JPS62203742A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS62203742A JPS62203742A JP4606886A JP4606886A JPS62203742A JP S62203742 A JPS62203742 A JP S62203742A JP 4606886 A JP4606886 A JP 4606886A JP 4606886 A JP4606886 A JP 4606886A JP S62203742 A JPS62203742 A JP S62203742A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- cutting tool
- tip
- guide
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 abstract description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/72—Auxiliary arrangements; Interconnections between auxiliary tables and movable machine elements
- B23Q1/76—Steadies; Rests
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/10—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work mechanically only
- B23Q35/101—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work mechanically only with a pattern composed of one or more lines used simultaneously for one tool
- B23Q35/102—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work mechanically only with a pattern composed of one or more lines used simultaneously for one tool of one line
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野コ
この発明は、産業用ロボット装置に係り、特にロボット
アーム先端に切削用ツールを保持して鋳物のパリ取り作
業などを行う産業用ロボット装置に関するものである。
アーム先端に切削用ツールを保持して鋳物のパリ取り作
業などを行う産業用ロボット装置に関するものである。
[従来の技術]
最近、産業用ロボットのアームの先端にツール駆1li
ll1機を保持し、装着した切削ツールによって鋳物の
パリ取り作業を行わせる産業用ロボット装置の需要が増
大してきている。
ll1機を保持し、装着した切削ツールによって鋳物の
パリ取り作業を行わせる産業用ロボット装置の需要が増
大してきている。
第4図はこの種の産業用ロボット装置の従来例を示す側
面図、第5図はその切削ツールによるパリ取り作業の状
態を示す平面図である。図において、(1)はロポトッ
ト本体、(2)は昇降体、(3)は第1関節、(4)は
第1アーム、(5)は第2関節(6)は第2アーム、(
7)は第2アーム(6)の先端に保持されたツール駆動
機、(8)はツール駆動機(7)の回転軸、(9)は回
転軸(8)の先端部に装着された切削ツール、aoはワ
ーク(W+を所定位置に載置するためのワーク台である
。
面図、第5図はその切削ツールによるパリ取り作業の状
態を示す平面図である。図において、(1)はロポトッ
ト本体、(2)は昇降体、(3)は第1関節、(4)は
第1アーム、(5)は第2関節(6)は第2アーム、(
7)は第2アーム(6)の先端に保持されたツール駆動
機、(8)はツール駆動機(7)の回転軸、(9)は回
転軸(8)の先端部に装着された切削ツール、aoはワ
ーク(W+を所定位置に載置するためのワーク台である
。
次に、鋳物であ、るワーク(W)のパリ取り作業を行う
場合の動作について説明する。先ず、ワーク(W)を図
示されてない搬送手段によって、ワーク台OQの所定位
置に発生したパリ部が上方となるように載置し、図示さ
れてないクランプ装置によって固定する。その後、昇降
体(2)をロボット本体(1)に対して下降させ、第1
.第2アーム(4)、(6)をそれぞれ第1.第2関節
(3)、 (5)の中心に旋回させ、第2アーム(6)
先端に保持されているツール駆Wfi 機<7)をワー
ク(ロ)に対する所定の上方位置まで移動させ、その回
転軸(8)の先端に装着されたエンドミル等でなる切削
ツール(9)を回転させながら、パリが発生しているワ
ーク(W)の上方側端部(wb)に当接させ、切削ツー
ル(9)をワーク(W)端縁に沿って矢印方向へB動さ
せると、ハリが生じている角部(wb)は斜めに切削(
Wa)されてパリが除去される。
場合の動作について説明する。先ず、ワーク(W)を図
示されてない搬送手段によって、ワーク台OQの所定位
置に発生したパリ部が上方となるように載置し、図示さ
れてないクランプ装置によって固定する。その後、昇降
体(2)をロボット本体(1)に対して下降させ、第1
.第2アーム(4)、(6)をそれぞれ第1.第2関節
(3)、 (5)の中心に旋回させ、第2アーム(6)
先端に保持されているツール駆Wfi 機<7)をワー
ク(ロ)に対する所定の上方位置まで移動させ、その回
転軸(8)の先端に装着されたエンドミル等でなる切削
ツール(9)を回転させながら、パリが発生しているワ
ーク(W)の上方側端部(wb)に当接させ、切削ツー
ル(9)をワーク(W)端縁に沿って矢印方向へB動さ
せると、ハリが生じている角部(wb)は斜めに切削(
Wa)されてパリが除去される。
[発明が解決しようとする問題点]
従来の産業用ロボット装置による鋳物のパリ取り作業は
以上のように行われていたが、鋳物のパリは必ずしも均
一には発生せず、同一部品の鋳物でも大きくバラツクこ
とかあり、水平関節形ロボットのように水平方向にコン
プライアンス機能を有しているロボットでは、切削面を
滑らかに仕上げられないことがあった。
以上のように行われていたが、鋳物のパリは必ずしも均
一には発生せず、同一部品の鋳物でも大きくバラツクこ
とかあり、水平関節形ロボットのように水平方向にコン
プライアンス機能を有しているロボットでは、切削面を
滑らかに仕上げられないことがあった。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、小型の水平関節形ロボットて、しかもパリ
が不均一に発生した鋳物でも、滑らかに除去できるよう
にすることを目的とする。
れたもので、小型の水平関節形ロボットて、しかもパリ
が不均一に発生した鋳物でも、滑らかに除去できるよう
にすることを目的とする。
[問題点を解決するための手段]
この発明に係る産業用ロボット装置は、ワークの上方所
定位置に配設したガイドブレートのガイド面に沿って、
ツール駆動機を装架したロボットアーム先端の8勅を制
御しながら、上記ツール駆動機に装着された切削ツール
によって上記ワークの加工を行うようにしたものである
。
定位置に配設したガイドブレートのガイド面に沿って、
ツール駆動機を装架したロボットアーム先端の8勅を制
御しながら、上記ツール駆動機に装着された切削ツール
によって上記ワークの加工を行うようにしたものである
。
[作用]
この発明における産業用ロボット装置は、鋳物などのワ
ークのパリ取り作業を行う場合、ロボットアーム先端に
装着される切削ツールをワークの仕上げ形状に沿って案
内するガイド溝を有するガイドブレートをワーク台の上
方に配設し、ロボットアームの先端に保持されたツール
駆動機が上記ガイド溝に沿って移動するようにロボット
の各動作を制御し、上記ツール駆動機に装着された切削
ツールによってワークのパリ取り作業を行う。
ークのパリ取り作業を行う場合、ロボットアーム先端に
装着される切削ツールをワークの仕上げ形状に沿って案
内するガイド溝を有するガイドブレートをワーク台の上
方に配設し、ロボットアームの先端に保持されたツール
駆動機が上記ガイド溝に沿って移動するようにロボット
の各動作を制御し、上記ツール駆動機に装着された切削
ツールによってワークのパリ取り作業を行う。
[発明の実施例コ
第1図〜第3図はこの発明の一3実施例を示す産業用ロ
ボット装置であり、第1図は全体の構成を示す側面図、
第2図は第1図におけるII −II断面の平面図、第
3図は第2図におけるIII −III断面の側面図で
ある。図において、(1)〜Q[)は第4図に示した従
来のものと同じであり、(11)はガイドブレートで、
その支持脚(lla)によって所定上方位置となるよう
にワーク台頭に固定され、ワーク台QCIt上の所定伝
達に載置されるワーク(W)の被加工面形状に合わせた
ガイド溝(llb)が刻設され、そのガイド溝(llb
)の両側面に凹形ガイド面(11c)がそれぞれ形成さ
れている。(12)は回転軸(8)に枢支されたガイド
ローラで、ガイドブレート(11)のガイド溝(llb
)内に転動可能に係合する。aつはガイドローラαつの
上下方向の移動を規制する止め輪である。
ボット装置であり、第1図は全体の構成を示す側面図、
第2図は第1図におけるII −II断面の平面図、第
3図は第2図におけるIII −III断面の側面図で
ある。図において、(1)〜Q[)は第4図に示した従
来のものと同じであり、(11)はガイドブレートで、
その支持脚(lla)によって所定上方位置となるよう
にワーク台頭に固定され、ワーク台QCIt上の所定伝
達に載置されるワーク(W)の被加工面形状に合わせた
ガイド溝(llb)が刻設され、そのガイド溝(llb
)の両側面に凹形ガイド面(11c)がそれぞれ形成さ
れている。(12)は回転軸(8)に枢支されたガイド
ローラで、ガイドブレート(11)のガイド溝(llb
)内に転動可能に係合する。aつはガイドローラαつの
上下方向の移動を規制する止め輪である。
次に、動作について説明する。第2アーム(6)の先端
に保持された駆動m(7)を、ワーク台θQの上方に配
設されたガイドブレート(1υのガイド溝(llb)の
−側端に退避させた状態で、図示されてない運搬機によ
ってワーク(W)をワーク台α口の所定位置上に載置し
、図示されてないクランプ装置によって固定する。次に
、ツール駆動機(7)を駆動し、回転軸(8)先端に装
着された切削ツール(9)を回転させながら、回転fd
+ (8)に枢支されたガイドローラαつが、ガイドブ
レート(11)のガイド溝(11b)の両側面に形成さ
れた凹形ガイド面(llc)に案内されて8勅するよう
に各関節(3)、(5)中心に第1.第2アーム(4)
、(6)の旋回動作を制御し、回転駆動されている切削
ツール(9)をパリが発生しているワーク(W)の端縁
に沿って移動させ、パリ取り作業を行う。この場合、切
削ツール(9)は、回転軸(8)に枢支されたガイドロ
ーラα2を介して、ガイドブレート(11)のカイト溝
で案内さるので、パリ取り後の仕上げ面形状が均一でか
つ平滑となる。
に保持された駆動m(7)を、ワーク台θQの上方に配
設されたガイドブレート(1υのガイド溝(llb)の
−側端に退避させた状態で、図示されてない運搬機によ
ってワーク(W)をワーク台α口の所定位置上に載置し
、図示されてないクランプ装置によって固定する。次に
、ツール駆動機(7)を駆動し、回転軸(8)先端に装
着された切削ツール(9)を回転させながら、回転fd
+ (8)に枢支されたガイドローラαつが、ガイドブ
レート(11)のガイド溝(11b)の両側面に形成さ
れた凹形ガイド面(llc)に案内されて8勅するよう
に各関節(3)、(5)中心に第1.第2アーム(4)
、(6)の旋回動作を制御し、回転駆動されている切削
ツール(9)をパリが発生しているワーク(W)の端縁
に沿って移動させ、パリ取り作業を行う。この場合、切
削ツール(9)は、回転軸(8)に枢支されたガイドロ
ーラα2を介して、ガイドブレート(11)のカイト溝
で案内さるので、パリ取り後の仕上げ面形状が均一でか
つ平滑となる。
また、切削ツールの切削反力の一部はガイドブレート(
1υで支えられ、ロボット側へ伝達される力は小さくな
るので、小型ロボットを使用しても円滑なパリ取り作業
を行うことが可能となる。
1υで支えられ、ロボット側へ伝達される力は小さくな
るので、小型ロボットを使用しても円滑なパリ取り作業
を行うことが可能となる。
なお、上記実施例では、切削個所が一平面の場合を示し
たが、6軸型ロボツトを使用し、ガイトプレート(11
)を立体的に構成するとミ ワーク(W)の立体的な加
工を行うこともできる。
たが、6軸型ロボツトを使用し、ガイトプレート(11
)を立体的に構成するとミ ワーク(W)の立体的な加
工を行うこともできる。
また、上記実施例では、ツール駆動機(7)の回転@(
8)に枢支されたガイドローラ(2)を、ガイドプレー
ト(11)のガイド溝(flb)の両側面に形成された
ガイド面(tic)で挟持するように案内していたが、
これを片側のガイド面のみとして、ツール駆動機(7)
の回転軸(8)を片側のガイド面に押付けるように制御
しても同様な効果を奏する。
8)に枢支されたガイドローラ(2)を、ガイドプレー
ト(11)のガイド溝(flb)の両側面に形成された
ガイド面(tic)で挟持するように案内していたが、
これを片側のガイド面のみとして、ツール駆動機(7)
の回転軸(8)を片側のガイド面に押付けるように制御
しても同様な効果を奏する。
さらにまた、上記実施例では水平関節形ロボットとして
説明したが、垂直関節形ロボットにも同様に応用するこ
とができる。
説明したが、垂直関節形ロボットにも同様に応用するこ
とができる。
[発明の効果]
以上の説明したとおり、この発明によればロボットアー
ム先端に装着された切削ツールをガイド溝に沿フて移動
させるように制御しているので、小型の水平関節形ロボ
ットで、しかもパリが不均一に発生している鋳物でも滑
かにパリを除去できるという効果がある。
ム先端に装着された切削ツールをガイド溝に沿フて移動
させるように制御しているので、小型の水平関節形ロボ
ットで、しかもパリが不均一に発生している鋳物でも滑
かにパリを除去できるという効果がある。
第1図はこの発明の一実施例を示す産業用°ロボット装
置の全体の構成を示す側面図、第2図はそのII −I
+断面の平面図、第3図はそのIII −I11100
平面図である。第4図は従来の産業用ロボット装置の側
面図、第5図は従来のパリ取り作業の状態を示す平面図
である。 図において、(4)、(6)はロボットアーム、(7)
はツール駆動機、(8)は回転軸、(9)は切削ツール
、(11)はカイトプレート、(llb)はガイド溝、
(tic)はガイド面、αつはガイドローラ、(W)は
ワークである。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 蒋 正 年 4.6二ロ爪t+、、’t−丁一ム 7 : ・ソール、馬d7J塊 8 :回に釉 9 :り紮1ツー1し 11:、イ)”デし−r 12:勺“イY′ロー1し W:ワーク
置の全体の構成を示す側面図、第2図はそのII −I
+断面の平面図、第3図はそのIII −I11100
平面図である。第4図は従来の産業用ロボット装置の側
面図、第5図は従来のパリ取り作業の状態を示す平面図
である。 図において、(4)、(6)はロボットアーム、(7)
はツール駆動機、(8)は回転軸、(9)は切削ツール
、(11)はカイトプレート、(llb)はガイド溝、
(tic)はガイド面、αつはガイドローラ、(W)は
ワークである。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 蒋 正 年 4.6二ロ爪t+、、’t−丁一ム 7 : ・ソール、馬d7J塊 8 :回に釉 9 :り紮1ツー1し 11:、イ)”デし−r 12:勺“イY′ロー1し W:ワーク
Claims (1)
- ワークの上方に平行する凹面状溝を対向して設けた一対
のガイドプレートと、ツールの同軸上に設けられ上記凹
面状溝内に接して転動するように形成されたガイドロー
ラとを備え、このガイドローラを上記ガイドプレート間
に転動させながら上記ツールの駆動機が装架されたロボ
ットアーム先端の移動を制御することによって、上記ツ
ールが上記ワークを加工するようになされたことを特徴
とする産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4606886A JPS62203742A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | 産業用ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4606886A JPS62203742A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62203742A true JPS62203742A (ja) | 1987-09-08 |
Family
ID=12736682
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4606886A Pending JPS62203742A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62203742A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0517162A2 (de) * | 1991-06-02 | 1992-12-09 | Bernhard Eisenbach | Bohr- und Fräsvorrichtung |
JPWO2018092520A1 (ja) * | 2016-11-18 | 2019-10-17 | Agc株式会社 | 曲面板の加工装置、および外周部が加工された曲面板の製造方法 |
-
1986
- 1986-03-05 JP JP4606886A patent/JPS62203742A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0517162A2 (de) * | 1991-06-02 | 1992-12-09 | Bernhard Eisenbach | Bohr- und Fräsvorrichtung |
JPWO2018092520A1 (ja) * | 2016-11-18 | 2019-10-17 | Agc株式会社 | 曲面板の加工装置、および外周部が加工された曲面板の製造方法 |
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