WO2016024539A1 - サスペンション装置 - Google Patents

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WO2016024539A1
WO2016024539A1 PCT/JP2015/072489 JP2015072489W WO2016024539A1 WO 2016024539 A1 WO2016024539 A1 WO 2016024539A1 JP 2015072489 W JP2015072489 W JP 2015072489W WO 2016024539 A1 WO2016024539 A1 WO 2016024539A1
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side chamber
damper
balance
air spring
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栗田　典彦
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Ｋｙｂ株式会社
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    • B62K25/08—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with telescopic fork, e.g. including auxiliary rocking arms for front wheel

Definitions

  • the present invention relates to a suspension device.
  • Examples of the suspension device interposed between the vehicle body and the wheel of the vehicle include an outer tube, an inner tube that is slidably inserted into the outer tube, and an inner tube and an outer tube.
  • a coil spring is interposed between the inner tube and the outer tube of the front fork.
  • the coil spring elastically supports the vehicle body as a suspension spring, and urges the front fork in the extending direction.
  • the suspension spring is an essential component for supporting the vehicle body.
  • JP2010-164167A has proposed a front fork that uses an air spring instead of a coil spring as a suspension spring in order to reduce the vehicle weight.
  • the air spring is formed by sealing a gas having a predetermined pressure in the air chamber, with a space formed by the inner tube and the outer tube as an air chamber.
  • the air spring exerts an urging force corresponding to the air pressure in the air chamber even when the front fork is extended most.
  • the suspension spring is a coil spring
  • the coil spring when the front fork is in the most extended state, the coil spring is placed in a natural length or a state close to it, so that it does not exert much elasticity.
  • the air spring since the air spring supports the weight of the vehicle body, the air pressure in the air chamber is set high, and exhibits a large elasticity in the extending direction even when the front fork is in the most extended state.
  • the front fork using the air spring as a suspension spring further includes a coil spring called a balance spring.
  • the balance spring is provided to cancel the elastic force of the air spring when the front fork is extended most. Specifically, the balance spring exerts a resilience against the resilience of the air spring within a predetermined stroke range from the state in which the front fork is most extended.
  • the provision of the balance spring can improve the riding comfort in the vehicle.
  • weight reduction is achieved by using an air spring as the suspension spring, the weight is increased by providing the balance spring, and thus the effect of weight reduction is reduced.
  • An object of the present invention is to provide a suspension device having a high weight reduction effect.
  • a damper having an extension side chamber and a compression side chamber, an air spring that exerts an elastic force in a direction in which the damper is extended, and a damper that adjusts the pressures of the extension side chamber and the compression side chamber independently.
  • a control unit that controls the force exerted by the suspension, and the control unit provides a suspension device that causes the damper to exert a balance force that opposes the elastic force of the air spring within a predetermined stroke range of the air spring.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a suspension device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a circuit configuration diagram of the damper.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure in the control unit of the suspension device according to the embodiment of the present invention.
  • the suspension device 1 includes a damper D having an extension side chamber R1 and a compression side chamber R2, an air spring A that exerts a resilient force in a direction in which the damper D is extended, and an extension side chamber R1. And a control unit C that controls the force exerted by the damper D by independently adjusting the pressure in the compression side chamber R2.
  • the damper D is interposed between the sprung member B and the unsprung member W in the vehicle, and exhibits a damping force to suppress vibrations of the sprung member B and the unsprung member W.
  • the damper D includes a cylinder 11, a piston 12 that is slidably inserted into the cylinder 11, and a piston rod 13 that is movably inserted into the cylinder 11 and coupled to the piston 12.
  • the expansion side pressure control valve 16 that is an electromagnetic valve provided in the middle of the expansion side pressure control passage 14, the pressure side pressure control valve 17 that is an electromagnetic valve provided in the middle of the pressure side pressure control passage 15, and fluid are stored.
  • An extension side suction passage 18 that connects the reservoir R, the extension side chamber R1 and the reservoir R, a pressure side suction passage 19 that connects the compression side chamber R2 and the reservoir R, and an extension side suction passage 18 are provided in the middle.
  • An extension side check valve 20 that allows only the flow of fluid from the reservoir R to the extension side chamber R1, and a pressure side check that is provided in the middle of the pressure side suction passage 19 and allows only the flow of fluid from the reservoir R to the pressure side chamber R2.
  • a valve 21 an extension side control passage check valve 24 that is provided in the middle of the extension side pressure control passage 14 and allows only the flow of fluid from the extension side pressure control valve 16 toward the reservoir R, and a portion of the pressure side pressure control passage 15.
  • a pressure-side control passage check valve 25 that allows only the flow of fluid from the pressure-side pressure control valve 17 toward the reservoir R.
  • hydraulic oil, water, aqueous solution, and gas can be used as the fluid.
  • the pressure in the extension side chamber R1 compressed by the piston 12 rises, and the fluid moves from the extension side chamber R1 to the pressure side chamber R2 through the extension side pressure control valve 16,
  • the fluid corresponding to the volume of the piston rod 13 that retreats from 11 is supplied from the reservoir R to the pressure side chamber R2 through the pressure side check valve 21.
  • the pressure in the expansion side chamber R ⁇ b> 1 is controlled by the valve opening pressure of the expansion side pressure control valve 16.
  • the valve opening pressure of the expansion side pressure control valve 16 is adjusted by controlling the current supplied to the expansion side pressure control valve 16. Therefore, the damping force during the extension stroke of the damper D can be controlled by adjusting the valve opening pressure of the extension side pressure control valve 16.
  • the pressure in the pressure side chamber R2 compressed by the piston 12 rises, and the fluid moves from the pressure side chamber R2 to the expansion side chamber R1 through the pressure side pressure control valve 17, and the cylinder 11
  • the fluid corresponding to the volume of the piston rod 13 that enters is stored in the reservoir R.
  • the pressure in the pressure side chamber R ⁇ b> 2 is controlled by the valve opening pressure of the pressure side pressure control valve 17.
  • the valve opening pressure of the pressure side pressure control valve 17 is adjusted by controlling the current supplied to the pressure side pressure control valve 17. Therefore, the damping force during the contraction stroke of the damper D can be controlled by adjusting the valve opening pressure of the pressure side pressure control valve 17.
  • a cylindrical air piston 22 is provided on the outer periphery of the cylinder 11 of the damper D.
  • the upper end of the air piston 22 is closed, and a part of the extension side pressure control passage 14 is formed by a gap between the cylinder 11 and the air piston 22.
  • a cylindrical air chamber 23 into which an air piston 22 is slidably inserted is provided at the upper end of the piston rod 13 in FIG.
  • a space formed between the air chamber 23 and the air piston 22 is filled with a gas having a predetermined pressure when the damper D is most extended.
  • This space forms an air chamber G in the air spring A.
  • the air spring A is integrated with the damper D.
  • the air spring A always exerts a resilient force acting in a direction in which the damper D is extended, and biases the damper D.
  • the resilience of the air spring A also changes.
  • the circuit configuration of the above-described damper D is an example and is not limited to this. Any circuit configuration may be used as long as the pressure in the expansion side chamber R1 can be controlled by the expansion side pressure control valve 16 and the pressure in the pressure side chamber R2 can be controlled by the pressure side pressure control valve 17.
  • the control unit C includes an extension pressure sensor 2 that detects the pressure of the extension side chamber R1 of the damper D, a pressure side pressure sensor 3 that detects the pressure of the compression side chamber R2 of the damper D, Stroke sensor 4 for detecting the stroke displacement of damper D, acceleration sensor 5 for detecting the vertical acceleration of sprung member B, and extension side chamber R1 required for suppressing vibration of sprung member B of the vehicle
  • the vibration suppression pressure calculation unit 31 for obtaining the vibration suppression pressures Pse and Psc which are the pressures of the compression side chamber R2, and the extension side chamber required for causing the damper D to exert a balance force against the elastic force of the air spring
  • a R1 or balance pressure calculating unit 32 for obtaining the balance pressure Pb which is the pressure of the compression side chamber R2, the vibration suppression pressure Pse, the target pressure Psc and balance pressure Pb Tokara expansion side chamber R1 and the compression side chamber R2 Pe *
  • a target pressure calculating section 33 for obtaining the Pc *
  • the extension side pressure sensor 2 is provided closer to the extension side chamber R1 than the extension side pressure control valve 16 of the extension side pressure control passage 14, and detects the pressure in the extension side chamber R1.
  • the pressure side pressure sensor 3 is provided closer to the pressure side chamber R2 than the pressure side pressure control valve 17 of the pressure side pressure control passage 15, and detects the pressure in the pressure side chamber R2.
  • the installation locations of the extension side pressure sensor 2 and the compression side pressure sensor 3 are not limited to the above positions, and may be directly attached to the cylinder 11 to detect the pressures in the extension side chamber R1 and the compression side chamber R2.
  • the stroke sensor 4 is arranged in parallel with the damper D and interposed between the sprung member B and the unsprung member W, and detects the stroke displacement of the damper D.
  • the stroke sensor 4 may be integrated with the damper D.
  • the acceleration sensor 5 is attached to the sprung member B and detects the acceleration in the vertical direction of the sprung member B.
  • the vibration suppression pressure calculation unit 31 obtains vibration suppression pressures Pse and Psc, which are pressures in the extension side chamber R1 and the pressure side chamber R2, which are necessary for suppressing the vibration of the sprung member B of the vehicle. Specifically, skyhook control is applied to suppress the vibration of the sprung member B.
  • the vibration suppression pressure calculation unit 31 integrates the vertical acceleration of the sprung member B detected by the acceleration sensor 5 to obtain the vertical speed V of the sprung member B, and the skyhook damping coefficient Csky is added to this speed V. To obtain the damping force Fsky that the damper D should generate in order to suppress the vibration of the sprung member B. Further, the vibration suppression pressure calculation unit 31 obtains the vibration suppression pressures Pse and Psc from the damping force Fsky.
  • the pressure receiving area on the pressure side chamber R2 side of the piston 12 is Ac
  • the pressure required in the pressure side chamber R2 is the damping force / pressure receiving area ( ⁇ Fsky / Ac)
  • the extension side chamber The pressure of R1 becomes zero.
  • the vibration suppression pressure calculation unit 31 calculates the vibration suppression pressure in accordance with the skyhook control law, but may determine the vibration suppression pressure in accordance with a control law other than the skyhook control law.
  • the balance pressure calculation unit 32 obtains a balance pressure Pb that is a pressure in the extension side chamber R1 or the pressure side chamber R2 that is required to cause the damper D to exert a balance force Fb that opposes the elastic force of the air spring A.
  • the balance force Fb is a force that opposes the elastic force exerted in a predetermined stroke range from the state in which the air spring A is most extended, and the characteristic of the elastic force acting in the extension direction of the damper D is the stroke amount of the damper D. This is the force necessary to achieve a characteristic proportional to The balance force Fb is exhibited only in a predetermined stroke range from the state where the damper D is most extended.
  • the balance pressure calculation unit 32 is necessary to exert the balance force Fb in a stroke range in which the balance force Fb needs to be exhibited by the damper D according to the stroke of the damper D detected by the stroke sensor 4.
  • the balance pressures Pbe and Pbc are obtained, and the balance pressures Pbe and Pbc are set to 0 in the stroke range where the generation of the balance force Fb is unnecessary.
  • Fb Kb (Xb ⁇ )
  • the spring constant of the virtual balance spring Kb
  • the expansion / contraction length of the virtual balance spring Xb
  • the stroke displacement from the maximum extension of the damper D is Xs. Xs).
  • the relationship between the volume change of the air spring A accompanying the expansion and contraction of the damper D and the pressure inside the air spring A will be considered.
  • the internal pressure of the air spring A when the air spring A is extended to the maximum is Pa 0
  • the volume of the air spring A when the air spring A is extended to the maximum is V 0
  • the displacement area of the air piston 22 due to the expansion and contraction of the air spring A Is S 0
  • the pressure of the air spring A after the volume change is Pa 1
  • the stroke displacement from when the damper D is most extended is Xs
  • the internal pressure Pa 0 of the air spring A when the damper D is most expanded is expressed by the following equation (4) ).
  • the internal pressure Pa 0 of the air spring A is determined by the ideal spring constant Kr of the suspension spring, the expansion / contraction length Xb of the virtual balance spring, the volume V 0 of the air spring A, and the displacement area S 0 of the air piston 22. Is done.
  • Equation (5) the desired spring constant Kb of the virtual balance spring can be obtained from Equation (5) below.
  • the spring constant Kb of the virtual balance spring can be set in advance.
  • Fb 0.
  • the damper D When an external force is applied to the damper D in the direction in which the damper D is extended, the damper D outputs a reaction force that suppresses the extension by the pressure of the extension side chamber R1, and in such a case, the balance pressure Pb is increased. It is calculated
  • the virtual balance spring always exerts a force in a direction in which the damper D is contracted, and when an external force is applied to the damper D in a direction in which the damper D contracts, the damper D contracts with the pressure of the compression side chamber R2.
  • the reaction force that suppresses is output.
  • the balance pressure Pb is calculated
  • the target pressure calculation unit 33 obtains target pressures Pe * and Pc * for the extension side chamber R1 and the pressure side chamber R2 from the vibration suppression pressures Pse and Psc and the balance pressure Pb. Specifically, when the damper D is extended, the target pressure Pe * of the extension side chamber R1 is obtained by adding the balance pressure Pb obtained by the balance pressure calculation unit 32 to the vibration suppression pressure Pse. When the target pressure Pe * ⁇ 0, the target pressure Pe * is set to 0. When the damper D is extended, the pressure in the compression side chamber R2 cannot be reduced to 0 or less, so the target pressure Pc * is 0.
  • the balance pressure Pb obtained by the balance pressure calculation unit 32 is subtracted from the vibration suppression pressure Psc to obtain the target pressure Pc * of the pressure side chamber R2.
  • the target pressure Pc * is set to 0.
  • the pressure in the extension side chamber R1 is 0, so the target pressure Pe * is 0.
  • the expansion side deviation calculation unit 34 subtracts the pressure Pe detected by the expansion side pressure sensor 2 from the target pressure Pe * of the expansion side chamber R1 obtained by the target pressure calculation unit 33 to obtain the deviation ⁇ e, and then the expansion side compensation unit 35 Output to.
  • the extension side compensation unit 35 obtains a current command Ie * from the deviation ⁇ e obtained by the extension side deviation calculation unit 34. Specifically, the extension side compensation unit 35 obtains the current command Ie * by adding the result obtained by multiplying the deviation ⁇ e by the proportional gain and the result obtained by multiplying the value obtained by integrating the deviation ⁇ e by the integral gain. . That is, the extension side compensation unit 35 is a proportional-integral compensator that performs a proportional-integral operation on the deviation ⁇ e.
  • the extension-side compensation unit 35 may be a proportional-integral-derivative compensator that performs a differential operation in addition to the proportional-integral operation.
  • the pressure side deviation calculating unit 36 subtracts the pressure Pc detected by the pressure side pressure sensor 3 from the target pressure Pc * of the pressure side chamber R1 obtained by the target pressure calculating unit 33 to obtain the deviation ⁇ c, and inputs it to the pressure side compensating unit 37. To do.
  • the compression side compensation unit 37 obtains a current command Ic * from the deviation ⁇ c obtained by the compression side deviation calculation unit 36. Specifically, the compression side compensation unit 37 obtains the current command Ic * by adding the result obtained by multiplying the deviation ⁇ c by the proportional gain and the result obtained by multiplying the value obtained by integrating the deviation ⁇ c by the integral gain. That is, the compression side compensation unit 37 is also a proportional integration compensator that performs a proportional integration operation with respect to the deviation ⁇ c, similarly to the expansion side compensation unit 35.
  • the compression-side compensation unit 37 may be a proportional-integral-derivative compensator that performs a differential operation in addition to the proportional-integral operation.
  • the extension side driver 38 includes a PWM drive circuit and a current loop (not shown), detects the current flowing through the solenoid of the extension side pressure control valve 16, and feeds back the current in response to the current command Ie * . Is controlled so that the current flowing through the current becomes the current command Ie * .
  • the pressure side driver 39 includes a PWM drive circuit and a current loop (not shown), detects a current flowing through the solenoid of the pressure side pressure control valve 17, feeds back the current with respect to the current command Ic * , and flows through the solenoid. Control is performed so that the current is in accordance with the current command Ic * .
  • the control unit C takes in the vertical acceleration of the sprung member B detected by the acceleration sensor 5 and obtains the vertical velocity V of the sprung member B (step 101). Subsequently, the control unit C obtains vibration suppression pressures Pse and Psc from the obtained velocity V (step 102). Next, the control unit C takes in the stroke displacement Xs of the damper D detected by the stroke sensor 4 (step 103). Next, the control part C calculates
  • control unit C obtains the target pressures Pe * and Pc * of the extension side chamber R1 and the compression side chamber R2 from the vibration suppression pressures Pse and Psc and the balance pressure Pb, respectively (step 105).
  • control unit C obtains deviations ⁇ e and ⁇ c by subtracting the pressure Pe detected by the extension side pressure sensor 2 from the target pressures Pe * and Pc * (step 106).
  • controller C obtains current commands Ie * and Ic * from the deviations ⁇ e and ⁇ c (step 107).
  • the controller C supplies current to the solenoids of the expansion side pressure control valve 16 and the pressure side pressure control valve 17 in accordance with the current commands Ie * and Ic * (step 108).
  • the controller C controls the force exerted by the damper D by repeatedly executing the series of processes described above.
  • the flowchart shown in FIG. 3 shows an example of processing in the control unit C, and the processing of the control unit C is not limited to the processing shown in the flowchart.
  • control unit C determines from the pressures Pe and Pc, the stroke displacement Xs detected by the extension side pressure sensor 2, the pressure side pressure sensor 3, the stroke sensor 4 and the acceleration sensor 5, and the vertical acceleration of the sprung member B.
  • the current commands Ie * and Ic * are obtained, and the current commands Ie * and Ic * are output to the solenoids of the expansion side pressure control valve 16 and the pressure side pressure control valve 17, respectively.
  • an A / D converter for taking in signals output from the expansion side pressure sensor 2, the compression side pressure sensor 3, the stroke sensor 4 and the acceleration sensor 5, and necessary for executing the above control
  • a storage device such as a ROM (Read Only Memory) in which various programs are stored, an arithmetic device such as a CPU (Central Processing Unit) that executes processing based on the program, and a RAM (Random Access Memory) that provides a storage area to the CPU ) And other storage devices. Processing in each unit of the control unit C is realized by the CPU executing a program. Note that the control unit C may be integrated with a host control device.
  • the target pressures Pe * and Pc * of the extension side chamber R1 and the compression side chamber R2 are obtained from the vibration suppression pressures Pse and Psc and the balance pressure Pb. For this reason, in addition to the force required to suppress the vibration of the sprung member B, the damper D exerts a balance force Fb that counters the elastic force exerted by the air spring A in a predetermined stroke range. Can do.
  • the balance force Fb to be exerted by the balance spring can be virtually applied to the damper D without actually incorporating the balance spring that exerts a force against the air spring A into the damper D. It can be demonstrated.
  • the suspension device 1 of the present invention even when an air spring is used as the suspension spring, the riding comfort in the vehicle can be improved without using a balance spring, and the weight of the suspension device as a whole. Can be reduced, and a high weight reduction effect can be obtained.
  • the damper D includes a cylinder 11, a piston 12 that is slidably inserted into the cylinder 11 and divides the cylinder 11 into an extension side chamber R ⁇ b> 1 and a pressure side chamber R ⁇ b> 2, and is inserted into the cylinder 11 to the piston 12.
  • the piston rod 13 connected, the expansion side pressure control valve 16 which controls the pressure of the expansion side chamber R1, and the pressure side pressure control valve 17 which controls the pressure of the pressure side chamber R2 are provided.
  • the air spring A is formed by an air chamber 23 provided on the piston rod 13 and an air piston 22 provided on the cylinder 11.
  • the suspension device 1 has an air tube 23 as an outer tube and an air piston 22 as an inner tube that is slidably inserted into the outer tube, and the damper D is housed in the outer tube and the inner tube in an upright or inverted manner. It may be a fork.
  • the damper D is an inverted type, the air chamber constituting the air spring A is provided in the cylinder, and the air piston is provided in the piston rod.

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Abstract

　サスペンション装置１は、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを有するダンパＤと、ダンパＤを伸長させる方向へ弾発力を発揮するエアばねＡと、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力を独立に調節してダンパＤが発揮する力を制御する制御部Ｃと、を備える。制御部Ｃは、エアばねＡの所定のストローク範囲でエアばねＡの弾発力に対抗するバランス力ＦｂをダンパＤに発揮させる。

Description

サスペンション装置
　本発明は、サスペンション装置に関するものである。
　車両の車体と車輪との間に介装されるサスペンション装置としては、例えば、アウターチューブと、アウターチューブ内に摺動自在に挿入されるインナーチューブと、インナーチューブとアウターチューブとの間に設けられるダンパと、を備えたフロントフォークがある。
　フロントフォークのインナーチューブとアウターチューブとの間にはコイルばねが介装される。コイルばねは、懸架ばねとして車体を弾性支承しており、フロントフォークを伸長方向に付勢している。
　フロントフォークにおいて、懸架ばねは、車体を支承するために必須の構成部品である。しかしながら、近年、車両軽量化のために、懸架ばねとしてコイルばねの代わりにエアばねを用いたフロントフォークが、例えば、ＪＰ２０１０－１６４１６７Ａによって提案されている。
　エアばねは、インナーチューブとアウターチューブとで形成される空間を気室として、気室に所定圧の気体を封入することで形成される。エアばねは、フロントフォークが最も伸長した状態でも気室内の気圧に応じた付勢力を発揮する。
　懸架ばねがコイルばねである場合、フロントフォークが最も伸長した状態では、コイルばねが自然長か或いはそれに近い状態におかれるので弾発力をあまり発揮しない。一方でエアばねは、車体重量を支承するため気室内の気圧は高く設定されており、フロントフォークが最も伸長した状態にあっても伸長方向へ大きな弾発力を発揮する。
　したがって、懸架ばねとしてコイルばねの代わりにエアばねを用いる場合、何ら対策を講じないと、車両搭乗者に、足回りが硬い印象を与えてしまう。このような印象は、車両の乗り心地の観点からは好ましくない。
　そのため、エアばねを懸架ばねとするフロントフォークは、バランスばねと称されるコイルばねをさらに備える。バランスばねは、フロントフォークが最も伸長した際のエアばねの弾発力を相殺するために設けられる。具体的には、フロントフォークが最も伸長した状態から所定のストローク範囲内において、バランスばねはエアばねの弾発力に対抗する弾発力を発揮する。
　このように、バランスばねが設けられることで、車両における乗り心地を改善することができる。しかしながら、懸架ばねをエアばねとしたことによって軽量化を図っても、バランスばねが設けられることで重量が増加するため、軽量化の効果が低減されてしまう。
　本発明は、重量軽減効果の高いサスペンション装置を提供することを目的とする。
　本発明のある態様によれば、伸側室と圧側室とを有するダンパと、ダンパを伸長させる方向へ弾発力を発揮するエアばねと、伸側室と圧側室の圧力を独立に調節してダンパが発揮する力を制御する制御部と、を備え、制御部は、エアばねの所定のストローク範囲でエアばねの弾発力に対抗するバランス力をダンパに発揮させるサスペンション装置が提供される。
図１は、本発明の実施形態に係るサスペンション装置の構成図である。 図２は、ダンパの回路構成図である。 図３は、本発明の実施形態に係るサスペンション装置の制御部における処理手順を示したフローチャートである。
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係るサスペンション装置１について説明する。サスペンション装置１は、図１および図２に示すように、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを有するダンパＤと、ダンパＤを伸長させる方向へ弾発力を発揮するエアばねＡと、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力を独立に調節してダンパＤが発揮する力を制御する制御部Ｃと、を備える。
　ダンパＤは、車両におけるばね上部材Ｂとばね下部材Ｗとの間に介装されており、減衰力を発揮してばね上部材Ｂとばね下部材Ｗの振動を抑制する。
　以下、各部について説明する。ダンパＤは、図２に示すように、シリンダ１１と、シリンダ１１内に摺動自在に挿入されるピストン１２と、シリンダ１１内に移動自在に挿入されてピストン１２に連結されるピストンロッド１３と、シリンダ１１内にピストン１２によって区画されて流体が充填される伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２と、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを連通する伸側圧力制御通路１４および圧側圧力制御通路１５と、伸側圧力制御通路１４の途中に設けられた電磁弁である伸側圧力制御弁１６と、圧側圧力制御通路１５の途中に設けられた電磁弁である圧側圧力制御弁１７と、流体を貯留するリザーバＲと、伸側室Ｒ１とリザーバＲとを連通する伸側吸込通路１８と、圧側室Ｒ２とリザーバＲとを連通する圧側吸込通路１９と、伸側吸込通路１８の途中に設けられてリザーバＲから伸側室Ｒ１へ向かう流体の流れのみを許容する伸側チェック弁２０と、圧側吸込通路１９の途中に設けられてリザーバＲから圧側室Ｒ２へ向かう流体の流れのみを許容する圧側チェック弁２１と、伸側圧力制御通路１４の途中に設けられて伸側圧力制御弁１６からリザーバＲへ向かう流体の流れのみを許容する伸側制御通路チェック弁２４と、圧側圧力制御通路１５の途中に設けられて圧側圧力制御弁１７からリザーバＲへ向かう流体の流れのみを許容する圧側制御通路チェック弁２５と、を有する。なお、流体としては、作動油のほか、水、水溶液、気体を利用することができる。
　上記構成のダンパＤが伸長行程にある時には、ピストン１２によって圧縮される伸側室Ｒ１の圧力が上昇して、流体は、伸側室Ｒ１から伸側圧力制御弁１６を通じて圧側室Ｒ２へ移動し、シリンダ１１から退出するピストンロッド１３の体積分の流体が圧側チェック弁２１を通じてリザーバＲから圧側室Ｒ２へ供給される。ここで、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側圧力制御弁１６の開弁圧に制御される。伸側圧力制御弁１６の開弁圧は、伸側圧力制御弁１６に供給される電流を制御することによって調節される。よって、伸側圧力制御弁１６の開弁圧を調節することでダンパＤの伸長行程時における減衰力を制御することができる。
　他方、ダンパＤが収縮行程にある時には、ピストン１２によって圧縮される圧側室Ｒ２の圧力が上昇して、流体は、圧側室Ｒ２から圧側圧力制御弁１７を通じて伸側室Ｒ１へ移動するとともに、シリンダ１１へ侵入するピストンロッド１３の体積分の流体がリザーバＲへ蓄えられる。ここで、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側圧力制御弁１７の開弁圧に制御される。圧側圧力制御弁１７の開弁圧は、圧側圧力制御弁１７に供給される電流を制御することによって調節される。よって、圧側圧力制御弁１７の開弁圧を調節することでダンパＤの収縮行程時における減衰力を制御することができる。
　また、ダンパＤのシリンダ１１の外周には、筒状のエアピストン２２が設けられている。エアピストン２２の上端は閉塞されており、シリンダ１１とエアピストン２２との間の隙間によって伸側圧力制御通路１４の一部が形成されている。
　さらに、ピストンロッド１３の図２における上端には、エアピストン２２が摺動自在に挿入される筒状のエアチャンバ２３が設けられる。エアチャンバ２３とエアピストン２２との間で形成される空間には、ダンパＤが最も伸長した状態において所定圧を有する気体が充填されている。この空間は、エアばねＡにおける気室Ｇを形成している。このように、エアばねＡは、ダンパＤに一体化されている。エアばねＡは、常にダンパＤを伸長させる方向へ作用する弾発力を発揮し、ダンパＤを付勢している。ダンパＤが伸縮することによって気室Ｇの容積が変化するとエアばねＡの弾発力も変化する。
　上述のダンパＤの回路構成は、一例であってこれに限定されるものではない。伸側圧力制御弁１６によって伸側室Ｒ１の圧力の制御が可能であって、圧側圧力制御弁１７によって圧側室Ｒ２の圧力の制御が可能であればどのような回路構成であってもよい。
　制御部Ｃは、図１および図２に示すように、ダンパＤの伸側室Ｒ１の圧力を検知する伸側圧力センサ２と、ダンパＤの圧側室Ｒ２の圧力を検知する圧側圧力センサ３と、ダンパＤのストローク変位を検知するストロークセンサ４と、ばね上部材Ｂの上下方向の加速度を検知する加速度センサ５と、車両のばね上部材Ｂの振動を抑制するために必要とされる伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力である振動抑制圧力Ｐｓｅ，Ｐｓｃを求める振動抑制圧力演算部３１と、エアばねＡの弾発力に対抗するバランス力をダンパＤに発揮させるために必要とされる伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２の圧力であるバランス圧力Ｐｂを求めるバランス圧力演算部３２と、振動抑制圧力Ｐｓｅ，Ｐｓｃとバランス圧力Ｐｂとから伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の目標圧力Ｐｅ*，Ｐｃ*を求める目標圧力演算部３３と、伸側室Ｒ１の目標圧力Ｐｅ*と伸側圧力センサ２で検知した圧力Ｐｅとの偏差εｅを求める伸側偏差演算部３４と、伸側偏差演算部３４で求めた偏差εｅから電流指令Ｉｅ*を求める伸側補償部３５と、圧側室Ｒ２の目標圧力Ｐｃ*と圧側圧力センサ３で検知した圧力Ｐｃとの偏差εｃを求める圧側偏差演算部３６と、圧側偏差演算部３６で求めた偏差εｃから電流指令Ｉｃ*を求める圧側補償部３７と、電流指令Ｉｅ*の入力を受けて伸側圧力制御弁１６へ電流指令Ｉｅ*通りに電流を供給する伸側ドライバ３８と、電流指令Ｉｃ*の入力を受けて圧側圧力制御弁１７へ電流指令Ｉｃ*通りに電流を供給する圧側ドライバ３９と、を有する。
　伸側圧力センサ２は、伸側圧力制御通路１４の伸側圧力制御弁１６よりも伸側室Ｒ１側に設けられ、伸側室Ｒ１の圧力を検知する。圧側圧力センサ３は、圧側圧力制御通路１５の圧側圧力制御弁１７よりも圧側室Ｒ２側に設けられ、圧側室Ｒ２の圧力を検知する。伸側圧力センサ２および圧側圧力センサ３の設置箇所は、上記位置に限定されず、シリンダ１１に直接取り付けられて、伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２の圧力を検知してもよい。
　ストロークセンサ４は、ダンパＤに並列されてばね上部材Ｂとばね下部材Ｗとの間に介装され、ダンパＤのストローク変位を検知する。ストロークセンサ４は、ダンパＤに一体化されてもよい。加速度センサ５は、ばね上部材Ｂに取付けられ、ばね上部材Ｂの上下方向の加速度を検知する。
　振動抑制圧力演算部３１は、車両のばね上部材Ｂの振動を抑制するために必要とされる伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力である振動抑制圧力Ｐｓｅ，Ｐｓｃを求める。具体的には、ばね上部材Ｂの振動を抑制するためにスカイフック制御が適用される。振動抑制圧力演算部３１は、加速度センサ５で検知したばね上部材Ｂの上下方向の加速度を積分してばね上部材Ｂの上下方向の速度Ｖを得て、この速度Ｖにスカイフック減衰係数Ｃｓｋｙを乗じて、ばね上部材Ｂの振動を抑制するためにダンパＤが発生すべき減衰力Ｆｓｋｙを求める。さらに、振動抑制圧力演算部３１は、この減衰力Ｆｓｋｙから振動抑制圧力Ｐｓｅ，Ｐｓｃを求める。ダンパＤが伸長している場合、ピストン１２の伸側室Ｒ１側の受圧面積をＡｅとすると、伸側室Ｒ１で必要となる圧力は減衰力／受圧面積（Ｆｓｋｙ／Ａｅ）となり、圧側室Ｒ２の圧力は０となる。よって、この場合、振動抑制圧力演算部３１は、伸側室Ｒ１の振動抑制圧力ＰｓｅをＰｓｅ＝Ｆｓｋｙ／Ａｅを演算することによって求める。一方、ダンパＤが収縮している場合、ピストン１２の圧側室Ｒ２側の受圧面積をＡｃとすると、圧側室Ｒ２で必要となる圧力は減衰力／受圧面積（－Ｆｓｋｙ／Ａｃ）となり、伸側室Ｒ１の圧力は０となる。よって、この場合、振動抑制圧力演算部３１は、圧側室Ｒ２の振動抑制圧力ＰｓｃをＰｓｃ＝－Ｆｓｋｙ／Ａｃを演算することによって求める。なお、振動抑制圧力演算部３１では、スカイフック制御則に則り振動抑制圧力を求めているが、スカイフック制御則以外の他の制御則に則って振動抑制圧力を求めてもよい。
　バランス圧力演算部３２は、エアばねＡの弾発力に対抗するバランス力ＦｂをダンパＤに発揮させるために必要とされる伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２の圧力であるバランス圧力Ｐｂを求める。バランス力Ｆｂは、エアばねＡが最も伸長した状態から所定のストローク範囲において発揮する弾発力に対抗する力であり、ダンパＤの伸長方向へ作用する弾発力の特性をダンパＤのストローク量に比例する特性とするために必要な力である。バランス力Ｆｂは、ダンパＤが最も伸長した状態から所定のストローク範囲でのみ発揮される。
　そのため、バランス圧力演算部３２は、ストロークセンサ４で検知されるダンパＤのストロークに応じて、バランス力ＦｂをダンパＤに発揮させる必要があるストローク範囲では、バランス力Ｆｂを発揮させるのに必要なバランス圧力Ｐｂｅ，Ｐｂｃを求め、バランス力Ｆｂの発生が不要であるストローク範囲では、バランス圧力Ｐｂｅ，Ｐｂｃを０とする。
　具体的には、バランス力Ｆｂは、仮想バランスばねのばね定数をＫｂとし、仮想バランスばねの伸縮長をＸｂとし、ダンパＤの最伸長からのストローク変位をＸｓとすると、Ｆｂ＝Ｋｂ（Ｘｂ－Ｘｓ）となる。バランス力Ｆｂが負の値となる場合は、仮想バランスばねが弾発力を発揮しないストローク範囲でダンパＤが変位していることを示しているので、Ｆｂ＝０とする。また、ダンパＤが最も伸長した状態にある場合は、Ｆｂ＝Ｋｂ・Ｘｂとなり、バランス力Ｆｂは最大となる。つまり、仮想バランスばねの伸縮長Ｘｂは、バランス力ＦｂをダンパＤに発揮させたい所定のストローク範囲の長さに等しい。
　ここで、ダンパＤの伸縮に伴うエアばねＡの容積変化とエアばねＡの内部の圧力との関係を考える。エアばねＡが最も伸長した時のエアばねＡの内部圧力をＰａ0、エアばねＡが最も伸長した時のエアばねＡの容積をＶ0、エアばねＡの伸縮に伴うエアピストン２２の押しのけ面積をＳ0とし、容積変化後のエアばねＡの圧力をＰａ1とし、ダンパＤが最も伸長したときからのストローク変位をＸｓとすると、Ｐａ0・Ｖ0＝Ｐａ1・（Ｖ0－Ｓ0・Ｘｓ）が成り立つ。
　また、エアばねＡが発生する弾発力と仮想バランスばねが発生する弾発力を加算した力がばね上部材Ｂを弾性支持する理想的な懸架ばねの力に等しくなるので、理想的な懸架ばねのばね定数をＫｒとして、エアばねＡの内部の圧力がＰａ1であるときには、以下の式（１）が成り立つ。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 　そして、式（１）にて、ストローク変位Ｘｓが０のとき、つまり、ダンパＤが最も伸長した状態にある際には、仮想バランスばねが一番縮んだ状態となり、Ｐａ0・Ｓ0＝Ｘｂ・Ｋｂが成り立つ。
　式（１）にＰａ0・Ｓ0＝Ｘｂ・Ｋｂを代入すると、以下の式（２）が得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
 　ここで、エアばねＡの容積を大きくとれば、式（２）の左辺の第１項の分母のうち－Ｓ0・Ｘｓを無視することができるので、近似的に式（３）を得ることができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
 　式（３）に再び、Ｐａ0・Ｓ0＝Ｘｂ・Ｋｂを代入して、Ｐａ0について整理すると、ダンパＤが最も伸長した時のエアばねＡの内部圧力Ｐａ0は、以下の式（４）のように示される。このように、エアばねＡの内部圧力Ｐａ0は、理想的な懸架ばねのばね定数Ｋｒ、仮想バランスばねの伸縮長Ｘｂ、エアばねＡの容積Ｖ0、エアピストン２２の押しのけ面積Ｓ0によって決定される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
 　そして、式（４）を式（３）に代入すれば、仮想バランスばねの望ましいばね定数Ｋｂを、以下の式（５）から求めることができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
 　以上のように、仮想バランスばねのばね定数Ｋｂはあらかじめ設定することができる。バランス圧力演算部３２は、ばね定数Ｋｂを利用して、Ｆｂ＝Ｋｂ（Ｘｂ－Ｘｓ）を演算してバランス力Ｆｂを求める。バランス力Ｆｂが負の値となる場合は、Ｆｂ＝０とされる。
　バランス圧力演算部３２は、このようにしてバランス力Ｆｂが求めた後、バランス力ＦｂをダンパＤに発揮させるために必要とされる伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２の圧力であるバランス圧力Ｐｂを求める。具体的には、バランス圧力演算部３２は、ダンパＤが伸長している場合には、バランス力Ｆｂと伸側室Ｒ１側のピストン１２の受圧面積ＡｅとからＰｂ＝Ｆｂ／Ａｅを演算して、バランス力Ｆｂの発生に必要となる伸側室Ｒ１の圧力としてバランス圧力を求める。ダンパＤに当該ダンパＤを伸長させる方向に外力が作用している場合、ダンパＤは伸側室Ｒ１の圧力で伸長を抑制する反力を出力するので、このような場合、バランス圧力Ｐｂは、伸側室Ｒ１の圧力に加算する圧力として求められる。他方、バランス圧力演算部３２は、ダンパＤが収縮している場合には、バランス力Ｆｂと圧側室Ｒ２側のピストン１２の受圧面積ＡｃとからＰｂ＝Ｆｂ／Ａｃを演算して、バランス力Ｆｂの発生に必要となる圧側室Ｒ２の圧力としてバランス圧力を求める。仮想バランスばねは、常に、ダンパＤを収縮させる方向へ力を発揮し、また、ダンパＤに当該ダンパＤを収縮させる方向に外力が作用している場合、ダンパＤは圧側室Ｒ２の圧力で収縮を抑制する反力を出力する。このため、このような場合、バランス圧力Ｐｂは、圧側室Ｒ２の圧力を減じる圧力として求められる。
　目標圧力演算部３３は、振動抑制圧力Ｐｓｅ，Ｐｓｃとバランス圧力Ｐｂとから伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の目標圧力Ｐｅ*，Ｐｃ*を求める。具体的には、ダンパＤが伸長している場合には、振動抑制圧力Ｐｓｅにバランス圧力演算部３２で求めたバランス圧力Ｐｂを加算して伸側室Ｒ１の目標圧力Ｐｅ*を求める。なお、目標圧力Ｐｅ*＜０の場合には、目標圧力Ｐｅ*を０とする。ダンパＤが伸長している場合には、圧側室Ｒ２の圧力は０以下にはできないので、目標圧力Ｐｃ*は０となる。一方、ダンパＤが収縮している場合には、振動抑制圧力Ｐｓｃからバランス圧力演算部３２で求めたバランス圧力Ｐｂを減算して圧側室Ｒ２の目標圧力Ｐｃ*を求める。求められた目標圧力Ｐｃ*が０以下である場合、ダンパＤは収縮を助長させる力を発揮することはできないので、目標圧力Ｐｃ*を０とする。また、ダンパＤが収縮している場合には、伸側室Ｒ１の圧力は０であるので、目標圧力Ｐｅ*は０となる。
　伸側偏差演算部３４は、目標圧力演算部３３で求められた伸側室Ｒ１の目標圧力Ｐｅ*から伸側圧力センサ２で検知した圧力Ｐｅを差し引いて偏差εｅを求めて、伸側補償部３５へ出力する。
　伸側補償部３５は、伸側偏差演算部３４で求められた偏差εｅから電流指令Ｉｅ*を求める。具体的には、伸側補償部３５は、偏差εｅに比例ゲインを乗じて得た結果と、偏差εｅを積分した値に積分ゲインを乗じて得た結果を加算して電流指令Ｉｅ*を求める。つまり、伸側補償部３５は、偏差εｅに対して比例積分動作を行う比例積分補償器である。伸側補償部３５は、比例積分動作だけではなく、これに加えて微分動作を行う比例積分微分補償器であってもよい。
　圧側偏差演算部３６は、上記の目標圧力演算部３３が求めた圧側室Ｒ１の目標圧力Ｐｃ*から圧側圧力センサ３で検知した圧力Ｐｃを差し引いて偏差εｃを求めて、圧側補償部３７へ入力する。
　圧側補償部３７は、圧側偏差演算部３６で求められた偏差εｃから電流指令Ｉｃ*を求める。具体的には、圧側補償部３７は、偏差εｃに比例ゲインを乗じて得た結果と、偏差εｃを積分した値に積分ゲインを乗じて得た結果を加算して電流指令Ｉｃ*を求める。つまり、圧側補償部３７も伸側補償部３５と同様に、偏差εｃに対して比例積分動作を行う比例積分補償器である。圧側補償部３７は、比例積分動作だけではなく、これに加えて微分動作を行う比例積分微分補償器であってもよい。
　伸側ドライバ３８は、図示はしないＰＷＭ駆動回路と電流ループとを備え、伸側圧力制御弁１６のソレノイドに流れる電流を検知して、電流指令Ｉｅ*に対して当該電流をフィードバックして、ソレノイドに流れる電流が電流指令Ｉｅ*通りとなるように制御する。
　圧側ドライバ３９は、図示はしないＰＷＭ駆動回路と電流ループとを備え、圧側圧力制御弁１７のソレノイドに流れる電流を検知して、電流指令Ｉｃ*に対して当該電流をフィードバックして、ソレノイドに流れる電流が電流指令Ｉｃ*通りとなるように制御する。
　次に、制御部Ｃの処理を図３に示すフローチャートに基づいて説明する。まず、制御部Ｃは、加速度センサ５で検知されたばね上部材Ｂの上下方向の加速度を取り込んで、ばね上部材Ｂの上下方向の速度Ｖを求める（ステップ１０１）。つづいて、制御部Ｃは、得られた速度Ｖから振動抑制圧力Ｐｓｅ，Ｐｓｃを求める(ステップ１０２)。次に、制御部Ｃは、ストロークセンサ４で検知されるダンパＤのストローク変位Ｘｓを取り込む(ステップ１０３)。次に、制御部Ｃは、ストローク変位Ｘｓからバランス圧力Ｐｂを求める（ステップ１０４）。つづいて、制御部Ｃは、振動抑制圧力Ｐｓｅ，Ｐｓｃとバランス圧力Ｐｂとから伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の目標圧力Ｐｅ*，Ｐｃ*をそれぞれ求める（ステップ１０５）。次に、制御部Ｃは、目標圧力Ｐｅ*，Ｐｃ*から伸側圧力センサ２で検知された圧力Ｐｅを差し引いて偏差εｅ、εｃを求める(ステップ１０６)。制御部Ｃは、つづいて、偏差εｅ，εｃから電流指令Ｉｅ*，Ｉｃ*を求める（ステップ１０７）。制御部Ｃは、伸側圧力制御弁１６および圧側圧力制御弁１７のソレノイドへ電流指令Ｉｅ*，Ｉｃ*通りに電流を供給する(ステップ１０８)。制御部Ｃは、上記した一連の処理を繰り返し実行することで、ダンパＤが発揮する力を制御する。図３に示したフローチャートは、制御部Ｃにおける処理の一例を示したものであり、当該制御部Ｃの処理は、フローチャートに示される処理に限定されるものではない。
　このように、制御部Ｃは、伸側圧力センサ２、圧側圧力センサ３、ストロークセンサ４および加速度センサ５により検出された圧力Ｐｅ，Ｐｃ、ストローク変位Ｘｓおよびばね上部材Ｂの上下方向の加速度から電流指令Ｉｅ*，Ｉｃ*を求め、電流指令Ｉｅ*，Ｉｃ*をそれぞれ伸側圧力制御弁１６および圧側圧力制御弁１７のソレノイドへ出力する。制御部Ｃのハードウェアとしては、伸側圧力センサ２、圧側圧力センサ３、ストロークセンサ４および加速度センサ５が出力する信号を取り込むためのＡ／Ｄ変換器と、上記制御を実行するために必要なプログラムが格納されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置と、プログラムに基づいた処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などの演算装置と、ＣＰＵに記憶領域を提供するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置と、を備えた構成であればよい。制御部Ｃの各部における処理は、ＣＰＵがプログラムを実行することによって実現される。なお、制御部Ｃは、上位の制御装置に統合されてもよい。
　本発明におけるサスペンション装置１では、振動抑制圧力Ｐｓｅ，Ｐｓｃとバランス圧力Ｐｂとから伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の目標圧力Ｐｅ*，Ｐｃ*が求められる。このため、ダンパＤに、ばね上部材Ｂの振動を抑制するために必要となる力の他に、エアばねＡが所定のストローク範囲で発揮する弾発力に対抗するバランス力Ｆｂを発揮させることができる。
　つまり、本発明のサスペンション装置１によれば、エアばねＡに対抗する力を発揮するバランスばねをダンパＤに実際に組み込まなくとも、バランスばねが発揮すべきバランス力Ｆｂを仮想的にダンパＤに発揮させることができる。
　よって、本発明のサスペンション装置１によれば、懸架ばねにエアばねを用いた場合であっても、バランスばねを用いることなく、車両における乗り心地を向上させることができるとともに、サスペンション装置全体の重量を軽減させることができ、高い重量軽減効果を得ることができる。
　また、ばね上部材Ｂが沈み込む状況にあって、ダンパＤが所定のストローク範囲で伸長している場合、すなわち、振動抑制圧力ＰｓｅがＰｓｅ＜０であるが、バランス圧力Ｐｂが大きな値となり、結果として目標圧力Ｐｅ*＞０となる場合には、ばね上部材Ｂを突き上げる方向に作用するエアばねＡの弾発力に対抗してダンパＤにバランス力Ｆｂを発揮させることができる。このため、ばね上部材Ｂが沈み込む状況にあって、ダンパＤが伸長している状態においてもスカイフック制御が適用される。このようにスカイフック制御が適用可能な領域を広げることができる。
　さらに、ダンパＤは、シリンダ１１と、シリンダ１１内に摺動自在に挿入されてシリンダ１１内を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とに区画するピストン１２と、シリンダ１１内に挿入されてピストン１２に連結されるピストンロッド１３と、伸側室Ｒ１の圧力を制御する伸側圧力制御弁１６と、圧側室Ｒ２の圧力を制御する圧側圧力制御弁１７と、を備える。このように、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２内の圧力を独立して制御することができるため、バランス力Ｆｂ容易に発揮させることができる。
　また、エアばねＡは、ピストンロッド１３に設けられたエアチャンバ２３と、シリンダ１１に設けられたエアピストン２２と、で形成される。このように、エアばねＡをダンパＤに一体化することができるため、ダンパＤの車両への搭載性を向上させることができる。サスペンション装置１は、エアチャンバ２３をアウターチューブとし、エアピストン２２をアウターチューブに摺動自在に挿入されるインナーチューブとして、アウターチューブおよびインナーチューブ内にダンパＤを正立または倒立にして収容したフロントフォークであってもよい。ダンパＤが倒立式である場合、エアばねＡを構成するエアチャンバはシリンダに設けられ、エアピストンはピストンロッドに設けられる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　本願は２０１４年８月１１日に日本国特許庁に出願された特願２０１４－１６３３９９に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (5)

  1. 　伸側室と圧側室とを有するダンパと、
    　前記ダンパを伸長させる方向へ弾発力を発揮するエアばねと、
    　前記伸側室と前記圧側室の圧力を独立に調節して前記ダンパが発揮する力を制御する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、前記エアばねの所定のストローク範囲で前記エアばねの弾発力に対抗するバランス力を前記ダンパに発揮させるサスペンション装置。
  2. 　請求項１に記載のサスペンション装置であって、
    　前記制御部は、前記エアばねのストローク変位とエアばねの最伸長時の初期圧力に基づいて前記バランス力を求めるサスペンション装置。
  3. 　請求項２に記載のサスペンション装置であって、
    　前記制御部は、前記バランス力を加味して前記伸側室および前記圧側室の目標圧力を求めるサスペンション装置。
  4. 　請求項１に記載のサスペンション装置であって、
    　前記ダンパは、シリンダと、シリンダ内に摺動自在に挿入されて前記シリンダ内を前記伸側室と前記圧側室とに区画するピストンと、前記シリンダ内に挿入されて前記ピストンに連結されるピストンロッドと、前記伸側室の圧力を制御する伸側圧力制御弁と、前記圧側室の圧力を制御する圧側圧力制御弁と、を有するサスペンション装置。
  5. 　請求項４に記載のサスペンション装置であって、
    　前記エアばねは、前記ピストンロッドと前記シリンダの何れか一方に設けられたエアチャンバと、前記ピストンロッドと前記シリンダの他方に設けられたエアピストンと、により形成されるサスペンション装置。
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