WO2017143643A1 - 无人飞行器的机架、无人飞行器及其使用方法 - Google Patents

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arm
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mounting portion
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邓雨眠
熊荣明
赵涛
唐尹
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SZ DJI Technology Co Ltd
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Definitions

  • the present invention relates to the field of aircraft, and more particularly to a rack for a foldable unmanned aerial vehicle, an unmanned aerial vehicle, and a method of using the unmanned aerial vehicle.
  • UAVs Today, unmanned aerial vehicles are used to perform tasks such as aerial photography, transportation, monitoring, exploration, and search and rescue.
  • Existing UAVs generally include a fuselage, a power assembly, and an arm that supports the power assembly at a predetermined location around the fuselage.
  • the arm and the power assembly still occupy a considerable amount of space for the unmanned aerial vehicle, which is inconvenient for carrying and transporting the unmanned aerial vehicle. Therefore, how to reduce the space occupied by unmanned flight to facilitate carrying and transportation when the unmanned aerial vehicle is in a non-use state is a technical problem to be solved urgently in the industry.
  • An unmanned aerial vehicle includes a fuselage, an arm, and a power assembly.
  • the arm is coupled to the fuselage and supports the power assembly.
  • the arm includes at least a first arm having a first state that is deployed relative to the fuselage and a second state that is folded relative to the fuselage. When the first arm is in the first state, the first arm is connected to the first arm mounting portion of the body, and when the first arm is in the second state, the first A power component corresponding to the arm is adjacent to the first arm mounting portion.
  • the first state is a flight state of the unmanned aerial vehicle.
  • the second state is a storage state of the UAV.
  • the first arm abuts against a side of the UAV in the second state.
  • the first arm extends in a direction away from the body of the UAV in the first state.
  • the first arm when the first arm is in the second state, the first arm is connected to the second arm mounting portion of the fuselage; the first arm mounting portion and the second arm Installation section spacing settings.
  • the first arm when the first arm is in the second state, the first arm is still connected to the first arm mounting portion of the body.
  • the distance of the power component corresponding to the first arm relative to the first arm mounting portion in the first state is greater than the power component corresponding to the first arm in the second state The spacing relative to the first arm mounting portion.
  • a sliding slot corresponding to the first arm is opened on the body, and when the first arm is switched from the first state to the second state, the first arm is along the chute Sliding away from the first arm mounting portion.
  • the first arm is formed with a locking protrusion corresponding to the sliding slot, and the locking protrusion is engaged with the sliding slot and can slide along the sliding slot.
  • the sliding slot includes a branching groove extending through the main groove and in opposite sides of the main groove, and the locking groove is engaged in the branching groove.
  • main groove intersects the branch groove in a substantially "ten" shape
  • the main groove intersects the branch groove in a generally "T" shape.
  • the first arm includes a torsion portion, and the corresponding power component is adjusted in orientation by the torsion portion.
  • the rotating shaft of the torsion portion is substantially parallel to the longitudinal direction of the first arm.
  • the rotating shaft of the torsion portion is substantially perpendicular to the longitudinal direction of the first arm.
  • the arm further includes a second arm connected to the second arm mounting portion of the body.
  • the second arm is rotatably connected to the corresponding second arm mounting portion.
  • rotation axis of the second arm is substantially parallel to the yaw axis of the UAV, or
  • the rotating shaft of the second arm is at a predetermined angle with the yaw axis of the unmanned aerial vehicle.
  • the first arm supports a corresponding power component at a first height relative to the body, and the second arm supports the corresponding power component relative to the At a second height of the fuselage, the first height is different from the second height.
  • the power component corresponding to the first arm and the power component corresponding to the second arm are different in orientation with respect to the body.
  • the first arm includes a main arm and an arm, and the main arm is rotatably coupled to the arm.
  • the main arm includes a connecting portion, a mounting portion, and a rod portion between the connecting portion and the mounting portion, and the first arm is connected to the body through the connecting portion, and passes through the The mounting portion is coupled to the power assembly.
  • the stem portion includes a pivoting portion rotatably coupled to the arm.
  • the pivoting portion includes a rotating shaft, and the arm is rotatable about the rotating shaft.
  • the rotating shaft is substantially parallel to a yaw axis of the UAV.
  • the pivoting portion includes a pivot that is rotatable about the pivot.
  • pivot is substantially perpendicular to the length direction of the stem.
  • the pivoting portion includes a universal joint that is rotated in the at least two-dimensional direction by the universal joint.
  • the pivoting portion includes at least one of the following: an e-chain, a hinge mechanism, a hinge, and a universal joint.
  • the power assembly includes a motor and a propeller coupled to the motor for driving the propeller to rotate to provide flight power.
  • the propeller corresponding to the first arm is located at the top of the fuselage;
  • the propeller corresponding to the first arm is located at the bottom of the fuselage;
  • the propeller corresponding to the first arm is located at a side of the fuselage.
  • the propeller corresponding to the first arm is oriented differently than the propeller corresponding to the second arm.
  • the propeller corresponding to the first arm is opposite to the orientation of the propeller corresponding to the second arm.
  • the propeller corresponding to the first arm is oriented substantially perpendicular to the orientation of the corresponding propeller of the second arm.
  • the propeller corresponding to the first arm and the corresponding propeller of the second arm are linearly arranged along a side of the fuselage.
  • the propeller corresponding to the first arm is disposed to face the side of the fuselage corresponding to the propeller of the second arm.
  • the propeller is a foldable paddle.
  • the first arm includes a first arm portion and a second arm portion, the first arm portion is rotatably coupled to the first arm mounting portion, and the second arm portion is configured to carry The power assembly is rotatably coupled between the first arm portion and the second arm portion such that the first arm portion and the second arm portion can overlap each other and overlap The power assembly is adjacent to the first arm mounting portion.
  • a rotational axis of relative rotation between the first arm portion and the second arm portion is substantially parallel to a rotational axis of the first arm portion relative to the first arm mounting portion.
  • a frame of an unmanned aerial vehicle includes a fuselage and an arm coupled to the fuselage.
  • the arm includes at least a first arm having a first state that is deployed relative to the fuselage and a second state that is folded relative to the fuselage.
  • the first arm is coupled to the first arm mounting portion of the body and the end extends outwardly of the body when the first arm is In the second state, the first arm end is adjacent to the first arm mounting portion.
  • the first state is a flight state of the unmanned aerial vehicle.
  • the second state is a storage state of the UAV.
  • the first arm abuts against a side of the UAV in the second state.
  • the first arm extends in a direction away from the body of the UAV in the first state.
  • the first arm when the first arm is in the second state, the first arm is connected to the second arm mounting portion of the fuselage; the first arm mounting portion and the second arm Installation section spacing settings.
  • the first arm when the first arm is in the second state, the first arm is still connected to the first arm mounting portion of the body.
  • the distance of the end of the first arm relative to the first arm mounting portion in the first state is greater than the distance of the end of the first arm in the second state relative to the The pitch of the first arm mounting portion is described.
  • a sliding slot corresponding to the first arm is opened on the body, and when the first arm is switched from the first state to the second state, the first arm is along the chute Sliding away from the first arm mounting portion.
  • the first arm is formed with a locking protrusion corresponding to the sliding slot, and the locking protrusion is engaged with the sliding slot and can slide along the sliding slot.
  • the sliding slot includes a branching groove extending through the main groove and in opposite sides of the main groove, and the locking groove is engaged in the branching groove.
  • main groove intersects the branch groove in a substantially "ten" shape
  • the main groove intersects the branch groove in a generally "T" shape.
  • the first arm includes a torsion portion, and an end of the first arm is oriented toward the torsion portion.
  • the rotating shaft of the torsion portion is substantially parallel to the longitudinal direction of the first arm.
  • the rotating shaft of the torsion portion is substantially perpendicular to the longitudinal direction of the first arm.
  • the arm further includes a second arm connected to the second arm mounting portion of the body.
  • the second arm is rotatably connected to the corresponding second arm mounting portion.
  • rotation axis of the second arm is substantially parallel to the yaw axis of the UAV, or
  • the rotating shaft of the second arm is at a predetermined angle with the yaw axis of the unmanned aerial vehicle.
  • the end of the first arm is located at a first height relative to the body, and the end of the second arm is located at a second height relative to the body Wherein the first height is different from the second height.
  • the end of the first arm and the end of the second arm are different from each other with respect to the body.
  • the first arm includes a main arm and an arm, and the main arm is rotatably coupled to the arm.
  • the main arm includes a connecting portion, a mounting portion, and a rod portion between the connecting portion and the mounting portion, and the first arm is connected to the body through the connecting portion, and passes through the The mounting portion connects the power components.
  • the stem portion includes a pivoting portion rotatably coupled to the arm.
  • the pivoting portion includes a rotating shaft, and the arm is rotatable about the rotating shaft.
  • the rotating shaft is substantially parallel to a yaw axis of the UAV.
  • the pivoting portion includes a pivot that is rotatable about the pivot.
  • the pivot is substantially perpendicular to the axial direction of the stem.
  • the pivoting portion includes a universal joint that is rotated in the at least two-dimensional direction by the universal joint.
  • the pivoting portion includes at least one of the following: an e-chain, a hinge mechanism, a hinge, and a universal joint.
  • the first arm includes a first arm portion and a second arm portion, the first arm portion is rotatably coupled to the first arm mounting portion, and the second arm portion is configured to carry a power assembly, the first arm portion and the second arm portion are rotatably connected, such that the first arm portion and the second arm portion can overlap each other and overlap corresponding power The assembly is adjacent to the first arm mounting portion.
  • a rotational axis of relative rotation between the first arm portion and the second arm portion is substantially parallel to a rotational axis of the first arm portion relative to the first arm mounting portion.
  • a method of using an unmanned aerial vehicle comprising:
  • An unmanned aerial vehicle including a fuselage, an arm, and a power assembly, the arm being coupled to the body and supporting the power assembly, the arm including at least a first arm, the first machine
  • the arm has a first state unfolded relative to the fuselage and a second state folded relative to the fuselage, the first arm being coupled to the machine when the first arm is in the first state a first arm mounting portion of the body, when the arm is in the second state, the power component corresponding to the first arm is adjacent to the first arm mounting portion;
  • the first arm is folded relative to the unmanned aerial vehicle such that the first arm is in the second state.
  • the frame of the UAV and the UAV are folded by the arm relative to the fuselage to achieve the purpose of reducing the volume, and the UAV is convenient to carry and transport when not in use.
  • FIG. 1 is a schematic view of an unmanned aerial vehicle according to a first embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a partial perspective view of the portion of the UAV of Figure 1.
  • FIG. 3 is a partial cross-sectional view of the UAV of FIG. 1 taken along III-III.
  • FIG. 4 is a partial schematic view of the first arm of the UAV of FIG. 1.
  • 5 and 6 are partial schematic views of a first arm of another embodiment.
  • FIG. 7 to 9 are schematic views of the unmanned aerial vehicle of Fig. 1 being folded.
  • Figure 10 is a schematic illustration of another folded state of the UAV of Figure 9.
  • Figure 11 is a schematic view of an unmanned aerial vehicle according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 and 13 are schematic views of the unmanned aerial vehicle of FIG. 11 being folded.
  • a component when referred to as being “fixed” to another component, it can be directly on the other component or the component can be present.
  • a component When a component is considered to "connect” another component, it can be directly connected to another component or possibly a central component.
  • a component When a component is considered to be “set to” another component, it can be placed directly on another component or possibly with a centered component.
  • the terms “vertical,” “horizontal,” “left,” “right,” and the like, as used herein, are for illustrative purposes only.
  • the UAV 100 includes a fuselage 10 , a plurality of arms 20 , and a plurality of power assemblies 30 corresponding to the arms 20 .
  • the arm 20 is connected to the body 10, and the power assembly 30 is disposed on the arm 20.
  • the arm 20 can be in an unfolded or folded state relative to the body 10, in particular, when the UAV 100 needs to fly, the arm 20 is in an unfolded state relative to the body 10, In the state, the arm 20 supports the power assembly 30 at a predetermined position around the body 10; when the UAV 100 is not required to be stored, the arm 20 is opposite to the The airframe 10 is in a folded state. In this state, the arm 20 and the power assembly 30 can be folded on the circumferential side of the airframe 10 to facilitate storage and/or carrying and transportation of the UAV 100. .
  • the UAV 100 is a quadrotor, that is, an aircraft having four power components 30. Accordingly, in the present embodiment, the number of the arms 20 is also four. It can be understood that the UAV 100 can also be a six-rotor aircraft, an eight-rotor aircraft, a twelve-rotor aircraft, and the like.
  • the airframe 10 is a main receiving and supporting structure of the unmanned aerial vehicle 100.
  • the interior or surface of the airframe 10 may be provided with a sensor component (for example, an inertial sensor, a temperature sensor, a height sensor, etc.), a flight control module, and a power supply.
  • a sensor component for example, an inertial sensor, a temperature sensor, a height sensor, etc.
  • the arm 20 and the power unit 30 and the like may be provided externally.
  • the body 10 has a substantially rectangular parallelepiped shape, and includes a first end portion 11 , a second end portion 12 , a first side portion 13 , and a second side portion 14 .
  • the first end portion 11 is disposed opposite to the second end portion 12, and the first side portion 13 is disposed opposite to the second side portion 14, the first end portion 11 and the second end portion
  • the ends 12 are located between the first side portion 13 and the second side portion 14, respectively.
  • the first end portion 11 has a first end surface 111
  • the second end portion 12 has a second end surface 121
  • the first side portion 13 has a first side surface 131
  • the second side portion 14 has a second side surface 141.
  • the first end surface 111, the second end surface 121, the first side surface 131, and the second side surface 141 are circumferentially formed to form a circumferential side surface of the body 10.
  • first end surface 111, the second end surface 121, the first side surface 131, and the second side surface 141 are all planar. Further, the first end surface 111 is substantially parallel to the a second end surface 121, the first side surface 131 is substantially parallel to the second side surface 141, and the first end surface 111 and the second end surface 121 are substantially perpendicular to the first side surface 131 and the second side surface 141 .
  • the shape of the body 10 can be appropriately changed according to different design requirements of the unmanned aerial vehicle 100, and is not limited to the above-illustrated embodiment.
  • the body 10 may include the first The side portion 13 and other side portions other than the second side portion 14 and/or other end portions than the first end portion 11 and the second end portion 12.
  • the first end surface 111, the second end surface 121, the first side surface 131, and the second side surface 141 are not limited to a plane, and may be a curved surface, a curved surface, a curved surface, or the like.
  • the surface shape of the body 10 surrounded by the first end surface 111, the second end surface 121, the first side surface 131, and the second side surface 141 may be a regular or irregular shape such as a polygon or a streamline. shape.
  • a first sliding slot 132 is defined in the first side portion 13 .
  • a second sliding slot 142 is defined in the second side portion 14 .
  • the first chute 132 and the second chute 142 are each substantially elongated, and the first chute 132 is substantially parallel to the first side 131, and the second chute 142 is substantially parallel to the second side 141.
  • the first sliding slot 132 has a substantially “ten” shape in cross section, and includes a main slot 1321 extending through the first side surface 131 and two opposite sides of the main slot 1321.
  • a branch groove 1322 that communicates with the main groove 1321.
  • the structure of the second sliding slot 142 is similar to that of the first sliding slot 132 and will not be described again. It can be understood that the cross-sectional shape structure of the first sliding slot 132 and the second sliding slot 142 is not limited to the illustrated embodiment, and other reasonable changes may be made, such as a “T” shape.
  • the body 10 includes two first arm mounting portions 15 and two second arm mounting portions 16.
  • the first arm mounting portion 15 is spaced apart from the second arm mounting 16 .
  • two of the first arm mounting portions 15 are respectively formed at a joint between the first end portion 11 and the first side portion 13 and the second side portion 14, and the two The second arm mounting portion 16 forms a connection with the second end portion 12 and the first side portion 13 and the second side portion 14, respectively, in other words, the first arm mounting portion 15 and the The second arm mounting portions 16 are respectively located at the corners of the body 10.
  • the arm 20 includes two first arms 21 and two second arms 22, and the first arms 21 are respectively disposed on the first arm mounting portion 15, and the second arm 22 They are respectively disposed on the second arm mounting portion 16.
  • the two first arms 21 have the same structure
  • the two second arms 22 have the same structure.
  • One of the first arms 21 is slidably disposed in the first sliding slot 132 , and the other is slidably disposed in the second sliding slot 142 .
  • Each of the first arms 21 includes a main arm 211 and an arm 212, and the main arm 211 is rotatably coupled to the arm 212.
  • the main arm 211 includes a connecting portion 2111 connected to the body 10, a mounting portion 2112 connected to the power assembly 30, and a rod portion 2113 between the connecting portion 2111 and the mounting portion 2112.
  • the connecting portion 2111 and the mounting portion 2112 are respectively located at opposite ends of the main arm 211.
  • the connecting portion 2111 is slidably coupled to the body 10.
  • the connecting portion 2111 is formed with a locking protrusion 2111a corresponding to the branch groove 1322.
  • the snap-in protrusion 2111a can be caught in the branch groove 1322 and can slide along the branch groove 1322.
  • the locking protrusion 2111a is substantially cylindrical, corresponding to the shape of the first sliding slot 132 (or the second sliding slot 142), the locking protrusion 2111a and the connecting portion 2111 It is roughly "ten" cross-connected.
  • the mounting portion 2112 is for fixedly connecting the power assembly 30.
  • the mounting portion 2112 is substantially disk-shaped. It can be understood that the shape of the mounting portion 2112 is not limited to the illustrated embodiment. In other embodiments, the shape of the mounting portion 2112 may be an elliptical disk shape, a square disk shape, a waist disk shape, a polyhedral shape, or the like. The right shape.
  • the mounting portion 2112 may form one or more of an engaging structure, a screwing structure (threaded hole, a screw, etc.), a welded structure adhesive structure, and the like for connecting the power assembly 30, and will not be described in detail. .
  • the rod portion 2113 is a substantially elongated rod shape.
  • the shape of the cross section of the rod portion 2113 is substantially square. It can be understood that the shape of the cross section of the rod portion 2113 can be trapezoidal, circular, elliptical, triangular, polygonal, square with rounded corners. And any other suitable rule or irregular shape is not limited to the embodiment.
  • Both ends of the rod portion 2113 are connected to the connecting portion 2111 and the mounting portion 2112, respectively.
  • the rod portion 2113 includes a pivot portion 2113a rotatably coupled to the arm 212.
  • the pivoting portion 2113a is formed between the connecting portion 2111 and the mounting portion 2112.
  • the pivoting portion 2113a may be a rotating shaft or a pivot shaft, and the axial direction of the rotating shaft or the pivot shaft is substantially parallel to the yaw axis (yaw axis) of the UAV 100; the pivoting portion 2113a may For a drag chain or hinge, the drag chain or hinge allows the arm 212 to rotate about an axis substantially parallel to the yaw axis of the UAV 100; the pivot portion 2113a may also be a universal joint
  • the arm 212 is rotatable in at least two dimensions by the pivoting portion 2113a.
  • the distance between the pivoting portion 2113a and the connecting portion 2111 is smaller than the length of the first sliding slot 132 (or the second sliding slot 142).
  • the pivoting portion 2113a and the connecting portion 2111 The distance between them is approximately half the length of the first chute 132 (or the second chute 142).
  • the rod portion 2113 includes a torsion portion 2113b provided between the rod portion 2113 and the mounting portion 2112.
  • the torsion portion 2113b enables the mounting portion 2112 to be twisted at an angle relative to the stem portion 2113, thereby causing the power assembly 30 to be twisted by a certain angle with respect to the stem portion 2113.
  • the torsion portion of the torsion portion 2113b may be substantially parallel to the longitudinal direction of the rod portion 2113 or at an angle to the longitudinal direction of the rod portion 2113.
  • the torsion portion 2113b may be a rotating shaft or a pivot axis, the axial direction of the rotating shaft or the pivot shaft is substantially parallel to the yaw axis of the UAV 100, and in other embodiments, the rotating shaft or the pivot shaft
  • the axial direction may be substantially perpendicular to a yaw axis of the UAV
  • the torsion portion 2113b may be a drag chain or a hinge, the drag chain or hinge allowing the arm 212 to be substantially parallel to the said
  • the axis of the yaw axis of the human aircraft 100 is rotated
  • the torsion portion 2113b may also be a universal joint such that the arm 212 can be rotated in at least two directions by the torsion portion 2113b.
  • FIG. 4 is a schematic view showing the torsional direction of the torsion portion 2113b according to the embodiment.
  • the torsion axis a1 of the torsion portion 2113b is substantially parallel to the longitudinal direction L1 of the rod portion 2113.
  • the torsion portion 2113b allows the mounting portion 2112 to be twisted by 45 degrees, 90 degrees, 135 degrees, 180 degrees, 270 degrees, or the like with respect to the rod portion 2113.
  • the torsion axis a2 of the torsion portion 2113 b is substantially perpendicular to the length of the rod portion.
  • Direction L1 the torsion portion 2113b is such that the mounting portion 2112 is substantially twisted by 180 degrees with respect to the rod portion 2113, that is, the orientation of the power assembly 30 on the mounting portion 2112 before twisting is opposite to that after twisting. It can be understood that the twist angle of the mounting portion 2112 relative to the rod portion 2113 can be adjusted according to different requirements.
  • the length of the first arm 21 after folding can be further reduced, which is advantageous for further reducing the volume of the unmanned aerial vehicle 100 after folding.
  • the arm 212 is used to support the corresponding main arm 211. Both ends of the arm 212 are rotatably coupled to the main arm 211 and the body 10, respectively. Specifically, one end of the arm 212 is rotatably coupled to the pivoting portion 2113a of the main arm 211, and the other end is rotatably coupled to the corresponding first arm mounting portion 15 of the body 10. .
  • the arm 212 is substantially in the shape of an elongated rod.
  • the sum of the length of the arm 212 and the distance between the pivoting portion 2113a and the connecting portion 2111 is smaller than the first sliding slot 132 (or the second sliding slot 142).
  • the second arm 22 is rotatably coupled to the second arm mounting portion 16 of the body 10, respectively.
  • the rotation axis of the second arm 22 is substantially parallel to the yaw axis of the UAV 100 and the length direction of the first chute 132 (or the second chute 142) It is substantially vertical such that the second arm 22 is folded substantially parallel to the first chute 132 (or the second chute 142).
  • the shape of the second arm 22 is substantially the same as the shape of the first arm 21.
  • the second arm 22 is connected to the body 10 only in a rotational connection. In other words, the second arm 22 can only rotate relative to the body 10, but cannot be relative to the The body 10 slides.
  • the first arm 21 supports a corresponding power component 30 at a first height of the body 10
  • the second arm 22 supports a corresponding power component 30 to the body.
  • the first height is different from the second height.
  • the rotating shaft of the second arm 22 can be at a predetermined angle with the yaw axis of the UAV 100, and/or with a predetermined roll axis of the UAV 100.
  • the angle causes the second arm 22 to rotate while the corresponding angle and/or height of the power assembly 30 relative to the body 10 changes.
  • a structure similar to the torsion portion 2113b of the first arm 21 can also be disposed on the second arm 22 such that the power assembly 30 connected to the second arm 22 can be opposite to the The second arm 22 is twisted by a predetermined angle.
  • the power assembly 30 is capable of providing flight power to the unmanned aerial vehicle 100.
  • Each of the power assemblies 30 includes a motor 31 and a propeller 32 coupled to the motor 31.
  • the motor 31 is for driving the propeller 32 to rotate to generate a driving force.
  • the motor 31 is fixedly connected to the mounting portion 2112 of the corresponding arm 20, and the connection may be one or more of snapping, screwing, welding or bonding.
  • the motor 31 may be a brushless motor or a brushed motor. In the embodiment, the motor 31 is a brushless motor.
  • the propeller 32 generates a driving force by rotation to cause the unmanned aerial vehicle 100 to perform actions such as ascending, descending, accelerating, decelerating, tumbling, hovering, and the like.
  • the propeller 32 is a foldable paddle. When the UAV 100 is not flying, the blades of the propeller 32 may overlap each other to reduce the volume of the UAV 100.
  • the propeller 32 includes two blades. It can be understood that the number of blades included in the propeller 32 may vary according to different requirements, for example, the number of blades may be three, four, or the like.
  • the first arm 21 and the second arm 22 are in an unfolded state with respect to the body 10, that is, the first arm 21 and the first The two arms 22 are mounted with the end of the power assembly 30 extending outwardly of the body 10 and support the corresponding power assembly 30 at a predetermined position around the body 10.
  • the mounting portions 2112 of the first arm 21 are respectively connected to the corresponding first arm mounting portions 15, and the arms 212 can assist in supporting the corresponding main arms 211 to prevent the main The swing of the arm 211.
  • the blades of the propeller 32 of the power assembly 30 may be relatively folded, the first arm 21 and the second arm. 22 can be folded relative to the fuselage 10 and can abut against a side of the fuselage 10.
  • the first arm 21 slides along the first sliding slot 132 (or the second sliding slot 142) in a direction away from the corresponding first arm mounting portion 15, during the sliding process, corresponding to The arm 212 also rotates relative to the corresponding main arm 211.
  • the corresponding mounting portion 2112 is adjacent to the corresponding first arm mounting portion 15 such that the corresponding power assembly 30 is disposed adjacent to the first arm mounting portion 15.
  • the first after folding The arm 21 is coupled to the second arm mounting portion 16.
  • the orientation of the corresponding power component 30 may be changed by the corresponding torsion portion 2113b before, after, or during folding of the first arm 21 with respect to the body 10, this embodiment,
  • the power unit 30 is rotated by 90 degrees by the torsion portion 2113b. After the rotation, the orientation of the power unit 30 is substantially the same as the direction of the first side surface 131.
  • the second arm 22 is rotatable relative to the body 10 toward the first arm 21 side, and the folded second arm 22 is substantially perpendicular to the first arm 21, the first
  • the power component 30 corresponding to the two arms 22 is adjacent to the first arm mounting portion 15
  • the orientation of the power component 30 corresponding to the second arm 22 is corresponding to the first arm 21 .
  • the orientation of the power assembly 30 is different, so that the power components 30 on the different arms after folding can be prevented from interfering with each other, and the volume of the unmanned aerial vehicle 100 after folding can be further reduced, so that the unmanned aerial vehicle 100 can be carried and transported. .
  • the power assembly 30 can be rotated by 180 degrees. After the rotation, the orientation of the power assembly 30 is opposite to that before the rotation. Similarly, the folding manner can avoid folding. The power components 30 on the different arms interfere with each other, and the volume of the unmanned aerial vehicle 100 after folding can be further reduced to facilitate carrying and transportation of the unmanned aerial vehicle 100.
  • FIG. 11 a schematic diagram of an unmanned aerial vehicle 200 according to a second embodiment of the present invention is shown.
  • the first arm 21' and the second arm 22' of the UAV 200 have substantially the same structure, and the first arm 21' is rotatably connected to the first arm mounting portion.
  • the second arm 22' is rotatably coupled to the second arm mounting portion 16', each of the first arm 21' and the second arm 22' including the first An arm portion 41 and a second arm portion 42 rotatably coupled to the first arm mounting portion 15' (or the second arm mounting portion 16')
  • the first arm portion 41 and the second arm portion 42 are rotatably connected, and a rotational axis of the relative rotation between the first arm portion 41 and the second arm portion 42 is substantially parallel to the first arm
  • first arm portion 41 and the second arm portion 42 are mutually rotated
  • pivoting portion 2113a or the torsion portion 2113b in the first embodiment, and will not be described again.
  • the first arm 21' and the second arm 22' can be folded relative to the body 10'. Specifically, the first arm portion 41 is rotated to a position substantially parallel to a side portion of the body 10', and the corresponding second arm portion 42 is reversely folded with respect to the first arm portion 41, so that The corresponding power unit 30' is disposed adjacent to the corresponding arm mounting portion (the first arm mounting portion 15' or the second arm mounting portion 16').
  • the power component 30' corresponding to the first arm 21' and the power component 30' corresponding to the second arm 22' are oriented along the same direction of the body 10', and the The power assembly 30' corresponding to the first arm 21' and the power assembly 30' corresponding to the second arm 22' are linearly arranged in the body 10'.
  • This folding manner can prevent the power components 30' on the different arms from colliding with each other after folding, and can further reduce the volume of the unmanned aerial vehicle 200 after folding, and facilitate the carrying and transportation of the UAV 200.
  • first arm 21' or the second arm 22' may be identical to the second arm 21 of the first embodiment.
  • first arm 21' and the second arm 22' can set the torsion portion of the first embodiment such that the first arm 21' or the first
  • the orientation of the power assembly 30 corresponding to the two arms 22' can be adjusted and will not be described in detail.
  • the UAV is folded by the arm relative to the fuselage to achieve volume reduction, facilitating the carrying and transportation of the UAV when not in use.

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Abstract

一种无人飞行器（100，200），包括机身（10，10'）、机臂（20）以及动力组件（30、30'）。所述机臂（20）与所述机身（10，10'）相连并支撑所述动力组件（30、30'）。所述机臂（20）至少包括第一机臂（21、21'），所述第一机臂（21、21'）具有相对于所述机身（10，10'）展开的第一状态以及相对于所述机身（10，10'）折叠的第二状态。当所述第一机臂（21、21'）处于第一状态时，所述第一机臂（21、21'）连接于所述机身的第一机臂安装部（15、15'），当所述第一机臂（21、21'）处于第二状态时，所述第一机臂（21、21'）对应的动力组件靠近所述第一机臂安装部（15、15'）。

Description

无人飞行器的机架、无人飞行器及其使用方法 技术领域
本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种可折叠的无人飞行器的机架、无人飞行器及所述无人飞行器的使用方法。
背景技术
如今，无人飞行器被用于执行航拍、运输、监测、勘探、搜救等任务。现有的无人飞行器一般包括机身、动力组件以及机臂，所述机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围预定位置处。然而，在非使用状态，所述机臂以及动力组件仍然占用无人飞行器相当多的空间，不便于无人飞行器的携带及运输。因此，如何在无人飞行器处于非使用状态下时，减小无人飞行占用的空间，以便于携带及运输，是业界亟待解决的一个技术难题。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种避免上述问题的无人飞行器的机架、无人飞行器以及无人飞行器的使用方法。
一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件。所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件。所述机臂至少包括第一机臂，所述第一机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态。当所述第一机臂处于第一状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部，当所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂对应的动力组件靠近所述第一机臂安装部。
进一步地，所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
进一步地，所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
进一步地，所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
进一步地，所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂仍然连接于所述机身的第一机臂安装部。
进一步地，所述第一机臂对应的动力组件在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂对应的动力组件在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
进一步地，所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
进一步地，所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
进一步地，所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
进一步地，所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
进一步地，所述第一机臂包括一个扭转部，对应的所述动力组件的通过所述扭转部调节朝向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述机臂还包括第二机臂，所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
进一步地，所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
进一步地，所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，或者
所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
进一步地，在第一状态时，所述第一机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述动力组件与所述第二机臂对应的所述动力组件的相对于所述机身的朝向不同。
进一步地，所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
进一步地，所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部的与所述动力组件相连。
进一步地，所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
进一步地，所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
进一步地，所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
进一步地，所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
进一步地，所述枢轴大体垂直于所述杆部的长度方向。
进一步地，所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
进一步地，所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
进一步地，所述动力组件包括电机以及与所述电机相连的螺旋桨，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转以提供飞行动力。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的顶部；或者
在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的底部；或者
在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的侧面。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向不同。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向相反。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨的朝向大体垂直。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨沿所述机身的侧部直线排列。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨于所述机身的侧部相互叠置。
进一步地，所述螺旋桨为可折叠桨。
进一步地，所述第一机臂包括第一臂部以及一个第二臂部，所述第一臂部与所述第一机臂安装部能够转动地连接，所述第二臂部用于承载所述动力组件，所述第一臂部与所述第二臂部之间能够转动地连接，使得所述第一臂部与所述第二臂部之间能够相互叠合且叠合后所述动力组件靠近所述第一机臂安装部。
进一步地，所述第一臂部与所述第二臂部之间的相对转动的转动轴，大体平行于所述第一臂部相对于所述第一机臂安装部转动的转动轴。
一种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂。所述机臂至少包括第一机臂，所述第一机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态。当所述第一机臂处于第一状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部且末端向所述机身外伸展，当所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂末端靠近所述第一机臂安装部。
进一步地，所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
进一步地，所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
进一步地，所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
进一步地，所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂仍然连接于所述机身的第一机臂安装部。
进一步地，所述第一机臂的末端在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂的末端在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
进一步地，所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
进一步地，所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
进一步地，所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
进一步地，所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
进一步地，所述第一机臂包括一个扭转部，所述第一机臂的末端通过所述扭转部调节朝向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述机臂还包括第二机臂，所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
进一步地，所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
进一步地，所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，或者
所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
进一步地，在第一状态时，所述第一机臂的末端位于相对于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将的末端位于相对于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端相对于所述机身的朝向不同。
进一步地，所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
进一步地，所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部连接动力组件。
进一步地，所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
进一步地，所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
进一步地，所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
进一步地，所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
进一步地，所述枢轴大体垂直于所述杆部的轴向。
进一步地，所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
进一步地，所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
进一步地，所述第一机臂包括第一臂部以及一个第二臂部，所述第一臂部与所述第一机臂安装部能够转动地连接，所述第二臂部用于承载动力组件，所述第一臂部与所述第二臂部之间能够转动地连接，使得所述第一臂部与所述第二臂部之间能够相互叠合且叠合后对应的动力组件靠近所述第一机臂安装部。
进一步地，所述第一臂部与所述第二臂部之间的相对转动的转动轴，大体平行于所述第一臂部相对于所述第一机臂安装部转动的转动轴。
一种无人飞行器的使用方法，包括：
提供一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件，所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件，所述机臂至少包括第一机臂，所述第一机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态，当所述第一机臂处于第一状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部，当所述机臂处于第二状态时，所述第一机臂对应的动力组件靠近所述第一机臂安装部；
在所述无人飞行器需要飞行时，相对于所述机身展开所述第一机臂，使所述第一机臂处于所述第一状态并将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；以及
在所述无人飞行器不需飞行时，相对于所述无人飞行器折叠所述第一机臂，使所述第一机臂处于所述第二状态。
相对于现有技术，所述无人飞行器的机架及无人飞行器通过机臂相对于所述机身折叠达到减小体积的目的，方便无人飞行器在不使用时的携带及运输。
 附图说明
图1是本发明第一实施方式的无人飞行器的示意图。
图2是图1的无人飞行器局部另一角度视图。
图3是图1的无人飞行器沿III-III的局部剖视图。
图4是图1的无人飞行器的第一机臂的局部示意图。
图5及图6是另一实施方式的第一机臂的局部示意图。
图7至图9是图1的无人飞行器进行折叠的示意图。
图10是图9的无人飞行器的另一折叠状态的示意图。
图11是本发明第二实施方式的无人飞行器的示意图。
图12及图13是图11的无人飞行器进行折叠的示意图。
主要元件符号说明
无人飞行器 100、200
机身 10、10’
第一端部 11
第一端面 111
第二端部 12
第二端面 121
第一侧部 13
第一侧面 131
第一滑槽 132
主槽 1321
分支槽 1322
第二侧部 14
第二侧面 141
第二滑槽 142
第一机臂安装部 15、15’
第二机臂安装部 16、16’
机臂 20
第一机臂 21、21’
主臂 211
连接部 2111
卡入凸起 2111a
安装部 2112
杆部 2113
枢接部 2113a
扭转部 2113b
支臂 212
第二机臂 22、22’
动力组件 30、30’
电机 31
螺旋桨 32
第一臂部 41
第二臂部 42
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或／及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1及图2，所述无人飞行器100包括机身10、多个机臂20以及对应于所述机臂20的多个动力组件30。所述机臂20与所述机身10相连，所述动力组件30设置于所述机臂20上。所述机臂20能够相对于所述机身10处于展开或者折叠状态，具体地，当所述无人飞行器100需要飞行时，所述机臂20相对于所述机身10处于展开状态，此状态下，所述机臂20将所述动力组件30支撑于所述机身10周围的预定位置处；当所述无人飞行器100不需飞行时而进行存放时，所述机臂20相对于所述机身10处于折叠状态，此状态下，所述机臂20连同所述动力组件30能够折叠于所述机身10的周侧，便于所述无人飞行器100的收纳及/或携带、运输。
本实施方式中，所述无人飞行器100为四旋翼飞行器，即具有四个动力组件30的飞行器，相应地，本实施方式中，所述机臂20的数量也为四个。可以理解，所述无人飞行器100也可以为六旋翼飞行器、八旋翼飞行器、十二旋翼飞行器等。
所述机身10为所述无人飞行器100的主要收容和支撑结构，所述机身10内部或者表面可以设置传感器件（例如，惯性传感器、温度传感器、高度传感器等）、飞控模块、电源等，外部可以设置所述机臂20以及所述动力组件30等。本实施方式中，所述机身10大致呈长方体形状，包括第一端部11、第二端部12、第一侧部13以及第二侧部14。所述第一端部11与所述第二端部12相背设置，所述第一侧部13与所述第二侧部14相背设置，所述第一端部11与所述第二端部12分别位于所述第一侧部13与所述第二侧部14之间。所述第一端部11具有第一端面111，所述第二端部12具有第二端面121，所述第一侧部13具有第一侧面131，所述第二侧部14具有第二侧面141。所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一侧面131以及所述第二侧面141合围形成所述机身10的周侧面。本实施方式中，所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一侧面131以及所述第二侧面141均为平面，进一步地，所述第一端面111大致平行于所述第二端面121，所述第一侧面131大致平行于所述第二侧面141，所述第一端面111以及所述第二端面121大致垂直于所述第一侧面131以及所述第二侧面141。
可以理解，依据无人飞行器100的不同设计需求，所述机身10的形状可以做适当的变化，并不限于以上图示的实施方式，例如，所述机身10可以包括除所述第一侧部13以及所述第二侧部14以外的其他侧部，及/或除所述第一端部11及所述第二端部12以外的其他端部。另外，所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一侧面131及所述第二侧面141也不限于平面，其可以为曲面、弧面、弯折面等，因此，所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一侧面131以及所述第二侧面141所围成的所述机身10的表面形状可以为多边形、流线形等规则或者不规则形状。
所述第一侧部13上开设有第一滑槽132。所述第二侧部14上开设有第二滑槽142。本实施方式中，所述第一滑槽132以及所述第二滑槽142均大致为长条形，所述第一滑槽132大致平行于所述第一侧面131，所述第二滑槽142大致平行于所述第二侧面141。
具体地，请参阅图3，所述第一滑槽132的横截面大致为“十”字形，其包括贯穿所述第一侧面131的主槽1321以及位于所述主槽1321两相对侧面内的与所述主槽1321相连通的分支槽1322。所述第二滑槽142的结构与所述第一滑槽132类似，不再赘述。可以理解，所述第一滑槽132与所述第二滑槽142的横截面形状结构并不限于图示的实施方式，其也可以做其他合理的变化，例如“T”形。
所述机身10包括两个第一机臂安装部15以及两个第二机臂安装部16。所述第一机臂安装部15与所述第二机臂安装16间隔设置。本实施方式中，两个所述第一机臂安装部15分别形成于所述第一端部11与所述第一侧部13及所述第二侧部14的连接处，两个所述第二机臂安装部16分别形成与所述第二端部12与所述第一侧部13及所述第二侧部14的连接处，换言之，所述第一机臂安装部15以及所述第二机臂安装部16分别位于所述机身10的角部。
所述机臂20包括两个第一机臂21以及两个第二机臂22，所述第一机臂21分别设置于所述第一机臂安装部15上，所述第二机臂22分别设置于所述第二机臂安装部16上。本实施方式中，两个所述第一机臂21具有相同的结构，两个所述第二机臂22具有相同的结构。
所述第一机臂21中的一个能够滑动地设置于所述第一滑槽132内，另一个能够滑动地设置于所述第二滑槽142内。每一个所述第一机臂21包括主臂211以及支臂212，所述主臂211与所述支臂212能够转动地连接。
所述主臂211包括与所述机身10相连的连接部2111、与所述动力组件30相连的安装部2112以及位于所述连接部2111及所述安装部2112之间的杆部2113。所述连接部2111以及所述安装部2112分别位于所述主臂211的向背两端。
具体地，所述连接部2111能够滑动地与所述机身10相连。所述连接部2111上形成有对应于所述分支槽1322的卡入凸起2111a。所述卡入凸起2111a能够卡入所述分支槽1322并能够与沿所述分支槽1322滑动。本实施方式中，所述卡入凸起2111a大致为圆柱状，对应于所述第一滑槽132（或者第二滑槽142）的形状，所述卡入凸起2111a与所述连接部2111大致呈“十”字交叉连接。
所述安装部2112用于固定连接所述动力组件30。本实施方式中，所述安装部2112大致呈圆盘状。可以理解，所述安装部2112的形状不限于图示的实施方式，在其他实施方式中，所述安装部2112的形状可以为椭圆盘状、方形盘状、腰形盘状、多面体状等任意合适的形状。所述安装部2112可以形成用于连接所述动力组件30的卡合结构、螺合结构（螺纹孔、螺杆等）、焊接结构粘合结构等中一种或者几种，不再一一详述。
所述杆部2113为大致细长形的杆状。本实施方式中，所述杆部2113横截面的形状大致呈方形，可以理解，所述杆部2113的横截面的形状可以为梯形、圆形、椭圆形、三角形、多边形、具有圆角的方形以及其他任意合适的规则或者不规则的形状，并不限于本实施方式。所述杆部2113的两端分别连接所述连接部2111以及所述安装部2112。所述杆部2113包括与所述支臂212可转动连接的枢接部2113a。所述枢接部2113a形成于所述连接部2111以及所述安装部2112之间。具体地，所述枢接部2113a可以为转轴或者枢轴，所述转轴或者枢轴的轴向大体平行于所述无人飞行器100的偏航轴（yaw轴）；所述枢接部2113a可以为拖链或者铰链，所述拖链或者铰链允许所述支臂212绕大致平行于所述所述无人飞行器100的偏航轴的轴线转动；所述枢接部2113a也可以为万向节，使得所述支臂212能够通过所述枢接部2113a在至少二维方向转动。所述枢接部2113a与所述连接部2111之间的距离小于所述第一滑槽132（或者第二滑槽142）的长度，优选地，所述枢接部2113a与所述连接部2111之间的距离大致为所述第一滑槽132（或者第二滑槽142）的长度的一半。
本实施方式中，所述杆部2113包括与所述安装部2112之间设置有扭转部2113b。所述扭转部2113b使得所述安装部2112能够相对于所述杆部2113扭转一定角度，进而使得所述动力组件30相对于所述杆部2113扭转一定角度。所述扭转部2113b的扭转轴可以大致平行于所述杆部2113的长度方向，或者与所述杆部2113的长度方向呈一定夹角。
具体地，所述扭转部2113b可以为转轴或者枢轴，所述转轴或者枢轴的轴向大体平行于所述无人飞行器100的偏航轴，在其他实施方式中，所述转轴或者枢轴的轴向可以大体垂直于所述无人飞行器的偏航轴；所述扭转部2113b可以为拖链或者铰链，所述拖链或者铰链允许所述支臂212绕大致平行于所述所述无人飞行器100的偏航轴的轴线转动；所述扭转部2113b也可以为万向节，使得所述支臂212能够通过所述扭转部2113b在至少二维方向转动。
请参阅图4，所示为一实施方式的所述扭转部2113b的扭转方向的示意图，本实施方式中，所述扭转部2113b的扭转轴a1大致平行于所述杆部2113的长度方向L1。所述扭转部2113b使得所述安装部2112可相对于所述杆部2113扭转45度、90度、135度、180度、270度等。
请参阅图5及图6，所示为另一实施方式的所述扭转部2113b的扭转方向的示意图，本实施方式中，所述扭转部2113b的扭转轴a2大致垂直于所述杆部的长度方向L1。具体地，所述扭转部2113b使得所述安装部2112大致可相对于所述杆部2113扭转180度，即扭转前所述安装部2112上所述动力组件30的朝向与扭转后相反。可以理解，依据不同的需求，所述安装部2112相对于所述杆部2113的扭转角度可以调整。本实施方式中，所述第一机臂21折叠后的长度可以进一步减小，有利于进一步减小折叠后的所述无人飞行器100的体积。
请再参阅图1，所述支臂212用于支撑对应的所述主臂211。所述支臂212的两端分别能够转动地连接于所述主臂211以及所述机身10上。具体地，所述支臂212的一端能够转动地连接于主臂211的枢接部2113a上，另一端能够转动地连接于所述机身10的对应的所述第一机臂安装部15上。本实施方式中，所述支臂212大致为细长杆状。优选地，所述支臂212的长度与所述枢接部2113a至所述连接部2111之间的距离之和小于所述第一滑槽132（或者第二滑槽142）。
所述第二机臂22分别能够转动地连接于所述机身10的所述第二机臂安装部16上。本实施方式中，所述第二机臂22的转轴大致平行于所述无人飞行器100的偏航轴，且与所述第一滑槽132（或者所述第二滑槽142）的长度方向大致垂直，使得所述第二机臂22折叠后大致平行于所述第一滑槽132（或所述第二滑槽142）。所述第二机臂22的形状与所述第一机臂21的形状大致相同。本实施方式中，所述第二机臂22与机身10的连接方式仅为转动连接，换言之，所述第二机臂22只能相对于所述机身10转动，但不能相对于所述机身10滑动。
本实施方式中，所述第一机臂21将对应的动力组件30支撑于所述机身10的第一高度处，所述第二机臂22将对应的动力组件30支撑于所述机身10的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。
可以理解，所述第二机臂22的转轴可以与所述无人飞行器100的偏航轴呈预定夹角，及/或与所述无人飞行器100的横滚轴（roll轴）呈预定夹角，使得所述第二机臂22转动的同时，对应的所述动力组件30相对于所述机身10的角度及/或高度改变。
可以理解，所述第二机臂22上也可以设置类似所述第一机臂21的扭转部2113b的结构，使得所述第二机臂22上连接的所述动力组件30能够相对于所述第二机臂22扭转预定角度。
所述动力组件30能够为所述无人飞行器100提供飞行的动力。每一个所述动力组件30包括电机31以及与所述电机31相连的螺旋桨32。所述电机31用于驱动所述螺旋桨32旋转以产生驱动力。所述电机31固定连接于对应的所述机臂20的安装部2112上，连接的方式可以为卡合、螺纹连接、焊接或者粘结中一种或者几种。所述电机31可以为无刷电机或者有刷电机，本实施方式中，所述电机31为无刷电机。所述螺旋桨32通过旋转产生驱动力以使所述无人飞行器100进行上升、下降、加速、减速、翻滚、悬停等动作。本实施方式中，所述螺旋桨32为可折叠桨，即所述无人飞行器100不飞行时，所述螺旋桨32的桨叶可以相互叠合，以减小所述无人飞行器100的体积。
本实施方式中，所述螺旋桨32包括两个桨叶，可以理解，依据不同的需求，所述螺旋桨32包括的桨叶的数量可以变化，例如桨叶的数量可以为三个、四个等。
当所述无人飞行器100处于飞行状态时，所述第一机臂21以及所述第二机臂22相对于所述机身10处于展开状态，即所述第一机臂21以及所述第二机臂22安装所述动力组件30的端部向所述机身10外延伸，并且将对应的所述动力组件30支撑于所述机身10周围的预定位置处。此时，所述第一机臂21的安装部2112分别连接于对应的所述第一机臂安装部15上，所述支臂212能够辅助支撑对应的所述主臂211，防止所述主臂211的摆动。
请参阅图7至图9，当所述无人飞行器100不需飞行时，可以讲所述动力组件30的螺旋桨32的桨叶相对折叠，所述第一机臂21以及所述第二机臂22能够相对于所述机身10折叠且能够抵靠在所述机身10的侧部。具体地，所述第一机臂21向远离对应的所述第一机臂安装部15的方向沿所述第一滑槽132（或者所述第二滑槽142）滑动，滑动过程中，对应的所述支臂212亦相对于对应的所述主臂211转动，当所述第一机臂21滑动至大致与所述第一滑槽132（或者所述第二滑槽142）平行时，对应的所述安装部2112与靠近对应的第一机臂安装部15，使得对应的所述动力组件30靠近所述第一机臂安装部15设置，本实施方式中，折叠后所述第一机臂21连接于所述第二机臂安装部16。在所述第一机臂21相对于所述机身10折叠前、折叠后或者折叠过程中，可以通过对应的所述扭转部2113b改变对应的所述动力组件30的朝向，本实施方式，所述动力组件30通过所述扭转部2113b旋转90度，旋转后，所述动力组件30的朝向与所述第一侧面131的朝向大致相同。所述第二机臂22够相对于所述机身10向所述第一机臂21侧转动，折叠后的所述第二机臂22大致与所述第一机臂21垂直，所述第二机臂22对应的所述动力组件30靠近所述第一机臂安装部15，所述第二机臂22对应的所述动力组件30的朝向与所述第一机臂21对应的所述动力组件30的朝向不同，如此，可以避免折叠后不同机臂上的动力组件30相互干涉，而且可以进一步减小折叠后的所述无人飞行器100的体积，便于无人飞行器100的携带及运输。
请参阅图10，在另一实施方式中，所述动力组件30可以旋转180度，旋转后，所述动力组件30的朝向与旋转前的方向相反，同样，此种折叠方式，可以避免折叠后不同机臂上的动力组件30相互干涉，而且可以进一步减小折叠后的所述无人飞行器100的体积，便于无人飞行器100的携带及运输。
请参阅图11，所示为本发明第二实施方式的一种无人飞行器200的示意图。本实施方式中，所述无人飞行器200的第一机臂21’以及第二机臂22’具有大致相同的结构，所述第一机臂21’能够转动地连接于第一机臂安装部15’，所述第二机臂22’能够转动地连接于第二机臂安装部16’上，所述第一机臂21’以及所述第二机臂22’中的每一个包括第一臂部41以及一个第二臂部42，所述第一臂部41与对应所述第一机臂安装部15’（或者所述第二机臂安装部16’）可转动地连接，所述第一臂部41与所述第二臂部42之间能够转动地连接，所述第一臂部41与所述第二臂部42之间的相对转动的转轴大致平行于所述第一臂部41相对于所述第一机臂安装部15’（或者所述第二机臂安装部16’）转动的转轴。
可以理解，所述第一臂部41与所述第二臂部42之间相互转动的结构可以参考第一实施方式中所述枢接部2113a或者所述扭转部2113b，不再一一赘述。
请参阅图12及图13，当所述无人飞行器100不需飞行时，所述第一机臂21’以及所述第二机臂22’均可相对于所述机身10’折叠。具体地，所述第一臂部41转动至大致与所述机身10’的侧部平行的位置，对应的所述第二臂部42相对于所述第一臂部41反向折叠，使得对应的动力组件30’靠近对应的机臂安装部（第一机臂安装部15’或者第二机臂安装部16’）设置。折叠后，所述第一机臂21’对应的所述动力组件30’与所述第二机臂22’对应的所述动力组件30’沿所述机身10’的朝向相同，且所述第一机臂21’对应的所述动力组件30’与所述第二机臂22’对应的所述动力组件30’于所述机身10’呈直线排列。此种折叠方式，可以避免折叠后不同机臂上的动力组件30’相互干涉，而且可以进一步减小折叠后的所述无人飞行器200的体积，便于无人飞行器200的携带及运输。
可以理解，所述第一机臂21’或者所述第二机臂22’中的一组可以与第一实施方式的第二机臂21相同。
可以理解，所述第一机臂21’及所述第二机臂22’中的至少一组可以设置第一实施方式的所述扭转部，使得所述第一机臂21’或者所述第二机臂22’对应的所述动力组件30的朝向可以调整，不再详述。
所述无人飞行器通过机臂相对于所述机身折叠达到减小体积的目的，方便无人飞行器在不使用时的携带及运输。
可以理解的是，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化等用在本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。

Claims (71)

  1. 一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件，所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件，其特征在于：所述机臂至少包括第一机臂，所述第一机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态，当所述第一机臂处于第一状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部，当所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂对应的动力组件靠近所述第一机臂安装部。
  2. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
  3. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
  4. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
  5. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
  6. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
  7. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂仍然连接于所述机身的第一机臂安装部。
  8. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂对应的动力组件在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂对应的动力组件在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
  9. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
  10. 如权利要求9所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
  11. 如权利要求10所述的无人飞行器，其特征在于：所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
  12. 如权利要求10所述的无人飞行器，其特征在于：所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
    所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
  13. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂包括一个扭转部，对应的所述动力组件通过所述扭转部调节朝向。
  14. 如权利要求13所述的无人飞行器，其特征在于：所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
  15. 如权利要求13所述的无人飞行器，其特征在于：所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
  16. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述机臂还包括第二机臂，所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
  17. 如权利要求16所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
  18. 如权利要求17所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，或者
    所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
  19. 如权利要求16所述的无人飞行器，其特征在于：在第一状态时，所述第一机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。
  20. 如权利要求16所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述动力组件与所述第二机臂对应的所述动力组件的相对于所述机身的朝向不同。
  21. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
  22. 如权利要求21所述的无人飞行器，其特征在于：所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部的与所述动力组件相连。
  23. 如权利要求22所述的无人飞行器，其特征在于：所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
  24. 如权利要求23所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
  25. 如权利要求24所述的无人飞行器，其特征在于：所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
  26. 如权利要求23所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
  27. 如权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢轴大体垂直所述杆部的长度方向。
  28. 如权利要求23所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
  29. 如权利要求23所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
  30. 如权利要求16所述的无人飞行器，其特征在于：所述动力组件包括电机以及与所述电机相连的螺旋桨，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转以提供飞行动力。
  31. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的顶部；或者
    在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的底部；或者
    在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的侧面。
  32. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向不同。
  33. 如权利要求32所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向相反。
  34. 如权利要求32所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨的朝向大体垂直。
  35. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨沿所述机身的侧部直线排列。
  36. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨于所述机身的侧部相互叠置。
  37. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于：所述螺旋桨为可折叠桨。
  38. 如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂包括第一臂部以及一个第二臂部，所述第一臂部与所述第一机臂安装部能够转动地连接，所述第二臂部用于承载所述动力组件，所述第一臂部与所述第二臂部之间能够转动地连接，使得所述第一臂部与所述第二臂部之间能够相互叠合且叠合后所述动力组件靠近所述第一机臂安装部。
  39. 如权利要求38所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一臂部与所述第二臂部之间的相对转动的转动轴，大体平行于所述第一臂部相对于所述第一机臂安装部转动的转动轴。
  40. 一种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂，其特征在于：所述机臂至少包括第一机臂，所述第一机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态，当所述第一机臂处于第一状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部且末端向所述机身外伸展，当所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂末端靠近所述第一机臂安装部。
  41. 如权利要求40所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
  42. 如权利要求40所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
  43. 如权利要求40所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
  44. 如权利要求40所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
  45. 如权利要求40所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
  46. 如权利要求40所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂仍然连接于所述机身的第一机臂安装部。
  47. 如权利要求40所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂的末端在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂的末端在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
  48. 如权利要求40所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
  49. 如权利要求48所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
  50. 如权利要求49所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
  51. 如权利要求49所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
    所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
  52. 如权利要求40所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂包括一个扭转部，所述第一机臂的末端通过所述扭转部调节朝向。
  53. 如权利要求52所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
  54. 如权利要求52所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
  55. 如权利要求40所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述机臂还包括第二机臂，所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
  56. 如权利要求55所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
  57. 如权利要求56所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，或者
    所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
  58. 如权利要求55所述的无人飞行器的机架，其特征在于：在第一状态时，所述第一机臂的末端位于相对于所述机身的第一高度处，所述第二机臂的末端位于相对于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。
  59. 如权利要求55所述的无人飞行器的机架，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端相对于所述机身的朝向不同。
  60. 如权利要求40所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
  61. 如权利要求60所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部连接动力组件。
  62. 如权利要求61所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
  63. 如权利要求62所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
  64. 如权利要求63所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
  65. 如权利要求62所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
  66. 如权利要求65所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢轴大体垂直于所述杆部的长度方向。
  67. 如权利要求62所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
  68. 如权利要求62所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
  69. 如权利要求40所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂包括第一臂部以及一个第二臂部，所述第一臂部与所述第一机臂安装部能够转动地连接，所述第二臂部用于承载动力组件，所述第一臂部与所述第二臂部之间能够转动地连接，使得所述第一臂部与所述第二臂部之间能够相互叠合且叠合后对应的动力组件靠近所述第一机臂安装部。
  70. 如权利要求69所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一臂部与所述第二臂部之间的相对转动的转动轴，大体平行于所述第一臂部相对于所述第一机臂安装部转动的转动轴。
  71. 一种无人飞行器的使用方法，包括：
    提供一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件，所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件，所述机臂至少包括第一机臂，所述第一机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态，当所述第一机臂处于第一状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部，当所述机臂处于第二状态时，所述第一机臂对应的动力组件靠近所述第一机臂安装部；
    在所述无人飞行器需要飞行时，相对于所述机身展开所述第一机臂，使所述第一机臂处于所述第一状态并将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；以及
    在所述无人飞行器不需飞行时，相对于所述无人飞行器折叠所述第一机臂，使所述第一机臂处于所述第二状态。
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