばれる車載の通信線（別の車両データバス）を介して車両の挙動情報（加速度信号）を取得する構成としてもよい。また、図１では、高電圧指令の入出力とピストン速度の入出力とＥＲＦ温度の入出力とをそれぞれ別々の線で表している。これは、入力側と出力側とを分かり易くするためであり、それぞれのデータ（信号）を別々の通信線で伝送することを意味するものではない。これらのデータ（信号）は、いずれも車両データバス２４（一組の通信線）で伝送（送受信）することができる。

ところで、電気粘性ダンパ６は、ＥＲＦ７の温度に依存するという特徴がある。即ち、電気粘性ダンパ６は、反応時間、振幅、基本的な粘性等の特性が、ＥＲＦ７の温度に応じて変化する。例えば、低温では、ＥＲＦ７が高粘性となり（減衰力が高くなり）、高温では、ＥＲＦ７が低粘性となる（減衰力が低下する）。このような特徴は、電気粘性ダンパ６の性能に影響するため、例えば、ソフトウエアによって補正することが好ましい。しかし、このような補正は、ＥＲＦ７の温度が分かるときにのみ可能である。

ここで、電気粘性ダンパ６が車両に取付けられている場合、ＥＲＦ７の温度測定は容易ではない。そして、ＥＲＦ７の温度が分からず、ＥＲＦ７の温度に応じた補正ができないことは、サスペンションシステムの性能の低下に繋がる可能性がある。一方、従来の解決方法として、例えば、特許文献１には、電極間の静電容量を測定して電気粘性流体の温度を推定する技術が記載されている。しかし、このような従来技術は、コスト、信頼性の面から、電気粘性ダンパ６の大量生産と両立することが難しい。

これに対して、実施形態では、電気粘性ダンパ６の電流測定に基づいてＥＲＦ７の温度を推定する。即ち、電気粘性ダンパ６を流れる電流は、ＥＲＦ７の温度に応じて変化する（温度と電流との間に相関関係がある）。実施形態では、高電圧ボックスとも呼ばれる高電圧ドライバ１８で電流を測定し、その測定した電流を、ソフトウエアによるＥＲＦ７の温度推定に用いる。この場合、電気粘性ダンパ６の電流は、温度だけに依存するものではない。

例えば、電気粘性ダンパ６の電流は、電気粘性ダンパ６の変位速度、変位値、高電圧指令の程度等、電流消費に影響するパラメータによっても変化する。そこで、実施形態では、このようなパラメータを排除する。即ち、実施形態では、ＥＲＦ７の温度を推定し、かつ、ＥＲＦ７の特性に依存する温度をソフトウエアにより補正し、ＥＲＦ７に印加する高電圧を変更する。これにより、安価な構成でＥＲＦ７の温度を推定することができ、大量生産の制限と両立することができる。

具体的には、実施形態では、電気粘性ダンパ６に所定の電圧を印加したときのＥＲＦ７の温度と電流値との関係を予め求めておく。例えば、製品開発の間に、図６に示すように、電気粘性ダンパ６に所定の電圧（一定の電圧）となるＶ１を印加し、それぞれの温度Ｔ０，Ｔ１，・・・Ｔｎでの電気粘性ダンパ６を流れる安定状態の電流を測定する。測定された電流値Ｉ０，Ｉ１，・・・Ｉｎは、対応する温度Ｔ０，Ｔ１，・・・Ｔｎと共に一覧表とする。この一覧表は、電流値と温度とのマップ（温度算出用マップ２５Ａ１）として、車両の電気粘性ダンパ６を制御する高電圧ドライバ１８のマイクロコントローラ（サブコントローラ２５）に格納する。

一方、電気粘性ダンパ６の温度を車両で推定するためには、電気粘性ダンパ６の電流が、開発のときと同じテスト条件で測定されなければならない。この場合、マイクロコントローラは、図６に示す電圧と同じ電圧を、ｔ０からｔ１の同じ時間、生成しなければならない。電気粘性ダンパ６は、高電圧ドライバ１８の電子ハードウエアによる印加に伴って電流が流れる。マイクロコントローラは、測定およびフィルタ処理された電気粘性ダンパ６の電流を読み込み、この電流に対応する温度を、格納されたマップ（一覧表）から読込む。得られた温度は、実際のＥＲＦ７の温度による補正の効果を得るために、サスペンションを制御するソフトウエアで用いられる。

ここで、電気粘性ダンパ６の変位速度（伸長速度・縮小速度）は、電流消費に影響する。このため、予め求めた電流値と温度との関係を用いる場合、「その関係を求めたときの電気粘性ダンパ６の変位速度」と「車両で温度を演算するときの電気粘性ダンパ６の変位速度」とが、同じである必要がある。そこで、実施形態では、ダンパ速度となるピストン速度が０［ｍ／ｓ］のときの電流値とＥＲＦ７の温度との関係を求める。そして、車両で温度を演算するときは、電気粘性ダンパ６が上下動しなくなったとき、即ち、ダンパ速度となるピストン速度が０［ｍ／ｓ］、または、０［ｍ／ｓ］を含む０［ｍ／ｓ］付近のときに、ＥＲＦ７の温度を推定する。

より具体的に説明すると、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２５）には、温度算出用マップ２５Ａ１（電流−ＥＲＦ温度マップ）が格納（記憶）されている。この場合、温度算出用マップ２５Ａ１は、次のように作成する。即ち、ピストン速度が０［ｍ／ｓ］の状態の電気粘性ダンパ６に所定の電圧Ｖ１（＝温度算出用電圧Ｖ１）を印加し、ＥＲＦ７の温度Ｔ０，Ｔ１，・・・Ｔｎ毎に電流値Ｉ０，Ｉ１，・・・Ｉｎを測定する。温度Ｔ０，Ｔ１，・・・Ｔｎは、互いに異なる複数の温度である。所定の電圧Ｖ１は、例えば、ＥＲＦ７の温度Ｔ０，Ｔ１，・・・Ｔｎの相違が電流値Ｉ０，Ｉ１，・・・Ｉｎの相違として検出できるような電圧（例えば、ミディアムの指令に対応する電圧、または、ハードの指令に対応する電圧）とすることができる。そして、測定結果は、ピストン速度が０［ｍ／ｓ］で、かつ、所定の電圧Ｖ１を印加したときにおける、温度Ｔ０，Ｔ１，・・・Ｔｎと電流値Ｉ０，Ｉ１，・・・Ｉｎとの関係となる。この関係が、温度算出用マップ２５Ａ１（電流−ＥＲＦ温度マップ）として、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２５）に格納される。

このような温度算出用マップ２５Ａ１が格納された高電圧ドライバ１８は、次のようにＥＲＦ７の温度を推定（算出）する。即ち、高電圧ドライバ１８は、ピストン速度が所定の範囲、具体的には、ピストン速度が０［ｍ／ｓ］またはその付近のときに、所定の電圧Ｖ１と同じ電圧値である温度算出用電圧Ｖ１を電気粘性ダンパ６に印加する。この印加は、ＥＲＦ７の温度推定用の電流値を検出するための短時間の印加とすることができる。そして、高電圧ドライバ１８は、温度算出用電圧Ｖ１が電気粘性ダンパ６に印加されているときの電流値を検出し、この電流値と温度算出用マップ２５Ａ１とから、ＥＲＦ７の温度を算出する。より詳しくは、高電圧ドライバ１８は、ピストン速度（の絶対値）が所定速度以下、例えば、オリフィス領域と呼ばれる極微低速以下（−０．０２［ｍ／ｓ］≦ピストン速度≦０．０２［ｍ／ｓ］）のときに、温度算出用電圧Ｖ１（＝所定の電圧Ｖ１）を電気粘性ダンパ６に印加し、かつ、この電圧Ｖ１を印加したときの電流値と温度算出用マップ２５Ａ１とからＥＲＦ７の温度を算出する。

なお、ＥＲＦ７の温度の算出、即ち、温度算出用電圧Ｖ１の印加は、ピストン速度が０［ｍ／ｓ］またはその付近であることに加えて、メインコントローラ１６からの高電圧指令が０［Ｖ］のときに行うことが好ましい。また、ＥＲＦ７の温度の算出は、ピストン速度が０［ｍ／ｓ］またはその付近であり、かつ、高電圧指令が０［Ｖ］であれば、常に行うようにすることが考えられる。しかし、この場合は、ＥＲＦ７の温度が変化しないにも拘わらず、温度算出用電圧Ｖ１の印加が常に行われる可能性がある。

そこで、ＥＲＦ７の温度の算出は、例えば、予め設定した間隔で行う（所定時間経過毎に行う）ようにしてもよい。また、例えば、電気粘性ダンパ６の伸長、縮小が短時間で繰り返し行われたとき等、ＥＲＦ７の温度が変化したと考えられるときに行うようにしてもよい。さらに、ピストン速度が０［ｍ／ｓ］またはその付近であることは、車両の速度から判定してもよい。例えば、車速が０［ｋｍ／ｈ］のときは、ピストン速度が０［ｍ／ｓ］またはその付近であると判定してもよい。車速は、例えば、図示しない通信線（Ｖ−ＣＡＮ）、メインコントローラ１６および車両データバス２４を介して取得することができる。

次に、電気粘性ダンパ６の制御処理を行うメインコントローラ１６について、図１および図２に加え、図３も参照しつつ説明する。

メインコントローラ１６は、電気粘性ダンパ６に印加する電圧を制御するコントローラである。即ち、メインコントローラ１６は、電気粘性ダンパ６に印加する電圧を制御する高電圧指令を高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２５に出力するコントローラである。図３に示すように、メインコントローラ１６は、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａと、相対速度算出部１６Ｂとを含んで構成されている。メインコントローラ１６は、例えば、演算装置（ＣＰＵ）に加え、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリ（いずれも図示せず）を有している。メモリには、例えば、電気粘性ダンパ６で出力すべき減衰力（電気粘性ダンパ６に印加すべき目標電圧値）を演算するための処理プログラム、電気粘性ダンパ６のピストン速度（相対速度）を演算するための処理プログラム等が格納されている。

乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａの入力側は、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５と接続されている。また、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａの入力側は、高電圧ドライバ１８（サブコントローラ２５）の温度算出部２５Ａと接続されている。一方、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａの出力側は、高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２５（の出力部２５Ｂ）と接続されている。乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａには、ばね上加速度センサ１４からのばね上加速度と、ばね下加速度センサ１５からのばね下加速度と、サブコントローラ２５の温度算出部２５ＡからのＥＲＦ温度とが入力される。乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、ばね上加速度およびばね下加速度を用いて車両挙動を算出する。乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、乗り心地と操縦安定性能の向上を図るべく、例えば、スカイフック制御則を用いて目標減衰力を演算し、目標減衰力が発生するように目標電圧値を算出する。

このとき、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａでは、サブコントローラ２５（の温度算出部２５Ａ）から出力されたＥＲＦ温度を用いて目標電圧値を補正する。例えば、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、ＥＲＦ７により実際に発生する減衰力がＥＲＦ７の基準温度（例えば標準温度）において発生する基準減衰力に近付くように、そのとき（現在）のＥＲＦ温度に応じて目標電圧値を補正する。乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、算出した目標電圧値、即ち、ＥＲＦ温度を用いて補正された目標電圧値を、高電圧指令（高電圧指令信号）としてサブコントローラ２５（の出力部２５Ｂ）に出力する。

このように、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、ＥＲＦ７の温度変化に伴う減衰力特性の変化（電気粘性ダンパ６の特性変化）を考慮した目標電圧を、高電圧指令として高電圧ドライバ１８（サブコントローラ２５）に出力することができる。なお、目標減衰力を算出する制御則としては、スカイフック制御に限らず、例えば、最適制御、Ｈ∞制御等のフィードバック制御を用いることができる。また、制御指令として目標減衰力を用いているが、目標減衰係数を用いる構成としてもよい。

また、実施形態では、ＥＲＦ７の温度変化に伴って変化する電気粘性ダンパ６の特性として、減衰力を例に挙げている。即ち、メインコントローラ１６（の乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａ）は、ＥＲＦ７の温度に応じて減衰力を補正する場合を例に挙げている。しかし、これに限らず、メインコントローラ１６は、減衰力以外にも、例えば、応答速度等、ＥＲＦ７の温度変化に伴って変化する特性（温度依存特性）を、ＥＲＦ７の温度に応じて補正するようにしてもよい。

相対速度算出部１６Ｂの入力側は、ばね上加速度センサ１４、および、ばね下加速度センサ１５と接続されている。相対速度算出部１６Ｂの出力側は、サブコントローラ２５（の温度算出部２５Ａ）と接続されている。相対速度算出部１６Ｂには、ばね上加速度センサ１４からのばね上加速度と、ばね下加速度センサ１５からのばね下加速度が入力される。

相対速度算出部１６Ｂは、ばね下加速度とばね上加速度との差分から車体１と車輪２との間の上下方向の相対加速度を算出する。相対速度算出部１６Ｂは、相対加速度を積分することで、車体１と車輪２との間の上下方向の相対速度、即ち、電気粘性ダンパ６のピストン速度を算出する。相対速度算出部１６Ｂは、算出したピストン速度（ピストン速度信号）を高電圧ドライバ１８（サブコントローラ２５）に出力する。

なお、実施形態では、ばね上とばね下とにそれぞれ加速度センサ１４，１５を設置すると共に、ばね上加速度とばね下加速度との差を積分することにより、ピストン速度を算出する構成としている。しかし、ピストン速度の算出は、これに限るものではない。例えば、車両に車高センサを設置すると共に、車高センサから得られる車高を微分することにより、ピストン速度を算出する構成としてもよい。

次に、高電圧を発生させる高電圧ドライバ１８について、図１ないし図３に加え、図４も参照しつつ説明する。

高電圧ドライバ１８は、サブコントローラ２５の制御指令に応じて、昇圧回路２６で電圧を昇圧し、昇圧した電圧を電気粘性ダンパ６（の電極筒１２）に出力する。即ち、高電圧ドライバ１８は、サブコントローラ２５の制御指令に応じて、電気粘性ダンパ６（の電極筒１２）に印加する高電圧を生成する。図４に示すように、高電圧ドライバ１８は、サブコントローラ２５と、昇圧回路２６と、電流検出手段（電流センサ）としての電流検出回路２７と、フィルタ＆アンプ２８とを含んで構成されている。

昇圧回路２６は、バッテリ１７の直流電圧を昇圧して電気粘性ダンパ６に出力する。昇圧回路２６は、バッテリ線１９およびグランド線２０を介してバッテリ１７に接続されており、高電圧出力線２１およびグランド線２２を介して電気粘性ダンパ６（電極筒１２およびダンパシェルとなる外筒９）に接続されている。昇圧回路２６には、サブコントローラ２５から出力された制御指令が入力される。即ち、昇圧回路２６には、電気粘性ダンパ６の電極筒１２に印加すべき高電圧に対応する制御指令が、サブコントローラ２５の出力部２５Ｂを介して入力される。昇圧回路２６は、バッテリ１７の直流電圧を制御指令に応じた高電圧に昇圧し、電極ピン２３を介して電極筒１２に印加する。

電流検出回路２７は、昇圧回路２６と電気粘性ダンパ６との間（グランド線２２側）に設けられている。電流検出回路２７は、電気粘性ダンパ６に電圧が印加されているときの電流（電流値）を検出する。検出された電流（生電流）は、フィルタ＆アンプ２８を介してサブコントローラ２５（の温度算出部２５Ａ）に高電圧電流モニタ値として入力される。フィルタ＆アンプ２８は、電流検出回路２７で検出された電流を増幅し、かつ、必要な周波数帯域の電流を通過させる。

サブコントローラ２５は、電気粘性ダンパ６に印加する電圧を制御する。即ち、サブコントローラ２５も、メインコントローラ１６と同様に、電気粘性ダンパ６を制御する。この場合、サブコントローラ２５は、メインコントローラ１６からの高電圧指令に基づいて、電気粘性ダンパ６に印加する電圧を制御する。サブコントローラ２５は、前述したように、マイクロコンピュータを含んで構成されている。サブコントローラ２５のメモリには、後述の図５に示す処理フローを実行するための処理プログラム（温度推定の処理に用いる処理プログラム）、図６の下側に示す温度算出用マップ２５Ａ１が格納されている。

サブコントローラ２５は、温度算出部２５Ａと、出力部２５Ｂとを含んで構成されている。温度算出部２５Ａには、高電圧モニタ値と高電圧電流モニタ値とピストン速度とが入力される。即ち、高電圧ドライバ１８は、電気粘性ダンパ６に供給される高電圧（昇圧回路２６で昇圧された後の電圧）をモニタ（監視）している。高電圧のモニタ信号（高電圧モニタ信号）は、高電圧モニタ値（高電圧値）として温度算出部２５Ａに入力される。また、高電圧ドライバ１８は、電気粘性ダンパ６の電流をモニタ（監視）している。即ち、高電圧ドライバ１８は、電流検出回路２７とフィルタ＆アンプ２８とを用いて電気粘性ダンパ６の電流を検出している。電流のモニタ信号（高電圧電流モニタ信号）は、高電圧電流モニタ値（高電圧電流値）として温度算出部２５Ａに入力される。

温度算出部２５Ａは、高電圧電流モニタ値（電流値）に基づいて、ＥＲＦ７の温度を算出（推定）する。このために、温度算出部２５Ａは、温度算出用マップ２５Ａ１を有している。温度算出用マップ２５Ａ１は、サブコントローラ２５のメモリに記憶された温度と電流値との関係に対応するデータである。温度算出部２５Ａは、電流検出回路２７とフィルタ＆アンプ２８とを介して入力された高電圧電流モニタ値と温度算出用マップ２５Ａ１とを用いて、ＥＲＦ７の温度を算出する。温度算出部２５Ａは、算出したＥＲＦ温度（ＥＲＦ温度信号）をメインコントローラ１６（乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａ）に出力する。

ここで、温度算出用マップ２５Ａ１は、前述したように、ピストン速度が０［ｍ／ｓ］で、かつ、所定の電圧Ｖ１を印加したときにおける、温度Ｔ０，Ｔ１，・・・Ｔｎと電流値Ｉ０，Ｉ１，・・・Ｉｎとの関係である。このため、温度算出部２５Ａは、ピストン速度が０［ｍ／ｓ］で、かつ、所定の電圧Ｖ１が印加されているときの電流値から、ＥＲＦ７の温度を算出することが好ましい。例えば、電気粘性ダンパ６が伸長または縮小しているときの電流値、および／または、メインコントローラ１６からの高電圧指令に基づいて所定の電圧Ｖ１以外の高電圧が印加されているときの電流値は、温度算出用マップ２５Ａ１の温度と電流値との関係とずれる可能性がある。

このため、温度算出部２５Ａは、メインコントローラ１６（の相対速度算出部１６Ｂ）と接続されており、温度算出部２５Ａには、メインコントローラ１６（の相対速度算出部１６Ｂ）からピストン速度が入力される。温度算出部２５Ａは、ピストン速度が所定の範囲、例えば、ピストン速度（の絶対値）がオリフィス領域と呼ばれる極微低速以下のときに、電気粘性ダンパ６に温度算出用電圧Ｖ１（＝所定の電圧Ｖ１）を印加する指令（温度算出用高電圧指令）を出力部２５Ｂに出力する。温度算出部２５Ａは、その指令に基づいて電気粘性ダンパ６に温度算出用電圧Ｖ１が印加されているときの電流値と、温度算出用マップ２５Ａ１の電流値と温度との関係とから、ＥＲＦ７の温度を算出する。電気粘性ダンパ６に電圧Ｖ１が印加されているか否かは、温度算出部２５Ａに入力される高電圧モニタ値から判定することができる。

出力部２５Ｂは、メインコントローラ１６（乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａ）から出力された高電圧指令、または、温度算出部２５Ａから出力された温度算出用高電圧指令に基づいて、昇圧回路２６に制御指令を出力する。即ち、出力部２５Ｂは、メインコントローラ１６（乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａ）から高電圧指令が入力されているときは、高電圧指令に応じた高電圧に昇圧する指令（制御指令）を、昇圧回路２６に出力する。また、出力部２５Ｂは、温度算出部２５Ａからの温度算出用高電圧指令が入力されているときは、所定の高電圧Ｖ１（温度算出用電圧Ｖ１）に昇圧する指令（制御指令）を、昇圧回路２６に出力する。

また、出力部２５Ｂは、メインコントローラ１６（乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａ）からの高電圧指令と温度算出部２５Ａからの温度算出用高電圧指令との両方の指令が入力されたときは、メインコントローラ１６（乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａ）からの高電圧指令を出力する。即ち、出力部２５Ｂは、電気粘性ダンパ６の減衰力を制御するための高電圧指令（即ち、乗り心地および操縦安定性を向上するための高電圧指令）を優先する。

次に、サブコントローラ２５（の温度算出部２５Ａ）で行われる制御処理、即ち、ＥＲＦ７の温度算出の処理フローについて、図５を参照しつつ説明する。図５の制御処理は、例えば、サブコントローラ２５に通電している間、所定の制御周期で繰り返し実行される。

図５に示す制御処理が開始されると、Ｓ１では、ピストン速度が所定の範囲（０［ｍ／ｓ］またはその付近）であるか否かを判定する。例えば、Ｓ１では、ピストン速度が所定速度以下である極微低速以下（−０．０２［ｍ／ｓ］≦ピストン速度≦０．０２［ｍ／ｓ］）であるか否かを判定する。所定の範囲は、実際の温度と温度算出用マップ２５Ａ１を用いて算出される温度との誤差を許容できる範囲で設定することができる。

Ｓ１で「ＮＯ」、即ち、ピストン速度が所定の範囲でない（例えば、ピストン速度＜−０．０２［ｍ／ｓ］、０．０２［ｍ／ｓ］＜ピストン速度）と判定された場合は、Ｓ１０に進む。この場合は、温度算出（温度推定）を行わない。一方、Ｓ１で「ＹＥＳ」、即ち、ピストン速度が所定の範囲である（例えば、−０．０２［ｍ／ｓ］≦ピストン速度≦０．０２［ｍ／ｓ］）と判定された場合は、Ｓ２に進む。Ｓ２では、温度算出用高電圧指令を出力する。即ち、温度算出部２５Ａは、出力部２５Ｂに、温度算出用電圧Ｖ１を印加する指令（温度算出用高電圧指令）を出力する。温度算出用電圧Ｖ１は、温度算出用マップ２５Ａ１を作成したときの所定の電圧Ｖ１と同じ電圧値Ｖ１である。

Ｓ２に続くＳ３では、モニタ電圧が温度算出用電圧Ｖ１であるか否かを判定する。Ｓ３で「ＮＯ」、即ち、モニタ電圧が温度算出用電圧Ｖ１でないと判定された場合は、Ｓ４に進む。Ｓ４では、Ｓ１と同様に、ピストン速度が所定の範囲（０［ｍ／ｓ］またはその付近）であるか否かを判定する。Ｓ４で「ＹＥＳ」、即ち、ピストン速度が所定の範囲である（例えば、−０．０２［ｍ／ｓ］≦ピストン速度≦０．０２［ｍ／ｓ］）と判定された場合は、Ｓ３の前に戻り、Ｓ３以降の処理を繰り返す。

Ｓ３で「ＹＥＳ」、即ち、モニタ電圧が温度算出用電圧Ｖ１であると判定された場合は、Ｓ５に進む。Ｓ５では、モニタ電流値を読込む。即ち、Ｓ５では、電流検出回路２７で検出されフィルタ＆アンプ２８で増幅された高電圧電流モニタ値を読込む。この高電圧電流モニタ値は、ピストン速度が所定の範囲であり、かつ、温度算出用電圧Ｖ１が印加されているときの電流値に対応する。Ｓ５で電流値を読込んだら、Ｓ６に進む。Ｓ６では、温度算出用高電圧指令の出力を終了（停止）し、Ｓ７に進む。Ｓ７では、Ｓ５で読込んだ電流値と温度算出用マップ２５Ａ１とからＥＲＦ７の温度を算出し、Ｓ８に進む。Ｓ８では、Ｓ７で算出したＥＲＦ７の温度を出力する。即ち、温度算出部２５Ａは、算出したＥＲＦ７の温度を、メインコントローラ１６（乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａ）に出力する。Ｓ８でＥＲＦ７の温度を出力したら、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。

一方、Ｓ４で「ＮＯ」、即ち、ピストン速度が所定の範囲でない（例えば、ピストン速度＜−０．０２［ｍ／ｓ］、０．０２［ｍ／ｓ］＜ピストン速度）と判定された場合は、Ｓ９に進み、Ｓ９で温度算出用高電圧指令の出力を終了（停止）してから、Ｓ１０に進む。Ｓ９からＳ１０に進む場合、および、Ｓ１で「ＹＥＳ」と判定されてＳ１０に進む場合は、今回の制御周期でＥＲＦ７の温度の算出が行われない。このため、Ｓ１０では、前回の制御周期で算出したＥＲＦ７の温度を出力する。即ち、Ｓ１０では、前回の制御周期で算出したＥＲＦ７の温度を、メインコントローラ１６（乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａ）に出力する。Ｓ１０でＥＲＦ７の温度を出力したら、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。

なお、実施形態では、ピストン速度の所定速度を±０．０２［ｍ／ｓ］（絶対値で０．０２［ｍ／ｓ］）としている。即ち、実施形態では、サブコントローラ２５（温度算出部２５Ａ）は、オリフィス領域と呼ばれる極微低速以下のときの電流値を用いる（極微低速以下のときの電流値に基づいて算出されるＥＲＦ温度を用いる）構成としている。しかし、これに限らず、ピストン速度の所定速度を、例えば、±０．０５［ｍ／ｓ］（絶対値で０．０５［ｍ／ｓ］）としてもよい。即ち、バルブが開いてバルブ特性領域となる微低速領域と呼ばれる微低速以下のときの電流値を用いる構成としてもよい。ピストン速度の所定速度は、ＥＲＦ流体の特性、車両の種類、仕様等に応じて、温度推定の誤差を許容できる範囲の速度（できるだけ０[m/s]に近い速度）に設定することができる。

以上のように、実施形態では、サブコントローラ２５は、温度算出用マップと、温度算出用電圧指令出力部と、温度算出部とを有している。温度算出用マップは、電気粘性ダンパ６に所定の電圧Ｖ１（図６の一定電圧値Ｖ１）を印加したときのＥＲＦ７の温度と電流値との関係であり、サブコントローラ２５のメモリに記憶されている。温度算出用マップは、図４および図６の温度算出用マップ２５Ａ１に対応する。

温度算出用電圧指令出力部は、電気粘性ダンパ６のピストン速度が所定の範囲（０［ｍ／ｓ］またはその付近）のときに、所定の電圧Ｖ１（＝温度検出用電圧Ｖ１）を電気粘性ダンパ６に印加する指令を出力する。温度算出部は、温度算出用電圧指令出力部の指令により電気粘性ダンパ６に所定の電圧Ｖ１（＝温度検出用電圧Ｖ１）が印加されているときに、電流検出回路２７により検出された電流値と温度算出用マップ２５Ａ１とからＥＲＦ７の温度を算出する。

温度算出用電圧指令出力部および温度算出部は、図４の温度算出部２５Ａに対応する。より具体的には、温度算出用電圧指令出力部は、図５のＳ２の処理に対応し、温度算出部は、図５のＳ７の処理に対応する。また、温度算出用電圧指令出力部は、例えば、電気粘性ダンパ６が装着された車両が停止しているとき（例えば、車両の電源をＯＮにしたとき、エンジンを始動したとき、信号で停止したとき等）に、電気粘性ダンパ６のピストン速度が所定の範囲であると判定し、所定の電圧（＝温度検出用電圧Ｖ１）を電気粘性ダンパ６に印加する指令を出力するようにしてもよい。

実施形態によるサスペンション制御装置は、上述のような構成を有するもので、次に、メインコントローラ１６および高電圧ドライバ１８を用いて電気粘性ダンパ６の減衰力特性を可変に制御する処理について説明する。

メインコントローラ１６には、車両の走行時にばね上加速度センサ１４からばね上加速度に対応する検出信号が入力されると共に、ばね下加速度センサ１５からばね下加速度に対応する検出信号が入力される。このとき、メインコントローラ１６の乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａでは、ばね上加速度とばね下加速度とからスカイフック制御則等を用いて目標減衰力を演算し、目標減衰力を発生させるために必要な目標電圧を算出する。このとき、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、サブコントローラ２５（温度算出部２５Ａ）で算出されたＥＲＦ温度を用いて目標減衰力（目標電圧）を補正（変更、調整）する。そして、メインコントローラ１６は、目標減衰力（目標電圧）を高電圧指令として高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２５に出力する。

高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２５は、メインコントローラ１６からの高電圧指令に基づいて、バッテリ１７から出力される直流電圧を昇圧回路２６で昇圧する。これにより、高電圧指令に応じた電圧（高電圧）がＥＲＦ７に印加（電気粘性ダンパ６の電極筒１２に出力）され、ＥＲＦ７の粘性を制御することができる。このとき、電気粘性ダンパ６の減衰力特性は、ハードな特性（硬特性）とソフトな特性（軟特性）との間で可変となって連続的に制御される。

ここで、実施形態では、サブコントローラ２５は、電気粘性ダンパ６のピストン速度が所定の範囲（０［ｍ／ｓ］またはその付近）であり、かつ、電気粘性ダンパ６に温度算出用電圧Ｖ１（＝所定の電圧Ｖ１）が印加されているときの電流値から、温度算出用マップ２５Ａ１を用いてＥＲＦ７の温度を算出する。この場合、図６に示すように、温度算出用マップ２５Ａ１は、電気粘性ダンパ６のピストン速度が所定の範囲（０［ｍ／ｓ］）で、かつ、電気粘性ダンパ６に所定の電圧Ｖ１（＝温度算出用電圧Ｖ１）を印加したときのＥＲＦ７の温度と電流値との関係である。このため、安価な構成でＥＲＦ７の温度を精度よく算出（推定）することができる。

なお、実施形態では、高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２５が、温度算出部２５Ａ（温度算出用マップ、温度算出用電圧指令出力部、温度算出部）を有する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、メインコントローラ１６が、温度算出用マップ、温度算出用電圧指令出力部、温度算出部を有する構成としてもよい。

実施形態では、高電圧ドライバ１８が昇圧する電圧を直流電圧とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、高電圧ドライバ１８が昇圧する電圧を交流電圧としてもよい。

実施形態では、サスペンション装置４の電気粘性ダンパ６を縦置き状態で自動車等の車両に取付ける構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、緩衝器を横置き状態で鉄道車両等の車両に取付ける構成としてもよい。電気粘性ダンパ６は、例えば、エアレーションを起こさない範囲で傾けて配置する等、取付対象に応じて所望の方向に配置することができる。

以上説明した実施形態に基づくサスペンション制御装置として、例えば、下記に述べる態様のものが考えられる。

第１の態様としては、電界により性状が変化する電気粘性流体が封入され、電圧の印加により減衰力を調整する電気粘性ダンパと、前記電気粘性ダンパに印加する電圧を制御するコントローラと、前記電気粘性ダンパに電圧が印加されているときの電流値を検出する電流検出手段と、を備え、前記コントローラは、前記電気粘性ダンパに所定の電圧を印加したときの前記電気粘性流体の温度と電流値との関係である温度算出用マップと、前記電気粘性ダンパのピストン速度が所定の範囲のときに、前記所定の電圧を前記電気粘性ダンパに印加する指令を出力する温度算出用電圧指令出力部と、前記温度算出用電圧指令出力部の指令により前記電気粘性ダンパに前記所定の電圧が印加されているときに、前記電流検出手段により検出された電流値と前記温度算出用マップとから前記電気粘性流体の温度を算出する温度算出部とを有する。

この第１の態様によれば、コントローラは、電気粘性ダンパのピストン速度が所定の範囲であり、かつ、電気粘性ダンパに所定の電圧が印加されているときの電流値から温度算出用マップを用いて電気粘性流体の温度を算出する。この場合、温度算出用マップは、電気粘性ダンパのピストン速度が所定の範囲で、かつ、電気粘性ダンパに所定の電圧を印加したときの電気粘性流体の温度と電流値との関係である。このため、安価な構成で電気粘性流体の温度を精度よく算出（推定）することができる。

第２の態様としては、第１の態様において、前記温度算出用電圧指令出力部は、前記電気粘性ダンパが装着された車両が停止しているときに、前記所定の電圧を前記電気粘性ダンパに印加する指令を出力する。

この第２の態様によれば、車両が停止しているときに、電気粘性流体の温度を精度よく算出（推定）することができる。

６ 電気粘性ダンパ
７ ＥＲＦ（電気粘性流体）
２５ サブコントローラ（コントローラ）
２５Ａ 温度算出部（温度算出用電圧指令出力部、温度算出部）
２５Ａ１ 温度算出用マップ
２７ 電流検出回路（電流検出手段）

Claims (2)

1. 電界により性状が変化する電気粘性流体が封入され、電圧の印加により減衰力を調整する電気粘性ダンパと、
   前記電気粘性ダンパに印加する電圧を制御するコントローラと、
   前記電気粘性ダンパに電圧が印加されているときの電流値を検出する電流検出手段と、を備え、
   前記コントローラは、
   前記電気粘性ダンパに所定の電圧を印加したときの前記電気粘性流体の温度と電流値との関係である温度算出用マップと、
   前記電気粘性ダンパのピストン速度が所定の範囲のときに、前記所定の電圧を前記電気粘性ダンパに印加する指令を出力する温度算出用電圧指令出力部と、
   前記温度算出用電圧指令出力部の指令により前記電気粘性ダンパに前記所定の電圧が印加されているときに、前記電流検出手段により検出された電流値と前記温度算出用マップとから前記電気粘性流体の温度を算出する温度算出部とを有することを特徴とするサスペンション制御装置。
2. 前記温度算出用電圧指令出力部は、前記電気粘性ダンパが装着された車両が停止しているときに、前記所定の電圧を前記電気粘性ダンパに印加する指令を出力することを特徴とする請求項１に記載のサスペンション制御装置。

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