JPH04160606A - ロボットの動作教示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、ティーチング・プレイバック方式ロボットに
、作業内容を教示する方法に関する。

Ｂ１発明の概要 本発明は、ティーチング・プレイバック方式のロボット
に作業を教示する方法において、ロボットの腕部先端に
設置した力感知センサを各教示位置に接触させた位置を
制御装置に教示ポイントとして認識させるようにするこ
とにより、位置計測をすることな（、容易かつ迅速に教
示作業を実行可能とするものである。

Ｃ９従来の技術 一般に、ロボットに実際に行わせようとする作業を教示
（ティーチング）してやると、その教示した動作を繰り
返し再生するティーチング・プレイバック方式のロボッ
トが、製品のパリ取り作業。

溶接作業等に広く用いられている。

従来のティーチング・プレイバック方式のロボットは、
作業内容をならい制御を行わせる位置の情報として、制
御装置に記憶させるものである。

ティーチング・プレイバック方式のロボットの教示作業
は、例えばパリ取りロボットの場合には、エンドイフェ
クタの位置のみを指定できるティーチングボックスを用
いてオペレータが行うのが普通である。

このティーチングホックスには、ロボットへのティーチ
ング作業、プレイバック作業等で使用する操作スイッチ
や表示装置がすべて収められている。オペレータは、テ
ィーチングボックスを用いて、代表的なエンドイフェク
タの位置を複数点指定し、制御装置に記憶させる。制御
装置は、指定された複数の点間を補間演算することによ
って、ロボットのプレイバック運転を実行するものであ
る。

Ｄ０発明が解決しようとする課題 上述の如き従来の教示方法は、オペレータがティーチン
グボックスを操作し、ロボットの各関節を動作し、エン
ドイフェクタの韓適位置を決定し、その最適位置を制御
装置に記憶させるという一連の作業を繰り返し行うこと
によって実行するものである。また、パリ取りロボット
等により、複雑な動作を教示する場合、記憶させるべき
指定位置が多くなる。これとともに、その指定位置の各
点位置を高精度で計測して位置決定をしながら行う必要
があるため、多大な教示時間と手間とを要するという問
題があった。

本発明は」二連の点に鑑み、ロボットに対する教示作業
を容易かつ迅速に行えるようにするロポットの動作教示
方法を新たに提供することを目的とする。

Ｅ８課題を解決するための手段 本発明のロボットの動作教示方法は、ロボットの腕部先
端に設置した力感知センサを、あらかじめ設定した各教
示位置に押し当てたとき発生する信号をロボットの制御
装置で教示ポイントとして認識し、記憶処理させるよう
にしたことを特徴とする。

Ｆ１作用 上述のように構成することにより、ロボットを操作して
、その腕先端の力感知センサを所定の教示位置に押し当
てるだけで、適正な教示ポイントを教示できるものであ
る。

Ｇ、実施例 以下、本発明のロボットの動作教示方法の一実施例を第
１図及び第２図によって説明する。

第１図の概略説明線図で、１はパリ取りロボットの腕部
である。

ロボットの腕部１は、図示しないが、その先端部分にパ
リ取り作業用のエンドイフェクタを設置可能とするもの
である。なお、本例では、通常のパリ取り作業時には、
エンドイフエクタとしてパリ取り用グラインダを用いる
こととする。

ロボットの動作教示作業をする場合には、ロボットの腕
部１の先端に、エンドイフェクタの代わりに、３軸セン
サ２を取り付ける。

３軸センサ２には、力感知レバー３を設置する。

そして、力感知レバー３が、物体に接触した際、３軸セ
ンサ２はｘ、ｙ、ｚのいずれかの方向に力を感知し、そ
の信号を図示しないロボットの制御装置に送り、処理さ
れるように構成する。

ティーチング操作は、オペレータがティーチングボック
スを操作して行う。

教示は、まず、オペレータがティーチングボックスを操
作して、ロボットの腕部１を動かし、第２図に示す如く
、力感知レバー３を、あらかじめ用意した所定の教示線
４上に複数設定したある教示ポイント５に押し当てるよ
うにする。

力感知レバー３が教示ポイント５に接触すると、３軸セ
ンサ２はｘ、ｙ、ｚのいずれかの方向に力を感知し、そ
の信号をロボットの制御装置に送る。

制御装置では、３軸センサ２の信号を受けたポイントを
教示位置として認識し、これを自動的に記憶するととも
に腕部１の動作を停止するという処理を実行する。

次に、オペレータはロボットの腕部１を再始動させ、上
述の操作と同様の操作により次の教示ポイントに力感知
レバー３を押し当てるようにして位置合わせする。この
ようにして教示線４」二の複数の所定ポイントに位置合
わせを行う。

教示線４上の全ての教示ポイントに対する教示操作が完
了した後、ロボットの腕部１に取り付けた３軸センサを
取り外し、その代わりにエンドイフェクタを装着する。

このエンドイフエクタは、そのパリ取り用グラインダの
先端が力感知レバー３の先端の取付位置と合致するよう
に設定しておく。

」二連のようにロボットに教示することにより、パリ取
り作業を実行する際、制御装置が複数の教示ポイントの
間を直線補間等で制御動作を実行し、パリ取りグライン
ダの先端を教示線４上に正しく移動させ適正にパリ取り
作業をさせることができるものである。

Ｉｌ、発明の効果 以上詳述したように本発明のロボットの動作教示方法に
よれば、ロボットの腕部先端に設置した力感知センサを
、あらかじめ設定した各教示位置に押し当てたとき発生
する信号をロボットの制御装置で教示ポイントとして認
識し記憶処理させるようにしたので、従来のようにオペ
レータがロボットの腕の先端部の位置を正確に計測して
教示ポイントの位置決め操作を行う必要をなくし、容易
かつ迅速に教示作業を実行可能とするという効果がある
。

また、制御装置が力感知センサの信号により自動的に教
示ポイントを決定するので、具体的な被加工物に対応し
て正確に位置決定でき、しかも教示時間を大巾に短縮で
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はそれぞれ本発明のロボットの動作教
示方法の一実施例を説明するための概略説明線図である
。 ■・・・腕部、２・・・３軸センサ、３・・・力感知レ
バー、４・・・教示線、５・・・教示ポイント。 外１名

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットの腕部先端に設置した力感知センサを、
   あらかじめ設定した各教示位置に押し当てるよう操作し
   、 上記力感知センサが力を感知したとき発生した信号を、
   上記ロボットの制御装置で教示ポイントとして認識し記
   憶処理させるようにしたことを特徴とするロボットの動
   作教示方法。