WO2018037741A1 - 走行車システム、及び走行車システムの制御方法 - Google Patents

走行車システム、及び走行車システムの制御方法 Download PDF

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WO2018037741A1
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unit
traveling
intersection
priority
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一見 原崎
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村田機械株式会社
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Priority to EP17843228.2A priority patent/EP3489785B1/en
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Priority to JP2018535512A priority patent/JP6780702B2/ja
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means

Definitions

  • the present invention relates to a traveling vehicle system and a method for controlling the traveling vehicle system.
  • a package containing a semiconductor wafer or a reticle is transported by a traveling vehicle system.
  • This traveling vehicle system includes a plurality of traveling vehicles that travel on a track, and a controller (for example, a host control device) that controls the plurality of traveling vehicles.
  • a controller for example, a host control device
  • Each of the plurality of traveling vehicles transmits the current position of its own device to the controller by wireless communication or the like.
  • the controller determines a traveling vehicle that is in charge of transporting the luggage and transmits a traveling command to the traveling vehicle.
  • the track of the traveling vehicle system as described above generally has an intersection that is a branching part or a joining part (for example, see Patent Document 1 below).
  • Patent Document 1 when a traveling vehicle tries to pass an intersection, the traveling vehicle transmits a passage permission request to the controller.
  • the controller gives a passage permission to any traveling vehicle out of the traveling vehicles that have issued a passage permission request at each intersection. The traveling vehicle enters the intersection when the passage permission is obtained from the controller, but stops before the intersection when the passage permission is not obtained.
  • the monitored traveling vehicle cannot obtain the passage permission with respect to the separated junction.
  • the monitored traveling vehicle passes through the merging portion. It is not possible to get permission to pass until it stops before the junction. As a result, the priority traveling vehicle cannot pass through the branch portion, and the priority traveling vehicle cannot be preferentially traveled.
  • Patent Document 2 priority is given to a case where a traveling vehicle is set as a priority traveling vehicle that preferentially conveys over other traveling vehicles according to the destination or the type of transported object. It is determined whether there is a monitored traveling vehicle preceding the traveling vehicle, and when there is a monitored traveling vehicle preceding the priority traveling vehicle, the preceding monitored traveling vehicle is changed to a priority traveling vehicle, The section is preferentially passed.
  • Patent Document 2 when it is determined whether or not there is a traveling vehicle that precedes the priority traveling vehicle, for example, a route planned to travel for the priority traveling vehicle, a route planned to travel for the preceding traveling vehicle, and It is possible to search for these and match these routes, but the route search and matching process is complicated. Further, when there are a plurality of preceding traveling vehicles, the processing becomes further complicated. Further, when it is determined whether or not there is a preceding traveling vehicle with respect to a new priority traveling vehicle after the preceding traveling vehicle is changed to the priority traveling vehicle, the processing is further complicated.
  • the present invention is a traveling vehicle system that allows a traveling vehicle that precedes a priority traveling vehicle to pass through a merging portion smoothly by simple control, and can ensure the priority traveling of the priority traveling vehicle. And it aims at providing the control method of a traveling vehicle system.
  • the traveling vehicle system of the present invention travels on a track having an intersection that is a branching unit or a junction with a host controller, transmits a passage permission request for an intersection scheduled to pass to the host controller, and is permitted to pass the passage permission request.
  • the vehicle system includes a plurality of traveling vehicles that pass through the intersection when not received but stop before the intersection when not received.
  • a storage unit that stores traveling vehicle information that associates the received passage permission request with the traveling vehicle of the transmission source, a priority traveling vehicle selection unit that selects a priority traveling vehicle from a plurality of traveling vehicles, and a priority traveling vehicle.
  • the control method of the traveling vehicle system of the present invention travels on a track having an intersection that is a branching unit or a junction with a host controller, transmits a passage permission request for an intersection scheduled to pass to the host controller, and receives a passage permission request.
  • Receiving the passage permission request from the vehicle transmitting the passage permission to any one of the plurality of traveling vehicles that have issued the passage permission request, the passage permission request received from the traveling vehicle, and the travel of the transmission source
  • the vehicle information associated with the vehicle is stored, the priority vehicle is selected from a plurality of vehicles, and the branching permission request from the priority vehicle is received.
  • Sending Sending.
  • a second deriving unit for deriving the second traveling vehicle from the traveling vehicle information stored in the storage unit
  • the intersection control unit is a merging unit for the second traveling vehicle derived by the second deriving unit. The transmission of the passage permission may be suspended.
  • the traveling vehicle has a determination unit that determines whether there is an intersection within a predetermined distance that the traveling vehicle is scheduled to travel based on the current position of the traveling vehicle, and if there is an intersection within this distance, And a communication unit that transmits a passage permission request to the host control device.
  • the priority traveling vehicle may have a relatively long predetermined distance in a plurality of traveling vehicles.
  • the intersection control unit does not give a passage permission to a traveling vehicle heading from one direction to the merging portion in one direction among a plurality of directions toward the merging portion as long as there is a passage permission request in that direction.
  • the transmission of the passage permission of the junction is suspended for the second traveling vehicle. May be.
  • the intersection control unit suspends transmission of the passage permission of the merging unit to the second traveling vehicle, the passage permission is transmitted to the third traveling vehicle preceding the second traveling vehicle.
  • the third traveling vehicle transmits cancellation information for canceling the passage permission of the third traveling vehicle to the third traveling vehicle, and the third traveling vehicle is before passing through the junction when the cancellation information is received. Alternatively, it may be stopped before the junction.
  • the first traveling vehicle preceding the priority traveling vehicle is preferentially given permission to pass through a junction that deviates from the planned traveling route of the priority traveling vehicle. Therefore, even when the traveling vehicle is scheduled to enter the merging portion from a direction different from that of the first traveling vehicle, the first traveling vehicle is prevented from stopping before the merging portion. Thereby, since the 1st traveling vehicle leaves
  • the first derivation unit derives the first traveling vehicle scheduled to pass through the branching unit, the first traveling vehicle preceding the priority traveling vehicle can be derived without searching for the route of the traveling vehicle. And the process of deriving the first traveling vehicle is simplified. Therefore, with the simple control, the possibility that the first traveling vehicle waits to pass through the merging portion before passing through the branch portion is reduced, and the priority traveling vehicle can be smoothly passed through the branch portion.
  • the traveling system including the second deriving unit derives the second traveling vehicle from the traveling vehicle information stored in the storage unit by the second deriving unit, the process of deriving the second traveling vehicle is simple. become.
  • the determination unit of the traveling vehicle determines whether there is an intersection within a predetermined distance based on the current position of the traveling vehicle. Can be accurately determined, and a pass permission request can be accurately transmitted from the traveling vehicle.
  • the timing at which the passage permission request is transmitted from the priority traveling vehicle can be advanced, so that the priority traveling vehicle is controlled by the intersection control unit. The route can be easily secured.
  • the priority direction has priority over the traveling direction of the second traveling vehicle.
  • the process of deferring transmission is simplified.
  • the traveling vehicle system that transmits the cancellation information to the third traveling vehicle preceding the second traveling vehicle is the first in the merging section if the third traveling vehicle is before passing the merging section.
  • the traveling vehicle can be passed first, and the priority traveling vehicle can be passed more smoothly.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a traveling vehicle system according to a first embodiment. It is a figure which shows a high-order control apparatus and a traveling vehicle. It is a figure which shows the state information which a traveling vehicle transmits, the example of a state table and intersection information which a high-order control apparatus memorize
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a traveling vehicle system according to the first embodiment.
  • the traveling vehicle system 1 ⁇ / b> A includes a track 2, a plurality of traveling vehicles 3, and a host control device 4.
  • the traveling vehicle system 1A is, for example, a transfer system installed in a semiconductor device manufacturing factory, such as a FOUP containing a semiconductor wafer used for manufacturing a semiconductor device or a reticle pod containing a processing member such as a reticle. Transport the container.
  • a semiconductor device manufacturing factory such as a FOUP containing a semiconductor wafer used for manufacturing a semiconductor device or a reticle pod containing a processing member such as a reticle. Transport the container.
  • each traveling vehicle of the plurality of traveling vehicles 3 travels along the track 2.
  • each traveling vehicle of the plurality of traveling vehicles 3 is denoted by reference numeral 3 when not individually distinguished, and denoted by reference numerals 3a, 3b, 3c and the like when individually distinguished.
  • the traveling vehicle 3a is a priority traveling vehicle.
  • the priority traveling vehicle 3a is, for example, a traveling vehicle that is transporting an express lot or a traveling vehicle that travels to a position where the limited lot is delivered.
  • three traveling vehicles 3a, 3b, and 3c are illustrated in FIG. 1, the number of traveling vehicles 3 included in the traveling vehicle system 1A is arbitrarily set.
  • the traveling vehicle 3 is, for example, an overhead traveling vehicle, and the track 2 is a traveling rail provided on the ceiling of a clean room.
  • the track 2 includes a branch portion 6 and a junction portion 7 as an intersection 5.
  • the branch part 6 is a blocking area, for example, and includes a branch point where one traveling rail branches into a plurality of (for example, two) traveling rails.
  • the track 2 has a plurality of sections 2a to 2e, and the branching section 6 is a section that branches from the section 2a into the sections 2b and 2c.
  • the junction 7 is, for example, a blocking area, and includes a junction where a plurality of (eg, two) traveling rails merge into one traveling rail.
  • the joining part 7 is a part where the section 2c and the section 2d join the section 2e.
  • the traveling vehicle 3 may be a tracked truck with ground traveling. In this case, the track 2 is provided on a floor or the like.
  • the track 2 is provided adjacent to a processing device (not shown) or a stocker (not shown).
  • the above processing apparatus is, for example, an exposure apparatus, a coater developer, a film forming apparatus, an etching apparatus, or the like, and performs various processes on the semiconductor wafer in the container transported by the traveling vehicle 3.
  • the stocker (automatic warehouse) stores the containers that the traveling vehicle 3 conveys.
  • the traveling vehicle 3 transmits the state information of the traveling vehicle 3 (described later with reference to FIG. 3A) to the host control device 4.
  • the host control device 4 generates a travel command based on the state information received from the traveling vehicle 3.
  • the traveling vehicle 3 travels on the track 2 in response to a traveling command from the host control device 4.
  • the travel command includes information on a travel route on which the traveling vehicle 3 is scheduled to travel when a predetermined load is transported. This travel route information is information for designating at least a part of the travel route from the departure point of the traveling vehicle 3 to the destination.
  • the travel route may include a main route and a sub route
  • the travel command may represent the travel route by omitting at least a part of the main route.
  • the main route is a route selected when a sub route is not designated.
  • the traveling vehicle 3 retains information on the main route in advance, and restores the travel route by complementing the route in which the sub route is not specified in the travel command with the main route. .
  • the route Ra on which the priority traveling vehicle 3a is scheduled to travel continues from the section 2a to the section 2b via the branching section 6.
  • the traveling vehicle 3b is a traveling vehicle (first traveling vehicle) that travels ahead in the traveling direction of the priority traveling vehicle 3a.
  • the route Rb on which the traveling vehicle 3b is scheduled to travel continues from the section 2a to the section 2c via the branching section 6, and continues from the section 2c to the section 2e via the junction section 7.
  • the traveling vehicle 3c is a traveling vehicle (second traveling vehicle) scheduled to travel on a route Rc that partially overlaps the route Rb.
  • the route Rc is a route that continues from the section 2d to the section 2e via the junction 7, and the path Rb of the traveling vehicle 3b overlaps the section 2e ahead of the branching section 6.
  • the host controller 4 determines (controls) whether or not the traveling vehicle 3 scheduled to travel through the intersection 5 (scheduled traveling) is permitted to travel through the intersection 5 (travel).
  • the traveling vehicle 3 passes through this intersection 5 when the host controller 4 permits passage of the intersection 5.
  • the traveling vehicle 3 stops at the standby position before the intersection 5 or travels while decelerating toward the standby position.
  • the traveling vehicle 3b stops at the standby position 8a of the branch portion 6 when the passage of the branch portion 6 is not permitted.
  • symbol 8b is a standby position of the merge part 7 in the area 2c
  • symbol 8c is a standby position of the merge part 7 in the area 2d.
  • FIG. 2 is a diagram showing a host controller and a traveling vehicle.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the state information transmitted by the traveling vehicle, the state table stored in the host controller, and the intersection information.
  • the plurality of traveling vehicles 3 shown in FIG. 1 have the same configuration.
  • the configuration of the priority traveling vehicle 3a is representatively described, and the description of the configuration of the other traveling vehicles 3 is omitted.
  • the priority traveling vehicle 3 a includes a control device 11, a position sensor 12, a load sensor 13, a front sensor 14, and a drive device 15.
  • the driving device 15 supplies driving force that causes the traveling vehicle 3 to travel.
  • the driving device 15 supplies driving force used for cargo handling such as loading and unloading of cargo.
  • the position sensor 12 detects the current position of the priority traveling vehicle 3a.
  • the position sensor 12 is communicably connected to the control device 11 by wire or wireless, and supplies the detected current position of the traveling vehicle 3 to the control device 11.
  • the load sensor 13 detects the presence or absence of a load.
  • the load sensor 13 is communicably connected to the control device 11 by wire or wirelessly, and supplies a detection result to the control device 11.
  • the front sensor 14 monitors the front in the traveling direction (traveling direction) of the priority traveling vehicle 3a and detects whether another traveling vehicle (eg, traveling vehicle 3b) is present ahead.
  • the front sensor 14 is communicably connected to the control device 11 by wire or wirelessly, and supplies the detection result to the control device 11.
  • One or both of the position sensor 12 and the front sensor 14 may not be mounted on the priority traveling vehicle 3a, and may be disposed on the track 2 or the like, for example.
  • the traveling vehicle system 1A may not include at least one of the position sensor 12, the load sensor 13, and the front sensor 14, or may include another sensor.
  • the control device 11 is mounted on the priority traveling vehicle 3a and controls each part of the traveling vehicle 3 in response to a traveling command from the host control device 4.
  • the control device 11 includes a travel control unit 16, a determination unit 17, a communication unit 18 (second communication unit), and a storage unit 19.
  • the communication unit 18 is communicably connected to the communication unit 25 of the host control device 4 through a wireless LAN or the like.
  • the communication unit 18 receives a travel command from the communication unit 25 of the host controller 4 and stores the received travel command in the storage unit 19.
  • the traveling control unit 16 controls each unit of the traveling vehicle 3 based on the traveling command stored in the storage unit 19. For example, the travel control unit 16 controls the drive device 15 based on the travel route determined by the travel command, and causes the traveling vehicle 3 to travel along the travel route.
  • the traveling control unit 16 causes various sensors (for example, the position sensor 12) mounted on the traveling vehicle 3 to perform detection, and causes the storage unit 19 to store the detection results.
  • the determination unit 17 determines whether there is an intersection 5 within a predetermined distance that the traveling vehicle 3 is scheduled to travel based on the current position of the traveling vehicle 3.
  • the predetermined distance is, for example, a distance from the current position of the traveling vehicle 3 to a predetermined position (for example, 10 m ahead) in the traveling direction.
  • the determination unit 17 performs the above determination at predetermined time intervals. For example, the determination unit 17 acquires the current position of the traveling vehicle 3 detected by the position sensor 12 from the storage unit 19. In addition, the determination unit 17 multiplies the traveling speed of the traveling vehicle 3 by the predetermined time interval to calculate a traveling distance that the traveling vehicle 3 travels for a predetermined time.
  • the determination unit 17 calculates the predetermined distance by adding the travel distance to the current position of the traveling vehicle 3. And the determination part 17 compares the driving
  • the determination unit 17 stores the determination result in the storage unit 19.
  • the predetermined distance may be a fixed value set in advance. In this case, the determination unit 17 does not have to calculate the predetermined distance.
  • the priority traveling vehicle 3a may have a relatively wide predetermined distance in the plurality of traveling vehicles 3.
  • the predetermined distance of the traveling vehicle 3 other than the priority traveling vehicle 3a may be 10 m, and the predetermined distance of the priority traveling vehicle may be 20 m.
  • the host control device 4 notifies the priority traveling vehicle 3a that it is a priority traveling vehicle in the traveling command, and the determination unit 17 offsets the traveling distance that the traveling vehicle 3 travels at a predetermined time ( For example, the predetermined distance may be calculated by adding 10m) or multiplying by a predetermined multiple larger than 1 (for example, 2).
  • a predetermined distance for example, 20 m when the vehicle is a priority traveling vehicle and a predetermined distance (10 m) when the vehicle is not a priority traveling vehicle may be set in advance as fixed values, respectively. Depending on whether the vehicle is a priority vehicle, the value of the predetermined distance may be switched.
  • the traveling control unit 16 uses the information stored in the storage unit 19 to generate the state information SD (see FIG. 3A) of the traveling vehicle 3.
  • the status information SD includes the holding information (TS), the current position (Pa), the destination (Pb), the travel status (VS), the load status (LS), the forward status (FS), And a passage permission request (CN).
  • the holding command (TS) is information on a command that is determined by the driving command stored in the storage unit 19 and held by the traveling vehicle 3.
  • the current position (Pa) is information on the current position of the traveling vehicle 3 detected by the position sensor 12.
  • the destination (Pb) is information that is determined by a travel command or the like stored in the storage unit 19 and indicates the destination of the traveling vehicle 3.
  • the traveling state (VS) is information indicating the current speed of the traveling vehicle 3. For example, the traveling state (VS) indicates that the traveling vehicle 3 is traveling when the speed is greater than 0, and indicates that the traveling vehicle 3 is stopped when the speed is 0.
  • the package state (LS) includes information indicating the presence / absence of the package detected by the load sensor 13, information on the type of package being transported (for example, an identification number assigned to the package), and the like.
  • the front state (FS) is information ahead of the traveling vehicle 3 detected by the front sensor 14 and represents whether or not another traveling vehicle 3 exists in front of the traveling vehicle 3 within the detection range of the front sensor 14. .
  • the passage permission request (CN) is information indicating whether or not there is an intersection 5 where the traveling vehicle 3 is scheduled to pass within a predetermined time.
  • the passage permission request (CN) is represented by, for example, an identification number (for example, an ID of an intersection) assigned in advance for each intersection 5 when there is an intersection 5 scheduled to pass.
  • the passage permission request (CN) may be represented by a preset number (eg, 0) or “NULL” or the like when there is no intersection 5 scheduled to pass.
  • the travel control unit 16 in FIG. 2 generates a passage permission request (CN) based on the determination result of the determination unit 17.
  • the storage unit 19 is a nonvolatile memory or the like, and stores various information such as state information.
  • the traveling control unit 16 periodically generates state information, and updates the state information stored in the storage unit 19 to the latest state information.
  • the communication unit 18 is controlled by the traveling control unit 16 and transmits the latest state information stored in the storage unit 19 to the communication unit 25 of the host control device 4.
  • the determination unit 17 sets the distance traveled by the traveling vehicle 3 during a period from when the communication unit 18 transmits the current state information to when the next state information is transmitted as a predetermined distance. Whether or not there is an intersection 5 is determined.
  • the communication unit 18 transmits a passage permission request generated based on the determination result of the determination unit 17 to the communication unit 25 as part of the state information.
  • the traveling vehicle 3 may transmit the state information by including the passage permission request in the current state information when there is an intersection 5 scheduled to pass until the next time the state information is transmitted.
  • the traveling control unit 16 may not include the passage permission request in the state information, and the communication unit 18 may transmit the passage permission request to the communication unit 25 of the host control device 4 separately from the state information.
  • the host control device 4 includes a command generation unit 21, an intersection control unit 22, a first derivation unit 23, a second derivation unit 24, a communication unit 25, a storage unit 26, a priority setting unit 27, a priority traveling vehicle.
  • a selection unit 28 and a merging unit derivation unit 29 are provided.
  • the communication unit 25 can communicate with the communication unit 18 of the traveling vehicle 3 through a wireless LAN or the like, and receives state information from the communication unit 18.
  • the storage unit 26 stores state information received by the communication unit 25.
  • the storage unit 26 stores a state table ST (shown in FIG. 3B) that stores the states of the plurality of traveling vehicles 3.
  • the state table ST is, for example, table data, and includes “traveling vehicle ID”, “command ID”, “priority”, “current position”, “destination”, “traveling state”, “luggage state”, “forward state”. And “pass permission request” items.
  • the “traveling vehicle ID” is an identification number (for example, 01, 02,%) Assigned in advance for each traveling vehicle 3.
  • the “command ID” is information corresponding to the holding command (TS) of the status information SD, and is an identification number (eg, TS1, TS2, etcsigned in advance according to the content of the command. For example, a command held by the traveling vehicle 3 whose “traveling vehicle ID” is “01” is expressed as “TS1”.
  • “Priority” is a parameter assigned to each traveling vehicle 3.
  • the intersection control unit 22 passes through the intersection 5 so as to reduce the delay time due to deceleration, stopping, etc. of the traveling vehicle 3 (for example, the priority traveling vehicle 3a) having a relatively high priority among the traveling vehicles 3.
  • the priority setting unit 27 in FIG. 2 sets the priority based on one or both of the type of luggage carried by the traveling vehicle 3 and the destination of the traveling vehicle 3.
  • the priority setting unit 27, for example, sets the priority of the traveling vehicle 3 to another traveling vehicle when the traveling vehicle 3 (for example, the priority traveling vehicle 3a) carries a predetermined type (for example, an express lot). 3 (for example, traveling vehicle 3c) is set higher than the priority.
  • the priority setting unit 27 sets the priority of the traveling vehicle 3 to another traveling vehicle 3 (e.g., traveling vehicle 3c) when the traveling vehicle 3 (e.g., traveling vehicle 3b) does not have a predetermined type of luggage. Set the same as.
  • the traveling vehicle 3 whose priority is set higher by the priority setting unit 27 than the priorities of the other traveling vehicles 3 is selected by the priority traveling vehicle selection unit 28 as the priority traveling vehicle 3a.
  • the “priority” may be set according to the destination of the traveling vehicle 3. For example, when the destination of the traveling vehicle 3 is set to a processing device having a high operation rate among the plurality of processing devices, the priority setting unit 27 assigns the priority of the traveling vehicle 3 to the other traveling vehicle 3. You may set higher than a priority. Further, the “priority” may be input (designated or set) by the operator, and in this case, the upper control device 4 may not include the priority setting unit 27. Further, the priority setting unit 27 may be provided in a device different from the host control device 4.
  • “Priority” is, for example, that the priority of the traveling vehicle 3 whose “traveling vehicle ID” is “01” is “PR1”, and the priority of the traveling vehicle 3 whose “traveling vehicle ID” is “02” is “PR2”. It is expressed as follows. The values of parameters such as “PR1” and “PR2” are represented by “99” when the priority is high, and by “00” when the priority is normal, for example.
  • the “priority” may be a flag indicating whether or not priority is given. For example, information indicating a priority state by “1” and a non-priority state by “0” may be used.
  • “Current position”, “Destination”, “Running state”, “Luggage state”, and “Front state” are respectively the current position (Pa) and destination (Pb) of the state information SD (see FIG. 3A). ), Traveling state (VS), luggage state (LS), and forward state (FS).
  • the “current position” is “Pa1”
  • the “destination” is “Pb1”
  • the “traveling state” is “VS1”
  • the “luggage state” is “ “LS1” and “front state” are expressed as “FS1”.
  • the “pass permission request” corresponds to the pass permission request (CN) of the state information, and indicates the status of the pass permission request for each traveling vehicle 3 (eg, presence / absence of the pass permission request, intersection 5 that is the target of the pass permission request). It is information to represent.
  • the traveling vehicle 3 whose “traveling vehicle ID” is “01” is represented as “CN1” as the status of the passage permission request.
  • “CN1” is the identification number of the intersection 5 that is the subject of the passage permission request (hereinafter referred to as an intersection ID), etc.
  • CN1 is represented by a predetermined value (eg, “0”). If the traveling vehicle 3 has not issued a passage permission request, the “pass permission request” may be represented by “NULL” or the like.
  • the above-mentioned state table ST is updated according to the state information received by the communication unit 25.
  • the command generation unit 21 generates a command (in accordance with this task based on the destination information determined by a task (for example, package transportation) given in advance and the state table ST described above.
  • the traveling vehicle 3 that is in charge of the conveyance command and the travel command is determined.
  • the destination is, for example, an access point (for example, a load port, a buffer, an entry / exit port) that can deliver a package to the processing apparatus side or the stocker side.
  • the command generation unit 21 determines a route that the traveling vehicle 3 is scheduled to travel based on the destination determined according to the task and the “current position” of the traveling vehicle 3 that is in charge of the task. Generates the specified travel command.
  • the intersection control unit 22 determines which of the transmission vehicles 3 is permitted to pass with respect to the pass permission request received by the communication unit 25. For example, the intersection control unit 22 refers to the intersection information SC in FIG. In the example of FIG. 3C, the intersection information SC includes items of “intersection ID”, “intersection state”, and “traveling vehicle ID of the transmission source of the passage permission request”.
  • Intersection ID is an identification number (for example, 01, 02,%) Assigned to each intersection 5.
  • Transport vehicle ID of passage permission request source is information in which the identification numbers of the traveling vehicle 3 of the transmission source of the passage permission request received by the communication unit 25 are arranged in the order received by the communication unit 25 for each intersection 5. It is.
  • the traveling vehicle ID that is the transmission source of the passage permission request is “N1” as the identification number (traveling vehicle ID) of the traveling vehicle 3 that has issued the passage permission request when the “intersection ID” is “01”.
  • the identification number of the traveling vehicle 3 that has issued the passage permission request with the “intersection ID” of “02” is represented as “N2” and “N3”.
  • the “intersection state” is a blocking state that prohibits the passage of the traveling vehicle 3 at each intersection 5 (a state that does not allow passage), or a blocking release state that allows the passage of the traveling vehicle 3 (gives passage permission) This is information indicating whether or not For example, the “intersection state” of the intersection 5 whose “intersection ID” is “01” is expressed as “CS1”. “CS1” is, for example, a flag, the blocking release state is represented by “0”, and the blocking state is represented by “1”.
  • the intersection control unit 22 gives a passage permission for the intersection 5 when the “intersection state” is the blocking release state. For example, it is assumed that the “intersection state” of the intersection 5 whose “intersection ID” is “01” is the blocking release state. The intersection control unit 22 gives the passage permission to the traveling vehicle 3 having the identification number “N1” with respect to the intersection 5 whose “intersection ID” is “01”. Further, when the intersection control unit 22 gives the passage permission to the intersection 5 whose “intersection ID” is “01”, the intersection control unit 22 sets the “intersection state” of the intersection 5 to the blocking state.
  • intersection control unit 22 sets the “intersection information” of the intersection 5 to the blocking release state.
  • the state of the traveling vehicle 3 related to each intersection 5 may be detected by, for example, a sensor installed at the intersection 5, or the traveling vehicle 3 is included in the state information and is controlled in a higher level. You may transmit to the apparatus 4.
  • the intersection control unit 22 generates the above-described intersection information SC using the state table ST of FIG. 3B, and stores the intersection information SC in the storage unit 26.
  • the intersection control unit 22 issues a passage permission request from a plurality of traveling vehicles 3 (the traveling vehicle IDs are “N2” and “N3”) like the intersection 5 whose “intersection ID” is “02”.
  • the traveling vehicle ID is registered in the “transmission vehicle request source vehicle ID” in the order in which the communication unit 25 receives the passage permission request.
  • the communication unit 25 sends a pass permission request from the traveling vehicle 3 whose traveling vehicle ID is “N2” and from the traveling vehicle 3 whose traveling vehicle ID is “N3”.
  • the intersection control unit 22 gives the passage permission in the order of arrangement in the “transmission permission request transmission vehicle ID”. For example, after giving the passage permission to the traveling vehicle 3 whose traveling vehicle ID is “N2”, the intersection control unit 22 gives the passage permission to the traveling vehicle 3 whose traveling vehicle ID is “N3”.
  • the host controller 4 determines the traveling vehicle 3 that permits passage of the intersection 5 according to the presence or absence of the priority traveling vehicle 3a.
  • the control when there is no priority traveling vehicle 3a will be described with reference to FIG.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating control when the traveling vehicle passes through the intersection. Refer to FIG. 2 as appropriate for each part of the host controller 4 and the traveling vehicle 3.
  • the determination unit 17 of the traveling vehicle 3 determines whether there is an intersection 5 within a predetermined distance RF that the traveling vehicle 3 is scheduled to travel based on the current position of the traveling vehicle 3.
  • reference numeral 3x indicates a position where the traveling vehicle 3 arrives after a predetermined time has elapsed.
  • Status information SD (see FIG. 3A) including the request (CN) is generated.
  • the communication unit 18 of the traveling vehicle 3 transmits the state information SD to the communication unit 25 of the host controller 4, and the communication unit 25 receives the state information SD (pass permission request).
  • the host controller 4 updates the state table ST (FIG. 3B) stored in the storage unit 26 using the received state information SD, and the intersection control unit 22 uses the updated state table ST. To update the intersection information SC (see FIG. 3C).
  • the branching unit 6 is in the blocking release state, and the intersection control unit 22 of the host control device 4 generates a passage permission of the branching unit 6 for the traveling vehicle 3.
  • the communication unit 25 transmits the passage permission PP to the communication unit 18 of the traveling vehicle 3, and the communication unit 18 receives the passage permission PP.
  • the passage permission PP is, for example, a part of the travel command (see FIG. 2), but the communication unit 18 may transmit the passage permission PP separately from the travel command.
  • the traveling vehicle 3 When the traveling vehicle 3 receives the passage permission PP, the traveling vehicle 3 is traveling in front of the standby position 8a related to the branching section 6 (see FIG. 3B), and as shown in FIG. It enters and passes through the branching section 6 as indicated by reference numeral 3x.
  • the traveling vehicle 3 stops at the standby position 8a as shown in FIG.
  • the traveling vehicle 3 resumes traveling, enters the branching unit 6, and passes through the branching unit 6.
  • the first deriving unit 23 in FIG. 2 is scheduled to pass through the branching unit 6 when the communication unit 25 receives a passage permission request that the priority traveling vehicle 3a (see FIG. 1) is scheduled to pass through the branching unit 6.
  • the traveling vehicle 3b (see FIG. 1), which is a transmission source of the passage permission request indicating that there is, is derived.
  • the first deriving unit 23 uses the traveling vehicle information stored in the storage unit 26 to derive the traveling vehicle 3b. That is, when the passage permission request for the branching portion 6 is received from the priority traveling vehicle 3a, the traveling vehicle 3b that has already issued the passage permission request for the branching portion 6 is derived.
  • the traveling vehicle information is, for example, the intersection information SC in FIG. 3C, and is information that associates the passage permission request received by the communication unit 25 with the traveling vehicle 3 that is the transmission source.
  • the first deriving unit 23 compares the intersection 5 corresponding to the passage permission request from the priority traveling vehicle 3a with the intersection information SC (see FIG. 3C) to derive the traveling vehicle 3b.
  • the passage permission request (CN) indicates the target intersection ID
  • the first deriving unit 23 has the communication unit 25 from the priority traveling vehicle 3a.
  • the target intersection ID is acquired (derived) from the passage permission request (CN).
  • leading-out part 23 uses traveling vehicle ID which transmitted the passage permission request
  • the traveling vehicle (traveling vehicle 3b) corresponding to this traveling vehicle ID is derived.
  • leading-out part 29 collates the traveling vehicle 3b and intersection information SC at the time of deriving the traveling vehicle 3b, and the junction part 7 which the traveling vehicle 3b is going to pass as an intersection after the branch part 6 is shown. To derive.
  • the second derivation unit 24 in FIG. 2 joins the traveling vehicle 3b (see FIG. 1) derived by the first derivation unit 23 when the traveling vehicle 3b (see FIG. 1) is scheduled to pass through the merging unit 7 as the intersection 5 ahead of the branching unit 6.
  • the traveling vehicle 3c scheduled to pass through the part 7 from a different direction from the traveling vehicle 3b is derived.
  • the first derivation unit 23 derives the traveling vehicle 3b
  • a second traveling vehicle eg, traveling vehicle 3c
  • the second deriving unit 24 uses the intersection information SC (see FIG. 3B) as the “intersection ID” of the junction 7 where the traveling vehicle 3b is scheduled to pass. ) And the 2nd derivation
  • a car eg, traveling vehicle 3c
  • the first deriving unit 23 may derive the traveling vehicle 3b using the state table ST (see FIG. 3B) instead of the intersection information SC as the traveling vehicle information. For example, the first derivation unit 23 searches for a “traveling vehicle ID” in which the intersection ID of the “passing permission request” in the state table ST is the same as that of the priority traveling vehicle 3a, and the traveling vehicle corresponding to the “traveling vehicle ID”. (Travel vehicle 3b) may be derived. Similarly, for the second deriving unit 24, the traveling vehicle 3c may be derived using the state table ST (see FIG. 3B) instead of the intersection information SC.
  • the intersection control unit 22 suspends transmission of the passage permission of the merging unit 7 to the traveling vehicle 3c derived by the second deriving unit 24. For example, the intersection control unit 22 sets the traveling vehicle ID of the traveling vehicle 3c to be greater than the traveling vehicle ID of the traveling vehicle 3b in “the traveling vehicle ID that is the transmission source of the passage permission request” in the intersection information SC (FIG. 3C). By lowering in the later order, transmission of the passage permission to the traveling vehicle 3c is delayed. Moreover, the intersection control part 22 produces
  • the priority traveling vehicle 3a issues a request for permission to pass through the branching portion 6, whereby the traveling vehicle 3b (first traveling vehicle) passing through the branching portion 6 from the intersection information SC or the like. Furthermore, a junction 7 through which the traveling vehicle 3b passes is derived from the intersection information SC and the like, and the traveling vehicle 3b passes the junction 7 with priority over other traveling vehicles 3c and the like.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a method for controlling the traveling vehicle system according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an operation of the traveling vehicle system according to the embodiment. Note that FIG. 2 is appropriately referred to for each part of the “higher level control device” and each part of the “traveling vehicle”.
  • the “first traveling vehicle” in FIG. 5 is the traveling vehicle 3b that precedes the priority traveling vehicle 3a in FIG.
  • the “second traveling vehicle” in FIG. 5 is a traveling vehicle 3c that is scheduled to pass the merging portion 7 in FIG. 6A from a different direction from the traveling vehicle 3b (first traveling vehicle).
  • the communication unit 18 of the “first traveling vehicle” transmits the state information to the communication unit 25 of the “upper control device” in step S ⁇ b> 1, and the communication unit 25 receives the state information.
  • the “first traveling vehicle” (the traveling vehicle 3b in FIG. 6A) is traveling in front of the branch unit 6, and the state information includes a passage permission request for the branch unit 6.
  • the “higher-level control device” updates the state table ST (see FIG. 3B) using the received state information, and the intersection control unit 22 uses the updated state table ST to check intersection information SC (FIG. 3). (See (C)).
  • the “higher level control device” similarly updates the state table ST and the intersection information SC when it receives the state information in the subsequent processing.
  • overlapping description of the update of the state table ST and the intersection information SC will be omitted as appropriate.
  • the priority traveling vehicle selection unit 28 of the “higher-level control device” uses the state table ST (see FIG. 3B), and the traveling vehicle that is the transmission source of the passage permission request (for example, “first traveling vehicle”). ) Is selected, and it is selected whether or not this traveling vehicle is a “priority traveling vehicle”.
  • the “first traveling vehicle” is not the “priority traveling vehicle”, and the priority traveling vehicle selection unit 28 does not select the priority traveling vehicle, and the intersection control unit 22 passes through the branching unit 6 with respect to the “first traveling vehicle”.
  • the communication unit 25 of the “upper control device” transmits the passage permission of the branching unit 6 to the communication unit 18 of the “first traveling vehicle”, and the communication unit 18 receives the passage permission.
  • the communication unit 18 of the “second traveling vehicle” transmits the state information to the communication unit 25 of the “higher level control device” in step S3, and the communication unit 25 receives the state information.
  • the “second traveling vehicle” (the traveling vehicle 3c in FIG. 6B) is traveling in front of the merging unit 7, and the state information includes a request for allowing passage of the merging unit 7.
  • the communication unit 18 of the “first traveling vehicle” transmits the state information to the communication unit 25 of the “higher level control device” in step S4, and the communication unit 25 receives the state information.
  • the “first traveling vehicle” (the traveling vehicle 3b in FIG. 6B) is traveling in front of the merging unit 7, and the state information includes a request for allowing passage of the merging unit 7. For example, when there is a traveling vehicle passing through the merging unit 7, the merging unit 7 is in a blocking state, and the passage permission for the first traveling vehicle and the passage permission for the second traveling vehicle are suspended.
  • the communication unit 18 of the “priority traveling vehicle” transmits the state information to the communication unit 25 of the “higher level control device” in step S5, and the communication unit 25 receives the state information.
  • the “priority traveling vehicle” (priority traveling vehicle 3a in FIG. 6B) is traveling in front of the branching unit 6, and the state information includes a passage permission request of the branching unit 6.
  • the priority traveling vehicle selection unit 28 uses the state table ST (see FIG. 3B) to acquire the “priority” of the traveling vehicle that has transmitted the passage permission request, and this traveling vehicle is the “priority traveling vehicle”. Select whether or not.
  • This traveling vehicle is a “priority traveling vehicle”, and the first deriving unit 23 of the “superior control device” uses the intersection information SC (see FIG. 3C) in step S6 to identify “the first traveling vehicle”. Is derived. Note that, when the first traveling vehicle is derived, the merging portion derivation unit 29 derives the merging portion 7 where the first traveling vehicle is scheduled to pass after the branching portion 6.
  • step S7 the second deriving unit 24 of the “higher level control device” derives the “second traveling vehicle” using the intersection information SC (see FIG. 3C).
  • the traveling vehicle 3b waits before the passage of the branching portion 6 is completed. There is a case of waiting at 8b. In this case, the branching portion 6 is not released from the blocking state, and the priority traveling vehicle 3a waits at the standby position 8a without obtaining the passage permission of the branching portion 6.
  • the intersection control unit 22 of the “superior control device” holds the passage permission of the merging unit 7 for the “second traveling vehicle” in step S8 and permits the passage of the merging unit 7 for the “first traveling vehicle”.
  • the communication unit 25 of the “superior control device” transmits the passage permission of the merging unit 7 to the communication unit 18 of the “first traveling vehicle”, and the communication unit 18 receives the passage permission.
  • the “first traveling vehicle” (the traveling vehicle 3b in FIG. 6C) passes through the branch portion 6 in step S10, and the “second traveling vehicle” (the traveling vehicle 3c in FIG. 6C) is In step S13, the process waits at the standby position 8c of the junction 7.
  • intersection control unit 22 of the “higher level control device” generates a passage permission of the branching unit 6 for the “priority traveling vehicle” after the “first traveling vehicle” has passed the branching unit 6.
  • the intersection control unit 22 of the “upper control device” transmits the passage permission of the branching unit 6 to the communication unit 18 of the “priority traveling vehicle”, and the communication unit 18 receives the passage permission of the branching unit 6. .
  • the “priority traveling vehicle” passes through the branching unit 6 in step S12.
  • the “first traveling vehicle” passes through the junction 7 in step S14.
  • the intersection control unit 22 of the “superior control device” generates a passage permission of the merging unit 7 for the “second traveling vehicle”.
  • the communication unit 25 of the “superior control device” transmits the passage permission of the merging unit 7 to the communication unit 18 of the “second traveling vehicle”, and the communication unit 18 receives the passage permission.
  • the “second traveling vehicle” (the traveling vehicle 3c in FIG. 6D) passes through the junction 7 in step S16.
  • the traveling vehicle system 1A according to the present embodiment can reduce the possibility that the priority traveling vehicle 3a stops at the branch portion 6 by simple control, and can smoothly travel the priority traveling vehicle 3a. it can.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating the operation of the traveling vehicle system of the present embodiment.
  • the traveling vehicle 3d (third traveling vehicle) is a traveling vehicle that travels ahead of the same route as the traveling vehicle 3c.
  • the traveling vehicle 3d transmits a passage permission request to the junction 7 to the upper control device 4 (see FIG. 2) before the traveling vehicle 3b.
  • the communication unit 25 of the host control device 4 When the communication unit 25 of the host control device 4 recognizes that the passage permission request regarding the merging unit 7 is received from the traveling vehicle 3b preceding the priority traveling vehicle 3a, the communication unit 25 relates to the merging unit 7 with respect to the traveling vehicle 3d. Pass permission has been sent. That is, when the host controller 4 holds the transmission of the passage permission of the merging unit 7 with respect to the traveling vehicle 3c by the intersection control unit 22 (see FIG. 2), the host control device 4 transmits the traveling vehicle 3d preceding the traveling vehicle 3c. And the passage permission has been sent.
  • the intersection control part 22 (refer FIG. 2) of the high-order control apparatus 4 transmits the cancellation information to the effect of canceling the passage permission of the traveling vehicle 3d regarding the junction part 7 to the communication part 18 of the traveling vehicle 3d.
  • the traveling vehicle 3d stops at the standby position 8c related to the junction 7 as shown in FIG. 7C, and the passage of the junction 7 is suspended.
  • the traveling vehicle 3b passes through the branching portion 6 and proceeds to the joining portion 7, and the priority traveling vehicle 3a is moved after the traveling vehicle 3b passes through the branching portion 6.
  • the vehicle passes through the branching section 6 and proceeds to the section 2b.
  • the traveling vehicle 3d moves the merging unit 7 as shown in FIG. pass.
  • the traveling vehicle 3b travels to the merging portion 7 after the traveling vehicle 3d passes through the merging portion 7, and the priority traveling vehicle 3a passes through the branching portion 6 after the traveling vehicle 3b passes through the divergence portion 6.
  • the traveling vehicle 3 c waits at the standby position 8 c until the traveling vehicle 3 b passes through the junction 7, and proceeds to the junction 7 after the traveling vehicle 3 b passes through the junction 7.
  • the priority traveling vehicle 3a may stop at the standby position 8a or proceed while decelerating to the standby position 8a before the traveling vehicle 3b passes the branch portion 6.
  • the time for the priority traveling vehicle 3a to stop or decelerate can be reduced, and the priority traveling vehicle 3a can travel smoothly. Can do.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a control method of the traveling vehicle system of the present embodiment.
  • processes similar to those in FIG. 5 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted or simplified. Further, although the illustration of the operation of the priority traveling vehicle is omitted in FIG. 8, the operation of the priority traveling vehicle is the same as that of FIG.
  • the communication unit 18 of the “third traveling vehicle” transmits the state information to the communication unit 25 of the “higher level control device” in step S31, and the communication unit 25 receives the state information.
  • the “third traveling vehicle” is traveling in front of the junction 7 (see FIG. 7A), and the state information in step S31 includes a passage permission request for the junction 7.
  • the intersection control unit 22 of the “superior control device” generates a permission for passing the “third traveling vehicle” regarding the merging unit 7.
  • the communication unit 25 of the “upper control device” transmits the passage permission regarding the merging unit 7 to the communication unit 18 of the “third traveling vehicle”, and the communication unit 18 receives the passage permission.
  • step S33 the intersection control unit 22 of the “superior control device” derives the traveling vehicle that has given permission to pass the merging unit 7 as the “third traveling vehicle”.
  • the intersection control unit 22 refers to a traveling vehicle that has given permission to pass the merging unit 7 during a predetermined period before the time point when the “second traveling vehicle” is derived in step S7.
  • step S34 the intersection control unit 22 of the “upper control device” transmits cancellation information indicating that the passage permission is canceled to the communication unit 18 of the “third traveling vehicle”, and the communication unit 18 receives the cancellation information.
  • step S35 the travel controller 16 of the “third traveling vehicle” determines whether the “third traveling vehicle” is in front of the standby position 8c. When the travel control unit 16 determines that the “third traveling vehicle” is in front of the standby position 8c (step S35; Yes), the “third traveling vehicle” stands by at the standby position 8c in step S36. .
  • step S37 the communication unit 18 of the “third traveling vehicle” transmits a notification that the “third traveling vehicle” is in a standby state (standby notification) to the communication unit 25 of the “higher-level control device”.
  • the communication unit 25 receives the standby notification.
  • step S8 the processing from step S8 to step S14 is the same as in FIG.
  • the intersection control unit 22 of the “superior control device” generates a permission to pass the “third traveling vehicle” regarding the merging unit 7 after the “first traveling vehicle” has passed the merging unit 7 in step S14.
  • step S38 the communication unit 25 of the “upper control device” transmits the passage permission regarding the merging unit 7 to the communication unit 18 of the “third traveling vehicle”, and the communication unit 18 receives the passage permission.
  • the “third traveling vehicle” has received the passage permission in step S38, or when the traveling control unit 16 determines in step S35 that the “third traveling vehicle” is not in front of the standby position 8c (step S35; No), it passes through the junction 7 in step S39.
  • step S35 When the travel control unit 16 determines that the “third traveling vehicle” is not in front of the standby position 8c in step S35 (step S35; No), the processing from step S9 to step S14 is performed after the processing in step S39. Done. Further, Step S15 and Step S16 are the same as those in FIG.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating operations of the host controller and the traveling vehicle system of the present embodiment.
  • the host control device 4B of the present embodiment does not include the second derivation unit 24 of FIG.
  • the intersection control unit 22 sets a priority direction in which passing is given priority among a plurality of traveling directions (first direction D1 and second direction D2) toward the merging unit 7.
  • the intersection control unit 22 sequentially gives a passage permission to each of the traveling vehicles 3c to 3f heading from the second direction D2 to the junction 7 while satisfying a predetermined condition.
  • the predetermined condition is, for example, that there is a passage permission request from the traveling vehicle 3 heading from the second direction D2 to the junction 7.
  • the intersection control unit 22 passes the traveling vehicle 3 traveling from the first direction D1 toward the junction 7 until the traveling vehicles 3c to 3f traveling from the second direction D2 toward the junction 7 pass through the junction 7. Hold permission.
  • the first deriving unit 23 derives the first traveling vehicle (traveling vehicle 3b) preceding the priority traveling vehicle 3a as described in the first embodiment.
  • the intersection control unit 22 sets the first direction D1 in which the traveling vehicle 3b derived by the first deriving unit 23 is directed to the junction 7 as a priority direction. After setting the first direction D1 as the priority direction, the intersection control unit 22 suspends the passage permission of the merging unit 7 for the traveling vehicle 3 (second traveling vehicle) heading from the second direction D2 to the merging unit 7.
  • the intersection control unit 22 gives the passage permission of the branching unit 6 to the priority traveling vehicle 3a after the traveling vehicle 3b passes the branching unit 6.
  • the intersection control unit 22 sets the second direction D2 as the priority direction after the traveling vehicle 3b has passed through the merging unit 7, and cancels the suspension of passage permission for the traveling vehicle 3 heading from the second direction toward the merging unit 7.
  • the intersection control unit 22 prioritizes the passage of the traveling direction (first direction D1) of the traveling vehicle 3b among the plurality of traveling directions toward the merging unit 7 as compared to the other traveling directions (second direction D2).
  • the traveling direction By setting the traveling direction to be performed, the first traveling vehicle (the traveling vehicle 3b) is given priority over the other traveling vehicles 3 to pass through the junction 7, and the passage permission for the second traveling vehicle (the traveling vehicle 3c) is allowed. Hold on.
  • the traveling vehicle 3b (first traveling vehicle) is moved to the traveling vehicle 3c (or the traveling vehicle 3d). Even if the passage permission request is issued before the vehicles 3d, 3e, and 3f), the first traveling vehicle (the traveling vehicle 3b) cannot pass through the merging portion 7 until the traveling vehicle 3f finishes passing the merging portion 7. In the present embodiment, such a situation is prevented, and the traveling vehicle 3b (first traveling vehicle) is a traveling vehicle by changing the priority direction from the second direction D2 to the first direction D1.
  • the passage permission of the junction 7 can be obtained before 3c, 3d, 3e, 3f.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a control method of the traveling vehicle system of the third embodiment.
  • the processing from step S1 to step S6 in FIG. 10 is the same as that in FIG.
  • the intersection control unit 22 of the “superior control device” determines whether or not the traveling direction of the “first traveling vehicle” is the priority direction with respect to the merging unit 7.
  • the intersection control unit 22 determines that the traveling direction of the “first traveling vehicle” is not the priority direction (step S41; No)
  • the traveling direction of the “first traveling vehicle” is changed to the priority direction of the merging unit 7 in step S42. Change in direction.
  • the intersection control unit 22 maintains the priority direction of the merging unit 7 and performs subsequent processing.
  • step S8 to step S16 is the same as in FIG.
  • the intersection control unit 22 of the “superior control device” changes the priority direction in step S43, and the “second traveling vehicle” relating to the merging unit 7 is changed. ”Is generated.
  • the communication unit 25 of the “superordinate control device” transmits the passage permission of the junction unit 7 to the communication unit 18 of the “second traveling vehicle”, and the communication unit 18 receives the passage permission.
  • the “second traveling vehicle” passes through the junction 7 in step S16. In this way, the “higher-level control device” can suspend the passage permission of the “second traveling vehicle” regarding the junction 7 without deriving the “second traveling vehicle”.
  • the host controller includes, for example, a computer system.
  • the host controller reads a control program stored in a storage device (not shown) and executes various processes according to the control program.
  • the control unit program travels on a track having an intersection that is a branching unit or a junction unit with a host controller, transmits a passage permission request of the intersection scheduled to pass to the host controller, and passes permission for the passage permission request.
  • a control program for a traveling vehicle system comprising: a plurality of traveling vehicles that pass through an intersection when received from a host controller, but stop before the intersection when not received.
  • Receiving a passage permission request transmitting a passage permission to a traveling vehicle to any of a plurality of traveling vehicles issuing a passage permission request, a passage permission request received from the traveling vehicle, and a transmission source thereof Storing traveling vehicle information related to the traveling vehicle, selecting a priority traveling vehicle from a plurality of traveling vehicles, and receiving a branch permission request from the priority traveling vehicle, Deriving the first traveling vehicle that is the transmission source of the passage permission request of the branching unit from the traveling vehicle information stored in the vehicle, and from the stored traveling vehicle information, the first traveling vehicle is located after the branching unit. Deriving the joining portion that is scheduled to pass and the permission to pass the derived joining portion have priority over the second traveling vehicle that is scheduled to pass the joining portion from a different direction from the first traveling vehicle. Transmitting to the traveling vehicle.
  • This control program may be provided by being recorded on a computer-readable storage medium.

Abstract

【課題】簡易な制御によって優先走行車に先行する走行車をスムーズに交差点を通過させ、優先走行車の優先的な走行を確保する。 【解決手段】走行車システム１Ａは、複数の走行車３と、優先走行車選択部２８により選択された優先走行車３ａが通過予定の分岐部６を通過予定である第１の走行車３ｂを第１導出部２３により導出し、第１の走行車３ｂが分岐部６より後の通過予定である合流部７を合流部導出部２９により導出し、第１の走行車３ｂと異なる方向から合流部７を通過予定である第２の走行車３ｃに優先して、合流部７の通過許可を第１の走行車３ｂに対して送信する上位制御装置４と、を備える。

Description

走行車システム、及び走行車システムの制御方法
　本発明は、走行車システム、及び走行車システムの制御方法に関する。
　半導体デバイスの製造工場などにおいて、例えば半導体ウエハあるいはレチクルを収容した荷物は、走行車システムによって搬送される。この走行車システムは、軌道を走行する複数の走行車と、複数の走行車を制御するコントローラ（例、上位制御装置）とを備える。複数の走行車は、それぞれ、無線などの通信によって自装置の現在位置などをコントローラに送信する。コントローラは、走行車の位置などに基づいて、荷物の搬送を担当する走行車を決定し、この走行車に走行指令を送信する。
　上記のような走行車システムの軌道は、一般的に、分岐部あるいは合流部である交差点を有する（例えば、下記の特許文献１参照）。特許文献１において、走行車は、交差点を通過しようとする際にその交差点の通過許可要求をコントローラへ送信する。また、コントローラは、各交差点の通過許可要求を出している走行車のうち何れかの走行車に対して通過許可を与える。走行車は、コントローラから通過許可を得た場合には交差点に進入するが、通過許可が得られない場合には交差点の手前で停止する。
　例えば、他の走行車よりも優先して搬送を行う優先走行車を設定した場合、この優先走行車に先行する走行車（被監視走行車）が存在する場合、優先走行車の走行予定ルートから外れた合流部について、被監視走行車が通過許可を得られない場合がある。例えば、この合流部に対して別ルートから進入を予定し、かつ、先に通過許可要求を出した他の走行車があるときには、被監視走行車は、他の走行車が合流部を通過するまで通過許可を得られず、その合流部の手前で停止することになる。その結果、優先走行車が分岐部を通過できず、優先走行車を優先的に走行させることができないといった事態が生じる。このような事態に対して、特許文献２では、走行車が目的地あるいは搬送物の種類などに応じて、他の走行車よりも優先して搬送を行う優先走行車に設定される場合、優先走行車に対して先行する被監視走行車が存在するか否かを判断し、優先走行車に先行する被監視走行車があるときには、先行する被監視走行車を優先走行車に変更し、競合区間を優先的に通過させるようにしている。
国際公開第２００９／１４２０５１号 特開２００４－３３４７２４号公報
　上記の特許文献２では、優先走行車に対して先行する走行車が存在するか否かを判断する場合、例えば、優先走行車の走行予定のルートと、先行する走行車の走行予定のルートとを検索し、これらのルートを照合する手法が考えられるが、ルートの検索および照合の処理が複雑である。また、先行する走行車が複数存在する場合には処理がさらに複雑になる。また、先行する走行車を優先走行車に変更後に、新たな優先走行車に対して先行する走行車が存在するか否かを判断する場合、処理がさらに複雑になる。
　本発明は、上記の事情に鑑み、簡易な制御によって優先走行車に先行する走行車をスムーズに合流部を通過させ、優先走行車の優先的な走行を確保することが可能な走行車システム、及び走行車システムの制御方法を提供することを目的とする。
　本発明の走行車システムは、上位制御装置と、分岐部又は合流部である交差点を有する軌道を走行し、通過予定の交差点の通過許可要求を上位制御装置に送信し、通過許可要求に対する通過許可を上位制御装置から受信した場合には交差点を通過するが、受信しない場合には交差点の前で停止する複数の走行車と、を備える走行車システムであって、上位制御装置は、走行車から受信した通過許可要求と、その送信元の走行車とを関係付けた走行車情報を記憶する記憶部と、複数の走行車から優先走行車を選択する優先走行車選択部と、優先走行車から分岐部の通過許可要求を受信した時点で、既に記憶部に記憶されている走行車情報から、分岐部の通過許可要求の送信元である第１の走行車を導出する第１導出部と、記憶部に記憶された走行車情報から、第１の走行車が分岐部より後に通過予定である合流部を導出する合流部導出部と、導出された合流部の通過許可を、第１の走行車と異なる方向から合流部を通過予定である第２の走行車よりも優先して第１の走行車に対して送信する交差点制御部と、を備える。
　本発明の走行車システムの制御方法は、上位制御装置と、分岐部又は合流部である交差点を有する軌道を走行し、通過予定の交差点の通過許可要求を上位制御装置に送信し、通過許可要求に対する通過許可を上位制御装置から受信した場合には交差点を通過するが、受信しない場合には交差点の前で停止する複数の走行車と、を備える走行車システムの制御方法であって、走行車から通過許可要求を受信することと、通過許可要求を出している複数の走行車のいずれかに対して通過許可を送信することと、走行車から受信した通過許可要求と、その送信元の走行車とを関係付けた走行車情報を記憶することと、複数の走行車から優先走行車を選択することと、優先走行車から分岐部の通過許可要求を受信した時点で、既に記憶されている走行車情報から、分岐部の通過許可要求の送信元である第１の走行車を導出することと、記憶された走行車情報から、第１の走行車が分岐部より後に通過予定である合流部を導出することと、導出された合流部の通過許可を、第１の走行車と異なる方向から合流部を通過予定である第２の走行車よりも優先して第１の走行車に対して送信することと、を含む。
　また、記憶部に記憶された走行車情報から、第２の走行車を導出する第２導出部を備え、交差点制御部は、第２導出部が導出した第２の走行車に対して合流部の通過許可の送信を保留してもよい。
　また、走行車は、走行車の現在位置に基づいて走行車の走行予定の所定の距離内に交差点があるか否かを判定する判定部と、この距離内に交差点がある場合、その交差点の通過許可要求を上位制御装置へ送信する通信部と、を備えてもよい。また、優先走行車は、複数の走行車において所定の距離が相対的に長くてもよい。
　また、交差点制御部は、合流部に向かう複数の方向のうち一つの方向を、その方向の通過許可要求が存在する限り、他の方向から合流部へ向かう走行車に対して通過許可を与えないとする優先方向に設定可能である場合、合流部へ向かう第１の走行車の走行方向を優先方向として設定することで、第２の走行車に対して合流部の通過許可の送信を保留してもよい。また、交差点制御部は、第２の走行車に対して合流部の通過許可の送信を保留する際に、第２の走行車よりも先行する第３の走行車に対して通過許可が送信されている場合、第３の走行車の通過許可を取り消す旨の取消情報を第３の走行車に送信し、第３の走行車は、取消情報を受信した際に合流部を通過前である場合に、合流部の手前で停止してもよい。
　本発明の走行車システム、及び走行車システムの制御方法は、優先走行車に先行する第１の走行車に対して、優先走行車の走行予定ルートから外れた合流部の通過許可を優先的に設定するので、この合流部に対して第１の走行車と異なる方向から走行車が進入を予定しているときでも、第１の走行車が合流部の手前で停止することを防止する。これにより、分岐部から第１の走行車が早期に離れるので、優先走行車は、この分岐部をスムーズに通過でき、優先的に走行することができる。また、合流部導出部により、第１走行車が分岐部の後に通過予定の合流部を容易に特定できる。また、第１導出部により、分岐部を通過予定である第１の走行車を導出するので、走行車のルートを検索しなくても優先走行車に先行する第１の走行車を導出することができ、第１の走行車を導出する処理が簡易になる。よって、簡易な制御によって、第１の走行車が分岐部の通過前に合流部の通過待ちとなる可能性が低くなり、分岐部で優先走行車をスムーズに通過させることができる。
　また、上記の第２導出部を備える走行システムは、記憶部に記憶された走行車情報から第２導出部によって第２の走行車を導出するので、第２の走行車を導出する処理が簡易になる。
　また、上記の判定部と通信部とを備える走行システムは、走行車の判定部によって、走行車の現在位置に基づいて所定の距離内に交差点があるか否かを判定するので、交差点の有無を正確に判定することができ、走行車から通過許可要求を的確に送信することができる。また、複数の走行車において優先走行車の所定の距離が相対的に長い走行車システムは、優先走行車から通過許可要求が送信されるタイミングを早めることができるので、交差点制御部によって優先走行車のルートを簡易に確保することができる。
　また、第１の走行車の走行方向を優先方向に設定する走行車システムは、優先方向が第２の走行車の走行方向よりも優先されるので、第２の走行車に対して通過許可の送信を保留する処理が簡易になる。また、第２の走行車よりも先行する第３の走行車に対して取消情報を送信する走行車システムは、第３の走行車が合流部を通過前であれば、合流部で第１の走行車を先に通過させることができ、優先走行車をさらにスムーズに通過させることができる。
第１実施形態の走行車システムを示す図である。 上位制御装置および走行車を示す図である。 走行車が送信する状態情報、並びに上位制御装置が記憶する状態テーブル及び交差点情報の例を示す図である。 走行車が交差点を通過する際の制御を示す図である。 第１実施形態の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。 第１実施形態の走行車システムの動作を示す図である。 第２実施形態の走行車システムの動作を示す図である。 第２実施形態の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。 第３実施形態の上位制御装置および走行車システムの動作を示す図である。 第３実施形態の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。
　以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、第１実施形態の走行車システムを示す図である。走行車システム１Ａは、軌道２と、複数の走行車３と、上位制御装置４と、を備える。走行車システム１Ａは、例えば、半導体デバイスの製造工場に設置される搬送システムであり、半導体デバイスの製造に用いられる半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ、あるいはレチクルなどの加工用部材を収容したレチクルポッドなどの容器を搬送する。
　複数の走行車３は、それぞれ、軌道２に沿って走行する。以下、複数の走行車３の各走行車を、個別に区別しない場合に符号３で表し、個別に区別する場合に符号３ａ、３ｂ、３ｃ等で表す。また、以下の説明では、走行車３ａが優先走行車であるとする。優先走行車３ａは、例えば、特急ロットを搬送中の走行車、あるいは特急ロットが受け渡される位置へ走行する走行車である。図１には、３つの走行車３ａ、３ｂ、３ｃを例示したが、走行車システム１Ａが備える走行車３の数は任意に設定される。
　走行車３は、例えば天井走行車であり、軌道２は、クリーンルームの天井などに設けられる走行レールである。軌道２は、交差点５として、分岐部６および合流部７を含む。分岐部６は、例えばブロッキングエリアであり、１つの走行レールが複数（例、２つ）の走行レールに分岐する分岐点を含む。軌道２は複数の区間２ａ～２ｅを有し、分岐部６は、区間２ａから区間２ｂと区間２ｃとに分岐する部分である。
　合流部７は、例えばブロッキングエリアであり、複数（例、２つ）の走行レールが１つの走行レールに合流する合流点を含む。合流部７は、区間２ｃと区間２ｄとが区間２ｅに合流する部分である。上記のブロッキングエリアに１つの走行車３が存在する場合、他の走行車は、ブロッキングエリアに侵入することが禁止される。なお、走行車３は、地上走行の有軌道台車などでもよく、この場合、軌道２は、床などに設けられる。
　軌道２は、処理装置（図示せず）あるいはストッカ（図示せず）などに隣接して設けられる。上記の処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、あるいはエッチング装置などであり、走行車３が搬送する容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。上記のストッカ（自動倉庫）は、走行車３が搬送する容器を保管する。
　走行車３は、走行車３の状態情報（後に図３（Ａ）で説明する）を上位制御装置４に送信する。上位制御装置４は、走行車３から受信した状態情報に基づいて、走行指令を生成する。走行車３は、上位制御装置４からの走行指令を受けて、軌道２を走行する。走行指令は、所定の荷物を搬送する際に走行車３が走行する予定の走行経路の情報を含む。この走行経路の情報は、走行車３の出発地から目的地までの走行経路の少なくとも一部を指定する情報である。
　例えば、走行経路は、メインルートとサブルートとを含み、走行指令は、メインルートの少なくとも一部を省略して走行経路を表してもよい。上記のメインルートは、サブルートが指定されない場合に選択される経路である。走行指令でメインルートの一部が省略される場合、走行車３は、メインルートの情報を予め保持し、走行指令でサブルートが指定されない経路をメインルートで補完することで、走行経路を復元する。
　優先走行車３ａが走行予定の経路Ｒａは、区間２ａから分岐部６を介して区間２ｂへと続いている。走行車３ｂは、優先走行車３ａの走行方向の前方を走行する走行車（第１の走行車）である。走行車３ｂが走行予定の経路Ｒｂは、区間２ａから分岐部６を介して区間２ｃへと続き、区間２ｃから合流部７を介して区間２ｅへと続いている。走行車３ｃは、経路Ｒｂと一部が重複する経路Ｒｃを走行予定の走行車（第２の走行車）である。経路Ｒｃは、区間２ｄから合流部７を介して区間２ｅへと続く経路であり、走行車３ｂの経路Ｒｂと分岐部６よりも先の区間２ｅが重複する。
　上位制御装置４は、交差点５を通過予定（走行予定）の走行車３に対して、交差点５の通過（走行）を許可するか否かを決定（制御）する。走行車３は、交差点５の通過が上位制御装置４によって許可されている場合に、この交差点５を通過する。また、走行車３は、交差点５の通過が上位制御装置４によって許可されていない場合に、この交差点５の手前の待機位置に停止するか、もしくは待機位置に向かって減速しながら走行する。例えば、走行車３ｂは、分岐部６の通過が許可されていない場合、分岐部６の待機位置８ａで停止する。なお、符号８ｂは、区間２ｃにおける合流部７の待機位置であり、符号８ｃは、区間２ｄにおける合流部７の待機位置である。
　図２は、上位制御装置および走行車を示す図である。図３は、走行車が送信する状態情報、並びに上位制御装置が記憶する状態テーブル及び交差点情報の例を示す図である。図１に示した複数の走行車３は、いずれも同様の構成である。ここでは、優先走行車３ａの構成を代表的に説明し、他の走行車３の構成の説明を省略する。優先走行車３ａは、制御装置１１、位置センサ１２、積荷センサ１３、前方センサ１４、及び駆動装置１５を備える。駆動装置１５は、走行車３を走行させる駆動力を供給する。また、駆動装置１５は、荷物の積み下ろし、積み込みなどの荷役に使われる駆動力を供給する。
　位置センサ１２は、優先走行車３ａの現在位置を検出する。位置センサ１２は、制御装置１１と有線または無線によって通信可能に接続され、検出した走行車３の現在位置を制御装置１１に供給する。積荷センサ１３は、荷物の有無を検出する。積荷センサ１３は、制御装置１１と有線または無線によって通信可能に接続され、検出結果を制御装置１１に供給する。前方センサ１４は、優先走行車３ａの進行方向（走行方向）の前方を監視し、前方に他の走行車（例、走行車３ｂ）が存在するか否かを検出する。前方センサ１４は、制御装置１１と有線または無線によって通信可能に接続され、検出結果を制御装置１１に供給する。
　なお、位置センサ１２と前方センサ１４との一方または双方は、優先走行車３ａに搭載されなくてもよく、例えば、軌道２などに配設されてもよい。また、走行車システム１Ａは、位置センサ１２と積荷センサ１３と前方センサ１４との少なくとも１つを備えなくてもよいし、他のセンサを備えてもよい。
　制御装置１１は、優先走行車３ａに搭載され、上位制御装置４から走行指令を受けて走行車３の各部を制御する。制御装置１１は、走行制御部１６と、判定部１７と、通信部１８（第２通信部）と、記憶部１９とを備える。通信部１８は、上位制御装置４の通信部２５と無線ＬＡＮなどによって通信可能に接続される。通信部１８は、上位制御装置４の通信部２５から走行指令を受信し、受信した走行指令を記憶部１９に記憶させる。
　走行制御部１６は、記憶部１９に記憶されている走行指令に基づいて、走行車３の各部を制御する。例えば、走行制御部１６は、走行指令により定められる走行経路に基づいて駆動装置１５を制御し、走行車３を走行経路に沿って走行させる。走行制御部１６は、走行車３に搭載される各種センサ（例、位置センサ１２）に検出を実行させ、その検出結果を記憶部１９に記憶させる。
　判定部１７は、走行車３の現在位置に基づいて、走行車３の走行予定の所定の距離内に交差点５があるか否かを判定する。所定の距離は、例えば、走行車３の現在位置から、走行方向の前方の所定位置（例、１０ｍ先）までの距離である。判定部１７は、所定の時間間隔で上記の判定を行う。例えば、判定部１７は、位置センサ１２が検出した走行車３の現在位置を記憶部１９から取得する。また、判定部１７は、走行車３の走行速度と上記の所定の時間間隔とを乗算し、走行車３が所定の時間に進む走行距離を算出する。そして、判定部１７は、走行車３の現在位置に上記の走行距離を加算することで、上記の所定の距離を算出する。そして、判定部１７は、走行指令により定められる走行経路と上記の所定の距離とを比較し、所定の距離内に交差点５があるか否かを判定する。判定部１７は、その判定結果を記憶部１９に記憶させる。なお、上記の所定の距離は、予め設定された固定値でもよく、この場合に判定部１７は、所定の距離を算出しなくてもよい。
　なお、優先走行車３ａは、複数の走行車３において所定の距離が相対的に広くてもよい。例えば、優先走行車３ａ以外の走行車３の所定の距離が１０ｍであり、優先走行車の所定の距離が２０ｍでもよい。上位制御装置４は、例えば、優先走行車３ａに対して、走行指令において優先走行車である旨の通知を行い、判定部１７は、走行車３が所定の時間に進む走行距離に、オフセット（例、１０ｍ）を加算すること、あるいは１よりも大きい所定の倍数（例、２）を乗算することで、所定の距離を算出してもよい。また、優先走行車である場合の所定の距離（例、２０ｍ）と、優先走行車でない場合の所定の距離（１０ｍ）とが、それぞれ固定値で予め設定されていてもよく、判定部１７は、優先走行車であるか否かに応じて、所定の距離の値を切り替えてもよい。
　走行制御部１６は、記憶部１９に記憶されている情報を用いて、走行車３の状態情報ＳＤ（図３（Ａ）参照）を生成する。図３（Ａ）の例において、状態情報ＳＤは、保持情報（ＴＳ）、現在位置（Ｐａ）、目的地（Ｐｂ）、走行状態（ＶＳ）、荷物状態（ＬＳ）、前方状態（ＦＳ）、及び通過許可要求（ＣＮ）を含む。保持指令（ＴＳ）は、記憶部１９に記憶された走行指令等に定められ、走行車３が保持する指令の情報である。現在位置（Ｐａ）は、位置センサ１２が検出した走行車３の現在位置の情報である。目的地（Ｐｂ）は、記憶部１９に記憶された走行指令等に定められ、走行車３の目的地を示す情報である。
　走行状態（ＶＳ）は、走行車３の現在の速度を示す情報である。例えば、走行状態（ＶＳ）は、速度が０よりも大きい場合に走行車３が走行中であることを表し、速度が０である場合に走行車３が停止中であることを表す。荷物状態（ＬＳ）は、積荷センサ１３が検出した荷物の有無を示す情報、搬送中の荷物の種類の情報（例、荷物に割り付けられる識別番号）などを含む。前方状態（ＦＳ）は、前方センサ１４が検出した走行車３の前方の情報であり、前方センサ１４の検出範囲内で走行車３の前方に他の走行車３が存在するか否かを表す。
　通過許可要求（ＣＮ）は、走行車３が所定の時間内に通過予定の交差点５が存在するか否かを示す情報である。通過許可要求（ＣＮ）は、通過予定の交差点５が存在する場合に、例えば交差点５ごとに予め割り付けられた識別番号（例、交差点のＩＤ）で表される。また、通過許可要求（ＣＮ）は、通過予定の交差点５が存在しない場合に、予め設定された番号（例、０）で表されてもよいし、「ＮＵＬＬ」などで表されてもよい。図２の走行制御部１６は、判定部１７の判定結果に基づいて、通過許可要求（ＣＮ）を生成する。
　記憶部１９は、不揮発性メモリなどであり、状態情報などの各種情報を記憶する。走行制御部１６は、周期的に状態情報を生成し、記憶部１９に記憶された状態情報を最新の状態情報へ更新する。通信部１８は、走行制御部１６に制御されて、記憶部１９に記憶された最新の状態情報を上位制御装置４の通信部２５に送信する。
　本実施形態において、判定部１７は、通信部１８が今回の状態情報を送信してから次回の状態情報を送信するまでの期間に走行車３が走行する距離を所定の距離として、所定の距離内に交差点５があるか否かを判定する。また、通信部１８は、判定部１７の判定結果に基づいて生成された通過許可要求を、状態情報の一部として通信部２５に送信する。なお、走行車３は、次に状態情報を送信するまでの間に通過予定の交差点５が存在する場合、今回の状態情報に通過許可要求を含めて、状態情報を送信してもよい。なお、走行制御部１６は、通過許可要求を状態情報に含めなくてもよく、通信部１８は、通過許可要求を状態情報と別に上位制御装置４の通信部２５へ送信してもよい。
　上位制御装置４は、指令生成部２１と、交差点制御部２２と、第１導出部２３と、第２導出部２４と、通信部２５と、記憶部２６と、優先設定部２７、優先走行車選択部２８と、合流部導出部２９とを備える。通信部２５は、無線ＬＡＮなどによって走行車３の通信部１８と通信可能であり、通信部１８から状態情報を受信する。記憶部２６は、通信部２５が受信した状態情報を記憶する。例えば、記憶部２６は、複数の走行車３のそれぞれの状態を格納する状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ）に示す）を記憶する。
　状態テーブルＳＴは、例えばテーブルデータであり、「走行車ＩＤ」、「指令ＩＤ」、「優先度」、「現在位置」、「目的地」、「走行状態」、「荷物状態」、「前方状態」、及び「通過許可要求」の項目を有する。「走行車ＩＤ」は、走行車３ごとに予め割り付けられた識別番号（例、０１、０２、・・・）である。「指令ＩＤ」は、状態情報ＳＤの保持指令（ＴＳ）に対応する情報であり、指令の内容に応じて予め割り付けられた識別番号（例、ＴＳ１、ＴＳ２、・・・）である。例えば、「走行車ＩＤ」が「０１」の走行車３が保持する指令は、「ＴＳ１」というように表される。
　「優先度」は、走行車３ごとに割り付けられるパラメータである。交差点制御部２２は、複数の走行車３のうち「優先度」が相対的に高い走行車３（例、優先走行車３ａ）の減速、停車などによる遅滞時間を減らすように、交差点５の通過を制御する。図２の優先設定部２７は、走行車３が搬送する荷物の種類と走行車３の目的地の一方または双方に基づいて、優先度を設定する。優先設定部２７は、例えば、走行車３（例、優先走行車３ａ）が搬送する荷物が所定の種類（例、特急ロット）である場合に、この走行車３の優先度を他の走行車３（例、走行車３ｃ）の優先度よりも高く設定する。また、優先設定部２７は、走行車３（例、走行車３ｂ）の搬送する荷物が所定の種類でない場合に、この走行車３の優先度を他の走行車３（例、走行車３ｃ）と同じに設定する。優先設定部２７により優先度が他の走行車３の優先度よりも高く設定された走行車３は、優先走行車選択部２８によって優先走行車３ａに選択される。
　なお、「優先度」は、走行車３の目的地に応じて設定されてもよい。例えば、走行車３の目的地が、複数の処理装置のうちで稼働率が高い処理装置に設定されている場合、優先設定部２７は、この走行車３の優先度を他の走行車３の優先度よりも高く設定してもよい。また、「優先度」は、オペレータによって入力（指定、設定）されてもよく、この場合に、上位制御装置４は、優先設定部２７を備えなくてもよい。また、優先設定部２７は、上位制御装置４と別の装置に設けられてもよい。
　「優先度」は、例えば、「走行車ＩＤ」が「０１」の走行車３の優先度が「ＰＲ１」、「走行車ＩＤ」が「０２」の走行車３の優先度が「ＰＲ２」というように表される。「ＰＲ１」、「ＰＲ２」などのパラメータの値は、例えば、優先度が高い場合に「９９」で表され、優先度が通常である場合に「００」で表される。「優先度」は、優先されるか否かを示すフラグなどでもよく、例えば優先される状態を「１」で表し、優先されない状態を「０」で表す情報でもよい。
　「現在位置」、「目的地」、「走行状態」、「荷物状態」、「前方状態」は、それぞれ、状態情報ＳＤ（図３（Ａ）参照）の現在位置（Ｐａ）、目的地（Ｐｂ）、走行状態（ＶＳ）、荷物状態（ＬＳ）、前方状態（ＦＳ）に対応する情報である。例えば、「走行車ＩＤ」が「０１」の走行車３は、「現在位置」が「Ｐａ１」、「目的地」が「Ｐｂ１」、「走行状態」が「ＶＳ１」、「荷物状態」が「ＬＳ１」、「前方状態」が「ＦＳ１」というように表される。
　「通過許可要求」は、状態情報の通過許可要求（ＣＮ）に対応し、走行車３ごとの通過許可要求のステータス（例、通過許可要求の有無、通過許可要求の対象となる交差点５）を表す情報である。例えば、「走行車ＩＤ」が「０１」の走行車３は、通過許可要求のステータスが「ＣＮ１」というように表される。例えば、「走行車ＩＤ」が「０１」の走行車３が通過許可要求を出している場合、「ＣＮ１」は、通過許可要求の対象となる交差点５の識別番号（以下、交差点ＩＤという）などで表される。また、「走行車ＩＤ」が「０１」の走行車３が通過許可要求を出していない場合、「ＣＮ１」は、予め定められた値（例、「０」）で表される。なお、走行車３が通過許可要求を出していない場合、「通過許可要求」は「ＮＵＬＬ」などで表されてもよい。
　上記の状態テーブルＳＴは、通信部２５が受信した状態情報に応じて更新される。図２の説明に戻り、指令生成部２１は、予め与えられたタスク（例、荷物の搬送）などにより定まる目的地の情報と、上記の状態テーブルＳＴとに基づいて、このタスク応じた指令（搬送指令、走行指令）を担当させる走行車３を決定する。目的地は、例えば、処理装置側あるいはストッカ側と荷物の受け渡しが可能なアクセスポイント（例、ロードポート、バッファ、入出庫ポート）である。指令生成部２１は、タスクに応じて定まる目的地と、このタスクを担当させる走行車３の「現在位置」とに基づいて、この走行車３が走行予定の経路を決定し、決定した経路を指定した走行指令を生成する。
　交差点制御部２２は、通信部２５が受信した通過許可要求に関して、送信元の走行車３のいずれに通過許可を与えるかを決定する。交差点制御部２２は、例えば、図３（Ｃ）の交差点情報ＳＣを参照して、通過許可を与える走行車３を決定する。図３（Ｃ）の例において、交差点情報ＳＣは、「交差点ＩＤ」、「交差点状態」、及び「通過許可要求の送信元の走行車ＩＤ」の項目を有する。
　「交差点ＩＤ」は、交差点５ごとに割り付けられる識別番号（例、０１、０２、・・・）である。「通過許可要求の送信元の走行車ＩＤ」は、各交差点５に関して、通信部２５が受信した通過許可要求の送信元の走行車３の識別番号を、通信部２５が受信した順に並べた情報である。例えば、「通過許可要求の送信元の走行車ＩＤ」は、「交差点ＩＤ」が「０１」に通過許可要求を出している走行車３の識別番号（走行車ＩＤ）が「Ｎ１」であり、「交差点ＩＤ」が「０２」に通過許可要求を出している走行車３の識別番号が「Ｎ２」、「Ｎ３」であるというように表される。
　「交差点状態」は、各交差点５において、走行車３の通過を禁止するブロッキング状態（通過許可を与えない状態）であるのか、もしくは走行車３の通過を許可できるブロッキング解除状態（通過許可を与えることが可能な状態）であるのかを示す情報である。例えば、「交差点ＩＤ」が「０１」の交差点５の「交差点状態」は、「ＣＳ１」などのように表される。「ＣＳ１」は、例えばフラグであり、ブロッキング解除状態が「０」で表され、ブロッキング状態が「１」で表される。
　交差点制御部２２は、「交差点状態」がブロッキング解除状態である場合、この交差点５に関して通過許可を与える。例えば、「交差点ＩＤ」が「０１」の交差点５の「交差点状態」がブロッキング解除状態であるとする。交差点制御部２２は、「交差点ＩＤ」が「０１」の交差点５に関して、識別番号が「Ｎ１」の走行車３に対して通過許可を与える。また、交差点制御部２２は、「交差点ＩＤ」が「０１」の交差点５に関して、通過許可を与えると、この交差点５の「交差点状態」をブロッキング状態に設定する。また、「Ｎ１」の走行車３が「交差点ＩＤ」が「０１」の交差点５の通過を完了すると、交差点制御部２２は、この交差点５の「交差点情報」をブロッキング解除状態に設定する。なお、各交差点５に関する走行車３の状態（侵入、通過中、通過済）は、例えば、交差点５に設置したセンサなどで検出してもよいし、走行車３が状態情報に含めて上位制御装置４に送信してもよい。
　交差点制御部２２は、図３（Ｂ）の状態テーブルＳＴを用いて上述の交差点情報ＳＣを生成し、交差点情報ＳＣを記憶部２６に記憶させる。交差点制御部２２は、例えば、「交差点ＩＤ」が「０２」の交差点５のように、複数の走行車３（走行車ＩＤが「Ｎ２」、「Ｎ３」）から通過許可要求が出されている場合、通信部２５が通過許可要求を受信した順に、走行車ＩＤを「通過許可要求の送信元　走行車ＩＤ」に登録する。例えば、「交差点ＩＤ」が「０２」の交差点５に関して、通信部２５は、走行車ＩＤが「Ｎ２」の走行車３からの通過許可要求を、走行車ＩＤが「Ｎ３」の走行車３からの通過許可要求よりも前に受信している。交差点制御部２２は、「通過許可要求の送信元　走行車ＩＤ」において並ぶ順に通過許可を与える。例えば、交差点制御部２２は、走行車ＩＤが「Ｎ２」の走行車３に通過許可を与えた後、走行車ＩＤが「Ｎ３」の走行車３に通過許可を与える。
　次に、走行車が交差点を通過する際の制御について説明する。実施形態に係る上位制御装置４は、優先走行車３ａの有無に応じて、交差点５の通過を許可する走行車３を決定する。まず、図４を参照しつつ、優先走行車３ａが無い場合の制御について説明する。図４は、走行車が交差点を通過する際の制御を示す図である。上位制御装置４および走行車３の各部については図２を適宜参照する。
　図４（Ａ）において、走行車３の判定部１７は、走行車３の現在位置に基づいて走行車３の走行予定の所定の距離ＲＦ内に交差点５があるか否かを判定する。図４（Ａ）において符号３ｘは、走行車３が所定の時間の経過後に到達する位置を示す。図４（Ａ）において、所定の距離ＲＦ内には、交差点５（分岐部６）が存在しており、走行制御部１６は、判定部１７の判定結果に基づいて、分岐部６に関する通過許可要求（ＣＮ）を含めた状態情報ＳＤ（図３（Ａ）参照）を生成する。走行車３の通信部１８は、状態情報ＳＤを上位制御装置４の通信部２５へ送信し、通信部２５は状態情報ＳＤ（通過許可要求）を受信する。上位制御装置４は、受信した状態情報ＳＤを用いて記憶部２６に記憶されている状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ））を更新し、交差点制御部２２は、更新された状態テーブルＳＴを用いて交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ）参照）を更新する。
　図４（Ａ）では分岐部６がブロッキング解除状態であり、上位制御装置４の交差点制御部２２は、走行車３に対する分岐部６の通過許可を生成する。また、図４（Ｂ）において、通信部２５は、走行車３の通信部１８に通過許可ＰＰを送信し、通信部１８は通過許可ＰＰを受信する。通過許可ＰＰは、例えば走行指令（図２参照）の一部であるが、通信部１８は、走行指令と別に通過許可ＰＰを送信してもよい。
　走行車３は、通過許可ＰＰを受信した際に分岐部６に関する待機位置８ａよりも手前を走行中（図３（Ｂ）参照）であり、図３（Ｃ）に示すように分岐部６に侵入し、符号３ｘで示すように分岐部６を通過する。走行車３は、待機位置８ａに到達するまでに通過許可を受信していない場合、図４（Ｄ）に示すように待機位置８ａで停止し、分岐部６に侵入しない。また、走行車３は、待機位置８ａで停止中に通過許可ＰＰを受信した場合、走行を再開して分岐部６に侵入し、分岐部６を通過する。
　次に、優先走行車３ａが存在ずる場合の制御について説明する。図２の第１導出部２３は、優先走行車３ａ（図１参照）が分岐部６を通過予定である旨の通過許可要求を通信部２５が受信した場合に、分岐部６を通過予定である旨の通過許可要求の送信元である走行車３ｂ（図１参照）を導出する。第１導出部２３は、記憶部２６に記憶された走行車情報を用いて、走行車３ｂを導出する。すなわち、優先走行車３ａから分岐部６の通過許可要求を受信した時点で、既にその分岐部６の通過許可要求を出している走行車３ｂを導出する。この走行車情報は、例えば図３（Ｃ）の交差点情報ＳＣであり、通信部２５が受信した通過許可要求と、その送信元の走行車３とを関係付けた情報である。
　第１導出部２３は、優先走行車３ａからの通過許可要求に対応する交差点５と、交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ）参照）とを照合して、走行車３ｂを導出する。例えば、状態情報ＳＤ（図３（Ａ）参照）において、通過許可要求（ＣＮ）には対象となる交差点ＩＤが示されており、第１導出部２３は、通信部２５が優先走行車３ａから状態情報ＳＤ（通過許可要求）を受信した場合、対象となる交差点ＩＤを通過許可要求（ＣＮ）から取得（導出）する。そして、第１導出部２３は、図３（Ｃ）の交差点情報ＳＣあるいはその履歴（ログ）を用いて、分岐部６に関する通過許可要求を優先走行車３ａよりも前に送信した走行車ＩＤを取得することで、この走行車ＩＤに該当する走行車（走行車３ｂ）を導出する。また、合流部導出部２９は、走行車３ｂを導出した時点で、走行車３ｂと交差点情報ＳＣとを照合して、走行車３ｂが分岐部６の後に交差点として通過予定である合流部７を導出する。
　また、図２の第２導出部２４は、第１導出部２３が導出した走行車３ｂ（図１参照）が分岐部６の先の交差点５として合流部７を通過予定である場合に、合流部７を走行車３ｂと異なる方向から通過予定である走行車３ｃを導出する。第２導出部２４は、第１導出部２３が走行車３ｂを導出した時点で、走行車３ｂが既に通過許可要求を出している合流部７と、交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ）参照）とを照合して、第２の走行車（例、走行車３ｃ）を導出する。例えば、第２導出部２４は、第１導出部２３が走行車３ｂを導出した時点で、走行車３ｂが通過予定の合流部７の「交差点ＩＤ」を交差点情報ＳＣ（図３（Ｂ）参照）から取得する。そして、第２導出部２４は、図３（Ｃ）の交差点情報ＳＣを用いて、合流部７に関する通過許可要求の送信元の走行車ＩＤを取得することで、この走行車ＩＤに該当する走行車（例、走行車３ｃ）を導出する。
　なお、第１導出部２３は、上記の走行車情報として、交差点情報ＳＣの代わりに状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ）参照）を用いて、走行車３ｂを導出してもよい。例えば、第１導出部２３は、状態テーブルＳＴの「通過許可要求」の交差点ＩＤが優先走行車３ａと同じである「走行車ＩＤ」を検索し、この「走行車ＩＤ」に該当する走行車（走行車３ｂ）を導出してもよい。また、第２導出部２４についても同様に、交差点情報ＳＣの代わりに状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ）参照）を用いて、走行車３ｃを導出してもよい。
　交差点制御部２２は、第２導出部２４が導出した走行車３ｃに対して合流部７の通過許可の送信を保留する。例えば、交差点制御部２２は、交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ））の「通過許可要求の送信元の走行車ＩＤ」において、走行車３ｃの走行車ＩＤを走行車３ｂの走行車ＩＤよりも後の順番に繰り下げることで、走行車３ｃへの通過許可の送信を遅らせる。また、交差点制御部２２は、走行車３ｂ（第１の走行車）に対して、他の走行車（例えば走行車３ｃ）に優先して合流部７の通過許可を生成する。交差点制御部２２が生成した通過許可は、通信部２５によって走行車３ｂに送信される。
　以上の説明を概略すると、本実施形態は、優先走行車３ａが分岐部６の通過許可要求を出すことにより、交差点情報ＳＣ等から分岐部６を通過する走行車３ｂ（第１走行車）を導出し、さらに、交差点情報ＳＣ等から走行車３ｂが通過する合流部７を導出し、この合流部７を走行車３ｂが他の走行車３ｃ等より優先して通過させることを特徴としている。
　次に図５および図６を参照しつつ、優先走行車が有る場合の制御について説明する。図５は、実施形態の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。図６は、実施形態の走行車システムの動作を示す図である。なお、「上位制御装置」の各部、及び「走行車」の各部については、適宜図２を参照する。図５の「第１の走行車」は、図６（Ａ）の優先走行車３ａに先行する走行車３ｂである。また、図５の「第２走行車」は、図６（Ａ）の合流部７を、走行車３ｂ（第１の走行車）と異なる方向から通過予定の走行車３ｃである。
　図５に示すように、「第１の走行車」の通信部１８は、ステップＳ１において状態情報を「上位制御装置」の通信部２５へ送信し、通信部２５は状態情報を受信する。「第１の走行車」（図６（Ａ）の走行車３ｂ）は、分岐部６の手前を走行中であり、状態情報に分岐部６の通過許可要求が含まれている。「上位制御装置」は、受信した状態情報を用いて状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ）参照）を更新し、交差点制御部２２は、更新後の状態テーブルＳＴを用いて交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ）参照）を更新する。「上位制御装置」は、以降の処理において状態情報を受信した際にも同様に、状態テーブルＳＴおよび交差点情報ＳＣを更新する。以下、状態テーブルＳＴおよび交差点情報ＳＣの更新について、重複する説明を適宜省略する。
　また、「上位制御装置」の優先走行車選択部２８は、状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ）参照）を用いて、通過許可要求の送信元の走行車（例、「第１の走行車」）の「優先度」を取得し、この走行車が「優先走行車」であるか否かを選択する。「第１の走行車」は「優先走行車」ではなく、優先走行車選択部２８が優先走行車として選択せず、交差点制御部２２は、「第１の走行車」に関して分岐部６の通過許可を生成する。「上位制御装置」の通信部２５は、ステップＳ２において、分岐部６の通過許可を「第１の走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は通過許可を受信する。
　「第２の走行車」の通信部１８は、ステップＳ３において状態情報を「上位制御装置」の通信部２５へ送信し、通信部２５は状態情報を受信する。「第２の走行車」（図６（Ｂ）の走行車３ｃ）は、合流部７の手前を走行中であり、状態情報に合流部７の通過許可要求が含まれている。また、「第１の走行車」の通信部１８は、ステップＳ４において状態情報を「上位制御装置」の通信部２５へ送信し、通信部２５は状態情報を受信する。「第１の走行車」（図６（Ｂ）の走行車３ｂ）は、合流部７の手前を走行中であり、状態情報に合流部７の通過許可要求が含まれている。例えば合流部７を通過中の走行車が存在する場合など、合流部７がブロッキング状態であり、第１の走行車に対する通過許可および第２の走行車に対する通過許可が保留される。
　また、「優先走行車」の通信部１８は、ステップＳ５において状態情報を「上位制御装置」の通信部２５へ送信し、通信部２５は状態情報を受信する。「優先走行車」（図６（Ｂ）の優先走行車３ａ）は、分岐部６の手前を走行中であり、状態情報に分岐部６の通過許可要求が含まれている。優先走行車選択部２８は、状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ）参照）を用いて、通過許可要求の送信元の走行車の「優先度」を取得し、この走行車が「優先走行車」であるか否かを選択する。この走行車は「優先走行車」であり、「上位制御装置」の第１導出部２３は、ステップＳ６において、交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ）参照）を用いて、「第１の走行車」を導出する。なお、第１の走行車を導出した時点で、合流部導出部２９は、第１の走行車が分岐部６の後に通過予定である合流部７を導出している。
　「上位制御装置」の第２導出部２４は、ステップＳ７において、交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ）参照）を用いて「第２の走行車」を導出する。ここで、図６（Ｂ）の状態において、上位制御装置４が走行車３ｃに対して合流部７の通過許可を与えると、走行車３ｂは、分岐部６の通過が完了する前に待機位置８ｂで待機することになる場合がある。この場合、分岐部６がブロッキング状態から解除されず、優先走行車３ａは、分岐部６の通過許可が得られずに待機位置８ａで待機することになる。そこで、「上位制御装置」の交差点制御部２２は、ステップＳ８において「第２の走行車」に対する合流部７の通過許可を保留し、「第１の走行車」に対する合流部７の通過許可を生成する。「上位制御装置」の通信部２５は、ステップＳ９において「第１の走行車」の通信部１８に対して合流部７の通過許可を送信し、通信部１８は通過許可を受信する。「第１の走行車」（図６（Ｃ）の走行車３ｂ）は、ステップＳ１０において分岐部６を通過し、「第２の走行車」（図６（Ｃ）の走行車３ｃ）は、ステップＳ１３において、合流部７の待機位置８ｃで待機する。また、「上位制御装置」の交差点制御部２２は、「第１の走行車」が分岐部６を通過した後、「優先走行車」に対する分岐部６の通過許可を生成する。「上位制御装置」の交差点制御部２２は、ステップＳ１１において、分岐部６の通過許可を「優先走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は、分岐部６の通過許可を受信する。「優先走行車」（図６（Ｃ）参照）は、ステップＳ１２において分岐部６を通過する。
　「第１の走行車」は、ステップＳ１４において合流部７を通過する。「上位制御装置」の交差点制御部２２は、「第２の走行車」に対する合流部７の通過許可を生成する。「上位制御装置」の通信部２５は、ステップＳ１５において合流部７の通過許可を「第２の走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は通過許可を受信する。「第２の走行車」（図６（Ｄ）の走行車３ｃ）は、ステップＳ１６において、合流部７を通過する。このように、本実施形態に係る走行車システム１Ａは、簡易な制御によって、分岐部６で優先走行車３ａが停止する可能性を下げることができ、優先走行車３ａを円滑に走行させることができる。
［第２実施形態］
　第２実施形態について説明する。本実施形態において、上記の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図７は、本実施形態の走行車システムの動作を示す図である。上位制御装置４の各部および走行車３の各部については適宜図２などを参照する。図７（Ａ）において、走行車３ｄ（第３の走行車）は、走行車３ｃと同じ経路を先行して走行する走行車である。図７（Ｂ）のように各走行車３が進行すると、走行車３ｂよりも先に走行車３ｄが合流部７に対する通過許可要求を上位制御装置４（図２参照）に送信する。上位制御装置４の通信部２５は、優先走行車３ａに先行する走行車３ｂから合流部７に関する通過許可要求が受信されていることを把握した時点で、走行車３ｄに対して合流部７に関する通過許可を送信済である。すなわち、上位制御装置４は、走行車３ｃに対して合流部７の通過許可の送信を交差点制御部２２（図２参照）によって保留する際に、走行車３ｃよりも先行する走行車３ｄに対して通過許可を送信済である。
　上位制御装置４の交差点制御部２２（図２参照）は、合流部７に関する走行車３ｄの通過許可を取り消す旨の取消情報を、走行車３ｄの通信部１８に送信する。走行車３ｄは、取消情報を受信した際に合流部７を通過前である場合に、図７（Ｃ）に示すように合流部７に関する待機位置８ｃに停車し、合流部７の通過を保留する。走行車３ｂは、図７（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、分岐部６を通過して合流部７へと進み、優先走行車３ａは、走行車３ｂが分岐部６を通過した後に、分岐部６を通過して区間２ｂへ進む。
　走行車３ｄは、取消情報を受信した際に合流部７に関する待機位置８ｃを通過後である場合、図７（Ｄ）に示すように、取消情報を受けていない場合と同様に合流部７を通過する。走行車３ｂは、走行車３ｄが合流部７を通過した後に合流部７へ進行し、優先走行車３ａは、走行車３ｂが分岐部６を通過した後に、分岐部６を通過する。走行車３ｃは、走行車３ｂが合流部７を通過するまで待機位置８ｃで待機し、走行車３ｂが合流部７を通過した後に合流部７へ進む。この場合に、優先走行車３ａは、走行車３ｂが分岐部６を通過するまでに、待機位置８ａで停止あるいは、待機位置８ａへ減速しながら進むことがありえる。しかしながら、走行車３ｂよりも先に走行車３ｃが合流部７へ進む場合と比較すると、優先走行車３ａが停止または減速する時間を短縮することができ、優先走行車３ａを円滑に走行させることができる。
　図８は、本実施形態の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。なお、図８において図５と同様の処理については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。また、図８には、優先走行車の動作の図示を省略するが、優先走行車の動作は、図５と同様である。
　「第３の走行車」の通信部１８は、ステップＳ３１において状態情報を「上位制御装置」の通信部２５へ送信し、通信部２５は状態情報を受信する。「第３の走行車」は、合流部７の手前を走行中（図７（Ａ）参照）であり、ステップＳ３１の状態情報には合流部７に関する通過許可要求が含まれる。「上位制御装置」の交差点制御部２２は、合流部７に関する「第３の走行車」の通過許可を生成する。「上位制御装置」の通信部２５は、ステップＳ３２において合流部７に関する通過許可を「第３の走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は通過許可を受信する。
　なお、ステップＳ３からステップＳ７の処理については図５と同様である。「上位制御装置」の交差点制御部２２は、ステップＳ３３において、合流部７の通過許可を与えた走行車を「第３の走行車」として導出する。例えば、交差点制御部２２は、ステップＳ７で「第２の走行車」が導出された時点よりも前の所定の期間に合流部７の通過許可を与えた走行車を「第３の走行車」として導出する。
　「上位制御装置」の交差点制御部２２は、ステップＳ３４において、通過許可を取り消す旨の取消情報を「第３の走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は取消情報を受信する。「第３の走行車」の走行制御部１６は、ステップＳ３５において、「第３の走行車」が待機位置８ｃの手前であるか否かを判定する。「第３の走行車」が待機位置８ｃの手前であると走行制御部１６が判定した場合（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）、「第３の走行車」は、ステップＳ３６において、待機位置８ｃで待機する。「第３の走行車」の通信部１８は、ステップＳ３７において、「第３の走行車」が待機状態である旨の通知（待機通知）を「上位制御装置」の通信部２５へ送信し、通信部２５は待機通知を受信する。
　なお、ステップＳ８からステップＳ１４の処理については図５と同様である。「上位制御装置」の交差点制御部２２は、「第１の走行車」が合流部７をステップＳ１４において通過した後に、合流部７に関する「第３の走行車」の通過許可を生成する。「上位制御装置」の通信部２５は、ステップＳ３８において合流部７に関する通過許可を「第３の走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は通過許可を受信する。「第３の走行車」は、ステップＳ３８の通過許可を受信した後、又はステップＳ３５において「第３の走行車」が待機位置８ｃの手前でないと走行制御部１６が判定した場合（ステップＳ３５；Ｎｏ）、ステップＳ３９において合流部７を通過する。なお、ステップＳ３５において「第３の走行車」が待機位置８ｃの手前でないと走行制御部１６が判定した場合（ステップＳ３５；Ｎｏ）、ステップＳ９からステップＳ１４の処理は、ステップＳ３９の処理の後に行われる。また、ステップＳ１５およびステップＳ１６処理については図５と同様である。
［第３実施形態］
　第３実施形態について説明する。本実施形態において、上記の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図９は、本実施形態の上位制御装置、及び走行車システムの動作を示す図である。本実施形態の上位制御装置４Ｂは、図２の第２導出部２４を備えていない。交差点制御部２２は、合流部７へ向かう複数の進行方向（第１方向Ｄ１、第２方向Ｄ２）のうち、通過が優先される優先方向を設定する。交差点制御部２２は、優先方向を第２方向Ｄ２に設定した場合、所定の条件を満たす間、第２方向Ｄ２から合流部７へ向かう走行車３ｃ～３ｆのそれぞれに対して順に通過許可を与える。上記の所定の条件は、例えば、第２方向Ｄ２から合流部７へ向かう走行車３からの通過許可要求が存在することである。この場合、交差点制御部２２は、第２方向Ｄ２から合流部７へ向かう複数の走行車３ｃ～３ｆが合流部７を通過するまで、第１方向Ｄ１から合流部７へ向かう走行車３に対する通過許可を保留する。
　優先走行車３ａが存在する場合、第１導出部２３は、第１実施形態で説明したように優先走行車３ａに先行する第１の走行車（走行車３ｂ）を導出する。交差点制御部２２は、第１導出部２３が導出した走行車３ｂが合流部７へ向かう第１方向Ｄ１を優先方向に設定する。交差点制御部２２は、第１方向Ｄ１を優先方向に設定した後、第２方向Ｄ２から合流部７へ向かう走行車３（第２の走行車）に対する合流部７の通過許可を保留する。交差点制御部２２は、走行車３ｂが分岐部６を通過した後、優先走行車３ａに対して分岐部６の通過許可を与える。交差点制御部２２は、走行車３ｂが合流部７を通過した後に、第２方向Ｄ２を優先方向に設定し、第２方向から合流部７へ向かう走行車３に対する通過許可の保留を解除する。このように、交差点制御部２２は、合流部７へ向かう複数の進行方向のうち走行車３ｂの走行方向（第１方向Ｄ１）を他の走行方向（第２方向Ｄ２）に比べて通過が優先される走行方向に設定することで、第１の走行車（走行車３ｂ）を他の走行車３に優先して合流部７を通過させ、第２の走行車（走行車３ｃ）に対する通過許可を保留する。なお、走行車３ｄに合流部７の通過許可が与えられており、かつ、優先方向が第２方向Ｄ２のままである場合、走行車３ｂ（第１の走行車）が走行車３ｃ（あるいは走行車３ｄ、３ｅ、３ｆ）より先に通過許可要求を出していても、走行車３ｆが合流部７を通過し終わるまで第１の走行車（走行車３ｂ）は合流部７を通過できない。本実施形態は、このような事態となるのを防止しており、優先方向を第２方向Ｄ２から第１方向Ｄ１に変更することで、走行車３ｂ（第１の走行車）は、走行車３ｃ、３ｄ、３ｅ、３ｆより先に合流部７の通過許可を得ることができる。
　図１０は、第３実施形態の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。図１０のステップＳ１からステップＳ６の処理は、図５と同様である。「上位制御装置」の交差点制御部２２は、ステップＳ４１において、合流部７に関して「第１の走行車」の走行方向が優先方向であるか否かを判定する。交差点制御部２２は、「第１の走行車」の走行方向が優先方向でないと判定した場合（ステップＳ４１；Ｎｏ）、ステップＳ４２において合流部７の優先方向を「第１の走行車」の走行方向へ変更する。交差点制御部２２は、「第１の走行車」の走行方向が優先方向であると判定した場合（ステップＳ４１；Ｙｅｓ）、合流部７の優先方向を維持して以降の処理を行う。
　ステップＳ８からステップＳ１６の処理は、図５と同様である。「第１の走行車」がステップＳ１４において合流部７を通過した後、「上位制御装置」の交差点制御部２２は、ステップＳ４３において優先方向を変更し、合流部７に関する「第２の走行車」の通過許可を生成する。ステップＳ１５において、「上位制御装置」の通信部２５は、合流部７の通過許可を「第２の走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は通過許可を受信する。「第２の走行車」は、ステップＳ１６において合流部７を通過する。このように、「上位制御装置」は、「第２の走行車」を導出しなくても、合流部７に関する「第２の走行車」の通過許可を保留することができる。
　上記の実施形態において、上位制御装置は、例えばコンピュータシステムを含む。上位制御装置は、記憶装置（図示せず）に記憶されている制御プログラムを読み出し、この制御プログラムに従って各種の処理を実行する。この制御部プログラムは、上位制御装置と、分岐部又は合流部である交差点を有する軌道を走行し、通過予定の前記交差点の通過許可要求を上位制御装置に送信し、通過許可要求に対する通過許可を上位制御装置から受信した場合には交差点を通過するが、受信しない場合には交差点の前で停止する複数の走行車と、を備える走行車システムの制御プログラムであって、コンピュータに、走行車から通過許可要求を受信することと、通過許可要求を出している複数の走行車のいずれかに対して走行車へ通過許可を送信することと、走行車から受信した通過許可要求と、その送信元の走行車とを関係付けた走行車情報を記憶することと、複数の走行車から優先走行車を選択することと、優先走行車から分岐部の通過許可要求を受信した時点で、既に記憶されている走行車情報から、分岐部の通過許可要求の送信元である第１の走行車を導出することと、記憶された走行車情報から、第１の走行車が分岐部より後に通過予定である合流部を導出することと、導出された合流部の通過許可を、第１の走行車と異なる方向から合流部を通過予定である第２の走行車よりも優先して第１の走行車に対して送信することと、を実行させる。この制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記録されて提供されてもよい。
　なお、本発明の技術範囲は、上記の実施形態などで説明した態様に限定されない。上記の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上記の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１６－１６１８３４、及び本明細書などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
１Ａ・・・走行車システム
２・・・軌道
３・・・走行車
３ａ・・・優先走行車
３ｂ・・・走行車（第１の走行車）
３ｃ・・・走行車（第２の走行車）
３ｄ・・・走行車（第３の走行車）
５・・・交差点
６・・・分岐部
７・・・合流部
１７・・・判定部
１８・・・通信部（第１通信部）
１９・・・記憶部
２２・・・交差点制御部
２３・・・第１導出部
２４・・・第２導出部
２５・・・通信部（第２通信部）
２６・・・記憶部
２７・・・優先設定部
２８・・・優先走行車選択部
２９・・・合流部導出部
ＰＰ・・・通過許可
ＲＦ・・・所定の距離
ＳＣ・・・交差点情報
ＳＤ・・・状態情報（通過許可要求）

Claims (7)

  1. 　上位制御装置と、
    　分岐部又は合流部である交差点を有する軌道を走行し、通過予定の前記交差点の通過許可要求を前記上位制御装置に送信し、前記通過許可要求に対する通過許可を前記上位制御装置から受信した場合には前記交差点を通過するが、受信しない場合には前記交差点の前で停止する複数の走行車と、
    　を備える走行車システムであって、
    　前記上位制御装置は、
    　前記走行車から受信した前記通過許可要求と、その送信元の前記走行車とを関係付けた走行車情報を記憶する記憶部と、
    　前記複数の走行車から優先走行車を選択する優先走行車選択部と、
    　前記優先走行車から前記分岐部の前記通過許可要求を受信した時点で、既に前記記憶部に記憶されている前記走行車情報から、前記分岐部の前記通過許可要求の送信元である第１の走行車を導出する第１導出部と、
    　前記記憶部に記憶された前記走行車情報から、前記第１の走行車が前記分岐部より後に通過予定である前記合流部を導出する合流部導出部と、
    　導出された前記合流部の前記通過許可を、前記第１の走行車と異なる方向から前記合流部を通過予定である第２の走行車よりも優先して前記第１の走行車に対して送信する交差点制御部と、を備える、走行車システム。
  2. 　前記記憶部に記憶された前記走行車情報から、前記第２の走行車を導出する第２導出部を備え、
    　前記交差点制御部は、前記第２導出部が導出した前記第２の走行車から前記合流部の前記通過許可要求を受けた場合に、前記第２の走行車に対して前記合流部の前記通過許可の送信を保留する、請求項１に記載の走行車システム。
  3. 　前記走行車は、
    　当該走行車の現在位置に基づいて当該走行車の走行予定の所定の距離内に前記交差点があるか否かを判定する判定部と、
    　前記距離内に前記交差点がある場合、その交差点の前記通過許可要求を前記上位制御装置へ送信する通信部と、を備える、請求項１または請求項２に記載の走行車システム。
  4. 　前記優先走行車は、前記複数の走行車において前記所定の距離が相対的に長い、請求項３に記載の走行車システム。
  5. 　前記交差点制御部は、前記合流部に向かう複数の方向のうち一つの方向を、その方向の前記通過許可要求が存在する限り、他の方向から前記合流部へ向かう前記走行車に対して前記通過許可を与えないとする優先方向に設定可能である場合、前記合流部へ向かう前記第１の走行車の走行方向を優先方向として設定することで、前記第２の走行車に対して前記合流部の前記通過許可の送信を保留する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車システム。
  6. 　前記交差点制御部は、前記第２の走行車に対して前記合流部の前記通過許可の送信を保留する際に、前記第２の走行車よりも先行する第３の前記走行車に対して前記通過許可が送信されている場合、前記第３の走行車の前記通過許可を取り消す旨の取消情報を前記第３の走行車に送信し、
    　前記第３の走行車は、前記取消情報を受信した際に前記合流部を通過前である場合に、前記合流部の手前で停止する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行車システム。
  7. 　上位制御装置と、
    　分岐部又は合流部である交差点を有する軌道を走行し、通過予定の前記交差点の通過許可要求を前記上位制御装置に送信し、前記通過許可要求に対する通過許可を前記上位制御装置から受信した場合には前記交差点を通過するが、受信しない場合には前記交差点の前で停止する複数の走行車と、
    　を備える走行車システムの制御方法であって、
    　前記走行車から前記通過許可要求を受信することと、
    　前記通過許可要求を出している前記複数の走行車のいずれかに対して前記通過許可を送信することと、
    　前記走行車から受信した前記通過許可要求と、その送信元の前記走行車とを関係付けた走行車情報を記憶することと、
    　前記複数の走行車から優先走行車を選択することと、
    　前記優先走行車から前記分岐部の前記通過許可要求を受信した時点で、既に記憶されている前記走行車情報から、前記分岐部の前記通過許可要求の送信元である第１の走行車を導出することと、
    　記憶された前記走行車情報から、前記第１の走行車が前記分岐部より後に通過予定である前記合流部を導出することと、
    　導出された前記合流部の前記通過許可を、前記第１の走行車と異なる方向から前記合流部を通過予定である第２の走行車よりも優先して前記第１の走行車に対して送信することと、を含む、走行車システムの制御方法。
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