WO2018134991A1 - 無限軌道走行装置、及び移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
それぞれの軸心が平行となるように配置された第1のプーリと第2のプーリ、
前記第1のプーリと前記第2のプーリのうちの少なくとも一方のプーリを駆動するモータ、
前記第1のプーリの外周面部と前記第2のプーリの外周面部に巻き掛けられ、前記モータにより駆動されて回転する前記少なくとも一方のプーリにより駆動され、前記第1のプーリと前記第2のプーリの間を移動する無限軌道、
を備え、
前記無限軌道の外周面部が走行対象に接触することにより、前記無限軌道の前記移動に基づいて前記走行対象の上を走行するように構成された無限軌道走行装置であって、
前記無限軌道により囲まれた空間内に配置され、前記第1のプーリと前記第2のプーリとの間に存在する前記無限軌道の相対向する二つの部位のうちの少なくとも一方の部位の前記無限軌道の内周面部に接触する平面部を有する板状部材を備え、
前記板状部材の平面部は、
前記第1のプーリの前記外周面部に於ける前記走行対象側の頂点と前記第2のプーリの前記外周面部に於ける前記走行対象側の頂点とを結ぶ仮想直線に対して前記走行対象側の位置で、前記無限軌道の内周面部に接触するように構成され、
前記無限軌道は、
前記板状部材の前記平面部に接触している前記内周面部に対向する外周面部の少なくとも一部が前記走行対象に接触するように構成されている、
ことを特徴とする。
それぞれの軸心が平行となるように配置された第1のプーリと第2のプーリ、
前記第1のプーリと前記第2のプーリのうちの少なくとも一方のプーリを駆動するモータ、
前記第1のプーリの外周面部と前記第2のプーリの外周面部に巻き掛けられ、前記モータにより駆動されて回転する前記少なくとも一方のプーリにより駆動され、前記第1のプーリと前記第2のプーリの間を移動する無限軌道、
を備え、
前記無限軌道の外周面部が走行対象に接触することにより、前記無限軌道の前記移動に基づいて前記走行対象の上を走行するように構成された無限軌道走行装置であって、
前記無限軌道により囲まれた空間内に配置され、前記第1のプーリと前記第2のプーリとの間に存在する前記無限軌道の相対向する二つの部位のうちの一方の部位の前記無限軌道の内周面部に接触する平面部を有する第1の板状部材と、
前記無限軌道により囲まれた空間内に配置され、前記第1のプーリと前記第2のプーリとの間に存在する前記無限軌道の相対向する二つの部位のうちの他方の部位の前記無限軌道の内周面部に接触する平面部を有する第2の板状部材と、
を備え、
前記第1の板状部材の平面部は、
前記第1のプーリの前記外周面部に於ける前記無限軌道の前記一方の部位側の頂点と、前記第2のプーリの前記外周面部に於ける前記一方の部位側の頂点と、を結ぶ仮想直線に対して前記無限軌道に囲まれた空間部から外れる方向に離れた位置で、前記無限軌道の前記一方の部位に於ける内周面部に接触するように構成され、
前記第2の板状部材の平面部は、
前記第1のプーリの前記外周面部に於ける前記無限軌道の前記他方の部位側の頂点と、前記第2のプーリの前記外周面部に於ける前記他方の部位側の頂点と、を結ぶ仮想直線に対して前記無限軌道に囲まれた空間部から外れる方向に離れた位置で、前記無限軌道の前記他方の部位に於ける内周面部に接触するように構成され、
前記無限軌道は、
前記第1の板状部材の前記平面部に接触している前記無限軌道の前記一方の部位に於ける前記内周面部に対向する外周面部の少なくとも一部と、前記第2の板状部材の前記平面部に接触している前記無限軌道の前記他方の部位に於ける前記内周面部に対向する外周面部の少なくとも一部と、のうちの少なくとも一方が前記走行対象に接触するように構成されている、
ことを特徴とする。
進行方向と直角方向に併設された第1の無限軌道走行装置と第2の無限軌道走行装置、
前記第1の無限軌道走行装置と前記第2の無限軌道走行装置の間に配置され、点検用の機器を搭載した機器搭載部、
前記第1の無限軌道走行装置及び前記第2の無限軌道走行装置と、前記機器搭載部とを連結する連結部材、
を備え、
前記第1の無限軌道走行装置と前記第2の無限軌道走行装置は、
それぞれの軸心が平行となるように配置された第1のプーリと第2のプーリ、
前記第1のプーリと前記第2のプーリのうちの少なくとも一方のプーリを駆動するモータ、
前記第1のプーリの外周面部と前記第2のプーリの外周面部に巻き掛けられ、前記モータにより駆動されて回転する前記少なくとも一方のプーリにより駆動され、前記第1のプーリと前記第2のプーリの間を移動する無限軌道、
を備え、
前記無限軌道の外周面部が走行対象に接触することにより、前記無限軌道の前記移動に基づいて前記走行対象の上を走行するように構成された移動体であって、
前記無限軌道により囲まれた空間内に配置され、前記第1のプーリと前記第2のプーリとの間に存在する前記無限軌道の相対向する二つの部位のうちの少なくとも一方の部位の前記無限軌道の内周面部に接触する平面部を有する板状部材を備え、
前記板状部材の平面部は、
前記第1のプーリの前記外周面部に於ける前記走行対象側の頂点と前記第2のプーリの前記外周面部に於ける前記走行対象側の頂点とを結ぶ仮想直線に対して前記走行対象側の位置で、前記無限軌道の内周面部に接触するように構成され、
前記無限軌道は、
前記板状部材の前記平面部に接触している前記内周面部に対向する外周面部の少なくとも一部が前記走行対象に接触するように構成されている、
ことを特徴とする。
進行方向と直角方向に併設された第1の無限軌道走行装置と第2の無限軌道走行装置、
前記第1の無限軌道走行装置と前記第2の無限軌道走行装置の間に配置され、点検用の機器を搭載した機器搭載部、
前記第1の無限軌道走行装置及び前記第2の無限軌道走行装置と、前記機器搭載部とを連結する連結部材、
を備え、
前記第1の無限軌道走行装置と前記第2の無限軌道走行装置は、
それぞれの軸心が平行となるように配置された第1のプーリと第2のプーリ、
前記第1のプーリと前記第2のプーリのうちの少なくとも一方のプーリを駆動するモータ、
前記第1のプーリの外周面部と前記第2のプーリの外周面部に巻き掛けられ、前記モータにより駆動されて回転する前記少なくとも一方のプーリにより駆動され、前記第1のプーリと前記第2のプーリの間を移動する無限軌道、
を備え、
前記無限軌道の外周面部が走行対象に接触することにより、前記無限軌道の前記移動に基づいて前記走行対象の上を走行するように構成された移動体であって、
前記無限軌道により囲まれた空間内に配置され、前記第1のプーリと前記第2のプーリとの間に存在する前記無限軌道の相対向する二つの部位のうちの一方の部位の前記無限軌道の内周面部に接触する平面部を有する第1の板状部材と、
前記無限軌道により囲まれた空間内に配置され、前記第1のプーリと前記第2のプーリとの間に存在する前記無限軌道の相対向する二つの部位のうちの他方の部位の前記無限軌道の内周面部に接触する平面部を有する第2の板状部材と、
を備え、
前記第1の板状部材の平面部は、
前記第1のプーリの前記外周面部に於ける前記無限軌道の前記一方の部位側の頂点と、前記第2のプーリの前記外周面部に於ける前記一方の部位側の頂点と、を結ぶ仮想直線に対して前記無限軌道に囲まれた空間部から外れる方向に離れた位置で、前記無限軌道の前記一方の部位に於ける内周面部に接触するように構成され、
前記第2の板状部材の平面部は、
前記第1のプーリの前記外周面部に於ける前記無限軌道の前記他方の部位側の頂点と、前記第2のプーリの前記外周面部に於ける前記他方の部位側の頂点と、を結ぶ仮想直線に対して前記無限軌道に囲まれた空間部から外れる方向に離れた位置で、前記無限軌道の前記他方の部位に於ける内周面部に接触するように構成され、
前記無限軌道は、
前記第1の板状部材の前記平面部に接触している前記無限軌道の前記一方の部位に於ける前記内周面部に対向する外周面部の少なくとも一部と、前記第2の板状部材の前記平面部に接触している前記無限軌道の前記他方の部位に於ける前記内周面部に対向する外周面部の少なくとも一部と、のうちの少なくとも一方が前記走行対象に接触するように構成されている、
ことを特徴とする。
前記第1の無限軌道走行装置と前記第2の無限軌道走行装置は、それぞれの軸心が平行となるように配置された第1のプーリと第2のプーリ、前記第1のプーリと前記第2のプーリのうちの少なくとも一方のプーリを駆動するモータ、前記第1のプーリの外周面部と前記第2のプーリの外周面部に巻き掛けられ、前記モータにより駆動されて回転する前記少なくとも一方のプーリにより駆動され、前記第1のプーリと前記第2のプーリの間を移動する無限軌道を備え、前記無限軌道の外周面部が走行対象に接触することにより、前記無限軌道の前記移動に基づいて前記走行対象の上を走行するように構成された移動体であって、前記無限軌道により囲まれた空間内に配置され、前記第1のプーリと前記第2のプーリとの間に存在する前記無限軌道の相対向する二つの部位のうちの一方の部位の前記無限軌道の内周面部に接触する平面部を有する第1の板状部材と、前記無限軌道により囲まれた空間内に配置され、前記第1のプーリと前記第2のプーリとの間に存在する前記無限軌道の相対向する二つの部位のうちの他方の部位の前記無限軌道の内周面部に接触する平面部を有する第2の板状部材とを備え、前記第1の板状部材の平面部は、前記第1のプーリの前記外周面部に於ける前記無限軌道の前記一方の部位側の頂点と、前記第2のプーリの前記外周面部に於ける前記一方の部位側の頂点と、を結ぶ仮想直線に対して前記無限軌道に囲まれた空間部から外れる方向に離れた位置で、前記無限軌道の前記一方の部位に於ける内周面部に接触するように構成され、前記第2の板状部材の平面部は、前記第1のプーリの前記外周面部に於ける前記無限軌道の前記他方の部位側の頂点と、前記第2のプーリの前記外周面部に於ける前記他方の部位側の頂点と、を結ぶ仮想直線に対して前記無限軌道に囲まれた空間部から外れる方向に離れた位置で、前記無限軌道の前記他方の部位に於ける内周面部に接触するように構成され、前記無限軌道は、前記第1の板状部材の前記平面部に接触している前記無限軌道の前記一方の部位に於ける前記内周面部に対向する外周面部の少なくとも一部と、前記第2の板状部材の前記平面部に接触している前記無限軌道の前記他方の部位に於ける前記内周面部に対向する外周面部の少なくとも一部と、のうちの少なくとも一方が前記走行対象に接触するように構成されているので、第1のプーリと第2のプーリとの間に存在する無限軌道の相対向する二つの部位の少なくとも一方を走行対象に接触させて走行することができ、無限軌道の二つの部位のうちの一方のみならず両方を使用して臨機応変に走行することができ、しかも小型化且つ薄型化が可能となり、更に走行対象に存在する溝等による障害物があっても振動を抑制してスムースに走行することができ、発電機点検用ロボット等として用いることができる。
図1は、この発明の実施の形態1による無限軌道走行装置を備えた移動体の全体構成を示す斜視図である。図1に示す実施の形態1による無限軌道走行装置を備えた移動体100は、大型の発電機の点検用ロボットとして構成されている。図1に於いて、発電機の点検用ロボットとして構成された移動体100は、点検用のセンサ及びカメラ等を搭載した機器搭載部としてのセンサ搭載部1と、無限軌道としてのクローラベルト21を搭載した第1の無限軌道走行装置2と、クローラベルト31を搭載した第2の無限軌道走行装置3を備えている。
図7は、この発明の実施の形態2による無限軌道走行装置の走行状態に於ける断面図である。図7では、発電機の固定子コア5は図の上側に位置し、回転子6は図の下側に位置している。この発明の実施の形態2による無限軌道走行装置は、前述の実施の形態1による無限軌道走行装置に於ける板状部材と同様に構成された第1の板状部材321と、第2の板状部材322が設けられている。
Claims (7)
- それぞれの軸心が平行となるように配置された第1のプーリと第2のプーリ、
前記第1のプーリと前記第2のプーリのうちの少なくとも一方のプーリを駆動するモータ、
前記第1のプーリの外周面部と前記第2のプーリの外周面部に巻き掛けられ、前記モータにより駆動されて回転する前記少なくとも一方のプーリにより駆動され、前記第1のプーリと前記第2のプーリの間を移動する無限軌道、
を備え、
前記無限軌道の外周面部が走行対象に接触することにより、前記無限軌道の前記移動に基づいて前記走行対象の上を走行するように構成された無限軌道走行装置であって、
前記無限軌道により囲まれた空間内に配置され、前記第1のプーリと前記第2のプーリとの間に存在する前記無限軌道の相対向する二つの部位のうちの少なくとも一方の部位の前記無限軌道の内周面部に接触する平面部を有する板状部材を備え、
前記板状部材の平面部は、
前記第1のプーリの前記外周面部に於ける前記走行対象側の頂点と前記第2のプーリの前記外周面部に於ける前記走行対象側の頂点とを結ぶ仮想直線に対して前記走行対象側の位置で、前記無限軌道の内周面部に接触するように構成され、
前記無限軌道は、
前記板状部材の前記平面部に接触している前記内周面部に対向する外周面部の少なくとも一部が前記走行対象に接触するように構成されている、
ことを特徴とする無限軌道走行装置。 - 前記無限軌道の内周面部と前記板状部材の前記平面部との間の摩擦係数は、前記モータにより駆動される前記少なくとも一方のプーリの外周面部と前記無限軌道との間の摩擦係数よりも小さく設定されている、
ことを特徴とする請求項1に記載の無限軌道走行装置。 - 前記板状部材の前記平面部の端部につながる傾斜部を備え、
前記傾斜部は、前記プーリに近い部位ほど前記無限軌道の内周面部からの距離が大きくなるように形成されている、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の無限軌道走行装置。 - 前記無限軌道は、前記外周面部の硬度よりも前記内周面部の硬度が高くなるように形成されている、
ことを特徴とする請求項1から3のうちの何れか一項に記載の無限軌道走行装置。 - それぞれの軸心が平行となるように配置された第1のプーリと第2のプーリ、
前記第1のプーリと前記第2のプーリのうちの少なくとも一方のプーリを駆動するモータ、
前記第1のプーリの外周面部と前記第2のプーリの外周面部に巻き掛けられ、前記モータにより駆動されて回転する前記少なくとも一方のプーリにより駆動され、前記第1のプーリと前記第2のプーリの間を移動する無限軌道、
を備え、
前記無限軌道の外周面部が走行対象に接触することにより、前記無限軌道の前記移動に基づいて前記走行対象の上を走行するように構成された無限軌道走行装置であって、
前記無限軌道により囲まれた空間内に配置され、前記第1のプーリと前記第2のプーリとの間に存在する前記無限軌道の相対向する二つの部位のうちの一方の部位の前記無限軌道の内周面部に接触する平面部を有する第1の板状部材と、
前記無限軌道により囲まれた空間内に配置され、前記第1のプーリと前記第2のプーリとの間に存在する前記無限軌道の相対向する二つの部位のうちの他方の部位の前記無限軌道の内周面部に接触する平面部を有する第2の板状部材と、
を備え、
前記第1の板状部材の平面部は、
前記第1のプーリの前記外周面部に於ける前記無限軌道の前記一方の部位側の頂点と、前記第2のプーリの前記外周面部に於ける前記一方の部位側の頂点と、を結ぶ仮想直線に対して前記無限軌道に囲まれた空間部から外れる方向に離れた位置で、前記無限軌道の前記一方の部位に於ける内周面部に接触するように構成され、
前記第2の板状部材の平面部は、
前記第1のプーリの前記外周面部に於ける前記無限軌道の前記他方の部位側の頂点と、前記第2のプーリの前記外周面部に於ける前記他方の部位側の頂点と、を結ぶ仮想直線に対して前記無限軌道に囲まれた空間部から外れる方向に離れた位置で、前記無限軌道の前記他方の部位に於ける内周面部に接触するように構成され、
前記無限軌道は、
前記第1の板状部材の前記平面部に接触している前記無限軌道の前記一方の部位に於ける前記内周面部に対向する外周面部の少なくとも一部と、前記第2の板状部材の前記平面部に接触している前記無限軌道の前記他方の部位に於ける前記内周面部に対向する外周面部の少なくとも一部と、のうちの少なくとも一方が前記走行対象に接触するように構成されている、
ことを特徴とする無限軌道走行装置。 - 少なくとも前記モータを制御する制御回路を搭載した制御基板を備え、
前記制御基板は、前記第1の板状部材と前記第2の板状部材との間に配置されている、
ことを特徴とする請求項5に記載の無限軌道走行装置。 - 進行方向と直角方向に並置された第1の無限軌道走行装置と第2の無限軌道走行装置、
前記第1の無限軌道走行装置と前記第2の無限軌道走行装置の間に配置され、点検用の機器を搭載した機器搭載部、
前記第1の無限軌道走行装置及び前記第2の無限軌道走行装置と、前記機器搭載部とを連結する連結部材、
を備え、
前記第1の無限軌道走行装置と前記第2の無限軌道走行装置は、前記請求項1から6のうちのいずれか一項に記載の無限軌道走行装置により構成されている、
ことを特徴とする移動体。
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