WO2017208365A1

WO2017208365A1 - 制御装置

Info

Publication number: WO2017208365A1
Application number: PCT/JP2016/066064
Authority: WO
Inventors: 潤仲川; 佳大杉山
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2016-05-31
Filing date: 2016-05-31
Publication date: 2017-12-07
Also published as: JPWO2017208365A1; CN109196428B; JP6184640B1; CN109196428A

Abstract

制御装置（１Ａ）は、被制御装置（５１）を制御するための制御プログラムを記憶するプログラム記憶部（１２）と、プログラム記憶部（１２）に記憶された制御プログラムを周期的に実行して被制御装置（５１）を制御する実行部（１３）と、他の制御装置（２）に格納するための書込み用プログラムを受信する受信部（１１）と、受信部（１１）によって受信された書込み用プログラムを他の制御装置（２）に送信する送信部（１４）とを有する。

Description

制御装置

　本発明は、被制御装置を制御する制御装置に関する。

　従来、被制御装置を制御する制御装置が用いられている。制御装置の一例は、プログラマブルロジックコントローラである。以下では、プログラマブルロジックコントローラをＰＬＣと記載する。従来、編集装置が被制御装置を制御するための制御プログラムを制御装置に送信し、制御装置は編集装置から受信した制御プログラムを実行して被制御装置を制御する（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１０－１８１９３０号公報

　従来、編集装置が制御プログラムを制御装置に送信するので、制御装置が複数個存在する場合、編集装置は制御プログラムを制御装置に送信する動作を複数回実行する。複数の制御装置にできるだけ早く制御プログラムを送信する技術が提供されることが要求されている。更に言うと、制御装置に格納するための書込み用プログラムを複数の制御装置にできるだけ早く送信する技術が提供されることが要求されている。

　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、制御装置に格納するための書込み用プログラムを複数の制御装置にできるだけ早く送信することを可能とする制御装置を得ることを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、被制御装置を制御するための制御プログラムを記憶するプログラム記憶部と、プログラム記憶部に記憶された制御プログラムを周期的に実行して被制御装置を制御する実行部と、他の制御装置に格納するための書込み用プログラムを受信する受信部と、受信部によって受信された書込み用プログラムを他の制御装置に送信する送信部とを有する。

　本発明にかかる制御装置は、制御装置に格納するための書込み用プログラムを複数の制御装置にできるだけ早く送信することを可能とするという効果を奏する。

実施の形態１の制御装置の構成図実施の形態２の制御装置の構成図実施の形態３の制御装置の構成図実施の形態３の制御装置における特定情報記憶部に記憶される装置特定情報の一例を示す図実施の形態３の変形例の制御装置の構成図実施の形態４の制御装置の構成図実施の形態５の制御装置の構成図実施の形態５の制御装置における未完了記憶部に記憶される未完了情報の一例を示す図実施の形態６の制御装置の構成図実施の形態７のシステムの構成図実施の形態７の第２の他の制御装置の構成図実施の形態７の制御装置の構成図実施の形態１の制御装置を構成する少なくとも一部の構成要素が処理回路であることを示す図実施の形態１の制御装置を構成する少なくとも一部の構成要素がプロセッサであることを示す図

　以下に、本発明の実施の形態にかかる制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
　まず、実施の形態１の制御装置１の構成を説明する。図１は、実施の形態１の制御装置１の構成図である。図１には、制御装置１と共に、パーソナルコンピュータ５０、被制御装置５１、他の制御装置２及び被制御装置５２が示されている。図１では、パーソナルコンピュータ５０はＰＣ５０と記載されている。以下では、パーソナルコンピュータ５０を、ＰＣ５０と記載する。

　制御装置１は被制御装置５１を制御する装置であって、制御装置１にはＰＣ５０が接続されており、ＰＣ５０は制御プログラム及び書込み用プログラムを記憶している。ＰＣ５０は、編集装置の一例である。制御プログラムは被制御装置を制御するためのプログラムであり、書込み用プログラムは制御装置１及び他の制御装置２に格納するためのプログラムである。ＰＣ５０には、制御プログラム及び書込み用プログラムを制御装置１に送信するためのアプリケーションソフトウェアがインストールされており、ＰＣ５０は、アプリケーションソフトウェアにしたがって、制御プログラム及び書込み用プログラムを制御装置１に送信する。

　制御装置１は、ＰＣ５０から制御プログラム及び書込み用プログラムを受信する受信部１１と、受信部１１によって受信された制御プログラム及び書込み用プログラムを記憶するプログラム記憶部１２とを有する。制御装置１は、プログラム記憶部１２に記憶された制御プログラムを周期的に実行して被制御装置５１を制御する実行部１３と、プログラム記憶部１２に記憶された書込み用プログラムを他の制御装置２に送信する送信部１４とを更に有する。制御装置１の一例はＰＬＣであり、被制御装置５１の一例はアクチュエータである。

　他の制御装置２は、被制御装置５２を制御することができる装置であって、制御装置１の送信部１４が送信した書込み用プログラムを受信する受信部２１と、受信部２１によって受信された書込み用プログラムを記憶するプログラム記憶部２２と、被制御装置５２を制御する実行部２３とを有する。実施の形態１では、書込み用プログラムと制御プログラムとは同一である。実行部２３は、プログラム記憶部２２に記憶された書込み用プログラムを周期的に実行して被制御装置５２を制御する。他の制御装置２の一例はＰＬＣであり、被制御装置５２の一例はアクチュエータである。

　次に、実施の形態１のＰＣ５０、制御装置１及び他の制御装置２の動作を説明する。ユーザはＰＣ５０を操作してＰＣ５０にアプリケーションソフトウェアを実行させる。ＰＣ５０は、アプリケーションソフトウェアにしたがって、制御プログラム及び書込み用プログラムを制御装置１に送信する。制御装置１では、受信部１１がＰＣ５０から制御プログラム及び書込み用プログラムを受信する。

　プログラム記憶部１２は、受信部１１によって受信された制御プログラム及び書込み用プログラムを記憶し、実行部１３は、プログラム記憶部１２に記憶された制御プログラムを周期的に実行して被制御装置５１を制御する。送信部１４は、プログラム記憶部１２に記憶された書込み用プログラムを他の制御装置２に送信する。

　他の制御装置２では、受信部２１が、制御装置１の送信部１４が送信した書込み用プログラムを受信し、プログラム記憶部２２は、受信部２１によって受信された書込み用プログラムを記憶する。書込み用プログラムと制御プログラムとは同一であるので、実行部２３は、プログラム記憶部２２に記憶された書込み用プログラムを周期的に実行して被制御装置５２を制御する。

　上述の通り、制御装置１は書込み用プログラムを他の制御装置２に送信する。実施の形態１では、書込み用プログラムと制御プログラムとは同一であるので、制御装置１が書込み用プログラムを他の制御装置２に送信することにより、制御装置１が被制御装置５１を制御するように、他の制御装置２は被制御装置５２を制御することができる。

　従来、編集装置のみが制御プログラムを制御装置に送信するので、制御装置が複数個存在する場合、編集装置は制御プログラムを制御装置に送信する動作を複数回実行する。つまり、書込み用プログラムと制御プログラムとが同一であって制御装置が複数個存在する場合、従来、編集装置は書込み用プログラムを制御装置に送信する動作を複数回実行する。制御装置１が用いられれば、編集装置が書込み用プログラムを制御装置１に送信した後において、編集装置と制御装置１とが複数の制御装置に書込み用プログラムを送信する動作を分担することができる。

　そのため、編集装置が書込み用プログラムを送信する回数を少なくすることができる。つまり、制御装置１は、制御装置に格納するための書込み用プログラムを複数の制御装置にできるだけ早く送信することを可能とする。加えて、編集装置は書込み用プログラムを送信する回数が少なくなったことで時間の余裕を持つ。その結果、編集装置は、制御装置１が用いられなければ書込み用プログラムを送信する予定であった時間において、書込み用プログラムを送信する動作以外の動作を実行することができる。書込み用プログラムを送信する動作以外の動作の一例は、書込み用プログラムの加工である。

　なお、実施の形態１では、書込み用プログラムと制御プログラムとは同一であるので、ＰＣ５０は書込み用プログラムのみを記憶して書込み用プログラムのみを制御装置１に送信してもよい。制御装置１では、受信部１１は書込み用プログラムのみを受信し、プログラム記憶部１２は書込み用プログラムのみを記憶してもよい。

　また、実施の形態１では書込み用プログラムと制御プログラムとは同一であるが、書込み用プログラムと制御プログラムとが同一であるとは限定されない。

実施の形態２．
　次に、実施の形態２の制御装置１Ａを説明する。図２は、実施の形態２の制御装置１Ａの構成図である。図２には、制御装置１Ａと共に、ＰＣ５０、被制御装置５１、他の制御装置２及び被制御装置５２が示されている。実施の形態２の制御装置１Ａは、実施の形態１の制御装置１と同様に、受信部１１、プログラム記憶部１２、実行部１３及び送信部１４を有するが、実施の形態２の受信部１１、プログラム記憶部１２及び送信部１４の機能は、実施の形態１の受信部１１、プログラム記憶部１２及び送信部１４の機能と異なる。実施の形態１では、書込み用プログラムは制御装置１及び他の制御装置２に格納するためのプログラムであるが、実施の形態２では、書込み用プログラムは他の制御装置２に格納するためのプログラムである。実施の形態２では、実施の形態１と異なる部分を説明する。なお、制御装置１Ａの一例はＰＬＣである。

　実施の形態２では、ＰＣ５０は、書込み用プログラムを制御装置１Ａに送信するが、制御プログラムを制御装置１Ａに送信しない。実施の形態２の受信部１１は、ＰＣ５０から書込み用プログラムを受信し、制御プログラムを受信しない。実施の形態２のプログラム記憶部１２は、被制御装置を制御するための制御プログラムをあらかじめ記憶しており、受信部１１によって受信された書込み用プログラムを記憶しない。

　実施の形態２の送信部１４は、受信部１１によって受信された書込み用プログラムを他の制御装置２に送信する。実施の形態２の実行部１３は、プログラム記憶部１２に記憶された制御プログラムを周期的に実行して被制御装置５１を制御する。他の制御装置２は、実施の形態１と同様に、制御装置１Ａから書込み用プログラムを受信して記憶し、書込み用プログラムを周期的に実行して被制御装置５２を制御する。

　上述の通り、実施の形態２の制御装置１Ａは、実施の形態１の制御装置１に類似しているが、実施の形態２では、送信部１４は受信部１１によって受信された書込み用プログラムを他の制御装置２に送信する。つまり、制御装置１Ａは、ＰＣ５０から他の制御装置２へ書込み用プログラムを中継する中継装置である。

　他の制御装置２が実施の形態１の制御装置１に置き換えられると共に実施の形態１の制御装置１の受信部１１が実施の形態２の制御装置１Ａから書込み用プログラムを受信する場合、制御装置１は書込み用プログラムを他の制御装置２に送信するので、実施の形態１と同様に、編集装置と制御装置１とが複数の制御装置に書込み用プログラムを送信する動作を分担することができる。つまり、実施の形態２の制御装置１Ａも、書込み用プログラムを複数の制御装置にできるだけ早く送信することを可能とすることに寄与することができる。

実施の形態３．
　次に、実施の形態３の制御装置１Ｂを説明する。図３は、実施の形態３の制御装置１Ｂの構成図である。図３には、制御装置１Ｂと共に、ＰＣ５０、被制御装置５１、他の制御装置２、他の制御装置２Ａ、他の制御装置２Ｂ、被制御装置５２、被制御装置５３及び被制御装置５４が示されている。実施の形態３の制御装置１Ｂは、実施の形態１の制御装置１に類似するが、制御装置１が有していない特定情報記憶部１５を有する。実施の形態３では、実施の形態１と異なる部分を説明する。なお、制御装置１Ｂの一例はＰＬＣである。

　実施の形態３の制御装置１Ｂの詳細を説明する前に、他の制御装置２Ａ、他の制御装置２Ｂ、被制御装置５３及び被制御装置５４について説明する。他の制御装置２Ａは、実施の形態１の他の制御装置２と同様に、被制御装置５３を制御することができる装置である。他の制御装置２Ｂは、他の制御装置２と同様に、被制御装置５４を制御することができる装置である。

　他の制御装置２Ａ及び他の制御装置２Ｂの各々は、他の制御装置２と同様に、受信部、プログラム記憶部及び実行部を有する。他の制御装置２Ａ及び他の制御装置２Ｂの構成が他の制御装置２の構成と同じであるため、図３では、他の制御装置２、他の制御装置２Ａ及び他の制御装置２Ｂの内部の構成は示されていない。他の制御装置２Ａ及び他の制御装置２Ｂの一例はＰＬＣであり、被制御装置５３及び被制御装置５４の一例はアクチュエータである。

　実施の形態３の制御装置１Ｂは、実施の形態１の制御装置１が有する受信部１１、プログラム記憶部１２、実行部１３及び送信部１４を有すると共に、複数の他の制御装置のうちの書込み用プログラムの格納対象の他の制御装置を特定する装置特定情報を記憶する特定情報記憶部１５を有する。実施の形態３では、複数の他の制御装置が存在する。複数の他の制御装置の具体例は、他の制御装置２、他の制御装置２Ａ及び他の制御装置２Ｂである。

　制御装置１Ｂの受信部１１は、ＰＣ５０から、制御プログラム及び書込み用プログラムを受信すると共に、複数の他の制御装置のうちの書込み用プログラムの格納対象の他の制御装置を特定する装置特定情報を受信する。特定情報記憶部１５は、受信部１１によって受信された装置特定情報を記憶する。図４は、実施の形態３の制御装置１Ｂにおける特定情報記憶部１５に記憶される装置特定情報の一例を示す図である。図４の装置特定情報は、複数の他の制御装置の具体例である他の制御装置２、他の制御装置２Ａ及び他の制御装置２Ｂのうちで、書込み用プログラムの格納対象の他の制御装置が他の制御装置２及び他の制御装置２Ｂであることを示すテーブルである。

　送信部１４は、複数の他の制御装置のうちの、特定情報記憶部１５が記憶する装置特定情報によって特定される他の制御装置に、プログラム記憶部１２に記憶された書込み用プログラムを送信する。図４の装置特定情報が、書込み用プログラムの格納対象の他の制御装置が他の制御装置２及び他の制御装置２Ｂであることを示しているので、送信部１４は、複数の他の制御装置のうちの、他の制御装置２及び他の制御装置２Ｂに書込み用プログラムを送信する。

　他の制御装置２及び他の制御装置２Ｂでは、受信部が、制御装置１Ｂの送信部１４が送信した書込み用プログラムを受信し、プログラム記憶部が受信部によって受信された書込み用プログラムを記憶する。

　実施の形態３の制御装置１Ｂは、複数の他の制御装置のうちの、特定情報記憶部１５が記憶する装置特定情報によって特定される他の制御装置に書込み用プログラムを送信する。図４の装置特定情報が用いられる場合、制御装置１Ｂは、他の制御装置２及び他の制御装置２Ｂに書込み用プログラムを送信し、他の制御装置２Ａには書込み用プログラムを送信しない。つまり、ユーザは、ユーザが所望する書込み用プログラムの格納対象の他の制御装置を特定する装置特定情報をＰＣ５０に入力すれば、ユーザが所望する他の制御装置だけに書込み用プログラムを記憶させることができる。

　書込み用プログラムと制御プログラムとが同一であれば、他の制御装置２は被制御装置５２を制御し、他の制御装置２Ｂは被制御装置５４を制御する。他の制御装置２Ａは被制御装置５３を制御しない。つまり、ユーザは制御装置１Ｂを用いることにより、所望する被制御装置だけを制御することができる。

　なお、実施の形態２の制御装置１Ａも、特定情報記憶部１５を有してもよい。実施の形態２の制御装置１Ａが有する複数の構成要素のすべてと特定情報記憶部１５とを有する制御装置を、制御装置１Ｃと定義する。制御装置１Ｃは、実施の形態３の変形例の制御装置である。図５は、実施の形態３の変形例の制御装置１Ｃの構成図である。

　制御装置１Ｃの受信部１１は、ＰＣ５０から、書込み用プログラムを受信すると共に、複数の他の制御装置のうちの書込み用プログラムの格納対象の他の制御装置を特定する装置特定情報を受信する。特定情報記憶部１５は、受信部１１によって受信された装置特定情報を記憶する。送信部１４は、複数の他の制御装置のうちの、特定情報記憶部１５が記憶する装置特定情報によって特定される他の制御装置に、受信部１１によって受信された書込み用プログラムを送信する。

　制御装置１Ｃは、特定情報記憶部１５を有するので、制御装置１Ｂと同様に、複数の他の制御装置のうちの、特定情報記憶部１５が記憶する装置特定情報によって特定される他の制御装置に書込み用プログラムを送信する。書込み用プログラムと制御プログラムとが同一であれば、実施の形態３と同様に、ユーザは制御装置１Ｃを用いることにより、所望する被制御装置だけを制御することができる。

実施の形態４．
　次に、実施の形態４の制御装置１Ｄを説明する。図６は、実施の形態４の制御装置１Ｄの構成図である。図６には、制御装置１Ｄと共に、ＰＣ５０、被制御装置５１、他の制御装置２、他の制御装置２Ａ、他の制御装置２Ｂ、被制御装置５２、被制御装置５３及び被制御装置５４が示されている。実施の形態４の制御装置１Ｄは、実施の形態１の制御装置１及び実施の形態３の制御装置１Ｂに類似するが、制御装置１及び制御装置１Ｂが有していない送信元記憶部１６を有する。実施の形態４では、送信元記憶部１６に関する事項を主に説明する。なお、制御装置１Ｄの一例はＰＬＣである。

　送信元記憶部１６は、自装置が書込み用プログラムの送信元であることを示す送信元情報を記憶する。自装置は、送信元記憶部１６が含まれる制御装置１Ｄである。ユーザがＰＣ５０に送信元情報を入力すると、ＰＣ５０は送信元情報を制御装置１Ｄに送信する。制御装置１Ｄでは、受信部１１が送信元情報を受信し、送信元記憶部１６は、受信部１１によって受信された送信元情報を記憶する。

　送信元情報が、自装置である制御装置１Ｄが書込み用プログラムの送信元であることを示しているので、送信部１４は、書込み用プログラムを通信可能な複数の他の制御装置のすべてに送信する。実施の形態４では、複数の他の制御装置のすべては、他の制御装置２、他の制御装置２Ａ及び他の制御装置２Ｂである。そのため、送信部１４は、書込み用プログラムを、他の制御装置２、他の制御装置２Ａ及び他の制御装置２Ｂに送信する。

　他の制御装置２、他の制御装置２Ａ及び他の制御装置２Ｂでは、受信部が、制御装置１Ｄの送信部１４が送信した書込み用プログラムを受信し、プログラム記憶部が受信部によって受信された書込み用プログラムを記憶する。

　送信元情報が、自装置である制御装置１Ｄが書込み用プログラムの送信元であることを示しているので、実施の形態４の制御装置１Ｄは、複数の他の制御装置のすべてに書込み用プログラムを送信する。そのため、ユーザは、制御装置１Ｄを用いれば、制御装置１Ｄが書込み用プログラムの送信元であることを示す送信元情報をＰＣ５０に入力するだけで、複数の他の制御装置のすべてに書込み用プログラムを記憶させることができる。

　更に言うと、ユーザは、複数の他の制御装置のすべてに書込み用プログラムを記憶させたい場合、制御装置１Ｄを用いることにより、書込み用プログラムの格納対象の他の制御装置を個別に特定する装置特定情報をＰＣ５０に入力することなく、複数の他の制御装置のすべてに書込み用プログラムを記憶させることができる。

　書込み用プログラムと制御プログラムとは同一であってもよく、書込み用プログラムと制御プログラムとが同一であれば、複数の他の制御装置のすべては、制御装置１Ｄが被制御装置５１を制御するように、対応する被制御装置を制御する。実施の形態４では、複数の他の制御装置のすべては、他の制御装置２、他の制御装置２Ａ及び他の制御装置２Ｂである。そのため、他の制御装置２は、制御装置１Ｄが被制御装置５１を制御するように、被制御装置５２を制御し、他の制御装置２Ａは、制御装置１Ｄが被制御装置５１を制御するように、被制御装置５３を制御し、他の制御装置２Ｂは、制御装置１Ｄが被制御装置５１を制御するように、被制御装置５４を制御する。すなわち、ユーザは、制御装置１Ｄを用いれば、すべての被制御装置の各々を互いに同期させて制御することができる。

実施の形態５．
　次に、実施の形態５の制御装置１Ｅを説明する。図７は、実施の形態５の制御装置１Ｅの構成図である。図７には、制御装置１Ｅと共に、ＰＣ５０、被制御装置５１、他の制御装置２、他の制御装置２Ａ、他の制御装置２Ｂ、被制御装置５２、被制御装置５３及び被制御装置５４が示されている。実施の形態５の制御装置１Ｅは、実施の形態１の制御装置１、実施の形態３の制御装置１Ｂ及び実施の形態４の制御装置１Ｄに類似するが、制御装置１、制御装置１Ｂ及び制御装置１Ｄが有していない判断部１７及び未完了記憶部１８を有する。実施の形態５では、判断部１７及び未完了記憶部１８に関する事項を主に説明する。なお、制御装置１Ｅの一例はＰＬＣである。

　判断部１７は、送信部１４が書込み用プログラムを複数の他の制御装置に送信した場合、複数の他の制御装置の各々について書込み用プログラムの受信を完了したか否かを判断する。具体的には、複数の他の制御装置の各々は、書込み用プログラムの受信を完了した場合、書込み用プログラムの受信を完了したことを示す情報を制御装置１Ｅに送信する。判断部１７は、書込み用プログラムの格納対象の複数の他の制御装置の各々について、送信部１４が書込み用プログラムを送信してからあらかじめ決められた時間内に書込み用プログラムの受信を完了したことを示す情報が送信されたか否かを検出して、複数の他の制御装置の各々が書込み用プログラムの受信を完了したか否かを判断する。なお、実施の形態５では、送信部１４は、複数の他の制御装置の各々から書込み用プログラムの受信を完了したことを示す情報を受信する機能を有し、複数の他の制御装置の各々における受信部は、書込み用プログラムの受信を完了したことを示す情報を制御装置１Ｅに送信する機能を有する。

　未完了記憶部１８は、判断部１７による判断をもとに、送信部１４が書込み用プログラムを複数の他の制御装置に送信した場合、複数の他の制御装置のうちで書込み用プログラムの受信を完了していない装置を特定する未完了情報を記憶する。

　図８は、実施の形態５の制御装置１Ｅにおける未完了記憶部１８に記憶される未完了情報の一例を示す図である。図８の未完了情報は、複数の他の制御装置が他の制御装置２、他の制御装置２Ａ及び他の制御装置２Ｂであって、複数の他の制御装置のうちで、他の制御装置２及び他の制御装置２Ｂは書込み用プログラムの受信を完了しているものの、他の制御装置２Ａは書込み用プログラムの受信を完了していないことを示している。

　送信部１４は、複数の他の制御装置に書込み用プログラムを送信した後に、未完了記憶部１８に記憶される未完了情報によって特定される装置であって書込み用プログラムの受信を完了していない他の制御装置に、書込み用プログラムを再度送信する。送信部１４が、書込み用プログラムを複数の他の制御装置である他の制御装置２、他の制御装置２Ａ及び他の制御装置２Ｂに送信した場合を想定する。図８の未完了情報が示す通り他の制御装置２Ａだけが書込み用プログラムの受信を完了していない場合、送信部１４は、書込み用プログラムを他の制御装置２Ａに再度送信する。

　上述のように、実施の形態５の制御装置１Ｅは、書込み用プログラムを複数の他の制御装置に送信した場合、書込み用プログラムの受信を完了していない他の制御装置に、書込み用プログラムを再度送信する。つまり、制御装置１Ｅは、何らかの理由で書込み用プログラムを受信しなかった又は受信することができなかった他の制御装置に、書込み用プログラムを受信する新たな機会を与えることができる。他の制御装置は、書込み用プログラムを受信すると、プログラム記憶部により書込み用プログラムを記憶する。そのため、制御装置１Ｅを用いることにより、格納対象の複数の他の制御装置のすべてに書込み用プログラムを記憶させる確率を高めることができる。

　なお、判断部１７及び未完了記憶部１８は、実施の形態３の制御装置１Ｂ及び実施の形態４の制御装置１Ｄに設けられてもよい。その場合、ユーザは、制御装置１Ｂ又は制御装置１Ｄを用いれば、格納対象の複数の他の制御装置のすべてに書込み用プログラムを記憶させる確率を高めることができる。

実施の形態６．
　次に、実施の形態６の制御装置１Ｆを説明する。図９は、実施の形態６の制御装置１Ｆの構成図である。図９には、制御装置１Ｆと共に、ＰＣ５０、第２の他の制御装置６０、被制御装置７０、被制御装置５１、他の制御装置２及び被制御装置５２が示されている。実施の形態６の制御装置１Ｆは、実施の形態１の制御装置１、実施の形態３の制御装置１Ｂ、実施の形態４の制御装置１Ｄ及び実施の形態５の制御装置１Ｅに類似している。

　しかしながら、制御装置１Ｆは、ＰＣ５０からではなく第２の他の制御装置６０から書込み用プログラムを受信し、受信した書込み用プログラムを他の制御装置２に送信する。実施の形態６では、制御装置１Ｆが有する複数の機能のうちの、制御装置１、制御装置１Ｂ、制御装置１Ｄ及び制御装置１Ｅが有する機能とは異なる機能を主に説明する。なお、制御装置１Ｆの一例はＰＬＣである。

　実施の形態６の制御装置１Ｆの詳細を説明する前に、第２の他の制御装置６０を説明する。第２の他の制御装置６０にはＰＣ５０が接続されており、ＰＣ５０は制御プログラム及び書込み用プログラムを記憶している。第２の他の制御装置６０は、受信部６１、プログラム記憶部６２、実行部６３、送信部６４及び特定情報記憶部６５を有する。第２の他の制御装置６０の一例は、ＰＬＣである。

　ユーザは、書込み用プログラムの格納対象の制御装置を特定する装置特定情報をＰＣ５０に入力する。装置特定情報は、書込み用プログラムの格納対象の制御装置が、第２の他の制御装置６０、制御装置１Ｆ及び他の制御装置２であることを示す情報であると仮定する。

　ユーザが装置特定情報をＰＣ５０に入力すると、ＰＣ５０は、第２の他の制御装置６０に、制御プログラム、書込み用プログラム及び装置特定情報を送信する。第２の他の制御装置６０では、受信部６１がＰＣ５０から制御プログラム、書込み用プログラム及び装置特定情報を受信し、プログラム記憶部６２は、受信部６１によって受信された制御プログラム及び書込み用プログラムを記憶する。特定情報記憶部６５は、受信部６１によって受信された装置特定情報を記憶する。

　実行部６３は、プログラム記憶部６２に記憶された制御プログラムを周期的に実行して被制御装置７０を制御する。特定情報記憶部６５に記憶された装置特定情報が、書込み用プログラムの格納対象の制御装置のひとつが制御装置１Ｆであることを示しているので、送信部６４は、プログラム記憶部６２に記憶された書込み用プログラムと、特定情報記憶部６５に記憶された装置特定情報とを制御装置１Ｆに送信する。

　制御装置１Ｆでは、受信部１１が第２の他の制御装置６０から書込み用プログラム及び装置特定情報を受信し、プログラム記憶部１２は、受信部１１によって受信された書込み用プログラムを記憶する。特定情報記憶部１５は、受信部１１によって受信された装置特定情報を記憶する。特定情報記憶部１５に記憶された装置特定情報が、書込み用プログラムの格納対象の制御装置のひとつが他の制御装置２であることを示しているので、送信部１４は、プログラム記憶部１２に記憶された書込み用プログラムを他の制御装置２に送信する。

　上述のように、制御装置１Ｆは、第２の他の制御装置６０から書込み用プログラムを受信して他の制御装置２に送信する。つまり、ユーザが装置特定情報をＰＣ５０に入力すると、書込み用プログラムは、第２の他の制御装置６０、制御装置１Ｆ及び他の制御装置２の順に伝搬する。すなわち、第２の他の制御装置６０が第１世代の制御装置であり、制御装置１Ｆが第２世代の制御装置であり、他の制御装置２が第３世代の制御装置であって、第１から第３までの各世代の制御装置が書込み用プログラムを順に記憶することができる。

　書込み用プログラムは制御プログラムと同一であってもよく、書込み用プログラムと制御プログラムとが同一であれば、各世代の制御装置は、制御プログラム又は書込み用プログラムを実行することにより、対応する被制御装置を同期して制御することができる。

　なお、第２の他の制御装置６０は、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置１Ｆに送信するのではなく、書込み用プログラム及び装置特定情報と共に、プログラム記憶部６２に記憶された制御プログラムを制御装置１Ｆに送信してもよい。その場合、制御装置１Ｆでは、受信部１１が第２の他の制御装置６０から制御プログラム、書込み用プログラム及び装置特定情報を受信し、プログラム記憶部１２は、受信部１１によって受信された制御プログラム及び書込み用プログラムを記憶する。つまり、プログラム記憶部１２は、第２の他の制御装置６０が送信した書込み用プログラムと共に、制御プログラムを記憶してもよい。プログラム記憶部１２によって記憶される制御プログラムは、第２の他の制御装置６０が送信した制御プログラムに限定されない。

実施の形態７．
　次に、実施の形態７のシステム３０を説明する。図１０は、実施の形態７のシステム３０の構成図である。システム３０は、ＰＣ５０と、第２の他の制御装置６８と、７個の制御装置３１－３７とを有しており、第２の他の制御装置６８及び７個の制御装置３１－３７の各々はネットワーク４０によって接続されている。

　第２の他の制御装置６８は、実施の形態６の第２の他の制御装置６０が有するすべての構成要素と、実施の形態５の制御装置１Ｅが有する判断部１７及び未完了記憶部１８とを有する。図１１は、実施の形態７の第２の他の制御装置６８の構成図である。なお、実施の形態７では、送信部６４は、複数の制御装置の各々から書込み用プログラムの受信を完了したことを示す情報を受信する機能を有する。

　７個の制御装置３１－３７の各々は、実施の形態６の制御装置１Ｆが有するすべての構成要素と、実施の形態５の制御装置１Ｅが有する判断部１７及び未完了記憶部１８とを有する。図１２は、実施の形態７の制御装置３１の構成図である。なお、実施の形態７では、受信部１１は、書込み用プログラムの受信を完了した場合、書込み用プログラムの受信が完了したことを示す情報を第２の他の制御装置６８又は他の制御装置に送信する機能を有する。送信部１４は、複数の他の制御装置の各々から書込み用プログラムの受信を完了したことを示す情報を受信する機能を有する。６個の制御装置３２－３７の各々の構成は、制御装置３１の構成と同じである。

　ユーザが装置特定情報をＰＣ５０に入力すると、ＰＣ５０は、第２の他の制御装置６８に、制御プログラム、書込み用プログラム及び装置特定情報を送信する。装置特定情報は、書込み用プログラムの格納対象の制御装置が第２の他の制御装置６８及び制御装置３１－３７であることを示す情報であると仮定する。

　装置特定情報が、書込み用プログラムの格納対象の制御装置が第２の他の制御装置６８及び制御装置３１－３７であることを示しているので、第１ステップにおいて、第２の他の制御装置６８は、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３１に送信する。図１０において、第２の他の制御装置６８に破線で接続されている表６８ａは、第２の他の制御装置６８によって保持される表であって、装置特定情報と、複数の制御装置３１－３７の各々について書込み用プログラムの受信を完了したか否かを特定する未完了情報とを含む。

　図１０において、「Ｍ６８」は第２の他の制御装置６８を意味しており、「Ｓ３１」は制御装置３１を意味しており、「Ｓ３２」は制御装置３２を意味している。同様に、「ＳＸ」は制御装置Ｘを意味しており、Ｘは３３から３７までの整数である。図１０において、「未」は書込み用プログラムの受信が完了していないことを示し、「完」は書込み用プログラムの受信が完了したことを示している。

　上述の通り、第１ステップにおいて、第２の他の制御装置６８は、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３１に送信する。制御装置３１は、第２の他の制御装置６８から書込み用プログラム及び装置特定情報を受信し、書込み用プログラム及び装置特定情報を受信したことを示す情報を第２の他の制御装置６８に送信する。第２の他の制御装置６８は、表６８ａのＳ３１について、未完了情報を「未」から「完」に上書きする。

　第１ステップにおいて、制御装置３１に破線で接続されている表３１ａは、制御装置３１によって保持される表であって、装置特定情報と、複数の制御装置３１－３７の各々について書込み用プログラムの受信を完了したか否か特定する未完了情報とを含む。制御装置３１は、第２の他の制御装置６８から書込み用プログラム及び装置特定情報を受信したので、表３１ａのＳ３１について、「完」を記録する。

　第１ステップにおいて、制御装置３２－３７の各々は書込み用プログラム及び装置特定情報を受信していないので、表６８ａ及び表３１ａのＳ３２－Ｓ３７については「未」が記録されている。

　上述の通り、装置特定情報は、書込み用プログラムの格納対象の制御装置が第２の他の制御装置６８及び制御装置３１－３７であることを示しているので、第２ステップにおいて、第２の他の制御装置６８は書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３２に送信すると共に、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３２に送信したことを示す情報を制御装置３１に送信する。制御装置３１は、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３３に送信すると共に、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３３に送信したことを示す情報を第２の他の制御装置６８に送信する。

　制御装置３２は、第２の他の制御装置６８から書込み用プログラム及び装置特定情報を受信し、書込み用プログラム及び装置特定情報を受信したことを示す情報を第２の他の制御装置６８、制御装置３１及び制御装置３３に送信する。制御装置３３は、制御装置３１から書込み用プログラム及び装置特定情報を受信し、書込み用プログラム及び装置特定情報を受信したことを示す情報を第２の他の制御装置６８、制御装置３１及び制御装置３２に送信する。

　第２ステップにおいて、第２の他の制御装置６８及び制御装置３１は、表６８ａ及び表３１ａのＳ３２及びＳ３３について、未完了情報を「未」から「完」に上書きする。制御装置３２及び制御装置３３は、各々が保持する表３２ａ及び表３３ａのＳ３１からＳ３３までについて、「完」を記録する。なお、第２ステップの終了時において、表６８ａ及び表３１ａの内容は表３２ａ及び表３３ａの内容と同じである。

　上述の通り、装置特定情報は、書込み用プログラムの格納対象の制御装置が第２の他の制御装置６８及び制御装置３１－３７であることを示しているので、第３ステップにおいて、第２の他の制御装置６８は書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３４に送信すると共に、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３４に送信したことを示す情報を制御装置３１－３３及び制御装置３５－３７に送信する。制御装置３１は、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３５に送信すると共に、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３５に送信したことを示す情報を第２の他の制御装置６８、制御装置３２－３４及び制御装置３６－３７に送信する。

　制御装置３２は、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３６に送信すると共に、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３６に送信したことを示す情報を第２の他の制御装置６８、制御装置３１、制御装置３３－３５及び制御装置３７に送信する。制御装置３３は、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３７に送信すると共に、書込み用プログラム及び装置特定情報を制御装置３７に送信したことを示す情報を第２の他の制御装置６８、制御装置３１－３２及び制御装置３４－３６に送信する。

　制御装置３４は、第２の他の制御装置６８から書込み用プログラム及び装置特定情報を受信し、書込み用プログラム及び装置特定情報を受信したことを示す情報を第２の他の制御装置６８、制御装置３１－３３及び制御装置３５－３７に送信する。制御装置３５は、制御装置３１から書込み用プログラム及び装置特定情報を受信し、書込み用プログラム及び装置特定情報を受信したことを示す情報を第２の他の制御装置６８、制御装置３１－３４及び制御装置３６－３７に送信する。

　制御装置３６は、制御装置３２から書込み用プログラム及び装置特定情報を受信し、書込み用プログラム及び装置特定情報を受信したことを示す情報を第２の他の制御装置６８、制御装置３１－３５及び制御装置３７に送信する。制御装置３７は、制御装置３３から書込み用プログラム及び装置特定情報を受信し、書込み用プログラム及び装置特定情報を受信したことを示す情報を第２の他の制御装置６８及び制御装置３１－３６に送信する。

　第３ステップにおいて、第２の他の制御装置６８及び制御装置３１－３３は、表６８ａ及び表３１ａ－表３３ａのＳ３４－Ｓ３７について、未完了情報を「未」から「完」に上書きする。制御装置３４－３７は、各々が保持する表３４ａ－表３７ａのＳ３１からＳ３７までについて、「完」を記録する。なお、第３ステップの終了時において、表６８ａ及び表３１ａ－表３３ａの内容は表３４ａ－表３７ａの内容と同じである。

　従来、ＰＣ５０が制御装置３１－３７のすべてに書込み用プログラムを送信する場合、ＰＣ５０は、第２の他の制御装置６８に書込み用プログラムを送信した後、制御装置３１－３７の各々に書込み用プログラムを順に送信する。つまり、ＰＣ５０は、第２の他の制御装置６８に書込み用プログラムを送信した後、七つのステップで制御装置３１－３７の各々に書込み用プログラムを送信する。

　それに対し、実施の形態７のシステム３０では、ＰＣ５０が第２の他の制御装置６８に書込み用プログラムを送信した後、第１から第３の三つのステップで、制御装置３１－３７のすべてに書込み用プログラムを送信することができる。したがって、システム３０は、従来より短時間で、複数の制御装置に書込み用プログラムを送信することができる。加えて、ユーザは、システム３０を用いれば、第２の他の制御装置６８に書込み用プログラムを送信させる操作をＰＣ５０に対して行うだけで、書込み用プログラムを制御装置３１－３７のすべてに送信させることができる。

　実施の形態７では、制御装置３１－３３の各々は、ひとつの制御装置に書込み用プログラムを送信するが、制御装置３１－３３の少なくとも一部は、複数の制御装置に書込み用プログラムを送信してもよい。

　実施の形態１から７において、他の制御装置に送信される書込み用プログラムは、プログラムの全部であってもよいし、プログラムの一部であってもよい。

　なお、実施の形態１の制御装置１を構成する受信部１１、実行部１３及び送信部１４の複数の構成要素の機能の一部又は全部は、処理回路８１によって実現されてもよい。図１３は、実施の形態１の制御装置１を構成する少なくとも一部の構成要素が処理回路８１であることを示す図である。処理回路８１は、専用のハードウェアである。すなわち、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ(Application　Specific　Integrated　Circuit)、ＦＰＧＡ(Field-Programmable　Gate　Array)、又はこれらを組み合わせたものである。制御装置１を構成する受信部１１、実行部１３及び送信部１４の複数の構成要素の一部は、残部とは別個の専用のハードウェアであってもよい。

　制御装置１を構成する受信部１１、実行部１３及び送信部１４の複数の構成要素の一部又は全部は、メモリ９１に格納されるプログラムを実行するプロセッサ９２であってもよい。図１４は、実施の形態１の制御装置１を構成する少なくとも一部の構成要素がプロセッサ９２であることを示す図である。プロセッサ９２は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、又はＤＳＰ(Digital　Signal　Processor)である。

　制御装置１を構成する少なくとも一部の構成要素がプロセッサ９２である場合、制御装置１を構成する少なくとも一部の構成要素の機能は、プロセッサ９２と、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ９１に格納される。プロセッサ９２は、メモリ９１に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御装置１を構成する一部の構成要素の機能を実現する。

　すなわち、制御装置１を構成する一部の構成要素がプロセッサ９２である場合、制御装置１は、制御装置１を構成する一部の構成要素によって実行されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ９１を有する。メモリ９１に格納されるプログラムは、制御装置１を構成する一部の構成要素が実行する手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。メモリ９１は、例えば、ＲＡＭ(Random　Access　Memory)、ＲＯＭ(Read　Only　Memory)、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ(Erasable　Programmable　Read　Only　Memory)、ＥＥＰＲＯＭ(Electrically　Erasable　Programmable　Read-Only　Memory)等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク又はＤＶＤ(Digital　Versatile　Disk)等である。

　制御装置１を構成する複数の構成要素の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、残部をソフトウェア又はファームウェアで実現してもよい。このように、制御装置１を構成する複数の構成要素の機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって実現することができる。

　実施の形態２の制御装置１Ａ、実施の形態３の制御装置１Ｂ、実施の形態３の変形例の制御装置１Ｃ、実施の形態４の制御装置１Ｄ、実施の形態５の制御装置１Ｅ、実施の形態６の制御装置１Ｆ及び実施の形態７の制御装置３１－３７についても、各制御装置を構成する少なくとも一部の構成要素は処理回路８１又はプロセッサ９２であってもよい。

　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略又は変更することも可能である。

　１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ，３１，３２，３３，３４，３５，３６，３７　制御装置、２，２Ａ，２Ｂ　他の制御装置、１１，２１，６１　受信部、１２，２２，６２　プログラム記憶部、１３，２３，６３　実行部、１４，６４　送信部、１５，６５　特定情報記憶部、１６　送信元記憶部、１７　判断部、１８　未完了記憶部、３０　システム、５０　ＰＣ、５１，５２，５３，５４，７０　被制御装置、６０，６８　第２の他の制御装置、８１　処理回路、９１　メモリ、９２　プロセッサ。

Claims

　被制御装置を制御するための制御プログラムを記憶するプログラム記憶部と、
　前記プログラム記憶部に記憶された前記制御プログラムを周期的に実行して前記被制御装置を制御する実行部と、
　他の制御装置に格納するための書込み用プログラムを受信する受信部と、
　前記受信部によって受信された前記書込み用プログラムを前記他の制御装置に送信する送信部と
　を備えることを特徴とする制御装置。
　前記プログラム記憶部は、前記書込み用プログラムを記憶しない
　ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
　前記プログラム記憶部は、前記受信部によって受信された前記書込み用プログラムを更に記憶し、
　前記送信部は、前記プログラム記憶部に記憶された前記書込み用プログラムを前記他の制御装置に送信する
　ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
　複数の他の制御装置のうちの前記書込み用プログラムの格納対象の前記他の制御装置を特定する装置特定情報を記憶する特定情報記憶部を更に備え、
　前記送信部は、前記複数の他の制御装置のうちの、前記特定情報記憶部が記憶する前記装置特定情報によって特定される前記他の制御装置に前記書込み用プログラムを送信する
　ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
　自装置が前記書込み用プログラムの送信元であることを示す送信元情報を記憶する送信元記憶部を更に備え、
　前記送信部は、前記送信元記憶部に記憶された前記送信元情報をもとに、前記書込み用プログラムを通信可能な複数の他の制御装置のすべてに送信し、
　前記複数の他の制御装置の各々は、前記他の制御装置である
　ことを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
　前記送信部が前記書込み用プログラムを複数の前記他の制御装置に送信した後に、前記複数の前記他の制御装置のうちで前記書込み用プログラムの受信を完了していない装置を特定する未完了情報を記憶する未完了記憶部を更に備え、
　前記送信部は、前記未完了記憶部に記憶される前記未完了情報によって特定される装置であって前記書込み用プログラムの受信を完了していない前記他の制御装置に、前記書込み用プログラムを再度送信する
　ことを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
　前記受信部は、第２の他の制御装置から前記書込み用プログラムを受信する
　ことを特徴とする請求項３又は６に記載の制御装置。
　前記書込み用プログラムと前記制御プログラムとは同一である
　ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置。