JPS62203742A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS62203742A JPS62203742A JP4606886A JP4606886A JPS62203742A JP S62203742 A JPS62203742 A JP S62203742A JP 4606886 A JP4606886 A JP 4606886A JP 4606886 A JP4606886 A JP 4606886A JP S62203742 A JPS62203742 A JP S62203742A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- cutting tool
- tip
- guide
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 abstract description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/72—Auxiliary arrangements; Interconnections between auxiliary tables and movable machine elements
- B23Q1/76—Steadies; Rests
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/10—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work mechanically only
- B23Q35/101—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work mechanically only with a pattern composed of one or more lines used simultaneously for one tool
- B23Q35/102—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work mechanically only with a pattern composed of one or more lines used simultaneously for one tool of one line
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
この発明は、産業用ロボット装置に係り、特にロボット
アーム先端に切削用ツールを保持して鋳物のパリ取り作
業などを行う産業用ロボット装置に関するものである。
アーム先端に切削用ツールを保持して鋳物のパリ取り作
業などを行う産業用ロボット装置に関するものである。
［従来の技術］
最近、産業用ロボットのアームの先端にツール駆１ｌｉ
ｌｌ１機を保持し、装着した切削ツールによって鋳物の
パリ取り作業を行わせる産業用ロボット装置の需要が増
大してきている。
ｌｌ１機を保持し、装着した切削ツールによって鋳物の
パリ取り作業を行わせる産業用ロボット装置の需要が増
大してきている。
第４図はこの種の産業用ロボット装置の従来例を示す側
面図、第５図はその切削ツールによるパリ取り作業の状
態を示す平面図である。図において、（１）はロポトッ
ト本体、（２）は昇降体、（３）は第１関節、（４）は
第１アーム、（５）は第２関節（６）は第２アーム、（
７）は第２アーム（６）の先端に保持されたツール駆動
機、（８）はツール駆動機（７）の回転軸、（９）は回
転軸（８）の先端部に装着された切削ツール、ａｏはワ
ーク（Ｗ＋を所定位置に載置するためのワーク台である
。
面図、第５図はその切削ツールによるパリ取り作業の状
態を示す平面図である。図において、（１）はロポトッ
ト本体、（２）は昇降体、（３）は第１関節、（４）は
第１アーム、（５）は第２関節（６）は第２アーム、（
７）は第２アーム（６）の先端に保持されたツール駆動
機、（８）はツール駆動機（７）の回転軸、（９）は回
転軸（８）の先端部に装着された切削ツール、ａｏはワ
ーク（Ｗ＋を所定位置に載置するためのワーク台である
。
次に、鋳物であ、るワーク（Ｗ）のパリ取り作業を行う
場合の動作について説明する。先ず、ワーク（Ｗ）を図
示されてない搬送手段によって、ワーク台ＯＱの所定位
置に発生したパリ部が上方となるように載置し、図示さ
れてないクランプ装置によって固定する。その後、昇降
体（２）をロボット本体（１）に対して下降させ、第１
．第２アーム（４）、（６）をそれぞれ第１．第２関節
（３）、 （５）の中心に旋回させ、第２アーム（６）
先端に保持されているツール駆Ｗｆｉ 機＜７）をワー
ク（ロ）に対する所定の上方位置まで移動させ、その回
転軸（８）の先端に装着されたエンドミル等でなる切削
ツール（９）を回転させながら、パリが発生しているワ
ーク（Ｗ）の上方側端部（ｗｂ）に当接させ、切削ツー
ル（９）をワーク（Ｗ）端縁に沿って矢印方向へＢ動さ
せると、ハリが生じている角部（ｗｂ）は斜めに切削（
Ｗａ）されてパリが除去される。
場合の動作について説明する。先ず、ワーク（Ｗ）を図
示されてない搬送手段によって、ワーク台ＯＱの所定位
置に発生したパリ部が上方となるように載置し、図示さ
れてないクランプ装置によって固定する。その後、昇降
体（２）をロボット本体（１）に対して下降させ、第１
．第２アーム（４）、（６）をそれぞれ第１．第２関節
（３）、 （５）の中心に旋回させ、第２アーム（６）
先端に保持されているツール駆Ｗｆｉ 機＜７）をワー
ク（ロ）に対する所定の上方位置まで移動させ、その回
転軸（８）の先端に装着されたエンドミル等でなる切削
ツール（９）を回転させながら、パリが発生しているワ
ーク（Ｗ）の上方側端部（ｗｂ）に当接させ、切削ツー
ル（９）をワーク（Ｗ）端縁に沿って矢印方向へＢ動さ
せると、ハリが生じている角部（ｗｂ）は斜めに切削（
Ｗａ）されてパリが除去される。
［発明が解決しようとする問題点］
従来の産業用ロボット装置による鋳物のパリ取り作業は
以上のように行われていたが、鋳物のパリは必ずしも均
一には発生せず、同一部品の鋳物でも大きくバラツクこ
とかあり、水平関節形ロボットのように水平方向にコン
プライアンス機能を有しているロボットでは、切削面を
滑らかに仕上げられないことがあった。
以上のように行われていたが、鋳物のパリは必ずしも均
一には発生せず、同一部品の鋳物でも大きくバラツクこ
とかあり、水平関節形ロボットのように水平方向にコン
プライアンス機能を有しているロボットでは、切削面を
滑らかに仕上げられないことがあった。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、小型の水平関節形ロボットて、しかもパリ
が不均一に発生した鋳物でも、滑らかに除去できるよう
にすることを目的とする。
れたもので、小型の水平関節形ロボットて、しかもパリ
が不均一に発生した鋳物でも、滑らかに除去できるよう
にすることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
この発明に係る産業用ロボット装置は、ワークの上方所
定位置に配設したガイドブレートのガイド面に沿って、
ツール駆動機を装架したロボットアーム先端の８勅を制
御しながら、上記ツール駆動機に装着された切削ツール
によって上記ワークの加工を行うようにしたものである
。
定位置に配設したガイドブレートのガイド面に沿って、
ツール駆動機を装架したロボットアーム先端の８勅を制
御しながら、上記ツール駆動機に装着された切削ツール
によって上記ワークの加工を行うようにしたものである
。
［作用］
この発明における産業用ロボット装置は、鋳物などのワ
ークのパリ取り作業を行う場合、ロボットアーム先端に
装着される切削ツールをワークの仕上げ形状に沿って案
内するガイド溝を有するガイドブレートをワーク台の上
方に配設し、ロボットアームの先端に保持されたツール
駆動機が上記ガイド溝に沿って移動するようにロボット
の各動作を制御し、上記ツール駆動機に装着された切削
ツールによってワークのパリ取り作業を行う。
ークのパリ取り作業を行う場合、ロボットアーム先端に
装着される切削ツールをワークの仕上げ形状に沿って案
内するガイド溝を有するガイドブレートをワーク台の上
方に配設し、ロボットアームの先端に保持されたツール
駆動機が上記ガイド溝に沿って移動するようにロボット
の各動作を制御し、上記ツール駆動機に装着された切削
ツールによってワークのパリ取り作業を行う。
［発明の実施例コ
第１図〜第３図はこの発明の一３実施例を示す産業用ロ
ボット装置であり、第１図は全体の構成を示す側面図、
第２図は第１図におけるＩＩ −ＩＩ断面の平面図、第
３図は第２図におけるＩＩＩ −ＩＩＩ断面の側面図で
ある。図において、（１）〜Ｑ［）は第４図に示した従
来のものと同じであり、（１１）はガイドブレートで、
その支持脚（ｌｌａ）によって所定上方位置となるよう
にワーク台頭に固定され、ワーク台ＱＣＩｔ上の所定伝
達に載置されるワーク（Ｗ）の被加工面形状に合わせた
ガイド溝（ｌｌｂ）が刻設され、そのガイド溝（ｌｌｂ
）の両側面に凹形ガイド面（１１ｃ）がそれぞれ形成さ
れている。（１２）は回転軸（８）に枢支されたガイド
ローラで、ガイドブレート（１１）のガイド溝（ｌｌｂ
）内に転動可能に係合する。ａつはガイドローラαつの
上下方向の移動を規制する止め輪である。
ボット装置であり、第１図は全体の構成を示す側面図、
第２図は第１図におけるＩＩ −ＩＩ断面の平面図、第
３図は第２図におけるＩＩＩ −ＩＩＩ断面の側面図で
ある。図において、（１）〜Ｑ［）は第４図に示した従
来のものと同じであり、（１１）はガイドブレートで、
その支持脚（ｌｌａ）によって所定上方位置となるよう
にワーク台頭に固定され、ワーク台ＱＣＩｔ上の所定伝
達に載置されるワーク（Ｗ）の被加工面形状に合わせた
ガイド溝（ｌｌｂ）が刻設され、そのガイド溝（ｌｌｂ
）の両側面に凹形ガイド面（１１ｃ）がそれぞれ形成さ
れている。（１２）は回転軸（８）に枢支されたガイド
ローラで、ガイドブレート（１１）のガイド溝（ｌｌｂ
）内に転動可能に係合する。ａつはガイドローラαつの
上下方向の移動を規制する止め輪である。
次に、動作について説明する。第２アーム（６）の先端
に保持された駆動ｍ（７）を、ワーク台θＱの上方に配
設されたガイドブレート（１υのガイド溝（ｌｌｂ）の
−側端に退避させた状態で、図示されてない運搬機によ
ってワーク（Ｗ）をワーク台α口の所定位置上に載置し
、図示されてないクランプ装置によって固定する。次に
、ツール駆動機（７）を駆動し、回転軸（８）先端に装
着された切削ツール（９）を回転させながら、回転ｆｄ
＋ （８）に枢支されたガイドローラαつが、ガイドブ
レート（１１）のガイド溝（１１ｂ）の両側面に形成さ
れた凹形ガイド面（ｌｌｃ）に案内されて８勅するよう
に各関節（３）、（５）中心に第１．第２アーム（４）
、（６）の旋回動作を制御し、回転駆動されている切削
ツール（９）をパリが発生しているワーク（Ｗ）の端縁
に沿って移動させ、パリ取り作業を行う。この場合、切
削ツール（９）は、回転軸（８）に枢支されたガイドロ
ーラα２を介して、ガイドブレート（１１）のカイト溝
で案内さるので、パリ取り後の仕上げ面形状が均一でか
つ平滑となる。
に保持された駆動ｍ（７）を、ワーク台θＱの上方に配
設されたガイドブレート（１υのガイド溝（ｌｌｂ）の
−側端に退避させた状態で、図示されてない運搬機によ
ってワーク（Ｗ）をワーク台α口の所定位置上に載置し
、図示されてないクランプ装置によって固定する。次に
、ツール駆動機（７）を駆動し、回転軸（８）先端に装
着された切削ツール（９）を回転させながら、回転ｆｄ
＋ （８）に枢支されたガイドローラαつが、ガイドブ
レート（１１）のガイド溝（１１ｂ）の両側面に形成さ
れた凹形ガイド面（ｌｌｃ）に案内されて８勅するよう
に各関節（３）、（５）中心に第１．第２アーム（４）
、（６）の旋回動作を制御し、回転駆動されている切削
ツール（９）をパリが発生しているワーク（Ｗ）の端縁
に沿って移動させ、パリ取り作業を行う。この場合、切
削ツール（９）は、回転軸（８）に枢支されたガイドロ
ーラα２を介して、ガイドブレート（１１）のカイト溝
で案内さるので、パリ取り後の仕上げ面形状が均一でか
つ平滑となる。
また、切削ツールの切削反力の一部はガイドブレート（
１υで支えられ、ロボット側へ伝達される力は小さくな
るので、小型ロボットを使用しても円滑なパリ取り作業
を行うことが可能となる。
１υで支えられ、ロボット側へ伝達される力は小さくな
るので、小型ロボットを使用しても円滑なパリ取り作業
を行うことが可能となる。
なお、上記実施例では、切削個所が一平面の場合を示し
たが、６軸型ロボツトを使用し、ガイトプレート（１１
）を立体的に構成するとミ ワーク（Ｗ）の立体的な加
工を行うこともできる。
たが、６軸型ロボツトを使用し、ガイトプレート（１１
）を立体的に構成するとミ ワーク（Ｗ）の立体的な加
工を行うこともできる。
また、上記実施例では、ツール駆動機（７）の回転＠（
８）に枢支されたガイドローラ（２）を、ガイドプレー
ト（１１）のガイド溝（ｆｌｂ）の両側面に形成された
ガイド面（ｔｉｃ）で挟持するように案内していたが、
これを片側のガイド面のみとして、ツール駆動機（７）
の回転軸（８）を片側のガイド面に押付けるように制御
しても同様な効果を奏する。
８）に枢支されたガイドローラ（２）を、ガイドプレー
ト（１１）のガイド溝（ｆｌｂ）の両側面に形成された
ガイド面（ｔｉｃ）で挟持するように案内していたが、
これを片側のガイド面のみとして、ツール駆動機（７）
の回転軸（８）を片側のガイド面に押付けるように制御
しても同様な効果を奏する。
さらにまた、上記実施例では水平関節形ロボットとして
説明したが、垂直関節形ロボットにも同様に応用するこ
とができる。
説明したが、垂直関節形ロボットにも同様に応用するこ
とができる。
［発明の効果］
以上の説明したとおり、この発明によればロボットアー
ム先端に装着された切削ツールをガイド溝に沿フて移動
させるように制御しているので、小型の水平関節形ロボ
ットで、しかもパリが不均一に発生している鋳物でも滑
かにパリを除去できるという効果がある。
ム先端に装着された切削ツールをガイド溝に沿フて移動
させるように制御しているので、小型の水平関節形ロボ
ットで、しかもパリが不均一に発生している鋳物でも滑
かにパリを除去できるという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す産業用°ロボット装
置の全体の構成を示す側面図、第２図はそのＩＩ −Ｉ
＋断面の平面図、第３図はそのＩＩＩ −Ｉ１１１００
平面図である。第４図は従来の産業用ロボット装置の側
面図、第５図は従来のパリ取り作業の状態を示す平面図
である。 図において、（４）、（６）はロボットアーム、（７）
はツール駆動機、（８）は回転軸、（９）は切削ツール
、（１１）はカイトプレート、（ｌｌｂ）はガイド溝、
（ｔｉｃ）はガイド面、αつはガイドローラ、（Ｗ）は
ワークである。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 蒋 正 年 ４．６二ロ爪ｔ＋、、’ｔ−丁一ム ７ ： ・ソール、馬ｄ７Ｊ塊 ８ ：回に釉 ９ ：り紮１ツー１し １１：、イ）”デし−ｒ １２：勺“イＹ′ロー１し Ｗ：ワーク
置の全体の構成を示す側面図、第２図はそのＩＩ −Ｉ
＋断面の平面図、第３図はそのＩＩＩ −Ｉ１１１００
平面図である。第４図は従来の産業用ロボット装置の側
面図、第５図は従来のパリ取り作業の状態を示す平面図
である。 図において、（４）、（６）はロボットアーム、（７）
はツール駆動機、（８）は回転軸、（９）は切削ツール
、（１１）はカイトプレート、（ｌｌｂ）はガイド溝、
（ｔｉｃ）はガイド面、αつはガイドローラ、（Ｗ）は
ワークである。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 蒋 正 年 ４．６二ロ爪ｔ＋、、’ｔ−丁一ム ７ ： ・ソール、馬ｄ７Ｊ塊 ８ ：回に釉 ９ ：り紮１ツー１し １１：、イ）”デし−ｒ １２：勺“イＹ′ロー１し Ｗ：ワーク
Claims (1)
- ワークの上方に平行する凹面状溝を対向して設けた一対
のガイドプレートと、ツールの同軸上に設けられ上記凹
面状溝内に接して転動するように形成されたガイドロー
ラとを備え、このガイドローラを上記ガイドプレート間
に転動させながら上記ツールの駆動機が装架されたロボ
ットアーム先端の移動を制御することによって、上記ツ
ールが上記ワークを加工するようになされたことを特徴
とする産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4606886A JPS62203742A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | 産業用ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4606886A JPS62203742A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62203742A true JPS62203742A (ja) | 1987-09-08 |
Family
ID=12736682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4606886A Pending JPS62203742A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62203742A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0517162A2 (de) * | 1991-06-02 | 1992-12-09 | Bernhard Eisenbach | Bohr- und Fräsvorrichtung |
| JPWO2018092520A1 (ja) * | 2016-11-18 | 2019-10-17 | Ａｇｃ株式会社 | 曲面板の加工装置、および外周部が加工された曲面板の製造方法 |
-
1986
- 1986-03-05 JP JP4606886A patent/JPS62203742A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0517162A2 (de) * | 1991-06-02 | 1992-12-09 | Bernhard Eisenbach | Bohr- und Fräsvorrichtung |
| JPWO2018092520A1 (ja) * | 2016-11-18 | 2019-10-17 | Ａｇｃ株式会社 | 曲面板の加工装置、および外周部が加工された曲面板の製造方法 |
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