WO2017200019A1

WO2017200019A1 - 搬送装置

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Publication number: WO2017200019A1
Application number: PCT/JP2017/018584
Authority: WO
Inventors: 伊東　一夫; 橘　俊之; 義幸鬮橋; 雅之下田
Original assignee: 伊東電機株式会社
Priority date: 2016-05-19
Filing date: 2017-05-17
Publication date: 2017-11-23
Also published as: US10518975B2; EP3459881A1; JPWO2017200019A1; CN109195886B; US20190135542A1; JP7382664B2; JP2022081682A; JP7053038B2; CN109195886A; EP3459881A4

Abstract

多数の方向に搬送物を搬出することが可能な搬送装置を開発することを課題とする。　搬送物を移動させる複数の搬送セル１を有し、当該搬送セル１が複数、面状に配置されている。搬送セル１は、搬送方向を変更する搬送方向変更手段と制御手段がある。搬送セル１にはアドレスが付されており、制御手段は搬送セル１に搬入された搬送物の搬送先と自己のアドレスに基づいて、搬送物が搬送先に近づく様に搬送セルからの搬出方向を決定する。

Description

搬送装置

　本発明は、搬送物を搬送する搬送装置に関するものであり、特に搬送物を複数の方向に搬出したり、複数の方向から搬送物を搬入する搬送装置に関するものである。

　配送場や集荷場、倉庫等では、数多くの種類の搬送物を取り扱う場合がある。また数多くの搬送物を仕分けて、トラックに積み込んだり、特定の棚に運ぶ場合がある。
　従来技術においては、特許文献１，２，３の様な移載装置が複数設置された仕分けシステムによって搬送物の仕分けが行われていた。
　特許文献１，２に記載の移載装置は、搬送物を直線的に通過させる主搬送路と、搬送物を直交する方向に搬出する副搬送路を有し、搬送物を別のコンベヤラインに載せ変えることができるものである。
　特許文献３に記載の移載装置は、搬送物を直線的に通過させる主搬送路と、搬送物を斜め方向に排出する排出手段を有しており、搬送物を斜め方向に搬出して別のコンベヤラインに載せ変えることができるものである。

　従来技術の仕分けシステムは、前記した様な移載装置を多数配置してコンベヤラインを複雑に枝分かれさせたものである。そして当該仕分けシステムで搬送物を搬送し、元のコンベヤラインから枝分かれした支流のコンベヤラインに搬送物を受け渡し、搬出先を次第に絞り込んで行って目的の搬送先に搬送物を移動させていた。

特開２０１５－１６３５４９号公報特開２０１２－５１６８０号公報特開２０１５－１６３５４７号公報

　従来技術の移載装置は、導入された搬送物を２方向に選択的に搬出するものである。
　そのため従来技術の仕分けシステムは、複雑に枝分かれしたコンベヤラインとなり、相当に大がかりなものとなる。即ち従来技術の仕分けシステムを構築するには、大きな設置場所を要する。
　そこで本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、多数の方向に搬送物を搬出することが可能な搬送装置を開発することを課題とするものである。

　上記した課題を解決するための態様は、搬送物を移動させる複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが複数、面状に配置された搬送装置であって、前記複数の搬送セルには搬送方向を変更する搬送方向変更手段を備えた複数の方向変換機能付き搬送セルが含まれ、複数の搬送セルには、それぞれ対応する制御手段があり、自己の搬送セルを駆動させることが可能であり、複数の搬送セルにはアドレスが付されており、制御手段は搬送セルに搬入された搬送物の搬送先と自己のアドレスに基づいて、搬送物が搬送先に近づく様に搬送セルからの搬出方向を決定することを特徴とする搬送装置である。

　本発明の搬送装置は、搬送セルが複数、面状に配置された搬送装置である。そして搬送セルには搬送方向を変更する搬送方向変更手段を備えた方向変換機能付きセルが複数含まれている。
　本発明の搬送装置では、搬送セルにアドレスが付されている。制御手段は搬送セルに搬入された搬送物の搬送先と自己のアドレスに基づいて、搬送物が搬送先に近づく様に搬出方向を決定し、搬送方向変更手段を機能させて搬送物の進行方向を変える。そのため搬送物を、搬送装置の所望の位置から外部に搬出することができる。

　前記搬送セルに前記制御手段が設けられていることが望ましい。

　前記した各態様において、隣接する搬送セルとの間における搬送物の受け渡しを認識することが可能であり、搬送物の移動に伴って、搬送物の搬送先に関する情報が受け渡されてゆくことが望ましい。

　本態様の搬送装置では、搬送物の移動に伴って、搬送物の搬送先に関する情報が受け渡されてゆく。そのため搬送装置を総括する制御装置は、比較的能力の低いもので足る。また信号等の交信や演算を、個々の搬送セルに対応する制御手段が行うこととなるので、演算速度が速く、搬送セルの応答速度が速く、搬送物の搬送速度が速い。

　前記した各態様において、前記制御手段は、搬送物の搬送先に関する搬送先情報を一時的に記憶する搬送先記憶手段と、搬送物の搬入元の搬送セルに対応する制御手段から前記搬送先情報を受けとる情報受入れ手段と、搬送物の搬出先の搬送セルに対応する制御手段に前記搬送先情報を発信する情報発信手段を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の搬送装置を有することが望ましい。

　本態様の搬送装置では、個々の搬送セルに対応する制御手段に搬送先記憶手段と、情報受入れ手段と、情報発信手段がある。本態様の搬送装置では、搬送物が搬送セルを跨いで移動されるのに伴って、搬送先情報を上流側から下流側の搬送セルに受け渡して行く。そのため搬送物が例えば進行方向を変更すべき搬送セルに至った際に、搬送先情報も当該搬送セルに伝達されている。そのため搬送セルは伝達された搬送先に関する情報に基づいて動作し、搬送物を所望の方向に送りだすことができる。

　前記した各態様において、複数の搬送セルは、その上に搬送物が有るか否かを検知する在荷センサーを１又は２以上有していることが望ましい。

　前記した各態様において、搬送先を特定する搬送先選定手段を有し、搬送物の搬送先に関する情報が、特定の搬送セルに対応する制御手段に入力されることが望ましい。

　前記した各態様において、搬送セルは縦列と横列に並べられており、搬送セルに付されたアドレスは、縦列における位置に関連する縦列アドレスと、横列における位置に関連する横列アドレスを含み、搬送物の搬送先についても縦列における位置に関連する縦列アドレスと、横列における位置に関連する横列アドレスを含み、搬送物は搬送セルによって縦列方向又は横列方向に移動すると共に、搬送物の搬送先の縦列アドレス又は横列アドレスと、搬送セルの縦列アドレス又は横列アドレスを比較し、両者の縦列アドレス又は横列アドレスが一致すると、搬送セルが搬送方向を変更して搬送物を横列方向又は縦列方向に移動させることが望ましい。

　具体的には、搬送物は搬送セルによって縦列方向又は横列方向に移動すると共に、搬送物の搬送先の縦列アドレス又は横列アドレスと、搬送セルの縦列アドレス又は横列アドレスを比較し、搬送セルによって縦列方向に移動して縦列アドレスが一致すると、搬送セルが搬送方向を変更して搬送物を横列方向に移動させ、搬送セルによって横列方向に移動して両者の横列アドレスが一致すると、搬送セルが搬送方向を変更して搬送物を縦列方向に移動させることが望ましい。

　隣接する搬送セルとの間における搬送物の受け渡しを認識することが可能であり、前記制御手段は、搬送物の搬送先に関する搬送先情報を一時的に記憶する搬送先記憶手段を有し、自己の搬送セルから隣接する搬送セルに搬送物の受け渡したことが認識されたことを条件として自己の搬送セルの搬送先記憶手段に記憶された搬送先情報が消去されることが望ましい。

　隣接する搬送セルとの間における搬送物の受け渡しを認識することが可能であり、前記制御手段は、搬送物の搬送先に関する搬送先情報を一時的に記憶する搬送先記憶手段を有し、隣接する搬送セルから自己の搬送セルに搬送物の受け渡したことが認識されたことを条件として搬送先記憶手段の情報が書換えられ、新たな搬送先情報が自己の搬送先記憶手段に記憶されることが望ましい。

　搬送セルは、搬送物と接して回転又は走行する接触部材を有し搬送物を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用モータと、走行用モータを有し、走行用モータによって前記走行部が駆動され、旋回用モータの出力部に旋回台が直接または間接的に係合されていて旋回用モータによって旋回台及び走行部が旋回することが望ましい。

　搬送セルは、搬送物と接して回転又は走行する接触部材を有し搬送物を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用モータと、走行用モータと、ドライブシャフトを有し、旋回用モータは、軸方向に貫通する貫通孔と、回転力を出力する出力部を有し、前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、旋回用モータの下部に走行用モータがあり、走行用モータによってドライブシャフトが回転され、ドライブシャフトによって前記走行部が駆動され、旋回用モータの出力部に旋回台が直接または間接的に係合されていて旋回用モータによって旋回台及び走行部が旋回することか望ましい。

　旋回用モータと走行用モータは重なった位置にあることが望ましい。

　搬送セルは、主搬送コンベヤと、副搬送コンベヤと、前記主搬送コンベヤ又は副搬送コンベヤの少なくとも一方を昇降させる昇降手段とを有し、前記主搬送コンベヤは一定の平面領域にあって搬送物を一定の方向に搬送する主搬送路を有し、前記副搬送コンベヤは主搬送路と同一の平面領域に配置されていて主搬送路の搬送方向に対して交差する方向に搬送物を搬送する副搬送路を有し、前記昇降手段によって一方の搬送路を他方の搬送路よりも上に上昇させて搬送物の搬送方向を変更するものであってもよい。

　本発明の搬送装置は、多数の方向に搬送物を搬出することが可能である。そのため本発明の搬送装置によると、狭い空間に仕分けシステムを構築することができる。

本発明の実施形態の搬送装置の斜視図である。図１の搬送装置を構成する搬送セルの斜視図である。図２の搬送セルの分解斜視図である。図２の搬送セルの旋回用モータと走行用モータを分解した斜視図である。図２の搬送セルのローラ駆動部分を斜め下方から見た部分斜視図である。図２の搬送セルの動力系統を示すスケルトン図である。（ａ）は図１の搬送装置の各搬送セルに対応する制御装置のブロック図及び隣接する制御装置の関係を示す回路図であり、（ｂ）はアドレス記憶手段のメモリ領域を示す。図１の搬送装置の各搬送セルに対応する制御装置の関連を説明する概念図である。図１の搬送装置を含む仕分けシステムの概念図である。（ａ）、（ｂ）は仕分けシステムの動作を示す説明図である。（ａ）、（ｂ）は図１０に続く仕分けシステムの動作を示す説明図である。本発明の他の実施形態の搬送装置の概念図である。本発明の他の実施形態で採用する搬送セルの斜視図である。図１３の搬送セルの分解斜視図である。

　以下さらに本発明の実施形態について説明する。
　図１は、本発明の実施形態の搬送装置２である。搬送装置２は、図１の様に搬送セル１を面状に多数配列したものである。即ち多数の搬送セル１が面状に敷きつめられて搬送装置２が構成されている。本実施形態では、４８個の搬送セル１が平面視して長方形状に配列されている。より具体的には、搬送装置２は搬送セル１が、縦に６列、横に８列、マトリクス状に並べられたものである。

　搬送セル１の外観は図２の通りである。
　搬送セル１は、搬送ローラ３によって搬送物を移動させる機能を有する。また搬送方向を変更する搬送方向変更手段を備えている。具体的には、搬送セル１は、旋回台６を有しており、搬送ローラ３の向きを変えることができ、搬送物の移動方向を変更することができる。
　以下、搬送セル１の構造について説明する。搬送セル１は、図２、図３に示す様に、上から順に、走行部５、旋回台６、筐体７、旋回用モータ８、走行用モータ９等を有している。
　筐体７は、搬送装置２の図示しない固定用構造物に固定されている。
　筐体７には旋回用モータ８が固定されている。さらに旋回用モータ８の下に走行用モータ９が固定されている。
　走行部５は、旋回台６に装着されている。
　旋回台６は、旋回用モータ８に回転駆動可能に装着されている。
　走行部５は、走行用モータ９と係合している。
　これらの各構成について説明し、続いて搬送セル１の動作について説明する。

　走行部５は、図３に示す様に、２つの搬送ローラ３（回転体）と駆動ローラ４（駆動体）を有している。
　２つの搬送ローラ３は、後述の旋回台６に回転可能に支持されている。２つの搬送ローラ３の軸芯は平行である。２つの搬送ローラ３は所定の間隔を置いて配置され、搬送ローラ３の表面によって搬送物が載置（接触）される搬送面を構成している。

　２つの搬送ローラ３の下側の中央付近には、駆動ローラ４が配置されている。
　図３、図５に示す様に、駆動ローラ４は、押圧部２１，２２、傘歯車部２３、軸部２４を有している。

　押圧部２１，２２は、円周面を備えた円柱状を呈する部位である。
　押圧部２１，２２は、所定の間隔を置いて配置されている。
　押圧部２１における押圧部２２と対向する部位には、傘歯車部２３が設けられている。押圧部２１と傘歯車部２３は一体であり、軸部２４を介して押圧部２２と連結されている。軸部２４の両端は、押圧部２１，２２の外側に突出している。押圧部２１，傘歯車部２３，押圧部２２，軸部２４は、一体固着されていて一体に回転する。

　駆動ローラ４の軸部２４の両端は、後述の旋回台６に回転可能に支持されている。
　また、駆動ローラ４の押圧部２１，２２の円周部分は、図５に示す様に、搬送ローラ３を押圧している。駆動ローラ４が回転すると、２つの搬送ローラ３が回転する。

　旋回台６は、図３に示す様に、円周面を有する筒状の部材である。旋回台６の内部には、固定部１７と、係合部１８が設けられている。固定部１７と係合部１８は、上下に配置されており、固定部１７が係合部１８の上側に配されている。旋回台６の上面には、四角形の開口２５が形成されている。

　固定部１７は、開口２５と連続した一対の対向する壁面２６ａ，２６ｂを有する。
　壁面２６ａには、駆動ローラ固定部２０と、２つのローラ固定部１９が設けられている。駆動ローラ固定部２０と、２つのローラ固定部１９は、周知の軸受で構成されている。
　２つのローラ固定部１９は、所定の間隔を置いて設けられている。駆動ローラ固定部２０は、２つのローラ固定部１９の中間辺りに設けられている。また、駆動ローラ固定部２０は、ローラ固定部１９よりも下方に設けられている。
　描写の都合上図示していないが、壁面２６ｂにも、壁面２６ａに設けた駆動ローラ固定部２０と２つのローラ固定部１９と同様の駆動ローラ固定部２０と２つのローラ固定部１９が設けられている。

　壁面２６ａ，２６ｂの各ローラ固定部１９には、走行部５の搬送ローラ３の軸が回転可能に装着されている。また、壁面２６ａ，２６ｂの各駆動ローラ固定部２０には、駆動ローラ４（軸部２４）が回転可能に装着されている。この様に、走行部５の各搬送ローラ３と駆動ローラ４は、固定部１７に回転可能に支持されている。

　各搬送ローラ３が旋回台６の固定部１７に装着されると、図１、図２に示す様に、各搬送ローラ３の一部が開口２５から露出する。すなわち、各搬送ローラ３の上部の一部が開口２５から露出し、その他の部位は、旋回台６の内部に収容される。

　固定部１７の下方の係合部１８は、図３に示す様に、環状に連続する内歯歯車を構成している。

　図３に示す様に、筐体７は、四角柱状の外形を有している。筐体７には、上下に貫通する旋回用モータ配置孔７ａが設けられている。旋回用モータ配置孔７ａには、後述の旋回用モータ８が収容配置されている。
　筐体７の上面には、在荷センサー１６が設けられている。在荷センサー１６は、物品の存在又は通過を検出する機能を有する。在荷センサー１６の上端の高さ位置は、搬送ローラ３の上部（搬送面）より若干下である。図２には、在荷センサー１６は、１つしか描写していないが、在荷センサー１６は旋回用モータ配置孔７ａの周囲の４箇所に設けるのが好ましい。即ち在荷センサー１６は、搬送セル１に２個以上設けられていてもよい。また在荷センサー１６は全ての搬送セル１に設けられていることが望ましいが、在荷センサー１６を有しない搬送セル１があってもよい。
　筐体７は、図示しない固定構造物に固定されている。筐体７が固定構造物に固定された結果、搬送セル１の姿勢が安定する。

　旋回用モータ８（図４）は、公知のモータと同様に固定子７２と回転子２７（図６）を有しており、回転子２７には出力軸１０が接続されている。旋回用モータ８の回転子２７は図６の様に円筒状であり、内部に貫通孔７３が形成されている。
　また出力軸１０の内部にも貫通孔１１が設けられている。回転子２７に設けられた貫通孔７３と、出力軸１０に設けられた貫通孔１１は連通する。従って旋回用モータ８は、軸方向に貫通する貫通孔１１がある。
　出力軸１０の外側には、出力ギヤ１２が一体固着されている。すなわち、出力ギヤ１２は、出力軸１０と一体に回転する。出力ギヤ１２の周囲には、複数（例えば４つ）の小ギヤ１３が出力ギヤ１２の周囲に等間隔で配置されている。各小ギヤ１３の軸は、図示しない連結部材に回転可能に支持されている。連結部材は、図示しない固定部材によって筐体７に固定されており、小ギヤ１３は公転しない。

　図６の様に、各小ギヤ１３は、旋回台６の図２に示す係合部１８（内歯）と係合している。旋回用モータ８の動力は、出力軸１０、出力ギヤ１２、複数の小ギヤ１３を介して旋回台６側の係合部１８に伝達される。
　小ギヤ１３は、省略することもできる。即ち、出力ギヤ１２と旋回台６の係合部１８が直接係合していてもよい。

　図６の様に、走行用モータ９は、公知のモータと同様に固定子７５と、回転子２８を有している。回転子２８には出力軸である駆動軸１４（ドライブシャフト）が接続されている。駆動軸１４の先端には傘歯車部１５が設けられており、傘歯車部１５は、駆動軸１４と一体に回転する。駆動軸１４の外径は、旋回用モータ８の出力軸１０の貫通孔１１の内径及び固定子７２の貫通孔７３よりも小さい。そして、走行用モータ９の駆動軸１４は、図６に示す様に、旋回用モータ８の貫通孔７３，１１を貫通している。走行用モータ９の駆動軸１４と、旋回用モータ８の出力軸１０は、同心である。

　傘歯車部１５は、走行部５の駆動ローラ４の傘歯車部２３と係合している。走行用モータ９の回転子２８の動力は、駆動軸１４、傘歯車部１５を介して走行部５側の傘歯車部２３に伝達される。

　搬送セル１には図７に示す制御装置３０が内蔵されている。制御装置３０は、各搬送セル１の走行用モータ９及び旋回用モータ８に電力を供給するものであり、各搬送セル１の走行用モータ９及び旋回用モータ８を駆動、停止するものである。即ち制御装置３０には、図７の様に走行用モータ９を駆動する走行モータ駆動回路６２と、旋回用モータ８を駆動する旋回モータ駆動回路６３とが内蔵されている。
　また制御装置３０には、アドレス記憶手段６５とアドレス比較手段６６及び搬送先記憶手段４０が内蔵されている。アドレス記憶手段６５、アドレス比較手段６６及び搬送先記憶手段４０は、ＣＰＵ及びメモリーと、メモリーに格納されたソウトウェアによって実現されている。
　また制御装置３０には、送受信部４１が内蔵されている。

　アドレス記憶手段６５は前記した様にメモリーであり、個々の搬送セル１の位置を示すアドレスが記憶されている。
　前記した様に搬送セル１は、縦に６列、横に８列のマトリクス状に並べられたものであり、アドレスは搬送セル１のノード番号である。アドレスには、縦列における位置を示す縦列アドレスと、横列における位置を示す横列アドレスによって構成されている。便宜上、図７のアドレス記憶手段の左側のメモリ領域を縦列アドレスを記憶する領域とし、右側のメモリ領域を横列アドレスを記憶する領域とする。
　図９は、搬送装置２の各搬送セル１のアドレスを示している。
　アドレス記憶手段には、図９に示す搬送装置２の、各搬送セル１の位置に応じたアドレスが記憶されている。

　搬送先記憶手段４０は、搬送先情報を一時的に記憶するメモリーである。
　ここで「搬送先情報」とは、搬送装置２から搬送物５５を搬出する搬出先を示す情報である。本実施形態では、後記する様に、搬送装置２の一辺Ａに搬入コンベヤ５０があり、残る３辺Ｂ，Ｃ，Ｄに搬出コンベヤ群５１，５２，５３がある。
　搬出コンベヤ群５１，５２，５３を構成する各分岐コンベヤには、搬送装置２の各搬送セル１のアドレスと連番となるアドレスが付されている。

　送受信部４１は、隣接する搬送セルの制御装置３０との間で信号の授受を行うものであり、上流側の搬送セルから搬送先情報を受けとる情報受入れ手段としての機能と、下流側の搬送セルに前記搬送先情報を発信する情報発信手段としての機能を備えている。

　アドレス比較手段６６は、送受信部４１が上流側の搬送セル１から受信した搬送先情報と、自己のアドレス記憶手段６５に記憶された自己のアドレスとを比較し、搬送方向を決定するものである。本実施形態では、搬送物の搬送先の縦列アドレス及び横列アドレスと、搬送セル１の縦列アドレスと横列アドレスを比較し、両者の縦列アドレス又は横列アドレスが一致すると、搬送セル１が搬送方向を変更して搬送物５５を横列方向又は縦列方向に移動させる。

　例えば搬送物を横列方向に直線的に移動させてゆき、その過程で、載置された搬送セル１において、搬送物の搬送先の縦列アドレスと、搬送セル１の縦列アドレスを比較する。そして搬送物の搬送先の縦列アドレスと、搬送セル１の縦列アドレスが一致すれば、搬送セル１が搬送方向を変更して搬送物５５を横列方向に移動させる。
　同様に、搬送物を横列方向に直線的に移動させた場合は、その過程で、載置された搬送セル１において、搬送物の搬送先の横列アドレスと、搬送セル１の横列アドレスを比較する。そして搬送物の搬送先の横列アドレスと、搬送セル１の横列アドレスが一致すれば、搬送セル１が搬送方向を変更して搬送物５５を縦列方向に移動させる。

　本実施形態では、制御装置３０は、全ての搬送セル１に設けられており、隣接する制御装置３０同士の間は、信号線４３で相互に接続されている。また、各制御装置３０には、それぞれの搬送セル１の在荷センサー１６の信号が入力される。
　なお搬送セル１は縦横に並べられているので、図８の様に、縦方向に隣接する搬送セル１及び横方向に隣接する搬送セル１との間が、信号線４３で相互に接続されている。
　また図８の様に、最も搬入側辺Ａに面する搬送セル１には、上位制御装置４６が接続されている。

　次に、搬送装置２を採用した仕分けシステム８０について説明する。
　本実施形態の搬送装置２では、それぞれの搬送セル１に在荷センサー１６が設けられている。さらに本実施形態の搬送装置２では、複数の搬送セル１を面状に敷きつめて面状搬送装置７１に組み立てられた際、面状搬送装置７１の各辺には、面状搬送装置７１に物品が導入されたり排出されたことを確認する境界センサーが設けられている。なお境界センサーも在荷センサーの一つである。

　搬送装置２は、前記した様に４８個の搬送セル１が平面視して長方形状に配列されたものであり、その内の一辺Ａが搬入側辺として機能し、他の３辺Ｂ，Ｃ，Ｄが搬出側辺として機能する。
　搬送装置２は、仕分けシステム８０を構築するものであり、図９の様に、搬入辺Ａに搬入コンベヤ５０が接続される。また搬出辺Ｂ，Ｃ，Ｄには、搬出コンベヤ群５１，５２，５３が接続されている。
　搬出コンベヤ群５１，５２，５３は、いずれも幅の狭い分岐コンベヤ８１が複数集まったものであり、搬送装置２の各辺に位置する搬送セル１に対応した分岐コンベヤ８１を有している。

　また各分岐コンベヤ８１には、アドレスがあり、各分岐コンベヤ８１のアドレスは搬送装置２の各搬送セル１のアドレスと連番となっている。
　具体的に説明すると、搬送装置２のＡ辺に面する各搬送セル１は、横列の１列目であるから、横列アドレスは全て１であり、縦列アドレスが１から６まで変化する。
　従って搬送装置２のＡ辺に面する各搬送セル１のアドレスは、図９の上から、１１，２１，３１，４１，５１，６１である。
　またアドレス１１の搬送セル１に接続されている分岐コンベヤ８１は、アドレス０１であり、アドレス６１の搬送セル１に接続されている分岐コンベヤ８１は、アドレス７１である。
　従って、搬送装置２のＡ辺に面する各搬送セル１及び分岐コンベヤのアドレスは、０１から７１であり、縦列アドレスが連番となっている。

　同様に、搬送装置２のＤ辺に面する各搬送セル１は、縦列の１列目であるから、縦列アドレスは全て１であり、横列アドレスが１から８まで変化する。
　従って搬送装置２のＤ辺に面する各搬送セル１のアドレスは、図９の左端から、１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１８である。
　またアドレス１８の搬送セル１に接続されている分岐コンベヤ８１は、アドレス１９であり横列アドレスが連番となっている。

　搬送装置２の搬入辺Ａに設けられた搬入コンベヤ５０から搬送装置２に搬送されてきた搬送物は、いずれかの搬送セル１の上に乗る。そして、搬送物は搬送セル１上を通過し、隣接する搬送セル１に順次受け渡され、遂には搬送装置２のいずれかの搬出辺Ｂ，Ｃ，Ｄに至り、いずれかの分岐コンベヤ８１に搬送物が搬出される。
　具体的には、走行用モータ９が駆動されると、搬送面を構成する搬送ローラ３が回転し、搬送物が搬送ローラ３上に載る。さらに隣接するいずれかの搬送セル１の搬送ローラ３も走行する。その結果、搬送物は最初に載置された搬送セル１の搬送ローラ３によって当該搬送セル１から排出され、隣接するいずれかの搬送セル１に引き渡される。
　本実施形態では、それぞれの搬送セル１に在荷センサー１６が設けられており、元、搬送物５５が載置されていた搬送セル１の在荷センサー１６がＯＦＦ状態となり、受け取り側の搬送セル１の在荷センサー１６がＯＮ状態となることにより、搬送物の受け渡しを認識することができる。
　また送受信部４１による相互通信によっても搬送物の受け渡しを認識することができる。

　本実施形態の仕分けシステム８０では、隣接する搬送セル１の間で通信を行い、搬送物の搬送先情報を順次引き継いでいく。即ち搬送物の移動に伴って、搬送先情報が搬送セル１の制御装置３０間で受け渡される。制御装置３０は、搬送先に応じて搬送経路にあたる搬送セル１の搬送ローラ３を順次回転するとともに、搬送経路にあたる搬送セル１の旋回用モータ８の回転角度位置を調整する。
　旋回用モータ８を駆動すると、旋回台６と共に走行部５が旋回する。そのため、旋回用モータ８を駆動すると、搬送物５５の搬送方向を変更することができる。

　本実施形態の仕分けシステム８０では、搬入コンベヤ５０から搬送物５５が搬送されてきた場合、各搬送セル１の搬送方向を変更することにより、搬出側辺Ｂ，Ｃ，Ｄのいずれかの分岐コンベヤ８１に搬出することができる。

　以下、仕分けシステム８０の制御方法について具体的に説明する。
　搬送装置２は、全体が複数の搬送セル１に分割されており、各搬送セル１は、それぞれ個別に走行用モータ９を有している。そのため搬送装置２は、各搬送セル１を個別に駆動・停止することができる。本実施形態の搬送装置２では、各位置の搬送セル１の走行用モータ９は、常時は停止しており、必要な場合だけ駆動する。
　必要な場合とは、上流側の位置にある搬送セル１から搬送物を受け入れるべき状態のとき、及び下流側の位置にある搬送セル１に搬送物を排出すべき状態のときである。
　前者は、上流側の位置にある搬送セル１に搬送物が存在し、且つ自己の搬送セル１に搬送物が存在しない場合である。具体的には、上流側の搬送セル１の在荷センサー１６が搬送物の存在を検知しており、且つ自己の搬送セル１の在荷センサー１６が搬送物を検知していない状態であって、現に自己の搬送セルが搬送を停止している場合には、自己の搬送セルを起動して搬送物を受け入れる。

　また上流側の位置の搬送セル１に搬送物が存在し、且つ下流側の位置の搬送セル１が駆動している場合にも上流側の搬送セル１から搬送物を受け入れることができる。具体的には、上流側の搬送セル１の在荷センサー１６が搬送物の存在を検知しており、且つ下流側の搬送セル１が駆動している場合にも、自己の搬送セルを起動して搬送物を受け入れる。

　また下流側の搬送セル１に搬送物を排出すべき状態のときとは、自己の搬送セル１に搬送物が存在し、且つ下流側の搬送セル１に搬送物が無い場合である。具体的には、自己の搬送セル１の在荷センサー１６が搬送物の存在を検知しており、且つ下流側の搬送セル１の在荷センサー１６が搬送物を検知していない場合には自己の搬送セルを起動して搬送物を下流側に排出する。
　また搬送セル１に搬送物が存在し、且つ下流側の搬送セル１が駆動している場合にも下流側の搬送セル１に搬送物を排出することができる。具体的には、搬送セル１の在荷センサー１６が搬送物の存在を検知しており、且つ下流側の搬送セル１が駆動している場合にも、自己の搬送セルを起動して下流側の搬送セル１に搬送物を排出する。

　そして本実施形態の搬送装置２では、上流側の搬送セル１から自己の搬送セル１に搬送物が搬入された場合に、上流側の搬送セル１から自己の送受信部４１に搬送先情報が送信される。そして前記搬送先情報が搬送先記憶手段４０に記憶される。
　また自己の搬送セル１から搬送物が排出されると、自己の搬送先記憶手段４０に記憶されていた前記搬送先情報が消去される。
　搬送物の移動と情報の移動を関連付けて説明すると、上流側のゾーンから自己のゾーンに搬送物が搬入され、ゾーンを跨いで搬送物が移動すると、これに伴って前記搬送先情報も上流側のゾーンから下流側のゾーンに受け渡される。

　具体的に説明すると、自己のゾーンの搬送セルが動作し、自己の在荷センサー１６が搬送物を検知していない状態から搬送物を検知することとなった場合に、上流側のゾーンから自己の送受信部４１に搬送先情報が送信されて搬送先記憶手段４０の情報が書換えられ、搬送先情報が自己の搬送先記憶手段４０に記憶される。
　即ち隣接する搬送セル１との間における搬送物５５の受け渡しが認識されたことを条件として搬送先記憶手段４０の情報が書換えられ、搬送先情報が自己の搬送先記憶手段４０に記憶される。

　また自己の在荷センサー１６が搬送物５５を検知していた状態であって、自己の搬送セル１が動作し、自己の在荷センサー１６が搬送物を検知していない状態に変化し、その後一定時間が経過した場合に、自己の搬送先記憶手段４０に記憶されていた搬送先情報が消去される。
　即ち搬送セル１が駆動したか否かと、在荷センサー１６が搬送物の存在を検知したか否かを契機として搬送先記憶手段４０に記憶させた前記搬送先情報を消去したり書き換えたりを行う。
　より具体的には、自己の直線搬送ゾーンの搬送セルが駆動し、且つ在荷センサー１６が搬送物の存在を検知しない状態から搬送物の存在を検知した状態に変化したことを契機として搬送先記憶手段４０に記憶させた搬送先情報が書き換えられる。
　即ち隣接する搬送セル１との間における搬送物５５の受け渡しが認識されたことを条件として搬送先記憶手段４０に記憶させた搬送先情報が書き換えられる。

　本実施形態の仕分けシステム８０では、搬入コンベヤ５０に、搬送物特定装置４５が設置されている。搬送物特定装置４５は、具体的にはバーコードリーダである。バーコードリーダから読み取られた情報は、上位制御装置４６に送られる。上位制御装置４６は、公知のパーソナルコンピュータであり、ＣＰＵやメモリを内蔵している（図示せず）。
　上位制御装置４６は、バーコードに記載された情報から、搬送物５５を特定し、搬送物５５の搬送先を照会する。そして目的場所のアドレスを搬送物５５を受け入れた搬送セル１の制御装置３０に入力する。本実施形態では、上位制御装置４６が、搬送先を特定する搬送先選定手段として機能する。

　図１０に基づいて説明すると、搬送物５５は、搬入コンベヤ５０によって搬送されて搬送装置２に到着し、搬送装置２のアドレス３１の搬送セル１に導入される。
　搬送物５５が、アドレス３１の搬送セル１に差しかかると、搬送セル１に付属する在荷センサー１６または境界センサーが搬送物５５の存在を検知し、走行用モータ９が駆動されて搬送ローラ３が回転し、搬送物５５をアドレス３１の搬送セル１に引き入れる。なお搬送物５５を搬送セル１に引き入れる際には、搬送ローラ３は、搬送物を搬入辺Ａから搬出辺Ｃに向かって移動させる方向に向いている。
　このとき、上位制御装置４６からアドレス３１の搬送セル１（正確には制御装置３０）に、搬送物５５の搬送先のアドレスが入力される。例えば搬送物５５の搬送先のアドレスが０５番の分岐コンベヤであったとする。
　この様に本実施形態では、上位制御装置４６が搬送先を特定する搬送先選定手段として機能し、搬送物の搬送先に関する情報（アドレスが０５番の分岐コンベヤ）が、特定の搬送セル（アドレス３１の搬送セル１）に対応する制御手段に入力される。

　搬送物５５を引き入れた搬送セル１は、自己のアドレスと、搬送物５５の搬送先アドレスの縦列アドレス同士、又横列アドレス同士を比較する。
　本実施形態では、横列アドレス同士を比較するものとする。
　設例に従えば、搬送物５５の搬送先の横列アドレスは５であり、現在、搬送物５５が載置されている搬送セル１の横列アドレスは１である。
　本実施形態では、横列アドレス同士を比較し、搬送物５５の搬送先の横列アドレスと搬送セル１の横列アドレスが一致するまで、搬送物５５を搬入辺Ａから搬出辺Ｃに向かって直線的に移動させる。具体的には、アドレス３１，３２，３３，３４，３５の順に搬送物５５を移動させる。

　本実施形態では、アドレス３１の搬送セル１は、搬送物５５を受け入れる際、搬送ローラ３は、搬送物を搬入辺Ａから搬出辺Ｃに向かって移動させる方向に向いているから、アドレス３１の搬送セル１は、搬送物５５を受け入れた後も回転を続ける。またアドレス３１の搬送セル１から搬送物５５を受け入れるアドレス３２の搬送セル１は、搬送物を搬入辺Ａから搬出辺Ｃに向かって移動させる方向に搬送ローラ３を向けると共に搬送ローラ３の回転を開始する。
　その結果、図１０（ａ）の様に、最初に搬送物５５を受け入れたアドレス３１の搬送セル１から、搬出辺Ｃ側に隣接するアドレス３２の搬送セル１に搬送物５５が送り出される。
　そして搬送物５５の移動に伴って、搬送先記憶手段４０に入力された搬送先情報が、下流側のアドレス３２の搬送セル１に順送りされる。
　元のアドレス３１の搬送セル１の搬送先記憶手段４０に入力された搬送先情報は消去される。

　搬送物５５を受け入れたアドレス３２の搬送セル１でも、横列アドレス同士を比較する。設例に従えば、搬送物５５の搬送先の横列アドレスは５であり、現在、搬送物５５が載置されている搬送セル１の横列アドレスは２であるから、アドレス３２の搬送セル１は、搬送物５５を受け入れた後も回転を続け、搬出辺Ｃ側に隣接するアドレス３３の搬送セル１に搬送物５５を送りだす。
　そして搬送物５５の移動に伴って、搬送先記憶手段４０に入力された搬送先情報が、下流側のアドレス３３の搬送セル１に順送りされる。
　さらに受け入れたアドレス３３の搬送セル１でも、同様の工程を繰り返し、搬送物５５を受け入れた後も回転を続け、搬出辺Ｃ側に隣接するアドレス３４の搬送セル１に搬送物５５を送りだすと共に、搬送先情報が、下流側のアドレス３４の搬送セル１に順送りされる。

　さらに受け入れたアドレス３４の搬送セル１でも、同様の工程を繰り返し、搬送物５５を受け入れた後も回転を続け、搬出辺Ｃ側に隣接するアドレス３５の搬送セル１に搬送物５５を送りだすと共に、搬送先情報が、下流側のアドレス３５の搬送セル１に順送りされる。

　搬送物５５を受け入れたアドレス３５の搬送セル１でも、横列アドレス同士を比較する。設例に従えば、搬送物５５の搬送先の横列アドレスは５であり、現在、搬送物５５が載置されている搬送セル１の横列アドレスは５であるから、両者は一致する。
　本実施形態では、横列アドレス同士を比較し、両者が一致すれば、旋回用モータ８を駆動して旋回台６を回動させ、搬送ローラ３の向きを変える。具体的には、旋回台６を９０度旋回し、図１０（ｂ）の様に、搬送物を搬出辺Ｂ・Ｄ方向に向かって移動させる方向に向ける。

　そして自己のアドレスと、搬送物５５の搬送先アドレスの縦列アドレス同士を比較する。
　設例に従えば、搬送物５５の搬送先の縦列アドレスは０であり、現在、搬送物５５が載置されている搬送セル１の縦列アドレスは３である。
　本実施形態では、縦列アドレス同士を比較し、搬送物５５の搬送先の縦列アドレスと搬送セル１の縦列アドレスが一致する方向に搬送ローラ３を回転する。
　その結果、図１０（ｂ）の様に、搬送物５５は、アドレス３５の搬送セル１から、Ｄ辺方向に向かって進行する。
　そしてアドレス３５の搬送セル１から、Ｄ辺方向に隣接するアドレス２５の搬送セル１に搬送物５５が移動する。
　搬送物５５の移動に伴って、搬送先記憶手段４０に入力された搬送先情報が、下流側のアドレス２５の搬送セル１に順送りされる。

　搬送物５５を受け入れたアドレス２５の搬送セル１でも、縦列アドレス同士を比較する。設例に従えば、搬送物５５の搬送先の横列アドレスは０であり、現在、搬送物５５が載置されている搬送セル１の縦列アドレスは２であるから、アドレス２５の搬送セル１は、搬送物５５を受け入れた後も回転を続け、搬出辺Ｄ側に隣接するアドレス１５の搬送セル１に搬送物５５を送りだす。
　そして搬送物５５の移動に伴って、搬送先記憶手段４０に入力された搬送先情報が、下流側のアドレス１５の搬送セル１に順送りされる。
　さらに受け入れたアドレス１５の搬送セル１でも、同様の工程を繰り返し、搬送物５５を受け入れた後も回転を続け、図１１（ｃ）の様に、搬出辺Ｄ側に隣接する分岐コンベヤ８１に搬送物５５を送りだす。即ち搬送物５５を搬送装置２からアドレス０５の分岐コンベヤに搬送物５５を排出する（図１１（ｄ））。搬送物５５が搬送装置２の外に排出されると、搬送先情報が、消去される。

　以上説明した実施形態では、Ｄ辺方向に搬送物を搬出したが、他の辺方向に搬送物を搬出することもできる。
　また以上説明した実施形態では、全ての搬送セル１に制御装置３０を設けたが、制御装置３０を設ける搬送セルを減らしてもよい。
　例えば、図１２の様に、４個の搬送セル１を１グループ８３とし、１グループに一個づつ制御装置３０を設けてもよい。

　本実施形態によると、一つのグループ８３に属する複数の搬送セル１が、同期的に駆動する。即ち一つのグループ８３に属する複数の搬送セル１の、旋回台６は同じ方向に向き、且つ一つのグループ８３に属する複数の搬送セル１の搬送ローラ３は同じ方向に回転する。
　またグループ８３に属する複数の搬送セル１を共通のモータで駆動してもよい。例えば一つのグループ８３に属する複数の搬送セル１の一つに走行用モータ９を設け、当該走行用モータ９の動力を他の搬送セル１に伝導してもよい。同様に、搬送セル１の一つに旋回用モータ８を設け、当該旋回用モータ８の動力を他の搬送セル１に伝導してもよい。

　以上説明した実施形態では、各搬送セル１の旋回台６は９０度旋回し、搬送物５５の搬送方向を直角に変更するものであったが、例えば旋回台６を４５度の角度に旋回可能とし、搬送物を斜め方向に移動させてもよい。さらに旋回台６を中途の角度に旋回させ、搬送物５５の搬送軌跡が円弧を描く様にしてもよい。

　以上説明した実施形態では、先に自己の横列アドレスと、搬送物５５の搬送先の横列アドレス同士を比較し、その後に、自己の縦列アドレスと、搬送物５５の搬送先の縦列アドレス同士を比較したが、先に自己の縦列アドレスと、搬送物５５の搬送先の縦列アドレス同士を比較してもよい。
　また進行方向の状況を勘案し、例えば搬送物５５が載置された搬送セル１に対して横列側に隣接する搬送セル１に搬送物がある場合には、これを避けて縦列側に隣接する搬送セル１に搬送物を搬送してもよい。
　例えば、自己のアドレスと、搬送物５５の搬送先アドレスの縦列アドレス同士及び横列アドレス同士を比較し、縦列の進行方向と横列の進行方向を決定する。そして進行方向の搬送セル１の在荷センサー１６を確認し、搬送物５５が存在しない側に、搬送物５５を送りだしてもよい。
　同様に、いずれかの搬送セル１に何らかのエラーが生じた場合に、その搬送セル１を迂回して搬送物５５を搬送してもよい。

　前記した実施形態では、説明を容易にするために、搬入コンベヤ５０から搬送装置２に搬送物５５が一個ずつ搬入される例を説明したが、同時に多数の搬送物５５が搬送装置２に導入されてもよい。
　この場合、搬送装置２上が混雑する場合があるが、前記した様に、搬送セル１は、特定の条件を満たす場合に駆動されるので、各搬送物５５は、目的地に向かって移動してゆくこととなる。

　前記した実施形態では、搬送物の受け渡しを認識する手段として、搬送セル１に設けられた在荷センサー１６による方法と、送受信部４１による相互通信による方法が採用されている。
　本実施形態によると、２種類の方法で搬送物の受け渡しを認識することができる。しかしながら本発明はこの構成に限定されるものではなく、いずれか一つの方法で搬送物の受け渡しを認識する構成であってもよい。

　以上説明した実施形態で採用した搬送セル１は、いずれも搬送物と接して回転又は走行する接触部材を有し搬送物を移動させる走行部５と、走行部５を支持する旋回台６と、旋回用モータ８と、走行用モータ９を有し、走行用モータ８によって走行部５が駆動され、旋回用モータ８の出力部に旋回台が直接または間接的に係合されていて旋回用モータ８によって旋回台及び走行部が旋回するものである。
　また旋回用モータ８と走行用モータ９は縦に重なった位置にある。

　本発明は、上記した搬送セル１に限定されるものではなく、例えば図１３、図１４に開示した様な構造の搬送セル１００であってもよい。
　搬送セル１００は、搬送方向又は搬入方向を直角方向に切り換える方向変換機構を有している。
　搬送セル１００は、図１４の様に主搬送コンベヤ１０１と、副搬送コンベヤ１０２及び昇降装置１０３によって構成されている。
　搬送セル１００の主搬送コンベヤ１０１は、複数の細いベルト１０５が一定の間隔を設けて配されたベルトコンベヤである。主搬送コンベヤ１０１は、端部に設けられたモータ内蔵ローラ１０６によって駆動される。

　搬送セル１００の副搬送コンベヤ１０２は、ローラコンベヤである。副搬送コンベヤ１０２は、複数のローラ１０７が平行に配され、且つこれらがベルト２７によって連動するものである。副搬送コンベヤ１０２を構成する複数のローラ１０７の内の一本が、モータ内蔵ローラであり、モータ内蔵ローラを駆動することによって全てのローラ１０７が回転する。
　副搬送コンベヤ１０２は、図５の様に主搬送コンベヤ１０１のベルト１０５同士の間にローラ１０７が存在する様に配置されている。

　昇降装置２３は、直動カム２９を有し、主搬送コンベヤ１０１と副搬送コンベヤ１０２を昇降させるものである。
　搬送セル１００に載置された搬送物を直進させる場合には、昇降装置２３によって主搬送コンベヤ１０１を副搬送コンベヤ１０２よりも上に突出させ、主搬送コンベヤ１０１のモータ内蔵ローラ１０６を駆動し、ベルト１０５を走行させる。
　搬送セル１００に載置された搬送物を横方向に排出する場合は、主搬送コンベヤ１０１に搬送物を引き入れた後に、昇降装置２３によって副搬送コンベヤ１０２を上昇させると共に主搬送コンベヤ１０１を降下し、副搬送コンベヤ１０２を主搬送コンベヤ１０１よりも上に突出させ、副搬送コンベヤ１０２のモータ内蔵ローラを駆動し、各ローラ１０７を回転させる。

１　搬送セル
２　搬送装置
６　旋回台（搬送方向変更手段）
１６　在荷センサー
３０　制御装置
４０　搬送先記憶手段
４１　送受信部
６５　アドレス記憶手段
６６　アドレス比較手段

Claims

　搬送物を移動させる複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが複数、面状に配置された搬送装置であって、前記複数の搬送セルには搬送方向を変更する搬送方向変更手段を備えた複数の方向変換機能付き搬送セルが含まれ、
　複数の搬送セルには、それぞれ対応する制御手段があり、自己の搬送セルを駆動させることが可能であり、
　複数の搬送セルにはアドレスが付されており、制御手段は搬送セルに搬入された搬送物の搬送先と自己のアドレスに基づいて、搬送物が搬送先に近づく様に搬送セルからの搬出方向を決定することを特徴とする搬送装置。
　前記搬送セルに前記制御手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
　隣接する搬送セルとの間における搬送物の受け渡しを認識することが可能であり、
　搬送物の移動に伴って、搬送物の搬送先に関する情報が受け渡されてゆくことを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
　前記制御手段は、搬送物の搬送先に関する搬送先情報を一時的に記憶する搬送先記憶手段と、搬送物の搬入元の搬送セルに対応する制御手段から前記搬送先情報を受けとる情報受入れ手段と、搬送物の搬出先の搬送セルに対応する制御手段に前記搬送先情報を発信する情報発信手段を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の搬送装置。　　
　複数の搬送セルは、その上に搬送物が有るか否かを検知する在荷センサーを１又は２以上有していることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送装置。
　搬送先を特定する搬送先選定手段を有し、搬送物の搬送先に関する情報が、特定の搬送セルに対応する制御手段に入力されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の搬送装置。
　搬送セルは縦列と横列に並べられており、搬送セルに付されたアドレスは、縦列における位置に関連する縦列アドレスと、横列における位置に関連する横列アドレスを含み、
　搬送物の搬送先についても縦列における位置に関連する縦列アドレスと、横列における位置に関連する横列アドレスを含み、
　搬送物は搬送セルによって縦列方向又は横列方向に移動すると共に、搬送物の搬送先の縦列アドレス又は横列アドレスと、搬送セルの縦列アドレス又は横列アドレスを比較し、搬送セルによって縦列方向に移動して縦列アドレスが一致すると、搬送セルが搬送方向を変更して搬送物を横列方向に移動させ、搬送セルによって横列方向に移動して両者の横列アドレスが一致すると、搬送セルが搬送方向を変更して搬送物を縦列方向に移動させることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の搬送装置。
　隣接する搬送セルとの間における搬送物の受け渡しを認識することが可能であり、前記制御手段は、搬送物の搬送先に関する搬送先情報を一時的に記憶する搬送先記憶手段を有し、自己の搬送セルから隣接する搬送セルに搬送物の受け渡したことが認識されたことを条件として自己の搬送セルの搬送先記憶手段に記憶された搬送先情報が消去されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の搬送装置。
　隣接する搬送セルとの間における搬送物の受け渡しを認識することが可能であり、前記制御手段は、搬送物の搬送先に関する搬送先情報を一時的に記憶する搬送先記憶手段を有し、隣接する搬送セルから自己の搬送セルに搬送物の受け渡したことが認識されたことを条件として搬送先記憶手段の情報が書換えられ、新たな搬送先情報が自己の搬送先記憶手段に記憶されることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の搬送装置。
　搬送セルは、搬送物と接して回転又は走行する接触部材を有し搬送物を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用モータと、走行用モータを有し、
　走行用モータによって前記走行部が駆動され、旋回用モータの出力部に旋回台が直接または間接的に係合されていて旋回用モータによって旋回台及び走行部が旋回することを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の搬送装置。
　搬送セルは、搬送物と接して回転又は走行する接触部材を有し搬送物を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用モータと、走行用モータと、ドライブシャフトを有し、
　旋回用モータは、軸方向に貫通する貫通孔と、回転力を出力する出力部を有し、
　前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、旋回用モータの下部に走行用モータがあり、走行用モータによってドライブシャフトが回転され、ドライブシャフトによって前記走行部が駆動され、旋回用モータの出力部に旋回台が直接または間接的に係合されていて旋回用モータによって旋回台及び走行部が旋回することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の搬送装置。
　旋回用モータと走行用モータは重なった位置にあることを特徴とする請求項１０又は１１に記載の搬送装置。
　搬送セルは、主搬送コンベヤと、副搬送コンベヤと、前記主搬送コンベヤ又は副搬送コンベヤの少なくとも一方を昇降させる昇降手段とを有し、前記主搬送コンベヤは一定の平面領域にあって搬送物を一定の方向に搬送する主搬送路を有し、前記副搬送コンベヤは主搬送路と同一の平面領域に配置されていて主搬送路の搬送方向に対して交差する方向に搬送物を搬送する副搬送路を有し、前記昇降手段によって一方の搬送路を他方の搬送路よりも上に上昇させて搬送物の搬送方向を変更するものであることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の搬送装置。