JPS60110566A - 階段昇降用弾性履帯及び無限走行装置 - Google Patents
階段昇降用弾性履帯及び無限走行装置Info
- Publication number
- JPS60110566A JPS60110566A JP21813783A JP21813783A JPS60110566A JP S60110566 A JPS60110566 A JP S60110566A JP 21813783 A JP21813783 A JP 21813783A JP 21813783 A JP21813783 A JP 21813783A JP S60110566 A JPS60110566 A JP S60110566A
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- lug
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明に、階段昇降用弾性履帯及び無限走行装置に係り
、平坦地走行を円滑に行ないながら段階昇降にさいして
スリップを防止して確実な走行を可能としたことを目的
とする。
、平坦地走行を円滑に行ないながら段階昇降にさいして
スリップを防止して確実な走行を可能としたことを目的
とする。
帯長手方向に抗張体が埋入され、接地面側に帯長手方向
に間隔おい′Ｃ階段と咬甘うラグが形成さｎた弾性履帯
及びこの履帯を機体に装針した無限走行装置は、例えば
、ビン類、小荷物運搬として？自店、団地用を初め工場
等の簡易運搬車に広〈実施さｎ−ｃいる。
に間隔おい′Ｃ階段と咬甘うラグが形成さｎた弾性履帯
及びこの履帯を機体に装針した無限走行装置は、例えば
、ビン類、小荷物運搬として？自店、団地用を初め工場
等の簡易運搬車に広〈実施さｎ−ｃいる。
ところで、この簡易運搬車は階段を昇降する機会が多く
、そのため、階段に咬合うラグか形成さｎているのであ
るが、このラグのピッチを小さくすると平坦地走行にさ
いして円滑な走行かできず、−万、ラグ間隔を大きくす
ると階段に咬合う機会が少ないことからスリップすると
いう相対立した装置が必要となり、従来ではそのいずれ
か一力の機能を犠牲にしていた。
、そのため、階段に咬合うラグか形成さｎているのであ
るが、このラグのピッチを小さくすると平坦地走行にさ
いして円滑な走行かできず、−万、ラグ間隔を大きくす
ると階段に咬合う機会が少ないことからスリップすると
いう相対立した装置が必要となり、従来ではそのいずれ
か一力の機能を犠牲にしていた。
そこで、本発明は前記相対立した委望をともに満足する
目的で案出されたものであり、従って本発明では帯長手
方向に抗張体が埋入さｎ、接地面側に帯長手方向に間隔
おいて１昔段と咬むうラグが形成さｔ′した弾性履帯に
おいて、前記ラグ間に該ラグの高さエリ低くかつ間隔の
小さい小ラグを設けた区間と小うグ金設けない７ラツ）
７ｚ区間が形成さｎていることを特徴とする階段昇降用
弾性履帯を提供するのであり、更に、本発明では帯長手
方向に抗張体が埋入さｎ、接地面側に帯長手方向に間隔
おいて階段と咬合うラグが形成さｎた弾性履帯が循環回
走自在に機体に装置された無限走行装置において、前記
ラグ間に該ラグの高嘔より低くかつ間隔の小さい小ラグ
を設けた区間と小ラグを設けないフラットな区間が形成
された弾性履帯が機体に循環回走自在に設けられ、更に
、前記段階と咬合うラグの先端通過面と略同等位置に外
周面が位置する径とされた補助車輪が弾性履帯とは別に
機体にに錠さｎていることを特徴と−「る階段昇降用無
限走行段（ｔを提供するのである。
目的で案出されたものであり、従って本発明では帯長手
方向に抗張体が埋入さｎ、接地面側に帯長手方向に間隔
おいて１昔段と咬むうラグが形成さｔ′した弾性履帯に
おいて、前記ラグ間に該ラグの高さエリ低くかつ間隔の
小さい小ラグを設けた区間と小うグ金設けない７ラツ）
７ｚ区間が形成さｎていることを特徴とする階段昇降用
弾性履帯を提供するのであり、更に、本発明では帯長手
方向に抗張体が埋入さｎ、接地面側に帯長手方向に間隔
おいて階段と咬合うラグが形成さｎた弾性履帯が循環回
走自在に機体に装置された無限走行装置において、前記
ラグ間に該ラグの高嘔より低くかつ間隔の小さい小ラグ
を設けた区間と小ラグを設けないフラットな区間が形成
された弾性履帯が機体に循環回走自在に設けられ、更に
、前記段階と咬合うラグの先端通過面と略同等位置に外
周面が位置する径とされた補助車輪が弾性履帯とは別に
機体にに錠さｎていることを特徴と−「る階段昇降用無
限走行段（ｔを提供するのである。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図から第４図は弾性履帯Ｉｌｌを示しており。
その本体１２）はゴムその他のエラストマエ！Ｏｆｉ
り。
り。
その帯長手方向Ｋｕスチールコード、布引きコード等か
らなる抗張体（３）が埋入さｎて第１図に示す如くエン
ドレスに形成されている。
らなる抗張体（３）が埋入さｎて第１図に示す如くエン
ドレスに形成されている。
人体（２）のトレッド側、即ち、接地面側には所定間隔
をおいて本例では台形状に突出さｉ”ｔたラグ（４）が
一体に形成され、該ラグ（４）は［昔段に咬合うものと
さｎている。
をおいて本例では台形状に突出さｉ”ｔたラグ（４）が
一体に形成され、該ラグ（４）は［昔段に咬合うものと
さｎている。
前記ラグ（４）間には、このラグ（４）の高さより低く
かつラグピッチ（間隔）の小さい小ラグ（５）が設けら
ｎた区間（６）と、該小ラグ（５）を設けないフラット
な区間（７）とが形成されている〇 本実施例では第１図で示す如く接地面側にラグ（４）ヲ
周方向等間隔で８個形成し、３区間に連続して小ラグ（
５）ヲ設け、１区間に小ラグ（６）全設けない区間を交
互に配列したものが例示さｎでいるが、区間（６）と区
間（７）は交互に１区間毎に繰返しても工い０ 但し、階段での昇降状態を考えると区間（６）と区間（
７）は（６）≧（７）の方が望しい。
かつラグピッチ（間隔）の小さい小ラグ（５）が設けら
ｎた区間（６）と、該小ラグ（５）を設けないフラット
な区間（７）とが形成されている〇 本実施例では第１図で示す如く接地面側にラグ（４）ヲ
周方向等間隔で８個形成し、３区間に連続して小ラグ（
５）ヲ設け、１区間に小ラグ（６）全設けない区間を交
互に配列したものが例示さｎでいるが、区間（６）と区
間（７）は交互に１区間毎に繰返しても工い０ 但し、階段での昇降状態を考えると区間（６）と区間（
７）は（６）≧（７）の方が望しい。
ラグ（４）と小ラグ（５）はともに台形状であり、第２
図、第４図で示す如く本体（２）の巾方向一杯に本例で
は横−直線として互いに平行として列設さｎている。
図、第４図で示す如く本体（２）の巾方向一杯に本例で
は横−直線として互いに平行として列設さｎている。
また、ベース側ｊばこｎがフラットな面であっても工い
けｎども、本実施例では駆動用突起＋１（１が帯長手方
向に間隔をおいて列設されている。
けｎども、本実施例では駆動用突起＋１（１が帯長手方
向に間隔をおいて列設されている。
なお、第２図％第３図において、（９）は位置表示マー
クとなる凹部全示している。
クとなる凹部全示している。
第５図から第７図を参照すると％（１０）は簡易運搬車
であり、機体（ｌｌ）には積載物（Ａ）の引掛は部ｉＩ
匂が設けられるとともにハンドル１１３１が設けられ、
前記弾性＃パ帯ｆｉ＋が駆動輪と従＃ｇＪ輪からなる輪
体α４１に無端状に巻掛けられて図示しないバッテリを
動力源として循環１Ｏｌ走白存、Ｉ−づｎ−たづ肝酔去
行仏齢ハ５）が繰言さｒｔ、、＋ａ体（１すに左右一対
設けられている。
であり、機体（ｌｌ）には積載物（Ａ）の引掛は部ｉＩ
匂が設けられるとともにハンドル１１３１が設けられ、
前記弾性＃パ帯ｆｉ＋が駆動輪と従＃ｇＪ輪からなる輪
体α４１に無端状に巻掛けられて図示しないバッテリを
動力源として循環１Ｏｌ走白存、Ｉ−づｎ−たづ肝酔去
行仏齢ハ５）が繰言さｒｔ、、＋ａ体（１すに左右一対
設けられている。
無限走行装置〔５）の輪体α滲がベース側の突起（８）
に順次係合さｎて循環回走停止自在とされ、輪体０４間
には履帯ガイド片αＧが設けられ、従つ・〔、突起＋８
１の表面にはナイロン等からなる帆布が貼は又は重付さ
ｎる。
に順次係合さｎて循環回走停止自在とされ、輪体０４間
には履帯ガイド片αＧが設けられ、従つ・〔、突起＋８
１の表面にはナイロン等からなる帆布が貼は又は重付さ
ｎる。
なお、前記凹ｇｌＮ９１は輪体α４間に履帯＋ｌｌ全巻
掛けるとき、左右履帯ｉｌ＋のラグ（４）及び小ラグ（
６）が互いに位相ズレしないマークとして利用される。
掛けるとき、左右履帯ｉｌ＋のラグ（４）及び小ラグ（
６）が互いに位相ズレしないマークとして利用される。
無限走行ｉ １ｉＩｔ （１５＋の両外側でハンドル０
急と反対側にはブラケット０ηを介して補助車輪Ｑ８１
が設けられており、この車輪θ籾はその外周面がラグ（
４）の先端曲過面と略同等位置となる額と３ｎでいる。
急と反対側にはブラケット０ηを介して補助車輪Ｑ８１
が設けられており、この車輪θ籾はその外周面がラグ（
４）の先端曲過面と略同等位置となる額と３ｎでいる。
なお、望しくに、車輪θ〜にラグ（４）の通過面より内
方に位置する。
方に位置する。
次に作用を説明する。
第６図は階段（Ｂ） ′？ｒ、昇降する場合が例示さｎ
ており、登る場合はハンドルＵ全持ち、走行装置０５）
を正転駆動させ、降る場合はハンドルθ皺を持ち、走行
＠＃ａ５１を逆転駆動させて行方つ。
ており、登る場合はハンドルＵ全持ち、走行装置０５）
を正転駆動させ、降る場合はハンドルθ皺を持ち、走行
＠＃ａ５１を逆転駆動させて行方つ。
ところで、この昇降にあたり、ラグ（４）が階段（０の
角に当ることになるが、ラグ］４）の間隔（ピッチ）が
広いためラグ（４）間に小ラグ［５１がない場合には、
ラグ（４ンが階段の角に当るまで（引掛るまで）スリッ
プが起り、滑らかな走行ができず、運転者には大きな負
担がかかる。
角に当ることになるが、ラグ］４）の間隔（ピッチ）が
広いためラグ（４）間に小ラグ［５１がない場合には、
ラグ（４ンが階段の角に当るまで（引掛るまで）スリッ
プが起り、滑らかな走行ができず、運転者には大きな負
担がかかる。
本実施例ではラグ（４）間に小ラグ（５）が小さい間隔
で多数設けＣあるため、この小ラグ（５）が階段をとら
え、スムースな昇降が可能となる。又、昇降中に何らか
の力が作用して小ラグ（６）間でスリップしたときには
、ラグ（４）で確実に階没全とらえ、太きくすべり落ち
る危険は少ない。
で多数設けＣあるため、この小ラグ（５）が階段をとら
え、スムースな昇降が可能となる。又、昇降中に何らか
の力が作用して小ラグ（６）間でスリップしたときには
、ラグ（４）で確実に階没全とらえ、太きくすべり落ち
る危険は少ない。
ラグ（４）の間隔を小さくすることによっても昇降は前
述と同様に可能とケるけｎども、次にのべる平坦地走行
に支障をきたし、振動が敞しい〇第７図全参照して平坦
地走行について述べると、この場合は、走行表置（Ｉ５
）を止め、ハンドル（１３１を持上げ、手押の状態で補
助車輪（ｌ（へ）で走行さｎる。
述と同様に可能とケるけｎども、次にのべる平坦地走行
に支障をきたし、振動が敞しい〇第７図全参照して平坦
地走行について述べると、この場合は、走行表置（Ｉ５
）を止め、ハンドル（１３１を持上げ、手押の状態で補
助車輪（ｌ（へ）で走行さｎる。
′ この場合、ラグ（４）が接地面近くにあるとこのラ
グ（４）が路面と接触し′〔走行不能となる。また、小
ラグ（１５）の場合でも、路面と小ラグ（５）との間隔
は小さいため路面に凹凸があｎはやはり手押での走行に
支障がある。
グ（４）が路面と接触し′〔走行不能となる。また、小
ラグ（１５）の場合でも、路面と小ラグ（５）との間隔
は小さいため路面に凹凸があｎはやはり手押での走行に
支障がある。
斯る場合、小ラグ（５）を設けていない区間（７）を補
助車輪（ＩＩ１９の近くとして対応させ、この状態で履
帯ｉ１１’に停止して粋くことに工っで平地走行がスム
ースにできる。
助車輪（ＩＩ１９の近くとして対応させ、この状態で履
帯ｉ１１’に停止して粋くことに工っで平地走行がスム
ースにできる。
補助車輪（嘴の径を大きくすることによっても前述の平
地走行は可能となるけｎども、第６図で示した階段昇降
にさいして車輪θ＄が階段に当ることから昇降不能とな
ることから、車輪−の匝はラグ（４）の通過面と略同等
とさｎ、平地走行及び階段昇降の双方を可能とする。
地走行は可能となるけｎども、第６図で示した階段昇降
にさいして車輪θ＄が階段に当ることから昇降不能とな
ることから、車輪−の匝はラグ（４）の通過面と略同等
とさｎ、平地走行及び階段昇降の双方を可能とする。
本発明は以上の通りに使用さｎるものであり、ここに、
所期目的を有効に達成でき、階段昇降用弾性履帯及び無
限走行装置として実益穴である。
所期目的を有効に達成でき、階段昇降用弾性履帯及び無
限走行装置として実益穴である。
第１図は弾性履帯の正面図、第２図はトレッド側とベー
ス側から見た２つの状態を示す履帯の要部平面図、第３
図は履帯装部の側面図、第４図は＠２図Ｘ−Ｘ矢示断面
図、＠５図は運搬惠の正面図、第６図は階段昇降状態を
示す側面図、第７図は平地走行状態を示す側面図である
。 ＋１１・・・弾性腹帯、（４）・・・ラグ、（５］・・
・小ラグ、ｔｅｌ １７１・・・区間、θ〜・・・補助
車輪。 特許出願人 サンワ車輌株式会仕 同 上 オーツタイヤ株式会社
ス側から見た２つの状態を示す履帯の要部平面図、第３
図は履帯装部の側面図、第４図は＠２図Ｘ−Ｘ矢示断面
図、＠５図は運搬惠の正面図、第６図は階段昇降状態を
示す側面図、第７図は平地走行状態を示す側面図である
。 ＋１１・・・弾性腹帯、（４）・・・ラグ、（５］・・
・小ラグ、ｔｅｌ １７１・・・区間、θ〜・・・補助
車輪。 特許出願人 サンワ車輌株式会仕 同 上 オーツタイヤ株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 帯長手方向に抗張体（３）が罪人さｎ、接地面側
に帯長手方向に間隔おいて階段（Ｂ）と咬合うラグ（４
）が形成さｎた弾性履帯ｉｌ＋において、前記ラグフラ
ットな区間１７）が形成されていることを特徴とする階
段昇降用弾性履帯。 ２、 帯長手方向に抗張体（３）が埋入され、接地面側
に帯長手方向に間隔おいて階段（Ｂ）と咬合うラグ＋４
１が形成さｎた弾性履帯（１）が循環回走自在に機体（
１１）に装置された無限走行装置０６）におい′Ｃ１前
記ラグ（４）間に該ラグ（４）の高さより低くかつ間隔
の小さい小ラグ（５）ヲ設けた区間（６）と小ラグ（６
）ヲ設けないフラットな区間（７）が形成さｎた弾性履
帯（１）が機体（１１）に循環回走自在に設けらｎ１更
に前記段階と咬合うラグ１４１の先端通過面と略同等位
置に外周面が位置する径とさｎた補助車輪端が弾性履帯
ｉｌ＋とは別に機体（１１）に装材されていることを特
徴とする階段昇降用無限走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21813783A JPS60110566A (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | 階段昇降用弾性履帯及び無限走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21813783A JPS60110566A (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | 階段昇降用弾性履帯及び無限走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60110566A true JPS60110566A (ja) | 1985-06-17 |
| JPS6324863B2 JPS6324863B2 (ja) | 1988-05-23 |
Family
ID=16715211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21813783A Granted JPS60110566A (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | 階段昇降用弾性履帯及び無限走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60110566A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04112185U (ja) * | 1991-03-20 | 1992-09-29 | セイレイ工業株式会社 | ゴムクロ−ラ |
| JPH0560903U (ja) * | 1992-01-28 | 1993-08-10 | 菩提哉 中島 | 脚及び級台、台輪に取付ける車。 |
| EP1832502A1 (en) * | 2004-12-20 | 2007-09-12 | Tokyo Institute of Technology | Endless line body and crawler device |
| JP2010000944A (ja) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Mitsubishi Denki Tokki System Kk | クローラ走行装置 |
| WO2018134991A1 (ja) * | 2017-01-23 | 2018-07-26 | 三菱電機株式会社 | 無限軌道走行装置、及び移動体 |
| JP2018118733A (ja) * | 2018-03-22 | 2018-08-02 | 三菱電機株式会社 | 発電機点検用ロボットの無限軌道走行装置、及び発電機点検用ロボットの移動体 |
| JP2018118728A (ja) * | 2018-02-22 | 2018-08-02 | 三菱電機株式会社 | 無限軌道走行装置、及び移動体 |
| JP2021017229A (ja) * | 2019-07-22 | 2021-02-15 | ウウォン イーエヌジー | 階段スリップ防止のための階段昇降用自動運搬台車 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5558782B2 (ja) * | 2009-11-02 | 2014-07-23 | トピー工業株式会社 | クローラ装置およびクローラロボット |
-
1983
- 1983-11-18 JP JP21813783A patent/JPS60110566A/ja active Granted
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04112185U (ja) * | 1991-03-20 | 1992-09-29 | セイレイ工業株式会社 | ゴムクロ−ラ |
| JPH0560903U (ja) * | 1992-01-28 | 1993-08-10 | 菩提哉 中島 | 脚及び級台、台輪に取付ける車。 |
| EP1832502A1 (en) * | 2004-12-20 | 2007-09-12 | Tokyo Institute of Technology | Endless line body and crawler device |
| EP1832502A4 (en) * | 2004-12-20 | 2009-05-06 | Tokyo Inst Tech | FINAL BODY AND TREADMILL |
| US8162410B2 (en) | 2004-12-20 | 2012-04-24 | Tokyo Institute Of Technology | Endless elongated member for crawler and crawler unit |
| JP2010000944A (ja) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Mitsubishi Denki Tokki System Kk | クローラ走行装置 |
| EP3741653A1 (en) * | 2017-01-23 | 2020-11-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Endless-track traveling apparatus used in inspection robot for electric power generator, and traveling body used in inspection robot for electric power generator |
| JP6370512B1 (ja) * | 2017-01-23 | 2018-08-08 | 三菱電機株式会社 | 発電機点検用ロボットの無限軌道走行装置 |
| CN110191840A (zh) * | 2017-01-23 | 2019-08-30 | 三菱电机株式会社 | 无限轨道行驶装置以及移动体 |
| EP3741654A1 (en) * | 2017-01-23 | 2020-11-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Traveling body |
| WO2018134991A1 (ja) * | 2017-01-23 | 2018-07-26 | 三菱電機株式会社 | 無限軌道走行装置、及び移動体 |
| CN113401237A (zh) * | 2017-01-23 | 2021-09-17 | 三菱电机株式会社 | 移动体 |
| CN113401236A (zh) * | 2017-01-23 | 2021-09-17 | 三菱电机株式会社 | 发电机检查用机器人的无限轨道行驶装置以及发电机检查用机器人的移动体 |
| US11766774B2 (en) | 2017-01-23 | 2023-09-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Endless-track traveling apparatus and traveling body |
| CN113401236B (zh) * | 2017-01-23 | 2024-05-17 | 三菱电机株式会社 | 发电机检查用机器人的无限轨道行驶装置以及发电机检查用机器人的移动体 |
| JP2018118728A (ja) * | 2018-02-22 | 2018-08-02 | 三菱電機株式会社 | 無限軌道走行装置、及び移動体 |
| JP2018118733A (ja) * | 2018-03-22 | 2018-08-02 | 三菱電機株式会社 | 発電機点検用ロボットの無限軌道走行装置、及び発電機点検用ロボットの移動体 |
| JP2021017229A (ja) * | 2019-07-22 | 2021-02-15 | ウウォン イーエヌジー | 階段スリップ防止のための階段昇降用自動運搬台車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6324863B2 (ja) | 1988-05-23 |
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