JP2018161920A - サスペンションシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】通信線の故障であるかサブコントローラの故障であるかを判断することができるサスペンションシステムを提供する。
【解決手段】緩衝器3内には、作動油として電気粘性流体であるERF4が封入されている。メインコントローラ12は、各車高センサ11からの検出値に基づいて、必要な減衰力を演算して制御信号を出力する。サブコントローラ14Aは、メインコントローラ12からの制御信号に応答して電極ピン16に制御電圧を供給して緩衝器3の減衰力を制御する。各サブコントローラ14Aは、メインコントローラ12からの制御信号がないことを検出したとき、電極ピン16にミディアム指令の制御電圧を供給する。このとき、メインコントローラ12は、車高センサ11の検出値によりサブコントローラ14Aが故障しているか車両データバス17が故障しているかを判断する。
【選択図】図1
【解決手段】緩衝器3内には、作動油として電気粘性流体であるERF4が封入されている。メインコントローラ12は、各車高センサ11からの検出値に基づいて、必要な減衰力を演算して制御信号を出力する。サブコントローラ14Aは、メインコントローラ12からの制御信号に応答して電極ピン16に制御電圧を供給して緩衝器3の減衰力を制御する。各サブコントローラ14Aは、メインコントローラ12からの制御信号がないことを検出したとき、電極ピン16にミディアム指令の制御電圧を供給する。このとき、メインコントローラ12は、車高センサ11の検出値によりサブコントローラ14Aが故障しているか車両データバス17が故障しているかを判断する。
【選択図】図1
Description
本発明は、例えば自動車等の車両に搭載されるサスペンションシステムに関する。
自動車等の車両には、車体(ばね上)側と各車輪(ばね下)側との間に緩衝器(ダンパ)が設けられている。ここで、例えば、特許文献1には、車体を総合的に制御するメイン電子制御ユニットと操作対象を制御するサブ電子制御ユニットとを通信線で連結した電子制御システムが記載されている。この場合、特許文献1の電子制御システムは、通信内容が正常か否かを判断し、かつ、正常でないと判断された場合は、操作対象を正規操作量よりも操作量が小さい所定値に制御する。
従来技術の場合、メイン電子制御ユニットは、例えば、サブ電子制御ユニットとの通信が途絶したときに、この通信途絶が「通信線の故障による通信途絶」であるか「サブ電子制御ユニットの故障による通信途絶」であるかを判断することができない。
本発明の目的は、通信線の故障であるかサブ電子制御ユニット(サブコントローラ)の故障であるかを判断することができるサスペンションシステムを提供することにある。
上述した課題を解決するため、本発明のサスペンションシステムは、各車輪と車体との間に介装され、電界または磁界により性状が変化する機能性流体が封入されると共にバッテリからの電圧または電流の供給により減衰力を調整する減衰力調整式緩衝器と、前記減衰力調整式緩衝器の減衰力を切換えるアクチュエータと、車両の車高状態をそれぞれの減衰力調整式緩衝器近傍で検出する車高検出手段と、前記車体に設けられ、前記車高検出手段からの検出値に基づいて、必要な減衰力を演算して制御信号を出力するメインコントローラと、前記各減衰力調整式緩衝器に装着され、前記制御信号に応答して前記アクチュエータに制御電圧または制御電流を供給して前記減衰力調整式緩衝器の減衰力を制御するサブコントローラと、前記メインコントローラと前記各サブコントローラとの間を接続し、かつ、前記制御信号を伝送する通信線とからなり、前記各サブコントローラは、前記メインコントローラからの制御信号がないことを検出したとき、前記アクチュエータにソフト指令以外の制御電圧または制御電流を供給し、前記メインコントローラは、各輪の前記車高検出手段の検出値により前記サブコントローラの故障であるか前記通信線の故障であるかを判断する故障判断手段を備えている。
本発明のサスペンションシステムは、通信線の故障であるかサブコントローラの故障であるかを判断することができる。
以下、実施形態によるサスペンションシステムについて、当該サスペンションシステムを4輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。なお、図3および図4に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「S」という表記を用いる(例えば、ステップ1=「S1」とする)。
図1において、車体1は、車両のボディを構成している。車体1の下側には、車体1と共に車両を構成する車輪、即ち、左,右の前輪および左,右の後輪(いずれも図示せず)が設けられている。車輪は、タイヤを含んで構成され、タイヤは、路面の細かい凹凸を吸収するばねとして作用する。なお、図1中の「LF」、「RF」、「LR」、「RR」は、車輪の位置となる「左前」、「右前」、「左後」、「右後」にそれぞれ対応する。
サスペンション装置2は、車両の相対移動する2部材間となる車体1と各車輪との間に設けられている。サスペンション装置2は、懸架ばね(図示せず)と、懸架ばねと並列になって車体1と各車輪との間に介装された減衰力調整式緩衝器3(以下、緩衝器3という)とにより構成されている。サスペンション装置2は、例えば、4輪自動車の場合、車輪と車体1との間に個別に独立して合計4組設けられている。
サスペンション装置2の緩衝器3は、車輪の上下動を減衰させるものである。緩衝器3は、内部に封入する作動油(作動流体)として電気粘性流体(ERF:Electro Rheological Fluid)を用いた減衰力調整式緩衝器(セミアクティブダンパ)、即ち、電気粘性流体ダンパ(ERF Damper)として構成されている。この場合、緩衝器3は、後述のバッテリ13からの電圧(電力)の供給により減衰力を調整する。
図2に示すように、緩衝器3は、電気粘性流体4(以下、ERF4という)が封入されたシリンダとしての内筒5および外筒6と、内筒5内に摺動可能に挿入されたピストン7と、ピストン7に連結されて内筒5および外筒6の外部に延出するピストンロッド8と、内筒5内のピストン7の摺動によってERF4の流れが生じる部分に設けられERF4に電界をかける電極としての電極筒9とを含んで構成されている。電極筒9には、後述の電極ピン16を介して制御電圧(高電圧)が印加される。なお、図2では、封入されているERF4を無色透明で表している。
ERF4は、電界(電圧)により性状が変化する機能性流体である。ERF4は、例えば、シリコンオイル等からなる基油(ベースオイル)と、基油に混ぜ込まれ(分散され)電界の変化に応じて粘性を可変にする粒子(微粒子)とにより構成されている。これにより、ERF4は、印加される電圧に応じて粘度が変化し、流通抵抗(減衰力)が変化する。即ち、緩衝器3は、ERF4の流れが生じる部分に設けられた電極筒9に印加する電圧に応じて、発生減衰力の特性(減衰力特性)をハード(Hard)な特性(硬特性)からソフト(soft)な特性(軟特性)に連続的に調整することができる。なお、緩衝器3は、減衰力特性を連続的でなくとも、2段階または複数段階に調整可能なものであってもよい。
ここで、図2に示す緩衝器3は、ユニフロー構造となっている。このため、内筒5内のERF4は、ピストンロッド8の縮み行程と伸び行程との両行程で、内筒5の油穴5Aから電極通路10に向けて常に一方向(即ち、図2中に二点鎖線で示す矢印Fの方向)に流通する。即ち、中間筒としての電極筒9は、内筒5の外周側を全周にわたって取囲むことにより、電極筒9の内周側と内筒5の外周側との間に環状の電極通路10を形成している。電極通路10は、ERF4が流通する通路であり、ピストン7の摺動によってERF4の流れが生じる。
電極通路10内のERF4は、ピストンロッド8が内筒5内を進退動するとき(即ち、縮み行程と伸び行程を繰返す間)に、この進退動により電極通路10の軸方向の上端側から下端側に向けて流動する。このとき、電極通路10内には、電極筒9に印加される電圧に応じた電位差が発生し、ERF4の粘度が変化する。即ち、緩衝器3は、内筒5と電極筒9との間の電極通路10内に電位差を発生させ、電極通路10を通過するERF4の粘度を制御することで、発生減衰力を制御(調整)することができる。
図1に示すように、車体1には、4個の車高センサ11が設けられている。車高センサ11は、車両の車高状態をそれぞれの緩衝器3の近傍で検出する。このため、車高センサ11は、車体1のうち、緩衝器3の近傍となる位置(即ち、車両の四隅)にそれぞれ取付けられている。各車高センサ11は、メインコントローラ12と接続されている。各車高センサ11は、車両の四隅でそれぞれ車高を検出し、その検出信号(車高情報)をメインコントローラ12に出力する。車高センサ11は、車両の挙動となる車高状態(より具体的には、車両の上下方向の運動に関する状態量)を検出する車高検出手段(車両挙動検出手段)を構成している。
なお、車高検出手段は、緩衝器3の近傍に設けた4個の車高センサ11に限らず、例えば、4個のばね上加速度センサおよび4個のばね下加速度センサにより構成してもよい。また、4個のばね上加速度センサのみにより構成してもよい。さらには、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ(図示せず)等、車高センサ11、加速度センサ以外の車両の車高状態(に対応する状態量)を検出するセンサ(状態検出センサ)を用いてもよい。この場合に、例えば、1個のばね上加速度センサの情報(加速度)と車輪速センサの情報(車輪速)とから各車輪毎の上下運動を推定することで、車両の車高状態(上下運動)を検出する構成としてもよい。
メインコントローラ12は、車体1に設けられている。メインコントローラ12は、減衰力可変ダンパである緩衝器3を制御するためのメインのコントローラ、即ち、サスペンション装置用のECU(Electronic Control Unit)である。メインコントローラ12は、メインECU(Main ECU)とも呼ばれ、例えば、マイクロコンピュータを含んで構成されている。この場合、メインコントローラ12は、フラッシュメモリ、ROM、RAM、EEPROM等からなるメモリおよび演算回路(CPU)を有しており、メモリには、後述の図4に示す処理フローを実行するための処理プログラム(故障原因の切り分けの制御処理に用いる処理プログラム)が格納されている。
メインコントローラ12は、車高センサ11および高電圧ドライバ14(のサブコントローラ14A)と接続されている。メインコントローラ12には、各車高センサ11から出力される信号、即ち、各車高センサ11の検出値に対応する車高信号が入力される。メインコントローラ12は、各車高センサ11からの検出値に基づいて、必要な減衰力を演算して制御信号を出力する。即ち、メインコントローラ12は、各車高センサ11より得た情報から、高電圧ドライバ14に出力する指令となる高電圧指令を演算する。より具体的には、メインコントローラ12は、車両の挙動情報(車両挙動信号)となる車高信号(車高)に基づき、緩衝器3で出力すべき力(減衰力)に対応する高電圧指令を演算する。
メインコントローラ12は、演算した高電圧指令に対応する制御信号(高電圧指令信号)を、高電圧ドライバ14に出力する。高電圧ドライバ14は、メインコントローラ12からの制御信号(高電圧指令)に基づき、その信号(指令)に応じた高電圧を緩衝器3の電極筒9に出力する。高電圧が入力された緩衝器3は、その電圧値(電極筒9と内筒5との間の電位差)の変化に応じてERF4の粘性が変化し、緩衝器3の減衰力特性を切換える(調整する)ことができる。
バッテリ13は、メインコントローラ12および高電圧ドライバ14に接続されている。バッテリ13は、緩衝器3の電極筒9に電圧を印加するための電源となるものである。また、バッテリ13は、メインコントローラ12および高電圧ドライバ14のサブコントローラ14Aの電源となるものである。バッテリ13(即ち、電源)は、例えば、車両の補機用バッテリとなる12Vの車載バッテリ(および、必要に応じて車載バッテリの充電を行うオルタネータ)により構成されている。
バッテリ13は、高電圧ボックス(HV-Box)とも呼ばれる高電圧ドライバ14を介して緩衝器3(電極筒9およびダンパシェルとなる外筒6)に接続されている。なお、緩衝器3の電源(バッテリ13)は、例えば、走行用の電動モータ(駆動モータ)が搭載されたハイブリッド自動車や電気自動車の場合、車両駆動用の大容量バッテリ(図示せず)を用いることもできる。
図1に示すように、車体1には、4個の高電圧ドライバ14が設けられている。この場合、高電圧ドライバ14は、緩衝器3毎に設けられている。即ち、高電圧ドライバ14は、各緩衝器3に装着されている。高電圧ドライバ14は、緩衝器3のERF4に印加する高電圧を発生する。このために、高電圧ドライバ14は、電圧を供給するための電力供給線(電線)となる電力線15を介してバッテリ13に接続されている。これと共に、図2に示すように、高電圧ドライバ14は、電極ピン16を介して緩衝器3(の電極筒9)に接続されている。電極ピン16は、緩衝器3の減衰力を切換えるアクチュエータとなるものである。即ち、緩衝器3は、高電圧ドライバ14の電極ピン16に供給される制御電圧に基づいて減衰力が切換えられる(調整される)。
高電圧ドライバ14は、昇圧回路、電流検出回路(いずれも図示せず)、サブコントローラ14Aを含んで構成されている。高電圧ドライバ14のサブコントローラ14Aは、メインコントローラ12から出力される制御信号(高電圧指令)に基づいて、バッテリ13から出力される直流電圧を昇圧回路で昇圧する。高電圧ドライバ14は、その昇圧した高電圧を、電極ピン16を介して緩衝器3に供給(出力)する。
サブコントローラ14Aは、高電圧ドライバ14のECU(Electronic Control Unit)であり、例えばマイクロコンピュータを含んで構成されている。この場合、サブコントローラ14Aは、フラッシュメモリ、ROM、RAM、EEPROM等からなるメモリおよび演算回路(CPU)を有しており、メモリには、後述の図3に示す処理フローを実行するための処理プログラム(制御信号が途絶したときの制御処理に用いる処理プログラム)が格納されている。
サブコントローラ14Aは、サテライトコントローラまたはサテライトECU(Satellite ECU)とも呼ばれており、車両データバス17を介してメインコントローラ12と接続されている。車両データバス17は、例えば、L−CAN(Local CAN)とも呼ばれる通信が可能な車載の通信線である。即ち、車両データバス17は、データ通信に必要な回線網であるシリアル通信部としてのCAN(Controller Area Network)を構成している。この場合、車両データバス17は、メインコントローラ12と各サブコントローラ14Aとの間を接続している。
車両データバス17は、メインコントローラ12から各サブコントローラ14Aに、制御信号(即ち、緩衝器3で出力すべき減衰力に対応する高電圧指令)を伝送(送信)する。サブコントローラ14Aは、メインコントローラ12からの制御信号に応答して電極ピン16に制御電圧を供給して緩衝器3の減衰力を制御する。
一方、メインコントローラ12は、車両データバス17とは別の車両データバス18を介して、車両に搭載された図示しないECU、即ち、車両に搭載された多数の電子機器(例えば、操舵系ECU、制動系ECU等の各種のECU)に接続されている。車両データバス18は、例えば、V−CAN(Vehicle CAN)とも呼ばれる通信が可能な車載の通信線である。即ち、車両データバス18も、車両データバス17と同様に、データ通信に必要な回線網であるシリアル通信部としてのCANを構成している。車両データバス18に送られる車両情報としては、例えば、車速情報、操舵情報等の情報(車両情報)が挙げられる。
なお、図1では、車高センサ11からの信号(車高信号)をメインコントローラ12に直接入力する構成としている。しかし、これに限らず、例えば、メインコントローラ12は、車両データバス18を介して車高情報等の車両の挙動情報を取得する構成としてもよい。
ところで、前述の特許文献1には、車体を総合的に制御するメイン電子制御ユニットと操作対象を制御するサブ電子制御ユニットとを通信線で連結した電子制御システムが記載されている。この従来技術によれば、メイン電子制御ユニットは、通信内容が正常か否かを判断する。しかし、従来技術の場合、メイン電子制御ユニットは、例えば、サブ電子制御ユニットとの通信が途絶したときに、この通信途絶が「通信線の故障による通信途絶」であるか「サブ電子制御ユニットの故障による通信途絶」であるかを判断することができない。即ち、従来技術の場合、例えば、メイン電子制御ユニットとサブ電子制御ユニットとを接続する通信線の断線による故障(通信線の故障)のときも、サブ電子制御ユニットとバッテリとの間を接続する電力線の断線(バッテリ断線)による故障(サブ電子制御ユニットの故障)のときも、メイン電子制御ユニットは、単に「通信途絶」としか判断できない。
そこで、実施形態では、メインコントローラ12は、サブコントローラ14Aとの通信が途絶したときに、その途絶が車両データバス17の故障(CAN通信機能の故障)であるかサブコントローラ14Aの故障(CAN通信機能以外で通信途絶につながる高電圧ドライバ14の故障)であるかを判断できるように構成している。
即ち、実施形態では、各サブコントローラ14Aは、メインコントローラ12から車両データバス17を介して入力される制御信号(高電圧指令)がないことを検出したとき、電極ピン16にソフト指令以外(例えば、ミディアム指令)の制御電圧を供給する(図3の制御処理)。ここで、ソフト指令は、電圧を印加しない指令となり、「ソフト指令の制御電圧」は0(制御電圧=0)に対応する。これに対して、「ソフト指令以外の制御電圧」は、0よりも大きい電圧(制御電圧>0)に対応する。そして、「ミディアム指令の制御電圧」は、ソフト指令の制御電圧(=0)とハード指令の制御電圧(=最大電圧)との間の指令、例えば、最大電圧の1/3〜2/3の一定値(例えば、最大電圧の1/2)の電圧とすることができる。
いずれにしても、サブコントローラ14Aは、制御信号途絶検出部(図3のS1)と、所定電圧供給部(図3のS3)とを備えている。制御信号途絶検出部(制御信号途絶判定部)は、メインコントローラ12からの制御信号がないことを検出(判定)する。所定電圧供給部は、制御信号途絶検出部により制御信号がないことが検出されたときに、電極ピン16に所定の一定電圧(例えば、ミディアム指令の制御電圧)を供給する。
一方、メインコントローラ12は、各輪の車高センサ11の検出値によりサブコントローラ14Aの故障であるか車両データバス17の故障であるかを判断する故障判断手段(図4の制御処理)を備えている。この場合、サブコントローラ14Aの故障は、例えば、バッテリ13との断線(バッテリ断線)、即ち、バッテリ13から電力供給が断たれることによるサブコントローラ14Aの停止(ダウン)を含む故障である。一方、車両データバス17の故障は、例えば、車両データバス17の断線、終端抵抗の故障等、CAN通信機能の停止(ダウン)を含む故障である。
ここで、図1中の「×」印は、バッテリ断線の一例として、左前(LF)のサブコントローラ14Aのバッテリ断線を示している。この場合は、左前のサブコントローラ14Aの故障となる。即ち、左前のサブコントローラ14Aに対する電力供給が断たれる。これにより、左前のサブコントローラ14Aは、左前の緩衝器3の電極筒9に電極ピン16を介して電圧を印加できなくなり、当該緩衝器3の特性(減衰力特性)はソフト(最ソフト)になる。
ここで、メインコントローラ12の故障判断手段は、通信途絶判定部(図4のS11の処理)と、故障判定用指令出力部(図4のS12の処理)と、動作判定部(図4のS14、S16の処理)と、故障特定部(図4のS15、S17の処理)とを備える。この場合、通信途絶判定部は、各サブコントローラ14Aとの通信が途絶したか否かを判定する。故障判定用指令出力部は、通信途絶判定部により各サブコントローラ14Aのうちのいずれかのサブコントローラ14Aとの通信が途絶したと判定されたときに、通信が途絶していないサブコントローラ14Aに対してソフト以外の指令(例えば、ハードの指令)に対応する制御信号を出力する。
動作判定部は、故障判定用指令出力部によりソフト以外の指令(例えば、ハードの指令)に対応する制御信号を出力しているときに、通信が途絶したサブコントローラ14Aにより制御される緩衝器3の特性(減衰力特性)がソフトであるか否か(ソフトであるかミディアムであるか)を車高センサ11の検出値から判定する。故障特定部は、動作判定部によりソフトであると判定されたときは、サブコントローラ14Aの故障であると判断し、動作判定部によりソフトでない(例えば、ミディアムである)と判定されたときは、車両データバス17の故障であると判断する。
このように、メインコントローラ12(故障判断手段)は、メインコントローラ12からサブコントローラ14Aに対してソフト指令以外の指令(例えば、ハードの指令)に対応する制御信号を出力しているときに、車高センサ11の検出値に基づいて緩衝器3の特性がソフトであると判定したときは、サブコントローラ14Aの故障であると判断する。一方、メインコントローラ12(故障判断手段)は、メインコントローラ12からサブコントローラ14Aに対してソフト指令以外の指令(例えば、ハードの指令)に対応する制御信号を出力しているときに、車高センサ11の検出値に基づいて緩衝器3の特性がソフト以外(例えば、ミディアム)であると判定したときは、車両データバス17の故障であると判断する。なお、サブコントローラ14Aで行われる図3の制御処理、および、メインコントローラ12で行われる図4の制御処理は、後で詳述する。
本実施形態によるサスペンションシステムは、上述のような構成を有するもので、次に、その動作(メインコントローラ12および高電圧ドライバ14を用いて緩衝器3の減衰力特性を可変に制御する処理)について説明する。
メインコントローラ12には、車両の走行時に、各車高センサ11から検出信号(車両の四隅の車高情報)が入力される。このとき、メインコントローラ12は、車高からスカイフック制御則等を用いて目標減衰力を演算し、目標減衰力を発生させるために必要な電極筒9に印加すべき高電圧指令を算出する。メインコントローラ12は、算出した高電圧指令に対応する制御信号を、車両データバス17を介して各高電圧ドライバ14のサブコントローラ14Aに出力する。
各高電圧ドライバ14のサブコントローラ14Aは、メインコントローラ12からの高電圧指令に基づいて、バッテリ13から出力される直流電圧を高電圧ドライバ14の昇圧回路で昇圧する。これにより、緩衝器3のERF4には、高電圧ドライバ14の電極ピン16および電極筒9を介して高電圧指令に応じた電圧(高電圧)が印加され、ERF4の粘性を制御することができる。このとき、緩衝器3の減衰力特性は、例えば、ハードな特性(硬特性)とソフトな特性(軟特性)との間で可変となって連続的(または、段階的)に制御される。
次に、サブコントローラ14Aで行われる制御処理、および、メインコントローラ12で行われる制御処理について、図3および図4を参照しつつ説明する。なお、図3は、サブコントローラ14Aで行われる制御処理に対応する。図4の制御処理は、例えば、サブコントローラ14Aに通電している間、所定の制御周期で、即ち、所定時間(例えば、10ms)毎に繰り返し実行される。図4は、メインコントローラ12で行われる制御処理に対応する。図4の制御処理は、例えば、メインコントローラ12に通電している間、所定の制御周期で、即ち、所定時間(例えば、10ms)毎に繰り返し実行される。
サブコントローラ14Aが起動することにより、図3の制御処理が開始されると、S1では、CAN通信途絶か否かを判定する。即ち、サブコントローラ14Aは、車両データバス17を介してメインコントローラ12からの制御信号の入力があるか否かを判定する。この判定は、所定の周期でメインコントローラ12からの制御信号が車両データバス17を介してサブコントローラ14Aに入力されているか否かにより行うことができる。この場合、メインコントローラ12は、所定の制御周期でサブコントローラ14Aに制御信号を出力する構成とすることができる。
S1で「NO」、即ち、CAN通信が途絶していないと判定された場合は、S2に進む。この場合は、サブコントローラ14Aに、メインコントローラ12からの制御信号が車両データバス17を介して入力されている。そこで、S2では、サブコントローラ14Aは、メインコントローラ12からの制御信号(指示電圧)に従って電極ピン16に制御電圧を供給する。即ち、この場合は、高電圧ドライバ14は、緩衝器3の電極筒9にメインコントローラ12からの制御信号に応じた電圧(高電圧)を印加する。S2で制御信号に応じた電圧(高電圧)を印加したら、リターンを介してS1に戻り、S1以降の処理を繰り返す。
これに対して、S1で「YES」、即ち、CAN通信が途絶していると判定された場合は、S3に進む。この場合は、サブコントローラ14Aに、メインコントローラ12からの制御信号が車両データバス17を介して入力されない。そこで、S3では、サブコントローラ14Aは、緩衝器3をソフト以外、より具体的には、ミディアムにする(ミディアム制御する)。即ち、S3では、サブコントローラ14Aは、電極ピン16に緩衝器3がミディアムとなる制御電圧を供給し、緩衝器3の特性をミディアム(例えば、最ソフトと最ハードとの間の中間の一定の特性)にする。S3で電極ピン16にミディアム指令に対応する制御電圧を供給したら、リターンを介してS1に戻り、S1以降の処理を繰り返す。この場合、即ち、S1で「YES」と判定されたとき(CAN通信が途絶しているとき)は、CAN通信が途絶している間、電極ピン16にはミディアムとなる制御電圧(一定電圧)を継続して供給(印加)する。このとき、緩衝器3は、コンベンショナルサスペンション相当(減衰力調整式でない一定減衰力の緩衝器)となる。
なお、サブコントローラ14Aが故障した場合(例えば、バッテリ断線によりサブコントローラ14Aに対する給電が停止した場合)は、サブコントローラ14Aが停止(ダウン)することにより、緩衝器3の電極筒9に電圧を印加できなくなる。このため、この場合は、緩衝器3の特性がソフトな特性(最ソフト)となる。
一方、メインコントローラ12が起動することにより、図4の制御処理が開始されると、S11では、CAN通信途絶か否かを判定する。即ち、メインコントローラ12は、車両データバス17を介してサブコントローラ14Aからの信号の入力があるか否かを判定する。この判定は、所定の周期でサブコントローラ14Aからの信号が車両データバス17を介してメインコントローラ12に入力されるか否かにより行うことができる。この場合、サブコントローラ14Aは、例えば、所定の制御周期でメインコントローラ12に信号(例えば、正常である旨の信号)を出力する構成とすることができる。また、例えば、メインコントローラ12からサブコントローラ14Aに対して通信判定信号を出力し、その通信判定信号に対してサブコントローラ14Aから応答信号があるか否かにより判定してもよい。
S11で「NO」、即ち、CAN通信が途絶していない(例えば、サブコントローラ14Aからの信号の入力がある)と判定された場合は、リターンを介してS11に戻り、S11以降の処理を繰り返す。一方、S11で「YES」、即ち、CAN通信が途絶していると判定された場合は、S12に進む。S12では、CAN通信している緩衝器3にハード制御を指示する。即ち、S12では、メインコントローラ12は、CAN通信が可能なサブコントローラ14Aにハード(最ハード)の制御信号(最大電圧印加の制御信号)を出力することにより、CAN通信が可能な緩衝器3の特性をハードにする。
そして、メインコントローラ12は、S12に続くS13で、四輪の車高センサ11の値を読込む。即ち、S13では、メインコントローラ12は、各車高センサ11からの検出信号(車高情報)を読込む。S13に続くS14では、S13で読込んだ車高に基づいて、CAN通信が途絶した車輪の車高変化がソフトであるか否かを判定する。即ち、S14では、各車高センサ11により検出される車高に基づいて、CAN通信が途絶したサブコントローラ14Aにより制御される緩衝器3の特性(減衰力特性)がソフトであるか否かを判定する。換言すれば、S14では、CAN通信が途絶したサブコントローラ14Aにより制御される緩衝器3の動き(変化)がソフトであるか否かを判定する。
この場合、ソフトであるか否かは、例えば、「CAN通信が途絶した緩衝器3の車高の変化」と「CAN通信が途絶していない緩衝器3の車高の変化」とを比較することにより判定することができる。また、例えば、「CAN通信が途絶した緩衝器3の車高の変化」と「当該緩衝器3がソフトであると仮定した場合に想定(予測)される車高の変化」とを比較することにより判定することができる。いずれもの場合も、例えば、「車高」または「車高の変化」が予め設定した閾値(ソフト判定閾値)を超えるか否か(または、予め設定したソフト判定範囲内であるか否か)により判定することができる。閾値(ソフト判定閾値、ソフト判定範囲)は、例えば、ソフトであるか否かの判定を適切(高精度)に行うことができるように、予め実験、計算、シミュレーション等により求めておく。
S14で「YES」、即ち、CAN通信が途絶した車輪の車高変化がソフトであると判定した場合は、S15に進む。この場合は、サブコントローラ14Aの故障、例えば、サブコントローラ14Aがバッテリ13との断線によりダウンし、当該サブコントローラ14Aにより制御される緩衝器3の特性が電極筒9に電圧を印加できないソフトの状態と考えられる。そこで、S15では、CAN通信途絶の原因がサブコントローラ14Aの故障と特定(判断)し、S18に進む。
一方、S14で「NO」、即ち、CAN通信が途絶した車輪の車高変化がソフトでないと判定した場合は、S16に進む。S16では、S13で読込んだ車高に基づいて、CAN通信が途絶した車輪の車高変化がミディアムであるか否かを判定する。即ち、S16では、各車高センサ11により検出される車高に基づいて、CAN通信が途絶したサブコントローラ14Aにより制御される緩衝器3の特性(減衰力特性)がミディアムであるか否かを判定する。換言すれば、S14では、CAN通信が途絶したサブコントローラ14Aにより制御される緩衝器3の動き(変化)がミディアムであるか否かを判定する。
この場合、ミディアムであるか否かは、例えば、「CAN通信が途絶した緩衝器3の車高の変化」と「CAN通信が途絶していない緩衝器3の車高の変化」とを比較することにより判定することができる。また、例えば、「CAN通信が途絶した緩衝器3の車高の変化」と「当該緩衝器3がミディアムであると仮定した場合に想定(予測)される車高の変化」とを比較することにより判定することができる。いずれもの場合も、例えば、「車高」または「車高の変化」が予め設定した閾値(ミディアム判定閾値)を超えるか否か(または、予め設定したミディアム判定範囲内であるか否か)により判定することができる。閾値(ミディアム判定閾値、ミディアム判定範囲)は、例えば、ミディアムであるか否かの判定を適切(高精度)に行うことができるように、予め実験、計算、シミュレーション等により求めておく。
S16で「NO」、即ち、CAN通信が途絶した車輪の車高変化がミディアムでないと判定した場合は、S13の前に進み、S13以降の処理を繰り返す。一方、S16で「YES」、即ち、CAN通信が途絶した車輪の車高変化がミディアムであると判定した場合は、S17に進む。この場合は、車両データバス17の故障(CAN通信の障害)、例えば、車両データバス17の断線によりサブコントローラ14Aで制御信号を取得できなくなり当該サブコントローラ14Aにより制御される緩衝器3の特性がミディアムの状態と考えられる。そこで、S17では、CAN通信途絶の原因がCAN通信の故障と特定(判断)し、S18に進む。
なお、S14およびS16のソフトであるかミディアムであるかの判定は、例えば、車両の車高変化が小さい路面を走行している場合等、車両の走行状況によっては判定に時間を要する場合もある。また、車両の走行状況によっては、判定の精度が低下する可能性もある。このため、必要に応じて、S14およびS16の判定(ソフトであるかミディアムであるの判定)は、複数回行ってもよい(判定を複数回繰り返してから確定するようにしてもよい)。
S18では、S15またはS17で故障が特定されたため、CAN通信している緩衝器3の制御を戻す。即ち、S18では、メインコントローラ12は、ハードの制御信号を出力することを終了する。そして、メインコントローラ12は、各車高センサ11の検出値に基づいて必要な減衰力を演算し、CAN通信できるサブコントローラ14Aに制御信号を出力する。このとき、メインコントローラ12は、例えば、CAN通信できない緩衝器3がソフトまたはミディアムであること、および、当該緩衝器3の減衰力特性を変化させることができないことを考慮して、必要な減衰力を演算するようにしてもよい。また、例えば、CAN通信できる緩衝器3の減衰力の特性を、全ての緩衝器3とCAN通信ができるときと比較して、ミディアム側(ソフト側)に補正するようにしてもよい。
また、S15またはS17で故障が特定された場合、次の制御周期のS11では、例えば、故障が特定された緩衝器3以外の緩衝器3(サブコントローラ14A)とのCAN通信の途絶を判定するようにすることができる。さらに、例えば、故障が特定された後、車両を再び始動(イグニションオン)したときに、故障が継続する場合には、特定された故障(サブコントローラ14Aの故障、または、CAN通信の故障)を運転者に報知してもよい。例えば、故障の内容を、報知装置となるダッシュボード(計器盤)やモニタ等に表示(警告表示)するようにしてもよい。この場合は、故障の切り分け検査(CAN通信途絶のときの故障を特定する検査)が不要になる。また、故障に応じた対策が可能になる。
このように、実施形態では、メインコントローラ12は、サブコントローラ14AとのCAN通信が途絶したときに、サブコントローラ14Aの故障であるか車両データバス17の故障であるかを判断することができる。この場合、元々システムに具備されている車高センサ11、即ち、緩衝器3の制御に使用している車高センサ11のデータから緩衝器3の挙動を比較することにより、故障の判断をすることができる。
即ち、サブコントローラ14Aは、メインコントローラ12から車両データバス17を介して入力される制御信号がないことを検出したとき、電極ピン16にソフト指令以外(例えば、ミディアム指令)の制御電圧を供給する。ここで、例えば、車両データバス17が断線することにより、サブコントローラ14Aがメインコントローラ12からの制御信号を受信できなくなった場合、即ち、サブコントローラ14Aが正常であるのに対して車両データバス17が故障した場合を考える。この場合は、サブコントローラ14Aは、電極ピン16にソフト指令以外(例えば、ミディアム指令)の制御電圧を供給するため、当該サブコントローラ14Aにより制御される緩衝器3の特性は、ソフト以外(例えば、ミディアム)となる。
これに対して、例えば、高電圧ドライバ14(サブコントローラ14A)とバッテリ13とを接続する電力線15が断線した場合、即ち、車両データバス17が正常であるのに対してサブコントローラ14Aが故障した場合を考える。この場合は、サブコントローラ14Aは、電極ピン16に制御電圧を供給することができなくなるため、当該サブコントローラ14Aにより制御される緩衝器3の特性は、ソフトになる。このように、緩衝器3は、故障に応じて異なる特性となり、この特性は、各車高センサ11により検出することができる。この結果、メインコントローラ12は、緩衝器3の特性がソフトであるか否かを車高センサ11の検出値により判定することで、サブコントローラ14Aの故障であるか車両データバス17の故障であるかを判断することができる。
実施形態では、メインコントローラ12は、緩衝器3の特性がソフトであるかソフト以外であるかを車高センサ11の検出値に基づいて判定する。より具体的には、メインコントローラ12は、メインコントローラ12からサブコントローラ14Aに対してハードの指令に対応する制御信号を出力しているときに、緩衝器3の特性がソフトであるかミディアムであるかを車高センサ11の検出値に基づいて判定する。換言すれば、メインコントローラ12は、図4のS12の処理(故障判定用指令出力部)により、ソフト以外の指令(ハード指令)に対応する制御信号を出力しているときに、図4のS14および16の処理(動作判定部)により判定されたソフトであるかミディアムであるかに基づいて、故障の内容を判定する。これにより、この故障の内容の判定、即ち、サブコントローラ14Aの故障(S15)であるか車両データバス17の故障(S17)であるかを、安定して判断(特定)することができる。
実施の形態では、サブコントローラ14Aの故障は、バッテリ13と高電圧ドライバ14(サブコントローラ14A)との間の電力線15の断線を含む故障であり、車両データバス17の故障は、車両データバス17の断線を含む故障である。このため、バッテリ断線であるか車両データバス17の断線であるかの故障の特定(切り分け)をすることができる。
なお、実施の形態では、サブコントローラ14Aがメインコントローラ12からの制御信号がないことを検出したときに、緩衝器3をミディアムにすることにより、システムに具備されている車高センサ11とCAN通信のみで、CAN通信途絶とバッテリ断線の故障を切り分けできる構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、変形例として、バッテリ断線時に、サブコントローラが一定時間起動できるように、高電圧ドライバに補助電源機構を備える構成としてもよい。この場合は、サブコントローラがバッテリ断線を検出すると、補助電源機構によりサブコントローラが起動可能な時間内に車両データバス(CAN通信線)を通じてメインコントローラにバッテリ断線を通知する。この場合は、補助電源機構の回路が必要になる。これに対して、上述の実施形態では、回路構成を拡張せずに、故障の切り分け、および、故障に応じた対策が可能になる。
実施形態では、サブコントローラ14Aは、メインコントローラ12からの制御信号がないことを検出したとき、電極ピン16に「ミディアム指令の制御電圧」を出力する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、サブコントローラ14Aは、メインコントローラ12からの制御信号がないことを検出したとき、電極ピン16に「ハード指令の制御電圧」を出力する構成としてもよい。即ち、サブコントローラ14Aは、メインコントローラ12からの制御信号がないことを検出したとき、電極ピン16に「ソフト指令以外の制御電圧」を出力する構成とすることができる。
実施形態では、メインコントローラ12は、サブコントローラ14Aと通信が途絶したときに、通信できるサブコントローラ14Aに「ハードの指令に対応する制御信号」を出力する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、メインコントローラ12は、サブコントローラ14Aと通信が途絶したときに、通信できるサブコントローラ14Aに「ミディアムの指令に対応する制御信号」を出力する構成としてもよい。即ち、メインコントローラ12は、サブコントローラ14Aと通信が途絶したときに、通信できるサブコントローラ14Aに「ソフト指令以外の指令に対応する制御信号」を出力する構成とすることができる。
実施形態では、メインコントローラ12は、サブコントローラ14Aと通信が途絶したときに、通信できるサブコントローラ14Aに故障判定用の制御信号(例えば、ハードの指令等の特定の指令に対応する制御信号)を出力する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、メインコントローラ12は、サブコントローラ14Aと通信が途絶したときに、故障判定用の制御信号を出力せずに、車高センサ11の検出値に基づく通常の制御信号の出力を継続しつつ、車高センサ11の検出値から故障を特定するように構成してもよい。即ち、故障判定用指令出力部を省略してもよい。
実施形態では、高電圧ドライバ14が昇圧する電圧を直流電圧とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、高電圧ドライバ14が昇圧する電圧を交流電圧としてもよい。
実施形態では、緩衝器3は、機能性流体としての作動流体を電気粘性流体(ER流体)とすると共に、電源となるバッテリ13からの電圧(電力)の供給により減衰力を調整する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、機能性流体として例えば、磁界により流体の性状が変化する磁性流体(MR流体)を用いてもよい。磁性流体を用いる場合には、例えば、電極筒9である中間筒を電極に代えて磁極とし、バッテリ(電源)からの電流(電力)の供給により内筒と中間筒との間に磁界を発生させることにより、発生減衰力を可変に調整する構成としてもよい。即ち、減衰力を切換えるアクチュエータは、例えば、磁極とすることができる。また、サブコントローラは、制御信号に応答して制御電流を供給する構成とすることができる。換言すれば、電流(電力)の供給により減衰力調整式緩衝器の減衰力を調整する構成とすることができる。
以上説明した実施形態に基づくサスペンションシステムとして、例えば、下記に述べる態様のものが考えられる。
第1の態様としては、各車輪と車体との間に介装され、電界または磁界により性状が変化する機能性流体が封入されると共にバッテリからの電圧または電流の供給により減衰力を調整する減衰力調整式緩衝器と、前記減衰力調整式緩衝器の減衰力を切換えるアクチュエータと、車両の車高状態をそれぞれの減衰力調整式緩衝器近傍で検出する車高検出手段と、前記車体に設けられ、前記車高検出手段からの検出値に基づいて、必要な減衰力を演算して制御信号を出力するメインコントローラと、前記各減衰力調整式緩衝器に装着され、前記制御信号に応答して前記アクチュエータに制御電圧または制御電流を供給して前記減衰力調整式緩衝器の減衰力を制御するサブコントローラと、前記メインコントローラと前記各サブコントローラとの間を接続し、かつ、前記制御信号を伝送する通信線とからなり、前記各サブコントローラは、前記メインコントローラからの制御信号がないことを検出したとき、前記アクチュエータにソフト指令以外の制御電圧または制御電流を供給し、前記メインコントローラは、各輪の前記車高検出手段の検出値により前記サブコントローラの故障であるか前記通信線の故障であるかを判断する故障判断手段を備えている。
この第1の態様によれば、メインコントローラは、故障判断手段により、サブコントローラの故障であるか通信線の故障であるかを判断することができる。即ち、サブコントローラは、メインコントローラからの制御信号がないことを検出したとき、アクチュエータにソフト指令以外の制御電圧または制御電流を供給する。ここで、例えば、通信線が断線することにより、サブコントローラがメインコントローラからの制御信号を受信できなくなった場合、即ち、サブコントローラが正常であるのに対して通信線が故障した場合を考える。この場合は、サブコントローラは、アクチュエータにソフト指令以外の制御電圧または制御電流を供給するため、当該サブコントローラにより制御される減衰力調整式緩衝器の特性(減衰力特性)は、ソフト以外になる。これに対して、例えば、サブコントローラとバッテリとを接続する電力線が断線した場合、即ち、通信線が正常であるのに対してサブコントローラが故障した場合を考える。この場合は、サブコントローラは、アクチュエータに制御電圧または制御電流を供給することができなくなるため、当該サブコントローラにより制御される減衰力調整式緩衝器の特性は、ソフトになる。このように、減衰力調整式緩衝器の特性は、故障に応じて異なり、この特性は、車高検出手段により検出することができる。この結果、メインコントローラの故障判断手段は、減衰力調整式緩衝器の特性がソフトであるか否かを車高検出手段の検出値により判定することにより、サブコントローラの故障であるか通信線の故障であるかを判断することができる。
第2の態様としては、第1の態様において、前記メインコントローラの前記故障判断手段は、前記メインコントローラから前記サブコントローラに対してソフト指令以外の指令に対応する制御信号を出力しているときに、前記車高検出手段の検出値に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の特性がソフトであると判定したときは、前記サブコントローラの故障であると判断し、前記車高検出手段の検出値に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の特性がソフト以外であると判定したときは、前記通信線の故障であると判断する。
この第2の態様によれば、メインコントローラの故障判断手段は、減衰力調整式緩衝器の特性がソフトであるかソフト以外であるかを車高検出手段の検出値に基づいて判定することにより、サブコントローラの故障であるか通信線の故障であるかを安定して判断することができる。
第3の態様としては、第1の態様において、前記各サブコントローラは、前記メインコントローラからの制御信号がないことを検出したとき、前記アクチュエータにミディアム指令の制御電圧または制御電流を供給し、前記メインコントローラの前記故障判断手段は、前記メインコントローラから前記各サブコントローラに対してハードの指令に対応する制御信号を出力しているときに、前記車高検出手段の検出値に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の特性がソフトであると判定したときは、前記サブコントローラの故障であると判断し、前記車高検出手段の検出値に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の特性がミディアムであると判定したときは、前記通信線の故障であると判断する。
この第3の態様によれば、メインコントローラの故障判断手段は、メインコントローラからサブコントローラに対してハードの指令に対応する制御信号を出力しているときに、減衰力調整式緩衝器の特性がソフトであるかミディアムであるかを車高検出手段の検出値に基づいて判定することにより、サブコントローラの故障であるか通信線の故障であるかを安定して判断することができる。
第4の態様としては、第1の態様において、前記メインコントローラの前記故障判断手段は、前記各サブコントローラとの通信が途絶したか否かを判定する通信途絶判定部と、前記通信途絶判定部により前記各サブコントローラのうちのいずれかのサブコントローラとの通信が途絶したと判定されたときに、通信が途絶していない前記サブコントローラに対してソフト以外の指令に対応する制御信号を出力する故障判定用指令出力部と、前記故障判定用指令出力部により前記ソフト以外の指令に対応する制御信号を出力しているときに、通信が途絶したサブコントローラにより制御される減衰力調整式緩衝器の特性がソフトであるか否かを前記車高検出手段の検出値から判定する動作判定部と、前記動作判定部によりソフトであると判定されたときは、前記サブコントローラの故障であると判断し、前記動作判定部によりソフトでないと判定されたときは、前記通信線の故障であると判断する故障特定部とを備える。
この第4の態様によれば、故障判断手段の故障特定部は、故障判定用指令出力部によりソフト以外の指令に対応する制御信号を出力しているときに、動作判定部により判定されたソフトであるか否かに基づいて、サブコントローラの故障であるか通信線の故障であるかを安定して判断することができる。
第5の態様としては、第1の態様において、前記各サブコントローラは、前記メインコントローラからの制御信号がないことを検出したとき、前記アクチュエータにミディアム指令の制御電圧または制御電流を供給し、前記メインコントローラの前記故障判断手段は、前記各サブコントローラとの通信が途絶したか否かを判定する通信途絶判定部と、前記通信途絶判定部により前記各サブコントローラのうちのいずれかのサブコントローラとの通信が途絶したと判定されたときに、通信が途絶していない前記サブコントローラに対してハードの指令に対応する制御信号を出力する故障判定用指令出力部と、前記故障判定用指令出力部により前記ハードの指令に対応する制御信号を出力しているときに、通信が途絶したサブコントローラにより制御される減衰力調整式緩衝器の特性がソフトであるかミディアムであるかを前記車高検出手段の検出値から判定する動作判定部と、前記動作判定部によりソフトであると判定されたときは、前記サブコントローラの故障であると判断し、前記動作判定部によりミディアムであると判定されたときは、前記通信線の故障であると判断する故障特定部とを備える。
この第5の態様によれば、故障判断手段の故障特定部は、故障判定用指令出力部によりハードの指令に対応する制御信号を出力しているときに、動作判定部により判定されたソフトであるかミディアムであるかに基づいて、サブコントローラの故障であるか通信線の故障であるかを安定して判断することができる。
第6の態様としては、第1の態様において、前記サブコントローラの故障は、前記バッテリの断線を含む故障であり、前記通信線の故障は、前記通信線の断線を含む故障である。このため、バッテリの断線であるか通信線の断線であるかの故障の特定(切分け)をすることができる。
1 車体
3 緩衝器(減衰力調整式緩衝器)
4 ERF(電気粘性流体、機能性流体)
11 車高センサ(車高検出手段)
12 メインコントローラ
13 バッテリ
14A サブコントローラ
16 電極ピン(アクチュエータ)
17 車両データバス(通信線)
3 緩衝器(減衰力調整式緩衝器)
4 ERF(電気粘性流体、機能性流体)
11 車高センサ(車高検出手段)
12 メインコントローラ
13 バッテリ
14A サブコントローラ
16 電極ピン(アクチュエータ)
17 車両データバス(通信線)
Claims (6)
- 各車輪と車体との間に介装され、電界または磁界により性状が変化する機能性流体が封入されると共にバッテリからの電圧または電流の供給により減衰力を調整する減衰力調整式緩衝器と、
前記減衰力調整式緩衝器の減衰力を切換えるアクチュエータと、
車両の車高状態をそれぞれの減衰力調整式緩衝器近傍で検出する車高検出手段と、
前記車体に設けられ、前記車高検出手段からの検出値に基づいて、必要な減衰力を演算して制御信号を出力するメインコントローラと、
前記各減衰力調整式緩衝器に装着され、前記制御信号に応答して前記アクチュエータに制御電圧または制御電流を供給して前記減衰力調整式緩衝器の減衰力を制御するサブコントローラと、
前記メインコントローラと前記各サブコントローラとの間を接続し、かつ、前記制御信号を伝送する通信線とからなり、
前記各サブコントローラは、前記メインコントローラからの制御信号がないことを検出したとき、前記アクチュエータにソフト指令以外の制御電圧または制御電流を供給し、
前記メインコントローラは、各輪の前記車高検出手段の検出値により前記サブコントローラの故障であるか前記通信線の故障であるかを判断する故障判断手段を備えていることを特徴とするサスペンションシステム。 - 前記メインコントローラの前記故障判断手段は、前記メインコントローラから前記サブコントローラに対してソフト指令以外の指令に対応する制御信号を出力しているときに、前記車高検出手段の検出値に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の特性がソフトであると判定したときは、前記サブコントローラの故障であると判断し、前記車高検出手段の検出値に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の特性がソフト以外であると判定したときは、前記通信線の故障であると判断することを特徴とする請求項1に記載のサスペンションシステム。
- 前記各サブコントローラは、前記メインコントローラからの制御信号がないことを検出したとき、前記アクチュエータにミディアム指令の制御電圧または制御電流を供給し、
前記メインコントローラの前記故障判断手段は、前記メインコントローラから前記各サブコントローラに対してハードの指令に対応する制御信号を出力しているときに、前記車高検出手段の検出値に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の特性がソフトであると判定したときは、前記サブコントローラの故障であると判断し、前記車高検出手段の検出値に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の特性がミディアムであると判定したときは、前記通信線の故障であると判断することを特徴とする請求項1に記載のサスペンションシステム。 - 前記メインコントローラの前記故障判断手段は、
前記各サブコントローラとの通信が途絶したか否かを判定する通信途絶判定部と、
前記通信途絶判定部により前記各サブコントローラのうちのいずれかのサブコントローラとの通信が途絶したと判定されたときに、通信が途絶していない前記サブコントローラに対してソフト以外の指令に対応する制御信号を出力する故障判定用指令出力部と、
前記故障判定用指令出力部により前記ソフト以外の指令に対応する制御信号を出力しているときに、通信が途絶したサブコントローラにより制御される減衰力調整式緩衝器の特性がソフトであるか否かを前記車高検出手段の検出値から判定する動作判定部と、
前記動作判定部によりソフトであると判定されたときは、前記サブコントローラの故障であると判断し、前記動作判定部によりソフトでないと判定されたときは、前記通信線の故障であると判断する故障特定部とを備えることを特徴とする請求項1に記載のサスペンションシステム。 - 前記各サブコントローラは、前記メインコントローラからの制御信号がないことを検出したとき、前記アクチュエータにミディアム指令の制御電圧または制御電流を供給し、
前記メインコントローラの前記故障判断手段は、
前記各サブコントローラとの通信が途絶したか否かを判定する通信途絶判定部と、
前記通信途絶判定部により前記各サブコントローラのうちのいずれかのサブコントローラとの通信が途絶したと判定されたときに、通信が途絶していない前記サブコントローラに対してハードの指令に対応する制御信号を出力する故障判定用指令出力部と、
前記故障判定用指令出力部により前記ハードの指令に対応する制御信号を出力しているときに、通信が途絶したサブコントローラにより制御される減衰力調整式緩衝器の特性がソフトであるかミディアムであるかを前記車高検出手段の検出値から判定する動作判定部と、
前記動作判定部によりソフトであると判定されたときは、前記サブコントローラの故障であると判断し、前記動作判定部によりミディアムであると判定されたときは、前記通信線の故障であると判断する故障特定部とを備えることを特徴とする請求項1に記載のサスペンションシステム。 - 前記サブコントローラの故障は、前記バッテリの断線を含む故障であり、前記通信線の故障は、前記通信線の断線を含む故障であることを特徴とする請求項1に記載のサスペンションシステム。
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