WO2015190056A1 - 運転支援装置、及び運転支援システム - Google Patents
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Definitions
- the present disclosure relates to a driving assistance device (Driving Assistance Apparatus) that provides assistance in a situation that requires transfer between vehicles, and a driving assistance system including the driving assistance device.
- a driving assistance device Driving Assistance Apparatus
- the driver of the first vehicle that performs the interruption operates the direction indicator so that the driver of the second vehicle that receives the interruption It is known to convey the intention of interruption.
- the driver of the second vehicle that receives the interrupt maintains the interrupt space without accelerating or decelerates to widen the interrupt space
- the driver of the first vehicle that interrupts is a beginner, etc. If you are an unfamiliar driver, your intention to give up your course may not be communicated.
- An object of the present disclosure is to provide a driving support device and a driving support system that enable drivers to reliably communicate their intentions to each other in a situation where a vehicle needs to be transferred.
- the driving support device is mounted on a vehicle, and transmits a transmission processing unit that transmits information from the vehicle to a surrounding vehicle by inter-vehicle communication, and information transmitted from the surrounding vehicle by inter-vehicle communication.
- a transmission processing unit that transmits information from the vehicle to a surrounding vehicle by inter-vehicle communication, and information transmitted from the surrounding vehicle by inter-vehicle communication.
- the transmission processing unit transmits the action schedule content specified by the action schedule specifying unit toward the target vehicle.
- the reception processing unit receives approval / disapproval information indicating approval / disapproval of the action schedule content from the target vehicle for the transmission of the action schedule content by the transmission processing unit, based on the received approval / disapproval information, A notification indicating whether or not the action schedule content is permitted by the driver of the target vehicle is performed.
- the action schedule contents of the vehicle in that situation are transmitted by inter-vehicle communication to the target vehicle that needs to be transferred with the vehicle. Therefore, it becomes possible for the driver of the target vehicle to know the intention of the driver of the vehicle from this action schedule content.
- the reception processing unit receives acceptance / rejection information indicating acceptance / rejection of the action schedule content from the target vehicle with respect to the transmission of the action schedule content
- the action schedule content of the target vehicle is determined based on the received acceptance / rejection information. Since the notification indicating whether or not the driver is permitted is given to the driver of the vehicle, the driver of the vehicle can more surely know whether or not the scheduled action content is permitted or rejected by the driver of the target vehicle. As a result, it is possible for the drivers to reliably communicate their intentions to each other in a situation where there is a need to transfer between the vehicles.
- a driving support system includes a first driving support device mounted on a first vehicle, and a second driving support device mounted on a surrounding vehicle of the first vehicle.
- the first driving support device includes: a first transmission processing unit that transmits information from the first vehicle by inter-vehicle communication; a first reception processing unit that receives information transmitted by inter-vehicle communication; and the first vehicle Transfer between the first vehicle, the first notification processing unit that performs notification to the driver, the situation determination unit that determines whether or not a transfer is necessary between the first vehicle and the surrounding vehicle, and the first vehicle
- the target vehicle specifying unit for specifying the second vehicle that is a surrounding vehicle and the situation determining unit determines that the situation needs to be transferred, the action for specifying the action schedule content of the first vehicle in the situation is determined.
- the first transmission processing unit transmits the action schedule content specified by the action schedule specifying unit toward the second vehicle.
- the second driving support device includes a second transmission processing unit that transmits information from the second vehicle by inter-vehicle communication, a second reception processing unit that receives information transmitted by inter-vehicle communication, and the first vehicle.
- a notification indicating the action schedule content of the first vehicle is directed to the driver of the second vehicle.
- the second vehicle information processing unit and the action schedule of the first vehicle transmitted from the first vehicle to the second vehicle are received by the second reception processing unit.
- a permission / rejection determination unit that determines whether or not the driver of the first vehicle permits the scheduled content.
- the second transmission processing unit transmits permission / non-permission information indicating whether or not the driver of the second vehicle has permitted the action schedule content of the first vehicle to the first vehicle.
- the action schedule content is the second vehicle based on the received approval / disapproval information.
- a notification indicating whether or not the driver is permitted is sent to the driver of the first vehicle.
- the action schedule contents of the first vehicle in the situation from the first vehicle to the second vehicle Is transmitted by inter-vehicle communication, and in the second vehicle, the notification indicating the scheduled action content is given to the driver of the second vehicle, so that the driver of the second vehicle is the intention of the driver of the first vehicle. You can know more reliably.
- the action schedule contents are granted to the driver of the second vehicle based on the received acceptance / rejection information. Since the notification indicating whether or not the action schedule is given to the driver of the first vehicle, the driver of the first vehicle knows more surely whether the action schedule content has been granted or rejected by the driver of the second vehicle. Can do. As a result, it is possible for the drivers to reliably communicate their intentions to each other in a situation where there is a need to transfer between the vehicles.
- FIG. 1 shows an example of schematic structure of a driving assistance system
- FIG. 1 shows an example of schematic configuration of a driving support unit
- the block diagram which shows an example of schematic structure of driving assistance ECU in 1st embodiment
- the flowchart which shows an example of the flow of the concession consent rejection confirmation related process in driving assistance ECU
- the schematic diagram which shows an example of the pattern of the situation judged with the situation judgment part as the situation which needs concession
- the flowchart which shows an example of the flow of the concession consent rejection transmission related process in driving assistance ECU
- the block diagram which shows an example of a schematic structure of the driving assistance ECU in the modification 1.
- FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a driving support system 100 according to the first embodiment.
- a driving support system 100 shown in FIG. 1 includes three driving support units 1a, 1b, and 1c mounted on each of a plurality of vehicles (vehicles A1 to A3). Each of the vehicles A1 to A3 is also simply referred to as a vehicle. Further, each of the vehicles A1 to A3 is also referred to as a host vehicle or a subject vehicle for each of the driving assistance units 1a, 1b, and 1c. That is, when the subject device is mounted on a vehicle, the vehicle is also referred to as the host vehicle or the subject vehicle with respect to the subject device.
- the driving support units 1a, 1b, and 1c installed in each vehicle have the same function, and will be referred to as the driving support unit 1 when they are not distinguished from each other hereinafter.
- B of FIG. 1 shows a vehicle not equipped with the driving support unit 1.
- the driving support system 100 may include a number of driving support units 1 other than three mounted on each vehicle. However, for the sake of convenience, the following description will be continued assuming that the driving support system 100 includes three driving support units 1 mounted on each of the vehicles A1 to A3.
- the driving support unit 1 includes a driving support ECU 2, an inter-vehicle communication unit 3, an obstacle sensor group 4, a position detector 5, a map database (DB) 6, a vehicle state sensor group 7, and a winker switch 8. , A light switch 9, an operation switch group 10, a display device 11, and an audio output device 12.
- the inter-vehicle communication device 3 includes a transmission / reception antenna, and transmits / receives information to / from the driving support unit 1 mounted in another vehicle by, for example, broadcast type wireless communication without using a communication network. That is, vehicle-to-vehicle communication is performed.
- the inter-vehicle communication may be configured to be performed using, for example, a 700 MHz band radio wave or a 5.9 GHz band radio wave.
- the obstacle sensor group 4 is various obstacle sensors that are mounted on the vehicle and detect obstacles such as surrounding vehicles existing around the host vehicle.
- the obstacle sensor group 4 is an obstacle sensor such as a millimeter wave radar, a laser radar, a sonar, or a camera. In the example of this embodiment, it is assumed that the obstacle sensor group 4 has a detection range in all directions around the host vehicle by combining a plurality of sensors having different detection ranges.
- the position detector 5 sequentially detects the current position of the host vehicle using, for example, a positioning system that detects the current position of the host vehicle based on radio waves from a positioning satellite.
- the current position of the host vehicle is represented by, for example, latitude / longitude coordinates.
- the map DB 6 stores map data including road data composed of node data and link data.
- a link is a link between nodes when each road on the electronic map is divided by a plurality of nodes such as intersections, branches, and joining points.
- the link data is composed of data such as a unique number (link ID) for identifying the link, link start and end node coordinates (latitude / longitude), road type, road width, number of lanes, and the like.
- the node data includes the node ID with a unique number for each node on the map, the node coordinates, the node name, the connection link ID in which the link ID of the link connected to the node is described, the intersection type, and other data. Composed.
- the vehicle state sensor group 7 is a group of various sensors that detect the vehicle state of the host vehicle.
- the vehicle state sensor group 7 includes, for example, a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the host vehicle, a brake stroke sensor that detects the depression amount of the brake pedal of the host vehicle that detects acceleration / deceleration of the host vehicle, and a steering angle of the host vehicle.
- a steering angle sensor is included.
- the winker switch 8 is a switch for detecting the lamp lighting operation of the direction indicator of the host vehicle by the driver (that is, the lighting operation of the winker lamp), and is provided so as to detect the lighting operation of the left and right blinker lamps. It has been.
- the blinker switch 8 outputs a signal indicating which of the left and right blinker lamps is turned on when the lamp is turned on.
- the light switch 9 switches the host vehicle headlight on and off, switches the headlight optical axis upward and downward (in other words, switches between high beam and low beam), and the headlight optical axis. This is a switch for detecting an operation such as passing that momentarily lights up with the button facing upward.
- the light switch 9 outputs a signal corresponding to the operation performed by the driver.
- the operation switch group 10 is, for example, a mechanical switch provided around the steering wheel, and is operated by a driver to perform various settings.
- the display device 11 displays text and images in accordance with instructions from the driving support ECU 2.
- the display device 11 is capable of full-color display and can be configured using a liquid crystal display or the like.
- a display provided on an instrument panel or the like may be used, or HUD (Head-Up Display) may be used.
- the voice output device 12 is configured by a speaker or the like, and outputs a voice according to an instruction from the driving support ECU 2.
- the driving support ECU 2 is mainly configured as a microcomputer, and each includes a known CPU, a memory such as a ROM and a RAM, an I / O, and a bus connecting them.
- This driving assistance ECU 2 corresponds to a driving assistance device.
- the driving support ECU 2 receives various information input from the inter-vehicle communication device 3, the obstacle sensor group 4, the position detector 5, the map DB 6, the vehicle state sensor group 7, the turn signal switch 8, the light switch 9, and the operation switch group 10. Based on this, various processes are executed.
- the driving assistance ECU 2 transmits a host vehicle action schedule content to a partner vehicle in a situation where a concession is required between the vehicles, and a concession related to a process of receiving approval or disapproval of the partner vehicle driver for the action schedule content.
- the driving support ECU 2 performs a process of transmitting approval / disapproval of the driver of the host vehicle with respect to the action schedule contents when the action schedule contents of the opponent vehicle are transmitted from the opponent vehicle in a situation where the transfer is required between the vehicles.
- the related concession consent rejection transmission related processing is executed.
- the functions executed by the driving support ECU 2 may be configured by hardware using one or a plurality of ICs.
- the driving support ECU 2 includes an obstacle detection unit 21, a host vehicle information acquisition unit 22, a transmission processing unit 23, a reception processing unit 24, a situation determination unit 25, a target vehicle identification unit 26, and an action schedule identification unit. 27, a behavior start determination unit 28, a behavior detection unit 29, a correspondence relationship storage unit 30, an approval / disapproval determination unit 31, and a notification processing unit 32.
- the obstacle detection unit 21 detects an obstacle existing around the host vehicle based on the signal from the obstacle sensor group 4, and detects a relative position and a relative speed of the obstacle with respect to the host vehicle. In the example of the present embodiment, a vehicle among obstacles is specified and detected.
- the obstacle sensor group 4 when the obstacle sensor group 4 is a millimeter wave radar, a laser radar, or a sonar, the obstacle is detected because the reflected wave is received with respect to the exploration wave.
- the distance from the host vehicle to the obstacle is detected from the time from when the survey wave is transmitted to when the reflected wave is received after detecting the direction of the obstacle with respect to the host vehicle from the direction in which the survey wave from which the reflected wave was obtained is transmitted. Is detected.
- the obstacle sensor group 4 is a radar
- the relative position with respect to the host vehicle may be detected by using a phase monopulse radar.
- the relative velocity may be detected by a known method based on the Doppler shift between the exploration wave and the reflected wave.
- the configuration that the obstacle is a vehicle may be determined based on the size and contour of the detected obstacle, the presence or absence of movement determined from the relative speed, and the like.
- the vehicle is detected by known pattern matching or the like. Further, if the installation position of the camera with respect to the host vehicle and the direction of the optical axis are determined, the azimuth and distance (that is, the relative position) with respect to the host vehicle can be detected from the position in the captured image. The relative position of the surrounding vehicle with respect to the host vehicle is detected from the installation position and the direction of the optical axis and the position of the vehicle in the captured image. If the obstacle sensor group 4 is a stereo camera, the distance of the vehicle relative to the host vehicle may be detected based on the parallax amount of the pair of cameras. The relative speed may be configured to detect the relative speed based on a change in the size of the vehicle in captured images that are sequentially captured.
- the host vehicle information acquisition unit 22 sequentially acquires vehicle information such as the position, traveling direction, operation amount, and amount of exercise of the host vehicle from the position detector 5 and the vehicle state sensor group 7.
- the position of the host vehicle shall include at least the current position of the host vehicle.
- the current position of the host vehicle may be obtained from the position detector 5. Further, the position information may include not only the current position of the host vehicle but also the past position. As for the past positions of the host vehicle, the past several times of current positions detected by the position detector 5 are stored, and the past several times of current positions are acquired as past positions. What is necessary is just composition.
- the traveling direction of the host vehicle is, for example, the direction of the host vehicle.
- the orientation of the host vehicle may be configured such that the orientation in which the approximate line obtained by the least square method extends from the positions of a plurality of host vehicles arranged in time series is obtained as the orientation of the host vehicle.
- the vehicle state sensor group 7 includes a geomagnetic sensor
- the orientation of the host vehicle may be acquired from the geomagnetic sensor.
- the azimuth for example, a azimuth based on the north may be used.
- the operation amount of the host vehicle is, for example, a steering angle, and is obtained from a steering angle sensor.
- the momentum of the host vehicle is, for example, vehicle speed or acceleration / deceleration.
- the vehicle speed may be obtained from the vehicle speed sensor, and the acceleration / deceleration may be obtained from the acceleration / deceleration sensor.
- the transmission processing unit 23 causes the vehicle information acquired by the host vehicle information acquisition unit 22 to be transmitted from the inter-vehicle communication device 3 at regular intervals (for example, every 100 msec).
- the transmission processing unit 23 is configured to transmit the vehicle information with a time stamp indicating the time when each information included in the vehicle information is detected as an example. Good.
- the transmission processing unit 23 adds the identification information that can identify the transmission source of the vehicle information such as the vehicle ID of the host vehicle or the temporary temporary ID, and transmits the vehicle information. What is necessary is just composition.
- the reception processing unit 24 uses the vehicle information that is sequentially transmitted from the inter-vehicle communication device 3 of the driving support unit 1 mounted in the surrounding vehicle within the range in which vehicle-to-vehicle communication is possible, as the vehicle-to-vehicle communication device 3 of the host vehicle. Receive via. Based on the identification information added to the received vehicle information, the reception processing unit 24 identifies each of a plurality of surrounding vehicles capable of vehicle-to-vehicle communication.
- the situation determination unit 25, the target vehicle identification unit 26, the action schedule identification unit 27, the behavior start determination unit 28, the behavior detection unit 29, the correspondence relationship storage unit 30, the acceptance / rejection determination unit 31, and the notification processing unit 32 will be described in detail later. To do.
- the vehicle on the side of transmitting the action schedule contents transmits the vehicle A1 in FIG. 1 and the approval or disapproval of the action schedule contents.
- the vehicle on the side will be described as a vehicle A2 in FIG.
- the vehicle A1 is also referred to as a first vehicle
- the vehicle A2 is also referred to as a second vehicle.
- the driving support ECU 2 of the vehicle A1 is a driving support ECU 2a
- the transmission processing unit 23 of the vehicle A1 is a transmission processing unit 23a. Therefore, the driving assistance ECU 2a corresponds to the first driving assistance device, and the driving assistance ECU 2b corresponds to the second driving assistance device.
- each section is expressed as, for example, S1.
- each section can be divided into a plurality of subsections, while a plurality of sections can be combined into one section.
- each section can be referred to as a device, a module.
- each of the above sections or a combination thereof includes not only (i) a section of software combined with a hardware unit (eg, a computer), but also (ii) hardware (eg, an integrated circuit, As a section of (wiring logic circuit), it can be realized with or without the function of related devices.
- the hardware section can be included inside the microcomputer.
- the flow chart of FIG. 4 may be configured to be started when the ignition power source of the vehicle A1, which is the host vehicle, is turned on as an example.
- the situation determination unit 25a determines whether or not there is a need for a transfer between the host vehicle and the surrounding vehicle.
- the situation where the transfer is necessary is a situation where the flow line between the vehicle A1 and the surrounding vehicle may intersect.
- CASE1 corresponds to a case where there is a surrounding vehicle located behind the vehicle A1 in the lane to which the lane is changed, such as an interruption at the time of changing the lane.
- a case where the host vehicle tries to overtake the preceding vehicle on a one-lane road such as CASE 2 is also applicable.
- a surrounding vehicle is approaching the merging destination at the time of merging from a parking area such as a facility, a ramp-shaped road, or a side road to the main line as in CASE 3 is also applicable.
- the interruption situation at the time of lane change is that the signal of the blinker switch 8a indicating that the blinker lamp lighting operation has been performed is input, and the lane where the vehicle A1 is located on the side where the lighting operation has been performed And the same lane in the traveling direction exists, and the vehicle is detected by the obstacle detection unit 21a behind the side where the lighting operation is performed. It can be identified from the position of the vehicle A1 in the vehicle information and the map data that the lane where the vehicle A1 is located and the same lane in the traveling direction exist on the side where the lighting operation is performed.
- the situation where the vehicle A1 tries to overtake the preceding vehicle on the one-lane road is that the obstacle detection unit 21a detects the vehicle in front of the vehicle A1 and the vehicle A1 is located on the one-lane road. This can be determined from the fact that the signal of the light switch 9a indicating that passing has been performed is input. The fact that the vehicle A1 is located on the one-lane road can be identified from the position of the vehicle A1 in the vehicle information and the map data.
- the fact that the surrounding vehicle is approaching the merge destination includes the position of the vehicle A1 in the vehicle information, the traveling direction of the vehicle A1, the map data, and the relative position of the vehicle detected by the obstacle detection unit 21a with respect to the vehicle A1. Can be determined.
- the situation of matching with the oncoming vehicle on the narrow road where the center line does not exist is based on the position of the vehicle A1 in the vehicle information, the map data, and whether the vehicle ahead is detected by the obstacle detection unit 21a. Can be determined. Further, when waiting for a right turn at the intersection, the situation of matching with the oncoming vehicle is that the signal of the blinker switch 8a indicating that the vehicle A1 is located near the intersection and the lighting operation of the right blinker lamp is performed is input. It can be determined from the fact that the oncoming vehicle is detected in front of the vehicle A1 by the obstacle detection unit 21a.
- the target vehicle specifying unit 26 a specifies a target vehicle that needs to be transferred with the vehicle A ⁇ b> 1. Specifically, the nearest vehicle is identified as the target vehicle among the surrounding vehicles that may cross the flow line with the vehicle A1. In the example of the present embodiment, the nearest vehicle behind the vehicle A1 on the lane to which the vehicle A1 changes the lane is identified as the target vehicle.
- the target vehicle specifying unit 26a specifies the target vehicle specified in S2 from the surrounding vehicles that have received the vehicle information by the reception processing unit 24a.
- a surrounding vehicle that has transmitted vehicle information including a position that is substantially the same as the position obtained from the relative position of the target vehicle with respect to the vehicle A1 detected by the obstacle detection unit 21a is identified as the target vehicle.
- the positions of the vehicle A1 and the surrounding vehicles at the same time are associated with each other using a time stamp at the time when the position is detected. Note that if the target vehicle identified in S2 is a vehicle not equipped with a device that performs inter-vehicle communication, the target vehicle is not identified.
- the process proceeds to S5.
- the target vehicle cannot be specified in S3, that is, when the target vehicle does not have the inter-vehicle communication function (S3: NO)
- the process proceeds to S4.
- the notification processing unit 32a notifies the driver of the vehicle A1 that the assistance of the driving support ECU 2a cannot be received from the display device 11a or the audio output device 12a in a situation where the transfer is necessary.
- a notification indicating that it is not possible to receive the support from the driving support ECU 2a for example, a notification indicating that it is necessary to check the surroundings and act by the driver alone is performed.
- This notification processing unit 32a corresponds to a first notification processing unit.
- the driver of the vehicle A1 can know that the assistance of the driving assistance ECU 2a cannot be obtained when the assistance of the driving assistance ECU 2a cannot be obtained. It becomes possible to quickly switch to a single judgment. As a result, it is possible to prevent the driver from losing the timing for taking action after waiting for assistance.
- the notification by the notification processing unit 32 may be only voice output so as not to disturb the driving of the driver, or may be a simple display such as an icon even if the display is performed. preferable.
- the action schedule specifying unit 27a specifies the action contents scheduled by the vehicle A1 (hereinafter, action schedule contents).
- the action schedule content may be associated in advance with a table or the like according to the situation determined by the situation determination unit 25a, and may be configured according to the situation determined by the situation determination unit 25a.
- the action schedule content in the case of CASE1 and CASE3 described above may be “interrupt forward of the target vehicle”, and in the case of CASE2, it may be “passing the target vehicle”.
- CASE4 “cross the front of the target vehicle” may be used, and CASE5 and CASE6 may be “pass before the target vehicle”.
- the transmission processing unit 23a transmits the vehicle information acquired by the host vehicle information acquisition unit 22a from the inter-vehicle communication device 3a at a predetermined cycle, the action schedule content specified in S5 and the target vehicle specified in S3. Are added to the vehicle information and transmitted.
- the identification information of the target vehicle may be configured to use the identification information included in the vehicle information already received from the target vehicle specified in S3.
- the transmission processing unit 23a corresponds to a first transmission processing unit.
- the vehicle information to which the approval / disapproval information indicating the approval / disapproval of the action schedule contents is added from the target vehicle specified in S3 within a predetermined time after the vehicle information to which the action schedule contents are added is transmitted in S6. If it can be received (S7: YES), the process proceeds to S8. On the other hand, when the vehicle information to which the approval / disapproval information is added from the target vehicle within the predetermined time cannot be received by the reception processing unit 24a (S7: NO), the process returns to S4 and is repeated.
- the reception processing unit 24a corresponds to a first reception processing unit.
- the target vehicle has a vehicle-to-vehicle communication function but is not a vehicle equipped with the driving support unit 1
- vehicle information with approval / disapproval information added is not transmitted from the target vehicle, and approval / disapproval information is added.
- the received vehicle information cannot be received by the reception processing unit 24a.
- vehicle-to-vehicle communication cannot be performed due to radio wave interference or the like
- vehicle information with approval / denial information added is received by the reception processing unit 24a. Cannot receive.
- the notification processing unit 32a causes the display device 11a and the audio output device 12a to notify the driver of the vehicle A1 that the action schedule content of the vehicle A1 is permitted by the driver of the target vehicle.
- the behavior start determination unit 28a determines whether or not the vehicle A1 has started the behavior of the scheduled action content based on the vehicle information acquired by the host vehicle information acquisition unit 22a.
- CASE 1 may be configured to determine that the action is started when the steering angle in the vehicle information acquired by the host vehicle information acquisition unit 22a is equal to or greater than a predetermined value.
- the predetermined value mentioned here is an arbitrary value, and may be a value about the steering angle when the vehicle changes lanes.
- the vehicle A1 is equipped with a camera that images the road surface ahead of the vehicle A1, and the obstacle detection unit 21a uses a known image recognition technique based on the image captured by the camera.
- the vehicle A1 is set as the structure which detects a line, what is necessary is just to set it as the structure which determines with having started action, when vehicle A1 straddles the lane marking on the side which changes lanes.
- the obstacle detection unit 21a detects a lane line by a known image recognition technique based on an image captured by a camera that captures the road surface ahead of the vehicle A1, and the vehicle A1 is in the right partition. What is necessary is just to set it as the structure which determines with having started action, when straddling a line (namely, center line).
- the notification processing unit 32a receives the scheduled action content of the vehicle A1 from the display device 11a or the voice output device 12a. The driver is notified of the rejection by the driver of the vehicle A1.
- the reception processing unit 24b when the reception processing unit 24b receives the vehicle information from the vehicle A1 to which the action schedule content of the vehicle A1 and the identification information of the vehicle A2 are added (S21: YES), the process proceeds to S22. On the other hand, when it is not received by the reception processing unit 24b (S21: NO), the process proceeds to S31.
- the reception processing unit 24b corresponds to a second reception processing unit.
- the approval / disapproval determination unit 31b determines the vehicle A2 from the position of the vehicle A1 included in the vehicle information received in S21 and the position and traveling direction of the vehicle A2 in the vehicle information acquired by the host vehicle information acquisition unit 22b. The relative position of the vehicle A1 with respect to the vehicle is specified.
- the approval / disapproval determination unit 31b permits the action schedule contents stored in the correspondence storage 30b and the action schedule contents based on the action schedule contents of the vehicle A1 added to the vehicle information received in S21. Referring to the correspondence relationship with the behavior for determination of acceptance / rejection, the behavior for determination of acceptance / rejection that permits the scheduled action content of the vehicle A1 is specified.
- the behavior schedule content “interrupt forward of the target vehicle” and the behavior schedule content “cross the front of the target vehicle” include the behavior for acceptance / rejection determination “host vehicle”
- the “deceleration” may be configured to be associated.
- the behavior schedule content “passing the target vehicle” may be configured to be associated with the behavior for acceptance / rejection determination “the width of the host vehicle toward the left”.
- the “passing” may be associated with the behavior for acceptance / rejection determination “passing”.
- the acceptance / rejection determination behavior “passing” may specifically indicate an operation method of the light switch 9b when performing the passing.
- the behavior for acceptance / rejection determination associated with the scheduled action content is not a special behavior but a behavior by a conventional vehicle operation performed by an advanced driver to convey the intention to the opponent vehicle.
- the correspondence relationship between the scheduled action content and the acceptance / rejection determination behavior may be configured to store a database in advance in the correspondence storage 30b, or acquired by communicating with a center or the like (not shown). May be stored in the correspondence storage 30b.
- the notification processing unit 32b specifies the action schedule contents of the vehicle A1 included in the vehicle information received in S21 from the display device 11b and the voice output device 12b, the relative position of the vehicle A1 specified in S22, and S23.
- the notification indicating the behavior for acceptance / rejection determination is performed toward the driver of the vehicle A2.
- an audio output such as “a vehicle diagonally to the left front of the host vehicle is requesting an interrupt to the front of the host vehicle. If it is permitted, decelerate” is performed.
- the acceptance / rejection determination unit 31b determines whether or not the driver of the vehicle A2 has approved the action plan content of the vehicle A1 depending on whether or not the behavior for acceptance / rejection determination specified in S23 is detected by the behavior detection unit 29b.
- the behavior detection unit 29b detects the behavior for permission / denial determination from the vehicle information acquired by the host vehicle information acquisition unit 22b and the signal of the light switch 9b.
- the behavior for acceptance / rejection determination “deceleration of the host vehicle” is detected based on the fact that the amount of depression of the brake pedal in the vehicle information acquired by the host vehicle information acquisition unit 22b is greater than or equal to a predetermined amount. And it is sufficient.
- the behavior for determining whether to accept or reject “host vehicle to the left” is detected based on the fact that the steering angle in the vehicle information acquired by the host vehicle information acquisition unit 22b is tilted more than a predetermined value in the left direction. What is necessary is just to be the structure to do.
- the behavior for passing / failing determination “passing” may be detected based on the input of a signal indicating that the passing has been performed from the light switch 9b.
- the acceptance / rejection determination unit 31b detects the acceleration of the vehicle A2 by the behavior detection unit 29b and the driver of the vehicle A2 For example, it may be determined that the behavior detection unit 29b detects a behavior that is contrary to the behavior for accepting / denying determination, such as determining that the scheduled action content has been rejected.
- the transmission processing unit 23b transmits the vehicle information acquired by the host vehicle information acquisition unit 22b from the inter-vehicle communication device 3b at a predetermined cycle, the approval / disapproval information indicating that the action schedule content of the vehicle A1 is permitted. And the identification information of the transmission source vehicle (vehicle A1 in the example of this embodiment) of the action schedule content received in S21 is added to the vehicle information and transmitted.
- the transmission processing unit 23b corresponds to a second transmission processing unit.
- the notification processing unit 32b causes the display device 11b and the audio output device 12b to notify the driver of the vehicle A2 that the driver of the vehicle A2 has approved the scheduled action content of the vehicle A1. Therefore, the notification processing unit 32b corresponds to a second notification processing unit.
- the notification processing unit 32b causes the display device 11b and the audio output device 12b to notify the driver of the vehicle A2 of the gratitude from the driver of the vehicle A1. .
- a configuration may be adopted in which an audio output such as “Thank you for giving me your path” is performed, or an icon with a character bowing is displayed. Then, the process proceeds to S31.
- the transmission processing unit 23b obtains the vehicle information acquired by the host vehicle information acquisition unit 22b from the inter-vehicle communication device 3b at a predetermined cycle.
- approval / denial information indicating that the action schedule content of the vehicle A1 has been rejected and identification information of the vehicle that is the transmission source of the action schedule content received in S21 are added to the vehicle information and transmitted. Then, the process proceeds to S31.
- the notification processing unit 32b causes the display device 11b and the audio output device 12b to notify the driver of the vehicle A2 that the driver of the vehicle A2 has rejected the scheduled action content of the vehicle A1.
- a notification indicating whether or not the action schedule contents are permitted by the driver of the vehicle A2 is provided. Therefore, the driver of the vehicle A1 can know more surely whether the action schedule content is permitted or rejected by the driver of the vehicle A2. Therefore, in a situation where there is a need for transfer between vehicles, it is possible for the drivers to reliably convey the intention to each other. As a result, it is possible to reduce wasted time such as exploring the situation in vain with each other while the communication between the vehicles is unclear, and taking action and giving up at the same time.
- knowing that the action schedule content has been rejected by the driver of the vehicle A2 makes it clear to the driver of the vehicle A1 that the driver has to give way to the vehicle A2. It becomes possible to prevent the situation that hinders smooth running by the action. Also for the driver of the vehicle A2, it is possible to reliably notify the driver of the vehicle A1 that the action schedule content has been rejected, so it is possible to continue traveling on the route with peace of mind.
- the behavior detection unit 29b detects the behavior for acceptance / rejection determination corresponding to the action schedule contents of the vehicle A1
- the action schedule contents are permitted and permitted.
- the vehicle A1 has been permitted to do the action plan contents of the vehicle A1.
- the driver of A2 can recognize it. Therefore, it becomes possible for the driver of the vehicle A2 to give up his or her own behavior and to give the course to the vehicle A1, and to reduce wasted time such as taking action and giving up at the same time as the vehicle A1.
- the vehicle A1 when vehicle A1 starts the action of action schedule content, thanks information is transmitted toward vehicle A2 which is a target vehicle of transfer, and the thanks information is transmitted by vehicle A2. Since the notification indicating the appreciation is performed based on the original, the driver of the vehicle A2 who has received the appreciation can have a leeway. In addition, since the driver of the vehicle A2 who has received the thanks can also know that the vehicle A1 has started the action scheduled content by the notification of the thanks, the vehicle A1 starts the action of the scheduled action content. This can be surely transmitted to the driver of the vehicle A2.
- the advanced driver since the advanced driver notifies the driver of the behavior for acceptance / rejection determination, which is a behavior by a conventional vehicle operation that was performed to convey the intention to the opponent vehicle, Even if it exists, it becomes possible to perform the driving operation that gives up the course like an advanced driver with reference to the notified behavior for acceptance / rejection determination. As a result, it is possible to contribute to the improvement of the driving ability of the driver.
- the correspondence relationship storage 30 stores the correspondence relationship between the action schedule content and the behavior for acceptance / rejection determination for each region, and the behavior for acceptance / rejection determination according to the region where the host vehicle is located is specified by the acceptance / rejection determination unit (hereinafter referred to as “rejection determination unit”).
- rejection determination unit the acceptance / rejection determination unit
- Modification 1 is demonstrated. For convenience of explanation, members having the same functions as those shown in the drawings used in the description of the embodiments up to this point are denoted by the same reference numerals in the following description of the first modification, and the description thereof is omitted. Omitted.
- the driving support system 100 according to the modified example 1 is different in that the correspondence stored in the correspondence storage 30 is partially different, the driving support ECU 2 includes the region specifying unit 33, and the concession consent rejection transmission related processing is partially different. Except for this, it is the same as the driving support system 100 of the first embodiment.
- the driving support ECU 2 in the first modification includes an obstacle detection unit 21, a host vehicle information acquisition unit 22, a transmission processing unit 23, a reception processing unit 24, a situation determination unit 25, a target vehicle identification unit 26, An action schedule specifying unit 27, an action start determining unit 28, a behavior detecting unit 29, a correspondence relationship storage unit 30, an approval / disapproval determining unit 31, a notification processing unit 32, and a region specifying unit 33 are provided.
- the correspondence storage 30 in the first modification stores the correspondence between the action schedule contents and the behavior for acceptance / rejection determination for each region.
- the area mentioned here is a local unit such as a city unit, a prefecture unit, or a central region.
- the region specifying unit 33 specifies the region where the host vehicle is located from the position of the host vehicle in the vehicle information acquired by the host vehicle information acquiring unit 22 and the map data stored in the map DB 6.
- the area referred to here is assumed to be the same unit as the area into which the correspondence relation is divided in the correspondence relation storage 30.
- the concession acceptance / rejection transmission related process in the first modification is the same as the concession acceptance / rejection transmission related process in the first embodiment, except that the process for specifying the acceptance / rejection determination behavior is different.
- the correspondence relationship storage unit 30 is based on the area specified by the area determination unit 33 and the action schedule content received from the partner vehicle that needs to be transferred.
- the behavior for acceptance / rejection determination corresponding to the action schedule content of the opponent vehicle is specified for the region where the host vehicle is located. Then, the acceptance / rejection determination unit 31 determines whether or not the driver of the host vehicle has permitted the action schedule content of the opponent vehicle based on whether or not the behavior for determination of acceptance / rejection is detected by the behavior detection unit 29.
- pass / fail information indicating that the action schedule of the opponent vehicle has been granted is sent to the opponent vehicle when passing is performed, while passing is intended to give up the path.
- the situation determination unit 25 reads the lane change from the signal of the turn signal switch 8.
- the configuration is not necessarily limited thereto.
- a configuration hereinafter referred to as Modification 2 that reads a lane change based on a route that can be estimated from the position of the host vehicle in the recommended route. Also good.
- the host vehicle is equipped with a well-known driver status monitor that detects the driver's face, line of sight, and body movement by recognizing a captured image obtained by capturing the driver's face and body with a camera.
- the configuration may be such that the lane change is read based on the direction of the face or line of sight detected by the driver status monitor (hereinafter referred to as Modification 3).
- the direction of the face or line of sight is frequently directed to the side mirror, it may be configured to read the lane change to the side where the side mirror is located.
- Modification 4 In the above-described embodiment, the configuration using the behavior of the host vehicle such as “deceleration of the host vehicle”, “widthening the host vehicle in the left direction”, or “passing” as the behavior for acceptance / rejection determination has been described. Absent.
- a configuration in which the behavior of the driver, such as a gesture of raising the hand by the driver, is used as the acceptance / rejection determination behavior (hereinafter, modified example 4) may be employed.
- the behavior of the driver such as a gesture of raising the hand by the driver, is detected by the behavior detection unit 29 from the detection result of the driver status monitor.
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Abstract
運転支援装置(Driving Assistance Apparatus)(2)は、第一の車両(A1)に搭載され、次を備える。状況判定部(25a)は、第一の車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する。対象車両特定部(26a)は、第一の車両との間で譲り合いが必要な対象車両である第二の車両(A2)を特定する。行動予定特定部(27a)は、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における第一の車両の行動予定内容を特定する。送信処理部(23a)は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を第二の車両に向けて送信する。受信処理部(24a)は、第二の車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を受信する。報知処理部(32a)は、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が第二の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行う。
Description
本出願は、2014年6月12日に出願された日本出願番号2014-121565号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
本開示は、車両間で譲り合いが必要な状況において支援を行う運転支援装置(Driving Assistance Apparatus)、及びその運転支援装置を含む運転支援システムに関するものである。
従来、車両間で譲り合いが必要な状況において、第一の車両のドライバの意図を第二の車両のドライバに伝える技術が知られている。
例えば、車線変更時における割り込みについては、特許文献1に開示されているように、割り込みを行う第一の車両のドライバが方向指示器を動作させることで、割り込みを受ける第二の車両のドライバに、割り込みの意図を伝えることが知られている。
また、割り込みを受ける第二の車両のドライバは、加速を行わずに割り込みスペースを維持したり、減速を行って割り込みスペースを広げたりすることで、割り込みを許諾した意図を伝えることも従来知られている。
しかしながら、従来は、車両間で譲り合いが必要な状況において、ドライバ同士が行動の意図を正しく相手に伝えることができない場合があった。詳しくは、以下の通りである。
例えば、割り込みを受ける第二の車両のドライバが、加速を行わずに割り込みスペースを維持したり、減速を行って割り込みスペースを広げたりしても、割り込みを行う第一の車両のドライバが初心者などの不慣れなドライバであった場合には、進路を譲る意図が伝わらない可能性もある。
本開示の目的は、車両間で譲り合いが必要な状況において、ドライバ同士が意図を相手により確実に伝えることを可能にする運転支援装置、及び運転支援システムを提供することにある。
本開示の一つの例によれば、運転支援装置は、車両に搭載され、車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部と、周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部と、車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部と、車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部と、車両との間で譲り合いが必要な周辺車両である対象車両を特定する対象車両特定部と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部とを備える。送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を対象車両に向けて送信する。報知処理部は、送信処理部による行動予定内容の送信に対して、対象車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行う。
これによれば、車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況において、車両との間で譲り合いが必要な対象車両に対しては、その状況における車両の行動予定内容が車車間通信によって送信されるので、この行動予定内容から対象車両のドライバが車両のドライバの意図を知ることが可能になる。
また、行動予定内容の送信に対して、対象車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を車両のドライバに向けて行うので、車両のドライバが、対象車両のドライバから行動予定内容が許諾されたか拒否されたかをより確実に知ることができる。その結果、車両間で譲り合いが必要な状況において、ドライバ同士が意図を相手により確実に伝えることが可能になる。
また、本開示のもう一つの例によれば、運転支援システムは、第1の車両に搭載される第1運転支援装置と、第1の車両の周辺車両に搭載される第2運転支援装置とを含むように提供される。第1運転支援装置は、第1の車両から車車間通信によって情報を送信する第1送信処理部と、車車間通信によって送信される情報を受信する第1受信処理部と、第1の車両のドライバに向けて報知を行う第1報知処理部と、第1の車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部と、第1の車両との間で譲り合いが必要な周辺車両である第2の車両を特定する対象車両特定部と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における第1の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部とを備える。第1送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を第2の車両に向けて送信する。第2運転支援装置は、第2の車両から車車間通信によって情報を送信する第2送信処理部と、車車間通信によって送信される情報を受信する第2受信処理部と、第1の車両から第2の車両に向けて送信された第1の車両の行動予定内容を第2受信処理部で受信した場合に、第1の車両の行動予定内容を示す報知を第2の車両のドライバに向けて行う第2報知処理部と、第1の車両から第2の車両に向けて送信された第1の車両の行動予定内容を第2受信処理部で受信した場合に、第1の車両の行動予定内容を第1の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部とを備える。第2送信処理部は、諾否判定部で第1の車両の行動予定内容を第2の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を第1の車両に向けて送信する。第1運転支援装置の第1報知処理部は、第2の車両から諾否情報を第1受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が第2の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を第1の車両のドライバに向けて行う。
これによれば、第1の車両と第2の車両との間で譲り合いが必要な状況において、第1の車両から第2の車両に対しては、その状況における第1の車両の行動予定内容が車車間通信によって送信され、第2の車両において、この行動予定内容を示す報知が第2の車両のドライバに向けて行われるので、第2の車両のドライバが第1の車両のドライバの意図をより確実に知ることができる。
また、第2の車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を第1の車両で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が第2の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を第1の車両のドライバに向けて行うので、第1の車両のドライバが、第2の車両のドライバから行動予定内容が許諾されたか拒否されたかをより確実に知ることができる。その結果、車両間で譲り合いが必要な状況において、ドライバ同士が意図を相手により確実に伝えることが可能になる。
本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
運転支援システムの概略的な構成の一例を示す図
運転支援ユニットの概略的な構成の一例を示すブロック図
第一実施形態における運転支援ECUの概略的な構成の一例を示すブロック図
運転支援ECUでの譲歩諾否確認関連処理の流れの一例を示すフローチャート
状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定される状況のパターンの一例を示す模式図
運転支援ECUでの譲歩諾否送信関連処理の流れの一例を示すフローチャート
変形例1における運転支援ECUの概略的な構成の一例を示すブロック図
以下、本開示の実施形態について図面を用いて説明する。以下に示す実施形態は、左側通行が法制化されている地域に対応した実施形態であり、右側が法制化されている地域では、以下の実施形態と左右が逆になる。
(第一実施形態)
<運転支援システム100の概略構成>
図1は、第一実施形態における運転支援システム100の概略的な構成を示すブロック図である。図1に示す運転支援システム100は、複数の車両(車両A1~A3)の各々に1つずつ搭載された3つの運転支援ユニット1a、1b、1cを含んでいる。車両A1~A3の各々は、単に、車両とも言及される。更に、車両A1~A3の各々は、運転支援ユニット1a、1b、1cの各々に対して、ホスト車両あるいは主題の車両とも言及される。即ち、主題の装置が車両に搭載される場合には、主題である装置に対して、その車両は、ホスト車両あるいは主題の車両とも言及される。各車両に搭載されている運転支援ユニット1a、1b、1cはいずれも同様の機能を備えており、以降においてこれらを区別しない場合には運転支援ユニット1と記載する。図1のBは運転支援ユニット1を搭載していない車両を示している。
<運転支援システム100の概略構成>
図1は、第一実施形態における運転支援システム100の概略的な構成を示すブロック図である。図1に示す運転支援システム100は、複数の車両(車両A1~A3)の各々に1つずつ搭載された3つの運転支援ユニット1a、1b、1cを含んでいる。車両A1~A3の各々は、単に、車両とも言及される。更に、車両A1~A3の各々は、運転支援ユニット1a、1b、1cの各々に対して、ホスト車両あるいは主題の車両とも言及される。即ち、主題の装置が車両に搭載される場合には、主題である装置に対して、その車両は、ホスト車両あるいは主題の車両とも言及される。各車両に搭載されている運転支援ユニット1a、1b、1cはいずれも同様の機能を備えており、以降においてこれらを区別しない場合には運転支援ユニット1と記載する。図1のBは運転支援ユニット1を搭載していない車両を示している。
なお、図1では、運転支援システム100に3つの運転支援ユニット1を含む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。運転支援システム100に各車両に搭載された3つ以外の数の運転支援ユニット1が含まれる構成としてもよい。しかしながら、以降では便宜上、運転支援システム100には、車両A1~A3の各々に1つずつ搭載された3つの運転支援ユニット1が含まれるものとして説明を続ける。
<運転支援ユニット1の概略構成>
図2に示すように、運転支援ユニット1は、運転支援ECU2、車車間通信部3、障害物センサ群4、位置検出器5、地図データベース(DB)6、車両状態センサ群7、ウインカスイッチ8、ライトスイッチ9、操作スイッチ群10、表示装置11、及び音声出力装置12を備えている。
図2に示すように、運転支援ユニット1は、運転支援ECU2、車車間通信部3、障害物センサ群4、位置検出器5、地図データベース(DB)6、車両状態センサ群7、ウインカスイッチ8、ライトスイッチ9、操作スイッチ群10、表示装置11、及び音声出力装置12を備えている。
車車間通信器3は、送受信アンテナを備え、他車に搭載された運転支援ユニット1との間で、通信網を介さずに、例えばブロードキャスト型の無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、車車間通信を行う。車車間通信は、例えば700MHz帯の電波や5.9GHz帯の電波などを利用して行う構成とすればよい。
障害物センサ群4は、車両に搭載され、ホスト車両の周囲に存在する周辺車両等の障害物を検出するための種々の障害物センサである。障害物センサ群4は、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ソナー、カメラ等の障害物センサである。本実施形態の例では、障害物センサ群4は、検出範囲の異なるセンサを複数組み合わせることによって、ホスト車両の周囲の全方位を検出範囲としているものとする。
位置検出器5は、例えば、測位衛星からの電波に基づいてホスト車両の現在位置を検出する測位システム等を利用して、ホスト車両の現在位置の検出を逐次行う。ホスト車両の現在位置は、例えば緯度/経度の座標で表すものとする。
地図DB6は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路データなどを含む地図データを記憶している。リンクとは、電子地図上の各道路を、交差や分岐や合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものである。リンクデータは、リンクを特定する固有番号(リンクID)、リンクの始端および終端ノード座標(緯度/経度)、道路種別、道路幅員、車線数等の各データから構成される。ノードデータには、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードID、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクIDが記述される接続リンクID、及び交差点種類等の各データから構成される。
車両状態センサ群7は、ホスト車両の車両状態を検出する各種センサ群である。車両状態センサ群7には、例えばホスト車両の車速を検出する車速センサ、ホスト車両の加減速度を検出するホスト車両のブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキストロークセンサ、ホスト車両の操舵角を検出する舵角センサなどが含まれる。
ウインカスイッチ8は、ドライバによるホスト車両の方向指示器のランプ点灯操作(つまり、ウインカランプの点灯操作)を検出するためのスイッチであって、左右のウインカランプの点灯操作をそれぞれ検出するように設けられている。ウインカスイッチ8は、ランプ点灯操作が行われた場合に、左右どちらのウインカランプの点灯操作が行われたかを示す信号を出力する。
ライトスイッチ9は、ホスト車両の前照灯の点灯と消灯との切り換え、前照灯の光軸の上向きと下向きとの切り換え(言い換えるとハイビームとロービームとの切り換え)や、前照灯の光軸を上向きにして瞬間的に点灯させるパッシングといった操作を検出するためのスイッチである。ライトスイッチ9は、ドライバによって行われた操作に応じた信号を出力する。
操作スイッチ群10は、例えばステアリング周辺に設けられるメカニカルなスイッチ等であって、各種設定を行ったりするためにドライバによって操作される。
表示装置11は、運転支援ECU2の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置11は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ等を用いて構成することができる。表示装置11としては、インストルメントパネル等に設けたディスプレイを用いもよいし、HUD(Head-Up Display)を用いもよい。音声出力装置12は、スピーカ等から構成され、運転支援ECU2の指示に従って音声を出力する。
運転支援ECU2は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のCPU、ROMやRAM等のメモリ、I/O、及びこれらを接続するバスによって構成される。この運転支援ECU2は運転支援装置に相当する。運転支援ECU2は、車車間通信器3、障害物センサ群4、位置検出器5、地図DB6、車両状態センサ群7、ウインカスイッチ8、ライトスイッチ9、操作スイッチ群10から入力された各種情報に基づき、各種処理を実行する。
一例として、運転支援ECU2は、車両間で譲り合いが必要な状況において、相手車両にホスト車両の行動予定内容を送信し、その行動予定内容に対する相手車両のドライバの諾否を受信する処理に関連する譲歩諾否確認関連処理を実行する。また、運転支援ECU2は、車両間で譲り合いが必要な状況において、相手車両から相手車両の行動予定内容が送信されてきた場合に、その行動予定内容に対するホスト車両のドライバの諾否を送信する処理に関連する譲歩諾否送信関連処理を実行する。
なお、運転支援ECU2が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。
<運転支援ECU2の詳細構成>
図3に示すように、運転支援ECU2は、障害物検出部21、ホスト車両情報取得部22、送信処理部23、受信処理部24、状況判定部25、対象車両特定部26、行動予定特定部27、行動開始判定部28、挙動検出部29、対応関係格納器30、諾否判定部31、及び報知処理部32を備えている。
図3に示すように、運転支援ECU2は、障害物検出部21、ホスト車両情報取得部22、送信処理部23、受信処理部24、状況判定部25、対象車両特定部26、行動予定特定部27、行動開始判定部28、挙動検出部29、対応関係格納器30、諾否判定部31、及び報知処理部32を備えている。
障害物検出部21は、障害物センサ群4の信号をもとに、ホスト車両の周囲に存在する障害物の検出や、その障害物のホスト車両に対する相対位置や相対速度を検出する。また、本実施形態の例では、障害物のうちの車両を特定して検出する。
例えば、障害物センサ群4がミリ波レーダ、レーザレーダ、ソナーである場合には、探査波に対して反射波を受信したことから障害物を検出する。また、反射波の得られた探査波を送信した方向からホスト車両に対する障害物の方位を検出し、探査波を送信してから反射波を受信するまでの時間からホスト車両から障害物までの距離を検出する。障害物センサ群4がレーダの場合には、位相モノパルス方式のレーダを用いることでホスト車両に対する相対位置を検出する構成としてもよい。相対速度については、探査波と反射波とのドップラーシフトをもとに、公知の方法によって検出する構成とすればよい。障害物が車両であることの特定は、検出される障害物の大きさや輪郭、相対速度から求められる移動の有無などによって行う構成とすればよい。
障害物センサ群4がカメラである場合には、公知のパターンマッチングなどによって車両を検出する。また、ホスト車両に対するカメラの設置位置及び光軸の向きが決まれば、撮像画像中での位置から、ホスト車両に対する方位や距離(つまり、相対位置)を検出することができるので、ホスト車両に対するカメラの設置位置及び光軸の向きと、撮像画像中の車両の位置とから、ホスト車両に対する周辺車両の相対位置を検出する。障害物センサ群4がステレオカメラの場合には、一対のカメラの視差量をもとに、ホスト車両に対する車両の距離を検出する構成とすればよい。相対速度については、逐次撮像される撮像画像中における車両の大きさの変化をもとに相対速度を検出する構成とすればよい。
ホスト車両情報取得部22は、位置検出器5や車両状態センサ群7から、ホスト車両の位置、進行方向、操作量、運動量といった車両情報を逐次取得する。
ホスト車両の位置は、少なくともホスト車両の現在位置を含むものとする。ホスト車両の現在位置は、位置検出器5から取得する構成とすればよい。また、位置情報として、ホスト車両の現在位置だけでなく、過去の位置も含む構成としてもよい。ホスト車両の過去の位置については、位置検出器5で検出された過去の数回分の現在位置の検出結果を記憶しておくことで、この過去の数回分の現在位置を過去の位置として取得する構成とすればよい。
ホスト車両の進行方向は、例えばホスト車両の方位である。ホスト車両の方位は、時系列に並んだ複数のホスト車両の位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方位をホスト車両の方位として取得する構成とすればよい。なお、車両状態センサ群7に地磁気センサが含まれている場合には、地磁気センサからホスト車両の方位を取得する構成としてもよい。方位としては、例えば北を基準とした方位を用いる構成とすればよい。
ホスト車両の操作量は、例えば操舵角であって、舵角センサから取得するものとする。ホスト車両の運動量は、例えば車速や加減速度である。車速は車速センサから取得する構成とすればよく、加減速度は加減速センサから取得する構成とすればよい。また、車速を微分することで加減速度を取得する構成としてもよい。
送信処理部23は、ホスト車両情報取得部22で取得した車両情報を、車車間通信器3から一定周期ごと(例えば100msecごと)に送信させる。送信処理部23は、車両情報を車車間通信器3から送信させる場合には、一例として、車両情報に含まれる各情報が検出された時刻を示すタイムスタンプを付加して送信させる構成とすればよい。送信処理部23は、車両情報を車車間通信器3から送信させる場合に、ホスト車両の車両IDや一時的な仮のIDといった車両情報の送信元を特定可能な識別情報を付加して送信させる構成とすればよい。
受信処理部24は、車車間通信可能な範囲内の周辺車両に搭載された運転支援ユニット1の車車間通信器3から逐次送信されてくる前述の車両情報を、ホスト車両の車車間通信器3を介して受信する。受信処理部24は、受信した車両情報に付加されている識別情報をもとにして、車車間通信可能な複数の周辺車両の個々を特定する。
状況判定部25、対象車両特定部26、行動予定特定部27、行動開始判定部28、挙動検出部29、対応関係格納器30、諾否判定部31、及び報知処理部32については、後に詳述する。
以降では、前述した譲歩諾否確認関連処理及び譲歩諾否送信関連処理について説明を行うが、一例として、行動予定内容を送信する側の車両が図1の車両A1、その行動予定内容の諾否を送信する側の車両が図1の車両A2として説明を行う。この車両A1は第1の車両とも言及され、車両A2は第2の車両とも言及される。
なお、車両A1に搭載された運転支援ユニット1aに含まれる部材については部材番号に「a」を付し、車両A2に搭載された運転支援ユニット1bに含まれる部材については部材番号に「b」を付して説明を行う。例えば、車両A1の運転支援ECU2は運転支援ECU2aとし、車両A1の送信処理部23は送信処理部23aとする。よって、運転支援ECU2aは第1運転支援装置に相当し、運転支援ECU2bは第2運転支援装置に相当する。
<譲歩諾否確認関連処理>
ここで、運転支援ECU2aでの前述した譲歩諾否確認関連処理の流れについて図4のフローチャートを用いて説明を行う。
ここで、運転支援ECU2aでの前述した譲歩諾否確認関連処理の流れについて図4のフローチャートを用いて説明を行う。
ここで、本開示に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション(あるいはステップと言及される)を含み、各セクションは、たとえば、S1と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、各セクションは、デバイス、モジュールとして言及されることができる。また、上記の複数のセクションの各々あるいは組合わさったものは、(i)ハードウエアユニット(例えば、コンピュータ)と組み合わさったソフトウエアのセクションのみならず、(ii)ハードウエア(例えば、集積回路、配線論理回路)のセクションとして、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアのセクションは、マイクロコンピュータの内部に含まれることもできる。
図4のフローチャートは、一例として、ホスト車両である車両A1のイグニッション電源がオンになったときに開始される構成とすればよい。
まず、S1では、障害物検出部21aで検出した結果、ホスト車両情報取得部22aで取得した車両情報、ウインカスイッチ8aの信号、ライトスイッチ9aの信号、地図DB6aに格納されている地図データ等をもとに、ホスト車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを状況判定部25aが判定する。
譲り合いが必要な状況とは、車両A1と周辺車両との動線が交わる可能性のある状況である。例えば、図5のCASE1~CASE5の状況がある。CASE1としては、車線変更時における割り込みのように、車線変更先の車線に車両A1よりも後方に位置する周辺車両が存在する場合が該当する。また、CASE2のように、片側1車線の道路において、ホスト車両が前方車両を追い越そうとする場合も該当する。さらに、CASE3のように、施設等の駐車領域やランプ形状の道路や脇道からの本線への合流時に、合流先に周辺車両が接近してきている場合も該当する。他にも、CASE4のように、対向車線を横切って施設等の駐車領域に進入する場合に、対向車線の前方から対向車両が接近してきている場合も該当する。また、CASE5のように、センターラインが存在しない狭隘道路で対向車両と鉢合わせした場合や、CASE6のように交差点で右折待ちの場合に対向車両と鉢合わせした場合も該当する。
一例として、車線変更時における割り込みの状況は、ウインカランプの点灯操作が行われたことを示すウインカスイッチ8aの信号が入力されているとともに、点灯操作が行われた側に車両A1の位置する車線と進行方向の同じ車線が存在しており、且つ、点灯操作が行われた側の後方に障害物検出部21aで車両を検出していることから判定できる。点灯操作が行われた側に車両A1の位置する車線と進行方向の同じ車線が存在していることは、車両情報のうちの車両A1の位置と、地図データとから特定できる。
片側1車線の道路において車両A1が前方車両を追い越そうとする状況は、障害物検出部21aで車両A1の前方に車両を検出しているとともに、車両A1が片側1車線の道路に位置しており、且つ、パッシングが行われたことを示すライトスイッチ9aの信号が入力されていることから判定できる。車両A1が片側1車線の道路に位置していることは、車両情報のうちの車両A1の位置と、地図データとから特定できる。
合流先に周辺車両が接近してきていることは、車両情報のうちの車両A1の位置及び車両A1の進行方向、地図データ、及び障害物検出部21aで検出した車両の車両A1に対する相対位置をもとに判定できる。
センターラインが存在しない狭隘道路で対向車両と鉢合わせした状況は、車両情報のうちの車両A1の位置、地図データ、及び障害物検出部21aで検出した前方の車両が対向車両か否かをもとに判定できる。また、交差点で右折待ちの場合に対向車両と鉢合わせした状況は、車両A1が交差点付近に位置しているとともに、右側のウインカランプの点灯操作が行われたことを示すウインカスイッチ8aの信号が入力されており、且つ、障害物検出部21aで車両A1の前方に対向車両を検出していることから判定できる。なお、障害物検出部21aで対向車両か否かを検出する構成とする場合には、障害物センサ群4aとしてカメラを用い、パターンマッチングによって対向車両か否かまで検出する構成とすればよい。
図4に戻って、S2では、対象車両特定部26aが、車両A1との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する。具体的には、車両A1と動線が交わる可能性のある周辺車両のうち直近の車両を対象車両と特定する。本実施形態の例では、車両A1が車線変更する先の車線上の車両A1よりも後方における直近の車両を対象車両と特定する。
S3では、対象車両特定部26aが、受信処理部24aで車両情報を受信している周辺車両のうちから、S2で特定した対象車両を特定する。一例として、障害物検出部21aで検出した対象車両の車両A1に対する相対位置から求まる位置と、略同一時刻において略一致する位置を含む車両情報を送信した周辺車両を、対象車両として特定する。同時刻における車両A1と周辺車両との位置の対応付けは、位置を検出した時点のタイムスタンプを用いて行うものとする。なお、S2で特定した対象車両が車車間通信を行う装置を搭載していない車両であった場合には、対象車両は特定されない。
そして、S3で対象車両を特定できた場合、つまり、対象車両が車車間通信機能を持つ場合(S3:YES)には、S5に移る。一方、S3で対象車両を特定できなかった場合、つまり、対象車両が車車間通信機能を持たない場合(S3:NO)には、S4に移る。
S4では、報知処理部32aが、表示装置11aや音声出力装置12aから、譲り合いの必要な状況において、運転支援ECU2aの支援を受けられないことを示す報知を車両A1のドライバに向けて行わせる。運転支援ECU2aの支援を受けられないことを示す報知としては、例えばドライバ単独で周囲を確認して行動する必要があることを示す報知を行わせる。この報知処理部32aは第1報知処理部に相当する。
これによれば、譲り合いの必要な状況において、運転支援ECU2aの支援を受けられない場合には、運転支援ECU2aの支援を受けられないことを車両A1のドライバが知ることができるので、ドライバはドライバ単独での判断に迅速に切り替えることが可能になる。その結果、受けられない支援を待ってドライバが行動を起こすタイミングを逸してしまわないようにすることが可能になる。
また、以降についても同様であるが、報知処理部32による報知は、ドライバの運転を妨げないように、音声出力のみとしたり、表示を行うにしてもアイコン等の簡略な表示としたりすることが好ましい。
対象車両が車車間通信機能を持つ場合のS5では、車両A1が予定している行動内容(以下、行動予定内容)を行動予定特定部27aが特定する。行動予定内容は、状況判定部25aで判定される状況別に予めテーブル等で対応付けられており、状況判定部25aで判定される状況に応じて特定される構成とすればよい。
例えば、前述のCASE1、CASE3の場合の行動予定内容は「対象車両の前方への割り込み」とすればよく、CASE2の場合は「対象車両の追い越し」とすればよい。また、CASE4の場合は「対象車両の前方を横断」とすればよく、CASE5、CASE6は「対象車両よりも先に通行」とすればよい。
S6では、送信処理部23aが、ホスト車両情報取得部22aで取得した車両情報を車車間通信器3aから所定の周期で送信させる際に、S5で特定した行動予定内容とS3で特定した対象車両の識別情報とを車両情報に付加して送信させる。対象車両の識別情報については、S3で特定した対象車両から既に受信していた車両情報に含まれていた識別情報を用いる構成とすればよい。この送信処理部23aは第1送信処理部に相当する。
S7では、行動予定内容を付加した車両情報をS6で送信してから所定時間以内に、S3で特定した対象車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を付加した車両情報を受信処理部24aで受信できた場合(S7:YES)には、S8に移る。一方、所定時間以内に対象車両から諾否情報を付加した車両情報を受信処理部24aで受信できなかった場合(S7:NO)には、S4に戻って処理を繰り返す。この受信処理部24aは第1受信処理部に相当する。
例えば、対象車両が車車間通信機能を持ってはいるものの、運転支援ユニット1を搭載する車両でなかった場合には、対象車両から諾否情報を付加した車両情報が送信されず、諾否情報を付加した車両情報を受信処理部24aで受信できない。他にも、対象車両が運転支援ユニット1を搭載する車両であった場合でも、電波障害等で車車間通信を行うことができない場合には、諾否情報を付加した車両情報を受信処理部24aで受信できない。
S8では、対象車両から受信処理部24aで受信した車両情報に付加されていた諾否情報が、行動予定内容の、許諾を示す諾否情報であった場合(S8:YES)には、S9に移る。一方、行動予定内容の拒否を示す諾否情報であった場合(S8:NO)には、S12に移る。
S9では、報知処理部32aが、表示装置11aや音声出力装置12aから、車両A1の行動予定内容が対象車両のドライバに許諾されたことを示す報知を車両A1のドライバに向けて行わせる。
S10では、行動開始判定部28aが、ホスト車両情報取得部22aで取得した車両情報をもとに、車両A1が行動予定内容の行動を開始したか否かを判定する。CASE1では、例えばホスト車両情報取得部22aで取得する車両情報のうちの操舵角が所定値以上となった場合に行動を開始したと判定する構成とすればよい。ここで言うところの所定値とは任意の値であって、車両が車線変更を行う場合の操舵角程度の値とすればよい。
他にも、CASE1では、車両A1が、車両A1の前方の路面を撮像するカメラを搭載しており、このカメラでの撮像画像をもとに障害物検出部21aで公知の画像認識技術によって区画線を検出する構成とした場合には、車両A1が車線変更する側の区画線を跨いだときに行動を開始したと判定する構成とすればよい。
また、CASE2~CASE6の場合は、例えばホスト車両情報取得部22aで取得する車両情報のうちの加速度が所定値以上となった場合に行動を開始したと判定する構成とすればよい。ここで言うところの所定値とは任意の値であって、車両が停車から発進する程度の加速度や徐行から通常走行(例えば30~50km/h)に移る程度の加速度以上の値とすればよい。また、CASE4の場合には、車両A1の前方の路面を撮像するカメラで撮像した画像をもとに障害物検出部21aで公知の画像認識技術によって区画線を検出し、車両A1が右側の区画線(つまり、センターライン)を跨いだときに行動を開始したと判定する構成とすればよい。
S11では、送信処理部23aが、ホスト車両情報取得部22aで取得した車両情報を車車間通信器3aから所定の周期で送信させる際に、S3で特定した対象車両の識別情報とその対象車両のドライバに謝意を示すための謝意情報とを車両情報に付加して送信させる。
対象車両から受信した諾否情報が行動予定内容の拒否を示すものであった場合のS12では、報知処理部32aが、表示装置11aや音声出力装置12aから、車両A1の行動予定内容が対象車両のドライバに拒否されたことを示す報知を車両A1のドライバに向けて行わせる。
S13では、譲歩諾否確認関連処理の終了タイミングである場合(S13:YES)には、譲歩諾否確認関連処理を終了する。また、譲歩諾否確認関連処理の終了タイミングでない場合(S13:NO)には、S1に戻って処理を繰り返す。譲歩諾否確認関連処理の終了タイミングの一例としては、ホスト車両のイグニッション電源がオフになったときなどがある。
<譲歩諾否送信関連処理>
続いて、車両A1から行動予定内容の送信を受ける車両A2の運転支援ECU2bでの前述した譲歩諾否送信関連処理の流れについて図6のフローチャートを用いて説明を行う。図6のフローチャートは、一例として、ホスト車両である車両A2のイグニッション電源がオンになったときに開始される構成とすればよい。
続いて、車両A1から行動予定内容の送信を受ける車両A2の運転支援ECU2bでの前述した譲歩諾否送信関連処理の流れについて図6のフローチャートを用いて説明を行う。図6のフローチャートは、一例として、ホスト車両である車両A2のイグニッション電源がオンになったときに開始される構成とすればよい。
まず、S21では、車両A1の行動予定内容及び車両A2の識別情報が付加された車両A1からの車両情報を受信処理部24bで受信した場合(S21:YES)には、S22に移る。一方、受信処理部24bで受信しなかった場合(S21:NO)には、S31に移る。この受信処理部24bは第2受信処理部に相当する。
S22では、諾否判定部31bが、S21で受信した車両情報に含まれる車両A1の位置と、ホスト車両情報取得部22bで取得した車両情報のうちの車両A2の位置及び進行方向とから、車両A2に対する車両A1の相対位置を特定する。
S23では、諾否判定部31bが、S21で受信した車両情報に付加された車両A1の行動予定内容をもとに、対応関係格納器30bに格納されている行動予定内容とその行動予定内容を許諾する諾否判定用挙動との対応関係を参照して、車両A1の行動予定内容を許諾する諾否判定用挙動を特定する。
対応関係格納器30bに格納されている対応関係の一例として、行動予定内容「対象車両の前方への割り込み」や行動予定内容「対象車両の前方を横断」には、諾否判定用挙動「ホスト車両の減速」が対応付けられている構成とすればよい。また、行動予定内容「対象車両の追い越し」には、諾否判定用挙動「ホスト車両の左方向への幅寄せ」が対応付けられている構成とすればよく、行動予定内容「対象車両よりも先に通行」には、諾否判定用挙動「パッシング」が対応付けられている構成とすればよい。諾否判定用挙動「パッシング」は、パッシングを行う際のライトスイッチ9bの操作方法を具体的に示したものであってもよい。
行動予定内容に対応付けられる諾否判定用挙動は、何ら特別な挙動ではなく、上級ドライバが相手車両に意図を伝えるために行っていた従前からの車両操作による挙動であるものとする。また、行動予定内容と諾否判定用挙動との対応関係は、予めデータベース化したものを対応関係格納器30bに格納しておく構成としてもよいし、図示しないセンタ等と通信を行って取得したものを対応関係格納器30bに格納する構成としてもよい。
S24では、報知処理部32bが、表示装置11bや音声出力装置12bから、S21で受信した車両情報に含まれる車両A1の行動予定内容と、S22で特定した車両A1の相対位置、S23で特定した諾否判定用挙動とを示す報知を車両A2のドライバに向けて行わせる。一例として、「ホスト車両の左斜め前方の車両がホスト車両の前方への割り込みを要求しています。許諾される場合は減速を行って下さい」といった音声出力を行わせる構成などとすればよい。諾否判定用挙動については、「ウインカレバーを手前に引いて下さい」といった、諾否判定用挙動を実現するための操作方法を示す報知を行う構成としてもよい。
S25では、S23で特定した諾否判定用挙動を挙動検出部29bで検出したか否かによって、車両A2のドライバが車両A1の行動予定内容を許諾したか否かを諾否判定部31bが判定する。挙動検出部29bは、ホスト車両情報取得部22bで取得した車両情報やライトスイッチ9bの信号から、諾否判定用挙動を検出する。
一例として、諾否判定用挙動「ホスト車両の減速」については、ホスト車両情報取得部22bで取得した車両情報のうちのブレーキペダルの踏み込み量が所定量以上であったことをもとに検出する構成とすればよい。また、諾否判定用挙動「ホスト車両の左方向への幅寄せ」は、ホスト車両情報取得部22bで取得した車両情報のうちの操舵角が左方向に所定値以上傾いたことをもとに検出する構成とすればよい。さらに、諾否判定用挙動「パッシング」は、ライトスイッチ9bからパッシングが行われたことを示す信号が入力されたことをもとに検出する構成とすればよい。
なお、諾否判定部31bは、諾否判定用挙動が「ホスト車両の減速」である場合に、挙動検出部29bで車両A2の加速を検出したことをもとに、車両A2のドライバが車両A1の行動予定内容を拒否したと判定するなど、諾否判定用挙動に反する挙動を挙動検出部29bで検出したことをもとに判定を行う構成としてもよい。
そして、S26では、車両A1の行動予定内容を許諾したと諾否判定部31bが判定した場合(S26:YES)には、S27に移る。一方、車両A1の行動予定内容を拒否したと諾否判定部31bが判定した場合(S26:NO)には、S30に移る。
S27では、送信処理部23bが、ホスト車両情報取得部22bで取得した車両情報を車車間通信器3bから所定の周期で送信させる際に、車両A1の行動予定内容を許諾したことを示す諾否情報と、S21で受信した行動予定内容の送信元の車両(本実施形態の例では車両A1)の識別情報とを車両情報に付加して送信させる。この送信処理部23bは第2送信処理部に相当する。
また、S27では、報知処理部32bが、表示装置11bや音声出力装置12bから、車両A2のドライバが車両A1の行動予定内容を許諾したことを示す報知を車両A2のドライバに向けて行わせる。よって、報知処理部32bは第2報知処理部に相当する。
S28では、謝意を示すための謝意情報及び車両A2の識別情報が付加された車両A1からの車両情報を受信処理部24bで受信した場合(S28:YES)には、S29に移る。一方、受信処理部24bで受信していない場合(S28:NO)には、S28の処理を繰り返す。
S29では、S27で受信した謝意情報をもとに、報知処理部32bが、表示装置11bや音声出力装置12bから、車両A1のドライバからの謝意を示す報知を車両A2のドライバに向けて行わせる。一例としては、「進路を譲って頂きありがとうございました」などの音声出力を行わせたり、キャラクターが頭を下げているアイコンを表示させたりする構成とすればよい。そして、S31に移る。
車両A1の行動予定内容を拒否したと諾否判定部31bが判定した場合のS29では、送信処理部23bが、ホスト車両情報取得部22bで取得した車両情報を車車間通信器3bから所定の周期で送信させる際に、車両A1の行動予定内容を拒否したことを示す諾否情報と、S21で受信した行動予定内容の送信元の車両の識別情報とを車両情報に付加して送信させる。そして、S31に移る。
また、S30では、報知処理部32bが、表示装置11bや音声出力装置12bから、車両A2のドライバが車両A1の行動予定内容を拒否したことを示す報知を車両A2のドライバに向けて行わせる。
S31では、譲歩諾否送信関連処理の終了タイミングである場合(S31:YES)には、譲歩諾否送信関連処理を終了する。また、譲歩諾否送信関連処理の終了タイミングでない場合(S31:NO)には、S21に戻って処理を繰り返す。譲歩諾否送信関連処理の終了タイミングの一例としては、ホスト車両のイグニッション電源がオフになったときなどがある。
<第一実施形態のまとめ>
第一実施形態の構成によれば、車両A1と車両A2との間で譲り合いが必要な状況において、譲り合いの対象車両である車両A2に対しては、その状況における車両A1の行動予定内容が車車間通信によって送信されるので、この行動予定内容から車両A2のドライバが車両A1のドライバの意図を知ることができる。
第一実施形態の構成によれば、車両A1と車両A2との間で譲り合いが必要な状況において、譲り合いの対象車両である車両A2に対しては、その状況における車両A1の行動予定内容が車車間通信によって送信されるので、この行動予定内容から車両A2のドライバが車両A1のドライバの意図を知ることができる。
また、行動予定内容の送信に対して車両A2から返信される行動予定内容の諾否を示す諾否情報をもとに、行動予定内容が車両A2のドライバに許諾されたか否かを示す報知を車両A1のドライバに向けて行うので、車両A1のドライバが、車両A2のドライバから行動予定内容が許諾されたか拒否されたかをより確実に知ることができる。よって、車両間で譲り合いが必要な状況において、ドライバ同士が意図を相手により確実に伝えることが可能になる。その結果、車両間での意思疎通が不明確なまま、お互いに無駄に状況を探り合う、同時に行動を起こしかけて譲り合うなどといった無駄な時間を軽減することが可能になる。
他にも、車両A2のドライバから行動予定内容が拒否されたことを知ることで、車両A2に進路を譲らなければならないことが車両A1のドライバにとって明確となるため、車両A1のドライバが無理をした行動で円滑な走行を妨げる状況を防ぐことが可能になる。車両A2のドライバにとっても、行動予定内容を拒否したことを車両A1のドライバに確実に伝えることが可能になるので、進路を安心して走行し続けることが可能になる。
また、第一実施形態の構成によれば、従来存在した、許諾したつもりがなく進路を譲るような運転操作をしてしまった場合の問題点を解決することも可能になる。まず、許諾したつもりがなく進路を譲るような運転操作をしてしまう場合の例を以下に挙げる。
例えば、割り込みを行う車両の方向指示器の動作に割り込みを受ける車両のドライバが気付いていない状態において、加速を行わずに割り込みスペースをたまたま維持していた場合に、進路を譲るつもりがないのにも関わらず、割り込みを行う車両のドライバには進路を譲るものと勘違いされる場合が挙げられる。
他の例としては、パッシングについては、相手に進路を譲る意図で用いるドライバもいれば、相手に進路を譲らない意図で用いるドライバも存在するため、相手に進路を譲らない意図でパッシングを行ったにも関わらず、相手のドライバには進路を譲るものと勘違いされる場合が挙げられる。
このような場合、お互いのドライバも相手に進路を譲ったつもりはないので、お互い同時に行動を起こしかけて譲り合うなどといった無駄な時間を費やしてしまう問題点が生じる。
これに対して、第一実施形態の構成によれば、車両A1の行動予定内容に対応した諾否判定用挙動を挙動検出部29bで検出した場合にその行動予定内容を許諾するとともに、許諾したことを車両A2のドライバに報知するので、許諾したつもりがなく車両A2のドライバが進路を譲るような運転操作をしてしまった場合でも、車両A1の行動予定内容を許諾してしまったことを車両A2のドライバが認識することができる。従って、車両A2のドライバは、自身の行動を諦めて車両A1に進路を譲ることが可能になり、車両A1と同時に行動を起こしかけて譲り合うなどといった無駄な時間を軽減することが可能になる。
また、第一実施形態の構成によれば、車両A1が行動予定内容の行動を開始した場合に、譲り合いの対象車両である車両A2に向けて謝意情報を送信し、車両A2でその謝意情報をもとに謝意を示す報知を行うので、謝意を伝えて貰った車両A2のドライバが心の余裕をもつことが可能になる。他にも、謝意を伝えて貰った車両A2のドライバは、この謝意の報知によって車両A1が行動予定内容の行動を開始したことを知ることもできるので、車両A1が行動予定内容の行動を開始したことを車両A2のドライバに確実に伝えることが可能になる。
さらに、第一実施形態の構成によれば、車両A1での行動予定内容の特定についても、車両A2での行動予定内容の諾否の判定についても、車両間に譲り合いが必要な状況が生じた場合における通常の運転操作をドライバが行うだけで自動的に特定や判定が行われる。よって、車両間に譲り合いが必要な状況が生じた場合における通常の運転操作には含まれていなかった新たな入力操作をドライバに強いる必要がないという利点もある。
他にも、第一実施形態の構成によれば、上級ドライバが相手車両に意図を伝えるために行っていた従前からの車両操作による挙動である諾否判定用挙動をドライバに報知するので、初心者であっても報知された諾否判定用挙動を参考にして、上級ドライバのように、進路を譲る運転操作を行うことが可能になる。その結果、ドライバの運転能力の向上にも貢献することが可能となる。
(変形例1)
また、対応関係格納器30に行動予定内容と諾否判定用挙動との対応関係を地域別に格納し、ホスト車両の位置する地域に応じた諾否判定用挙動を諾否判定部で特定する構成(以下、変形例1)としてもよい。以下では、この変形例1について説明を行う。なお、説明の便宜上、この変形例1以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
また、対応関係格納器30に行動予定内容と諾否判定用挙動との対応関係を地域別に格納し、ホスト車両の位置する地域に応じた諾否判定用挙動を諾否判定部で特定する構成(以下、変形例1)としてもよい。以下では、この変形例1について説明を行う。なお、説明の便宜上、この変形例1以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
変形例1の運転支援システム100は、対応関係格納器30に格納する対応関係が一部異なる点、運転支援ECU2に地域特定部33を備える点、及び譲歩諾否送信関連処理が一部異なる点を除けば、第一実施形態の運転支援システム100と同様である。
<変形例1における運転支援ECU2の詳細構成>
図7に示すように、変形例1における運転支援ECU2は、障害物検出部21、ホスト車両情報取得部22、送信処理部23、受信処理部24、状況判定部25、対象車両特定部26、行動予定特定部27、行動開始判定部28、挙動検出部29、対応関係格納器30、諾否判定部31、報知処理部32、及び地域特定部33を備えている。
図7に示すように、変形例1における運転支援ECU2は、障害物検出部21、ホスト車両情報取得部22、送信処理部23、受信処理部24、状況判定部25、対象車両特定部26、行動予定特定部27、行動開始判定部28、挙動検出部29、対応関係格納器30、諾否判定部31、報知処理部32、及び地域特定部33を備えている。
変形例1における対応関係格納器30は、行動予定内容と諾否判定用挙動との対応関係を地域別に格納している。ここで言う地域とは、市単位、県単位、中部地方等の地方単位などである。
地域特定部33は、ホスト車両情報取得部22で取得した車両情報のうちのホスト車両の位置と、地図DB6に格納している地図データとから、ホスト車両の位置している地域を特定する。ここで言うところの地域とは、対応関係格納器30において対応関係を区分している地域と同じ単位であるものとする。
<変形例1における譲歩諾否送信関連処理>
変形例1における譲歩諾否送信関連処理は、諾否判定用挙動を特定する処理が異なる点を除けば、第一実施形態における譲歩諾否送信関連処理と同様である。変形例1における譲歩諾否送信関連処理では、諾否判定部31が、地域特定部33で特定した地域と、譲り合いが必要な相手車両から受信した行動予定内容とをもとに、対応関係格納器30に格納している地域別の対応関係を参照して、ホスト車両の位置する地域についての、相手車両の行動予定内容に対応する諾否判定用挙動を特定する。そして、諾否判定部31は、特定した諾否判定用挙動を挙動検出部29で検出したか否かによって、ホスト車両のドライバが相手車両の行動予定内容を許諾したか否かを判定する。
変形例1における譲歩諾否送信関連処理は、諾否判定用挙動を特定する処理が異なる点を除けば、第一実施形態における譲歩諾否送信関連処理と同様である。変形例1における譲歩諾否送信関連処理では、諾否判定部31が、地域特定部33で特定した地域と、譲り合いが必要な相手車両から受信した行動予定内容とをもとに、対応関係格納器30に格納している地域別の対応関係を参照して、ホスト車両の位置する地域についての、相手車両の行動予定内容に対応する諾否判定用挙動を特定する。そして、諾否判定部31は、特定した諾否判定用挙動を挙動検出部29で検出したか否かによって、ホスト車両のドライバが相手車両の行動予定内容を許諾したか否かを判定する。
<変形例1のまとめ>
変形例1の構成によれば、地域によって、進路を譲る際の合図が異なる場合、すなわち、行動予定内容を許諾する諾否判定用挙動が異なる場合にも、地域に応じた諾否判定用挙動を特定することが可能になる。
変形例1の構成によれば、地域によって、進路を譲る際の合図が異なる場合、すなわち、行動予定内容を許諾する諾否判定用挙動が異なる場合にも、地域に応じた諾否判定用挙動を特定することが可能になる。
例えば、パッシングが進路を譲る意図で用いられる地域では、パッシングを行った場合に相手車両の行動予定内容を許諾したことを示す諾否情報が相手車両に送信される一方、パッシングが進路を譲らせる意図で用いられる地域では、パッシングを行っても相手車両の行動予定内容を許諾したことを示す諾否情報が相手車両に送信されないようにできる。その結果、車両間で譲り合いが必要な状況において、地域によって進路を譲る際の合図が異なることによる誤った意図の伝達を防ぐことが可能になる。
(変形例2、3)
前述の実施形態では、状況判定部25において、車線変更をウインカスイッチ8の信号から読み取る構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ナビゲーション装置から経路案内中の推奨経路の情報を取得できる場合には、この推奨経路中のホスト車両の位置から推定できる進路をもとに車線変更を読み取る構成(以下、変形例2)としてもよい。
前述の実施形態では、状況判定部25において、車線変更をウインカスイッチ8の信号から読み取る構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ナビゲーション装置から経路案内中の推奨経路の情報を取得できる場合には、この推奨経路中のホスト車両の位置から推定できる進路をもとに車線変更を読み取る構成(以下、変形例2)としてもよい。
また、カメラによってドライバの顔や体を撮像した撮像画像を画像認識することによって、運転者の顔や視線や体の動きを検出する周知のドライバステータスモニタがホスト車両に搭載されている場合には、このドライバステータスモニタで検出した顔や視線の向きをもとに車線変更を読み取る構成(以下、変形例3)としてもよい。一例としては、顔や視線の向きが頻繁にサイドミラーに向いている場合に、そのサイドミラーが位置する側への車線変更を読み取る構成とすればよい。
(変形例4)
前述の実施形態では、諾否判定用挙動として「ホスト車両の減速」や「ホスト車両の左方向への幅寄せ」や「パッシング」といったホスト車両の挙動を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、前述のドライバステータスモニタをホスト車両に搭載する構成とした場合には、ドライバが手を上げる仕草といったドライバの挙動を諾否判定用挙動として用いる構成(以下、変形例4)としてもよい。この場合、ドライバが手を上げる仕草といったドライバの挙動は、ドライバステータスモニタの検出結果から挙動検出部29が検出する構成とする。
前述の実施形態では、諾否判定用挙動として「ホスト車両の減速」や「ホスト車両の左方向への幅寄せ」や「パッシング」といったホスト車両の挙動を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、前述のドライバステータスモニタをホスト車両に搭載する構成とした場合には、ドライバが手を上げる仕草といったドライバの挙動を諾否判定用挙動として用いる構成(以下、変形例4)としてもよい。この場合、ドライバが手を上げる仕草といったドライバの挙動は、ドライバステータスモニタの検出結果から挙動検出部29が検出する構成とする。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
Claims (9)
- 車両に搭載され、運転支援装置であって、
前記車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部(23)と、
前記周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部(24)と、
前記車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部(32)と、
前記車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部(25)と、
前記車両との間で、譲り合いが必要な前記周辺車両である対象車両を特定する対象車両特定部(26)と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における前記車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部(27)とを備え、
前記送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記対象車両に向けて送信し、
前記報知処理部は、前記送信処理部による前記行動予定内容の送信に対して、前記対象車両から前記行動予定内容の諾否を示す諾否情報を前記受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行う
運転支援装置。 - 請求項1において、
前記送信処理部は、前記対象車両から前記受信処理部で受信した前記諾否情報が、前記行動予定内容を前記対象車両のドライバが許諾したことを示す諾否情報であった場合には、前記対象車両のドライバに謝意を示すための謝意情報を前記対象車両に向けて送信する
運転支援装置。 - 請求項1又は2において、
前記報知処理部は、前記送信処理部による前記行動予定内容の送信に対して、前記対象車両から前記諾否情報を前記受信処理部で受信しできなかった場合には、前記状況判定部で譲り合いが必要と判定した状況において前記車両のドライバが当該運転支援装置の支援を受けられないことを示す報知を前記車両のドライバに向けて行う
運転支援装置。 - 請求項1~3のいずれか1項において、
前記周辺車両から前記車両に向けて送信されたその周辺車両の行動予定内容を前記受信処理部で受信した場合に、その周辺車両の前記行動予定内容を前記車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部(31)を備え、
前記送信処理部は、前記諾否判定部でその周辺車両の前記行動予定内容を前記車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報をその周辺車両に向けて送信する
運転支援装置。 - 請求項4において、
前記車両の挙動及び前記車両のドライバの挙動の少なくともいずれかの挙動である諾否判定用挙動を検出する挙動検出部(29)と、
前記周辺車両の前記行動予定内容とその行動予定内容を許諾する前記諾否判定用挙動との対応関係を格納している対応関係格納器(30)とを備え、
前記諾否判定部は、前記受信処理部で受信した前記周辺車両の前記行動予定内容と前記挙動検出部で検出した前記諾否判定用挙動とをもとに、対応関係格納器に格納している前記対応関係を参照して、前記周辺車両の前記行動予定内容を前記車両のドライバが許諾したか否かを判定する
運転支援装置。 - 請求項5において、
前記車両の位置する地域を特定する地域特定部(33)を備え、
前記対応関係格納器は、地域別の前記対応関係を格納しており、
前記諾否判定部は、前記地域特定部で特定した前記車両の位置する地域と、前記挙動検出部で検出した前記諾否判定用挙動とをもとに、対応関係格納器に格納している前記対応関係のうち、前記車両の位置する地域についての前記対応関係を参照して、前記周辺車両の前記行動予定内容を前記車両のドライバが許諾したか否かを判定する
運転支援装置。 - 請求項4~6のいずれか1項において、
前記報知処理部は、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を前記車両のドライバが許諾したと判定した場合に、前記周辺車両の前記行動予定内容を許諾したことを示す報知を前記車両のドライバに向けて行う一方、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を前記車両のドライバが拒否したと判定した場合に、前記周辺車両の前記行動予定内容を拒否したことを示す報知を前記車両のドライバに向けて行う
運転支援装置。 - 請求項4~7のいずれか1項において、
前記報知処理部は、前記諾否情報を送信した先の周辺車両から、前記車両のドライバに謝意を示すための謝意情報を前記受信処理部で受信した場合に、その周辺車両のドライバからの謝意を示す報知を前記車両のドライバに向けて行う
運転支援装置。 - 第1の車両に搭載される第1運転支援装置(2a)と、前記第1の車両の周辺車両に搭載される第2運転支援装置(2b)とを含む運転支援システムであって、
前記第1運転支援装置は、
前記第1の車両から車車間通信によって情報を送信する第1送信処理部(23a)と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第1受信処理部(24a)と、
前記第1の車両のドライバに向けて報知を行う第1報知処理部(32a)と、
前記第1の車両と前記周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部(25a)と、
前記第1の車両との間で譲り合いが必要な前記周辺車両である第2の車両を特定する対象車両特定部(26a)と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における前記第1の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部(27a)とを備え、
前記第1送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記第2の車両に向けて送信し、
前記第2運転支援装置は、
前記第2の車両から車車間通信によって情報を送信する第2送信処理部(23b)と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第2受信処理部(24b)と、
前記第1の車両から前記第2の車両に向けて送信された前記第1の車両の行動予定内容を前記第2受信処理部で受信した場合に、前記第1の車両の行動予定内容を示す報知を第2の車両のドライバに向けて行う第2報知処理部(32b)と、
前記第1の車両から前記第2の車両に向けて送信された前記第1の車両の行動予定内容を前記第2受信処理部で受信した場合に、前記第1の車両の前記行動予定内容を前記第1の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部(31b)とを備え、
前記第2送信処理部は、前記諾否判定部で前記第1の車両の前記行動予定内容を前記第2の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を前記第1の車両に向けて送信し、
前記第1運転支援装置の前記第1報知処理部は、前記第2の車両から前記諾否情報を前記第1受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記第2の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を前記第1の車両のドライバに向けて行う
運転支援システム。
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