WO2017207083A1

WO2017207083A1 - Verfahren zum zuführen von wäschestücken zu einer wäscheweiterbehandlungseinrichtung sowie vorrichtung

Info

Publication number: WO2017207083A1
Application number: PCT/EP2017/000555
Authority: WO
Inventors: Wilhelm Bringewatt; Jürgen Sielermann; Engelbert Heinz
Original assignee: Herbert Kannegiesser Gmbh
Priority date: 2016-05-31
Filing date: 2017-05-04
Publication date: 2017-12-07
Also published as: US20190345664A1; DE102016012274A1; JP2019520104A; CN109154126B; EP3464705A1; US11339526B2; CN109154126A

Abstract

Das Vereinzeln und Zuführen von Wäschestücken (20) zu einem Zuführförderer (21) erfordert Greif-, Übergabe- und Ausrichtvorgänge. Bei bekannten Vorrichtungen und Verfahren lassen sich diese Vorgänge nicht zuverlässig automatisieren. Die Erfindung sieht es vor, das Vereinzeln von Wäschestücken aus einem Wäschehaufen durch eine bildgebende Einrichtung zu unterstützen. Eine weitere bildgebende Einrichtung dient dem ausgerichteten Aufziehen eines vorderen Randbereichs des Wäschestücks auf den Zuführförderer. Weiterhin kann durch eine bildgebende Einrichtung das Ergreifen von Ecken oder auch Kanten, insbesondere ihre Ausrichtung, detektiert werden. Anhand der von den bildgebenden Einrichtungen festgestellten Positionen und Kantenverläufen der Wäschestücke lässt sich das Ergreifen und Ausrichten derselben steuern oder regeln. Dadurch ist eine zuverlässige vollautomatische Vereinzelung von Wäschestücken und/oder ein vollautomatisches, gezieltes Zuführen von Wäschestücken zu einer Faltmaschine oder einer sonstigen Wäscheweiterbehandlungseinrichtung gewährleistet.

Description

Verfahren zum Zuführen von Wäschestücken zu einer Wäscheweiterbehandlungseinrichtung sowie Vorrichtung

Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Zuführen von Wäschestücken zu einer Wäscheweiterbehandlungseinrichtung, insbesondere einer Mangel oder einer Faltmaschine, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung Vorrichtungen gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 11 , 13 und 16.

Einer Wäscheweiterbehandlungseinrichtung, beispielsweise einer Mangel oder einer Faltmaschine, zuzuführende Wäschestücke werden in der Regel aus einem Wäschehaufen entnommen. Dazu müssen die Wäschestücke zunächst ver- einzelt werden. Anschließend werden die vereinzelten Wäschestücke einem Zuführförderer der Wäscheweiterbehandlungseinrichtung oder vor der Wäscheweiterbehandlungseinrichtung zugeführt. Beispielsweise geschieht das durch quergerichtetes Aufziehen eines vorderen Randstreifens des jeweiligen Wäschestücks auf den Zuführförderer.

Es sind verschiedene Verfahren und Vorrichtungen zum Vereinzeln von Wäschestücken und/oder zum Zuführen von Wäschestücken zu einer Wäscheweiterbehandlungseinrichtung bekannt. Als problematisch hat sich bei diesen die Ermittlung der günstigsten Stelle zum Ergreifen der Wäschestücke zur Vereinzelung und zum Zuführen derselben zu einer Wäscheweiterbehandlungsmaschine erwiesen. Überwiegend lassen die bekannten Verfahren und Vorrichtungen nur eine teilweise Automatisierung der Vereinzelung und/oder der Zuführung der Wäschestücke zu. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und Vorrichtungen zu schaffen, die ein zuverlässiges vollautomatisches Vereinzeln und/oder Zuführen von Wäschestücken zu einer Wäscheweiterbehandlungseinrichtung zulassen. Ein Verfahren zur Lösung der Aufgabe weist die Maßnahmen des Anspruchs 1 auf. Demnach ist es vorgesehen, das Ergreifen vorzugsweise eines einzelnen Wäschestücks aus dem Wäschehaufen durch wenigstens eine bildgebende Einrichtung zu steuern und weiterhin mit mindestens einer bildgebenden Einrichtung das Einklammern eines Teils einer Kante des vereinzelten Wäsche- Stücks und das ausgerichtete Aufziehen und/oder Ablegen dieses Wäschestücks auf den Zuführförderer zu unterstützen. Dadurch sind wesentliche Vorgänge zum Zuführen von Wäschestücken zu einer Wäscheweiterbehandlungseinrichtung zuverlässig automatisiert durchführbar. Bevorzugt ist vorgesehen, die Wäschekanten und einen Greifer zum Ergreifen vorzugsweise eines einzelnen Wäschestücks aus dem Wäschehaufen dreiachsig relativ zueinander beweglich zu machen. Dazu ist es vorgesehen, dass der Wäschehaufen längs einer Achse und der Greifer längs zweier Achsen bewegt werden können. Diese zusammen drei Achsen schneiden sich vorzugsweise alle senkrecht, so dass sie untereinander senkrecht stehen. Dadurch sind Relativbewegungen zwischen dem Greifer und dem Wäschehaufen auf X-, Y- und Z-Achsen eines dreidimensionalen Koordinatensystems bzw. dreidimensionalen Raums möglich. Der Greifer kann durch eigenes Verfahren längs zweier rechtwinklig zueinander stehender Achsen und durch Verfahren des Wäsche- haufens längs einer dritten rechtwinklig zu den beiden Achsen des Greifers verlaufenden Achse an jede beliebige Stelle des Wäschehaufens gefahren werden, vorzugsweise an die Stelle, die von der der Vereinzelungseinrichtung zugeordneten bildgebenden Einrichtung als eine zum Ergreifen besonders vorteilhafte Stelle ermittelt worden ist.

Die bildgebende Einrichtung gibt die erforderlichen Daten dieser Stelle an eine Steuerung weiter, die daraufhin die Antriebe für alle drei Achsen des den Wäschehaufen tragenden Förderers und des Greifers steuert. Die bildgebende Einrichtung kann dazu Koordinaten an die Steuerung weitergeben oder ein aufgenommenes Bild, vorzugsweise ein dreidimensionales Bild, woraus die Steuerung die Verfahrwege der einzelnen Achsen ermittelt und den Greifer sowie den Förderer entsprechend steuert.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens ist es vorgesehen, das mindestens eine aus dem Wäschehaufen herausgezogene Wäschestück einer Nachvereinzelungseinrichtung zuzuführen. Im Falle mehrerer gleichzeitig ergriffenen Wäschestücke werden in der Nachvereinzelungseinrichtung diese gleichzeitig ergriffenen Wäschestücke separiert. Vorzugsweise geschieht das derart, dass eine hinterste Stelle, insbesondere eine hinterste Ecke, der gleichzeitig ergriffenen Wäschestücke detektiert wird. Diese hinterste Stelle gehört zu einem einzigen Wäschestück, das dann an dieser hintersten Stelle in der Nachvereinzelungseinrichtung fixiert wird, so dass die übrigen ergriffenen Wäschestück unfixiert bleiben und vorzugsweise aus der Nachvereinzelungseinrichtung herausfallen, beispielsweise zurück auf den Wäschehaufen. Dadurch ist sichergestellt, dass bei der eventuell erforderlichen nachträglichen Vereinzelung tatsächlich nur ein einzelnes Wäschestück übrig bleibt und dieses danach an einer definierten Stelle, insbesondere an einer beliebigen Ecke, fixierbar ist. Diese Stelle bzw. Ecke bildet dann eine günstige Voraussetzung für die weitere Zuführung des vereinzelten Wäschestücks zur Wäscheweiterbehandlungs- einrichtung.

Eine andere vorteilhafte Weiterbildungsmöglichkeit des Verfahrens sieht es vor, das vereinzelte Wäschestücke an zwei beabstandeten Stellen, zum Beispiel diagonal gegenüberliegenden Ecken, zu strecken. Dadurch bildet sich am gestreckten Wäschestück eine frei herunterhängende Ecke aus. Diese Ecke wird durch mindestens eine bildgebende Einrichtung erfasst. Insbesondere lässt sich von der bildgegebenen Einrichtung auch zuverlässig die Position der frei herunterhängenden Ecke des an beabstandeten Stellen gestreckten Wäschestücks ermitteln.

Insbesondere ist es vorgesehen, von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung auch eine Kante des Wäschestücks oder zumindest einen von der frei herunterhängenden Ecke ausgehenden Teil der Kante des Wäschestücks zu detektieren, insbesondere hinsichtlich der Ausrichtung mindestens eines Teil dieser Kante und gegebenenfalls auch der Länge der Kante. Das von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung aufgenommene Bild und/oder die Bilddaten können herangezogen werden zum gezielten Heranfahren und/oder Ausrichten wenigstens einer Klammer zur bzw. an die betreffende Ecke und/oder eine von der Ecke ausgehenden Kante oder wenigstens einen Teil derselben. Die Klammer lässt sich so in Abhängigkeit von den von der bildgebenden Einrichtung aufgenommenen und gelieferten Daten, insbesondere Bilddaten, exakt automatisch steuern. Es ist denkbar, dass die Klammer die detektierte Kante des Wäschestücks an zwei beabstandeten Stellen hält. Die Klammer hält dann einen gestreckten Abschnitt der Kante des Wäschestücks, vorzugsweise einen von der vorher detektierten frei herunterhängenden Ecke des Wäschestücks ausgehenden Teil einer Kante. Durch das Halten dieses Teils der Kante des Wäschestücks an zwei beabstandeten Stellen bildet sich zwischen diesen Stellen ein gestreckter Teil der Kante des Wäschestücks aus. Die Klammer hält dann quasi einen Teil der Kante des Wäschestücks in einem gestreckten Zustand. Dadurch ist eine zuverlässig gezielte weitere Behandlung des Wäschestücks, insbesondere ein Übergeben des Wäschestücks an eine andere Klammer oder ein Aufziehen bzw. Ablegen auf mindestens einen Förderer, zum Beispiel einen Zuführförderer, gewährleistet. Die andere Klammer kann dann den zwischen zwei Stellen gestreckt gehaltenen Teil der betreffenden Kante des Wäschestücks ergreifen, so dass die nachfolgende Klammer auch einen gestreckten Teil einer Kante des Wäschestücks, vorzugsweise einen gradlinigen Teil der Kante des Wäschestücks, hält. Dadurch kann sich unter der Klammer ein ausgebreiteter Randbereich des Wäschestücks bilden, wobei der Teil des Rands des Wäschestücks, der gestreckt und/oder gradlinig von der anderen Klammer gehalten ist, eine Seite und/oder die Länge des Randstreifens definiert. Gemäß einer anderen Weiterbildungsmöglichkeit des Verfahrens ist es vorgesehen, dass mit dem von der Klammer gestreckt gehaltenen Teil einer Kante voran das Wäschestück von der Seite her quer zur Zuführ- und Transportrichtung des Zuführförderers auf denselben abgelegt und/oder aufgezogen wird. Vorzugsweise wird der Randstreifen vorn auf den Zuführförderer abgelegt. Dabei gelangt eine Vorderkante des Wäschestücks, also diejenige Kante, die quer zur Transportrichtung des Zuführförderers verläuft, auf den Zuführförderer.

Eine bevorzugte Ausgestaltungsmöglichkeit des Verfahrens sieht es vor, von mindestens einer Einrichtung das Aufziehen des Wäschestücks, vorzugsweise des von der Vorderkante ausgehenden Randstreifens desselben, hinsichtlich der rechtwinkligen Ausrichtung zur Transportrichtung des Zuführförderers zu überwachen. Bevorzugt wird durch mindestens eine bildgebende Einrichtung oder eine Liniensensoreinrichtung oder eine nach Art einer Lichtleiste ausgebildete Einrichtung der Winkel der Vorderkante des Wäschestücks zur Transportrichtung des Zuführförderers oder einem sonstigen Förderer erfasst. Dadurch können Abweichungen vom gewünschten rechtwinkligen Verlauf der Vorderkante des Wäschestücks zur Zuführrichtung von der jeweiligen Einrichtung erkannt werden. Jede von der Einrichtung erkannte Winkelabweichung lässt sich zur Steuerung einer Ausrichteinrichtung heranziehen. Die Ausrichteinrichtung führt das exakte quergerichtete Ausrichten des Wäschestücks relativ zum Zuführförderer anhand der von der Einrichtung ermittelten Daten oder auch eines Bildes herbei. Von der Ausrichteinrichtung werden Abweichungen der Richtung der Vorderkante des Wäschestücks beim Zuführen zum Zuführförderer derart korrigiert, dass nach dem Ablegen des vorderen Randstreifens des Wäschestücks auf den Zuführförderer die Vorderkante des Wäschestücks rechtwinklig zur Zuführ- und Transportrichtung des Zuführförderers verläuft. Somit sieht das Verfahren es vor, in Abhängigkeit von den der mindestens einen Einrichtung vor dem Ablegen des Wäschestücks auf den Zuführförderer ermittelten Informationen, insbesondere Bildinformationen, das Wäschestück exakt quergerichtet auf den Zuführförderer abzulegen.

Eine Vorrichtung zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe weist die Merkmale des Anspruchs 11 auf. Demnach ist vorgesehen, der Vereinzelungseinrichtung und einem Förderer zum Hereintransportieren des Wäschehaufens mit den Wäschestücken an die Vereinzelungseinrichtung mindestens eine bildgebende Einrichtung zuzuordnen. Die Vereinzelungseinrichtung verfügt über einen Greifer zum Ergreifen vorzugsweise eines einzigen Wäschestücks aus dem Wäschehaufen, der auf zwei vorzugsweise rechtwinklig zueinander verlaufenden Achsen bewegbar ist. Der Förderer bildet eine dritte, zu den beiden Achsen des Greifers wiederum rechtwinklig ausgerichtete Achse, auf der vom Förderer der Wäschehaufen bewegbar ist. Dadurch sind räumliche, dreidimensionale, Relativbewegungen zwischen dem Greifer und dem Wäsche- häufen möglich, wobei der Greifer selbst nur zweiachsig in einer Ebene, vorzugsweise einer aufrechten Ebene, die von der Transportrichtung des Förderers senkrecht geschnitten wird, bewegbar zu sein braucht. Der Förderer, der den Wäschehaufen ohnehin längs einer Achse in Transportrichtung transportieren muss, übernimmt die dritte Dimension der dreidimensionalen Relativbewegung zwischen dem Greifer und dem Wäschehaufen. Das vereinfacht die Vorrichtung.

Eine Möglichkeit der Weiterbildung der Vorrichtung besteht darin, der Vereinzelungseinrichtung eine Nachvereinzelungseinrichtung zuzuordnen. Die Nachvereinzelungseinrichtung dient zum nachträglichen Vereinzeln mehrerer vom Greifer der Vereinzelungseinrichtung gleichzeitig ergriffenen Wäschestücke. In diesem Fall wird von der Nachvereinzelungseinrichtung eines der gleichzeitig ergriffenen Wäschestücke zurückgehalten, während die übrigen Wäschestücke abgeworfen werden.

Eine weitere Vorrichtung zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe, wobei es sich auch um eine bevorzugte Weiterbildung der zuvor beschriebenen Vorrichtung handeln kann, weist die Merkmale des Anspruchs 13 auf. Diese Vorrichtung ist zum Strecken des an zwei beabstandeten und/oder gegenüber- liegenden Stellen, beispielsweise Ecken, gehaltenen Wäschestücks ausgebildet. Dadurch ergibt sich eine freie herunterhängende Ecke des Wäschestücks, die begrenzt wird von zwei, von entgegengesetzten Seiten dieser Ecke ausgehenden Kanten des Wäschestücks. Bei dieser Vorrichtung ist es weiterhin vorgesehen, durch mindestens eine bildgebende Einrichtung die frei herabhängende Ecke des an zwei beabstandeten Stellen gehaltenen Wäschestücks zu detektieren und alternativ oder gleichzeitig auch mindestens eine von dieser frei herunterhängenden Ecke ausgehende Kante bildlich zu erfassen. Dadurch kann ein gezieltes Ergreifen des Wäschestücks an der von der frei herunterhängenden Ecke ausgehenden Kante, insbesondere einen an der Ecke angrenzenden Teil der Kante, erfolgen zur gezielten weiteren Handhabung des Wäschestücks, insbesondere zum exakt ausgerichteten Zuführen und/oder Ablegen des Wäschestücks auf den Zuführförderer.

Vorzugsweise wird die von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung detektierte freie Kante des Wäschestücks von mindestens einer Klammer erfasst, die gesteuert von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung zur betreffenden Kante ausgerichtet und an diese herangefahren wird. Das Aus- richten der Doppelklammer geschieht vorzugsweise dadurch, dass sie schwenkbar und/oder drehbar ist, und zwar insbesondere in Abhängigkeit von der von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung festgestellten Ausrichtung der zu ergreifenden Kante des Wäschestücks. Dadurch lässt sich die gewünschte Kante des Wäschestückes von der Klammer positionsgenau und/oder zum Verlauf der Kante ausgerichtet zuverlässig ergreifen.

Die Klammer zum Ergreifen der von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung detektierten freien Kante eines Bereichs desselben ist bevorzugt als Doppelklammer mit zwei benachbarten Klammermäulern ausgebildet. Bei einer besonders vorteilhaft ausgebildeten Vorrichtung sind die Klammermäuler der Doppelklammer bei Bedarf auseinander- und zusammenfahrbar. Nach dem Auseinanderfahren der beiden Klammermäuler wird von der Doppelklammer zwischen den Klammermäulern ein definierter, vorzugsweise ausgestreckter Teil der freien Kante des Wäschestücks fixiert und insbesondere zur Übernahme an eine nachfolgende Klammer ausgerichtet gehalten.

Eine weitere Vorrichtung zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe, wobei es sich auch um eine bevorzugte Weiterbildung einer oder beider zuvor beschriebenen Vorrichtungen handeln kann, weist die Merkmale des Anspruchs 16 auf. Bei dieser Vorrichtung ist eine Klammer vorgesehen, die einen ausgestreckten Teil einer Kante des Wäschestücks hält. Bevorzugt handelt es sich hierbei um eine seitliche Kante des Wäschestücks, die an einer Ecke der Vorderkante des Wäschestücks angrenzt. Von der Klammer wird dieser gestreckt gehaltene, an die Vorderkante des Wäschestücks angrenzende Teil einer seitlichen Kante des Wäschestücks quer zur Förderrichtung des Zuführförderers über einen Förderer, bei dem es sich gegebenenfalls um den Zuführförderer handeln kann, hinweggezogen. Dabei kommt es zu einem quergerichteten Aufziehen bzw. Ablegen eines seitlich gehaltenen Randstreifens mit vorauseilender Vorderkante des Wäschestücks auf den Zuführförderer oder mindestens einen diesem zu- bzw. vorgeordneten separaten Förderer.

Eine bevorzugte Weiterbildung der Vorrichtung sieht mindestens eine bildgebende Einrichtung vor, die das Ausrichten des Wäschestücks, insbesondere des vorderen Randstreifens desselben, zum Zuführförderer über- wacht. Insbesondere wird von der mindestens einen Einrichtung der Winkel der Vorderkante des Wäschestücks bzw. des vorderen Randstreifens desselben zur Transportrichtung des Zuführförderers überwacht. Dieser Winkel soll 90° betragen. Bei Abweichungen hiervon ist eine Ausrichteinrichtung vorgesehen, die in Abhängigkeit von Informationen der mindestens einen Einrichtung so gesteuert wird, dass Abweichungen vom rechtwinkligen Verlauf der Vorderkante des Wäschestücks zur Transportrichtung bzw. Längsachse des Zuführförderers ausgeglichen und dadurch beseitigt werden.

Bevorzugt ist die Ausrichteinrichtung mit einer Lenkrolle oder einer Lenkwalze versehen, die von oben gegen den schon auf den Zuführförderer aufgezogenen Teil des Randstreifen des Wäschestücks drückt und sich hierauf abwälzt. Zwischen der Lenkrolle oder Lenkwalze und dem unter dem Wäschestück liegenden Zuführförderer wird dadurch das Wäschestück quasi eingeklemmt. Durch eine entsprechende Richtungsänderung der Lenkrolle bzw. der Lenk- walze, insbesondere um ein quer zur Drehachse der Rolle oder Walze verlaufende Richtachse erfolgendes Verschwenken, kann die Richtung des vorderen Randstreifens erforderlichenfalls korrigiert werden. Die Steuerung der Lenkwalze bzw. der Lenkrolle erfolgt dabei in Abhängigkeit von der von der mindestens einen Einrichtung aufgenommenen Richtung des vorderen Randstreifens des Wäschestücks beim oder vor dem Auflegen auf den Zuführförderer. Auf diese Weise sorgt die mindestens eine Einrichtung mit der Ausrichteinrichtung dafür, dass das Wäschestück, insbesondere der vordere Randstreifen desselben, mit exakt rechtwinklig zur Förderrichtung bzw. Längsmittelachse des Zuführförderers ausgerichteter Vorderkante auf den Zuführförderer gelangen kann, indem nach dem Zuführen des vorderen Randstreifens des Wäschestücks zum Zuführförderer die Vorderkante des Wäschestücks möglichst exakt unter 90° zur Transportrichtung bzw. Längsmittelachse des Zuführförderers verläuft. Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung der Vorrichtung (ohne Abdeckung), Fig. 2 eine perspektivische Darstellung der Vorrichtung der Fig. 2 ohne

Gehäuserahmen,

Fig. 3 eine Einzelheit III aus der Fig. 2, Fig. 4 eine perspektivische Ansicht einer Nachvereinzelungseinrichtung,

Fig. 5 einen vertikalen Längsschnitt durch die Nachvereinzelungseinrichtung der Fig. 4, Fig. 6 eine Einzelheit VI aus der Fig. 5,

Fig. 7 eine Einzelheit aus der Fig. 5,

Fig. 8 eine perspektivische Darstellung eines Teils der Vorrichtung im

Bereich der Streckung eines Wäschestücks an diagonal gegenüberliegenden Ecken,

Fig. 9 eine perspektivische Ansicht der Vorrichtung analog zur Fig. 2 während des Klammerns eines frei herunterhängenden Eckbereichs des sich im Zustand der Fig. 8 befindlichen Wäschestücks,

Fig. 10 eine perspektivische Darstellung einer Doppelklammer der Fig. 9 in ihrer Ausgangsstellung, Fig. 11 die Doppelklammer in einer Darstellung der Fig. 10 bei auseinandergefahrenen Klammermäulern,

Fig. 12 die Doppelklammer in einer Darstellung analog zur Fig. 11 bei um 90° zur Seite geschwenkten Klammermäulern,

Fig. 13 eine perspektivische Ansicht der Vorrichtung analog zur Fig. 2 mit in der Doppelklammer gehaltenem Wäschestück, Fig. 14 eine Einzelheit XIV aus der Fig. 13 zum Übergeben eines Teils des

Wäschestücks von der Doppelklammer an eine Aufziehklammer, und

Fig. 15 eine perspektivische Darstellung der Vorrichtung im Bereich des

Zuführförderers bei auf denselben aufgezogenem Wäschestück.

Die Figuren zeigen eine Vorrichtung gemäß der Erfindung, die zum Vereinzeln und Zuführen eines in einigen Figuren gezeigten Wäschestücks 20 zu einem Zuführförderer 21 vor einer nicht gezeigten Wäscheweiterbehandlungseinrichtung, beispielsweise einer Faltmaschine, oder einer Mangel dient. Bei dem Wäschestück 20 handelt es sich bevorzugt um sogenannte Flachwäsche, vor allem Servietten, Handtücher, Tischdecken, Bettlaken, Bettbezüge oder Kopfkissenbezüge. Die Vorrichtung eignet sich aber auch zum Vereinzeln und Zuführen anderer Wäschestücke zu einer Wäschenachbehandlungseinrichtung. Der Zuführförderer 21 kann Bestandteil der Vorrichtung, aber auch der Wäschenachbehandlungseinrichtung sein.

Die Vorrichtung weist ein Gehäuse auf, von dem in der Fig. 1 nur ein Rahmen 22 gezeigt ist, nicht aber die vom Rahmen 22 getragene äußere Abdeckung. Zum Zwecke der Übersichtlichkeit ist der Rahmen 22 in den Fig. 2, 9 und 13 nicht dargestellt.

Im Bodenbereich der Vorrichtung befindet sich ein vorzugsweise horizontaler Förderer, der im gezeigten Ausführungsbeispiel als Gurtförderer 23 ausgebildet ist. Der Gurtförderer 23 dient zum Herantransportieren eines in den Figuren nicht gezeigten Wäschehaufens aus einer Vielzahl von Wäschestücken 20 an eine Vereinzelungseinrichtung 24 der Vorrichtung. Dazu ist der Gurtförderer 23 so antreibbar, dass ein den Wäschehaufen tragendes Obertrum desselben sich in Transportrichtung 25 zur Vereinzelungseinrichtung 24 bewegt. Die Vereinzelungseinrichtung 24 verfügt über einen Greifer 26, der idealerweise ein einziges Wäschestück 20 aus dem Wäschehaufen herauspickt. Der Greifer 26 ist auf einer Linearächse, vorzugsweise einem Shuttlezylinder 27, auf- und abfahrbar. Darüber hinaus ist der Greifer 26 quer zur Bewegungsbahn des ihn tragenden Shuttlezylinders und auch quer zur Transportrichtung 25 des Gurtförderers 23 verfahrbar oder um eine an seinem oberen Endbereich angeordnete, parallel zur Transportrichtung 25 verlaufende Drehachse verschwenkbar. Dadurch kann der Greifer 26 auf zwei Achsen in einer Ebene bewegt werden, die senkrecht zur Transportrichtung 25 des Gurtförderers 23 verläuft. Die Transportrichtung 25 ist somit die Flächennormale zur vertikalen, quer zum Gurtförderer 23 verlaufenden Ebene, in der der Greifer 26 vom Shuttlezylinder 27 auf- und abbewegbar ist und der Greifer 26 verschwenkbar oder seitlich verfahrbar ist. Dadurch ist der Greifer 26 zweiachsig bewegbar. Die dritte Achse entspricht der Transportrichtung 25 des Gurtförderers 23. Auf diese Weise sind räumliche, dreidimensionale und dreiachsige Relativbewegungen zwischen dem Greifer 26 und dem Wäschehaufen auf dem Gurtförderer 23 möglich, wobei eine Achse dieser räumlichen Bewegung vom entsprechenden Antrieb des Gurtförderers 23 in bzw. gegen die Transportrichtung 25 gebildet wird. An einer geeigneten Stelle ist der Vereinzelungseinrichtung 24 mit dem Gurtförderer 23 mindestens eine bildgebende Einrichtung zugeordnet. Dabei kann es sich um mehrere an unterschiedlichen Orten angeordnete zweidimensionale Kameras oder auch eine einzige dreidimensionale Kamera handeln. Die mindestens eine Kamera ist in den Figuren nicht dargestellt. Es muss gewährleistet sein, dass die jeweilige bildgebende Einrichtung den Wäschehaufen auf dem, Gurtförderer 23 erkennen kann, um so eine für den Greifer 26 günstige oder günstigste Stelle des Wäschehaufens zu detektieren, an der der Greifer 26 am besten nach Möglichkeit ein einziges Wäschestück 20 ergreifen und aus dem Wäschehaufen herausziehen kann. Diese von der bildgebenden Einrichtung ermittelte Stelle wird an eine Steuerung der Vereinzelungseinrichtung 24 und des Antriebs des Gurtförderers 23 übertragen, die den Greifer 26 dann zielgerichtet an die von der bildgebenden Einrichtung festgestellte bzw. ermittelte günstigste Position zum Ergreifen eines einzelnen Wäschestücks heranfährt. Das geschieht durch ein gegebenenfalls zweiachsiges Verfahren des Greifers 26 der Vereinzelungseinrichtung 24 und gegebenenfalls einachsiges Verfahren des Wäschehaufens durch einen entsprechenden Antrieb des Gurtförderers 23.

Das vom Greifer 26 an der von der bildgebenden Einrichtung bestimmten Position ergriffene Wäschestück 20 wird nach oben aus dem Wäschehaufen herausgezogen durch ein Hochfahren des Greifers 26 vom Shuttlezylinder 27. Das vom Greifer 26 an einer beliebigen Stelle ergriffene Wäschestück 20 wird anschließend an eine Klammer 28 übergeben (Fig. 3). Vorzugsweise bewegt dazu der Greifer 26 die gehaltene Stelle des Wäschestücks 20 durch die geöffnete Klammer 28 hindurch. Sobald der Greifer 26 mit der ergriffenen Stelle die geöffnete Klammer 28 passiert hat, wird die Klammer 28 geschlossen und dadurch das Wäschestück 20 an einer Stelle ergriffen, die in der Nähe, insbesondere benachbart, zur vom Greifer 26 ergriffenen Stelle sich befindet. Der Greifer 26 wird dann geöffnet und das Wäschestück von der Klammer 28 von einem Linearantrieb, vorzugsweise einem anderen Shuttlezylinder 29, auf einer Horizontalen oder leicht zur Horizontalen geneigten Bahn entgegengesetzt zur Transportrichtung 25 des Gurtförderers 23 bewegt. Dadurch gelangt das Wäschestück in einen Einlaufbereich einer Nachvereinzelungseinrichtung 30. Die Nachvereinzelungseinrichtung 30 dient dazu, eventuell mehrere, vorzugsweise zwei, vom Greifer 26 gleichzeitig ergriffene Wäschestücke 20 zu vereinzeln. Die anschaulich in den Fig. 4 und 5 dargestellte Nachvereinzelungseinrichtung 30 verfügt über zwei getrennte Gurttriebe 31 , 32. Ein Obertrum 33 des Gurttriebs 31 beginnt vor dem Gurttrieb 32. Das Obertrum 33 des Gurttriebs 31 verläuft zunächst horizontal und anschließend schräg abwärts gerichtet. Von der vom Shuttlezylinder 29 in Richtung zur Nachvereinzelungseinrichtung 30 transportierten Klammer 28 wird das Wäschestück 20 auf vorzugsweise den horizontalen vorderen Teil des Obertrums 33 des Gurttriebs 31 abgeworfen. Das Wäschestück 20 wird dann vom Gurttrieb 31 in Richtung zum Gurttrieb 32 weiter- transportiert. Der Gurttrieb 32 verfügt über einen Trumabschnitt 34, der benachbart zum schräg abwärts gerichteten Teil des Obertrums 33 des Gurttriebs 31 verläuft und etwas kürzer ist als dieser schräg abwärts gerichtete Teil des Obertrums 33 des Gurttriebs 31 . Dadurch entsteht ein Spalt 35 zwischen den sich überdeckenden Gurtabschnitten der Gurttriebe 31 und 32. Dieser Spalt 35 kann sich gemäß der Darstellung in der Fig. 5 in Durchlaufrichtung des Wäschestücks 20 durch die Nachvereinzelungseinrichtung 30 kontinuierlich etwas verringern. Beide Gurttriebe 31 und 32 werden so angetrieben, dass ihre den Spalt 35 begrenzenden Abschnitte gleichermaßen in Durchlaufrichtung 36 laufen, und zwar vorzugsweise mit gleicher Geschwindigkeit.

Bei mehreren gleichzeitig ergriffenen Wäschestücken 20 bildet sich spätestens zumindest im Spalt 35 zwischen den Gurttrieben 31 und 32 eine hinterste Ecke 37 eines Wäschestücks 20 aus. Die hinterste Ecke des mindestens einen gleichzeitig ergriffenen Wäschestücks 20 wird von dieser hintersten Ecke 37 überdeckt. Die hinterste Ecke 37 eines der gleichzeitig ergriffenen Wäschestücke 20 wird durch einen Sensor und sonstiges Detektionsmittel im Spalt 35 erkannt, kurz bevor die hintere Ecke 37 eines einzelnen Wäschestücks 20 das von zwei unteren Umlenktrommeln 38 der Gurttriebe 31 und 32 begrenzte hintere Ende des Spalts durchlaufen hat. In dieser vom Sensor oder dergleichen detektierten Situation werden beide Gurttriebe 31 und 32 gestoppt. Die hintere Ecke 37 eines einzelnen Wäschestücks 20 wird dann am Ende des Spalts 35 zwischen den Umlenktrommeln 38, wobei es sich auch um Antriebstrommeln handeln kann, fixiert bzw. festgeklemmt. Falls mehrere Wäschestücke 20 gleichzeitig ergriffen sein sollten, die in Durchlaufrichtung 36 der Nachvereinzelungseinrichtung 30 der hinteren Ecke 37 eines Wäschestücks 20 vorauseilten, wäre dieses eine Wäschestück 20 oder gegebenenfalls auch mehrere Wäschestücke 20 nicht am hinteren Ende des Spalts 35 festgeklemmt, so dass sie den Spalt 35 vollständig durchlaufen und hinter der Nachvereinzelungseinrichtung 30 herunterfallen. Dieses mindestens eine Wäschestück 20 gelangt dadurch wieder auf den unteren der Nachvereinzelungseinrichtung 30 sich befindenden Gurtförderer 23 mit dem Wäschehaufen noch vereinzelter Wäschestücke 20 und wird so wieder zur Vereinzelungseinrichtung 24 zurückgeführt.

Hinter und neben dem Spalt 35 am Ende der Nachvereinzelungseinrichtung 30 ist ein Sensor vorgesehen, vorzugsweise eine längliche Sensorleiste oder ein Lichtgitter 39. Dieses Lichtgitter 39 detektiert die Lage des Wäschestücks 20, insbesondere die am Ende des Spalts 35 zwischen den Umlenktrommeln 38 gehaltene hintere Ecke 37 desselben. Das Lichtgitter 39 steuert einen quer zur Transportrichtung 25 des Gurtförderers 23 verfahrbaren Linearantrieb, im gezeigten Ausführungsbeispiel einen Shuttlezylinder 40, der eine Quergreifklammer 41 trägt. Die Quergreifklammer 41 weist zwei Klemmbacken auf, die an ihren zueinander gerichteten Klemmflächen, die auf gegenüberliegenden Seiten der Ecke 37 zur Anlage kommen, profiliert sind. Vorzugsweise ist eine Klemmbacke mit einem Vorsprung versehen. Die andere Klemmbacke weist eine mit dem Vorsprung korrespondierende Vertiefung auf (Fig. 1 ). Dadurch entsteht im Klammermaul der Quergreifklammer 41 eine Art Keil. Dieser knickt die gehaltene Ecke 37 ein, wodurch sich ein gegenüber dem Klammermaul der Quergreifklammer 41 vorstehender Zipfel der Ecke 37 ähnlich wie ein Ohr aufstellt. Das erleichtert den nachfolgenden Greifprozess.

Nachdem die Quergreifklammer 41 diese hintere Ecke 37 ergriffen hat, wird die Quergreifklammer 41 von ihrem Shuttlezylinder 40 quer zur Transportrichtung 25 des Gurtförderers 23 seitlich aus der Nachvereinzelungseinrichtung 30 herausgezogen. Dabei gelangt der äußere Zipfel der hinteren Ecke 37 des zwischen den Umlenktrommeln 38 der Gurttriebe 31 und 32 gehaltenen Wäschestücks 20 aus dem Bereich der Nachvereinzelungseinrichtung 30, wodurch das Wäschestück 20 von dieser getrennt wird.

Das mit der Ecke 37 in der Quergreifkammer 41 gehaltene Wäschestück 20 wird nach dem seitlichen Herausziehen aus der Nachvereinzelungseinrichtung 30 übergeben an eine Klammer 42. Die Klammer 42 erfasst den äußeren Zipfel der hinteren Ecke 37 des Wäschestücks 20, der zuvor von der Quergreifklammer 41 seitlich aus dem Spalt 35 der Nachvereinzelungseinrichtung 30 herausgezogen worden ist (Fig. 7).

Die die hintere Ecke 37 des Wäschestücks 20 haltende Klammer 42 wird entlang der Verfahrrichtung einer leicht ansteigenden Linearachse, im gezeigten Ausführungsbeispiel wiederum ein Shuttlezylinder 43, parallel, aber entgegengesetzt zur Transportrichtung 25 des Gurtförderers 23 in Richtung zum Zuführ- förderer 21 bewegt. Dabei wird ein nach unten hängender Teil des Wäschestücks 20 durch eine sich unterhalb des Shuttlezylinders 43 angeordnete Spanneinrichtung 44 gezogen.

Die Spanneinrichtung 44 kann aus zwei parallelen Rollen oder Walzen gebildet sein, zwischen denen der nach unten hängende Teil des Wäschestücks 20 vom Shuttlezylinder 43 hin durchgezogen wird. Die beiden Rollen bzw. Walzen sind zangenartig zusammen und auseinanderbewegbar. Dadurch ist jede Rolle an einem Schwenkarm gelagert, der von einem entsprechenden Antrieb, beispielsweise einem Pneumatikzylinder, mit der jeweiligen Rolle verschwenkbar ist. Die Walzen bzw. Rollen sind unabhängig voneinander durch jeweils einen eigenen Zylinder gegensinnig zusammen- und auseinanderbewegbar. Bei auseinandergefahrenen Rollen, also einem quasi geöffneten Rollenpaar, ist das Wäschestück mit der einen Bereich, insbesondere eine Ecke, des Wäschestücks 20 haltenden Klammer 42 des Shuttlezylinders 43 durch das geöffnete Rollenpaar hindurch- bewegbar. Danach werden die Rollen zusammengefahren, so dass der restliche Teil des Wäschestücks 20 durch die zusammengefahrenen Rollen des Rollenpaars hindurchziehbar ist. Um dieses Hindurchziehen des hinteren Teils des Wäschestücks 20 durch das zusammengefahrene Rollenpaar zu erleichtern, kann es vorgesehen sein, mindestens eine der Rollen drehend anzutreiben. Dies geschieht mit einer Drehzahl, die mit der Geschwindigkeit, womit der Shuttlezylinder 43 den hinteren Teil des Wäschestücks 20 durch das Walzenpaar hindurchzieht, synchronisiert ist. Dadurch wird das Wäschestück 20 beim Hindurchziehen des hinteren Teils desselben durch die zusammengefahrenen Rollen des Rollenpaars nicht oder nicht nennenswert auf Zug belastet. Es ist auch denkbar, dass die Antriebsdrehzahl der angetriebenen Rolle des Rollenpaars so eingestellt ist, dass das Rollenpaar den hinteren Teil des Wäschestücks 20 etwas zurückhält, so dass dieses gespannt bleibt. Alternativ kann es vorgesehen sein, zunächst die eine Rolle des Rollenpaars mit einer solchen Drehzahl anzutreiben, dass keine Zugkraft auf das Wäschestück 20 beim Hindurch bewegen des hinteren Teils desselben durch das Rollenpaar ausgeübt wird und dann, wenn die vom Shuttlezylinder 43 verfahrene Klammer 42 ihre Endposition erreicht hat, die Drehrichtung der angetriebenen Rolle kurzfristig umzukehren, um so die gewünschte Spannung auf das zwischen dem Rollenpaar der Spanneinrichtung 44 und der Klammer 42 gehaltenen Wäschestück 20 auszuüben. Der Spanneinrichtung 44 ist mindestens ein Sensor zugeordnet, der ein hinteres Ende des Wäschestücks 20 detektiert. Dies ist eine der von der Klammer 42 gehaltenen Ecke 37 diagonal gegenüberliegende Ecke 45 oder eine andere Stelle des Wäschestücks 20. Diese Ecke 45 wird von der Spanneinrichtung 44 gefangen und von derselben an der Ecke 45 fixiert bzw. festgeklemmt. Durch ein weiteres Verfahren der Klammer 42 mittels des Shuttlezylinders 43 wird ein kleines Wäschestück 20 beim in der Fig. 8 gezeigten Ausführungsbeispiel zwischen die sich diagonal gegenüberliegenden Ecken 37 und 45 gespannt. Eine Diagonale des Wäschestücks 20 erstreck sich dann gestrafft zwischen der Klammer 42 und der Spanneinrichtung 44. Durch die gespannte Diagonale des Wäschestücks 20 bildet sich darunter eine untere Ecke 46 aus. Diese bildet zusammen mit den diagonal gegenüberliegenden Ecken 37 und 45 des Wäschestücks 20 ein Dreieck, dessen tiefste Stelle die Ecke 46 ist. Zwischen den Ecken 46 und 37 befindet sich eine Kante 47 und zwischen den Ecken 46 und 45 eine Kante 48 des Wäschestücks 20. Die Kante 47 ist stärker geneigt als die Kante 48. In der Rege) verläuft die Kante 47 nahezu vertikal und die Kante 48 nur etwas zur Vertikalen geneigt, und zwar ausgehend von der Spanneinrichtung 44 in Richtung zur unteren Ecke 46 leicht abwärts gerichtet. Je nach Längen- /Breitenverhältnis des Wäschestücks 20 kann diese Kante 48 horizontal oder leicht ansteigend zur unteren Ecke 46 verlaufen.

Bei größeren Wäschestücken 20 müsste die Klammer 42 relativ weit verfahren werden, was einen längeren Verfahrweg bedeutet und einen längeren Shuttlezylinder 43 erfordern würde. Deswegen ist es bei größeren Wäschestücken 20 vorgesehen, diese nicht zwischen diagonal gegenüberliegenden Ecken 37 und 45 zu spannen, sondern zwischen der von der Spanneinrichtung 44 gehaltenen Ecke 45 und einer von dieser beabstandeten Stelle des Wäschestücks. Dabei bildet sich auch ein Dreieck aus, dessen tiefste Stelle die Ecke 46 des Wäschestücks 20 ist.

Neben dem Shuttlezylinder 43 befindet sich ein zweiter paralleler Lineartrieb, vorzugsweise ein weiterer Shuttlezylinder 49, mit einer von diesem hin- und herfahrbaren Klammer 50. Durch Umgreifen wird von dieser Klammer 50 die Ecke 37 des Wäschestücks 20 von der Klammer 42 des Shuttlezylinders 43 übernommen. Dadurch wird die Klammer 42 am Shuttlezylinder 43 frei zum Übernehmen der Ecke 37 eines nächsten Wäschestücks 20 aus der Nachvereinzelungseinrichtung 30. Das Wäschestück 20 wird dann in einer dreieck- förmigen Konfiguration mit diagonal gestreckten Ecken 45 und 37 und frei herunterhängender Ecke 46 weiterhin zwischen der Spanneinrichtung 44 und nunmehr der Klammer 50 gehalten zum Erfassen eines von der frei hängenden Ecke 46 ausgehenden Teilbereichs der unteren Kante 48 des Wäschestücks 20 (Hg. 8). Etwa unterhalb der Klammer 50 befindet sich eine Doppelklammer 51 mit zwei im Abstand zueinander durch einen kurzen Shuttlezylinder 63 veränderlichen, vorzugsweise gleich ausgebildeten Klammermäulern 52. Der Doppelklammer 51 ist mindestens eine bildgebende Einrichtung, und zwar mindestens eine zweidimensionale Kamera, vorzugsweise eine dreidimensionale Kamera, zugeordnet. Diese mindestens eine bildgebende Einrichtung dient zur Erfassung der unteren Ecke 46 und vorzugsweise mindestens eines Teils der von dieser ausgehenden unteren Kante 48 des Wäschestücks 20. Bevorzugt erfasst die mindestens eine bildgebende Einrichtung die Position der Ecke 46 und die Richtung der von dieser ausgehenden Kante 48.

Die von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung erfassten Bilddaten der Ecke 46 und der Kante 48 werden an eine Steuerung übertragen. Diese richtet daraufhin die durch einen Drehantrieb 65 um eine Drehachse quer zur Verfahrachse des kurzen Shuttlezylinders 63 verdrehbare Doppelklammer 51 parallel zur Kante 48 aus. Anschließend wird die Doppelklammer 51 mit nach oben weisenden offenen Klammermäulern 52 von der Steuerung anhand der von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung aufgenommenen Daten an einen von der unteren Ecke 46 ausgehenden Endbereich der unteren Kante 48 des Wäschestücks 20 herangefahren (Fig. 9). Die Doppelklammer 51 wird dabei außerdem so gedreht, dass sie parallel zur unteren Kante 48 des Wäschestücks 20 ausgerichtet ist und vorzugsweise die offenen Enden der Klammermäuler 52 nach oben zur unteren Kante 48 weisen. Dabei sind die beide Klammermäuler 52 noch so weit wie möglich zusammengefahren, so dass sie einen geringst möglichen Abstand zueinander aufweisen (Fig. 10). Die beiden Klammermäuler 52 der Doppelklammer 51 ergreifen dann in der zusammengefahrenen Stellung (Fig. 10) eine von der unteren Ecke 46 des Wäschestücks 20 ausgehenden Endbereich der Kante 48. Die beiden Klammermäuler 52 sind so gestaltet, dass das nahe an der unteren Ecke 46 sich befindende äußere Klammermaul 52 der Doppelklammer 51 den von der Ecke 46 ausgehenden Endbereich der Kante 48 nahe an der Ecke 46 festklemmt. Das auf der von der Ecke 46 weggerichteten Seite des äußeren, ersten Klammermauls 52 liegende innere, zweite Klammermaul 52 klemmt den Endbereich der Kante 48 des Wäschestücks 20 mit geringerer Klemmkraft. Dadurch kann das zweite, verfahrbare Klammermaul 52 der Doppelklammer 51 vom kurzen Shuttlezylinder 63 parallel zur Kante 48 auf derselben entlanggleiten, bis die Klammermäuler 52 den maximalen Abstand erreicht haben (Fig. 11 ). Dann wird auch das zweite, innere Klammermaul 52 weiter geschlossen, und zwar so weit, wie das feststehende äußere, erste Klammermaul 52 an der Ecke 46. Infolge dessen wird ein schmaler Abschnitt des unteren Rands 48 des Wäschestücks 20 von den beiden Klammermäulern 52 der Doppelklammer 51 straff ausgebreitet und in diesem Zustand gehalten, so dass sich ein nahezu gerader Teil der Kante 48 zwischen den auseinandergefahrenen Klammermäulern 52 in der Doppelklammer 51 befindet.

Anschließend werden durch einen Drehantriebe 64 beide Klammermäuler 52 in der Doppelklammer 51 synchron um 90° um eine auf der Längsachse des kurzen Shuttlezylinders 63 liegende Drehachse verschwenkt, und zwar bezogen auf die Darstellung in den Fig. 11 und 12 im Uhrzeigersinn. Dann hängt von dem zwischen den Klammermäulern 52 gestreckt gehaltenen Teil der Kante 48 das Wäschestück 20 vor den Spitzen der Klammermäuler 52 frei herunter. Infolge des zwischen den Klammermäulern 52 gestreckt gehaltenen Teils der Kante 48 des Wäschestücks 20 bildet sich unter den Spitzen der Klammermäuler 52 ein Randstreifen 53 des Wäschestücks 20 aus. Weil das äußere, feste zum Zuführförderer 21 weisende Klammermaul 52 der Doppelklammer 51 das Wäschestück 20 dicht an seiner Ecke 46 hält, ist die von dieser senkrecht nach unten herunterhängende Kante 47 des Wäschestücks 20 im gezeigten Ausführungsbeispiel die Vorderkante 54 desselben.

Nachdem sich der Randstreifen 53 des von der Doppelklammer 51 gehaltenen Wäschestücks 20 ausgebildet hat, wird die Doppelklammer 51 durch ihren Drehantrieb 65 so verdreht, insbesondere zurückgedreht, dass der zwischen den Klammermäulern 52 gestreckt gehaltene Teil des Rands 48 des Wäschestücks 20 horizontal verläuft. Das Wäschestück 20 ist nun bereit zum seitlichen Aufziehen auf den Zuführförderer 1 1. Abschließend wird das Wäschestück 20 mit dem Randstreifen 53 und in Förderrichtung bzw. Zuführrichtung 58 des Zuführförderers 21 vorauseilender Vorderkante 54 quer auf den Zuführförderer 21 aufgezogen. Dazu ist dem Anfang des Zuführförderers 21 eine quer über denselben von einem Shuttlezylinder 55 oder einem sonstigen Linearantrieb hin- und herfahrbare Aufziehklammer 56 zugeordnet (Fig. 13 und 14). Die Aufziehklammer 56 ist auch als Doppelklammer mit zwei beabstandeten, gleichen Klammermäulern 57 ausgebildet. Der Abstand der Außenseiten der beiden Klammermäuler 57 ist etwas kleiner als der lichte Abstand zwischen den zur Übernahme des Wäschestücks 20 auseinandergefahrenen Klammermäulern 52 der Doppelklammer 51. Auf diese Weise können die Klammermäuler 57 der Aufziehklammer 56 zwischen die Klammermäuler 52 der Doppelklammer 51 fahren und dabei den zwischen den Klammermäulern 52 der Doppelklammer 51 ausgestreckt gehaltenen Teil der Kante 48 des Wäschestücks 20 übernehmen und diesen auch ausgestreckt halten. Das mit seinem vorderen Randstreifen 53 quer zur Zuführrichtung 58 auf den Zuführförderer 21 aufgezogene Wäschestück 20 gelangt mit in Zuführrichtung 58 voraneilender Vorderkante 54 auf den vorderen Endbereich des Zuführförderers 21 , und zwar auf das Obertrum der benachbarten schmalen Fördergurte des Zuführförderers 21.

Dem Zuführförderer 21 ist eine Ausrichteinrichtung zugeordnet. Diese dient dazu, den vorderen Randstreifen 53 des Wäschestücks 20, insbesondere die Vorderkante 54, beim Aufziehen des Wäschestücks 20 auf den Zuführförderer 21 zu überwachen und gegebenenfalls so zu steuern und zu korrigieren, dass die Vorderkante 54 des Wäschestücks 20 zumindest am Ende des Aufziehvorgangs rechtwinklig zur Zuführrichtung 58 des Zuführförderers 21 , nämlich seiner Längsmittelachse, verläuft.

Die Ausrichteinrichtung verfügt über mindestens eine Einrichtung zur Erfassung des Verlaufs mindestens eines Teils eines Rands bzw. einer Kante des Wäschestücks 20, beispielsweise eine Licht- bzw. Sensorleiste, mehrere zweidimensionale Kameras oder eine dreidimensionale Kamera, eine Steuerung und eine Lenkrolle 59 oder auch mindestens ein Ausrichtband. Die mindestens eine Einrichtung ermittelt beim quergerichteten Aufziehen des Randstreifens 53 des Wäschestücks 20 auf den Zuführförderer 21 mindestens den Verlauf der gesamten oder nur eines Teils der Vorderkante 54 des Randstreifens 53 durch berührungsloses optisches Abtasten bzw. Abscannen oder auch bildlich. Die Einrichtung stellt insbesondere fest, ob Abweichungen der Vorderkante 54 gegenüber dem rechtwinkligen Verlauf zur Zuführrichtung 58 gegeben sind und wie groß diese sind. Dementsprechend wird über die Steuerung die Lenkrolle 59 entsprechend der von der Einrichtung aufgenommenen Werte, beispielsweise Bilddaten, gesteuert. Dazu ist die Lenkrolle 59 um eine vertikale Drehachse gesteuert drehbar. Im Übrigen stützt sich die Lenkrolle 59 von oben auf den quer auf den Zuführförderer 21 aufzuziehenden Randstreifen 53 des Wäschestücks 20 ab, so dass die zwischen der Lenkrolle 59 und dem Zuführförderer 21 sich befindende Stelle des Wäschestücks 20 zwischen der Lenkrolle 59 und dem Obertrum des Zuführförderers quasi eingeklemmt wird.

Beim quergerichteten Aufziehen des Randstreifens 53 des Wäschestücks 20 auf den Zuführförderer 21 richtet sich normalerweise die Lenkrolle 59 so aus, dass ihre horizontale Drehachse 60 parallel zur Zuführrichtung 58 des Zuführförderers 21 verläuft. Dabei ist die vertikale Drehachse zunächst noch um ihre vertikale Drehachse frei drehbar, solange kein Ausrichten der Vorderkante 54 des Wäschestücks 20 beim Aufziehen auf den Zuführförderer 21 erforderlich ist. Erst wenn die mindestens eine Einrichtung eine Abweichung der Vorderkante 54 des Wäschestücks 20 vom rechtwinkligen Aufziehen auf den Zuführförderer 21 feststellt, erfolgt eine von der Steuerung vorgegebene Verdrehung der Lenkrolle 59 um ihre vertikale Drehachse, wobei ein geringfügiges Verdrehen schon ausreichen kann. Infolge dessen wird die Ausrichtung der Vorderkante 54 des Randstreifens 53 des Wäschestücks 20 zur Zuführrichtung 58 des Zuführförderers 21 korrigiert. Diese Korrektur erfolgt derart gesteuert bzw. geregelt, dass Abweichungen vom gewünschten rechtwinkligen Verlauf der Vorderkante 54 des Wäschestücks 20 zur Zuführrichtung 58 des Zuführförderers 21 in Abhängigkeit von den von der mindestens einen Einrichtung aufge- nommenen Daten ausgeglichen bzw. kompensiert werden. Es ist auch eine in den Figuren nicht gezeigte alternative Ausrichteinrichtung denkbar, bei der statt der Lenkrolle 59 mindestens ein schmales, umlaufend antreibbares Ausrichtband vorgesehen ist. Beim Aufziehen des Randstreifens 53 des Wäschestücks 20 auf den Zuführförderer 21 wird der Randstreifen 53 quer über das Obertrum des mindestens einen Ausrichtbands gezogen. Infolge der von der zuvor beschriebenen Einrichtung festgestellten Orientierung des Randstreifens, insbesondere seiner freien Kante, oder der Vorderkante 54 des Wäschestücks 20 zur Zuführrichtung 58 des Zuführförderers 21 wird von der Steuerung mindestens ein Ausrichtband derart angetrieben, insbesondere das Obertrum in die Zuführrichtung 58 bzw. gegen die Zuführrichtung angetrieben und dabei das Wäschestück 20, vor allem der Randstreifen 53 mit der Vorderkante 54 des Wäschestücks 20 rechtwinklig zur Zuführrichtung 58 ausgerichtet.

Nach dem ausgerichteten Aufziehen des Randstreifens 53 des Wäschestücks 20 auf den Zuführförderer 21 wird eine vorzugsweise über die gesamte Arbeitsbreite des Zuführförderers 21 durchgehende Andruckrolle 61 gegen ein vorderes Umlenkende 62 des Zuführförderers 21 gefahren, wodurch das Wäschestück 20 zwischen dem vorderen Umlenkende 62 des Zuführförderers 21 und der Andruckrolle 61 gehalten wird. Dadurch wird verhindert, dass das mit dem vorderen schmalen Randstreifen 23 auf den Zuführförderer 21 aufgezogene Wäschestück 20 aufgrund noch nicht ausreichender Reibung auf den Gurten des Zuführförderers 21 von demselben herunterrutscht. Nachdem ein ausreichend großer Teil des Wäschestücks 20 auf den Zuführförderer 21 gelangt ist, wird die Andruckrolle 61 wieder in ihre Ausgangsstellung zum Aufziehen eines nachfolgenden Wäschestücks 20 zurückgefahren (Fig. 15).

Es ist auch denkbar, den Randstreifen 53 des jeweiligen Wäschestücks 20 nicht direkt auf den Zuführförderer 21 aufzuziehen. Statt dessen kann der Randstreifen 53 längs auf mindestens einen vorzugsweise quergerichtet über einen Anfangsabschnitt des Zuführförderers 21 angeordneten Aufziehförderer aufgezogen werden. Bevorzugt ist ein Obertrum eines umlaufend antreibbaren Fördergurtes des Aufziehförderers mit Unterdruck beaufschlagbar zum Ansaugen von Teilen des Randstreifens 53 des Wäschestücks 20. Der Randstreifen 23 wird in zuvor beschriebener Weise senkrecht zur Zuführrichtung 58 des Zuführförderer 21 ausgerichtet auf den Aufziehförderer aufgezogen und durch Unterdruck temporär auf dem Obertrum desselben fixiert. Der Randstreifen 43 wird anschließend durch quergerichtetes Verfahren des Aufziehförderers in Zuführ- richtung 58 des Zuführförderers 21 rechtwinklig ausgerichtet auf dem Zuführförderer 21 abgelegt.

Das vorstehend im Zusammenhang mit der Erläuterung der Vorrichtung beschriebene Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass wesentliche Vorgänge beim Vereinzeln und Zuführen von Wäschestücken 20 zu einem Zuführförderer 21 , der die Wäschestücke 20 zu einer Mangel, einer Faltmaschine oder einer anderen Wäscheweiterbehandlungseinrichtung transportiert, von mindestens einer bildgebenden Einrichtung oder einer gleichwirkenden Einrichtung begleitet, insbesondere beobachtet, werden.

Jede einer Vereinzelungseinrichtung 24 zugeordnete bildgebende Einrichtung ermittelt das am günstigsten aus dem Wäschehaufen herausziehbare Wäschestück 20 und auch diejenige Stelle, an der der Greifer 26 der Vereinzelungseinrichtung 24 am besten das als nächstes zu vereinzelnde Wäschestück 20 ergreifen und möglichst einzeln aus dem Wäschehaufen herausziehen kann.

Mindestens eine weitere bildgebende Einrichtung kann die Position der frei herunterhängenden Ecke 46 des an diagonal gegenüberliegenden Ecken 37 und 45 ausgestreckt gehaltenen Wäschestücks 20 und mindestens die an der freihängenden Ecke 46 angrenzende Kante 48 des Wäschestücks 20 in der Position und Ausrichtung erkennen. Die von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung aufgenommenen Bilddaten werden an eine Steuerung übertragen und von dieser so ausgewertet, dass die Klammermäuler 52 der Doppelklammer 51 parallel zur Kante 48 ausgerichtet werden und das Wäschestück 20 an dieser Kante 48 nahe an der Ecke 46 ergriffen werden kann.

Weitere bildgebende Einrichtungen können an anderen Stellen der Vorrichtung vorgesehen sein, beispielsweise dort, wo andere Stellen, insbesondere Ecken, des Wäschestücks 20 zu ermitteln sind und/oder Übergabevorgänge des Wäschestücks 20, vorzugsweise an eine Klammer oder von einer Klammer zur anderen, erfolgen.

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Bezugszeichenliste

20 Wäschestück 51 Doppelklammer

21 Zuführförderer 52 Klammermaul

22 Rahmen 53 Randstreifen

23 Gurtförderer 54 Vorderkante

24 Vereinzelungseinrichtung 55 Shuttlezylinder

25 Transportrichtung 56 Aufziehklammer

26 Greifer 57 Klammermaul

27 Shuttlezylinder 58 Zuführrichtung

28 Klammer 59 Lenkrolle

29 Shuttlezylinder 60 Drehachse

30 Nachvereinzelungs61 Andruckrolle

einrichtung 62 Umlenkende

31 Gurttrieb 63 kurzer Shuttlezylinder

32 Gurttrieb 64 Drehantrieb

33 Obertrum 65 Drehantrieb

34 Trumabschnitt

35 Spalt

36 Durchlaufrichtung

37 hintere Ecke

38 Umlenktrommel

39 Lichtgitter

40 Shuttlezylinder

41 Quergreifklammer

42 Klammer

43 Shuttlezylinder

44 Spanneinrichtung

45 Ecke

46 untere Ecke

47 Kante

48 Kante

49 Shuttlezylinder

50 Klammer

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zum Zuführen von Wäschestücken (20) zu einer Wäscheweiterbehandlungseinrichtung, insbesondere einer Mangel oder einer Faltmaschine, wobei aus einem Wäschehaufen mindestens ein einzelnes Wäschestück (20) herausgezogen wird und das Wäschestück (20) wenigstens mit einem Teil einer Kante ausgerichtet auf einen Zuführförderer (21 ) der oder vor der Wäscheweiterbehandlungsmaschine aufgezogen oder abgelegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass von mindestens einer bildgebenden Einrichtung die günstigste Stelle zum Ergreifen eines Wäschestücks (20) ermittelt und an dieser Stelle das Wäschestück (20) ergriffen sowie aus dem Wäschehaufen herausgezogen wird, dass unterstützt durch wenigstens eine bildgebende Einrichtung mindestens ein Teil einer Kante (48) des Wäschestücks (20) eingeklammert wird und dieser Teil der Kante (48) des Wäschestücks (20) unterstützt durch mindestens eine bildgebende Einrichtung ausgerichtet auf den Zuführförderer (21 ) aufgezogen oder abgelegt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein Greifer (26) zum Ergreifen mindestens eines Wäschestücks (20) aus dem Wäschehaufen und der Wäschehaufen relativ zueinander mindestens dreiachsig beweglich sind, indem der Wäschehaufen längs einer Achse und der Greifer (26) längs wenigstens zweier Achsen bewegt werden können.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine aus dem Wäschehaufen herausgezogene Wäschestück (20) einer Nachvereinzelungseinrichtung (30) zugeführt wird, wobei vorzugsweise in der Nachvereinzelungseinrichtung bei gleichzeitig mehreren vom Greifer (26) aus dem Wäschehaufen herausgezogenen Wäschestücken (20) eine hinterste Stelle, vorzugsweise eine Ecke, eines einzelnen Wäschestücks (20) detektiert und ergriffen wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das vereinzelte Wäschestück (20) gestreckt wird, vorzugsweise an gegenüberliegenden Ecken (37, 45) gestreckt wird zur Ausbildung einer freien, herunterhängenden Ecke (46) des Wäschestücks.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die frei herunterhängende Ecke (46) des Wäschestücks (20) und/oder eine von dieser ausgehende Kante (48) des Wäschestücks (20) von der bildgebenden Einrichtung detektiert wird bzw. werden und zur ermittelten Kante (48) eine Klammer, vorzugsweise eine Doppelklammer (51 ), ausgerichtet und/oder herangefahren wird zum Ergreifen des Wäschestücks (20) an dieser Kante (48).

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Klammer, insbesondere Doppelklammer (51 ), auf den von der bildgebenden Einrichtung festgestellten Verlauf, vorzugsweise Richtung, der Kante (48) des Wäschestücks (20) ausgerichtet wird, bevor sie das Wäschestück (20) an dieser Kante (48), vorzugsweise einem Teilbereich derselben, ergreift.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass von der Klammer, insbesondere Doppelklammer (51 ), die Kante (48) des Wäschestücks (20) an zwei beabstandeten Stellen gehalten wird, vorzugsweise derart, dass zwischen den beiden benachbarten Stellen die Klammer, vorzugsweise Doppelklammer (51 ), den erfassten Teil der Kante (48) des Wäschestücks (20) gestreckt hält und/oder eine Stelle des von der Klammer, insbesondere Doppelklammer (51 ), gehaltenen Teils der Kante (48) eine Ecke oder ein Eckbereich des Wäschestücks (20) ist.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Wäschestück (20) quer auf den Zuführförderer (21 ) abgelegt oder aufgezogen wird und/oder zum bzw. vor dem Aufziehen oder Ablegen des Wäschestücks (20) auf den Zuführförderer (21) der Abstand der beiden Stellen, an denen die Klammer, vorzugsweise Doppelklammer (51 ), die Kante (48) des Wäschestücks (20) hält, vergrößert wird.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem von der Klammer, insbesondere Doppelklammer (51 ), gehaltenen Teil der Kante (48), woran das Wäschestück (20) von einer Seite her quer zur Zuführrichtung (58) und/oder Transportrichtung des Zuführförderers (21 ) auf denselben abgelegt oder aufgezogen wird und vorzugsweise dabei ein vorderer Randstreifen (53) des Wäschestücks (20), der in der Breite den von der Klammer, insbesondere Doppelklammer (51 ), gehaltenen Teil der Kante (48) des Wäschestücks (20) entspricht, vorn auf dem Zuführförderer (21 ) abgelegt wird.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass von mindestens einer Einrichtung, vorzugsweise einer bildgebenden Einrichtung, einer Lichtleiste oder einer Sensorleiste, das Aufziehen des Wäschestücks (20), vorzugsweise des vorderen Randstreifens (53) desselben, hinsichtlich eines rechtwinkligen Verlaufs des Randstreifens (53), vorzugsweise einer diesen randseitig begrenzenden freien Vorderkante (54) des Wäschestücks (20), zur Zuführrichtung (58) des Zuführförderers (21 ) erfasst wird und anhand der dabei erhaltenen Informationen eine Ausrichteinrichtung zur Unterstützung und/oder Herbeiführung des rechtwinkligen Ablegens oder Aufziehens des Wäschestücks (20), insbesondere seines vorderen Randstreifens (53), auf den Zuführförderer (21 ) gesteuert wird.

11. Vorrichtung zum Vereinzeln von einer Wäscheweiterbehandlungseinrichtung, vorzugsweise einer Mangel oder einer Faltmaschine, zuzuführenden Wäschestücken (20), mit einem Förderer zum Herantransportieren eines Wäschehaufens mehrerer Wäschestücke (20) zu einer Vereinzelungseinrichtung (24) und mindestens einer auf die Vereinzelungseinrichtung (24) folgenden Klammer zum Aufziehen vorzugsweise eines von einer Vorderkante (54) des vereinzelten Wäschestücks (20) ausgehenden Randstreifens (53) des Wäschestücks (20) auf einen Zuführförderer (21 ) der oder vor der Wäscheweiterbehandlungseinrichtung,, dadurch gekennzeichnet, dass dem Förderer und der diesem zugeordneten Vereinzelungseinrichtung (24) mindestens eine bildgebende Einrichtung zugeordnet ist, wobei ein zum Greifen eines Wäschestücks (20) aus dem Wäschehaufen ausgebildeter Greifer (26) der Vereinzelungseinrichtung (24) auf zwei Achsen bewegbar ist und vom Förderer der Wäschehaufen auf einer dritten Achse bewegbar ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass der Vereinzelungseinrichtung (24) eine Nachvereinzelungseinrichtung (30) nachgeordnet ist zum nachträglichen Vereinzeln eventuell mehrerer vom Greifer (26) der Vereinzelungseinrichtung (24) gleichzeitig ergriffener Wäschestücke (20).

13. Vorrichtung zum Zuführen von Wäschestücken (20) zu einer Wäscheweiterbehandlungseinrichtung, vorzugsweise einer Mangel oder einer Faltmaschine, mit Klammern zum Aufziehen mindestens eines von einer Vorderkante (54) eines Wäschestücks (20) ausgehenden Randstreifens (53) des Wäschestücks (20) auf einen Zuführförderer (21) der Wäscheweiterbehandlungseinrichtung, insbesondere nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Wäschestück (20) an zwei beabstandeten Stellen von jeweils einer Klammer ausstreckbar ist zur Ausbildung einer frei herunterhängenden Ecke (46) des Wäschestücks (20) und mindestens eine bildgebende Einrichtung zum Ermitteln wenigstens der Position der frei herunterhängenden Ecke (46) des Wäschestücks (20) vorgesehen ist.

14. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass von einer Klammer das Wäschestück (20) an einer einseitig von der freien Ecke (46) begrenzten Kante (48) erfassbar ist und/ oder die Klammer gesteuert von den von der mindestens einen bildgebenden Einrichtung aufgenommene Informationen diese Kante (48) des Wäschestücks (20) oder wenigstens eines Teils der Kante (48) ergreift.

15. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Klammer schwenkbar und/oder die Klammer als Doppelklammer (51 ) mit zwei benachbarten Klammermäulern (52) ausgebildet ist, wobei vorzugsweise die Klammermäuler (57) der Doppelklammer (51 ) auseinander- und zusammenfahrbar sind.

16. Vorrichtung zum Zuführen von Wäschestücken (20) zu einer Wäscheweiterbehandlungseinrichtung, vorzugsweise einer Mangel oder einer Faltmaschine, mit einer Klammer zum Aufziehen mindestens eines Randstreifens (53) des Wäschestücks (20) auf mindestens einen Förderer der oder vor der Wäscheweiterbehandlungseinrichtung, insbesondere nach einem oder mehreren der Ansprüche 11 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass eine einen Teil einer seitlichen Kante (48) des Randstreifens (53) des Wäschestücks (20) haltende Klammer vorgesehen ist und diese Klammer von einer Seite des mindestens einen Förderers quer zur Zuführrichtung (58) des Wäschestücks (20) zur Wäscheweiterbehandlungseinrichtung über den mindestens einen Förderer ziehbar und/ oder auf den mindestens einen Förderer aufziehbar ist.

17. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 11 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Einrichtung das Aufziehen des Wäschestücks (20), insbesondere des vorderen Randstreifens (53) desselben, auf den mindestens einen Förderer überwacht, vorzugsweise durch Beobachtung des Winkels einer Vorderkante (54) des Wäschestücks (20) bzw. des vorderen Randstreifens (53) des Wäschestücks (20) zur Zuführrichtung (58) des mindestens einen Förderers und zur eventuellen Korrektur des Winkels eine von Informationen der mindestens einen Einrichtung gesteuerte Ausrichteinrichtung vorgesehen ist, vorzugsweise die Ausrichteinrichtung eine auf den auf dem mindestens einen Förderer liegenden vorderen Randstreifen (53) des Wäschestücks (20) sich abstützende, steuerbare Lenkrolle (61 ), Lenkwalze und/oder mindestens ein Ausrichtband aufweist.

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