WO2018092520A1 - 曲面板の加工装置、および外周部が加工された曲面板の製造方法 - Google Patents

曲面板の加工装置、および外周部が加工された曲面板の製造方法 Download PDF

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WO2018092520A1
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processing
movable frame
support
unit
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PCT/JP2017/038202
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正文 伊藤
逸郎 渡辺
裕行 江面
政宏 出口
佳佑 加藤
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旭硝子株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a curved plate processing apparatus and a method of manufacturing a curved plate whose outer peripheral portion is processed.
  • the glass cutting device described in Patent Document 1 is a combination of a flat template corresponding to the flat shape of a glass piece to be cut out and a cutter head, and the template is fixed to the plate glass by a fixing device, and the cutter head is used as the template. Move by imitating. Thereby, the glass piece of a desired planar shape can be cut out easily.
  • the curved plate is a plate having curved surfaces on both principal surfaces.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a curved plate processing apparatus capable of improving the processing accuracy of a curved plate.
  • a support part for supporting one main surface of a curved plate having curved surfaces on both main surfaces; A processing portion for processing the outer peripheral portion of the curved plate supported by the support portion; A movable frame portion for holding the processed portion; A drive unit that moves a processing point processed by the processing unit of the curved plate supported by the support unit by moving the movable frame unit with respect to the support unit; A control unit for controlling the drive unit,
  • the curved plate processing apparatus is provided, wherein the support includes a guide that guides the movable frame along the outer peripheral portion of the curved plate supported by the support.
  • the movable frame portion that holds the processing portion is moved relative to the support portion, the movable frame is moved along the outer peripheral portion of the curved plate supported by the support portion by using a guide portion.
  • a method of manufacturing a curved plate whose outer peripheral portion is machined is provided.
  • the support part Support one main surface of the curved plate having curved surfaces on both main surfaces with the support part, Processing the outer peripheral part of the curved plate supported by the support part at the processing part, In the processing, when the movable frame portion that holds the processing portion is moved with respect to the support portion, the guide portion of the support portion is used to move the outer peripheral portion of the curved plate supported by the support portion.
  • a method of manufacturing a curved plate having a processed outer peripheral portion that guides the movable frame portion along the periphery is provided.
  • a curved plate processing apparatus and a curved plate manufacturing method capable of improving the processing accuracy of a curved plate are provided.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a processing apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a main part of the processing apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a part of the locus of the machining unit according to an embodiment, and is a diagram illustrating a positional relationship between three contact points that are in contact with the guide unit of the movable frame unit and machining points of the curved plate. is there.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating another part of the locus of the machining unit according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a view showing a deformation restraining portion for restraining deformation in the Y direction of the elastic deformation portion of FIG. 2.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a method of manufacturing a curved plate whose outer peripheral portion is processed according to an embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating the trajectories of a plurality of processing parts according to a modification.
  • FIG. 8 is a view showing a first modification of the main part of the processing apparatus shown in FIG.
  • FIG. 9 is a diagram showing a second modification of the main part of the processing apparatus shown in FIG.
  • FIG. 10 is a view showing a third modification of the main part of the processing apparatus shown in FIG.
  • FIG. 11 is a view showing a fourth modification of the main part of the processing apparatus shown in FIG.
  • FIG. 12 is a view showing a fifth modification of the waist of the processing apparatus shown in FIG.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a processing apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a main part of the processing apparatus according to the embodiment.
  • an X axis, a Y axis, and a Z axis are orthogonal coordinate axes fixed to the movable frame unit 40, and move or rotate together with the movable frame unit 40.
  • the Y axis is parallel to the moving direction of the movable frame portion 40
  • the Z axis is parallel to the plate thickness direction at the processing point 10P of the curved plate 10 (see FIG. 2 and the like).
  • the processing device is for processing the outer peripheral portion of the curved plate 10.
  • the curved plate 10 is a plate having curved surfaces on both main surfaces 11 and 12 (see FIG. 2 and the like).
  • the main surfaces 11 and 12 may be entirely curved, or may be partially curved and the rest may be flat. Since the curved plate 10 is formed of a curved surface, the Z axis is not always perpendicular to the horizontal plane, and the angle with respect to the horizontal plane may change depending on the position of the processing point 10P.
  • the curved plate 10 is, for example, a glass plate.
  • the curved plate 10 is not limited to a glass plate, and may be a metal plate, a resin plate, a ceramic plate, a semiconductor plate, or the like.
  • the outer peripheral portion includes a range of about 20 cm from the end surface 13 of the curved plate 10 before processing toward the center direction of both the main surfaces 11 and 12.
  • the processing apparatus includes a support unit 20 that supports the main surface 11 of the curved plate 10, a processing unit 30 that processes the outer periphery of the curved plate 10 supported by the support unit 20, and a movable frame unit 40 that holds the processing unit 30.
  • a drive unit 50 that moves the movable frame unit 40 with respect to the support unit 20, and a control unit 60 that controls the drive unit 50.
  • the support unit 20 supports the main surface 11 of the curved plate 10.
  • the support surface 21 (see FIG. 2 and the like) has a curved surface, like the main surface 11 of the curved plate 10.
  • the support part 20 may have a resin layer or a rubber layer on the support surface 21.
  • the resin layer or the rubber layer is attached to a base.
  • the resin layer or rubber layer and the base form a support base that supports the curved plate 10.
  • the resin layer or the rubber layer can absorb shape errors between the support surface 21 and the main surface 11 by elastic deformation. Moreover, the resin layer or the rubber layer can suppress damage to the curved plate 10 by elastic deformation.
  • the support unit 20 vacuum-sucks the main surface 11 of the curved plate 10, for example.
  • a suction hole is formed in the support surface 21 of the support part 20, and the suction hole is connected to a vacuum pump.
  • the vacuum pump When the vacuum pump is operated in a state where the curved plate 10 is placed on the support surface 21 of the support unit 20, the support unit 20 vacuum-sucks the curved plate 10.
  • the support part 20 of this embodiment vacuum-sucks the curved-surface board 10
  • the support method of the support part 20 is not limited to vacuum suction.
  • the support part 20 may have a sucker layer on the support surface 21.
  • the suction cup layer has a plurality of fine holes on the surface, and each fine hole functions as a suction cup.
  • the suction cup layer supports the curved plate 10 by the suction force of the suction cup.
  • the processing unit 30 processes the outer peripheral portion of the curved plate 10 supported by the support unit 20.
  • the processing unit 30 includes a grindstone 31 that grinds the end surface 13 of the curved plate 10 supported by the support unit 20.
  • the support unit 20 supports the inner side of the end surface 13 of the curved plate 10 so as not to interfere with the grindstone 31.
  • the grindstone 31 is, for example, a rotating grindstone that grinds the end face 13 of the curved plate 10 held by the support portion 20 while rotating.
  • the rotation axis of the rotating grindstone is parallel to the Z axis.
  • the rotating grindstone may be a chamfering grindstone having a grinding groove having a U-shaped cross section on the outer peripheral surface thereof.
  • the rotating grindstone may be a general-purpose grindstone that does not have a grinding groove.
  • the processing unit 30 further includes a rotation driving unit 32 that rotates the grindstone 31 when the grindstone 31 is a rotating grindstone.
  • An electric motor or the like is used as the rotation drive unit 32.
  • the rotation drive unit 32 is fixed to the movable frame unit 40.
  • the movable frame unit 40 holds the processing unit 30.
  • the movable frame part 40 holds the grindstone 31 rotatably.
  • the drive unit 50 moves the movable frame unit 40 relative to the support unit 20 under the control of the control unit 60, thereby processing points 10 ⁇ / b> P (which are processed by the processing unit 30 of the curved plate 10 supported by the support unit 20).
  • the processing point 10P of the curved plate 10 is moved.
  • the processing point 10P of the curved plate 10 is moved along the outer periphery of the curved plate 10. To be moved along the outer peripheral portion means to be moved along the processing line assumed for the outer peripheral portion.
  • the control unit 60 includes a CPU (Central Processing Unit) 61, a storage medium 62 such as a memory, an input interface 63, and an output interface 64.
  • the control unit 60 performs various controls by causing the CPU 61 to execute a program stored in the storage medium 62.
  • the control unit 60 receives a signal from the outside through the input interface 63 and transmits the signal through the output interface 64 to the outside.
  • CPU Central Processing Unit
  • the industrial robot 70 may be configured by the driving unit 50 and the control unit 60.
  • the industrial robot 70 is a machine used in industry that has a manipulation function or a movement function by automatic control and can execute various operations by a program.
  • the industrial robot 70 may be a general one.
  • the drive unit 50 for example, an articulated robot having a plurality of arms is used.
  • the number of joints that is, the number of axes may be four or more. When the number of axes is four or more, the movable frame portion 40 moves smoothly.
  • the drive unit 50 is not limited to an articulated robot, and may be a parallel link robot or the like.
  • the drive unit 50 may include a motion conversion unit that converts rotational motion into linear motion.
  • a ball screw or the like is used as the motion conversion unit.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a main part of a processing apparatus according to an embodiment.
  • the solid line indicates the elastic deformation state of the elastic deformation portion
  • the two-dot chain line indicates the natural state of the elastic deformation portion.
  • the natural state is a state where the force acting on the elastic deformation portion 80 from the drive portion 50 is zero.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a part of the locus of the machining unit according to an embodiment, and is a diagram illustrating a positional relationship between three contact points that are in contact with the guide unit of the movable frame unit and machining points of the curved plate. is there.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating another part of the locus of the machining unit according to the embodiment. 3 and FIG. 4, the arrow represents the locus of the processing point 10P.
  • the support part 20 has a guide part 22 in order to improve the processing accuracy of the curved plate 10 as shown in FIG.
  • the guide portion 22 may be manufactured separately from the support base that supports the curved plate 10 and attached to the support base, or may be manufactured integrally with the support base.
  • the guide part 22 guides the movable frame part 40 along the outer peripheral part of the curved plate 10 supported by the support part 20.
  • the support portion 20 is configured by the guide portion 22 and the support base.
  • the support portion 20 may be configured by only the support base. In this case, the support base and the guide portion 22 are in contact with each other. You may be away.
  • the support base and the guide part 22 may be fixed separately when they are separated. When the support base and the guide part 22 are separated from each other, the degree of freedom of the fixing method is higher than when the support base and the guide part 22 are in contact with each other.
  • the guide portion 22 extends in a curved shape along the moving direction (Y direction) of the movable frame portion 40.
  • the movable frame portion 40 moves in the Y direction along the guide portion 22 while being pressed against the guide portion 22 in the X direction or the Z direction. Therefore, the guide part 22 restricts the movement of the movable frame part 40 pressed against the guide part 22 in the X direction and the Z direction.
  • the guide unit 22 may regulate the rotation of the movable frame unit 40 pressed against the guide unit 22 when viewed in the Y direction. Thereby, the attitude
  • the guide portion 22 may allow the movable frame portion 40 pressed against the guide portion 22 to rotate when viewed in the X direction (see FIG. 3) and allow rotation when viewed from the Z direction (see FIG. 4). ). Thereby, processing of a complicated shape is possible. Depending on the shape of the movable frame portion 40 in contact with the guide portion 22, rotation in the X direction view and the Y direction view can be allowed.
  • the guide portion 22 has two guide surfaces 23 and 24 that come into contact with the movable frame portion 40 in a cross section perpendicular to the Y direction.
  • the cross section perpendicular to the Y direction is set so as to pass through the processing point 10P.
  • the guide surface is not limited to two and may be three or more.
  • the reaction force F1 acting on the movable frame part 40 from one guide surface 23 and the reaction force F2 acting on the movable frame part 40 from the other guide surface 24 are preferably the same size in the Z direction and the opposite direction in the Z direction. Thereby, while being able to restrain the movement of the movable frame part 40 pressed against the guide part 22 in the Z direction, the wear of the guide surfaces 23 and 24 can be reduced.
  • the guide portion 22 is formed in, for example, a V shape in a cross section perpendicular to the Y direction.
  • Each guide surface 23, 24 is inclined with respect to the Z direction.
  • the shape of each guide surface 23 and 24 is not specifically limited.
  • one of the two guide surfaces 23 and 24 may be perpendicular to the Z direction.
  • the guide surfaces 23 and 24 are formed in a straight line in a cross section perpendicular to the Y direction, but may be formed in a curved line.
  • reaction force F1 and the reaction force F2 have the same size in the Z direction, and the direction in the Z direction may not be opposite.
  • one of the two guide surfaces 23 and 24 may be perpendicular to the Z direction and the other may be parallel to the Z direction.
  • the movable frame part 40 is configured to roll while being in contact with the guide part 22, and the movable body 41 is configured to hold the rolling element 41 so as to freely roll and to hold the processing part 30.
  • a frame main body 42 may be included.
  • a roller is used as the rolling element 41.
  • a ball may be used as the rolling element 41.
  • the number of rolling elements 41 is preferably three.
  • the posture of the movable frame portion 40 is stabilized.
  • the three contact points that come into contact with the guide portion 22 of the movable frame portion 40 and the processing point 10 ⁇ / b> P of the curved plate 10 in the X direction view may be arranged on the same straight line.
  • the number and arrangement of the rolling elements 41 are not particularly limited.
  • the number of rolling elements 41 may be one, two, or four or more.
  • the plurality of rolling elements 41 may be connected and may roll together.
  • the rolling elements 41 are provided in the movable frame part 40 in FIGS. 1 and 2, but may be provided in the guide part 22.
  • the processing apparatus is elastically deformed between the movable frame portion 40 and the drive portion 50 by the drive portion 50 and presses the movable frame portion 40 against the guide portion 22 by the restoring force of the elastic deformation.
  • FIG. The movable frame portion 40 can be kept pressed against the guide portion 22 until the elastic deformation portion 80 returns from the elastic deformation state (the state indicated by the solid line in FIG. 2) to the natural state (the state indicated by the two-dot chain line in FIG. 2). Therefore, the accuracy of position control of the movable frame part 40 can be relaxed. Therefore, the teaching work of the industrial robot 70 can be simplified.
  • the industrial robot 70 performs work by reproducing the motion recorded by teaching. Teaching may be either a method of operating the industrial robot 70 with a remote controller and storing its posture, or a method of storing an operation program created from CAD data or the like.
  • the elastic deformation portion 80 may include, for example, an X direction elastic deformation portion 81 that elastically deforms in the X direction and a Z direction elastic deformation portion 82 that elastically deforms in the Z direction.
  • the ease of deformation in the X direction and the ease of deformation in the Z direction can be set independently.
  • the X-direction elastic deformation portion 81 is elastically deformed by the relative parallel movement of the movable frame portion 40 and the drive portion 50 in the X direction. Thereby, the teaching accuracy in the X direction of the industrial robot 70 can be relaxed.
  • the Z-direction elastic deformation portion 82 is elastically deformed by the relative parallel movement of the movable frame portion 40 and the drive portion 50 in the Z direction. Thereby, the teaching accuracy in the Z direction of the industrial robot 70 can be relaxed.
  • the X direction elastic deformation portion 81 includes a laminated rubber 83, for example.
  • the laminated rubber 83 includes rubber layers 83a and steel plates 83b that alternately overlap in the Z direction.
  • the steel plate 83b restrains the elastic deformation of the rubber layer 83a, so that the laminated rubber 83 hardly deforms in the Z direction.
  • the laminated rubber 83 can be sheared when pressed in the X direction. Since the laminated rubber 83 can be shear-deformed when pressed in the Y direction, a deformation restraining portion 90 (see FIG. 5) for restraining the deformation of the laminated rubber 83 in the Y direction may be provided.
  • a spring such as a coil spring, an air spring or a leaf spring may be used.
  • the Z-direction elastic deformation portion 82 includes, for example, a laminated rubber 84.
  • the laminated rubber 84 includes rubber layers 84a and steel plates 84b that alternately overlap in the X direction.
  • the steel plate 84b restrains the elastic deformation of the rubber layer 84a, so that the laminated rubber 84 hardly deforms in the X direction.
  • the laminated rubber 84 can be shear-deformed when pressed in the Z direction. Since the laminated rubber 84 can be shear-deformed even when pressed in the Y direction, the Z-direction elastically deformable portion 82 may be provided with a deformation restraining portion 90 (see FIG. 5) that restrains deformation of the laminated rubber 84 in the Y direction.
  • a spring such as a coil spring or a leaf spring may be used.
  • the elastic deformation portion 80 of the present embodiment includes an X-direction elastic deformation portion 81 that elastically deforms in the X direction and a Z-direction elastic deformation portion 82 that elastically deforms in the Z direction.
  • You may have a bidirectional elastic deformation part elastically deformed.
  • the bidirectional elastic deformation portion may include a laminated rubber in which rubber layers and steel plates are alternately laminated in the Y direction. This laminated rubber hardly deforms in the Y direction when compressed in the Y direction, and can be sheared when pressed in the X and Z directions.
  • the processing apparatus may further include a deformation restraining portion 90 that restrains predetermined deformation of the elastic deformation portion 80 as shown in FIG.
  • the deformation restricting portion 90 includes, for example, steel plates 91 and 92 that sandwich the elastic deformation portion 80 from both sides in the Y direction.
  • the steel plates 91 and 92 are fixed to the distal end portion of the drive unit 50, but may be fixed to the movable frame unit 40.
  • the deformation restraining portion 90 restrains deformation of the elastic deformation portion 80 in the Y direction (1). Thereby, the position shift of the front-end
  • the deformation restricting portion 90 also restricts the torsion of the elastic deformation portion 80 as viewed in the X direction.
  • the twist of the elastic deformation part 80 in the X direction view means that both ends of the elastic deformation part 80 in the X direction relatively rotate in the X direction view. It is possible to prevent the tip of the drive unit 50 and the movable frame unit 40 from being twisted when viewed in the X direction, and to improve processing accuracy.
  • the deformation restricting portion 90 also restricts the torsion of the elastic deformation portion 80 as viewed in the Z direction.
  • the torsion of the elastic deformation part 80 in the Z direction view means that both ends of the elastic deformation part 80 in the Z direction rotate relatively in the Z direction view. It is possible to prevent the tip of the drive unit 50 and the movable frame unit 40 from being twisted when viewed in the Z direction, and to improve the processing accuracy.
  • the deformation restricting portion 90 of this embodiment includes (1) deformation of the elastic deformation portion 80 in the Y direction, (2) twist of the elastic deformation portion 80 in the X direction, and (3) Z direction of the elastic deformation portion 80. Although the visual twist is constrained, any one of these three deformations or two deformations may be constrained.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a method of manufacturing a curved plate whose outer peripheral portion is processed according to an embodiment.
  • the curved plate 10 is automatically placed on the support unit 20 by a conveying device or the like, but may be manually placed on the support unit 20.
  • step S101 the control unit 60 starts supporting the curved plate 10 by the support unit 20.
  • the control unit 60 operates a vacuum pump to vacuum-suck the curved plate 10 with the support unit 20.
  • step S ⁇ b> 102 the control unit 60 processes the outer peripheral portion of the curved plate 10 supported by the support unit 20 using the processing unit 30.
  • the processing unit 30 when the movable frame portion 40 holding the processing portion 30 is moved relative to the support portion 20, the outer peripheral portion of the curved plate 10 supported by the support portion 20 using the guide portion 22 included in the support portion 20.
  • the movable frame part 40 is guided along
  • the support part 20 may be comprised only by the support stand, and in this case, the support stand and the guide part 22 may be in contact or may be separated.
  • the support base and the guide part 22 may be fixed separately when they are separated.
  • step S103 the control unit 60 releases the support of the curved plate 10 by the support unit 20.
  • the control unit 60 stops the operation of the vacuum pump and releases the vacuum suction of the curved plate 10 by the support unit 20.
  • the control unit 60 ends the current process, and the transport device removes the curved plate 10 from the support unit 20.
  • the processing apparatus has the guide portion 22 that guides the movable frame portion 40 along the outer peripheral portion of the curved plate 10 supported by the support portion 20. Therefore, the trajectory of the processing unit 30 held by the movable frame unit 40 can be stabilized, and the processing accuracy of the curved plate 10 can be improved.
  • the support portion 20 has a guide portion 22 that guides the movable frame portion 40 along the outer peripheral portion of the curved plate 10 supported by the support portion 20. Therefore, the trajectory of the processing unit 30 held by the movable frame unit 40 can be further stabilized, and the processing accuracy of the curved plate 10 can be improved.
  • the guide unit 22 regulates the rotation of the movable frame unit 40 pressed against the guide unit 22 when viewed in the Y direction. Thereby, the attitude
  • the guide unit 22 restricts the rotation of the movable frame unit 40 pressed against the guide unit 22 in the Y direction view and allows the rotation in the X direction view and the rotation in the Z direction view. Thereby, processing of a complicated shape is possible.
  • the elastic deformation portion 80 is provided between the movable frame portion 40 and the drive portion 50, is elastically deformed by the drive portion 50, and presses the movable frame portion 40 against the guide portion 22 by a restoring force of elastic deformation.
  • the movable frame portion 40 can be kept pressed against the guide portion 22 until the elastic deformation portion 80 returns from the elastic deformation state (the state indicated by the solid line in FIG. 2) to the natural state (the state indicated by the two-dot chain line in FIG. 2). Therefore, the accuracy of position control of the movable frame part 40 can be relaxed. Therefore, the teaching work of the industrial robot 70 can be simplified.
  • Deformation restricting portion 90 constrains unintended deformation of elastic deformation portion 80. Unintentional deviation between the tip of the drive unit 50 and the movable frame unit 40 can be prevented, and the processing accuracy can be improved.
  • the processing apparatus of the above embodiment has one set of the processing unit 30, the movable frame unit 40, the drive unit 50, and the control unit 60, but may have a plurality of sets.
  • An area outside the movable range of one movable frame portion 40 can be covered by another movable frame portion 40.
  • the movable range of the movable frame unit 40 is limited according to the type of the industrial robot 70, for example.
  • FIG. 7 is a diagram showing the trajectories of a plurality of processing parts according to a modification.
  • an arrow A ⁇ b> 1 indicated by a solid line indicates a trajectory of one processing unit 30, and an arrow A ⁇ b> 2 indicated by a two-dot chain line indicates a trajectory of another one processing unit 30.
  • the other part of the outer periphery of 10 is processed.
  • One processing unit 30 and the other one processing unit 30 may process the curved plate 10 at the same time, or may process the curved plate 10 in order.
  • the plurality of processing portions 30 may process the outer peripheral portion of the curved plate 10 supported by the support portion 20 over the entire periphery.
  • the trajectory of one processing unit 30 and the trajectory of the other one processing unit 30 partially overlap. That is, in this case, the machining range of one machining unit 30 and the machining range of the other machining unit 30 partially overlap.
  • the control unit 60 may process the curved plate 10 supported by the support unit 20 by the processing unit 30 by moving the movable frame unit 40 by the drive unit 50 while rotating the support unit 20 by an electric motor or the like.
  • the processing range of the processing unit 30 can be expanded by rotating the support unit 20.
  • the process part 30 of the said embodiment grinds the end surface 13 of the curved plate 10 supported by the support part 20, it processes the outer peripheral part of the curved plate 10 supported by the support part 20. As long as there is, it is not specifically limited.
  • FIG. 8 is a view showing a first modification of the main part of the processing apparatus shown in FIG.
  • the processing apparatus of this modification includes a processing unit 30A used for cutting the curved plate 10 supported by the support unit 20 instead of the processing unit 30 for grinding the end surface 13 of the curved plate 10 supported by the support unit 20.
  • a processing unit 30A used for cutting the curved plate 10 supported by the support unit 20 instead of the processing unit 30 for grinding the end surface 13 of the curved plate 10 supported by the support unit 20.
  • the processing unit 30A includes a cutter 31A that is pressed against the main surface 11 of the curved plate 10 supported by the support unit 20.
  • the cutter 31 ⁇ / b> A forms a scribe line on the main surface 11 of the curved plate 10. After the scribe line is formed, the curved plate 10 can be cleaved along the scribe line.
  • the cutter 31 ⁇ / b> A may be pressed against either of the main surfaces 11 and 12 of the curved plate 10.
  • FIG. 9 is a view showing a second modification of the main part of the processing apparatus shown in FIG.
  • the processing apparatus of the present modification includes a processing unit 30B used for cutting the curved plate 10 supported by the support unit 20 instead of the processing unit 30 that grinds the end surface 13 of the curved plate 10 supported by the support unit 20. Have.
  • the processing unit 30B includes a light source 31B that irradiates the main surface 11 of the curved plate 10 supported by the support unit 20 with laser light.
  • the laser light locally heats the curved plate 10 and generates thermal stress on the curved plate 10.
  • the drive part 50 moves the movable frame part 40 along the guide part 22
  • the irradiation position of the laser beam in the main surface 11 moves, and a scribe line is formed along the movement locus.
  • the scribe line is formed by thermal stress.
  • the curved plate 10 can be cleaved along the scribe line.
  • the light source 31 ⁇ / b> B may irradiate either of the main surfaces 11 and 12 of the curved plate 10 with laser light.
  • the processing unit 30B is used to form a scribe line on the curved plate 10, but may be used to cleave the curved plate 10 along a pre-formed scribe line, or a scribe line may be formed in advance. It may be used to cleave the curved plate 10 that is not.
  • the processing unit 30B heats the curved plate 10 at a temperature lower than the melting point to generate thermal stress on the curved plate 10, but heats the curved plate 10 to a temperature equal to or higher than the melting point, and melts the curved portion of the curved plate 10 with gas.
  • the curved plate 10 may be blown off by blowing away.
  • processing device is a processing unit used for surface treatment of the outer peripheral surface of the curved plate 10 supported by the support unit 20 instead of the processing unit 30 for grinding the end surface 13 of the curved plate 10 supported by the support unit 20. You may have.
  • processing includes surface treatment.
  • This processed part includes a nozzle, a dispenser, and the like that perform surface treatment on the main surface 11 and the end surface 13 of the curved plate 10 supported by the support unit 20.
  • a coating liquid such as a low-viscosity liquid or gas is discharged from the nozzle.
  • a black ceramic layer around the main surface, a coating for the purpose of improving designability, and the like are also possible.
  • From the dispenser a solution or paste for ion exchange having a relatively high viscosity, or a resin is discharged.
  • a solution or paste for ion exchange When a solution or paste for ion exchange is applied to the end face 13, the breaking strength of the end face 13 of the curved plate 10 can be improved by heating the solution after application.
  • resin or the like is applied to the end surface 13, the end surface 13 can be protected by application.
  • FIG. 10 is a view showing a third modification of the main part of the processing apparatus shown in FIG.
  • the guide portion 22 shown in FIG. 2 is formed as a concave groove
  • the guide portion 22A shown in FIG. 10 is formed as a convex rail.
  • FIG. 11 is a view showing a fourth modification of the main part of the processing apparatus shown in FIG.
  • the elastic deformation portion 80A of this modification is different from the above-described embodiment and the like in that it includes a ⁇ -direction elastic deformation portion 85 in addition to the X-direction elastic deformation portion 81 and the Z-direction elastic deformation portion 82.
  • the X-direction elastic deformation portion 81, the Z-direction elastic deformation portion 82, and the ⁇ -direction elastic deformation portion 85 may be used singly or in any combination. The number of combinations may be two or three.
  • the ⁇ direction is a rotation direction around a rotation axis 86 parallel to the Y direction.
  • the rotary shaft 86 is held by the movable frame portion 40, for example, and is restricted from parallel movement in the X, Y, and Z directions with respect to the movable frame portion 40.
  • the ⁇ -direction elastic deformation portion 85 is formed of, for example, a coil spring and is elastically deformed by relative rotational movement of the movable frame portion 40 and the drive portion 50 around the rotation shaft 86. Thereby, the teaching accuracy in the ⁇ direction of the industrial robot 70 can be relaxed.
  • FIG. 12 is a view showing a fifth modification of the main part of the processing apparatus shown in FIG.
  • FIG. 12A shows a state before the movable frame portion is brought into contact with the guide portion.
  • FIG. 12B shows a state when the movable frame portion is brought into contact with the guide portion.
  • FIG. 12C shows a state at the time when the processing portion is moved in the X direction with respect to the movable frame portion and the processing portion is brought into contact with the outer peripheral portion of the curved plate supported by the support portion.
  • the processing apparatus of the present modification is different from the processing apparatus of the above-described embodiment in that it includes an X-direction position changing unit 45 that changes the X-direction position of the processing unit 30 with respect to the movable frame unit 40.
  • the difference will be mainly described.
  • the Y-direction position and the Z-direction position of the processing portion 30 with respect to the movable frame portion 40 are fixed as in the above embodiment.
  • the X-direction position changing unit 45 is constituted by, for example, a motor or a ball screw that converts the rotational motion of the motor into a linear motion, and changes the X-direction position of the processing unit 30 relative to the movable frame unit 40.
  • a position detector that detects the X-direction position of the processing unit 30 with respect to the movable frame unit 40 for example, an encoder that detects the rotation of a motor is used.
  • the encoder outputs a signal indicating the rotation direction and rotation amount of the motor to the control unit 60.
  • the control unit 60 controls the position in the X direction of the processing unit 30 with respect to the movable frame unit 40 based on a signal output from a position detector such as an encoder.
  • the movable frame portion 40 is separated from the guide portion 22, and the processing portion 30 is separated from the outer peripheral portion of the curved plate 10 supported by the support portion 20. Yes.
  • the movable frame portion 40 is brought into contact with the guide portion 22. Thereby, the attitude
  • the processing portion 30 is separated from the outer peripheral portion of the curved plate 10 supported by the support portion 20, and the outer peripheral portion of the curved plate 10 is not processed by the processing portion 30. Thereafter, as shown in FIG.
  • the processing unit 30 is moved in the X direction with respect to the movable frame unit 40, and the processing unit 30 comes into contact with the outer peripheral portion of the curved plate 10 supported by the support unit 20. Processing of the outer peripheral portion of the curved plate 10 is started.
  • the movable frame portion 40 is first brought into contact with the guide portion 22, and then the machining portion 30 is moved in the X direction with respect to the movable frame portion 40, thereby supporting the machining portion 30 as the support portion.
  • the outer peripheral portion of the curved plate 10 supported by 20 is brought into contact with the outer peripheral portion of the curved plate 10 to start processing. Therefore, after the posture of the movable frame portion 40 with respect to the support portion 20 is stabilized in a normal posture, the processing of the outer peripheral portion of the curved plate 10 supported by the support portion 20 can be started. Therefore, it is possible to prevent formation of unintended machining traces due to a poor posture of the movable frame portion 40.
  • the X direction position changing unit 45 is used for the purpose of preventing the formation of unintended processing traces at the start of processing in this modification, it may be used for other purposes.
  • the grindstone 31 is worn, and the amount of grinding of the curved plate 10 may be reduced. Therefore, a deviation between the target machining locus of the curved plate 10 and the actual machining locus of the curved plate 10 is detected using an inspection device such as a camera, and the machining unit 30 relative to the movable frame unit 40 is detected based on the detected deviation.
  • the position in the X direction may be changed.
  • the machining trajectory is a contour after machining.
  • the change of the X direction position of the processing unit 30 with respect to the movable frame unit 40 may be performed during the processing of the curved plate 10. More specifically, during the processing of the n-th curved plate 10 (n is a natural number of 1 or more), the target processing locus of the n-th curved plate 10 and the actual processing of the n-th curved plate 10 are described. The position in the X direction of the processing unit 30 with respect to the movable frame unit 40 may be changed based on the deviation from the processing locus. The change is made so that the deviation between the target machining locus and the actual machining locus becomes zero in the machining of the n-th curved plate 10.
  • the target processing locus of the n-th curved plate 10 and the actual processing locus of the n-th curved plate 10 Based on the deviation, the position in the X direction of the processing portion 30 relative to the movable frame portion 40 may be changed as compared to when the nth curved plate 10 is processed. The change is made so that the deviation between the target machining locus and the actual machining locus becomes zero in machining the m-th curved plate 10.

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Abstract

両主面に曲面を有する曲面板の一主面を支持する支持部と、前記支持部で支持された前記曲面板の外周部を加工する加工部と、前記加工部を保持する可動フレーム部と、前記支持部に対し前記可動フレーム部を移動させることで、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工部で加工される加工点を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記支持部は、前記支持部で支持された前記曲面板の前記外周部に沿って前記可動フレーム部を案内するガイド部を有する、曲面板の加工装置。

Description

曲面板の加工装置、および外周部が加工された曲面板の製造方法
　本発明は、曲面板の加工装置、および外周部が加工された曲面板の製造方法に関する。
　特許文献１に記載のガラス切断装置は、切り抜くべきガラス小片の平面形状に対応した平面形状の型板とカッターヘッドとを組み合わせ、型板を板ガラスに固定装置により固定し、カッターヘッドを型板に倣わせて動かす。これにより、所望の平面形状のガラス小片を簡単に切り抜くことができる。
日本国特開平８－４０７３９号公報
　従来、平面板の加工精度の向上は検討されているが、曲面板の加工精度の向上は十分に検討されていなかった。ここで、曲面板とは、その両主面に曲面を有する板のことである。
　本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、曲面板の加工精度を向上できる、曲面板の加工装置を提供することを一の目的とする。
　上記課題を解決するため、本発明の一態様によれば、
　両主面に曲面を有する曲面板の一主面を支持する支持部と、
　前記支持部で支持された前記曲面板の外周部を加工する加工部と、
　前記加工部を保持する可動フレーム部と、
　前記支持部に対し前記可動フレーム部を移動させることで、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工部で加工される加工点を移動させる駆動部と、
　前記駆動部を制御する制御部と、
　前記支持部で支持された前記曲面板の前記外周部に沿って前記可動フレーム部を案内するガイド部と、
　を備える、曲面板の加工装置が提供される。
　上記課題を解決するため、本発明の一態様によれば、
　両主面に曲面を有する曲面板の一主面を支持する支持部と、
　前記支持部で支持された前記曲面板の外周部を加工する加工部と、
　前記加工部を保持する可動フレーム部と、
　前記支持部に対し前記可動フレーム部を移動させることで、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工部で加工される加工点を移動させる駆動部と、
　前記駆動部を制御する制御部とを備え、
　前記支持部は、前記支持部で支持された前記曲面板の前記外周部に沿って前記可動フレーム部を案内するガイド部を有する、曲面板の加工装置が提供される。
　また、上記課題を解決するために、本発明の一態様によれば、
　両主面に曲面を有する曲面板の一主面を支持部で支持し、
　前記支持部で支持された前記曲面板の外周部を加工部で加工し、
　前記の加工において、前記加工部を保持する可動フレーム部を前記支持部に対し移動させるときに、ガイド部を用いて、前記支持部で支持された前記曲面板の外周部に沿って前記可動フレーム部を案内する、外周部が加工された曲面板の製造方法が提供される。
　上記課題を解決するために、本発明の一態様によれば、
　両主面に曲面を有する曲面板の一主面を支持部で支持し、
　前記支持部で支持された前記曲面板の外周部を加工部で加工し、
　前記の加工において、前記加工部を保持する可動フレーム部を前記支持部に対し移動させるときに、前記支持部が有するガイド部を用いて、前記支持部で支持された前記曲面板の外周部に沿って前記可動フレーム部を案内する、外周部が加工された曲面板の製造方法が提供される。
　本発明の一態様によれば、曲面板の加工精度を向上できる、曲面板の加工装置および曲面板の製造方法が提供される。
図１は、一実施形態による加工装置を示す図である。 図２は、一実施形態による加工装置の要部を示す図である。 図３は、一実施形態による加工部の軌跡の一部を示す図であって、可動フレーム部のガイド部と接触する３つの接触点と、曲面板の加工点との位置関係を示す図である。 図４は、一実施形態による加工部の軌跡の他の一部を示す図である。 図５は、図２の弾性変形部のＹ方向への変形を拘束する変形拘束部を示す図である。 図６は、一実施形態による外周部が加工された曲面板の製造方法を示すフローチャートである。 図７は、変形例による複数の加工部の軌跡を示す図である。 図８は、図２に示す加工装置の要部の第１変形例を示す図である。 図９は、図２に示す加工装置の要部の第２変形例を示す図である。 図１０は、図２に示す加工装置の要部の第３変形例を示す図である。 図１１は、図２に示す加工装置の要部の第４変形例を示す図である。 図１２は、図２に示す加工装置の腰部の第５変形例を示す図である。
　以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。各図面において、同一の又は対応する構成には、同一の又は対応する符号を付して説明を省略する。
　（加工装置）
　図１は、一実施形態による加工装置を示す図である。図２は、一実施形態による加工装置の要部を示す図である。図２において、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸は、可動フレーム部４０に対し固定された直交座標軸であり、可動フレーム部４０と共に移動したり回転したりする。Ｙ軸は可動フレーム部４０の移動方向に平行とされ、Ｚ軸は曲面板１０の加工点１０Ｐ（図２等参照）での板厚方向に平行とされる。
　加工装置は、曲面板１０の外周部を加工するものである。ここで、曲面板１０とは、その両主面１１、１２（図２等参照）に曲面を有する板のことである。両主面１１、１２は、全体が曲面でもよいし、一部が曲面で残部が平面でもよい。曲面板１０が曲面で構成されるため、Ｚ軸は水平面に対して常に垂直方向とは限らず、加工点１０Ｐの位置によって、水平面に対する角度が変化する場合もある。曲面板１０は、例えばガラス板である。尚、曲面板１０は、ガラス板には限定されず、金属板、樹脂板、セラミック板、半導体板などでもよい。外周部は、曲面板１０の加工前の端面１３から両主面１１、１２の中央方向に向かって２０ｃｍ程度の範囲を含む。
　加工装置は、曲面板１０の主面１１を支持する支持部２０と、支持部２０で支持された曲面板１０の外周部を加工する加工部３０と、加工部３０を保持する可動フレーム部４０と、支持部２０に対し可動フレーム部４０を移動させる駆動部５０と、駆動部５０を制御する制御部６０とを備える。
　支持部２０は、曲面板１０の主面１１を支持する。その支持面２１（図２等参照）は、曲面板１０の主面１１と同様に、曲面を有する。
　支持部２０は、支持面２１に、樹脂層またはゴム層を有してもよい。樹脂層またはゴム層は、例えば基台に貼り付けて用いられる。樹脂層またはゴム層と基台とで、曲面板１０を支持する支持台が構成される。
　樹脂層またはゴム層は、弾性変形することによって、支持面２１と主面１１との形状誤差を吸収できる。また、樹脂層またはゴム層は、弾性変形することによって、曲面板１０の損傷を抑制できる。
　支持部２０は、例えば曲面板１０の主面１１を真空吸着する。支持部２０の支持面２１には吸着穴が形成されており、吸着穴は真空ポンプと接続されている。支持部２０の支持面２１に曲面板１０を載置した状態で、真空ポンプを作動させると、支持部２０が曲面板１０を真空吸着する。
　尚、本実施形態の支持部２０は曲面板１０を真空吸着するが、支持部２０の支持方法は真空吸着には限定されない。例えば、支持部２０は、支持面２１に、吸盤層を有してもよい。吸盤層は複数の微細孔を表面に有し、各微細孔が吸盤として機能する。吸盤層は、吸盤の吸着力によって、曲面板１０を支持する。
　加工部３０は、支持部２０で支持された曲面板１０の外周部を加工する。例えば、加工部３０は、支持部２０で支持された曲面板１０の端面１３を研削する砥石３１を有する。この場合、支持部２０は、砥石３１と干渉しないように、曲面板１０の端面１３よりも内側を支持する。
　砥石３１は、例えば、回転しながら、支持部２０で保持された曲面板１０の端面１３を研削する回転砥石である。回転砥石の回転軸は、Ｚ軸に平行とされる。回転砥石は、その外周面に断面Ｕ字状の研削溝を有する面取砥石であってよい。尚、回転砥石は、研削溝を有しない、汎用の砥石でもよい。
　加工部３０は、砥石３１が回転砥石である場合、砥石３１を回転させる回転駆動部３２をさらに有する。回転駆動部３２としては、電動モータなどが用いられる。回転駆動部３２は、可動フレーム部４０に対し固定されている。
　可動フレーム部４０は、加工部３０を保持する。例えば、可動フレーム部４０は、砥石３１を回転自在に保持する。
　駆動部５０は、制御部６０による制御下で、支持部２０に対し可動フレーム部４０を移動させることで、支持部２０で支持される曲面板１０の加工部３０で加工される加工点１０Ｐ（以下、単に「曲面板１０の加工点１０Ｐ」とも呼ぶ。）を移動させる。曲面板１０の加工点１０Ｐは、曲面板１０の外周部に沿って移動させられる。外周部に沿って移動させられるとは、外周部の想定した加工ラインに沿って移動させられることである。
　制御部６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６１と、メモリなどの記憶媒体６２と、入力インターフェイス６３と、出力インターフェイス６４とを有する。制御部６０は、記憶媒体６２に記憶されたプログラムをＣＰＵ６１に実行させることにより、各種の制御を行う。また、制御部６０は、入力インターフェイス６３で外部からの信号を受信し、出力インターフェイス６４で外部に信号を送信する。
　駆動部５０および制御部６０で、産業用ロボット７０が構成されてよい。産業用ロボット７０は、自動制御によるマニピュレーション機能または移動機能をもち、各種の作業をプログラムによって実行できる、産業に使用される機械である。
　産業用ロボット７０は、一般的なものであってよい。駆動部５０としては、例えば複数のアームを有する多関節ロボットが用いられる。関節の数、つまり、軸数は、４つ以上であってよい。軸数が４つ以上であると、可動フレーム部４０の移動が滑らかになる。
　尚、駆動部５０は、多関節ロボットには限定されず、パラレルリンクロボットなどでもよい。また、駆動部５０は、回転運動を直線運動に変換する運動変換部を含んでもよい。運動変換部としては、例えばボールねじなどが用いられる。
　図２は、一実施形態による加工装置の要部を示す図である。図２において、実線は弾性変形部の弾性変形状態を示し、二点鎖線は弾性変形部の自然状態を示す。自然状態とは、駆動部５０から弾性変形部８０に作用する力がゼロの状態のことである。後述の図８～図１０において同様である。図３は、一実施形態による加工部の軌跡の一部を示す図であって、可動フレーム部のガイド部と接触する３つの接触点と、曲面板の加工点との位置関係を示す図である。図４は、一実施形態による加工部の軌跡の他の一部を示す図である。図３および図４において、矢印は加工点１０Ｐの軌跡を表す。
　支持部２０は、図２等に示すように、曲面板１０の加工精度を向上するため、ガイド部２２を有する。ガイド部２２は、曲面板１０を支持する支持台とは別に製造され支持台に取付けられてもよいし、支持台と一体に製造されてもよい。ガイド部２２は、支持部２０で支持された曲面板１０の外周部に沿って、可動フレーム部４０を案内する。
　尚、本実施形態ではガイド部２２と支持台とで支持部２０が構成されるが、支持部２０は支持台のみで構成されてもよく、この場合、支持台とガイド部２２とは接していてもよいし離れていてもよい。支持台とガイド部２２とは、離れている場合、別々に固定されればよい。支持台とガイド部２２とが離れている場合、支持台とガイド部２２とが接している場合に比べて、固定方法の自由度が高い。
　ガイド部２２は、可動フレーム部４０の移動方向（Ｙ方向）に沿って、曲線状に延びている。可動フレーム部４０は、ガイド部２２に対しＸ方向やＺ方向に押し当てられながら、ガイド部２２に沿ってＹ方向に移動する。そのため、ガイド部２２は、ガイド部２２に押し当てられた可動フレーム部４０の、Ｘ方向およびＺ方向の移動を規制する。
　ガイド部２２は、ガイド部２２に押し当てられた可動フレーム部４０の、Ｙ方向視での回転を規制してよい。これにより、支持部２０に対する加工部３０の姿勢を安定化でき、曲面板１０の加工を安定化できる。
　ガイド部２２は、ガイド部２２に押し当てられた可動フレーム部４０の、Ｘ方向視での回転を許容する（図３参照）と共に、Ｚ方向視での回転を許容してよい（図４参照）。これにより、複雑な形状の加工が可能である。ガイド部２２と接触する可動フレーム部４０の形状によって、Ｘ方向視およびＹ方向視での回転を許容することができる。
　ガイド部２２は、図２等に示すように、Ｙ方向に垂直な断面において、可動フレーム部４０と接触する２つのガイド面２３、２４を有する。本明細書において、Ｙ方向に垂直な断面は、加工点１０Ｐを通るように設定する。ガイド面は、２つに限定されず、３以上であってもよい。
　ガイド部２２に可動フレーム部４０が押し当てられたときに、一方のガイド面２３から可動フレーム部４０に作用する反力Ｆ１と、他方のガイド面２４から可動フレーム部４０に作用する反力Ｆ２とは、Ｚ方向の大きさが同じで、且つ、Ｚ方向の向きが反対向きであることが好ましい。これにより、ガイド部２２に押し当てられた可動フレーム部４０のＺ方向の移動を拘束できるとともに、各ガイド面２３、２４の摩耗を減らすことができる。
　ガイド部２２は、Ｙ方向に垂直な断面において、例えばＶ字状に形成されている。各ガイド面２３、２４は、Ｚ方向に対し傾斜している。尚、各ガイド面２３、２４の形状は、特に限定されない。例えば、２つのガイド面２３、２４のいずれか一方は、Ｚ方向に対し垂直とされてもよい。また、各ガイド面２３、２４は、Ｙ方向に垂直な断面において、直線状に形成されているが、曲線状に形成されていてもよい。
　尚、反力Ｆ１と反力Ｆ２とは、Ｚ方向の大きさが同じで、且つＺ方向の向きが反対向きではなくてもよい。この場合、２つのガイド面２３、２４は、一方がＺ方向に対し垂直、かつ他方がＺ方向に対して平行とされてもよい。
　可動フレーム部４０は、ガイド部２２との摩擦を低減するため、ガイド部２２に接触しながら転動する転動体４１と、転動体４１を転動自在に保持すると共に加工部３０を保持する可動フレーム本体４２とを有してよい。転動体４１としては、例えばコロが用いられる。尚、転動体４１としては、ボールが用いられてもよい。
　転動体４１の数は、３つであることが好ましい。可動フレーム部４０が３点でガイド部２２と接触することで、可動フレーム部４０の姿勢が安定化する。図３に示すように、Ｘ方向視で、可動フレーム部４０のガイド部２２と接触する３つの接触点と、曲面板１０の加工点１０Ｐとは、同一直線上に配されてよい。
　尚、転動体４１の数や配置は特に限定されない。転動体４１の数は、１つ、２つ、または４つ以上でもよい。複数の転動体４１は、連結され、一体に転動してもよい。転動体４１は、図１および図２では可動フレーム部４０に備えられるが、ガイド部２２に備えられてもよい。
　加工装置は、図２に示すように、可動フレーム部４０と駆動部５０との間に、駆動部５０によって弾性変形され、弾性変形の復元力によって可動フレーム部４０をガイド部２２に押し当てる弾性変形部８０をさらに有してよい。弾性変形部８０が弾性変形状態（図２に実線で示す状態）から自然状態（図２に二点鎖線で示す状態）に戻るまでは、可動フレーム部４０をガイド部２２に押し当て続けることができるため、可動フレーム部４０の位置制御の精度を緩和できる。よって、産業用ロボット７０のティーチング作業が簡易化できる。産業用ロボット７０は、ティーチングによって記録された動作を再生することで作業を行う。ティーチングは、産業用ロボット７０をリモコンで操作しその姿勢を記憶させる方法、ＣＡＤデータなどから作成した動作プログラムを記憶させる方法のいずれでもよい。
　弾性変形部８０は、例えば、Ｘ方向に弾性変形するＸ方向弾性変形部８１と、Ｚ方向に弾性変形するＺ方向弾性変形部８２とを含んでよい。Ｘ方向の変形のしやすさと、Ｚ方向の変形のしやすさとを独立に設定できる。Ｘ方向弾性変形部８１は、可動フレーム部４０と駆動部５０とのＸ方向における相対的な平行移動によって弾性変形する。これにより、産業用ロボット７０のＸ方向におけるティーチング精度を緩和できる。一方、Ｚ方向弾性変形部８２は、可動フレーム部４０と駆動部５０とのＺ方向における相対的な平行移動によって弾性変形する。これにより、産業用ロボット７０のＺ方向におけるティーチング精度を緩和できる。
　Ｘ方向弾性変形部８１は、例えば積層ゴム８３を含む。積層ゴム８３は、Ｚ方向に交互に重なるゴム層８３ａと鋼板８３ｂとを含む。積層ゴム８３がＺ方向に圧縮されたとき、鋼板８３ｂがゴム層８３ａのはらみ変形を拘束するので、積層ゴム８３はＺ方向にほとんど変形しない。一方、積層ゴム８３は、Ｘ方向に押されたとき、せん断変形できる。積層ゴム８３はＹ方向に押されたときもせん断変形できるので、積層ゴム８３のＹ方向の変形を拘束する変形拘束部９０（図５参照）が設けられてよい。尚、積層ゴム８３の代わりに、コイルばねや空気ばねや板ばね等のばねが用いられてもよい。
　Ｚ方向弾性変形部８２は、例えば積層ゴム８４を含む。積層ゴム８４は、Ｘ方向に交互に重なるゴム層８４ａと鋼板８４ｂとを含む。積層ゴム８４がＸ方向に圧縮されたとき、鋼板８４ｂがゴム層８４ａのはらみ変形を拘束するので、積層ゴム８４はＸ方向にほとんど変形しない。一方、積層ゴム８４は、Ｚ方向に押されたとき、せん断変形できる。積層ゴム８４はＹ方向に押されたときもせん断変形できるので、Ｚ方向弾性変形部８２は積層ゴム８４のＹ方向の変形を拘束する変形拘束部９０（図５参照）が設けられてよい。尚、積層ゴム８４の代わりに、コイルばねや板ばね等のばねが用いられてもよい。
　尚、本実施形態の弾性変形部８０は、Ｘ方向に弾性変形するＸ方向弾性変形部８１と、Ｚ方向に弾性変形するＺ方向弾性変形部８２とを有するが、Ｘ方向およびＺ方向の両方向に弾性変形する両方向弾性変形部を有してもよい。両方向弾性変形部は、Ｙ方向にゴム層と鋼板とが交互に積層された積層ゴムを含んでよい。この積層ゴムは、Ｙ方向に圧縮されたときＹ方向にほとんど変形せず、Ｘ方向およびＺ方向に押されたとき、せん断変形できる。
　加工装置は、図５に示すように、弾性変形部８０の所定の変形を拘束する変形拘束部９０をさらに有してよい。変形拘束部９０は、例えば、弾性変形部８０をＹ方向両側から挟む鋼板９１、９２を含む。鋼板９１、９２は、駆動部５０の先端部に固定されているが、可動フレーム部４０に固定されていてもよい。
　変形拘束部９０は、（１）弾性変形部８０のＹ方向への変形を拘束する。これにより、駆動部５０の先端部と可動フレーム部４０とのＹ方向の位置ずれを防止でき、加工精度を向上できる。
　変形拘束部９０は、（２）Ｘ方向視での弾性変形部８０のねじれをも拘束する。ここで、Ｘ方向視での弾性変形部８０のねじれとは、Ｘ方向視で弾性変形部８０のＸ方向両端部が相対的に回転することを意味する。駆動部５０の先端部と可動フレーム部４０のＸ方向視でのねじれを防止でき、加工精度を向上できる。
　変形拘束部９０は、（３）Ｚ方向視での弾性変形部８０のねじれをも拘束する。ここで、Ｚ方向視での弾性変形部８０のねじれとは、Ｚ方向視で弾性変形部８０のＺ方向両端部が相対的に回転することを意味する。駆動部５０の先端部と可動フレーム部４０のＺ方向視でのねじれを防止でき、加工精度を向上できる。
　尚、本実施形態の変形拘束部９０は、（１）弾性変形部８０のＹ方向の変形、（２）弾性変形部８０のＸ方向視でのねじれ、（３）弾性変形部８０のＺ方向視でのねじれを拘束するが、これらの３つの変形のうち、いずれか１つの変形、または２つの変形を拘束してもよい。
　（外周部が加工された曲面板の製造方法）
　次に、図６などを参照して、上記構成の加工装置を用いて、外周部が加工された曲面板を製造する方法について説明する。加工装置の下記の動作は、制御部６０によって制御される。図６は、一実施形態による外周部が加工された曲面板の製造方法を示すフローチャートである。
　図６のステップＳ１０１以降の処理は、支持部２０が搬送装置から曲面板１０を受け取ると、開始される。曲面板１０は、アライメント装置によって位置合わせされた後に、搬送装置によって支持部２０に載置される。尚、曲面板１０は、搬送装置などによって自動で支持部２０に載置されるが、手動で支持部２０に載置されてもよい。
　先ずステップＳ１０１では、制御部６０は、支持部２０による曲面板１０の支持を開始する。例えば、制御部６０は、真空ポンプを作動させ、支持部２０で曲面板１０を真空吸着する。
　続いてステップＳ１０２では、制御部６０は、支持部２０で支持された曲面板１０の外周部を加工部３０で加工する。この加工において、加工部３０を保持する可動フレーム部４０を支持部２０に対し移動させるときに、支持部２０が有するガイド部２２を用いて、支持部２０で支持された曲面板１０の外周部に沿って可動フレーム部４０を案内する。尚、支持部２０は支持台のみで構成されてもよく、この場合、支持台とガイド部２２とは接していてもよいし離れていてもよい。支持台とガイド部２２とは、離れている場合、別々に固定されればよい。
　続いてステップＳ１０３では、制御部６０は、支持部２０による曲面板１０の支持を解除する。例えば、制御部６０は、真空ポンプの作動を停止させ、支持部２０による曲面板１０の真空吸着を解除する。その後、制御部６０は今回の処理を終了し、搬送装置は曲面板１０を支持部２０から取り外す。
　（効果）
　以上説明したように、加工装置は、支持部２０で支持された曲面板１０の外周部に沿って可動フレーム部４０を案内するガイド部２２を有する。よって、可動フレーム部４０で保持された加工部３０の軌跡を安定化でき、曲面板１０の加工精度を向上できる。
　また、支持部２０は、支持部２０で支持された曲面板１０の外周部に沿って可動フレーム部４０を案内するガイド部２２を有する。よって、可動フレーム部４０で保持された加工部３０の軌跡を更に安定化でき、曲面板１０の加工精度を向上できる。
　ガイド部２２は、ガイド部２２に押し当てられた可動フレーム部４０の、Ｙ方向視での回転を規制する。これにより、支持部２０に対する加工部３０の姿勢を安定化でき、曲面板１０の加工を安定化できる。
　ガイド部２２は、ガイド部２２に押し当てられた可動フレーム部４０の、Ｙ方向視での回転を規制すると共に、Ｘ方向視での回転およびＺ方向視での回転を許容する。これにより、複雑な形状の加工が可能である。
　弾性変形部８０は、可動フレーム部４０と駆動部５０との間に設けられ、駆動部５０によって弾性変形され、弾性変形の復元力によって可動フレーム部４０をガイド部２２に押し当てる。弾性変形部８０が弾性変形状態（図２に実線で示す状態）から自然状態（図２に二点鎖線で示す状態）に戻るまでは、可動フレーム部４０をガイド部２２に押し当て続けることができるため、可動フレーム部４０の位置制御の精度を緩和できる。よって、産業用ロボット７０のティーチング作業が簡易化できる。
　変形拘束部９０は、弾性変形部８０の意図しない変形を拘束する。駆動部５０の先端部と可動フレーム部４０との意図しないずれを防止でき、加工精度を向上できる。
　（変形、改良）
　以上、加工装置や加工方法の実施形態などについて説明したが、本発明は上記実施形態などに限定されず、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、改良が可能である。
　例えば、上記実施形態の加工装置は、加工部３０、可動フレーム部４０、駆動部５０、および制御部６０の組を、一組有するが、複数組有してもよい。一の可動フレーム部４０の可動範囲外を、他の可動フレーム部４０でカバーできる。可動フレーム部４０の可動範囲は、例えば産業用ロボット７０の種類などに応じて制限される。
　図７は、変形例による複数の加工部の軌跡を示す図である。図７において、実線で示す矢印Ａ１は一の加工部３０の軌跡を示し、二点鎖線で示す矢印Ａ２は他の一の加工部３０の軌跡を示す。
　図７に示すように、一の加工部３０が支持部２０で支持された曲面板１０の外周部の一部を加工し、他の一の加工部３０が支持部２０で支持された曲面板１０の外周部の他の一部を加工する。一の加工部３０と、他の一の加工部３０とは、同時に曲面板１０を加工してもよいし、順番に曲面板１０を加工してもよい。
　図７に示すように、複数の加工部３０は、支持部２０で支持された曲面板１０の外周部を全周にわたって加工してよい。この場合、一の加工部３０の軌跡と、他の一の加工部３０の軌跡とは、一部重なる。つまり、この場合、一の加工部３０の加工範囲と、他の一の加工部３０の加工範囲とは、一部重なる。
　また、上記実施形態の支持部２０は、固定されているが、回転されてもよい。制御部６０は、電動モータなどで支持部２０を回転させながら駆動部５０で可動フレーム部４０を移動させることで、支持部２０で支持された曲面板１０を加工部３０で加工してよい。支持部２０を回転させることによって、加工部３０の加工範囲を広げることができる。支持部２０が支持台のみで構成される場合、支持台に対しガイド部２２が固定され、ガイド部２２は支持台と共に回転させられる。
　ところで、上記実施形態の加工部３０は、支持部２０で支持された曲面板１０の端面１３を研削するものであるが、支持部２０で支持された曲面板１０の外周部を加工するものである限り、特に限定されない。
　図８は、図２に示す加工装置の要部の第１変形例を示す図である。本変形例の加工装置は、支持部２０で支持された曲面板１０の端面１３を研削する加工部３０の代わりに、支持部２０で支持された曲面板１０の切断に用いられる加工部３０Ａを有する。
　加工部３０Ａは、支持部２０で支持された曲面板１０の主面１１に押し当てられるカッター３１Ａを有する。駆動部５０が可動フレーム部４０をガイド部２２に沿って移動させると、カッター３１Ａが曲面板１０の主面１１にスクライブ線を形成する。スクライブ線の形成後、スクライブ線に沿って曲面板１０を割断することができる。尚、カッター３１Ａは、曲面板１０の両主面１１、１２のどちらに押し当てられてもよい。
　図９は、図２に示す加工装置の要部の第２変形例を示す図である。本変形例の加工装置は、支持部２０で支持された曲面板１０の端面１３を研削する加工部３０の代わりに、支持部２０で支持された曲面板１０の切断に用いられる加工部３０Ｂを有する。
　加工部３０Ｂは、支持部２０で支持された曲面板１０の主面１１にレーザ光を照射する光源３１Ｂを含む。レーザ光は、曲面板１０を局所的に加熱し、曲面板１０に熱応力を発生させる。駆動部５０が可動フレーム部４０をガイド部２２に沿って移動させると、主面１１におけるレーザ光の照射位置が移動し、その移動軌跡に沿ってスクライブ線が形成される。スクライブ線は熱応力によって形成される。スクライブ線の形成後、スクライブ線に沿って曲面板１０を割断することができる。尚、光源３１Ｂは、曲面板１０の両主面１１、１２のどちらにレーザ光を照射してもよい。
　加工部３０Ｂは、曲面板１０にスクライブ線を形成するのに用いられるが、予め形成されたスクライブ線に沿って曲面板１０を割断するのに用いられてもよいし、スクライブ線が予め形成されていない曲面板１０を割断するのに用いられてもよい。
　加工部３０Ｂは、曲面板１０を融点未満の温度で加熱し、曲面板１０に熱応力を発生させるが、曲面板１０を融点以上の温度に加熱し、曲面板１０の溶融した部分をガスで吹き飛ばすことで、曲面板１０を溶断してもよい。
　その他、加工装置は、支持部２０で支持された曲面板１０の端面１３を研削する加工部３０の代わりに、支持部２０で支持された曲面板１０の外周面の表面処理に用いられる加工部を有してもよい。本明細書において、加工は、表面処理を含む。
　この加工部は、支持部２０で支持された曲面板１０の主面１１や端面１３に表面処理を行うノズルや、ディスペンサー等を含む。ノズルからは、粘度の低い液体やガス等のコーティング液が出される。これによって、例えば、主面の周辺に黒色セラミックス層や、意匠性を向上する目的のコーティング等も可能である。ディスペンサーからは、比較的粘度の高いイオン交換用の溶液もしくはペースト、または樹脂等が出される。イオン交換用の溶液またはペーストを端面１３に塗布する場合には、塗布後のその溶液を加熱することによって、曲面板１０の端面１３の破壊強度を向上できる。樹脂等を端面１３に塗布する場合には、塗布によって端面１３の保護ができる。
　図１０は、図２に示す加工装置の要部の第３変形例を示す図である。図２に示すガイド部２２は凹状溝として形成されているのに対し、図１０に示すガイド部２２Ａは凸状レールとして形成されている。ガイド部２２Ａに可動フレーム部４０Ａが押し当てられたとき、一方のガイド面２３Ａから可動フレーム部４０Ａに作用する反力Ｆ１Ａと、他方のガイド面２４Ａから可動フレーム部４０Ａに作用する反力Ｆ２Ａとは、Ｚ方向の大きさが同じで、且つ、Ｚ方向の向きが反対向きであってよい。これにより、ガイド部２２Ａに押し当てられた可動フレーム部４０ＡのＺ方向の移動を拘束できる。
　図１１は、図２に示す加工装置の要部の第４変形例を示す図である。本変形例の弾性変形部８０Ａは、Ｘ方向弾性変形部８１およびＺ方向弾性変形部８２に加えて、θ方向弾性変形部８５を有する点で、上記実施形態等と相違する。以下、相違点について主に説明する。尚、Ｘ方向弾性変形部８１、Ｚ方向弾性変形部８２、およびθ方向弾性変形部８５は、単独で用いられてもよいし、任意の組合せで用いられてもよい。組合せの数は、２つでもよいし、３つでもよい。ここで、θ方向とは、Ｙ方向に平行な回転軸８６を中心とする回転方向のことである。
　回転軸８６は、例えば可動フレーム部４０に保持され、可動フレーム部４０に対するＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向の平行移動を規制されている。θ方向弾性変形部８５は、例えばコイルばねなどで構成され、回転軸８６を中心とする可動フレーム部４０と駆動部５０との相対的な回転移動によって弾性変形する。これにより、産業用ロボット７０のθ方向におけるティーチング精度を緩和できる。
　図１２は、図２に示す加工装置の要部の第５変形例を示す図である。図１２（Ａ）は、可動フレーム部をガイド部に接触させる前の状態を示す。図１２（Ｂ）は可動フレーム部をガイド部に接触させた時点の状態を示す。図１２（Ｃ）は可動フレーム部に対し加工部をＸ方向に移動させ、支持部で支持された曲面板の外周部に加工部を接触させた時点の状態を示す。本変形例の加工装置は、可動フレーム部４０に対する加工部３０のＸ方向位置を変更するＸ方向位置変更部４５を有する点で、上記実施形態の加工装置とは相違する。以下、相違点について主に説明する。尚、本変形例では、上記実施形態と同様に、可動フレーム部４０に対する加工部３０のＹ方向位置およびＺ方向位置は固定される。
　Ｘ方向位置変更部４５は、例えばモータやモータの回転運動を直線運動に変換するボールねじ等で構成され、可動フレーム部４０に対する加工部３０のＸ方向位置を変更する。可動フレーム部４０に対する加工部３０のＸ方向位置を検出する位置検出器としては、例えばモータの回転を検出するエンコーダなどが用いられる。エンコーダは、モータの回転方向や回転量などを示す信号を制御部６０に出力する。制御部６０は、エンコーダなどの位置検出器から出力される信号に基づいて、可動フレーム部４０に対する加工部３０のＸ方向位置を制御する。
　加工開始前は、図１２（Ａ）に示すように、可動フレーム部４０がガイド部２２から離れており、且つ支持部２０で支持されている曲面板１０の外周部から加工部３０が離れている。その後、図１２（Ｂ）に示すように、可動フレーム部４０がガイド部２２に接触される。これにより、支持部２０に対する可動フレーム部４０の姿勢が正規の姿勢で安定化する。このとき、支持部２０で支持されている曲面板１０の外周部から加工部３０は離れており、曲面板１０の外周部は加工部３０によって加工されない。その後、図１２（Ｃ）に示すように、可動フレーム部４０に対し加工部３０がＸ方向に移動され、加工部３０が支持部２０で支持されている曲面板１０の外周部に接触し、曲面板１０の外周部の加工が開始される。
　以上説明したように、本変形例によれば、先ず可動フレーム部４０をガイド部２２に接触させ、次いで可動フレーム部４０に対し加工部３０をＸ方向に移動させることにより加工部３０を支持部２０で支持された曲面板１０の外周部に接触させ、曲面板１０の外周部の加工を開始する。そのため、支持部２０に対する可動フレーム部４０の姿勢を正規の姿勢で安定化させた後で、支持部２０で支持されている曲面板１０の外周部の加工を開始できる。従って、可動フレーム部４０の姿勢不良による意図しない加工跡の形成を防止できる。
　尚、Ｘ方向位置変更部４５を、本変形例では加工開始時の意図しない加工跡の形成を防止する目的で用いるが、他の目的で用いてもよい。例えば、長時間加工を行うと、砥石３１が摩耗し、曲面板１０の研削量が減ることがある。そこで、カメラなどの検査装置を用いて、曲面板１０の目標の加工軌跡と、曲面板１０の実際の加工軌跡とのずれを検出し、検出したずれに基づき可動フレーム部４０に対する加工部３０のＸ方向位置を変更してもよい。ここで、加工軌跡とは、加工後の輪郭のことである。
　可動フレーム部４０に対する加工部３０のＸ方向位置の変更は、曲面板１０の加工の途中で行われてもよい。より詳細には、ｎ（ｎは１以上の自然数）枚目の曲面板１０の加工の途中で、ｎ枚目の曲面板１０の目標の加工軌跡と、ｎ枚目の曲面板１０の実際の加工軌跡とのずれに基づき、可動フレーム部４０に対する加工部３０のＸ方向位置を変更してもよい。その変更は、ｎ枚目の曲面板１０の加工において、目標の加工軌跡と実際の加工軌跡とのずれがゼロになるように変更される。
　また、ｍ（ｍはｎよりも大きい自然数）枚目の曲面板１０を加工するときに、ｎ枚目の曲面板１０の目標の加工軌跡とｎ枚目の曲面板１０の実際の加工軌跡とのずれに基づき、ｎ枚目の曲面板１０を加工したときに比べて可動フレーム部４０に対する加工部３０のＸ方向位置を変更してもよい。その変更は、ｍ枚目の曲面板１０の加工において、目標の加工軌跡と実際の加工軌跡とのずれがゼロになるように変更される。
　本出願は、２０１６年１１月１８日に日本国特許庁に出願された特願２０１６－２２５４６６号に基づく優先権を主張するものであり、特願２０１６－２２５４６６号の全内容を本出願に援用する。
１０　曲面板
１１、１２　主面
１３　端面
２０　支持部
２１　支持面
２２　ガイド部
２３、２４　ガイド面
２２Ａ　ガイド部
２３Ａ、２４Ａ　ガイド面
３０　加工部
３１　砥石（回転砥石）
３０Ａ　加工部
３１Ａ　カッター
３０Ｂ　加工部
３１Ｂ　光源
４０　可動フレーム部
４０Ａ　可動フレーム部
４５　Ｘ方向位置変更部
５０　駆動部
６０　制御部
７０　産業用ロボット
８０　弾性変形部
８１　Ｘ方向弾性変形部
８２　Ｚ方向弾性変形部
８５　θ方向弾性変形部
８６　回転軸
９０　変形拘束部

Claims (29)

  1. 　両主面に曲面を有する曲面板の一主面を支持する支持部と、
    　前記支持部で支持された前記曲面板の外周部を加工する加工部と、
    　前記加工部を保持する可動フレーム部と、
    　前記支持部に対し前記可動フレーム部を移動させることで、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工部で加工される加工点を移動させる駆動部と、
    　前記駆動部を制御する制御部と、
    　前記支持部で支持された前記曲面板の前記外周部に沿って前記可動フレーム部を案内するガイド部と、
    　を備える、曲面板の加工装置。
  2. 　両主面に曲面を有する曲面板の一主面を支持する支持部と、
    　前記支持部で支持された前記曲面板の外周部を加工する加工部と、
    　前記加工部を保持する可動フレーム部と、
    　前記支持部に対し前記可動フレーム部を移動させることで、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工部で加工される加工点を移動させる駆動部と、
    　前記駆動部を制御する制御部とを備え、
    　前記支持部は、前記支持部で支持された前記曲面板の前記外周部に沿って前記可動フレーム部を案内するガイド部を有する、曲面板の加工装置。
  3. 　前記ガイド部は、前記ガイド部に押し当てられた前記可動フレーム部の、前記可動フレーム部の移動方向視での回転を規制する、請求項１または２に記載の曲面板の加工装置。
  4. 　前記ガイド部は、前記可動フレーム部の移動方向をＹ方向、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工点での板厚方向をＺ方向、前記Ｙ方向および前記Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とするとき、前記ガイド部に押し当てられた前記可動フレーム部の、Ｙ方向視での回転を規制すると共に、Ｘ方向視での回転およびＺ方向視での回転を許容する、請求項１～３のいずれか１項に記載の曲面板の加工装置。
  5. 　前記ガイド部は、前記可動フレーム部の移動方向をＹ方向、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工点での板厚方向をＺ方向、前記Ｙ方向および前記Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とするとき、Ｙ方向に垂直な断面において、前記可動フレーム部と接触する２以上のガイド面を有する、請求項１～４のいずれか１項に記載の曲面板の加工装置。
  6. 　前記可動フレーム部と前記駆動部との間に、前記駆動部によって弾性変形され、弾性変形の復元力によって前記可動フレーム部を前記ガイド部に押し当てる弾性変形部をさらに有する、請求項１～５のいずれか１項に記載の曲面板の加工装置。
  7. 　前記弾性変形部の、前記可動フレーム部の移動方向への変形を拘束する変形拘束部を有する、請求項６に記載の曲面板の加工装置。
  8. 　前記可動フレーム部の移動方向をＹ方向、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工点での板厚方向をＺ方向、前記Ｙ方向および前記Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とするとき、Ｘ方向視での前記弾性変形部のねじれを拘束する変形拘束部を有する、請求項６または７に記載の曲面板の加工装置。
  9. 　前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工点での板厚方向をＺ方向とするとき、Ｚ方向視での前記弾性変形部のねじれを拘束する変形拘束部を有する、請求項６～８のいずれか１項に記載の曲面板の加工装置。
  10. 　前記弾性変形部は、前記可動フレーム部の移動方向をＹ方向、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工点での板厚方向をＺ方向、前記Ｙ方向および前記Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とするとき、前記可動フレーム部と前記駆動部とのＸ方向における相対的な平行移動によって弾性変形するＸ方向弾性変形部を有する、請求項６～９のいずれか１項に記載の曲面板の加工装置。
  11. 　前記弾性変形部は、前記可動フレーム部の移動方向をＹ方向、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工点での板厚方向をＺ方向、前記Ｙ方向および前記Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とするとき、前記可動フレーム部と前記駆動部とのＺ方向における相対的な平行移動によって弾性変形するＺ方向弾性変形部を有する、請求項６～１０のいずれか１項に記載の曲面板の加工装置。
  12. 　前記弾性変形部は、前記可動フレーム部の移動方向をＹ方向、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工点での板厚方向をＺ方向、前記Ｙ方向および前記Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とするとき、Ｙ方向に平行な回転軸を中心とする前記可動フレーム部と前記駆動部との相対的な回転移動によって弾性変形するθ方向弾性変形部を有する、請求項６～１１のいずれか１項に記載の曲面板の加工装置。
  13. 　前記可動フレーム部の移動方向をＹ方向、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工点での板厚方向をＺ方向、前記Ｙ方向および前記Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とするとき、
    　前記可動フレーム部に対する前記加工部のＸ方向位置を変更するＸ方向位置変更部をさらに有する、請求項１～１２のいずれか１項に記載の曲面板の加工装置。
  14. 　前記加工部は、前記支持部で支持された前記曲面板の端面を研削する砥石を有する、請求項１～１３のいずれか１項に記載の曲面板の加工装置。
  15. 　前記砥石は、回転しながら、前記支持部で支持された前記曲面板の端面を研削する回転砥石である、請求項１４に記載の曲面板の加工装置。
  16. 　前記加工部は、前記支持部で支持された前記曲面板の切断に用いられるものである、請求項１～１３のいずれか１項に記載の曲面板の加工装置。
  17. 　前記加工部は、前記支持部で支持された前記曲面板の主面に押し当てられるカッターを含む、請求項１６に記載の曲面板の加工装置。
  18. 　前記加工部は、前記支持部で支持された前記曲面板の主面にレーザ光を照射する光源を含む、請求項１６に記載の曲面板の加工装置。
  19. 　前記加工部、前記可動フレーム部、前記駆動部、および前記制御部の組を、複数組有し、
    　一の前記加工部が前記支持部で支持された前記曲面板の前記外周部の一部を加工すると共に、他の一の前記加工部が前記支持部で支持された前記曲面板の前記外周部の他の一部を加工する、請求項１～１８のいずれか１項に記載の曲面板の加工装置。
  20. 　複数の前記加工部が、前記支持部で支持された前記曲面板の前記外周部を全周にわたって加工する、請求項１９に記載の曲面板の加工装置。
  21. 　前記駆動部および前記制御部で、産業用ロボットが構成される、請求項１～２０のいずれか１項に記載の曲面板の加工装置。
  22. 　曲面板の外周部を請求項１～２１のいずれか１項に記載の加工装置で加工する、外周部が加工された曲面板の製造方法。
  23. 　両主面に曲面を有する曲面板の一主面を支持部で支持し、
    　前記支持部で支持された前記曲面板の外周部を加工部で加工し、
    　前記の加工において、前記加工部を保持する可動フレーム部を前記支持部に対し移動させるときに、ガイド部を用いて、前記支持部で支持された前記曲面板の外周部に沿って前記可動フレーム部を案内する、外周部が加工された曲面板の製造方法。
  24. 　両主面に曲面を有する曲面板の一主面を支持部で支持し、
    　前記支持部で支持された前記曲面板の外周部を加工部で加工し、
    　前記の加工において、前記加工部を保持する可動フレーム部を前記支持部に対し移動させるときに、前記支持部が有するガイド部を用いて、前記支持部で支持された前記曲面板の外周部に沿って前記可動フレーム部を案内する、外周部が加工された曲面板の製造方法。
  25. 　前記の加工において、前記可動フレーム部に接する弾性変形部を弾性変形させると共に、前記弾性変形部の復元力によって前記可動フレーム部を前記ガイド部に押し当てる、請求項２３または２４に記載の、外周部が加工された曲面板の製造方法。
  26. 　前記の加工において、産業用ロボットを用いて、前記可動フレーム部を前記支持部に対し移動させる、請求項２３～２５のいずれか１項に記載の、外周部が加工された曲面板の製造方法。
  27. 　前記可動フレーム部の移動方向をＹ方向、前記支持部で支持された前記曲面板の前記加工部で加工される加工点での板厚方向をＺ方向、前記Ｙ方向および前記Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とするとき、
    　前記可動フレーム部に対する前記加工部のＸ方向位置を変更する、請求項２３～２６のいずれか１項に記載の、外周部が加工された曲面板の製造方法。
  28. 　前記の加工において、先ず前記可動フレーム部を前記ガイド部に接触させ、次いで前記可動フレーム部に対し前記加工部をＸ方向に移動させることにより前記加工部を前記支持部で支持された前記曲面板の外周部に接触させ、前記曲面板の外周部の加工を開始する、請求項２７に記載の、外周部が加工された曲面板の製造方法。
  29. 　前記曲面板の目標の加工軌跡と、前記曲面板の実際の加工軌跡とのずれに基づき、前記可動フレーム部に対する前記加工部のＸ方向位置を変更して、前記の加工を行う、請求項２７または２８に記載の、外周部が加工された曲面板の製造方法。
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