CN104290014B - 多角度自动抛光系统及其抛光方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多角度自动抛光系统及其抛光方法，多角度自动抛光系统包括工作台、夹持装置、抛光装置及控制装置，夹持装置具有用于夹持物料的夹持部件、驱动所述夹持部件沿工作台所在平面横向运动的横向驱动装置、驱动所述夹持部件沿工作台所在平面平移运动的平移驱动装置，及驱动所述夹持部件沿工作台所在平面横向转动的转动驱动装置，夹持部件还具有转动装置及驱动所述转动装置转动的旋转驱动装置，抛光装置具有抛光部件及驱动所述抛光部件运转的抛光驱动装置，控制装置连接于横向驱动装置、转动驱动装置、旋转驱动装置及抛光驱动装置。本发明涉及的多角度自动抛光系统，能够多角度连续抛光，且抛光精确，保护工人身体健康，成本低。

Description

多角度自动抛光系统及其抛光方法

技术领域

本发明涉及抛光领域，特别是涉及一种多角度自动抛光系统及其抛光方法。

背景技术

金属表面的抛光方法有很多种，对于机械抛光方法，目前设备投入成本昂贵、操作复杂，难以在薄利的抛光行业广泛推广使用。复杂表面抛光以人工抛光为主，使用机械抛光轮、皮带抛光的方法，其设备非常简单、容易操作、靠工人的熟练程度及目视控制抛光质量，不具有比较高的稳定性，同时大部分工人所在的抛光环境十分恶略，抛光过程中产生的粉尘和震动对身体和环境都有很大的影响。一些小车间或手工作坊仍在使用手工机械抛光轮实现工件抛光，一些大型表面的处理单位已经正在推广成批抛光的方法，这种方法是将一定比例的成批零件与磨料和一些催化济混合后放入滚筒容器等使他们相互摩擦碰撞而达到抛光目的，这种方法的优点是工人劳动强度低、效率高、成本低、不依赖工人的熟练程度、质量稳定，适合各种形状的零部件但抛光洁度稍差。对于本文设计的回转体抛光，当回转体为壳体时，例如保温杯，工件不具有很强的刚度不适用于成批抛光的方法，主要还是由人工抛光实现。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够多角度连续抛光，且抛光精确，保护工人身体健康，成本低的多角度自动抛光系统。

一种多角度自动抛光系统，包括工作台及

夹持装置，所述夹持装置具有用于夹持物料的夹持部件、驱动所述夹持部件沿工作台所在平面横向运动的横向驱动装置、驱动所述夹持部件沿工作台所在平面平移运动的平移驱动装置，及驱动所述夹持部件沿工作台所在平面横向转动的转动驱动装置，所述夹持部件还具有转动装置及驱动所述转动装置转动的旋转驱动装置；

抛光装置，所述抛光装置具有抛光部件及驱动所述抛光部件运转的抛光驱动装置；

控制装置，所述控制装置连接于所述横向驱动装置、转动驱动装置、旋转驱动装置及抛光驱动装置。

本发明涉及的多角度自动抛光系统，通过夹持装置涉及，实现了待抛光物体的固定加紧，再在抛光装置的夹横向驱动装置、平移驱动装置及转动驱动装置的三重作用下，实现待抛光物体的三个方向(相互垂直方向)上的运动，实现了待抛光物体的多角度多面向的转动，抛光准确，精度高；实现待抛光物体的自动夹紧，自动抛光的一系列动作，不需要人工干扰，减少了人工直接接触抛光装置，避免了工人与抛光材料等的直接短距离接触，极大程度上保护了工人的身体健康；且该抛光设备投资少，所需的费用少，成本地，且也进一步地节约了大量的人力成本及时间成本。

在其中一个实施例中，所述夹持部件具有底板、第一卡设部及第二卡设部；

所述第一卡设部铰接于所述底板，所述第二卡设部铰接于所述底板，所述夹持装置还具有驱动所述第二卡设部沿底板所在平面方向转动的第二卡设驱动装置。通过底板、第一卡设部及第二卡设部的配合，使得夹持部件的夹持工作更加的精确，卡设驱动装置驱动第二卡设部沿底板所在平面方向转动使得物料的释放更加的方便，使得物料在所述第一卡设部及第二卡设部之间的卡设(加紧)、释放更加的方便，且实现了自动加紧及释放的工作，工作效率高。

在其中一个实施例中，所述第二卡设部转动至第二卡设部的端部朝向于所述第一卡设部时，所述第一卡设部与所述第二卡设部的端部之间的距离匹配于物料的尺寸，所述第一卡设部的端部与所述第二卡设部的端部之间的连线与所述工作台所在的平面平行，且与所述夹持部件沿工作台所在平面横向运动的方向垂直。所述第一卡设部与所述第二卡设部的端部之间的距离密切配合物料的尺寸，使得加紧后的物料在抛光工序中不易滑落。

在其中一个实施例中，所述第二卡设部绕所述第一卡设部的端部与所述第二卡设部的端部之间的连线所在的轴线转动。便于物料的释放。

在其中一个实施例中，所述第二卡设驱动装置具有伸缩杆及驱动所述伸缩杆伸缩运动的第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸铰接于所述底板；

所述伸缩杆的一端连接于所述第二卡设部的端部，所述伸缩杆的另一端连接于所述第一伸缩气缸。使得夹持部件的夹持工作更加的精确，伸缩元件与所述第一伸缩气缸的配合使得物料的加紧及释放更加的方便，且实现了自动加紧及释放的工作，工作效率高。

在其中一个实施例中，还包括导轨，所述夹持装置设置于所述导轨，所述横向驱动装置连接于所述夹持装置驱动所述夹持装置沿所述导轨运动。便于所述夹持装置的滑动更佳的灵活。

在其中一个实施例中，所述转动驱动装置具有两个第二伸缩气缸；

两个所述第二伸缩气缸连接于所述夹持部件相同的一侧，两个第二伸缩气缸之间具有间隔，两个所述第二伸缩气缸交替驱动所述夹持部件沿工作台所在平面朝向于所述抛光部件转动。便于物料的多曲面抛光。也便于调节夹持装置的平衡性，在抛光工序中避免晃动，也进一步地避免物料的滑落。

在其中一个实施例中，所述转动装置具有工件转动轴，所述工件转动轴连接于所述第一卡设部，且位于第一卡设部朝向所述第二卡设部的一侧，所述工件转动轴的端部朝向所述第二卡设部的一侧；

所述旋转驱动装置连接于所述工件转动轴且驱动所述工件转动轴旋转。旋转部件的设计，使得物料的抛光过程中能够实现自动转动，实现了物料多面积多角度的抛光，不需人工的干预，抛光效率高，也极大程度上保护了工人的身体健康。

在其中一个实施例中，所述抛光部件具有抛光轴及抛光轮，所述第二卡设部转动至第二卡设部的端部朝向于所述第一卡设部时，所述抛光轴的轴线平行于所述第一卡设部的端部与所述第二卡设部的端部之间的连线所在的轴线；

所述抛光轮连接于所述抛光轴的一端部，所述抛光驱动装置连接于所述抛光轴的另一端部且驱动所述抛光轴转动。便于抛光轮与物料之间的配合，也方便抛光轮的拆卸和安装。

本发明的另一目的在于提供一种多角度自动抛光方法。

一种多角度自动抛光方法，包括如下步骤：

将待抛光物料置于夹持装置的夹持部件上，控制装置控制横向驱动装置驱动所述夹持部件沿工作台所在平面横向运动至接触抛光装置的抛光部件；

控制装置控制抛光驱动装置驱动抛光部件运转，所述控制装置控制平移驱动装置驱动夹持部件沿工作台所在平面平移运动，同时控制装置控制转动驱动装置驱动所述夹持部件沿工作台所在平面方向横向转动，控制装置控制旋转驱动装置驱动转动装置旋转带动待抛光物料转动，同时，控制装置根据待抛光物料的表面曲率控制转动驱动装置驱动所述夹持部件相对铰接板朝向所述抛光部件方向往复转动，使得抛光物料的侧壁从一端到另一端与抛光部件接触摩擦，进行抛光，控制装置控制抛光部件复位；

收料。

本发明涉及的多角度自动抛光方法，所需设备简单，操作简便易行，所需的人力少，在抛光过程中基本不需人力的外部干预，减少了人力劳动，极大程度上减少了人力成本，也保护了工人的身体健康。进一步地，本发明涉及的自动抛光方法，能够自动化地实现多面积多角度的抛光工序，不需要人工过多地干预，且抛光精度高，抛光效果好。

附图说明

图1为本发明实施例1图夹持装置正面主视图；

图2为本发明实施例1图夹持装置背面主视图；

图3为本发明实施例1图夹持装置仰视图；

图4为本发明实施例1图夹持装置俯视图；

图5为本发明实施例1图夹持装置及抛光装置主视图；

图6为本发明实施例1图夹持装置及抛光装置侧视图；

图7为本发明实施例1图夹持装置及抛光装置俯视图；

图8为本发明实施例1图夹持装置及抛光装置侧视图；

图9为本发明实施例1图夹持装置及抛光装置侧视图；

图10为本发明实施例1图夹持装置及抛光装置主视图；

图11为本发明实施例2图夹持装置及自动收料系统主视图；

图12为本发明实施例2图夹持装置主视图；

图13为本发明实施例2图夹持装置主视图；

图14为本发明实施例2图夹持装置侧视图；

图15为本发明实施例2图夹持装置侧视图；

图16为本发明实施例2图夹持装置仰视图；

图17为本发明实施例2图夹持装置俯视图；

图18为本发明实施例1、2图自动收料系统主视图；

图19为本发明实施例2夹持装置及自动收料系统主视图；

图20为本发明实施例2旋转式多角度自动抛光系统主视图；

图21-23为本发明实施例2旋转式多角度自动抛光系统主视图；

图24-27为本发明实施例2旋转式多角度自动抛光系统侧视图；

图28、29为本发明实施例2旋转式多角度自动抛光系统及壳体主视图。

附图标记说明

100、外壳；101、进口；102、出口；103、进风口；104、控制面板；201、工作台架；202、第二支架；203、第三支架；300、300a、夹持装置；301、导轨；302、横向驱动装置；303、平移驱动装置；304、第二伸缩气缸；305、铰接板；306、第一伸缩气缸；307a、从动轮；307b、驱动轮；307c、皮带；308、第一卡设部；309、卡设板；310、旋转支撑部件；311、底板；312、底座固定板；313、工件转动轴；400、抛光驱动装置；401、抛光轴；402、抛光轮；500、固定部；501、送料部；502、取料爪；503、送料驱动装置；504、进料传送面；600、导向槽；601、收料口；602、出料口；603、收料传送面；700、旋转轴；701、推进驱动装置；702、吸气口；800、雨淋装置；900、钢瓶；901、支撑框架；902、支架。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

一种多角度自动抛光系统，包括工作台架201、夹持装置300、抛光装置、自动送料系统、自动收料系统及控制装置；所述工作台架201的上表面所在的平面处于水平状态。

参见图1-图4，所述夹持装置具有300铰接板305、用于夹持物料的夹持部件、驱动所述夹持部件沿工作台架201所在平面横向(水平面)运动的横向驱动装置302、驱动所述夹持部件沿工作台架201所在平面平移运动的平移驱动装置303，及驱动所述夹持部件沿工作台架201所在平面(水平面方向)横向转动的转动驱动装置；

在本实施例中，优选地，所述夹持部件具有底板311、第一卡设部308及卡设板309，所述第一卡设部308固定于所述底板311。所述第一卡设部308为轴承组结构，配合于工件转动轴313的转动。所述铰接板305沿旋转轴的轴向方向上的截面呈L形状，所述底板311铰接于所述铰接板305的底面一侧，所述转动驱动装置可驱动所述底板311带动整个夹持部件朝向抛光部件(抛光轮402方向)往复转动，也即驱动所述夹持部件沿工作台架201所在平面(水平面方向)横向转动，所述转动驱动装置设置于所述加持部件的底部。

本实施例中，所述转动驱动装置具有两个第二伸缩气缸304，两个伸缩气缸304位于所述夹持部件底部(本实施例图中为所述底板311的底部位置)；两个所述第二伸缩气缸304连接于所述夹持部件相同的一侧，两个第二伸缩气缸304之间具有间隔，两个所述第二伸缩气缸304交替驱动所述夹持部件沿工作台架201所在平面朝向于所述抛光部件转动，也即当其中一个第二伸缩气缸304伸长驱使所述夹持部件朝向抛光装置(抛光部件的抛光轮402)方向转动时，另一个第二伸缩气缸304则不工作，两个所述第二伸缩气缸304的伸长与收缩配合于物料的表面的曲面。

所述第二卡设部具有卡设板309及轴承组构成，轴承组固定于卡设板309的端部，且卡设板309的端部的轴承组与第一卡设部308的轴承组相对，配合于工件转动轴313的转动以带动待抛光物料900的转动。所述卡设板309的中部铰接于所述底板311，所述夹持装置300还具有驱动所述卡设板309沿底板311所在平面方向转动的第二卡设驱动装置。所述卡设板309转动至卡设板309的端部朝向于所述第一卡设部308时，所述第一卡设部308与所述卡设板309的端部之间的距离匹配于物料的尺寸。

所述卡设板309的端部朝向于所述第一卡设部308时，所述第一卡设部308的端部与所述卡设板309的端部之间的连线与所述工作台架201所在的平面平行，且与所述夹持部件沿工作台架201所在平面横向运动的方向垂直。

所述第二卡设驱动装置具有伸缩杆及驱动所述伸缩杆伸缩运动的第一伸缩气缸306，所述第一伸缩气缸306铰接于所述底板311使得所述第一伸缩气缸306沿底板311所在平面方向转动；所述伸缩杆的一端连接于所述卡设板309的端部，所述伸缩杆的另一端连接于所述第一伸缩气缸306；所述伸缩杆与所述第一卡设部308、卡设板309位于同一个平面内，所述伸缩杆位于所述第一卡设部308、卡设板309的中部位置，当所述伸缩杆伸长时，驱使所述卡设板309的端部朝向所述第一卡设部308方向转动，当所述伸缩杆缩短时，驱使所述卡设板309的端部远离所述第一卡设部308方向转动，所述第一卡设部308的端部与所述卡设板309的端部均连接有聚氨酯垫片以增加摩擦力。

所述夹持装置300还包括工件转动轴313，所述工件转动轴313连接于所述第一卡设部308，且位于第一卡设部308朝向所述卡设板309的一侧；所述夹持装置300还具有驱动所述工件转动轴313沿垂直于工作台架201所在平面和所述底座所在平面的方向上转动的旋转驱动装置，所述工件转动轴313具有旋转支撑部件310(聚氨酯材料)，所述工件转动轴313贯穿于所述第一卡设部308的端部，所述旋转支撑部件310固定于所述第一卡设部308的端部的工件转动轴313上，旋转支撑部件310与轴承内圈固定，旋转支撑部件310与待抛光物料900接触的部位采用聚氨酯材料，以增加摩擦阻力，所述第一卡设部308的另一端部的工件转动轴313连接于所述旋转驱动装置，所述旋转驱动装置具有驱动轮307b、从动轮307a及皮带307c，所述从动轮307a固定于所述第一卡设部308的另一端部的工件转动轴313上，所述从动轮307a通过所述皮带307c连接于所述驱动轮307b，所述驱动轮307b受控于第一电机(图中未示出)，所述控制装置控制所述第一电机的运转，进一步带动所述从动轮307a及工件转动轴313的转动。

所述抛光装置具有抛光部件及驱动所述抛光部件运转的抛光驱动装置400；所述抛光部件具有抛光轴401及抛光轮402，所述抛光轴401位于所述工作台架201的上方，所述抛光轴401与所述夹持装置300处于相对位置。当所述卡设板309转动至卡设板309的端部朝向于所述第一卡设部308时，所述抛光轴401的轴线平行于所述第一卡设部308的端部与所述卡设板309的端部之间的连线所在的轴线；所述抛光轮402连接于所述抛光轴401的一端部，所述抛光驱动装置400连接于所述抛光轴401的另一端部且驱动所述抛光轴401转动，所述抛光驱动装置400为第二电机，本实施例中为交流电机。

进一步地，夹持装置300固定于底座固定板312上，还包括导轨301，底座固定板312连接于所述导轨301，所述横向驱动装置302连接于所述夹持装置300驱动，底座固定板312带动整个夹持装置300沿所述导轨301运动。

参见图5-图10，在本实施例中，所述抛光轴401位于所述工作台架201所在的平面上方，所述导轨301位于所述工作台架201的表面，且导轨301的运行方向与所述抛光轴401的轴线垂直，所述第一卡设部308的端部与所述卡设板309的端部之间的连线与所述抛光轴401的轴线平行，所述底板311的底面一侧与所述工作台架201所在的平面具有锐角，所述底板311所在的平面与所述抛光轴401的轴线平行，所述横向驱动装置302驱动所述夹持部件在所述工作台架201所在平面内沿导轨301的长轴方向朝向所述抛光轴401往复运动，所述平移驱动装置303驱动所述夹持部件在工作台架201所在(或平行)平面内沿垂直于导轨301的长轴方向运动，所述转动驱动装置驱动所述夹持部件在(或平行)工作台架201所在平面内转动；所述卡设板309在垂直于所述底板311所在的平面及所述工作台架201所在的平面的方向上转动，当所述第一卡设部308向上方转动时，处于张开状态，当所述第一卡设部308向下方转动时，处于闭合状态。所述伸缩杆相对于所述第一卡设部308、卡设板309位于底板311的上部，所述伸缩杆的伸缩方向与所述抛光轴401平行。所述工件转动轴313绕平行于所述抛光轴401的方向转动，也即，当所述卡设板309转动至卡设板309的端部朝向于所述第一卡设部308时，所述工件转动轴313绕所述第一卡设部308的端部与所述卡设板309的端部之间的连线所在的轴线转动。

参见图11、图19-图29，所述自动送料系统，包括连接于工作台架201的固定部500，还包括送料装置、夹紧装置，所述固定部500沿竖直方向设置于所述工作台架201的下方，所述固定部500的底部具有两个凸起，两个凸起之间具有间隔。

送料装置具有送料部501，所述送料部501呈长条形，送料装置还具有驱动所述送料部501绕所述固定部500沿竖直平面内转动的送料驱动装置503。

所述夹紧装置具有取料爪502，所述取料爪502连接于所述送料部501，所述夹紧装置还具有驱动所述取料爪502开合运动的开合驱动装置(图中未示出)；所述取料爪502具有至少两个取料臂，所述取料臂呈圆弧形，所述取料臂之间具有用于放置物料的间隔；取料臂的一端铰接于所述送料部501，取料臂的另一端朝向取料臂之间的间隔方向弯曲。

所述送料部501通过所述送料部501的长轴方向上的一端工件转动轴313铰接于两个所述凸起之间，使得所述送料部501铰接于所述固定部500，所述送料驱动装置503连接于所述工件转动轴313且驱动所述工件转动轴313转动；所述送料驱动装置503驱动所述送料部501沿竖直方向向上转动后，所述取料爪502朝向于所述工作台架201的表面，且位于所述第一卡设部308的端部与所述卡设板309的端部之间。所述送料部501的长轴方向上的另一端连接有所述取料臂。所述送料部501具有取料爪502的一端朝向所述送料部501与固定座铰接处的方向弯曲。

参见图28、图29，进一步地，还包括进料装置，所述进料装置具有进料传送面504及用于驱动所述进料传送面504运动的进料传送驱动装置，所述取料爪502沿竖直方向位于所述进料传送面504下方。所述进料传送面504的运动方向位于所述送料部501转动所在的平面内。所述进料传送面504的沿运行方向的两侧具有挡板，所述挡板之间的间距不小于所述物料的尺寸。在本实施例中，所述进料传送面504为长条形，所述进料传送面504设置于第二支架202座上，所述第二支架202座具有长条形的凹槽，所述凹槽的尺寸匹配于进料传送面504的尺寸，所述进料传送面504位于所述长条形的凹槽内，长条形的凹槽的侧壁构成所述侧板，避免物料的滑落。

参见图11、图18-图29，所述自动收料系统，包括收料装置、吸气装置。

所收料装置具有导向槽600，所述导向槽600具有收料口601及出料口602；所述导向槽600的收料口601开口于所述导向槽600的侧壁，所述导向槽600的收料口601呈圆形，所述导向槽600的底侧呈曲面状；所述导向槽600沿导向槽600的收料口601至出料口602方向的尺寸逐渐缩小。

所述吸气装置具有吸气口702，所述吸气口702开口于所述卡设板309的端部且朝向所述第一卡设部308，所述第一卡设部308与所述导向槽600的收料口601沿竖直方向位于同一高度，所述第一卡设部308朝向于所述导向槽600的收料口601，使得所述吸气口702朝向于所述导向槽600的收料口601；所述导向槽600的收料口601与所述送料部501的取料爪502的朝向一致。所述吸气口702连通有进气系统。

进一步地，还包括空气净化装置，所述空气净化装置连接于所述吸气装置的吸气口702。所述空气净化装置具有用于进气空气干燥的进气过滤器，进气过滤器连通于所述吸气装置的吸气口702，外界空气通过进气过滤器进行干燥处理；

进一步地，还包括除尘过滤系统，所述除尘过滤系统具有强力抽风装置、雨淋装置800及废液处理装置，除尘过滤系统连通于所述进风口103。

进一步地，所述收料装置还包括收料传送面603及用于所述收料传送面603运动的收料传送驱动装置。所述导向槽600的出料口602沿竖直方向位于所述收料传送面603的上方，且朝向于所述收料传送面603。所述收料传送面603的沿运行方向的两侧具有挡板，所述挡板之间的间距不小于所述物料的尺寸。在本实施例中，所述收料传送面603为长条形，所述收料传送面603设置于第三支架203座上，所述第三支架203座具有长条形的凹槽，所述凹槽的尺寸匹配于收料传送面603的尺寸，所述收料传送面603位于所述长条形的凹槽内，长条形的凹槽的侧壁构成所述侧板，避免抛光后物料的滑落。

所述控制装置驱动所述横向驱动装置302、平移驱动装置303、转动驱动装置、第二卡设驱动装置(第一伸缩气缸306)、旋转驱动装置、抛光驱动装置400、平衡驱动装置、送料驱动装置503、进料传送驱动装置、收料传送驱动装置、开合驱动装置、吸气装置。

在本实施例中，还具有外壳100，所述外壳100具有进口101及出口102，所述外壳100进口101及外壳100出口102位于外壳100的同一侧面。所述外壳100包裹于所述工作台架201、夹持装置300、抛光装置、自动送料系统、自动收料系统及控制装置，所述进料传送面504贯穿所述外壳100的进口101，所述收料传送面603贯穿所述外壳100的出口102，所述外壳100的外侧还具有控制面板104，所述控制装置连接于所述控制面板104。所述雨淋装置800设置于所述外壳100的外侧。所述外壳100还具有进风口103，所述吸气装置的吸气口702通过所述空气净化装置连通于所述外壳100进风口103。

本发明涉及的多角度自动抛光系统在使用时涉及的抛光方法，包括如下步骤：

将瓶身为曲面的钢瓶900(待抛光物料)依次放置于进料传送面504上，且将所述钢瓶900的底部朝向于导向槽600的收料口601(第一卡设部308)的一侧，所述钢瓶900的开口朝向于卡设板309的一侧，操作控制面板104使得控制装置控制进料传送面504往所述取料爪502方向运转；

当所述钢瓶900到达送料部501的取料爪502位置时，控制装置控制开合驱动装置驱动取料爪502张开并在进料传送面504的运动作用下，使得钢瓶900进入取料爪502的间隔内，控制装置控制开合驱动装置驱动取料爪502闭合将所述钢瓶900夹住；

控制装置控制送料驱动装置503驱动所述送料部501及取料爪502绕所述固定部500沿竖直平面内朝向夹持装置300转动，并进一步地将钢瓶900送至第一卡设部308的端部、卡设板309的端部之间；

控制装置控制第二卡设驱动装置(第一伸缩气缸306)驱动所述伸缩杆伸长驱使所述卡设板309的端部朝向所述第一卡设部308方向转动，将所述钢瓶900夹紧在第一卡设部308的端部与卡设板309的端部之间，且钢瓶900的底部卡设于旋转支撑部件310上，所述卡设板309的端部嵌设于钢瓶900的开口内；

控制装置控制横向驱动装置302驱动整个夹持部件沿工作台架201所在平面横向运动至接触抛光装置的抛光轮402处，控制装置控制抛光驱动装置400驱动抛光轮402运转，同时，所述控制装置控制平移驱动装置303驱动夹持部件沿工作台架201所在平面平移运动，控制装置控制转动驱动装置驱动所述夹持部件沿工作台架201所在平面方向横向转动，也即，两个所述第二伸缩气缸304按照钢瓶900的外壁的曲率，驱动所述夹持部件沿工作台架201所在平面朝向于所述抛光部件转动，当其中一个第二伸缩气缸304伸长驱使所述夹持部件朝向抛光装置(抛光部件的抛光轮402)方向转动时，另一个第二伸缩气缸304则不工作，两个所述第二伸缩气缸304的伸长与收缩配合于物料的表面的曲面的形状。使得钢瓶900的侧壁由一端至另一端依次接触配合抛光部件进行抛光，在抛光过程中，控制装置控制旋转驱动装置驱动工件转动轴313转动以带动旋转支撑部件310的转动，从而进一步地带动钢瓶900绕旋转支撑部件310与卡设板309的端部之间的轴线转动，从而实现钢瓶900的外壁的多方位，多面积，多角度的抛光；

当抛光结束后，控制装置控制横向驱动装置302、平移驱动装置303、旋转驱动装置使得所述夹持装置300复位；

控制装置控制第二卡设驱动装置(第一伸缩气缸306)驱动所述伸缩杆缩短驱使所述卡设板309的端部逆向转动(复位)90°，即沿底板311所在平面转动，使得所述钢瓶900的底部完全朝向于所述导向槽600的收料口601；

控制装置控制吸气装置通过所述吸气口702朝向所述钢瓶900内喷气，钢瓶900内的气压大于外界气压时，将所述钢瓶900朝向导向槽600的收料口601方向弹出，使得钢瓶900由导向槽600的收料口601进入导向槽600，钢瓶900沿导向槽600的底侧通过导向槽600的出料口602滑至收料传送面603上，并通过外壳100出口102运出，完成一次抛光工序。

实施例2

本实施例涉及一种旋转式多角度自动抛光系统，在实施例1的基础上，本实施例的夹持装置300与实施例1中不同。

参见图11-图19，所述夹持装置300具有通过旋转轴700铰接于所述工作台架201的夹持部件、驱动所述夹持部件沿垂直于旋转轴700的平面朝向所述抛光部件转动的推进驱动装置701、驱动所述夹持部件沿旋转轴700轴向方向往复运动的平移驱动装置303；所述控制装置连接于所述推进驱动装置701。

所述夹持部件具有底板311、第一卡设部308及卡设板309；所述卡设板309铰接于所述底板311，所述夹持装置300还具有驱动所述卡设板309沿底板311所在平面方向转动的第二卡设驱动装置。所述卡设板309转动至卡设板309的端部朝向于所述第一卡设部308时，所述第一卡设部308与所述卡设板309的端部之间的距离匹配于物料的尺寸；所述第一卡设部308的端部与所述卡设板309的端部之间的连线与所述旋转轴700轴向方向平行。所述卡设板309朝向于所述导向槽600的收料口601。所述第一卡设部308设有所述吸气口702，所述吸气口702朝向于所述导向槽600的收料口601。

所述夹持装置300还具有支撑框架，所述夹持部件连接于所述支撑框架，使得所述卡设板309朝向于所述抛光部件；所述支撑框架铰接于所述工作台架201，所述支撑框架还连接于所述推进驱动装置701。所述推进驱动装置701的一端铰接于所述工作台架201，使得所述推进驱动装置701在竖直平面内沿垂直于所述旋转轴700方向转动，所述推进驱动装置701的另一端铰接于所述支撑框架。

所述底板311铰接于所述铰接板305，所述转动驱动装置可驱动所述底板311带动整个夹持部件朝向抛光部件(抛光轮402方向)往复转动，也即驱动所述夹持部件沿工作台架201所在平面(水平面方向)横向转动，所述转动驱动装置设置于所述加持部件的底部。

本实施例中，所述转动驱动装置具有两个第二伸缩气缸304，两个伸缩气缸304位于所述夹持部件顶部(本实施例图中为所述底板311的顶部位置)。

所述夹持装置300具有的旋转驱动装置驱动所述工件转动轴313沿所述旋转轴700的径向方向转动。

本发明涉及的旋转式多角度自动抛光系统在使用时涉及的抛光方法，包括如下步骤：

参见图20-图29，将瓶身为曲面的钢瓶900(待抛光物料)依次放置于进料传送面504上，且将所述钢瓶900的底部朝向于导向槽600的收料口601(第一卡设部308)的一侧，所述钢瓶900的开口朝向于卡设板309的一侧，操作控制面板104使得控制装置控制进料传送面504往所述取料爪502方向运转；

当所述钢瓶900到达送料部501的取料爪502位置时，控制装置控制开合驱动装置驱动取料爪502张开并在进料传送面504的运动作用下，使得钢瓶900进入取料爪502的间隔内，控制装置控制开合驱动装置驱动取料爪502闭合将所述钢瓶900夹住；

控制装置控制送料驱动装置503驱动所述送料部501及取料爪502绕所述固定部500沿竖直平面内朝向夹持装置300转动，并进一步地将钢瓶900送至第一卡设部308的端部、卡设板309的端部之间；

控制装置控制第二卡设驱动装置(第一伸缩气缸306)驱动所述伸缩杆伸长驱使所述卡设板309的端部朝向所述第一卡设部308方向转动，将所述钢瓶900夹紧在第一卡设部308的端部与卡设板309的端部之间，且钢瓶900的底部卡设于旋转支撑部件310上，所述卡设板309的端部嵌设于钢瓶900的开口内；

控制装置控制推进驱动装置701驱动整个夹持部件沿垂直于旋转轴700的平面朝向所述抛光部件转动至抛光装置的抛光轮402处，控制装置控制抛光驱动装置400驱动抛光轮402运转，同时，所述控制装置控制平移驱动装置303驱动夹持部件沿旋转轴700轴向方向运动，控制装置控制转动驱动装置驱动所述夹持部件转动，也即，两个所述第二伸缩气缸304按照钢瓶900的外壁的曲率，驱动所述夹持部件沿工作台架201所在平面朝向于所述抛光部件转动，当其中一个第二伸缩气缸304伸长驱使所述夹持部件朝向抛光装置(抛光部件的抛光轮402)方向转动时，另一个第二伸缩气缸304则不工作，两个所述第二伸缩气缸304的伸长与收缩配合于物料的表面的曲面的形状。使得钢瓶900的侧壁由一端至另一端依次接触配合抛光部件进行抛光，当不同的曲面依次与抛光轮402接触时，推进驱动装置701进行相应的伸缩运动以保证钢瓶900的外壁能始终保持与抛光轮402的接触，在抛光过程中，控制装置控制旋转驱动装置驱动旋转轴700转动以带动旋转支撑部件310的转动，从而进一步地带动钢瓶900绕旋转支撑部件310与卡设板309的端部之间的轴线转动，从而实现钢瓶900的外壁的多方位，多面积，多角度的抛光；

当抛光结束后，控制装置控制横向驱动装置302、平移驱动装置303、推进驱动装置701使得所述夹持装置300复位；

控制装置控制第二卡设驱动装置(第一伸缩气缸306)驱动所述伸缩杆缩短驱使所述卡设板309的端部逆向转动(复位)90°，使得所述钢瓶900处于松弛状态且使得钢瓶900的底部完全朝向于所述导向槽600的收料口601；

控制装置控制吸气装置通过所述吸气口702朝向所述钢瓶900内喷气，钢瓶900内的气压大于外界气压时，将所述钢瓶900朝向导向槽600的收料口601方向弹出，使得钢瓶900由导向槽600的收料口601进入导向槽600，钢瓶900沿导向槽600的底侧通过导向槽600的出料口602滑至收料传送面603上，并通过外壳100出口102运出，完成一次抛光工序。

本发明涉及的多角度自动抛光系统，通过夹持装置的设计，实现了待抛光物体的固定加紧，再在抛光装置的夹横向驱动装置、平移驱动装置及转动驱动装置的三重作用下，实现待抛光物体的三个方向(相互垂直方向)上的运动，实现了待抛光物体的多角度多面向的转动，抛光准确，精度高；实现待抛光物体的自动夹紧，自动抛光的一系列动作，不需要人工干扰，减少了人工直接接触抛光装置，避免了工人与抛光材料等的直接短距离接触，极大程度上保护了工人的身体健康；且该抛光设备投资少，所需的费用少，成本地，且也进一步地节约了大量的人力成本及时间成本。

本发明涉及的多角度自动抛光系统，通过底板、第一卡设部及第二卡设部的配合，使得夹持部件的夹持工作更加的精确，第二卡设驱动装置驱动第二卡设部沿底板所在平面方向转动使得物料的释放更加的方便；且实现了自动加紧及释放的工作，工作效率高。工件转动轴的设计，使得物料的抛光过程中能够实现自动转动，实现了物料多面积多角度的抛光，不需人工的干预，抛光效率高，也极大程度上保护了工人的身体健康。

本发明涉及的多角度自动抛光系统，通过所述夹紧装置具有的取料爪以及驱动所述取料爪开合运动的开合驱动装置的配合，实现物料的抓取及夹紧的工序，再通过送料装置的送料部及驱动所述送料部绕所述固定部沿竖直平面内转动的送料驱动装置的配合，实现了物料的自动传送，充分实现了物料的自动夹紧及自动给喂(送料)的工序，节省了人力进料给料的操作，减少了工人与抛光机的接触时间，极大程度上保护了工人的身体健康，同时，自动给料也实现了生产效率的提高，提高了单位时间内的生产数量，节约了人力成本，节约了大量时间。

本发明涉及的多角度自动抛光系统，通过所述吸气装置具有的吸气口，将位于所述吸气口与导向槽的收料口之间的物料喷出，在不需要外界人工操作下，实现物料由工位自动进入收料装置中；实现了物料的自动下料及收集，充分实现了物料的自动松懈及自动收集(下料)的工序，节省了人力收料的操作，减少了工人与抛光机的接触时间，极大程度上保护了工人的身体健康，同时，自动收料也实现了生产效率的提高，提高了单位时间内的生产数量，节约了人力成本，节约了大量时间。

本发明涉及的多角度自动抛光系统，所述导向槽的底侧呈曲面状，使得物料的下料顺利，不易卡塞，不易损坏物料，最大程度上保护了物料的完整性。收料传送面及用于所述收料传送面运动的收料传送驱动装置使得，物料由出料口出来后进一步地由收料传送面传出，便于收集整理，也进一步地减少工人与自动收料系统的接触，保护工人健康，也提高了收料的效率。

本发明涉及的旋转式多角度自动抛光方法，所需设备简单，操作简便易行，所需的人力少，在抛光过程中基本不需人力的外部干预，减少了人力劳动，极大程度上减少了人力成本，也保护了工人的身体健康。进一步地，本发明涉及的自动抛光方法，能够自动化地实现多面积多角度的抛光工序，不需要人工过多地干预，且抛光精度高，抛光效果好。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种多角度自动抛光系统，其特征在于，包括工作台及

夹持装置，所述夹持装置具有用于夹持物料的夹持部件、驱动所述夹持部件沿工作台所在平面横向运动的横向驱动装置、驱动所述夹持部件沿工作台所在平面平移运动的平移驱动装置，及驱动所述夹持部件沿工作台所在平面横向转动的转动驱动装置，所述夹持部件还具有转动装置及驱动所述转动装置转动的旋转驱动装置；

所述夹持部件具有底板、第一卡设部及第二卡设部；所述第一卡设部铰接于所述底板，所述第二卡设部铰接于所述底板，所述夹持装置还具有驱动所述第二卡设部沿底板所在平面方向转动的第二卡设驱动装置；

抛光装置，所述抛光装置具有抛光部件及驱动所述抛光部件运转的抛光驱动装置；

控制装置，所述控制装置连接于所述横向驱动装置、转动驱动装置、旋转驱动装置及抛光驱动装置。

2.根据权利要求1所述的多角度自动抛光系统，其特征在于，所述第二卡设部转动至第二卡设部的端部朝向于所述第一卡设部时，所述第一卡设部与所述第二卡设部的端部之间的距离匹配于物料的尺寸，所述第一卡设部的端部与所述第二卡设部的端部之间的连线与所述工作台所在的平面平行，且与所述夹持部件沿工作台所在平面横向运动的方向垂直。

3.根据权利要求2所述的多角度自动抛光系统，其特征在于，所述第二卡设部绕所述第一卡设部的端部与所述第二卡设部的端部之间的连线所在的轴线转动。

4.根据权利要求1所述的多角度自动抛光系统，其特征在于，所述第二卡设驱动装置具有伸缩杆及驱动所述伸缩杆伸缩运动的第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸铰接于所述底板；

所述伸缩杆的一端连接于所述第二卡设部的端部，所述伸缩杆的另一端连接于所述第一伸缩气缸。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的多角度自动抛光系统，其特征在于，还包括导轨，所述夹持装置设置于所述导轨，所述横向驱动装置连接于所述夹持装置驱动所述夹持装置沿所述导轨运动。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的多角度自动抛光系统，其特征在于，所述转动驱动装置具有两个第二伸缩气缸；

两个所述第二伸缩气缸连接于所述夹持部件相同的一侧，两个第二伸缩气缸之间具有间隔，两个所述第二伸缩气缸交替驱动所述夹持部件沿工作台所在平面朝向于所述抛光部件转动。

7.根据权利要求1-4任意一项所述的多角度自动抛光系统，其特征在于，所述转动装置具有工件转动轴，所述工件转动轴连接于所述第一卡设部，且位于第一卡设部朝向所述第二卡设部的一侧，所述工件转动轴的端部朝向所述第二卡设部的一侧；

所述旋转驱动装置连接于所述工件转动轴且驱动所述工件转动轴旋转。

8.根据权利要求1-4任意一项所述的多角度自动抛光系统，其特征在于，所述抛光部件具有抛光轴及抛光轮，所述第二卡设部转动至第二卡设部的端部朝向于所述第一卡设部时，所述抛光轴的轴线平行于所述第一卡设部的端部与所述第二卡设部的端部之间的连线所在的轴线；

所述抛光轮连接于所述抛光轴的一端部，所述抛光驱动装置连接于所述抛光轴的另一端部且驱动所述抛光轴转动。

9.一种多角度自动抛光方法，其特征在于，包括如下步骤：

将待抛光物料置于夹持装置的夹持部件上，控制装置控制横向驱动装置驱动所述夹持部件沿工作台所在平面横向运动至接触抛光装置的抛光部件；

控制装置控制抛光驱动装置驱动抛光部件运转，所述控制装置控制平移驱动装置驱动夹持部件沿工作台所在平面平移运动，同时控制装置控制转动驱动装置驱动所述夹持部件沿工作台所在平面方向横向转动，控制装置控制旋转驱动装置驱动转动装置旋转带动待抛光物料转动，同时，控制装置根据待抛光物料的表面曲率控制转动驱动装置驱动所述夹持部件相对铰接板朝向所述抛光部件方向往复转动，使得抛光物料的侧壁从一端到另一端与抛光部件接触摩擦，进行抛光，控制装置控制抛光部件复位；

收料。