JPS594270B2 - 産業用ロボットの運転方法とその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、モデル作業を行なう産業用ロボットに関する
。

ロボットに所定の作業をさせる場合、通常その作業内容
を現わす情報（指令値）を記憶させ、この記憶した作業
内容を忠実に再現させる。

例えばプレイバック式のロボットにおいては、まずロボ
ットを手動で操作し、実際の作業対象物（以下ワークと
いう）に対して所定のモデル作業を行なう５ と同時に
その作業内容を記憶（以下テイーチングー という）さ
せ、しかる後にワークを交換して前記作業を再現させる
。このようなロボットを用いて、ワーク例えば鋳物の表
面を所定の厚さで削り取る場合、ワークの形状寸法の製
作公差のため、全面１０的又は局部的にワークと工具と
が離れて作業ができなくなつたわ、或は反対に加工代が
過大となつてロボットの手首に過大な加工反力がかかつ
て破損する不具合が発生する。前記不具合を解決するた
めに、加工反力を所定の範囲に制御することも１５考え
られるが、装置が複雑になヤ故障が発生し易く信頼性に
乏しい。本発明は、前記した不具合に鑑みなされたもの
で、形状寸法の製作誤差が公差内にあるワークの表面研
削作業を容易かつ確実に実施できる信頼性叩 の高いロ
ボットを提供することを目的とする。

以下、本発明の実施例を図面にもとづいて説明する。第
１図において、ロボット本体の手首１には、図示しない
固着手段により弾性支持部材２が装着２５されている。

同支持部材２は、コイルスプリング３、同コイルスプリ
ング３の両端を取り囲むエンドキャップ４、５、コイル
スプリング３の両端内側に挿入されたスリーブ６、７、
スリーブ６Ｔとエンドキャップ４、５とを連絡しこれら
をコイル“ スプリング３に固定するボルト８、作業工
具すなわちエアグラインダ９を支持するブラケット１０
および前記エンドキャップ４、５に固着された穴あき板
１１、１２から形成されている。コイルスプリング３の
内部には、スリーブ６の３５内側まで延びる弾性センサ
ー１３を具えるリミットスイッチ１４が設けられ、図示
しないロボット制御装置に電気的に連絡している。

第２図は、固定部材すなわち連結板１５を示したもので
、同連結板１５には前記穴あき板１１，１２の貫通孔１
６に嵌合されるピン１７が植設されている。

連結板１５のピン１７が、支持部材２の貫通孔１６に嵌
合するには、コイルスプリング３を弾性変形させる。

第１図の一点鎖線は、連結板１５によつてコイルスプリ
ング３の弾性変形状態が保持された様子を示し図示の如
くエアグラインダ９の砥石の位置が変位している。

前記した構成を有する本実施例に訃いて、テイーチング
時には、一点鎖線に示す位置にエアグラインダ９を保持
し手動で手首１を移動させワークの表面を研削し、同時
に前記研削作業に卦ける手首１の移動軌跡を記憶する。

ロボツトに蕪人作業すなわち前述のように記憶した移動
軌跡を再生させる作業に｝いては、連結板１５を取り外
す。コイルスプリング３の弾性復元力によりエアグライ
ンダ９は、実線の位置に戻ろうとしているから、ワーク
の形状に誤差があつても、その復元量の範囲内でグライ
ンダ９の砥石は、ワークの表面に追従しその表面が研削
される。前記復元量は、ワークの製作公差に対応して決
められているから、ワークの形状・寸法の製作誤差が公
差内にあれば、必ず表面は研削され、公差内になければ
表面研削ができないが公差をはずれたワークは不良品で
あわ使用できないので問題が生じない。又、ワークの形
状誤差によつて、エアグラインダ９がコイルスプリング
３の弾性変形量を更に増大する方向に変位する場合は、
スリーブ６が弾性センサー１３に接触しこれを変形させ
、リミツトスイツチ１４が図示しない制御装置に停止指
令を与える。前述した本実施例によれば、ワークに製作
誤差があつても支持部材２のコイルスプリング３の弾性
変形によジ、エアグラインダ９はワークの表面に確実に
追従し、その表面を確実に研削することができる。しか
も前記弾性変形の過大値は、リミツトスイツチ１４に検
出され、ロボツトの運動が停止されるので、過大な加工
（研削）反力によつてロボツトの破損が防止されると共
に、コイルスプリング３の弾性を利用しているだけなの
で、作動が確実で信頼性が高いという効果を奏する。以
上の実施例は、プレイバツク式のものについて述べてい
るが、他のロボツト例えば一つのマスターロボツトで複
数のスレープロボツトを制御する所請マニユアルマニプ
レータ式に本考案の思想を適用できることは、当業者な
ら容易に理解しうるであろう。以上実施例について述べ
たが、本発明は少くとも一つの手首を具えるロボツト本
体、前記手首の先端に装着され作業工具を支持する弾性
支持部材｝よび同支持部材に着脱可能に取付られ同支持
部材の弾性変形状態を保持する固定部材を有してなジ、
前記支持部材の所定弾性変形状態に｝けるモデル作業を
実行可能とした産業用ロボツトに係ｂ１本発明によれば
、予め支持部材に所定の弾性変形量を与えてテイーチン
グを行ない、その弾性を巧みに利用して作業工具をワー
クの表面に追従せしめるので、製作公差のあるワークの
表面研削作業を確実に実施できるのみならず、単に弾性
を利用するのみなので、その作動は確実で信頼性が高い
という実用上極めて有用な効果を奏しうる。

【図面の簡単な説明】

第１図及ひ第２図は、夫々本発明の実施例を示す断面図
及び斜視図である。 １・・・手首、２・・・支持部材、３・・・コイルスプ
リング、４，５・・・エンドキヤツプ、６，７・・・ス
リーブ、８・・・ボルト、９・・・エアグラインダ、１
０・・・ブラケツツト、１１，１２・・・穴あき板、１
５・・・連結板、１１６・・・貫通孔、１７・・・ピン
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ロボットアーム先端の手首部に弾性部材を介して作
   業装置を取付けることによつて作業装置をロボットアー
   ムに対して弾性変位可能となし、ロボットのテイーチン
   グ時は手首部に対して作業装置を所定量弾性変位させて
   固定した状態でテイーチング作業を行ない、その後該固
   定状態を解放して再生運転するようにしたことを特徴と
   する産業用ロボットの運転方法。 ２ ロボットアーム先端の手首部に一端が固定された弾
   性支持部材と、該弾性支持部材の他端に固定された作業
   装置と、該作業装置と前記手首部とに係合し、弾性支持
   部材を所定量弾性変形した状態に保持する固定部材とに
   よつてなることを特徴とする産業用ロボットの運転装置
   。