CN112572077B - 车辆及其控制方法和控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其控制方法和控制装置，所述车辆上设置有刚度可变的衬套，所述控制方法包括以下步骤：识别所述车辆的应用场景；根据所述应用场景，确定所述衬套所需的刚度信息；根据所述刚度信息，控制向所述衬套输入电流信号。本发明实施例的控制方法，根据车辆的应用场景，可以灵活地调节衬套的动刚度、损失角等刚度信息，更好地实现实时优化整车舒适性及操纵性的功能。

Description

车辆及其控制方法和控制装置

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、车辆的控制装置、车辆、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

目前，衬套被广泛应用于车辆悬架的连接中，可起到减振降噪等作用，然而现有技术中的车辆，衬套不能实时调节衬套的动刚度和损失角，从而不能根据车辆的实时工况调节衬套的损失角及动刚度导致车辆的舒适性和操纵性较差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制方法，车辆上设置有刚度可变的衬套，根据车辆的应用场景，可以灵活地调节衬套的动刚度、损失角等刚度信息，更好地实现实时优化整车舒适性及操纵性的功能。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，所述车辆上设置有刚度可变的衬套，所述控制方法包括以下步骤：识别所述车辆的应用场景；根据所述应用场景，确定所述衬套所需的刚度信息；根据所述刚度信息，控制向所述衬套输入电流信号。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述根据所述应用场景，确定所述衬套所需的刚度信息，包括：在车载游戏的应用场景下，获取所述车载游戏当前的游戏信息；根据所述游戏信息，确定所述衬套所需的刚度信息。

在本发明的一个实施例中，所述根据所述游戏信息，确定所述衬套所需的刚度信息，包括：根据所述游戏信息，确定所述车载游戏的游戏场景，基于所述游戏场景确定所述衬套所需的刚度信息。

在本发明的一个实施例中，所述基于所述游戏场景确定所述衬套所需的刚度信息，包括：根据所述游戏场景，确定车辆中所有衬套的刚度调节时序和每个衬套的刚度变化规律。

在本发明的一个实施例中，所述根据所述游戏场景，确定车辆中所有衬套的刚度调节时序和每个衬套的刚度变化规律，包括：识别所述游戏场景为需要产生颠簸感的第一游戏场景；确定所述车辆中前后衬套进行同步调节，以及确定每个衬套的所述刚度变化规律为至少在第一刚度和第二刚度之间进行一次切换。

在本发明的一个实施例中，所述根据所述游戏场景，确定车辆中所有衬套的刚度调节时序和每个衬套的刚度变化规律，包括：识别所述游戏场景为需要产生倾斜感或者抖动感的第二游戏场景；确定所述车辆中左右衬套进行同步调节，并确定左右衬套的刚度变化规律相反。

在本发明的一个实施例中，所述根据所述应用场景，确定所述衬套所需的刚度信息，包括：在所述车辆行驶的应用场景下，获取所述车辆的行驶状态；

根据所述行驶状态，确定所述衬套所需的刚度信息。

本发明实施例的车辆上设置有刚度可变的衬套，根据上述车辆的控制方法，先识别车辆的应用场景，再根据应用场景，确定衬套所需的刚度信息，最后根据刚度信息，控制向衬套输入电流信号。由此，根据车辆的应用场景，可以灵活地调节衬套的动刚度、损失角等刚度信息，更好地实现实时优化整车舒适性及操纵性的功能。尤其在车载游戏的应用场景下，可以通过调节衬套的动刚度和损失角，能够给用户带来游戏场景的真实感受，增加了车载游戏的真实感、可玩性、趣味性。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的控制装置，所述车辆上设置有刚度可变的衬套，所述控制装置，包括：场景识别模块，用于识别所述车辆的应用场景；信息确定模块，用于根据所述应用场景，确定所述衬套所需的刚度信息；控制模块，用于根据所述刚度信息，控制向所述衬套输入电流信号。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的控制装置还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述信息确定模块，具体用于：在车载游戏的应用场景下，获取所述车载游戏当前的游戏信息；根据所述游戏信息，确定所述衬套所需的刚度信息。

在本发明的一个实施例中，所述信息确定模块，具体用于：根据所述游戏信息，确定所述车载游戏的游戏场景，基于所述游戏场景确定所述衬套所需的刚度信息。

在本发明的一个实施例中，所述信息确定模块，具体用于：根据所述游戏场景，确定车辆中所有衬套的刚度调节时序和每个衬套的刚度变化规律。

在本发明的一个实施例中，所述信息确定模块，具体用于：识别所述游戏场景为需要产生颠簸感的第一游戏场景；确定所述车辆中前后衬套进行同步调节，以及确定每个衬套的所述刚度变化规律为至少在第一刚度和第二刚度之间进行一次切换。

在本发明的一个实施例中，所述信息确定模块，具体用于：识别所述游戏场景为需要产生倾斜感或者抖动感的第二游戏场景；确定所述车辆中左右衬套进行同步调节，并确定左右衬套的刚度变化规律相反。

在本发明的一个实施例中，所述信息确定模块，具体用于：在所述车辆行驶的应用场景下，获取所述车辆的行驶状态；根据所述行驶状态，确定所述衬套所需的刚度信息。

本发明实施例的车辆上设置有刚度可变的衬套，车辆的控制装置先通过场景识别模块识别车辆的应用场景，再通过信息确定模块根据应用场景，确定衬套所需的刚度信息，最后通过控制模块根据刚度信息，控制向衬套输入电流信号。由此，根据车辆的应用场景，可以灵活地调节衬套的动刚度、损失角等刚度信息，更好地实现实时优化整车舒适性及操纵性的功能。尤其在车载游戏的应用场景下，可以通过调节衬套的动刚度和损失角，能够给用户带来游戏场景的真实感受，增加了车载游戏的真实感、可玩性、趣味性。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括本发明第二方面实施例所述的车辆的控制装置和刚度可变的衬套。为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现本发明第一方面实施例所述的车辆的控制方法。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的车辆的控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的衬套的剖视图；

图2是根据本发明实施例的衬套的原理示意图；

图3是根据本发明实施例的衬套的俯视图；

图4是根据本发明实施例的衬套的本体和限位块的截面图；

图5是根据本发明实施例的衬套的另一个实施例本体和限位块的截面图；

图6是根据本发明实施例的衬套的动刚度随液体粘度的第一变化趋势图；

图7是根据本发明实施例的衬套的损失角随液体粘度的第二变化趋势图。

图8是根据本发明实施例的衬套的动刚度随磁流变弹性体刚度的第三变化趋势图；

图9是根据本发明实施例的衬套的损失角随磁流变弹性体刚度的第四变化趋势图；

图10为根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；

图11为根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；

图12为根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；

图13为根据本发明一个具体实施例的车辆中的车轮加速度传感器的示意图；

图14为根据本发明一个具体实施例的车辆中的车身加速度传感器的示意图；

图15为根据本发明一个具体实施例的车辆中的中央数据处理器ECU的示意图；

图16为根据本发明一个具体实施例的车辆的控制系统的示意图；

图17为根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的方框示意图；以及

图18为根据本发明一个实施例的车辆的方框示意图。

附图标记：

衬套10；

内管1；

外管2；安装槽21；

本体3；连通通道31；限位块安装槽32；第一支撑部33；第二支撑部34；连接部35；

导电绕线4；

第一腔体5；第二腔体6；限位块7；支撑环8；

盖板9；线束过孔91；磁流变液体92；台阶结构93。

110：车轮加速度传感器

120：车身加速度传感器

130：中央数据处理器ECU

140：衬套

150：传感器本体

160：安装支架

170：信号输出接口

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图5描述本发明实施例的刚度可调的衬套10，该衬套10可以为液压衬套10。

如图1-图5所示，根据本发明实施例的衬套10包括：内管1、外管2、导电绕线4和用于改变衬套10刚度的磁流变液体92。外管2套设在内管1外侧，导电绕线4套设于外管1的外表面上，磁流变液体92位于内管1和外管2之间。

需要说明的是，磁流变液体92是一种由高磁导率、低磁滞性的微小软磁性颗粒和非导磁体液体以及稳定剂混合而成的磁性软粒悬浮液，这种悬浮体在零磁场条件下呈现出低粘度的特性，而在强磁场作用下，呈现出高粘度、低流动性的液体特性，例如：磁流变液体92可以为羰基铁粉磁流液、纯铁粉磁流液、铁合金磁流液等等，正是磁流变液体92的这种流变可控性，才实现了衬套10的刚度、损失角可调节。

在本发明的一些实施例中，通过改变导电绕线4的电流值，能够改变衬套10内磁场强度，从而可以使磁流变液体92的粘度改变。

具体地，衬套10的刚度发生改变后，内管1和外管2之间的间隔距离会发生改变，内管1和外管2的形状不会发生改变。当导电绕线4通入电流后，导电绕线4内部会产生一个磁场，也可以理解为，衬套10内具有磁场，磁场方向按照安培右手定则判定，磁场强度可通过导电绕线4内的电流的强度进行调节，随着导电绕线4内电流强度的增加，产生的磁场强度也会变大，磁流变液体92根据所在磁场强度的增加，其粘度也会变大，使磁流变液体92由低粘度向高粘度变化，如图6和7所示，随着磁流变液体92粘度的增大，损失角及动刚度的峰值降低，并且损失角及动刚度的峰值所对应的频率也会降低。通过这种变化，可以使衬套10的动刚度、损失角发生变化，达到车辆主动调节衬套10性能的目的，从而实现实时优化整车舒适性及操纵性的功能。

并且，衬套10的内管1和外管2均可以设置为金属件，例如：内管1和外管2均可以由铁材料制成，当导电绕线4通入电流后，在内管1和外管2的作用下，能够增强导电绕线4产生磁场强度，可以使磁流变液体92的粘度快速发生改变，从而可以提升衬套10的动刚度、损失角发生变化的速度，进而可以更好地实现实时优化整车舒适性及操纵性的功能。

由此，通过磁流变液体92和导电绕线4配合，能够改变衬套10的动刚度，也能够调节衬套10的损失角，从而可以有效提升车辆的操纵性及舒适性。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，衬套还可以包括：本体3，本体3可以设置为橡胶件，本体3支撑在内管1和外管2之间，换言之，本体3连接在内管1和外管2之间，本体3可以与内管1、外管2硫化在一起，当然本体3与内管1、外管2也可以通过其他方式安装在一起，只要起到与硫化的连接方式起到相同的效果即可。外管2和本体3共同限定出第一腔体5和第二腔体6，外管2和本体3间密封形成第一腔体5和第二腔体6。第一腔体5和第二腔体6连通，磁流变液体92设置于第一腔体5和第二腔体6内，第一腔体5和第二腔体6内设置磁流变液体92的量根据实际衬套10使用需求来控制，磁流变液体92可以在第一腔体5和第二腔体6间流动。

其中，第一腔体5和第二腔体6可以关于本体3对称布置。具体地，磁流变液体92封装在外管2与本体3之间，也可以理解为，磁流变液体92封装在第一腔体5和第二腔体6内，磁流变液体92可以在第一腔体5和第二腔体6之间流动。并且，本申请的磁流变液体92可以通过液下压装的方式封装在衬套10内，具体地，将本体3和外管2一起置于衬套10专用磁流变液体92内(磁流变液体92的液面以下)，然后通过工装将外管2压装至本体3上，也就是说，使用工装将外管2和本体3连接在一起，在这个过程中实现磁流变液体92的封装，即将磁流变液体92封装在第一腔体5和第二腔体6内。

当衬套10受力时，磁流变液体92可以在第一腔体5和第二腔体6之间流动，在磁流变液体92流动过程中，通过磁流变液体92和本体3的相互接触作用、以及磁流变液体92与磁流变液体92之间的相互作用，能够消耗衬套10受到的外力传递的能量，可以使衬套10产生阻尼力，并且，本体3因其本身的粘弹特性也提供了一定的阻尼力。同时，通过使导电绕线4通电，增加磁流变液体92的粘度，使磁流变液体92的流动性降低，可以提升衬套10的刚度。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，本体3可以设置有内管安装孔，本体3可以包括：第一支撑部33、第二支撑部34和连接部35，连接部35连接在第一支撑部33和第二支撑部34之间，例如：连接部35的一端与第一支撑部33连接，连接部35的另一端与第二支撑部34连接，第一支撑部33、第二支撑部34和连接部35共同构造为一体成型件，第一支撑部33、第二支撑部34和连接部35均可以为圆形结构，第一支撑部33、第二支撑部34、连接部35均套设于内管1的外表面，具体地，内管安装孔同时贯穿第一支撑部33、第二支撑部34和连接部35，内管1安装在内管安装孔内，使第一支撑部33和第二支撑部34均可以支撑在内管1和外管2之间，当衬套10受力时，本体3能够对内管1和外管2起到支撑作用，可以进一步提升衬套10产生的阻尼力。

在本发明的一些实施例中，如图1和2所示，在衬套10的径向方向上，连接部35与外管2间隔开设置，如此设置能够保证外管2、第一支撑部33、第二支撑部34和连接部35共同限定出第一腔体5和第二腔体6，可以保证将磁流变液体92设置在衬套10内。

在本发明的一些实施例中，如图3-图5所示，连接部35可以设置有连通通道31，连通通道31连通第一腔体5和第二腔体6，其中，连通通道31的截面形状、截面面积、长度、流道数量等可根据阻尼需要进行设计，例如：连通通道31可以构造为横截面不变的通道，也可以构造为横截面可变的通道，连通通道31可以为具有多个弯的通道，连通通道31能将第一腔体5和第二腔体6连通即可，这样设置能够实现连通第一腔体5和第二腔体6的工作目的，可以保证磁流变液体92可以在第一腔体5和第二腔体6之间流动，从而可以使衬套10的刚度和损失角调节范围更加大。

在本发明的一些实施例中，连通通道31至少设置为一个，例如：如图4所示，连通通道31设置为1个，如图5所示，连通通道31设置为2个，当然连通通道31也可以设置为3个，如此设置能够使第一腔体5和第二腔体6可靠地连通。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，衬套10还可以包括：限位块7，连接部35可以具有开口朝向外管2敞开的限位块安装槽32，限位块7设置于限位块安装槽32内，限位块7与外管2之间间隔一定的距离。其中，限位块7可以通过过盈配合与本体3安装在一起，如此设置能够将限位块7和本体3可靠地装配在一起，可以避免限位块7从限位块安装槽32脱离，并且，当衬套10受径向力时，在衬套10的径向方向上，限位块7能够对本体3的在径向上的运动起到限位作用，限位块7能够避免衬套10过度变形，可以保证衬套10有精确且符合设计要求的变形量，从而可以避免衬套10的过度变形影响底盘动力学参数的变化，进而可以保证车辆的行驶稳定性。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，衬套10还可以包括：支撑环8，支撑环8可以位于第一支撑部33、第二支撑部34与外管2的连接处之间。其中，支撑环8可以镶嵌在第一支撑部33、第二支撑部34上，支撑环8与第一支撑部33、第二支撑部34硫化连接，并且，将外管2与支撑环8紧密地安装在一起，可以保证外管2与支撑环8之间的密封性，从而可以提升第一腔体5和第二腔体6的密封性，进而可以避免液体从外管2与支撑环8之间流出。

在本发明的一些实施例中，衬套10还可以包括：密封件，密封件位于支撑环8和外管2的连接处之间，也就是说，密封件设置在支撑环8和外管2的连接处之间，密封件可以与支撑环8硫化在一起，密封件能够起到密封的作用，衬套10装配完成后，可以进一步提升第一腔体5和第二腔体6的密封性。并且，在外管2上支撑环8和外管2的连接位置的外端可以设置有收紧部，收紧部可以为环形凸起，当然收紧部也可以设置为与环形凸起起到相同作用的结构，收紧部用于遮挡支撑环8和外管2的连接处，这样设置能够增大外管2与支撑环8之间的压力，可以使支撑环8和外管2装配的更加紧凑，从而可以加大支撑环8和外管2连接处的密封性。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，外管2的外表面可以设置有环形的安装槽21，导电绕线4套设于外管2上且位于安装槽21内，在衬套10的轴向方向上，导电绕线4覆盖安装槽21的整个底壁，如此设置能够实现安装导电绕线4的工作目的，可以把导电绕线4可靠地安装在外管2上，并且，也能够增大导电绕线4在衬套10上的布置面积，导电绕线4接入电流后，可以保证衬套10内具有足够的磁场强度，从而可以保证改变磁流变液体92的粘度，进而可以保证改变衬套10的刚度和损失角，也可以保证衬套10的工作可靠性。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，衬套10还可以包括：盖板9，盖板9可以盖设于安装槽21内，而且盖板9位于导电绕线4外侧，盖板9可以将导电绕线4遮挡住。其中，盖板9可以通过过盈配合压装装配在外管2上，当然盖板9也可以通过其他安装方式与外管2连接在一起，盖板9可以起到承受外力保护导电绕线4的作用，从而可以避免导电绕线4受到损坏，进而可以延长导电绕线4的使用寿命。并且，盖板9安装到安装槽21内后，盖板9的外表面和外管2的外表面平齐，如此设置能够使衬套10的表面更加平整，可以减小衬套10的体积。

并且，在安装槽21内可以设置台阶结构93，在衬套10的轴向方向上，台阶结构93同时设置在安装槽21的两端，盖板9安装在衬套10上后，在衬套10的径向方向上，盖板9与台阶结构93的外表面止抵，这样设置能够避免盖板9挤压导电绕线4，可以避免导电绕线4被压坏，也可以避免导电绕线4发生短路，从而可以提升导电绕线4的使用安全性，进而可以提升衬套10的使用安全性。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，盖板9可以具有线束过孔91，导电绕线4穿过线束过孔91后与车辆的电源连接，车辆的控制器用于控制车辆输入导电绕线4的电流信号。其中，衬套10根据车辆的控制器控制电源发出的电流信号主动调节动刚度、损失角，使衬套10适用于车载游戏，如赛车类、跑酷类等等运动类甚至非运动类需要车辆进行实时模拟反馈游戏场景的车载游戏。当乘客在车内进行车载游戏时，该衬套10可根据车载游戏输入的电流强度信号，实时主动调节动刚度及阻尼角，如通过调节动刚度，使衬套10的压缩量发生变化，车辆因此产生姿态的调整(倾斜、晃动等等)，从而使乘客在车载游戏中得到真实的游戏场景反馈，增加车载游戏的真实感、可玩性、趣味性等等。

其中，当车辆向导电绕线4输入电流时，根据右手安培定则，会产生磁场，随着电流强度的增加，产生的磁场强度也会变大，磁流变液体92根据所在磁场强度的增加，其粘度也会变大。如图6和图7所示，图6是衬套10的动刚度随液体粘度的变化趋势图，图7是衬套10的损失角随液体粘度的变化趋势图，在部分电流频率区间内，随着磁流变液体92的粘度增大，衬套10的损失角及动刚度的峰值频率降低，损失角及动刚度的峰值降低，其中，衬套10的动刚度越大，衬套10受力时，衬套10的压缩量越小，反之，衬套10动刚度越小，衬套10受力时，衬套10的压缩量越大。通过这种变化，达到根据车辆输入信号实时调节衬套10刚度、损失角的目的，能够有效提升车辆的操纵性及舒适性。

根据本发明实施例的车辆，包括上述实施例的衬套10，衬套10设置安装在车辆上，该衬套10可用于车辆悬架，如摆臂与副车架的连接位置、副车架与车身的连接位置、后扭梁与车身的连接位置等等。如此设置可以有效提升车辆的操纵性及舒适性，从而可以提升乘客满意度。

本发明实施例中，随着电流强度的增加，产生的磁场强度也会变大，磁流变液体92根据所在磁场强度的增加，其粘度也会变大。如图6、图7所示，随着液体粘度的增大，损失角及动刚度的峰值降低，损失角及动刚度的峰值所对应的频率也会降低。

继续参照图1-图5，本发明实施例中还提供另一种刚度可调的衬套10。该衬套10包括：内管1、外管2、导电绕线4和磁流变弹性体3。外管2套设在内管1外侧，导电绕线4套设于外管1的外表面上，磁流变弹性体3支撑在内管1和外管2之间，换言之，磁流变弹性体3连接在内管1和外管2之间，磁流变弹性体3可以与内管1、外管2硫化在一起，当然磁流变弹性体3与内管1、外管2也可以通过其他方式安装在一起，只要起到与硫化的连接方式起到相同的效果即可。磁流变弹性体3的刚度可调。

需要说明的是，磁流变弹性体3是将微米尺度的铁磁性颗粒掺入到高分子聚合物基体中，在磁场环境下固化而成，高分子聚合物基体一般有天然橡胶或者硅橡胶等，铁磁性颗粒为具有高磁导率的材料，例如：羰基铁粉等等，磁流变弹性体3可通过将羰基铁粉与硅橡胶混合制成。磁流变弹性体3在磁场作用下，其刚度等力学性能随着磁场的变化而变化，正是磁流变弹性体3的这种刚度可变性，使衬套10的刚度、损失角可调节。

在本发明的一些实施例中，通过改变导电绕线4的电流值，能够改变衬套10内磁场强度，从而可以使磁流变弹性体3的刚度改变。

其中，衬套在受力情况下，衬套10的刚度发生改变后，内管1和外管2之间的间隔距离会发生改变，内管1和外管2的形状不会发生改变。当导电绕线4通入电流后，导电绕线4内部会产生一个磁场，也可以理解为，衬套10内具有磁场，磁场方向按照安培右手定则判定，磁场强度可通过导电绕线4内的电流的强度进行调节，随着导电绕线4内电流强度的增加，产生的磁场强度也会变大，磁流变弹性体3会根据磁场强度的强弱变化，产生不同的刚度，从而使衬套10的动刚度、损失角发生变化，达到车辆主动调节衬套10性能的目的，从而实现实时优化整车舒适性及操纵性的功能。

并且，衬套10的内管1和外管2均可以设置为金属件，例如：内管1和外管2均可以由铁材料制成，当导电绕线4通入电流后，在内管1和外管2的作用下，能够增强导电绕线4产生磁场强度，可以使磁流变弹性体3的刚度发生改变，从而可以提升衬套10的动刚度、损失角发生变化的速度，进而可以更好地实现实时优化整车舒适性及操纵性的功能。

由此，通过设置磁流变弹性体3和导电绕线4配合，能够改变衬套10的动刚度，也能够调节衬套10的损失角，从而可以有效提升车辆的操纵性及舒适性。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，外管2和磁流变弹性体3共同限定出第一腔体5和第二腔体6，外管2和磁流变弹性体3间密封形成第一腔体5和第二腔体6。第一腔体5和第二腔体6连通，第一腔体5和第二腔体6内可以设置有液体92，第一腔体5和第二腔体6内设置液体92的量根据实际衬套10使用需求来控制，液体92可以在第一腔体5和第二腔体6间流动。。

其中，第一腔体5和第二腔体6关于磁流变弹性体3对称布置，第一腔体5和第二腔体6内可以存储有液体92，液体92可以为乙二醇或者乙二醇与丙二醇的混合液。具体地，液体92封装在外管2与磁流变弹性体3之间，也可以理解为，液体92封装在第一腔体5和第二腔体6内，液体92可以在第一腔体5和第二腔体6之间流动。并且，本申请的液体92可以通过液下压装的方式封装在衬套10内，具体地，即将磁流变弹性体3和外管2一起置于衬套10专用液体92内(液体92的液面以下)，然后通过工装将外管2压装至磁流变弹性体3上，也就是说，使用工装将外管2和磁流变弹性体3连接在一起，在这个过程中实现液体92的封装，即将液体92封装在第一腔体5和第二腔体6内。

当衬套10受力时，液体92可以在第一腔体5和第二腔体6之间流动，在液体92流动过程中，通过液体92和磁流变弹性体3的相互接触作用、以及液体92与液体92本身之间的相互作用，能够消耗衬套10受到的外力，可以使衬套10产生阻尼力，并且，磁流变弹性体3因其本身的粘弹特性也提供了一定的阻尼力。同时，通过使导电绕线4通电，增加磁流变弹性体3的粘度，使磁流变弹性体3的刚度增大，可以提升衬套10的刚度。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，磁流变弹性体3可以设置有内管安装孔，磁流变弹性体3可以包括：第一支撑部33、第二支撑部34和连接部35，连接部35连接在第一支撑部33和第二支撑部34之间，例如：连接部35的一端与第一支撑部33连接，连接部35的另一端与第二支撑部34连接，第一支撑部33、第二支撑部34和连接部35共同构造为一体成型件，第一支撑部33、第二支撑部34和连接部35均可以为圆形结构，第一支撑部33、第二支撑部34、连接部35均套设于内管1的外表面，具体地，内管安装孔同时贯穿第一支撑部33、第二支撑部34和连接部35，内管1安装在内管安装孔内，使第一支撑部33和第二支撑部34均可以支撑在内管1和外管2之间，当衬套10受力时，磁流变弹性体3能够对内管1和外管2起到支撑作用，可以进一步提升衬套10产生的阻尼力。

在本发明的一些实施例中，如图1和2所示，在衬套10的径向方向上，连接部35与外管2间隔开设置，如此设置能够保证外管2、第一支撑部33、第二支撑部34和连接部35共同限定出第一腔体5和第二腔体6，可以保证将液体92设置在衬套10内。

在本发明的一些实施例中，如图3-图5所示，连接部35可以设置有连通通道31，连通通道31连通第一腔体5和第二腔体6，其中，连通通道31的截面形状、截面面积、长度、流道数量等可根据阻尼需要进行设计，例如：连通通道31可以构造为横截面不变的通道，也可以构造为横截面可变的通道，连通通道31可以为具有多个弯的通道，连通通道31能将第一腔体5和第二腔体6连通即可，这样设置能够实现连通第一腔体5和第二腔体6的工作目的，可以保证液体92可以在第一腔体5和第二腔体6之间流动，从而可以使衬套10的刚度和损失角调节范围更加大。

在本发明的一些实施例中，连通通道31至少设置为一个，例如：如图4所示，连通通道31设置为1个，如图5所示，连通通道31设置为2个，当然连通通道31也可以设置为3个，如此设置能够使第一腔体5和第二腔体6可靠地连通。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，衬套10还可以包括：限位块7，连接部35可以具有开口朝向外管2敞开的限位块安装槽32，限位块7可以设置于限位块安装槽32内，限位块7与外管2之间间隔一定的距离。其中，限位块7可以通过过盈配合与磁流变弹性体3安装在一起上，如此设置能够将限位块7和磁流变弹性体3可靠地装配在一起，可以避免限位块7从限位块安装槽32脱离，并且，当衬套10受径向力时，在衬套10的径向方向上，限位块7能够对磁流变弹性体3的在径向上的运动起到限位作用，限位块7能够避免衬套10过度变形，可以保证衬套10有精确且符合设计要求的变形量，从而可以避免衬套10的过度变形影响底盘动力学参数的变化，进而可以保证车辆的行驶稳定性。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，衬套10还可以包括：支撑环8，支撑环8可以位于第一支撑部33、第二支撑部34与外管2的连接处之间。其中，支撑环8可以镶嵌在第一支撑部33、第二支撑部34上，支撑环8与第一支撑部33、第二支撑部34硫化连接，并且，将外管2与支撑环8紧密地安装在一起，可以保证外管2与支撑环8之间的密封性，从而可以提升第一腔体5和第二腔体6的密封性，进而可以避免液体92从外管2与支撑环8之间流出。

在本发明的一些实施例中，衬套10还可以包括：密封件，密封件位于支撑环8和外管2的连接处之间，也就是说，密封件设置在支撑环8和外管2的连接处之间，密封件可以与支撑环8硫化在一起，其中，密封件能够起到密封的作用，衬套10装配完成后，可以进一步提升第一腔体5和第二腔体6的密封性。并且，在外管2上支撑环8和外管2的连接位置的外端可以设置有收紧部，收紧部可以为环形凸起，当然收紧部也可以设置为与环形凸起起到相同作用的结构，收紧部用于遮挡支撑环8和外管2的连接处，这样设置能够增大外管2与支撑环8之间的压力，可以使支撑环8和外管2装配的更加紧凑，从而可以加大支撑环8和外管2连接处的密封性。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，外管2的外表面可以设置有环形的安装槽21，导电绕线4套设于外管2上且位于安装槽21内，在衬套10的轴向方向上，导电绕线4覆盖安装槽21的整个底壁，如此设置能够实现安装导电绕线4的工作目的，可以把导电绕线4可靠地安装在外管2上，并且，也能够增大导电绕线4在衬套10上的布置面积，导电绕线4接入电流后，可以保证衬套10内具有足够的磁场强度，从而可以保证改变磁流变弹性体3的刚度，进而可以保证改变衬套10的刚度和损失角，也可以保证衬套10的工作可靠性。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，衬套10还可以包括：盖板9，盖板9可以盖设于安装槽21内，而且盖板9位于导电绕线4外侧，盖板9可以将导电绕线4遮挡住。其中，盖板9可以通过过盈配合压装装配在外管2上，当然盖板9也可以通过其他安装方式与外管2连接在一起，盖板9可以起到承受外力保护导电绕线4的作用，从而可以避免导电绕线4受到损坏，进而可以延长导电绕线4的使用寿命。并且，盖板9安装到安装槽21内后，盖板9的外表面和外管2的外表面平齐，如此设置能够使衬套10的表面更加平整，可以减小衬套10的体积。

并且，在安装槽21内可以设置台阶结构93，在衬套10的轴向方向上，台阶结构93同时设置在安装槽21的两端，盖板9安装在衬套10上后，在衬套10的径向方向上，盖板9与台阶结构93的外表面止抵，这样设置能够避免盖板9挤压导电绕线4，可以避免导电绕线4被压坏，也可以避免导电绕线4发生短路，从而可以提升导电绕线4的使用安全性，进而可以提升衬套10的使用安全性。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，盖板9可以具有线束过孔91，导电绕线4穿过线束过孔91后与车辆的电源连接，车辆的控制器用于控制车辆输入导电绕线4的电流信号。其中，衬套10根据车辆的控制器控制电源发出的电流信号主动调节动刚度、损失角，使衬套10适用于车载游戏，如赛车类、跑酷类等等运动类甚至非运动类需要车辆进行实时模拟反馈游戏场景的车载游戏。当乘客在车内进行车载游戏时，该衬套10可根据车载游戏输入的电流强度信号，实时主动调节动刚度及阻尼角，如通过调节动刚度，使衬套10的压缩量发生变化，车辆因此产生姿态的调整(倾斜、晃动等等)，从而使乘客在车载游戏中得到真实的游戏场景反馈，增加车载游戏的真实感、可玩性、趣味性等等。

其中，当车辆向导电绕线4输入电流时，根据右手安培定则，会产生磁场，随着电流强度的增加，产生的磁场强度也会变大，磁流变弹性体3根据所在磁场强度的增加，其刚度也会变大。如图8和图9所示，图8衬套10的动刚度随磁流变弹性体3刚度的变化趋势图，图9是衬套10的损失角随磁流变弹性体3刚度的变化趋势图，随着磁流变弹性体3刚度的增大，动刚度的峰值越大，而损失角峰值越小，产生这种变化原因是由于磁流变弹性体3刚度变大后，同样的位移激励下，衬套10总的输出力会变大，故动刚度峰值变大，而总输出力中的弹力所占的比重会加大，弹力和激励之间是没有相位差的，即损失角为零，所以总的损失角峰值变小。通过这种变化，达到根据车辆输入信号实时调节衬套10刚度、损失角的目的，能够有效提升车辆的操纵性及舒适性。

根据本发明实施例的车辆，包括上述实施例的衬套10，衬套10设置安装在车辆上，该衬套10可用于车辆悬架，如摆臂与副车架的连接位置、副车架与车身的连接位置、后扭梁与车身的连接位置等等。如此设置可以有效提升车辆的操纵性及舒适性，从而可以提升乘客满意度。

本发明实施例中，随着电流强度的增加，产生的磁场强度也会变大，磁流变弹性体3根据所在磁场强度的增加，其粘度也会变大，刚度随之增大。如图8、图9所示，随着磁流变弹性体刚度的增大，动刚度的峰值越大，而损失角峰值越小。。

下面结合附图来描述本发明实施例的车辆的控制方法、车辆的控制装置、车辆、电子设备和计算机可读存储介质。

图10为根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。在本发明的实施例中，车辆可包括电动汽车、燃油汽车等，且车辆上设置有上述实施例中的刚度可变的衬套。其中，刚度可变的衬套可为多个，可根据需要安装在悬架的合适位置，如安装在前悬架下左右摆臂与副车架的连接位置、后悬架下左右摆臂与副车架的连接位置等。

如图10所示，本发明实施例提供的车辆的控制方法，包括以下步骤：

S101，识别车辆的应用场景。

需要说明的是，应用场景包括车辆处于行驶状态的应用场景和车辆处于驻车状态的应用场景，其中，车辆处于驻车状态的应用场景为车载游戏的应用场景，即，司乘人员在车辆驻车时通过车辆进行模拟驾驶娱乐或者通过整车设备玩游戏进行娱乐。

S102，根据应用场景，确定衬套所需的刚度信息。

其中，刚度信息可包括衬套的动刚度、损失角等信息。由此，车辆可根据不同的应用场景，确定衬套的刚度，灵活性较高。

一般情况下，不同的应用场景可能对应对衬套的调节需求是不同的，即衬套所需的刚度信息不同。可选地，在车辆行驶的应用场景下，往往需要根据车辆的行驶状态，确定出衬套所需的刚度信息。例如，可以根据车辆行驶的路面情况，确定出车辆所处的行驶状态，行驶状态可以为颠簸状态、启停状态、转向状态、制动状态等。不同的行驶状态下，车辆对衬套的刚度需求是不一样的，因此，在车辆行驶的应用场景下，通过检测车辆的行驶状态来确定衬套所需的刚度信息。

可选地，在车载游戏的应用场景下，往往需要通过车载游戏当前的游戏信息，确定衬套所需的刚度信息。例如，以赛车游戏为例，游戏信息指示赛车当前处于坑洼路面、倾斜路面、晃动状态或者颠簸状态等，由于赛车当前状态不同，为了让司乘人员可以感受到游戏的真实性，需要针对不同的状态，对衬套进行不同动刚度和损失角的调节，即衬套所需的刚度信息是与车载游戏下的游戏信息匹配的。

S103，根据刚度信息，控制向衬套输入电流信号。

进一步地，在获取到刚度信息后，可根据刚度信息，向衬套输入电流信号，来调节衬套的刚度。本实施例中的刚度可调衬套为上述实施例中的衬套的一种，例如，衬套的刚度可调可能是由于磁流变弹性体导致的，衬套的刚度可调可能是由于磁流变液体导致的。关于衬套刚度可以调节的原理此处不再赘述，可参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。

本发明实施例的车辆上设置有刚度可变的衬套，根据上述车辆的控制方法，先识别车辆的应用场景，再根据应用场景，确定衬套所需的刚度信息，最后根据刚度信息，控制向衬套输入电流信号。由此，根据车辆的应用场景，可以灵活地调节衬套的动刚度、损失角等刚度信息，更好地实现实时优化整车舒适性及操纵性的功能。

下面以车载游戏的应用场景为例，对上述实施例中的车辆的控制方法进一步解释。如图11所示，本发明实施例提供的车辆的控制方法，包括以下步骤：

S201，识别车辆的应用场景。

S202，在车载游戏的应用场景下，获取车载游戏当前的游戏信息。

车载游戏可以包括赛车类、跑酷类等运动类甚至非运动类车载游戏。游戏信息可包括车载游戏的类型、游戏的实时场景等信息。本实施例中，车载游戏可以向车辆反馈游戏的当前进程，通过当前进程可以获取到游戏信息，例如在赛车游戏中，游戏信息可以包括赛车的行驶状态、赛车行驶路面的颠坡度、坑洼度以及倾斜度、行驶路线上的障碍物、行驶道路的方向等信息。

S203，根据游戏信息，确定车载游戏的游戏场景，基于游戏场景确定衬套所需的刚度信息。

本实施例中，可以对游戏信息进行分析，从而确定出车载游戏的游戏场景，为了更好地向用户反馈游戏的感受，衬套往往需要针对不同的游戏场景匹配不同的刚度信息。举例而言，可产生倾斜、晃动等感受的游戏场景，与游戏场景产生颠簸感受的游戏场景，衬套所需的刚度信息往往是不同的，才能给用户带来真实的游戏场景反馈，进而增加车载游戏的真实感、可玩性、趣味性。

本实施例中，衬套可为多个，可根据需要安装在悬架的合适位置，因此可通过多个衬套的刚度的调节来实现使车辆产生倾斜、晃动等动作的目的。

由于不同的游戏场景下，产生的游戏感受不同，往往对衬套的要求也不同，因此，需要根据游戏场景确定出每个衬套的调节顺序和刚度变化规律。作为一种可能的实现方式，可以根据游戏场景，确定车辆中所有衬套的刚度调节时序和每个衬套的刚度变化规律。

可选地，识别游戏场景为需要产生颠簸感的第一游戏场景，确定所述车辆中前后衬套进行同步调节，以及确定每个衬套的刚度变化规律为至少在第一刚度和第二刚度之间进行一次切换。需要说明的是，前后衬套可分别安装在车辆的前悬架下左右摆臂与副车架的连接位置、后悬架下左右摆臂与副车架的连接位置等，而且每个衬套的第一刚度和第二刚度可以相同也可以不同，均可根据实际情况进行标定。

以车载游戏为赛车游戏中的第一游戏场景为例进行解释说明。首先从游戏信息中提取场景配置信息，从所场景配置信息中识别到赛车当前的游戏场景为颠簸路面或者坑洼路面。实际应用中，颠簸路面是连续多个坑洼路面组成的，因此，在赛车行驶在颠簸路面或者坑洼路面上时，车辆都需要产生颠簸感，才能给用户真实的游戏感受，即忽上忽下的颠簸感，因此车辆需要处于上下的颠簸的状态。

其中，若识别游戏场景为颠坡路面，进一步地，可识别游戏场景为需要产生颠簸感的第一游戏场景，可控制前后衬套同步产生刚度的增大-变小的循环变化，以使前后衬套的压缩量对应同步产生变小-增大的循环变化，以使车辆产生垂向运动，用户也就有了过颠簸路面的感受。

其中，若识别游戏场景为坑洼路面，进一步地，可识别游戏场景为需要产生颠簸感的第一游戏场景，过坑洼路面的感受可通过车辆前悬、后悬姿态依次下降再恢复的过程来产生。例如，可控制前部衬套产生刚度的变小-恢复的变化，再控制后部衬套产生刚度的变小-恢复的变化，以使前部衬套的压缩量对应产生增大-恢复的变化，再使后部衬套的压缩量对应产生增大-恢复的变化，以使车辆前悬、后悬姿态依次下降再恢复，用户也就有了过坑洼路面的感受。需要说明的是，在坑洼路面下，往往对衬套的调节往往是一次，并不需要多次循环调节，而在

可选地，识别游戏场景为需要产生倾斜感或者抖动感的第二游戏场景，确定车辆中左右衬套进行同步调节，并确定左右衬套的刚度变化规律相反。

需要说明的是，左右衬套可分别安装在车辆的前悬架下左右摆臂与副车架的连接位置、后悬架下左右摆臂与副车架的连接位置等，而且每个衬套的刚度变化值可以相同也可以不同，均可根据实际情况进行标定。

继续以车载游戏为赛车游戏中的第二游戏场景为例进行解释说明。在赛车游戏中，当赛车行驶在倾斜路面时，需要车辆产生倾斜感，向用户反馈车辆处于倾斜状态的游戏感受。而当赛车发生碰撞时，往往需要车辆产生抖动感，向用户反馈车辆处于晃动状态的游戏感受。

其中，若识别游戏场景为倾斜路面，进一步地，可识别游戏场景为需要产生倾斜感的第二游戏场景。例如，左边悬架姿态下降，右边悬架姿态上升，衬套压缩量的对应变化为：左边悬架衬套压缩量增大，右边悬架衬套压缩量减小，因此根据上述刚度变化规律，进而生成匹配的电流信号，向左右两边悬架对应的衬套发出相应的电流信号，左右两边悬架对应的衬套根据该电流信号对应产生刚度的变小、增大的变化，衬套压缩量也对应产生变小、增大的变化，从而使车辆左边悬架姿态下降，右边悬架姿态上升，整车姿态因此倾斜，乘客也就有了过倾斜路面的感受。

其中，若识别游戏场景为碰撞晃动，进一步地，可识别游戏场景为需要产生抖动感的第二游戏场景，碰撞工况的感受可通过车辆绕X轴的晃动产生，具体地可以通过连续的倾斜变化产生。例如，左边悬架姿态产生下降-上升-下降-上升的循环变化，右边悬架姿态产生上升-下降-上升-下降的循环变化，衬套压缩量的对应变化为：左边悬架衬套压缩量增大-减小-增大-减小循环变化，右边悬架衬套压缩量减小-增大-减小-增大循环变化，因此根据上述刚度变化规律，进而生成匹配的电流信号，向左右两边悬架对应的衬套发出相应的电流信号，左右两边悬架对应的衬套根据该电流信号对应产生刚度的循环变化，衬套压缩量也对应产生循环变化，从而使车辆左边悬架姿态产生下降-上升-下降-上升的循环变化，右边悬架姿态产生上升-下降-上升-下降的循环变化，整车姿态因此晃动，乘客也就有了碰撞后车辆不稳晃动的感受。其他游戏场景可以从上述实施例中描述的游戏场景中延伸，例如，若识别游戏场景为急转弯路面，可识别游戏场景为需要产生倾斜感的第二游戏场景，ECU可控制左部衬套产生刚度的增大-变小的变化，同时同步控制右部衬套产生刚度的变小-增大的变化，以使左部衬套的压缩量对应产生变小-增大的变化，右部衬套的压缩量对应同步产生增大-变小的变化，以使车辆左边悬架姿态产生上升-下降的变化，右边悬架姿态同步产生下降-上升的变化，整车姿态因此倾斜，乘客也就有了过急转弯路面的感受。

S204，根据刚度信息，控制向衬套输入电流信号。

在获取到刚度信息后，可以给根据刚度信息，生成针对衬套的电流信号，然后将电流信号，输入到衬套中，以使磁流体弹性液体和/或磁流变弹性体根据磁场强度的强弱变化，产生不同的刚度，从而使衬套的动刚度、损失角发生变化，达到车辆主动调节衬套性能的目的。例如，识别出游戏赛车正在经过颠簸路面，此时需要车辆产生颠簸感，即整车的垂向运动，这可以通过液压衬套压缩量的变小-增大-变小-增大的循环变化产生，因此可以根据上述变化规律，生成正弦函数电流信号，并输入到衬套中，衬套根据该电流信号产生刚度的增大-变小的循环变化，衬套压缩量对应产生变小-增大的循环变化，从而使车辆产生垂向运动，乘客也就有了颠簸感。

由此，在识别车辆的应用场景为车载游戏时，车辆可获取并根据车载游戏的实时游戏信息，确定衬套所需的刚度信息，使车辆产生倾斜、晃动等动作，给用户带来真实的游戏场景反馈，以增加车载游戏的真实感、可玩性、趣味性等。

在本发明的一个实施例中，根据应用场景，确定衬套所需的刚度信息，还包括在车辆行驶的应用场景下，下面以车辆行驶的应用场景为例，对上述实施例中的车辆的控制方法进一步解释。如图12所示，本发明实施例提供的车辆的控制方法，包括以下步骤：

S301，识别车辆的应用场景。

S302，在车辆行驶的应用场景下，获取车辆的行驶状态。

需要说明的是，可通过在车辆上安装传感器等检测装置来检测车辆的行驶状态，其中，行驶状态可包括车辆的速度、车轮的垂向加速度、车身的垂向加速度、车身的前后或者左右倾斜情况、制动信号、转向角信号、车辆的行驶模式等信息。

在本发明的一个实施例中，可在车辆上安装如图13所示的车轮加速度传感器，用于检测车轮的垂向加速度，然后将检测到的车轮的垂向加速度转化为电信号，通过信号输出接口将上述电信号传递给中央控制处理器ECU，ECU根据该电信号识别行驶路面的粗糙度(颠簸值)等信息。其中，该传感器可安装在车辆的前轮上，可分别在车辆的左右前轮上安装一个，另外，该传感器可通过传感器支架与车轮实现等效刚性连接，进一步地，为了有效检测车轮的垂向加速度，该传感器可通过支架安装在转向节或减振器上，使该传感器随车轮一起做垂向运动。

在本发明的一个实施例中，还可在车辆上安装如图14所示的车身加速度传感器，用于检测车身的垂向加速度、车身的前后倾斜以及车身左右倾斜情况等信息，然后将检测到上述信息转化为电信号，通过信号输出接口将上述电信号传递给中央控制处理器ECU，ECU根据该电信号识别行驶路面的粗糙度(颠簸值)等信息。其中，该传感器可采取“前2后1”的安装方式，即分别在车辆的前左右车轮上方的车身位置、后车轮(后左后车轮中任取一个)上方车身位置安装一个，另外，该传感器可通过支架安装在车身上，为了有效检测车身的垂向加速度、车身的前后倾斜以及车身左右倾斜情况等信息，该传感器的安装位置应尽可能靠近车身外侧，例如，若该传感器采取“前2后1”的安装方式，车身前部的2个传感器可安装在前减振器上安装点附近车身位置，车身后部的1个传感器可安装在车尾靠外或后减振器上安装点附近车身位置。

举例而言，图16为根据本发明一个具体实施例的车辆的控制系统的示意图，包括刚度可变的衬套、车轮加速度传感器、车身加速度传感器、中央控制处理器ECU(如图15所示)和CAN(“Controller Area Network”，以下简称“CAN”)总线。其中，刚度可变的衬套、车轮加速度传感器、车身加速度传感器分别通过CAN总线与中央控制处理器ECU连接，以使中央控制处理器ECU接收车辆行驶信息的电信号，其中，行驶信息可包括车辆的速度、车轮的垂向加速度、车身的垂向加速度、车身的前后或者左右倾斜情况、制动信号、转向角信号等信息。应说明的是，中央控制处理器ECU可通过支架安装在车辆的合适位置。

在车辆行驶的应用场景下，基于如图16所示的车辆的控制系统，可以获取到车辆的行驶状态。进一步地，根据实时行驶状态、驾驶员的驾驶意图，通过控制系统的ECU处理并作出判断，选择当前最合适的衬套的动刚度及损失角，来实现最佳的车辆舒适性或操纵性。

S303，根据行驶状态，确定衬套所需的刚度信息。

在本发明的一个实施例中，在车辆行驶的应用场景下，基于如图16所示的车辆的控制系统，用户可主动设置该车辆的行驶模式，可以包括正常模式、操纵模式、舒适模式。

其中，当用户将控制系统主动设置为正常模式时，该控制系统将调节衬套的刚度，使其处于中间值，例如调节衬套的动刚度与损失角处于中间值，使得车辆具有平衡的舒适性与操纵性。

其中，当用户将控制系统主动设置为操纵模式时，该控制系统将调节衬套的刚度，例如使衬套的动刚度大于中间值，使悬架能够更好地响应用户的驾驶意图，但也导致衬套的减振缓冲的作用减弱，即操纵模式下，车辆的操纵性增强，舒适性减弱。

其中，当用户将控制系统主动设置为舒适模式时，该控制系统将调节衬套的刚度，例如使衬套的动刚度小于中间值，使得衬套的减振缓冲的作用增强，但也导致悬架响应用户的驾驶意图的速度变慢，即舒适模式下，车辆的舒适性增强，操纵性减弱。

在本发明的一个实施例中，基于如图16所示的车辆的控制系统，控制系统还可实时根据车辆的行驶状态，获取衬套所需的刚度。其中，控制系统普遍采用电信号，其响应速度可达毫秒级，灵敏度高。

其中，当控制系统根据车辆的行驶状态识别出车辆当前所行驶路面为颠簸路面时，控制系统可控制增大衬套的损失角，以增强衬套减振缓冲的作用，保证车辆的舒适性。

其中，当控制系统根据车辆的行驶状态识别出车辆当前启动或停车时，控制系统可控制增大衬套的动刚度，以提高悬架响应用户的驾驶意图的速度，并减小车辆启动或停车时的晃动，保证车辆的舒适性。

其中，当控制系统根据车辆的行驶状态识别出车辆当前转向时，尤其是高速转向时，控制系统可控制增大衬套的动刚度，以提高悬架响应用户的驾驶意图的速度，保证车辆的操纵性。

其中，当控制系统根据车辆的行驶状态识别出车辆当前制动时，控制系统可控制增大衬套的损失角，以增强衬套减振缓冲的作用，有效的缓冲车轮纵向的振动，保证车辆的操纵性。

S304，根据刚度信息，控制向衬套输入电流信号。

由此，在识别车辆的应用场景为行驶时，用户可主动设置衬套的刚度信息，或者车辆可获取并根据车辆的实时行驶状态来获取衬套所需的刚度信息，即能够根据车辆的实时工况以及用户的意愿调节衬套的刚度，灵活性较高，可调节车辆的舒适性和操纵性。

综上，本发明实施例的车辆上设置有刚度可变的衬套，根据上述车辆的控制方法，先识别车辆的应用场景，再根据应用场景，确定衬套所需的刚度信息，最后根据刚度信息，控制向衬套输入电流信号。由此，该控制方法能够应用于车载游戏领域，能够给用户带来真实的游戏场景反馈，增加了车载游戏的真实感、可玩性、趣味性。进一步地，能够根据车辆的实时工况以及用户的意愿调节衬套的刚度，灵活性高，可调节车辆的舒适性和操纵性。

图17为根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的方框示意图。应说明的是，本发明实施例的车辆上设置有刚度可变的衬套。

如图17所示，本发明实施例的车辆的控制装置1000，包括场景识别模块100、信息确定模块200以及控制模块300。

场景识别模块100用于识别所述车辆的应用场景。

信息确定模块200用于根据所述应用场景，确定所述衬套所需的刚度信息。

控制模块300用于根据所述刚度信息，控制向所述衬套输入电流信号。

在本发明的一个实施例中，所述信息确定模块200具体用于在车载游戏的应用场景下，获取所述车载游戏当前的游戏信息；根据所述游戏信息，确定所述衬套所需的刚度信息。

在本发明的一个实施例中，所述信息确定模块200具体用于根据所述游戏信息，确定所述车载游戏的游戏场景，基于所述游戏场景确定所述衬套所需的刚度信息。

在本发明的一个实施例中，所述信息确定模块200具体用于根据所述游戏场景，确定车辆中所有衬套的刚度调节时序和每个衬套的刚度变化规律。

在本发明的一个实施例中，所述信息确定模块200具体用于识别所述游戏场景为需要产生颠簸感的第一游戏场景；确定所述车辆中前后衬套进行同步调节，以及确定每个衬套的所述刚度变化规律为至少在第一刚度和第二刚度之间进行一次切换。

在本发明的一个实施例中，所述信息确定模块200具体用于识别所述游戏场景为需要产生倾斜感或者抖动感的第二游戏场景；确定所述车辆中左右衬套进行同步调节，并确定左右衬套的刚度变化规律相反。

在本发明的一个实施例中，所述信息确定模块200具体用于在所述车辆行驶的应用场景下，获取所述车辆的行驶状态；根据所述行驶状态，确定所述衬套所需的刚度信息。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的车辆的控制方法中所披露的细节，这里不再赘述。

综上，本发明实施例的车辆上设置有刚度可变的衬套，车辆的控制装置先通过场景识别模块识别车辆的应用场景，再通过信息确定模块根据应用场景，确定衬套所需的刚度信息，最后通过控制模块根据刚度信息，控制向衬套输入电流信号。由此，该控制装置能够应用于车载游戏领域，能够给用户带来真实的游戏场景反馈，增加了车载游戏的真实感、可玩性、趣味性。进一步地，能够根据车辆的实时工况以及用户的意愿调节衬套的刚度，灵活性高，可调节车辆的舒适性和操纵性。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种车辆，如图18所示，车辆10000包括上述车辆的控制装置1000和刚度可变的衬套2000。

本发明实施例的车辆，通过车辆的控制装置和刚度可变的衬套，能够应用于车载游戏领域，能够给用户带来真实的游戏场景反馈，增加了车载游戏的真实感、可玩性、趣味性。进一步地，能够根据车辆的实时工况以及用户的意愿调节衬套的刚度，灵活性高，可调节车辆的舒适性和操纵性。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述车辆的控制方法。

本发明实施例的电子设备，通过处理器执行存储在存储器上的计算机程序，能够应用于车载游戏领域，能够给用户带来真实的游戏场景反馈，增加了车载游戏的真实感、可玩性、趣味性，能够根据车辆的实时工况以及用户的意愿调节衬套的刚度，灵活性高，可调节车辆的舒适性和操纵性。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆的控制方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，通过存储计算机程序并被处理器执行，能够应用于车载游戏领域，能够给用户带来真实的游戏场景反馈，增加了车载游戏的真实感、可玩性、趣味性，能够根据车辆的实时工况以及用户的意愿调节衬套的刚度，灵活性高，可调节车辆的舒适性和操纵性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆上设置有刚度可变的衬套，所述方法包括以下步骤：

识别所述车辆的应用场景；

根据所述应用场景，确定所述衬套所需的刚度信息，所述根据所述应用场景，确定所述衬套所需的刚度信息，包括：在车载游戏的应用场景下，获取所述车载游戏当前的游戏信息；根据所述游戏信息，确定所述车载游戏的游戏场景，基于所述游戏场景确定所述衬套所需的刚度信息；

根据所述刚度信息，控制向所述衬套输入电流信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述游戏场景确定所述衬套所需的刚度信息，包括：

根据所述游戏场景，确定车辆中所有衬套的刚度调节时序和每个衬套的刚度变化规律。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述游戏场景，确定车辆中所有衬套的刚度调节时序和每个衬套的刚度变化规律，包括：

识别所述游戏场景为需要产生颠簸感的第一游戏场景；

确定所述车辆中前后衬套进行同步调节，以及确定每个衬套的所述刚度变化规律为至少在第一刚度和第二刚度之间进行一次切换。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述游戏场景，确定车辆中所有衬套的刚度调节时序和每个衬套的刚度变化规律，包括：

识别所述游戏场景为需要产生倾斜感或者抖动感的第二游戏场景；

确定所述车辆中左右衬套进行同步调节，并确定左右衬套的刚度变化规律相反。

5.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆上设置有刚度可变的衬套，所述车辆的控制装置，包括：

场景识别模块，用于识别所述车辆的应用场景；

信息确定模块，用于根据所述应用场景，确定所述衬套所需的刚度信息，所述根据所述应用场景，确定所述衬套所需的刚度信息，包括：在车载游戏的应用场景下，获取所述车载游戏当前的游戏信息；根据所述游戏信息，确定所述车载游戏的游戏场景，基于所述游戏场景确定所述衬套所需的刚度信息；

控制模块，用于根据所述刚度信息，控制向所述衬套输入电流信号。

6.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求5所述的车辆的 控制装置和刚度可变的衬套。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-4中任一所述的车辆的控制方法。

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