CN109154126B - 用于将洗涤衣物供应给衣物再处理装置的方法以及设备 - Google Patents

Abstract

分离洗涤衣物(20)并将其供应给供料输送机(21)需要夹持、转移和定向过程。在已知的设备和方法中这些过程不能可靠地自动化。本发明规定：通过一个成像装置辅助洗涤衣物从衣物堆中的分离。另一成像装置用于将洗涤衣物的前部边缘区域定向地展平到供料输送机上。另外，还可通过一个成像装置检测角部或边缘的夹持、尤其是其定向。根据由所述成像装置确定的洗涤衣物的位置和边缘延伸可控制或调节其夹持和定向。由此实现洗涤衣物的可靠的全自动分离和/或洗涤衣物向折叠机或其他衣物再处理装置的全自动的、有针对性的供应。

Description

用于将洗涤衣物供应给衣物再处理装置的方法以及设备

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1前序部分所述的、用于将洗涤衣 物供应给衣物再处理装置、尤其是熨平机(Mangel)或折叠机的方法。 此外，本发明还涉及一种根据权利要求11、13和16前序部分所述的 设备。

背景技术

待供应给衣物再处理装置、如熨平机或折叠机的洗涤衣物通常从 衣物堆中取出。为此必须首先分离出洗涤衣物。随后将分离出的洗涤 衣物供应给衣物再处理装置的或衣物再处理装置上游的供料输送机。 这例如通过将相应洗涤衣物的前部边缘带横向展平到供料输送机上来 完成。

已知用于分离洗涤衣物和/或用于将洗涤衣物供应给衣物再处理 装置的各种方法和设备。在这些方法和设备中已证明成问题的是确定 用于抓取洗涤衣物以便分离并将其供应给衣物再处理装置的最有利位 置。在大多数时候已知方法和设备仅能实现洗涤衣物分离和/或供应的 部分自动化。

发明内容

本发明的任务在于提供一种方法和设备，其允许可靠地全自动分 离洗涤衣物和/或将其供应给衣物再处理装置。

解决该任务的方法具有权利要求1的措施。据此规定，通过至少 一个成像装置控制从衣物堆中抓取优选单件衣物，并且另外通过至少 一个成像装置辅助对分离出的洗涤衣物的边缘局部的夹持以及该洗涤 衣物在供料输送机上的定向展平和/或放置。由此用于将洗涤衣物供应 给衣物再处理装置的主要过程能够可靠地自动化进行。

优选规定，衣物边缘和用于从衣物堆中抓取优选单件洗涤衣物的 夹持器可相对于彼此三轴地运动。为此规定，衣物堆可沿一条轴线并 且夹持器可沿两条轴线运动。这三条轴线优选全部垂直相交，因此它 们彼此垂直。从而夹持器和衣物堆之间的相对运动可在三维坐标系或 三维空间的X、Y和Z轴上进行。夹持器可通过其自身沿彼此垂直的 两条轴线的运动并且通过衣物堆沿垂直于夹持器两条轴线延伸的第三 条轴线的移动而移动到衣物堆的任意位置上、优选移动到被配置给分 离装置的成像装置确定为特别有利于抓取的位置上。

所述成像装置将该位置的所需的数据传输给控制装置，控制装置 随后控制用于支承衣物堆的输送机和夹持器的所有三个轴线的驱动装 置。成像装置为此可将坐标或将记录的图像、优选三维图像传输给控 制装置，控制装置由其确定各轴线的移动行程并相应控制夹持器和输 送机。

根据该方法的一种有利扩展方案规定，将所述至少一件从衣物堆 中抽出的洗涤衣物供应给再分离装置。在同时抓取了多件洗涤衣物的 情况下，在再分离装置中分离这些同时被抓取的洗涤衣物。这优选如 下进行：检测同时被抓取的洗涤衣物的最后方位置、尤其是一个最后 角。该最后方位置属于一件洗涤衣物，该件洗涤衣物随后在所述最后 方位置处被固定在再分离装置中，以致其余被抓取的洗涤衣物未固定 并且优选从再分离装置掉落、如掉落回衣物堆上。由此确保在后续可 能需要分离的情况下实际上只保留一件洗涤衣物并且该件洗涤衣物随 后可在一个定义位置上、尤其是在一个任意角部处被固定。该位置或 角部因而构成用于将该件分离的洗涤衣物继续供应给衣物再处理装置 的有利前提。

该方法的另一种有利扩展方案规定，该件分离出的洗涤衣物在两 个间隔开的位置上、如沿对角线相对的角部上被拉伸。由此在被拉伸 的洗涤衣物上形成一个自由下垂角部。通过至少一个成像装置检测该 角部。尤其是也可通过所述成像装置可靠地确定在间隔开的位置上被 拉伸的洗涤衣物的自由下垂角部的位置。

优选规定，由所述至少一个成像装置也检测洗涤衣物的一条边缘 或洗涤衣物该边缘的至少一个从自由下垂角部延伸出的部分，尤其是 在该边缘的至少一部分的定向和必要时该边缘的长度方面进行检测。

由所述至少一个成像装置记录的图像和/或图像数据可用于使至 少一个夹具有针对性地靠近和/或朝向相关角部和/或从该角部延伸出 的边缘或该边缘的至少一部分定向。因此所述夹具可根据由成像装置 记录和提供的数据、尤其是图像数据精确地被自动控制。

可想到，所述夹具在两个间隔开的位置上保持检测到的洗涤衣物 边缘。该夹具随后保持洗涤衣物边缘的一个拉伸区段、优选边缘的从 先前检测到的洗涤衣物自由下垂角延伸出的一部分。通过在两个间隔 开的位置上保持洗涤衣物的该边缘部分，在这两个位置之间形成洗涤 衣物边缘的一个拉伸部分。夹具因而将洗涤衣物边缘的一部分保持在 拉伸状态中。由此确保洗涤衣物可靠的、有针对性的进一步处理，尤 其是洗涤衣物向另一夹具的转移或在至少一个输送机、如供料输送机 上的展平或放置。所述另一夹具因此可夹持洗涤衣物相关边缘的拉伸 地保持在两个位置之间的部分，使得该下游夹具也保持洗涤衣物边缘 的一个拉伸部分、优选洗涤衣物边缘的直线部分。由此可在该夹具下 方形成洗涤衣物的一个展开边缘区域，在此被所述另一夹具拉伸和/ 或直线地保持的洗涤衣物的边缘部分定义边缘带的一侧和/或长度。

根据该方法的另一种扩展方案规定，洗涤衣物以一个边缘的被夹 具拉伸地保持的部分朝前从侧面横向于供料输送机的供应和运输方向 被放置和/或展平到供料输送机上。优选边缘带在前被放置到供料输送 机上。在此洗涤衣物的前边缘、即横向于供料输送机运输方向延伸的 边缘到达供料输送机上。

该方法的一种优选方案规定，由至少一个装置在相对于供料输送 机运输方向的垂直定向(成直角定向)方面监控洗涤衣物、优选洗涤 衣物的从前边缘延伸出的边缘带的展平。优选通过至少一个成像装置 或线性传感器装置或以光条形式构造的装置检测洗涤衣物前边缘相对 于供料输送机或其它输送机的运输方向的角度。由此可由相应装置识 别与“洗涤衣物的前边缘相对于供应方向的希望的垂直延伸(即成直 角延伸)”的偏离。

由所述装置检测到的任何角度偏离都可用于控制定向装置。该定 向装置借助由所述装置确定的数据或图像实现洗涤衣物相对于供料输 送机的精确横向定向。通过定向装置这样校正在向供料输送机供应时 洗涤衣物前边缘的方向的偏移，使得在将洗涤衣物的前部边缘带放置 到供料输送机上之后洗涤衣物的前边缘垂直于供料输送机的供应和运输方向延伸(即成直角延伸)。因此该方法规定，根据由所述至少一个 装置在将洗涤衣物放置到供料输送机上之前确定的信息、尤其是图像 信息将洗涤衣物精确横向定向地放置到供料输送机上。

用于解决开头所述任务的设备具有权利要求11的特征。据此规定， 为分离装置和用于将具有多件洗涤衣物的衣物堆运送到分离装置的输 送机配置至少一个成像装置。所述分离装置具有用于从衣物堆中抓取 优选单件洗涤衣物的夹持器，该夹持器可在两条优选彼此垂直延伸的 轴线上运动。输送机构成垂直于夹持器两条轴线定向的第三条轴线，衣物堆可通过输送机在第三条轴线上移动。由此可实现夹持器和衣物 堆之间的空间、三维相对运动，其中夹持器本身只需在一个平面中、 优选竖直平面中——该平面与输送机的运输方向垂直相交——双轴地 运动。输送机(其本来就必须沿一条轴线在运输方向上运输衣物堆) 负责夹持器和衣物堆之间的三维相对运动的第三个维度。这简化了设 备。

所述设备的一种扩展可能性在于，为分离装置配置再分离装置。 所述再分离装置用于事后分离多件由分离装置的夹持器同时抓取的洗 涤衣物。在此情况下由再分离装置保留同时被抓取的洗涤衣物之一， 而其余洗涤衣物被抛出。

用于解决上述任务的另一种设备具有权利要求13的特征，这也可 涉及上述设备的一种优选扩展方案。该设备构造用于拉伸被在两个间 隔开和/或相对置的位置、例如角部上保持的洗涤衣物。由此产生洗涤 衣物的一个自由下垂角部，其通过洗涤衣物的从该角部的两个相反侧 延伸出的边缘限定。

在该设备中还规定，通过至少一个成像装置检测保持在两个间隔 开的位置上的洗涤衣物的自由下垂角部并且替代地或同时也可通过图 像方式探测至少一条从该自由下垂角部延伸出的边缘。由此可在从自 由下垂角部延伸出的边缘上有针对性地夹持洗涤衣物、尤其是该边缘 的与角部相邻的部分，以便有针对性地进一步操作洗涤衣物，尤其是 将洗涤衣物精确定向地供应和/或放置到供料输送机上。

优选通过至少一个夹具夹住洗涤衣物的由所述至少一个成像装置 检测到的自由边缘，所述夹具通过所述至少一个成像装置控制地朝向 相关边缘定向并且靠近该边缘。双夹具的定向优选这样进行：双夹具 可枢转和/或可转动，更确切地说尤其是根据由所述至少一个成像装置 确定的洗涤衣物的待夹持边缘的定向。由此，希望的洗涤衣物边缘能 够由所述夹具位置精确地和/或对准边缘的延伸地可靠夹持。

用于夹持由所述至少一个成像装置检测到的洗涤衣物区域的自由 边缘的夹具优选构造为具有两个相邻钳嘴的双夹具。在一种特别有利 的设备中，所述双夹具的钳嘴可在需要时相互远离和移近。在两个钳 嘴相互远离之后，由双夹具在两个钳嘴之间固定洗涤衣物自由边缘的 一个定义、优选拉伸的部分并且尤其是为了转移到下游夹具上被定向 地保持。

用于解决所述任务的另一种设备具有权利要求16的特征，这也可 涉及上述设备中的一种设备或两种设备的一种优选扩展方案。在该设 备中设有夹具，其保持洗涤衣物边缘的一个拉伸部分。这优选是洗涤 衣物的一个侧边缘，其邻接洗涤衣物前边缘的角部。洗涤衣物的该被 拉伸保持的、邻接洗涤衣物前边缘的侧边缘部分可通过所述夹具横向 于供料输送机的供应方向拉动到一个输送机(其在此可选地可以是供 料输送机)上方。这导致在侧面被保持的边缘带在洗涤衣物的前边缘 位于前方的情况下被横向定向地展平或放置到供料输送机上或至少一 个配设给供料输送机的或位于供料输送机上游的单独的输送机上。

该设备的一种优选扩展方案规定至少一个成像装置，其监控洗涤 衣物、尤其是其前部边缘带相对于供料输送机的定向。尤其是通过所 述至少一个装置监控洗涤衣物的前边缘或其前部边缘带相对于供料输 送机运输方向的角度。该角度应为90°。在与该角度偏离的情况下设 有定向装置，根据所述至少一个装置的信息控制该定向装置，以补偿 并由此消除洗涤衣物前边缘相对于供料输送机运输方向或者说纵向轴 线的垂直延伸偏移。

优选所述定向装置设有转向轮或转向辊，其从上方压到洗涤衣物 的已经被展平到供料输送机上的边缘带局部上并在其上滚动。由此洗 涤衣物在一定程度上被夹紧在转向轮或转向辊和位于洗涤衣物下方的 供料输送机之间。通过相应改变转向轮或转向辊的方向、尤其是围绕 一条横向于轮或辊的旋转轴线延伸的方向轴线进行枢转，可在需要时校正前部边缘带的方向。在此根据由所述至少一个装置记录的洗涤衣 物前部边缘带在被放置到供料输送机上时或之前的方向来控制转向轮 或转向辊。以这种方式所述至少一个装置借助定向装置确保洗涤衣物、 尤其是其前部边缘带能够以精确垂直于供料输送机的供应方向或纵向 中轴线定向的前边缘到达供料输送机上，其方式是：在将洗涤衣物的 前部边缘带供应给供料输送机之后使洗涤衣物的前边缘尽可能精确地 以90°相对于供料输送机的运输方向或纵向中轴线延伸。

附图说明

下面参考附图详细阐述本发明的优选实施例。附图如下：

图1示出该设备的透视图(无覆盖物)；

图2示出无壳体框架的图1设备的透视图；

图3示出图2的细节III；

图4示出再分离装置的透视图；

图5示出图4的再分离装置的竖直纵剖面图；

图6示出图5的细节VI；

图7示出图5的细节；

图8示出设备在对角线相对角部上拉伸洗涤衣物区域中的局部透 视图；

图9类似于图2地示出设备在夹住处于图8状态中的洗涤衣物自 由下垂角部区域时的透视图；

图10示出图9的双夹具在其初始位置中的透视图；

图11示出图10的双夹具在钳嘴彼此远离时；

图12以类似于图11的显示示出朝向侧面枢转了90°的双夹具；

图13类似于图2地示出设备的透视图，且洗涤衣物保持在双夹具 中；

图14示出图13的用于将洗涤衣物的一部分从双夹具转移到展平 夹具上的细节XIV；并且

图15示出设备在供料输送机区域中的透视图，且洗涤衣物已展平 在供料输送机上。

具体实施方式

附图示出根据本发明的设备，其用于分离出在一些附图中示出的 洗涤衣物20并供应给未示出的衣物再处理装置、如折叠机或熨平机上 游的供料输送机。洗涤衣物20优选是所谓的平面衣物、尤其是餐巾、 手巾、桌布、床单、被套或枕套。但该设备也适合用于分离出其它洗 涤衣物并供应给衣物再处理装置。供料输送机可以是该设备的组成部 分，但也可以是衣物再处理装置的组成部分。

所述设备包括壳体，在图1中仅示出其框架22，而未示出由框架 22支承的外罩。为清楚起见，框架22在图2、9和13中未示出。

在该设备的底部区域中设有一个优选水平的输送机，其在所示实 施例中构造为带式输送机23。该带式输送机23用于将附图中未示出 的由多件洗涤衣物20形成的衣物堆运送到设备的分离装置24。为此 可这样驱动带式输送机23，使得其支承衣物堆的上段沿运输方向25 朝向分离装置24运动。

分离装置24具有夹持器26，该夹持器26理想地从衣物堆中抓取 单件洗涤衣物20。夹持器26可在线性轴上、优选在往复气缸27上上 下移动。此外，夹持器26可横向于支承该夹持器的往复气缸的运动路 径并且也可横向于带式输送机23的运输方向25移动或可围绕一条设 置在其上端部区域中的、平行于运输方向25延伸的旋转轴线转动。由 此夹持器26可在一个垂直于带式输送机23运输方向25延伸的平面中 的两条轴线上移动。运输方向25因此是竖直的横向于带式输送机23 延伸的平面的表面法线，在该平面中夹持器26可通过往复气缸27上 下移动并且夹持器26可竖直或可侧向移动。因此，夹持器26可双轴 地移动。第三条轴线相应于带式输送机23的运输方向25。以这种方 式可实现夹持器26和带式输送机23上的衣物堆之间的空间的、三维 的并且三轴的相对运动，该空间运动的一条轴线通过顺着或逆着运输 方向25相应驱动带式输送机23形成。

在适合的位置上为具有带式输送机23的分离装置24配置至少一 个成像装置。在此可涉及多个设置在不同位置上的二维相机亦或唯一 一个三维相机。所述至少一个相机未在附图中示出。必须保证所述相 应成像装置可识别带式输送机23上的衣物堆，以便检测衣物堆对于夹 持器26有利或最有利位置，在该位置处夹持器26可最佳地抓取单件 洗涤衣物20并将其抽出衣物堆。由所述成像装置确定的位置被传输到 分离装置24的和带式输送机23的驱动装置的控制装置，该控制装置 随后使夹持器26有针对性地移动到由成像装置确定的有利位置，以便 夹持单件洗涤衣物。这通过分离装置24夹持器26的可选地双轴的运动以及通过借助于带式输送机23的相应驱动装置实现的衣物堆的可 选地单轴的运动来完成。

由夹持器26在由成像装置确定的位置上抓取的洗涤衣物20通过 往复气缸27升起夹持器26被向上拉出于衣物堆。由夹持器26在任意 位置处抓取的洗涤衣物20随后被转移到夹具28上(图3)。优选夹持 器26为此将洗涤衣物20的被保持的位置移动通过张开的夹具28。一 旦夹持器26带着该被保持位置通过张开的夹具28，夹具28闭合并且 由此在一个位置上夹住洗涤衣物20，该位置位于被夹持器26夹持的 位置附近、尤其是与其相邻。夹持器26随后张开并且洗涤衣物由夹具 28通过线性驱动装置、优选另一往复气缸29在水平线上或在略微倾 斜于水平线的路径上反向于带式输送机23的运输方向25移动。由此 洗涤衣物到达再分离装置30的入口区域中。

再分离装置30用于分离可能多件、优选两件同时被夹持器26抓 取的洗涤衣物20。在图4和图5中清楚示出的再分离装置30包括两 个分开的皮带传动装置31、32。皮带传动装置31的上段开始于皮带 传动装置32前方。皮带传动装置31的上段33首先水平地并且随后倾 斜向下定向地延伸。通过由往复气缸29朝向再分离装置30方向运输 的夹具28，洗涤衣物20被抛到优选皮带传动装置31的上段33的水 平前部上。洗涤衣物20随后由皮带传动装置31继续朝向皮带传动装 置32方向运输。皮带传动装置32具有一个带区段34，该带区段与皮 带传动装置31的上段33的倾斜向下定向的部分相邻并且略短于皮带 传动装置31的上段33的该倾斜向下定向的部分。由此在皮带传动装 置31和32的彼此重叠的带区段间产生间隙35，该间隙根据图5的显 示可在洗涤衣物20通过再分离装置30的通过方向上连续略微减小。 这样驱动两个皮带传动装置31和32，使得它们的限定间隙35的区段 同样地在通过方向36上运行，更确切地说优选以相同的速度。

在多件同时被抓取的洗涤衣物20的情况下最晚至少在皮带传动 装置31和32之间的间隙35中形成一件洗涤衣物20的最后角37。所 述至少一件同时被抓取的洗涤衣物20的最后角37被该最后角37覆盖。 在单件洗涤衣物20的后角37即将通过间隙的由皮带传动装置31和 32的两个下部转向转筒38限定的后端之前，由间隙35中的传感器和 其它检测装置识别同时被抓取的洗涤衣物20之一的最后角37。在由 传感器或类似装置检测到这种情况时，皮带传动装置31和32停止。 单件洗涤衣物20的后角37因此被固定或者说夹在转向转筒38(也可 以是驱动转筒)之间的间隙35的末端处。在同时抓取了多件洗涤衣物 20的情况下并且这些洗涤衣物沿再分离装置30的通过方向36赶在一 件洗涤衣物20后角37前面，则该一件洗涤衣物20或可能时多件洗涤 衣物20不会被夹紧在间隙35末端，因此它们完全通过间隙35并在再 分离装置30后方掉落。所述至少一件洗涤衣物20由此再次到达位于 再分离装置30下方的、具有待分离洗涤衣物20的衣物堆的带式输送 机23上并且因此被再次返回供应给分离装置24。

在再分离装置30末端上在间隙35后面和旁边设有传感器、优选 细长的传感器条或光栅39。该光栅39检测洗涤衣物20的位置，尤其 是洗涤衣物的保持在转向转筒38之间的间隙35末端处的后角37。光 栅39控制一个可横向于带式输送机23的运输方向25可移动的线性驱 动装置，在所示实施例中是具有横向夹具41的往复气缸40。该横向 夹具41具有两个夹爪，它们在其相互面对的夹紧表面上轮廓化，所述 夹紧表面贴靠在角部37的相对置侧面上。优选一个夹爪具有突出部。 另一个夹爪具有与该突出部相对应的凹部(图1)。由此在横向夹具41 的钳嘴中形成楔状物。该楔状物使被保持的角部37弯折，从而角部 37形成相对于横向夹具41的钳嘴突出的、类似于耳朵的尖端。这有 利于随后的夹持过程。

在横向夹具41夹住该后角37之后，横向夹具41通过其往复气缸 40横向于带式输送机23的运输方向25侧向被拉出于再分离装置30。 在此保持在皮带传动装置31和32的转向转筒38之间的洗涤衣物20 的后角37的外尖端离开再分离装置30的区域，由此洗涤衣物20与再 分离装置分开。

以角部37保持在横向夹具41中的洗涤衣物20在侧向被拉出再分 离装置30之后转移到夹具42上。该夹具42夹住洗涤衣物20的后角 37的外尖端，该外尖端在此之前被横向夹具41侧向拉出于再分离装 置30的间隙35(图7)。

保持洗涤衣物20的后角37的夹具42沿略微上升的线性轴(在所 示实施例中仍为往复气缸43)的移动方向平行于、但反向于带式输送 机23的运输方向25地朝向供料输送机21运动。在此通过设置在往复 气缸43下方的张紧装置44拉住洗涤衣物20的下垂部分。

张紧装置44可包括两个平行的轮或辊，洗涤衣物20的下垂部分 可被往复气缸43拉过这两个轮或辊之间。这两个轮或辊可钳状地彼此 移近或远离。由此每个轮/辊支承在一个转动臂上，该转动臂可通过相 应驱动装置、如气动缸与相应轮/辊一起枢转。所述轮或辊可彼此独立 地分别通过各自的气缸反向地移近和远离。在轮相互远离时、即轮对 打开，洗涤衣物20可借助往复气缸43的夹具42(其保持洗涤衣物20 的一个区域、尤其是角部)移动通过打开的轮对。之后所述轮彼此移 近，使得洗涤衣物20的剩余部分可被拉过轮对的彼此移近的轮。为了 便于洗涤衣物20的后部通过彼此移近的轮对，可规定，旋转驱动至少 一个轮，并且其转速与往复气缸43将洗涤衣物20的后部拉过轮对的 速度同步。由此，洗涤衣物20在其后部被拉过轮对的彼此移近的轮时 不承受或不承受明显的拉力。也可想到，这样设定轮对驱动轮的驱动 转速，使得轮对略微约束洗涤衣物20的后部，使得其保持张紧。作为 替代方案可规定，首先以这样的转速驱动轮对的一个轮，使得在洗涤 衣物20后部通过轮对时没有拉力作用于洗涤衣物，并且随后当通过往 复气缸43移动的夹具42到达其最终位置之后，短暂地反转驱动轮的 旋转方向，以便将希望的张力施加到保持在张紧装置44的轮对和夹具 42之间的洗涤衣物20上。

为张紧装置44配置至少一个传感器，该传感器检测洗涤衣物20 的后端部。该端部是与由夹具42保持的角部37沿对角线相对的角部 45或洗涤衣物20的另一位置。该角部45被张紧装置44抓住并被张 紧装置固定或夹住。通过由往复气缸43进一步移动夹具42，一件小 的洗涤衣物20在图8所示的实施例中在沿对角线相对的角部37和45 之间被张紧。因此洗涤衣服20的对角线在夹具42和张紧装置44之间 被绷紧地延伸。通过洗涤衣物20被张紧的对角线在其下方形成一个下 角部46。该角部与洗涤衣物20的沿对角线相对的角部37和45一起 形成三角形，其最低点是角部46。在角部46和37之间是洗涤衣物20 的一条边缘47并且在角部46和45之间是洗涤衣物20的一条边缘48。 边缘47比边缘48更强地倾斜。通常，边缘47几乎是竖直的并且边缘 48仅略微倾斜于竖直线，更确切地说，从张紧装置44向下角部46 方向略微向下定向。根据洗涤衣物20的长/宽比，边缘48可水平或略 微上升地向下角部46延伸。

对于较大的洗涤衣物20，夹具42必须移动得相对远，这意味着 较长的移动路程并且需要较长的往复气缸43。因此，对于较大的洗涤 衣物20规定，它们不在对角线相对的角部37和45之间被张紧，而是 在由张紧装置44保持的角部45和洗涤衣物20的与其间隔开的位置之 间。在此也形成三角形，其最低点是洗涤衣物20的角部46。

在往复气缸43旁设有第二平行线性驱动装置、优选另一往复气缸 49，其具有一个可随其往复移动的夹具50。该夹具50通过夹持可从 往复气缸43的夹具42接收洗涤衣物20的角部37。由此，往复气缸 43上的夹具42被释放用于从再分离装置30接收下一件洗涤衣物20 的角部37。洗涤衣物20于是以三角形形状(其具有沿着对角线被拉 伸的角部45和37以及自由下垂角部46)继续保持在张紧装置44和 现在夹具50之间，以便检测洗涤衣物20的下边缘48的从自由下垂角 部46出发的局部区域(图8)。

大约在夹具50下方设有一个双夹具51，其包括两个具有可通过 短的往复气缸63改变间距的钳嘴52，所述钳嘴优选构造相同。为该 双夹具51配置至少一个成像装置、尤其是至少一个二维相机、优选一 个三维相机。所述至少一个成像装置用于检测下角部46和优选洗涤衣 物20下边缘48的从该下角部延伸出的至少一部分。优选所述至少一 个成像装置检测角部46的位置和从其延伸出的边缘48的方向。

由所述至少一个成像装置检测到的角部46和边缘48的图像数据 被发送到控制装置。控制装置随后将双夹具51平行于边缘48定向， 所述双夹具可通过旋转驱动装置65围绕一条横向于短的往复气缸63 的移动轴线的旋转轴线转动。接着，通过控制装置根据由所述至少一 个成像装置接收到的数据使双夹具以向上开口的钳嘴移动靠近洗涤衣 物20的下边缘48的从下角部46延伸出的端部区域(图9)。双夹具 51在此还这样旋转，使得其平行于洗涤衣物20的下边缘48定向，并 且钳嘴52的开口端部优选向上指向下边缘48。在此两个钳嘴52尽可 能地相互移近，使得它们之间具有尽可能小的间距(图10)。随后双 夹具51的两个钳嘴52在相互移近的位置中(图10)夹持边缘48的 从洗涤衣物20的下角部46延伸出的端部区域。这样构造这两个钳嘴 52，使得双夹具51的靠近下角部46的外侧钳嘴52在角部46附近夹 住边缘48的从角部46延伸出的端部区域。而内侧第二钳嘴52——其 位于外侧第一钳嘴52的远离角部46的一侧上——则以较小的夹紧力 夹住洗涤衣物20的边缘48的端部区域。由此，双夹具51的可移动的 第二钳嘴52通过短的往复气缸63平行于边缘48在其上沿着滑动，直 至钳嘴52到达最大间距(图11)。然后，第二内侧钳嘴52进一步闭 合，即如同角部46上的固定的外侧第一钳嘴52那样。因此，洗涤衣 物20的下边缘48的一个窄区段被双夹具51的两个钳嘴52拉紧地展 开并保持在该状态中，从而边缘48的一个几乎直线的区段位于双夹具 51中的彼此间隔开的钳口52之间。

接着，通过旋转驱动装置64使双夹具51的两个钳嘴52同步围绕 一条位于短往复气缸63纵向轴线上的旋转轴线枢转90°，更确切地 说，相对于图11和12的显示在顺时针方向上。由此，洗涤衣物20 从边缘48的拉伸地保持在钳嘴52之间的部分在钳嘴52尖端前方自由 地下垂。基于洗涤衣物20的边缘48的拉伸地保持在钳嘴52之间的部 分，在钳嘴52尖端下方形成洗涤衣物20的边缘带53。由于双夹具51 的固定的指向供料输送机21的外侧钳嘴52紧邻角部46地保持洗涤衣 物20，因此洗涤衣物20的从该角部垂直向下下垂的边缘47在所示实 施例中是洗涤衣物的前边缘54。

在形成洗涤衣物20的由双夹具51保持的边缘带53之后，双夹具 51通过其旋转驱动装置65旋转，尤其是向回旋转，使得洗涤衣物20 边缘48的拉伸地保持在钳嘴52之间的部分水平延伸。洗涤衣物20 现在准备用于侧向展平到供料输送机21上。

最后，洗涤衣物20以边缘带53和沿供料输送机21的运输方向或 者说供应方向58位于前方的前边缘54横向被展平到供料输送机21 上。为此为供料输送机21的起点配置一个可横向地在其上方通过往复 气缸55或其它线性驱动装置往复移动的展平夹具56(图13和14)。 该展平夹具56也构造为双夹具，其包括两个间隔开的、构造相同的钳 嘴57。两个钳嘴57的外侧的距离略小于双夹具51的为了接收洗涤衣 物20而彼此远离的钳嘴52之间的净距离。以这种方式展平夹具56 的钳嘴57可移动到双夹具51的钳嘴52之间并且在此接收洗涤衣物 20的边缘48的拉伸地保持在双夹具51的钳嘴52之间的部分并且也 拉伸地保持该部分。

以其前部边缘带53横向于供应方向58被展平到供料输送机21 上的洗涤衣物20以沿供应方向58位于前方的前边缘54到达供料输送 机21的前端部区域，更确切地说，到达供料输送机21的相邻的窄传 送带的上段。

为供料输送机21配置一个定向装置。该定向装置用于在将洗涤衣 物20展平到供料输送机21上时监控洗涤衣物20的前部边缘带53、 尤其是前边缘54并且可选地这样进行控制和校正，使得洗涤衣物20 的前边缘54至少在展平过程结束时垂直于供料输送机21的供应方向 58、即垂直于其纵向中轴线延伸。

所述定向装置包括至少一个用于检测洗涤衣物20的边缘的至少 一部分的延伸的装置、如一个光条或传感器条、多个二维相机或一个 三维相机、控制装置和转向轮59或至少一个定向带。所述至少一个装 置在将洗涤衣物20的边缘带53横向定向地展平到供料输送机21上时 通过非接触式光学感测或扫描或通过图像方式至少确定边缘带53的 前边缘54的整个延伸或仅部分延伸。该装置尤其是确定前边缘54是 否相对于供应方向58偏离垂直延伸以及该偏离有多大。与此相应，根 据由该装置记录到的值、如图像数据，通过控制装置来控制转向轮59。 为此转向轮59可围绕竖直旋转轴线受控地旋转。此外，转向轮59从 上方支撑在洗涤衣物20的待横向被展平到供料输送机21上的边缘带 53上，由此洗涤衣物20的位于转向轮59和供料输送机21之间的部 分在一定程度上被夹紧在转向轮59和供料输送机上段之间。

在将洗涤衣物20的边缘带53横向定向地展平到供料输送机21 上时，转向轮59通常这样定向，使得其水平旋转轴线60平行于供料 输送机21的供应方向58延伸。在此竖直旋转轴线一开始仍然可围绕 其竖直旋转轴线自由转动，只要在将洗涤衣物20展平到供料输送机 21上时不需要定向洗涤衣物的前边缘。仅当所述至少一个装置确定洗 涤衣物20的前边缘54在供料输送机21上没有被垂直展平时，则使转 向轮59围绕其竖直旋转轴线进行由控制装置预定的旋转，在此可以只 需稍微旋转。由此校正洗涤衣物20边缘带53的前边缘54相对于供料 输送机21供应方向58的定向。该校正这样被控制或调节，使得根据 由所述至少一个装置记录的数据来补偿或消除与“洗涤衣物20的前边 缘54相对于供料输送机21的供应方向58的希望的垂直延伸”的偏离。

也可想到一种在附图中未示出的替代定向装置，在其中代替转向 轮59设置至少一个窄的、可回转驱动的定向带。在将洗涤衣物20的 边缘带53展平到供料输送机21上时，边缘带53横向地被拉到所述至 少一个定向带的上段上。基于由上述装置确定的边缘带、尤其是其自 由边缘或洗涤衣物20前边缘54相对于供料输送机21供应方向58的 定向，由控制装置这样驱动至少一个定向带，尤其是顺着供应方向58 或逆着供应方向驱动上段，使得洗涤衣物20、尤其是洗涤衣物20的 具有前边缘54的边缘带53垂直于供应方向58定向。

在将洗涤衣物20的边缘带53定向展平到供料输送机21上之后， 优选在供料输送机21的整个工作宽度上连续的压紧轮61压紧到供料 输送机21的前转向端部62上，由此洗涤衣物20保持在供料输送机 21的前转向端部62和压紧轮61之间。由此避免了以窄的前部边缘带 53展平到供料输送机21上的洗涤衣物20基于在供料输送机21皮带 上还不充分的摩擦从其滑落。当洗涤衣物20的足够大的部分到达供料 输送机21上后，压紧轮61再次返回其初始位置中用于展平下一件洗 涤衣物20(图15)。

也可考虑，不直接将相应洗涤衣物20的边缘带53展平到供料输 送机21上，而是可以将边缘带53沿纵向展平到至少一个优选横向定 向地设置在供料输送机21起点区段上方的展平输送机上。优选该展平 输送机的可被回转驱动的传送带的上段可被加载负压用于吸住洗涤衣 物20的边缘带53的局部。边缘带53以之前描述的方式垂直于供料输 送机21的供应方向58定向地展平到该展平输送机上并且通过负压暂 时固定在该展平输送机的上段上。随后通过展平输送机沿着供料输送 机21运输方向的横向移动将边缘带53垂直定向地放置到供料输送机 21上。

上面结合设备说明所描述的方法的特征在于，通过至少一个成像 装置或作用相同的装置伴随、尤其是观察将洗涤衣物20分离并供应给 供料输送机21时的重要过程，该供料输送机将洗涤衣物20运送到熨 平机、折叠机或其它衣物再处理装置。

每个配置给分离装置24的成像装置确定可最有利地从衣物堆中 抽出的洗涤衣物20并且也确定这样的位置，在该位置上分离装置24 的夹持器26最佳地抓取下一待分离洗涤衣物20并且尽可能将其单独 从衣物堆中抽出。

至少另一成像装置可检测被拉伸地保持在沿对角线相对的角部 37和45上的洗涤衣物20的自由下垂角部46的位置并且至少识别洗 涤衣物20的与该自由下垂角部46相邻的边缘48的位置和定向。由所 述至少一个成像装置记录的图像数据被传送到控制装置并由其分析评 估，使得双夹具51的钳嘴52平行于该边缘48定向并且可在靠近该角 部46的边缘48上夹持洗涤衣物20。

可在设备的其它位置上设置另外的成像装置，例如在要确定洗涤 衣物20的其它位置、尤其是角部之处和/或要进行洗涤衣物20的转移 过程(优选转移到一个夹具上或从一个夹具转移到另一夹具上)之处。

附图标记列表

20 洗涤衣物

21 供料输送机

22 框架

23 带式输送机

24 分离装置

25 运输方向

26 夹持器

27 往复气缸

28 夹具

29 往复气缸

30 再分离装置

31 皮带传动装置

32 皮带传动装置

33 上段

34 带区段

35 间隙

36 通过方向

37 后角

38 转向转筒

39 光栅

40 往复气缸

41 横向夹具

42 夹具

43 往复气缸

44 张紧装置

45 角部

46 下角部

47 边缘

48 边缘

49 往复气缸

50 夹具

51 双夹具

52 钳嘴

53 边缘带

54 前边缘

55 往复气缸

56 展平夹具

57 钳嘴

58 供应方向

59 转向轮

60 旋转轴线

61 压紧轮

62 转向端部

63 短往复气缸

64 旋转驱动装置

65 旋转驱动装置。

Claims (19)

1.一种用于将洗涤衣物(20)供应给衣物再处理装置的方法，其中从衣物堆中抽出至少一件洗涤衣物(20)并且将该洗涤衣物(20)至少以一条边缘的部分被定向地展平或放置到衣物再处理装置的或衣物再处理装置上游的供料输送机(21)上，其特征在于，通过至少一个成像装置确定用于抓取洗涤衣物(20)的最佳位置并且在该位置上抓取洗涤衣物(20)并将洗涤衣物从衣物堆中抽出，通过至少一个另外的成像装置辅助地夹住洗涤衣物(20)的一条边缘(48)的一部分，并且通过至少一个其它的成像装置辅助地将洗涤衣物(20)的该边缘(48)的该部分定向地展平或放置到供料输送机(21)上，其方式为：所述洗涤衣物(20)以边缘(48)的被夹具保持的部分从一侧横向于供料输送机(21)的供应方向(58)展平到供料输送机上，并且在此洗涤衣物(20)的前部边缘带(53)在前被放置到供料输送机(21)上，所述前部边缘带在宽度方面相应于洗涤衣物(20)的边缘(48)的被所述夹具保持的所述部分，所述夹具设计成具有两个隔开距离的钳嘴(52)的双夹具(51)，双夹具(51)夹持洗涤衣物(20)的从洗涤衣物的一个角部(46)延伸出来的边缘带(53)，其中当洗涤衣物悬挂在双夹具(51)下方时，形成洗涤衣物(20)的所述边缘带(53)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用于从衣物堆中抓取至少一件洗涤衣物(20)的夹持器(26)和衣物堆可相对于彼此至少三轴地运动，其方式为：衣物堆能够沿一条轴线运动并且夹持器(26)能够沿至少两条轴线运动。

3.权利要求1所述的方法，其特征在于，将从衣物堆中抽出的所述至少一件洗涤衣物(20)供应给再分离装置(30)，在再分离装置中在由夹持器(26)同时从衣物堆中抽出多件洗涤衣物(20)的情况下检测并夹住一个单件洗涤衣物(20)的最后方位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将分离出的洗涤衣物(20)拉伸，以形成洗涤衣物的一个自由下垂角部(46)。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述成像装置检测洗涤衣物(20)的自由下垂角部(46)和/或洗涤衣物(20)的从自由下垂角部延伸出的一条边缘(48)，并且将一个夹具朝向所确定的边缘(48)定向和/或靠近该边缘，以便在该边缘(48)上夹持洗涤衣物(20)。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述夹具在该边缘(48)的局部区域上夹持洗涤衣物(20)之前，所述夹具对准洗涤衣物(20)边缘(48)的由所述成像装置确定的方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由所述夹具在两个间隔开的位置上保持洗涤衣物(20)的边缘(48)，使得在这两个相邻的位置之间所述夹具拉伸地保持洗涤衣物(20)边缘(48)的被夹持部分和/或边缘(48)的被所述夹具保持的部分的位置是洗涤衣物(20)的角部或角部区域。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述洗涤衣物(20)横向放置或展平到供料输送机(21)上，和/或为了将洗涤衣物(20)展平或放置到供料输送机(21)上或在此之前，增大两个位置的间距，在这两个位置上夹具保持洗涤衣物(20)的边缘(48)。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由至少一个成像装置、光条或传感器条在洗涤衣物(20)的前部边缘带(53)相对于供料输送机(21)的供应方向(58)的垂直延伸方面检测洗涤衣物(20)的前部边缘带(53)的展平，并且根据在此获得的信息控制定向装置以用于辅助和/或引起洗涤衣物(20)的前部边缘带(53)在供料输送机(21)上的垂直放置或展平。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，衣物再处理装置是熨平机或折叠机。

11.一种用于分离待供应给衣物再处理装置的洗涤衣物的设备，包括用于将多件洗涤衣物(20)的衣物堆运送到分离装置(24)的输送机和在分离装置(24)下游的至少一个夹具，所述夹具用于将洗涤衣物(20)的从分离出的洗涤衣物(20)前边缘(54)延伸出的边缘带(53)展平到衣物再处理装置的或衣物再处理装置上游的供料输送机(21)上，其特征在于，为所述输送机和配设给所述输送机的分离装置(24)配置至少一个成像装置，分离装置(24)的构造用于从衣物堆中抓取洗涤衣物(20)的夹持器(26)能够在两条轴线上运动，并且衣物堆能够通过所述输送机在第三条轴线上顺着或逆着输送机的运输方向(25)运动。

12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，在所述分离装置(24)下游设有一个再分离装置(30)，以用于事后分离可能由分离装置(24)的夹持器(26)同时抓取的多件洗涤衣物(20)。

13.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述洗涤衣物(20)能够在两个间隔开的位置上分别被一个夹具拉伸，以形成该洗涤衣物(20)的一个自由下垂角部(46)，并且设置至少一个成像装置以用于至少确定洗涤衣物(20)的自由下垂角部(46)的位置。

14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述洗涤衣物(20)能够通过一个夹具在一条由自由下垂角部(46)在一侧限定的边缘(48)上被夹持，和/或该夹具在被由所述至少一个成像装置记录的信息控制的情况下夹持洗涤衣物(20)的该边缘(48)或该边缘(48)的至少一部分。

15.根据权利要求11至14中任一项所述的设备，其特征在于，衣物再处理装置是熨平机或折叠机。

16.一种用于将洗涤衣物(20)供应给衣物再处理装置的设备，包括夹具用于将洗涤衣物(20)的至少一个边缘带(53)展平到衣物再处理装置的或衣物再处理装置上游的至少一个输送机上，其特征在于，所述夹具构成为一个保持洗涤衣物(20)的边缘带(53)的一个侧边缘(48)的一部分的可枢转的双夹具(51)，所述双夹具具有两个相邻钳嘴(52)，并且洗涤衣物(20)能够被该双夹具(51)从所述至少一个输送机的一侧横向于洗涤衣物(20)朝向衣物再处理装置的供应方向(58)展平到所述至少一个输送机上，双夹具(51)用于夹持洗涤衣物(20)的从洗涤衣物的一个角部(46)延伸出来的边缘带(53)，其中当洗涤衣物悬挂在双夹具(51)下方时，形成洗涤衣物(20)的所述边缘带(53)。

17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述双夹具(51)的钳嘴(57)能够相互远离和移近。

18.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，至少一个装置监控洗涤衣物(20)的前部边缘带(53)到所述至少一个输送机上的展平，这通过观察洗涤衣物(20)的前边缘(54)或洗涤衣物(20)的前部边缘带(53)相对于所述至少一个输送机的供应方向(58)的角度实现，并且为了可能的角度校正，设置由所述至少一个装置的信息控制的定向装置。

19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，该定向装置具有支撑在洗涤衣物(20)的位于所述至少一个输送机上的前部边缘带(53)上的、可控制的转向轮(61)、转向辊和/或具有至少一个定向带。

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