WO2016121718A1 - 手押し車 - Google Patents

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WO2016121718A1
WO2016121718A1 PCT/JP2016/052079 JP2016052079W WO2016121718A1 WO 2016121718 A1 WO2016121718 A1 WO 2016121718A1 JP 2016052079 W JP2016052079 W JP 2016052079W WO 2016121718 A1 WO2016121718 A1 WO 2016121718A1
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WO
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rear wheel
front wheel
user
control unit
speed
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Application number
PCT/JP2016/052079
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English (en)
French (fr)
Inventor
羽根宜孝
Original Assignee
株式会社村田製作所
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Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社村田製作所 filed Critical 株式会社村田製作所
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B7/00—Carriages for children; Perambulators, e.g. dolls' perambulators
    • B62B7/04—Carriages for children; Perambulators, e.g. dolls' perambulators having more than one wheel axis; Steering devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B9/00—Accessories or details specially adapted for children's carriages or perambulators
    • B62B9/20—Handle bars; Handles

Definitions

  • the present invention relates to a wheelbarrow that includes wheels and rotationally drives the wheels.
  • an object of the present invention is to provide a wheelbarrow that assists the wheelie operation while reflecting the intention of the user.
  • the wheelbarrow of the present invention includes a main body portion, a rear wheel attached to the main body portion and having a driving force, and a front wheel attached to the front side of the moving direction of the user rather than the rear wheel in the main body portion.
  • a gripping part attached to the main body part, a wheelie operation detection part for detecting an operation of the user trying to lift the front wheel from the grounding surface, and the user gripping the gripping part.
  • a grip detection unit for detecting; and a control unit for controlling driving of the rear wheel.
  • the control unit detects that the user is holding the grip unit by the grip detection unit, and the wheelie operation detection unit attempts to float the front wheel of the user from the grounding surface.
  • first control is performed to assist the floating of the front wheel by driving the rear wheel at a speed faster than the current driving speed of the rear wheel.
  • the wheelbarrow drives the rear wheels at a speed higher than the current driving speed when the user is in a state of gripping the gripping portion and the user detects an operation to lift the front wheels.
  • the main body rotates around the rotation axis (pitch direction) of the rear wheel, and the front wheel floats.
  • the operation to be lifted is, for example, when the user presses a switch labeled “Willie switch”, when the user actually lifts the front wheel a little, etc.
  • the “first control” includes performing control that causes the front wheel to float further from a state where the front wheel floats slightly. Thereby, the handcart can assist the wheelie operation while reflecting the intention of the user.
  • control unit performs the second control that drives the rear wheels at a speed that matches the current speed after the first control, thereby maintaining the wheelie state until the front wheels exceed the step. Is preferred.
  • control unit performs third control to drive the rear wheel at a speed slower than the current speed when the predetermined condition is satisfied after the second control, so that the wheelie is moved after the front wheel exceeds the step. It is preferable to release the state.
  • the handcart includes a step difference detection unit that detects that the front wheel has exceeded the step. In this case, the handcart shifts from the second control to the third control when the front wheel exceeds the step. Further, the handcart may be provided with a step detection unit that detects that the rear wheel is in contact with the step. In this case, when the front wheel comes into contact with the step, the control shifts from the second control to the third control.
  • the handcart is provided with a main body posture detection unit that detects whether the front wheel is grounded or whether the front wheel is floating from the ground surface. In this case, the handcart shifts from the first control to the second control when the front wheel shifts from the grounded state to the floating state.
  • the main body posture detection unit can be configured by an inclination sensor that measures the inclination of the main body in the pitch direction, or can be configured by a distance measurement sensor that measures the distance from the ground plane. Is possible.
  • the handcart may be provided with an encoder that detects the rotation of the front wheels and the rear wheels. Thereby, the handcart can measure the present speed with an encoder.
  • the wheelbarrow can be determined to be in a state where the front wheel is grounded, and when the front wheel is idle and the rear wheel is rotating, the wheelie state Can be determined. When it is determined that the wheelbarrow is in the wheelie state, the wheelbarrow shifts from the first control to the second control.
  • the wheelie operation can be assisted while reflecting the user's intention.
  • FIG. 1A is a side view of a state in which the user pushes the stroller
  • FIG. 1B is a front view.
  • It is a hardware block diagram of a stroller. It is the figure which looked at the state which a user pushes a stroller from the side. It is the figure which looked at the state which a user pushes a stroller from the side. It is a flowchart which shows operation
  • 10 is a flowchart illustrating an operation of a control unit according to Modification 1.
  • FIG. 11A is a hardware block diagram of the stroller according to the third modification
  • FIG. 11B is a hardware block diagram of the stroller according to the fourth modification. It is the figure which looked at the state which a user pushes a stroller from the side.
  • FIG. 1 (A) is a view of the state in which the user 900 presses the stroller 100 from the side
  • FIG. 1 (B) is a front view
  • FIG. 2 is a hardware block diagram of the stroller 100.
  • the stroller 100 includes a rod-like main body 10 that is long in the vertical direction, and a pair of rear wheels 2 that are rotatably connected to the lower side of the main body 10. And the gripping part 4 connected to the upper side of the main body part 10, the front wheel support part 5 connected to the main body part 10 and extending obliquely forward, and the opposite side of the front wheel support part 5 to which the main body part 10 is connected.
  • a front wheel 1 connected to the side, and a seat portion 8 connected to the main body portion 10 and the front wheel support portion 5 are provided.
  • the front wheel 1 is two wheels
  • it may be one wheel or three or more wheels.
  • the rear wheel 2 has shown the example which is two wheels in this embodiment, one wheel or three or more wheels may be sufficient.
  • connection part of the main-body part 10 and the front-wheel support part 5 is connected firmly, it is good also as an aspect which slides to the upper side by unlocking, for example, in this case, the front wheel 1 and the rear wheel 2
  • the stroller 100 is folded by being able to narrow the interval.
  • the stroller 100 is an electric wheelbarrow provided with a drive unit 25 that rotationally drives the rear wheel 2.
  • the pair of rear wheels 2 are attached to the same shaft and rotate synchronously. However, it is also possible to individually drive and rotate them.
  • a box containing a control unit 21, a battery, and the like is attached to the lower side of the seat 8.
  • the front wheel 1 does not have a driving force, but a driving unit that drives the front wheel 1 may be further provided.
  • the stroller 100 includes a control unit 21, a ROM 22, a contact sensor 23, a RAM 24, a drive unit 25, and a switch 26 as hardware.
  • the control unit 21 is a functional unit that comprehensively controls the operation of the stroller 100 and reads various programs stored in the ROM 22 and temporarily stores the programs in the RAM 24 to realize various operations.
  • the contact sensor 23 is provided in the grip part 4 and functions as a grip detection part that detects that the user 900 is gripping the grip part 4. Further, the contact sensor 23 may have a function of detecting a force with which the user 900 pushes the grip portion 4 in the traveling direction. In this case, the contact sensor 23 includes a piezoelectric element or the like that detects a pressing force against the grip portion 4.
  • the control unit 21 When the control unit 21 detects that the user 900 is holding the grip unit 4, the control unit 21 calculates a torque for the drive unit 25 to apply to the motor (not shown) according to the force pressing the grip unit 4. . However, the control unit 21 calculates an applied torque at which the moving speed of the stroller 100 in the traveling direction does not exceed a predetermined speed limit.
  • the speed limit is specified to be equal to or less than a general walking speed (for example, 3 km / h). The relationship between the moving speed with respect to the traveling direction and the applied torque is measured in advance and stored in the ROM 22.
  • the drive unit 25 is a functional unit that drives a motor that rotates a shaft attached to the rear wheel 2.
  • the torque calculated by the control unit 21 is applied to the motor of the rear wheel 2 to rotate the rear wheel 2. To do.
  • control part 21 performs operation
  • FIG. 3 and 4 are views of the state where the user 900 presses the stroller 100 during the wheelie operation as seen from the side, and FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the control unit 21.
  • the control unit 21 confirms whether or not the user 900 has detected an operation to lift the front wheel 1 from the grounding surface.
  • the control unit 21 checks whether or not the switch 26 is turned on (s11).
  • the switch 26 is provided in the grip portion 4 and functions as a wheelie operation detection portion that detects an operation in which the user 900 attempts to lift the front wheel 1 from the ground surface. For example, “Willie switch” is displayed on the switch 26, and the user 900 can understand that when the switch 26 is pressed, the wheelie operation is assisted.
  • the control unit 21 can determine that the user 900 intends to perform a wheelie operation.
  • the switch 26 is not limited to the example of being attached to the grip portion 4, and may be attached to, for example, a step attached near the rotation shaft of the rear wheel 2 so that the user 900 can press it with his / her foot.
  • the control unit 21 checks whether or not the user 900 is holding the holding unit 4 via the contact sensor 23 (s12). When it is determined that the user 900 is gripping the grip portion 4, the control portion 21 executes the first control for making the rear wheel 2 faster than the normal speed (s13). For example, the control unit 21 calculates the applied torque that is higher by a predetermined ratio (for example, 30%) than the current applied torque and outputs it to the drive unit 25 to drive the rear wheel 2 at a speed faster than the current speed. Let Alternatively, the control unit 21 outputs the applied torque higher than the applied torque corresponding to the walking speed of the general user 900 (for example, 3 km / h), so that the rear wheel 2 is rotated at a speed faster than the current speed. Drive.
  • a predetermined ratio for example, 30%
  • the stroller 100 moves at a speed faster than the moving speed of the user 900, and the rear wheel 2 moves to a position away from the user in the front side. Since the user 900 is gripping the grip portion 4, as shown in FIGS. 3 (A) and 3 (B), the main body portion 10 rotates around the rotation axis (pitch direction) of the rear wheel 2, The front wheel 1 floats from the ground surface. As a result, the stroller 100 enters a wheelie state.
  • the control unit 21 checks whether or not a predetermined time (for example, 5 seconds) has passed (s14). For example, when 5 seconds have elapsed, the control unit 21 returns the applied torque to the original state, and executes second control for performing processing for returning the rear wheel 2 to the normal speed (s15). Thereby, as shown to FIG. 3 (B) and FIG. 4 (A), the stroller 100 maintains a wheelie state. Therefore, the user 900 can push the stroller 100 in a state where the front wheel 1 is lifted when the switch 26 is turned on to indicate the intention to go over the step.
  • a predetermined time for example, 5 seconds
  • the height of the front wheel 1 in the wheelie state increases as the rotational speed of the rear wheel 2 increases with respect to the normal movement speed or as the time for performing the first control increases. Therefore, for example, a “willy height change button” may be provided on the grip portion 4 so that the user 900 can specify the height of the front wheel 1 in the wheelie state.
  • the control unit 21 further checks whether or not a predetermined time (for example, 30 seconds) has elapsed (s16). For example, when 30 seconds have elapsed, the control unit 21 performs the third control for reducing the applied torque and driving the rear wheel 2 at a speed lower than the current speed (moving speed of the pedestrian) ( s17). Therefore, the rear wheel 2 approaches the user's position. Since the user 900 is gripping the grip portion 4, as shown in FIGS. 4 (A) and 4 (B), as shown in FIGS. 3 (A) and 3 (B), the rear wheel 2 The main body 10 rotates about the rotation axis (pitch direction), and the front wheel 1 contacts the grounding surface. As a result, the stroller 100 is released from the wheelie state.
  • a predetermined time for example, 30 seconds
  • control unit 21 checks whether or not a predetermined time (for example, 5 seconds) has passed (s18), and when 5 seconds have passed, the applied torque is returned to the original state, and the rear wheel 2 is moved. Processing to return to the normal speed is performed (s19).
  • a predetermined time for example, 5 seconds
  • processing after s17 is not essential.
  • the rotational speed of the rear wheel 2 decreases. Therefore, the main body 10 rotates about the rotation axis (pitch direction) of the rear wheel 2, and the front wheel 1 comes in contact with the grounding surface as shown in FIG. 6B. In this manner, the stroller 100 is released from the wheelie state. Therefore, the predetermined time in s16 is preferably set to be long to some extent until the front wheel 1 reliably exceeds the step.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a hardware configuration of the stroller 100A according to the first modification. The same components as those in the stroller 100 shown in FIG.
  • the stroller 100A according to Modification 1 includes a rear wheel encoder 32.
  • the rear wheel encoder 32 detects the rotation angle of the rear wheel 2 and outputs the detection result to the control unit 21.
  • the control unit 21 can calculate the rotational speed or rotational acceleration of the rear wheel 2 from the rotational angle input from the rear wheel encoder 32. Further, the control unit 21 can calculate the distance traveled by the stroller 100 ⁇ / b> A from the rotation angle input from the rear wheel encoder 32.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the control unit 21 in the stroller 100A. Processes that are the same as those in the flowchart shown in FIG.
  • the control unit 21 determines whether the stroller 100A has moved a predetermined distance (for example, 1 m) after making the rear wheel 2 faster than the normal speed in the process of s13 (s24). That is, the stroller 100A according to the modification 2 determines whether or not the vehicle has shifted to the wheelie state based on the movement distance calculated based on the rotation angle input from the rear wheel encoder 32 instead of the elapsed time.
  • a predetermined distance for example, 1 m
  • control unit 21 determines whether or not the stroller 100A has moved a predetermined distance (for example, 1 m) even after the rear wheel 2 is returned to the normal speed in the process of s15 (s26). That is, the stroller 100A determines whether or not the front wheel 1 has exceeded the step based on the travel distance, not the elapsed time.
  • a predetermined distance for example, 1 m
  • control unit 21 determines whether or not the stroller 100A has moved a predetermined distance (for example, 1 m) even after the rear wheel 2 is made slower than the normal speed in the process of s17 (s28). That is, the stroller 100A determines whether or not the front wheel 1 is grounded and returns to the normal state based on the travel distance, not the elapsed time.
  • a predetermined distance for example, 1 m
  • the control unit 21 can also calculate the torque that the drive unit 25 applies to the motor (not shown) according to the rotational speed or rotational acceleration of the rear wheel 2. is there. Therefore, in the stroller 100A according to the second modification, the contact sensor 23 does not necessarily have a function of detecting the force with which the user 900 pushes the grip portion 4 in the traveling direction. Even in this case, the control unit 21 calculates the applied torque so that the moving speed of the stroller 100A does not exceed the limit speed (for example, 3 km / h).
  • the control unit 21 can obtain the speed of the pedestrian from the rotation angle of the rear wheel 2, and can obtain the current speed of the stroller 100A.
  • the control unit 21 obtains an average value of moving speeds obtained from the rotation angle of the rear wheel 2 (an average value of the same speeds in the past 60 seconds) and sets the average value as the current speed of the stroller 100A.
  • FIG. 9A is a block diagram illustrating a hardware configuration of the stroller 100B according to the second modification. The same components as those in the stroller 100 shown in FIG.
  • the stroller 100B according to the modified example 2 includes an inclination sensor 35.
  • the inclination sensor 35 corresponds to a main body posture detection unit, and detects an inclination angle of the main body unit 10 in the pitch direction with respect to the horizontal direction.
  • the control unit 21 determines that the front wheel 1 has floated and the user 900 has performed an operation to float the front wheel 1 when the inclination angle of the main body unit 10 is equal to or greater than a predetermined angle (for example, 5 degrees).
  • a predetermined angle for example, 5 degrees.
  • the “first control” includes performing control to raise the front wheel further from a slightly floating state.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the control unit 21 in the stroller 100B. Processes that are the same as those in the flowchart shown in FIG.
  • the control unit 21 determines whether the user 900 determines whether the inclination angle of the main body unit 10 is a predetermined angle (for example, 5 degrees) or more. It is confirmed whether or not an operation for floating the front wheel 1 has been performed (s31). However, when the inclination angle of the main body 10 is increased, there is a possibility that the main body 10 is an uphill. Therefore, also in the stroller 100B, the control unit 21 confirms whether or not the switch 26 is turned on, and the user 900 You may make it confirm whether operation which tried to lift the front wheel 1 was performed.
  • a predetermined angle for example, 5 degrees
  • control unit 21 in the stroller 100B confirms whether or not the stroller 100B has shifted to the wheelie state after making the rear wheel 2 faster than the normal speed in the process of s13 (s34). For example, when the inclination angle of the main body 10 becomes 15 degrees, the control unit 21 determines that the state has shifted to the wheelie state.
  • the control unit 21 in the stroller 100B confirms whether or not the front wheel 1 has exceeded the step after returning the rear wheel 2 to the normal speed in the process of s15 (s36).
  • s15 s36
  • the control unit 21 determines that the rear wheel 2 is in contact with the step and the front wheel 1 has exceeded the step when the inclination angle of the main body unit 10 becomes a predetermined angle (for example, less than 10 degrees).
  • the control part 21 implement
  • a contact sensor (contact detection unit) is provided on the rear wheel 2, and whether or not the front wheel 1 has exceeded the step is detected by detecting whether or not the rear wheel has contacted the step through the contact sensor. May be determined.
  • a step difference detection unit is realized by the contact sensor and the control unit 21 provided on the rear wheel 2.
  • control unit 21 confirms whether or not the stroller 100B has changed to the normal posture after the rear wheel 2 is made slower than the normal speed in the process of s17 (s38).
  • the normal posture is, for example, a case where the inclination angle of the main body 10 changes from an angle greater than 5 degrees to less than 5 degrees.
  • the main body portion 10 rotates around the rotation axis (pitch direction) of the rear wheel 2 and the front wheel 1 contacts the ground plane. Therefore, the determination at s36 and the determination at s38 are performed almost simultaneously.
  • FIG. 11A is a block diagram illustrating a hardware configuration of the stroller 100C according to the third modification. The same components as those of the stroller 100B shown in FIG.
  • a stroller 100C according to Modification 3 includes a distance measuring sensor 36 instead of the tilt sensor 35. As shown in FIGS. 12A and 12B, the distance measuring sensor 36 is provided at a position near the front wheel 1 in the front wheel support portion 5. The distance measuring sensor 36 measures the distance from the ground plane.
  • the control unit 21 can determine the posture of the stroller 100 ⁇ / b> C according to the distance from the ground plane detected via the distance measuring sensor 36.
  • the controller 21 determines that the stroller 100C has shifted to the wheelie state when the distance from the ground plane detected via the distance measuring sensor 36 is equal to or greater than a predetermined value (for example, 10 cm) in the determination of s34. Also in the case of the modified example 3, the “first control” includes performing control to raise the front wheel further from a slightly floating state. In addition, in the determination of s36, the control unit 21 determines that the front wheel 1 is turned off when the distance to the ground contact surface detected via the distance measuring sensor 36 is greater than a predetermined value (for example, 5 cm) and less than a predetermined value. Judge that the level difference has been exceeded. That is, the distance measuring sensor 36 functions as a step difference detection unit in the process of s36.
  • a predetermined value for example, 10 cm
  • FIG. 11B is a block diagram illustrating a hardware configuration of the stroller 100D according to the fourth modification. The same components as those of the stroller 100B shown in FIG.
  • the stroller 100D includes a rear wheel encoder 32 and a front wheel encoder 33.
  • the front wheel encoder 33 detects the rotation angle of the front wheel 1 and outputs the detection result to the control unit 21.
  • the control unit 21 can calculate the rotation speed or the rotation acceleration of the front wheel 1 from the rotation angle input from the front wheel encoder 33.
  • control unit 21 detects the posture of the stroller 100D from the difference between the rotation angle of the front wheel 1 and the rotation angle of the rear wheel 2. Further, the control unit 21 determines that the rear wheel 2 comes into contact with the step due to the difference between the rotation speed of the rear wheel 2 predicted with respect to the applied torque and the actual rotation speed obtained from the detection result of the rear wheel encoder 32. Judge whether or not.
  • the control unit 21 determines that the moving speed of the stroller 100D calculated from the rotation angle of the front wheel 1 and the moving speed of the stroller 100D calculated from the rotation angle of the rear wheel 2 are: If the difference is more than a predetermined value, it is determined that the front wheel 1 is in a floating state, and it is determined that the user 900 is performing an action to lift the front wheel 1.
  • the control unit 21 determines that the rotation speed of the rear wheel 2 predicted for the applied torque is substantially the same as the actual rotation speed obtained from the detection result of the rear wheel encoder 32, When the rotation of the front wheel 1 is stopped (or lower than the predetermined rotation speed), it is determined that the wheely state has been entered. Also in the case of the modified example 4, the “first control” includes performing control to raise the front wheel further from a state where the front wheel is slightly lifted.
  • the control unit 21 determines that the difference between the rotation speed of the rear wheel 2 predicted for the applied torque and the actual rotation speed obtained from the detection result of the rear wheel encoder 32 is equal to or greater than a predetermined value.
  • a predetermined value When the rotation of the front wheel 1 is stopped (or lower than the predetermined rotation speed), it is determined that the rear wheel 2 is in contact with the step and the front wheel 1 is in a state beyond the step.
  • the control unit 21 determines that the rotation speed of the rear wheel 2 predicted with respect to the applied torque is substantially the same as the actual rotation speed obtained from the detection result of the rear wheel encoder 32.
  • the front wheel 1 comes in contact with the ground surface and is normal. Judge that the posture has changed.
  • control unit 21 can also detect the posture of the stroller 100D using the rear wheel encoder 32 and the front wheel encoder 33.
  • the switch 900 detects an operation in which the user 900 tries to lift the front wheel 1.
  • a front wheel contact sensor is used to determine whether the front wheel 1 is grounded. By doing so, it is also possible to detect an operation of the user 900 trying to lift the front wheel 1.
  • the control unit 21 determines that the user 900 is performing an operation to lift the front wheel 1.
  • the stroller is equipped with a front wheel encoder and a rear wheel encoder, confirm whether the front wheel 1 is floating by detecting the difference in rotation angle between the front wheel encoder and the rear wheel encoder. can do.
  • the control unit 21 determines whether or not the user 900 has performed an operation to lift the front wheel 1 by checking whether or not the switch 26 is turned on. When the inclination angle of the main body 10 detected via the sensor 35 is equal to or greater than a predetermined value and the rotation of the front wheel 1 is stopped (or lower than the predetermined rotation speed), it is determined that the wheely state has been entered. To do.
  • the control unit 21 determines that the rotation speed of the rear wheel 2 predicted with respect to the applied torque is substantially the same as the actual rotation speed obtained from the detection result of the rear wheel encoder 32, and the rotation of the front wheel 1. When the moving speed of the stroller 100D calculated from the angle and the moving speed of the stroller 100D calculated from the rotation angle of the rear wheel 2 are substantially the same, the front wheel 1 touches the ground surface and changes to a normal posture. to decide.
  • a stroller is shown as an example of the handcart.
  • the present invention can be applied to various handcarts such as a shopping cart, a cart, a wheelchair, and a walking assist vehicle such as a silver car. Is possible.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Carriages For Children, Sleds, And Other Hand-Operated Vehicles (AREA)

Abstract

　制御部（２１）は、スイッチ（２６）がオンされた場合、接触センサ（２３）を介して、使用者（９００）が把持部（４）を把持しているか否かを確認する。制御部（２１）は、使用者（９００）が把持部（４）を把持していると判断した場合、後輪（２）を通常速度より速くする第１の制御を実行する。すると、ベビーカー（１００）は、使用者（９００）よりも速い速度で移動することになり、後輪（２）が使用者から前方に離れた位置に移動する。使用者（９００）は、把持部（４）を把持しているため、後輪（２）の回転軸回り（ピッチ方向）に本体部（１０）が回転し、前輪（１）が接地面から浮くことになる。

Description

手押し車
　この発明は、車輪を備え、当該車輪を回転駆動する手押し車に関する。
　従来、手押し車では、段差を乗り越えるために、後輪を軸にして前輪を浮かし、段差を越えるウィリー操作を行うことがある。
　例えば、特許文献１の手押し車では、使用者がレバーを操作すると、後輪を後方位置から前方位置へと移動させ、前輪の持ち上げを楽に行うことができるようになっている。
特開２００８－８０８９５号公報
　しかし、駆動力により車輪を回転駆動する手押し車の場合、特許文献１に記載のような従来の手押し車と比べ、重量が増加するため、ウィリー操作が難しいという課題がある。
　また、前輪を持ち上げた状態は、駆動輪だけが接地した状態であるため、使用者の意図に関係なく手押し車が移動する可能性がある。
　そこで、この発明は、使用者の意図を反映しながらウィリー操作を補助する手押し車を提供することを目的とする。
　本発明の手押し車は、本体部と、前記本体部に取り付けられ、駆動力を持った後輪と、前記本体部において、前記後輪よりも使用者の進行方向の前方側に取り付けられた前輪と、前記本体部に取り付けられた把持部と、使用者が前記前輪を接地面から浮かせようとする操作を検出するウィリー操作検出部と、前記使用者が前記把持部を把持していることを検出する把持検出部と、前記後輪の駆動を制御する制御部と、を備えている。
　そして、前記制御部は、前記把持検出部により前記使用者が前記把持部を把持していることを検出し、かつ前記ウィリー操作検出部が前記使用者の前記前輪を前記接地面から浮かせようとする操作を検出したときに、現在の前記後輪の駆動速度よりも速い速度で前記後輪を駆動させることで前記前輪を浮かせるのを補助する第１の制御を行うことを特徴とする。
　このように、手押し車は、使用者が把持部を把持した状態であり、かつ使用者が前輪を浮かせようとする操作を検出した場合に、後輪を現在の駆動速度よりも速い速度で駆動させる。したがって、後輪が使用者から前方に離れた位置に移動するため、後輪の回転軸回り（ピッチ方向）に本体部が回転し、前輪が浮くことになる。なお、浮かせようとする操作は、例えば「ウィリースイッチ」と表示されたスイッチを使用者が押す場合、使用者が実際に前輪を少しだけ浮かせた場合、等である。また、使用者が実際に前輪を少しだけ浮かせた後に第１の制御に移行する場合、「第１の制御」は、前輪が少し浮いた状態から、さらに大きく浮かせる制御を行うことを含む。これにより、手押し車は、使用者の意図を反映しながらウィリー操作を補助することができる。
　また、制御部は、第１の制御の後に、現在の速度に合わせた速度で後輪を駆動させる第２の制御を行うことで、前輪が段差を超えるまでの間、ウィリー状態を保持することが好ましい。
　また、制御部は、第２の制御の後、所定条件を満たした時に、現在の速度よりも遅い速度で後輪を駆動させる第３の制御を行うことで、前輪が段差を超えた後にウィリー状態を解除することが好ましい。
　なお、手押し車は、前輪が段差を越えたことを検出する段差越え検出部を備えることが好ましい。この場合、手押し車は、前輪が段差を超えた場合に、第２の制御から第３の制御に移行する。また、手押し車は、後輪が段差に接触したことを検出する段差検出部を備える態様としてもよい。この場合、前輪が段差に接触したとき、第２の制御から第３の制御に移行する。
　さらに、手押し車は、前輪が接地しているか、または前輪が接地面から浮いているのかを検出する本体姿勢検出部を備えることが好ましい。この場合、手押し車は、前輪が接地した状態から浮いた状態に移行したときに、第１の制御から第２の制御に移行する。
　なお、本体姿勢検出部は、本体部のピッチ方向の傾きを測定する傾斜センサからなる態様とすることも可能であるし、接地面との距離を測定する測距センサからなる態様とすることも可能である。
　また、手押し車は、前輪および後輪の回転を検出するエンコーダを備える態様であってもよい。これにより、手押し車は、現在の速度をエンコーダにより測定することができる。また、例えば、手押し車は、前輪と後輪が同じ回転速度である場合、前輪が接地した状態であると判断することができ、前輪が空転し、後輪が回転している場合、ウィリー状態であると判断することができる。手押し車は、ウィリー状態であると判断した場合に、第１の制御から第２の制御に移行する。
　この発明によれば、使用者の意図を反映しながらウィリー操作を補助することができる。
図１（Ａ）は、使用者がベビーカーを押す状態を側面から見た図であり、図１（Ｂ）は正面図である。 ベビーカーのハードウェアブロック図である。 使用者がベビーカーを押す状態を側面から見た図ある。 使用者がベビーカーを押す状態を側面から見た図ある。 制御部の動作を示すフローチャートである。 使用者がベビーカーを押す状態を側面から見た図ある。 変形例１に係るベビーカーのハードウェアブロック図である。 変形例１に係る制御部の動作を示すフローチャートである。 変形例２に係るベビーカーのハードウェアブロック図である。 変形例２に係る制御部の動作を示すフローチャートである。 図１１（Ａ）は、変形例３に係るベビーカーのハードウェアブロック図であり、図１１（Ｂ）は、変形例４に係るベビーカーのハードウェアブロック図である。 使用者がベビーカーを押す状態を側面から見た図ある。
　図１（Ａ）は、使用者９００がベビーカー１００を押す状態を側面から見た図であり、図１（Ｂ）は正面図である。図２は、ベビーカー１００のハードウェアブロック図である。
　ベビーカー１００は、図１（Ａ）および図１（Ｂ）に示すように、上下方向に長い棒状の本体部１０と、本体部１０のうち下側に回転可能に連結された一対の後輪２と、本体部１０のうち上側に連結された把持部４と、本体部１０に連結されて斜め前方に延びる前輪支持部５と、前輪支持部５のうち本体部１０の連結された側と反対側に連結された前輪１と、本体部１０および前輪支持部５に連結された座部８と、を備えている。
　なお、本実施形態では、前輪１が２輪である例を示しているが、１輪または３輪以上であってもよい。また、後輪２も、本実施形態では２輪である例を示しているが、１輪または３輪以上であってもよい。
　また、本体部１０と前輪支持部５との連結部は、強固に連結されているが、例えばロック解除されることで上側にスライドする態様としてもよい、この場合、前輪１および後輪２の間隔を狭められるようことで、ベビーカー１００が折りたためられる。
　ベビーカー１００は、後輪２を回転駆動する駆動部２５を備えた電動手押し車である。一対の後輪２は、同じ軸に取り付けられ、同期して回転する。ただし、それぞれ個別に駆動させ、回転させることも可能である。
　座部８の下側には制御部２１および電池等を内蔵したボックスが取り付けられている。なお、本実施形態において、前輪１は駆動力を有していないが前輪１を駆動する駆動部をさらに設ける態様としてもよい。
　ベビーカー１００は、図２に示すように、ハードウェアとして、制御部２１、ＲＯＭ２２、接触センサ２３、ＲＡＭ２４、駆動部２５、およびスイッチ２６を備えている。
　制御部２１は、ベビーカー１００の動作を統括的に制御する機能部であり、ＲＯＭ２２に記憶されているプログラムを読み出し、当該プログラムをＲＡＭ２４に一時記憶することで種々の動作を実現する。
　接触センサ２３は、把持部４に設けられていて、使用者９００が把持部４を把持していることを検出する把持検出部として機能する。また、接触センサ２３は、使用者９００が把持部４を進行方向に押す力を検出する機能を有していてもよい。この場合、接触センサ２３は、把持部４に対する押圧力を検出する圧電素子等を備えている。
　制御部２１は、使用者９００が把持部４を把持していることを検出した場合、把持部４を押す力に応じて駆動部２５がモータ（不図示）に印加するためのトルクを計算する。ただし、制御部２１は、ベビーカー１００の進行方向に対する移動速度が所定の制限速度を超えない印加トルクを計算する。制限速度は、一般的な歩行速度（例えば３ｋｍ／ｈ）以下に指定される。進行方向に対する移動速度と印加トルクとの関係は、予め測定され、ＲＯＭ２２に記憶されている。
　駆動部２５は、後輪２に取り付けられた軸を回転させるモータを駆動する機能部であり、制御部２１で計算されたトルクを後輪２のモータに印加して、後輪２を回転駆動する。
　これにより、使用者９００がベビーカー１００を前進させると、当該使用者９００がベビーカー１００を押す力を低減するための印加トルクが計算され、後輪２が回転駆動する。
　そして、制御部２１は、使用者９００が前輪を接地面から浮かせようとする操作を検出したとき、ウィリー操作を補助する動作を行う。
　図３および図４は、ウィリー操作時の使用者９００がベビーカー１００を押す状態を側面から見た図であり、図５は、制御部２１の動作を示すフローチャートである。
　まず、制御部２１は、使用者９００が前輪１を接地面から浮かせようとする操作を検出したか否かを確認する。この例では、制御部２１は、スイッチ２６がオンされたか否かを確認する（ｓ１１）。スイッチ２６は、把持部４に設けられていて、使用者９００が前輪１を接地面から浮かせようとする操作を検出するウィリー操作検出部として機能する。スイッチ２６には、例えば「ウィリースイッチ」と表示されていて、使用者９００は、スイッチ２６を押すと、ウィリー操作が補助されると理解することができる。制御部２１は、スイッチ２６が押された場合、使用者９００にウィリー操作を行う意図があると判断することができる。なお、スイッチ２６は、把持部４に取り付けられる例に限らず、例えば後輪２の回転軸付近に取り付けられたステップ等に取り付けられていて、使用者９００が足で押せるようにしてもよい。
　制御部２１は、スイッチ２６がオンされた場合、接触センサ２３を介して、使用者９００が把持部４を把持しているか否かを確認する（ｓ１２）。制御部２１は、使用者９００が把持部４を把持していると判断した場合、後輪２を通常速度より速くする第１の制御を実行する（ｓ１３）。例えば、制御部２１は、現在の印加トルクよりも所定割合（例えば３０％）だけ高い印加トルクを計算し、駆動部２５に出力することで、現在の速度よりも速い速度で後輪２を駆動させる。または、制御部２１は、一般的な使用者９００の歩行速度（例えば３ｋｍ／ｈ）に対応する印加トルクよりも高い印加トルクを出力することで、現在の速度よりも速い速度で後輪２を駆動させる。
　すると、ベビーカー１００は、使用者９００の移動速度よりも速い速度で移動することになり、後輪２が使用者から前方側に離れた位置に移動する。使用者９００は、把持部４を把持しているため、図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示すように、後輪２の回転軸回り（ピッチ方向）に本体部１０が回転し、前輪１が接地面から浮くことになる。これにより、ベビーカー１００は、ウィリー状態となる。
　その後、制御部２１は、所定時間（例えば５秒）が経過したか否かを確認する（ｓ１４）。制御部２１は、例えば５秒経過した場合には、印加トルクを元の状態に戻して、後輪２を通常速度に戻す処理を行う第２の制御を実行する（ｓ１５）。これにより、図３（Ｂ）および図４（Ａ）に示すように、ベビーカー１００は、ウィリー状態を維持する。したがって、使用者９００は、スイッチ２６をオンして段差を越えようとする意図を示すと、前輪１が浮いた状態でベビーカー１００を押すことができる。
　なお、通常の移動速度に対して後輪２の回転速度が速くなるほど、または第１の制御を行う時間が長くなるほど、ウィリー状態における前輪１の高さが高くなる。そこで、例えば把持部４に「ウィリー高さ変更ボタン」を設け、使用者９００がウィリー状態における前輪１の高さを指定できるようにしてもよい。
　その後、制御部２１は、さらに所定時間（例えば３０秒）が経過したか否かを確認する（ｓ１６）。制御部２１は、例えば３０秒が経過した場合には、印加トルクを低下させて現在の速度（歩行者の移動速度）よりも遅い速度で後輪２を駆動させる第３の制御を実行する（ｓ１７）。したがって、後輪２は、使用者の位置に近づくことになる。使用者９００は、把持部４を把持しているため、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示すように、後輪２の回転軸回り（ピッチ方向）に本体部１０が回転し、前輪１が接地面に接地することになる。これにより、ベビーカー１００は、ウィリー状態が解除される。
　最後に、制御部２１は、所定時間（例えば５秒）が経過したか否かを確認し（ｓ１８）、５秒経過した場合には、印加トルクを元の状態に戻して、後輪２を通常速度に戻す処理を行う（ｓ１９）。
　ただし、ｓ１７以降の処理は必須ではない。例えば、図６（Ａ）に示したようなウィリー状態において、後輪２が段差に接触すると、後輪２の回転速度が低下する。したがって、本体部１０は、後輪２の回転軸回り（ピッチ方向）に回転し、図６（Ｂ）に示すように、前輪１が接地面に接地することになる。このようにして、ベビーカー１００は、ウィリー状態が解除される。よって、ｓ１６における所定時間は、前輪１が確実に段差を越えるまで、ある程度長く設定することが好ましい。
　次に、図７は、変形例１に係るベビーカー１００Ａのハードウェア構成を示すブロック図である。図２に示したベビーカー１００と同じ構成については同一の符号を付し、説明を省略する。
　変形例１に係るベビーカー１００Ａは、後輪エンコーダ３２を備えている。後輪エンコーダ３２は、後輪２の回転角度を検出し、検出結果を制御部２１に出力する。制御部２１は、後輪エンコーダ３２から入力された回転角度から、後輪２の回転速度または回転加速度を計算することができる。また、制御部２１は、後輪エンコーダ３２から入力された回転角度から、ベビーカー１００Ａが移動した距離を計算することができる。
　図８は、ベビーカー１００Ａにおける制御部２１の動作を示すフローチャートである。図５に示したフローチャートと共通する処理については同一の符号を付し、説明を省略する。
　ベビーカー１００Ａにおいては、制御部２１は、ｓ１３の処理で後輪２を通常速度より速くした後に、ベビーカー１００Ａが所定距離（例えば１ｍ）移動したか否かを判断する（ｓ２４）。すなわち、変形例２に係るベビーカー１００Ａは、ウィリー状態に移行したか否かの判断を、経過時間ではなく後輪エンコーダ３２から入力された回転角度により計算された移動距離によって判断する。
　同様に、制御部２１は、ｓ１５の処理で後輪２を通常速度に戻した後にも、ベビーカー１００Ａが所定距離（例えば１ｍ）移動したか否かを判断する（ｓ２６）。すなわち、ベビーカー１００Ａは、前輪１が段差を越えたか否かを、経過時間ではなく移動距離によって判断する。
　また、制御部２１は、ｓ１７の処理で後輪２を通常速度よりも遅くした後にも、ベビーカー１００Ａが所定距離（例えば１ｍ）移動したか否かを判断する（ｓ２８）。すなわち、ベビーカー１００Ａは、前輪１が接地して通常の状態に戻ったか否かを、経過時間ではなく移動距離によって判断する。
　なお、変形例２に係るベビーカー１００Ａでは、制御部２１は、後輪２の回転速度または回転加速度に応じて駆動部２５がモータ（不図示）に印加するためのトルクを計算することも可能である。したがって、変形例２に係るベビーカー１００Ａでは、接触センサ２３は、使用者９００が把持部４を進行方向に押す力を検出する機能は必須ではない。この場合でも、制御部２１は、ベビーカー１００Ａの移動速度が制限速度（例えば３ｋｍ／ｈ）を超えないように印加トルクを計算する。
　また、変形例２に係るベビーカー１００Ａでは、制御部２１は、後輪２の回転角度から、歩行者の速度を求めることができ、ベビーカー１００Ａの現在の速度を求めることができる。例えば、制御部２１は、後輪２の回転角度から求めた移動速度の平均値（過去６０秒間の同速度の平均値）を求めて、当該平均値をベビーカー１００Ａの現在の速度とする。
　次に、図９（Ａ）は、変形例２に係るベビーカー１００Ｂのハードウェア構成を示すブロック図である。図２に示したベビーカー１００と同じ構成については同一の符号を付し、説明を省略する。
　変形例２に係るベビーカー１００Ｂは、傾斜センサ３５を備えている。傾斜センサ３５は、本体姿勢検出部に相当し、本体部１０の水平方向に対するピッチ方向の傾斜角を検出する。制御部２１は、本体部１０の傾斜角が所定角度（例えば５度）以上となった場合に、前輪１が浮き、使用者９００が前輪１を浮かせようとする操作を行ったと判断する。なお、変形例２の場合、「第１の制御」は、前輪が少し浮いた状態から、さらに大きく浮かせる制御を行うことを含む。
　図１０は、ベビーカー１００Ｂにおける制御部２１の動作を示すフローチャートである。図５に示したフローチャートと共通する処理については同一の符号を付し、説明を省略する。
　ベビーカー１００Ｂにおいては、制御部２１は、スイッチ２６がオンされたか否かの確認に代えて、本体部１０の傾斜角が所定角度（例えば５度）以上となったか否かによって、使用者９００が前輪１を浮かせようとする操作を行ったか否かを確認する（ｓ３１）。ただし、本体部１０の傾斜角が大きくなる場合、上がり坂である可能性もあるため、ベビーカー１００Ｂにおいても、制御部２１は、スイッチ２６がオンされたか否かを確認して、使用者９００が前輪１を浮かせようとする操作を行ったか否かを確認するようにしてもよい。
　また、ベビーカー１００Ｂにおける制御部２１は、ｓ１３の処理で後輪２を通常速度より速くした後に、ベビーカー１００Ｂがウィリー状態に移行したか否かを確認する（ｓ３４）。制御部２１は、例えば、本体部１０の傾斜角が１５度となった場合に、ウィリー状態に移行したと判断する。
　さらに、ベビーカー１００Ｂにおける制御部２１は、ｓ１５の処理で後輪２を通常速度に戻した後に、前輪１が段差を越えたか否かを確認する（ｓ３６）。図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示したように、後輪２が段差に接触すると、後輪２の回転速度が低下するため、本体部１０は、後輪２の回転軸回り（ピッチ方向）に回転して、傾斜角が小さくなる。したがって、制御部２１は、本体部１０の傾斜角が所定角度（例えば１０度未満）となった場合に、後輪２が段差に接触して、前輪１が段差を越えたと判断する。これにより、制御部２１は、段差越え検出部の機能を実現する。
　なお、ｓ３６において、後輪２に接触センサ（接触検出部）を設け、当該接触センサを介して後輪が段差に接触したか否かを検出することで、前輪１が段差を越えたか否かを判断するようにしてもよい。この場合、後輪２に設けられた接触センサおよび制御部２１により、段差越え検出部が実現される。
　また、制御部２１は、ｓ１７の処理で後輪２を通常速度よりも遅くした後に、ベビーカー１００Ｂが通常の姿勢に変化したか否かを確認する（ｓ３８）。通常の姿勢は、例えば本体部１０の傾斜角が５度より大きい角度から５度未満に変化した場合とする。ただし、上述のように、後輪２が段差に接触すると、本体部１０は、後輪２の回転軸回り（ピッチ方向）に回転し、前輪１が接地面に接地することになる。したがって、ｓ３６の判断と、ｓ３８の判断とは、ほぼ同時に行われる。
　なお、本体姿勢検出部は、図９に示した傾斜センサに限らず、以下の様な変形例も可能である。
　図１１（Ａ）は、変形例３に係るベビーカー１００Ｃのハードウェア構成を示すブロック図である。図９に示したベビーカー１００Ｂと同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
　変形例３に係るベビーカー１００Ｃは、傾斜センサ３５に代えて、測距センサ３６を備えている。測距センサ３６は、図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）に示すように、前輪支持部５のうち前輪１に近い位置に設けられている。測距センサ３６は、接地面との距離を測定する。
　前輪１が接地面から浮いて、ベビーカー１００Ｃの姿勢が変化すると、前輪１と接地面との距離が変化する。したがって、制御部２１は、測距センサ３６を介して検出される接地面との距離に応じて、ベビーカー１００Ｃの姿勢を判断することができる。
　制御部２１は、ｓ３４の判断において、測距センサ３６を介して検出される接地面との距離が所定値（例えば１０ｃｍ）以上となった場合、ベビーカー１００Ｃがウィリー状態に移行したと判断する。変形例３の場合においても、「第１の制御」は、前輪が少し浮いた状態から、さらに大きく浮かせる制御を行うことを含む。また、制御部２１は、ｓ３６の判断において、測距センサ３６を介して検出される接地面との距離が所定値（例えば５ｃｍ）よりも大きい値から所定値未満となった場合、前輪１が段差を越えたと判断する。すなわち、測距センサ３６は、ｓ３６の処理において、段差越え検出部として機能する。
　また、制御部２１は、ｓ３８の判断において、測距センサ３６を介して検出される接地面との距離がほぼ０となった場合に、前輪１が接地面に接地して通常姿勢に変化したと判断する。
　次に、図１１（Ｂ）は、変形例４に係るベビーカー１００Ｄのハードウェア構成を示すブロック図である。図９に示したベビーカー１００Ｂと同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
　ベビーカー１００Ｄは、後輪エンコーダ３２および前輪エンコーダ３３を備えている。
　前輪エンコーダ３３は、前輪１の回転角度を検出し、検出結果を制御部２１に出力する。制御部２１は、前輪エンコーダ３３から入力された回転角度から、前輪１の回転速度または回転加速度を計算することができる。
　この例では、制御部２１は、前輪１の回転角度と、後輪２の回転角度との差異から、ベビーカー１００Ｄの姿勢を検出する。また、制御部２１は、印加トルクに対して予測される後輪２の回転速度と、後輪エンコーダ３２の検出結果から得られる実際の回転速度との差異から、後輪２が段差に接触しているか否かを判断する。
　例えば、制御部２１は、図１０のｓ３１に示す判断においては、前輪１の回転角度から計算されるベビーカー１００Ｄの移動速度と、後輪２の回転角度から計算されるベビーカー１００Ｄの移動速度が、所定値以上相違する場合、前輪１が浮いている状態であると判断し、使用者９００が前輪１を浮かせようとする動作を行っていると判断する。
　また、制御部２１は、ｓ３４の判断において、印加トルクに対して予測される後輪２の回転速度と、後輪エンコーダ３２の検出結果から得られる実際の回転速度と、がほぼ同一であり、かつ前輪１の回転が停止している（または所定の回転速度よりも低い）場合、ウィリー状態に移行したと判断する。変形例４の場合においても、「第１の制御」は、前輪が少し浮いた状態から、さらに大きく浮かせる制御を行うことを含む。
　また、制御部２１は、ｓ３６の判断において、印加トルクに対して予測される後輪２の回転速度と、後輪エンコーダ３２の検出結果から得られる実際の回転速度と、の差異が所定値以上であり、かつ前輪１の回転が停止している（または所定の回転速度よりも低い）場合、後輪２が段差に接触して、前輪１が段差を越えた状態であると判断する。
　さらに、制御部２１は、ｓ３８の判断において、印加トルクに対して予測される後輪２の回転速度と、後輪エンコーダ３２の検出結果から得られる実際の回転速度と、がほぼ同一であり、かつ前輪１の回転角度から計算されるベビーカー１００Ｄの移動速度と、後輪２の回転角度から計算されるベビーカー１００Ｄの移動速度が、ほぼ同一である場合、前輪１が接地面に接地して通常姿勢に変化したと判断する。
　以上のようにして、制御部２１は、後輪エンコーダ３２および前輪エンコーダ３３を用いてベビーカー１００Ｄの姿勢を検出することもできる。
　なお、本実施形態では、スイッチ２６により使用者９００が前輪１を浮かせようとする動作を検出する例を示したが、例えば前輪接触センサを用いて、前輪１が接地しているか否かを判断することで、使用者９００が前輪１を浮かせようとする動作を検出することも可能である。制御部２１は、前輪１が浮いている状態が所定時間（例えば１秒）継続する場合には、使用者９００が前輪１を浮かせようとする動作を行っていると判断する。
　また、ベビーカーが前輪エンコーダおよび後輪エンコーダを備えている場合には、前輪エンコーダと後輪エンコーダとの回転角度の差異を検出することで、前輪１が浮いているか否かを確認することを確認することができる。
　なお、本実施形態で示した各種変形例は、適宜組み合わせることが可能である。例えば、制御部２１は、スイッチ２６がオンされたか否かを確認することで、使用者９００が前輪１を浮かせようとする操作を行ったか否かを判断する、また、制御部２１は、傾斜センサ３５を介して検出される本体部１０の傾斜角が所定値以上であり、かつ前輪１の回転が停止している（または所定の回転速度よりも低い）場合、ウィリー状態に移行したと判断する。また、制御部２１は、印加トルクに対して予測される後輪２の回転速度と、後輪エンコーダ３２の検出結果から得られる実際の回転速度と、がほぼ同一であり、かつ前輪１の回転角度から計算されるベビーカー１００Ｄの移動速度と、後輪２の回転角度から計算されるベビーカー１００Ｄの移動速度が、ほぼ同一である場合、前輪１が接地面に接地して通常姿勢に変化したと判断する。
　なお、本実施形態では、手押し車の一例としてベビーカーを示したが、本発明は、他にもショッピングカート、台車、車いす、またはシルバーカー等の歩行補助車等、各種の手押し車について適用することが可能である。
１…前輪
２…後輪
４…把持部
５…前輪支持部
８…座部
１０…本体部
２１…制御部
２２…ＲＯＭ
２３…接触センサ
２４…ＲＡＭ
２５…駆動部
２６…スイッチ
３２…後輪エンコーダ
３３…前輪エンコーダ
３５…傾斜センサ
３６…測距センサ
１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ…ベビーカー
９００…使用者

Claims (10)

  1. 　本体部と、
    　前記本体部に取り付けられ、駆動力を持った後輪と、
    　前記本体部において、前記後輪よりも使用者の進行方向の前方側に取り付けられた前輪と、
    　前記本体部に取り付けられた把持部と、
    　使用者が前記前輪を接地面から浮かせようとする操作を検出するウィリー操作検出部と、
    　前記使用者が前記把持部を把持していることを検出する把持検出部と、
    　前記後輪の駆動を制御する制御部と、
    　を備え、
    　前記制御部は、前記把持検出部により前記使用者が前記把持部を把持していることを検出し、かつ前記ウィリー操作検出部が前記使用者の前記前輪を前記接地面から浮かせようとする操作を検出したときに、現在の前記後輪の駆動速度よりも速い速度で前記後輪を駆動させることで前記前輪を浮かせるのを補助する第１の制御を行うことを特徴とする手押し車。
  2. 　前記制御部は、前記第１の制御の後に、前記現在の前記後輪の駆動速度に合わせた速度で前記後輪を駆動させる第２の制御を行う請求項１に記載の手押し車。
  3. 　前記制御部は、前記第２の制御の後、所定条件を満たした時に、前記現在の前記後輪の駆動速度よりも遅い速度で前記後輪を駆動させる第３の制御を行う請求項２に記載の手押し車。
  4. 　前記前輪が段差を越えたことを検出する段差越え検出部を備える請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の手押し車。
  5. 　前記段差越え検出部は、前記後輪が段差に接触したことを検出する接触検出部を備える請求項４に記載の手押し車。
  6. 　前記前輪が接地しているか、または前記前輪が接地面から浮いているのかを検出する本体姿勢検出部を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の手押し車。
  7. 　前記本体姿勢検出部は、前記本体部のピッチ方向の傾きを測定する傾斜センサからなる請求項６に記載の手押し車。
  8. 　前記本体姿勢検出部は、前記接地面との距離を測定する測距センサからなる請求項６に記載の手押し車。
  9. 　前記前輪および前記後輪の回転を検出するエンコーダを備える請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の手押し車。
  10. 　前記前輪は駆動力を有さない請求項１ないし請求項９のいずれかに記載の手押し車。
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