WO2015190051A1 - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

　運転支援装置（Driving Assistance Apparatus）（６）において、設定距離内の障害物を検知する接近検知部（７１）と、接近検知部で障害物を検知した場合に車両の強制制動を行う挙動レギュレート部（７３）と、対象駐車領域周辺の過去の撮像画像を記憶している配置メモリ（６６）と、対象駐車領域に対しての駐発車時に、対象駐車領域周辺の現在の撮像画像を取得する撮像画像取得部（６１）と、配置メモリに記憶されている過去の撮像画像と、撮像画像取得部で取得した現在の撮像画像との差異をもとに、対象駐車領域周辺の非定常物を特定する障害物特定部（７０）とを備え、接近検知部は、定常物については非定常物よりも設定距離を短く設定する。

Description

運転支援装置 関連出願の相互参照

　本出願は、２０１４年６月１０日に出願された日本出願番号２０１４－１１９９４５号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、障害物の存在に応じて車両を制御する運転支援装置（Driving Assistance Apparatus）に関するものである。

　従来、車両に設けられたカメラやソナー等の障害物センサで障害物を検出し、障害物の存在に応じて車両を制御する技術が知られている。

　例えば、特許文献１には、車両の前部と後部とに設けられたクリアランスソナーの出力信号に基づいて、検知距離内に存在する障害物を検知し、ブザー警報機から検知距離に応じたブザー吹鳴を行わせる運転支援装置が開示されている。

　また、特許文献２には、車両が停止状態から発車する状況において、レーダ装置によって測定される障害物までの距離が所定値を超える状態から所定値以下の状態へ変化した場合に、車両のブレーキアクチュエータを駆動させて強制制動を行う障害物判定装置が開示されている。

ＪＰ　２０１１－１２６３３７　Ａ ＪＰ　２００４－１０６７０１　Ａ

　特許文献１に開示の運転支援装置では、頻繁に駐車や発車を行う自宅などの駐車領域周辺に、常に近接せざるを得ない壁等の定常的な障害物（以下、定常物）が存在した場合、駐車や発車のたびにその定常物が検知距離内に位置することになり、ブザー吹鳴が行われることになる。よって、その駐車領域における駐車や発車に慣れたドライバがその定常物に車両を接触せずに毎回駐車や発車させることができる場合であっても、駐車や発車のたびにその定常物についてのブザー吹鳴が行われ、ドライバに煩わしさを感じさせてしまう。

　また、特許文献２に開示の技術では、頻繁に発車を行う自宅などの駐車領域前方に、常に近接せざるを得ない壁等の定常物が存在した場合、発車のたびに車両の強制制動が行われることになる。よって、その駐車領域からの発車に慣れたドライバがその定常物に車両を接触せずに毎回発車させることができる場合であっても、発車のたびに車両の強制制動を行い、ドライバに煩わしさを感じさせてしまう。

　本開示の目的は、駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、障害物の存在に応じて報知や車両の挙動の自動制御を行う運転支援装置によってドライバに煩わしさを感じさせにくくすることにある。

　本開示の一つの例の運転支援装置は、車両で用いられ、車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサを用いて、車両からの距離が設定距離内の障害物を、対象障害物として検知する制御対象検知部と、制御対象検知部で対象障害物を検知したことに応じて報知及び車両の挙動の自動制御の少なくともいずれかを行わせる障害物対応部とを備える運転支援装置であって、対象とする駐車領域周辺の過去の障害物の配置を記憶している配置メモリと、車両を駐車領域に進入させる運転時、及び駐車領域から発車させる運転時の少なくともいずれかである駐車領域周辺運転時に、駐車領域周辺の現在の障害物の配置を取得する配置取得部と、配置メモリに記憶されている過去の障害物の配置と、配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、駐車領域周辺における定常的でない障害物である非定常障害物を特定する障害物特定部とを備える。制御対象検知部は、非定常的な障害物を障害物特定部で特定していない場合には、非定常障害物を障害物特定部で特定した場合に比べ、設定距離を短く設定して対象障害物を検知する。

　対象とする駐車領域周辺に定常的な障害物しかない場合には、その駐車領域周辺の過去の障害物の配置と現在の障害物の配置との間に差異は生じないが、非定常障害物が存在した場合には、その駐車領域周辺の過去の障害物の配置と現在の障害物の配置との間に差異が生じる。よって、配置メモリに記憶されている過去の障害物の配置と、配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、駐車領域周辺における非定常障害物を障害物特定部で特定することができる。

　また、制御対象検知部は、非定常障害物を特定していない場合、非定常障害物を特定した場合に比べて設定距離を短く設定するので、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が駐車領域周辺に存在しても、この定常的な障害物を対象障害物として検知する距離を短くできる。障害物を対象障害物として検知する距離を短くできると、その障害物に、より近接しないと対象障害物として検知されないようにすることができる。よって、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物に近接しても、報知や車両の挙動の自動制御が行われないようにすることが可能になる。

　その結果、駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、障害物の存在に応じて報知や車両の挙動の自動制御を行う運転支援装置によってドライバに煩わしさを感じさせにくくなる。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
運転支援システムの概略的な構成の一例を示す図 運転支援ＥＣＵの概略的な構成の一例を示すブロック図 運転支援ＥＣＵでの障害物学習処理の流れの一例を示すフローチャート 対象駐車領域に対する車両の駐発車方向のパターンと撮像画像との対応関係の一例を示す図 運転支援ＥＣＵでの駐発車支援処理の流れの一例を示すフローチャート 第一実施形態における障害物対応処理の流れの一例を示すフローチャート 定常物用設定距離で定常物が対象障害物として検知される検知範囲と、非定常物用設定距離で非定常物が対象障害物として検知される検知範囲との一例を模式的に示す図 対象駐車領域の周辺に非定常物が存在しない場合の例を示す模式図 図７と同じ対象駐車領域の周辺に非定常物が存在する場合の例を示す模式図 第一変形例における障害物対応処理の流れの一例を示すフローチャート 第二変形例における運転支援ＥＣＵ６の概略的な構成について説明するためのブロック図 第二変形例におけるドライバ及び対象駐車領域毎の、車両の駐発車方向のパターンと撮像画像との対応関係の一例を示す図 第二変形例におけるドライバ及び対象駐車領域毎の、車両の駐発車方向のパターンと撮像画像との対応関係の一例を示す図 第七変形例の運転支援システムの概略的な構成の一例を示す図

　（第一実施形態）
＜運転支援システム１００の概略構成＞
　図１は、本開示が適用された運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。運転支援システム１００は、車両に搭載されるものであり、図１に示すようにカメラ１、車両状態センサ群２、ナビゲーション装置３、表示装置４、音声出力装置５、運転支援ＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ７、ブレーキアクチュエータ８、ＥＰＳ_ＥＣＵ９、及びＥＰＳアクチュエータ１０を含んでいる。運転支援システム１００を搭載している車両を以降ではホスト車あるいはサブジェクトビークルとも呼ぶ。

　カメラ１は、車両に設置されて車両周辺を撮像する。このカメラ１は、障害物センサ及び撮像装置とも言及される。本実施形態では、カメラ１としては、車両前部のコーナー部分が含まれる車両前方所定角範囲を撮像する前方カメラと、車両後部のコーナー部分が含まれる車両後方所定角範囲を撮像する後方カメラとを用いる場合を例に挙げて説明を行う。本実施形態の例では、カメラ１としてステレオカメラを用いる場合を例に挙げて以降の説明を行う。

　車両状態センサ群２は、車両の車両状態を検出する各種センサ群である。車両状態センサ群２には、例えば車両の車速を検出する車速センサ、車両のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ、車両の舵角を検出する舵角センサが含まれるものとする。

　ナビゲーション装置３は、位置検出器３１及び地図ＤＢ（データベース）３２を備えている。位置検出器３１は、例えば、測位衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出する測位システム等を利用して、車両の現在位置の検出を逐次行う。車両の現在位置は、例えば車両の後輪車軸中心の位置であって、緯度／経度の座標で表すものとする。地図ＤＢ３２は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路データなどを含む地図データを記憶している。リンクとは、電子地図上の各道路を、交差や分岐や合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものである。

　表示装置４は、運転支援ＥＣＵ６の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置４は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ等を用いて構成することができる。表示装置４としては、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよいし、ＨＵＤ（Head-Up Display）を用いる構成としてもよい。音声出力装置５は、スピーカ等から構成され、運転支援ＥＣＵ６の指示に従って音声を出力する。なお、表示装置４と音声出力装置は、各々、報知装置とも言及される。

　ブレーキＥＣＵ７は、車両に制動力を印加するブレーキアクチュエータ８を制御することで車両を減速させる。ＥＰＳ_ＥＣＵ９は、ＥＰＳアクチュエータ１０を動作させることで操舵角の制御を行う。

　運転支援ＥＣＵ６は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。運転支援ＥＣＵ６は、カメラ１、車両状態センサ群２、ナビゲーション装置３から入力された各種情報に基づき、各種処理を実行する。この運転支援ＥＣＵ６は、運転支援装置とも言及される。

　なお、運転支援ＥＣＵ６が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

　＜運転支援ＥＣＵ６の詳細構成＞
　図２に示すように、運転支援ＥＣＵ６は、撮像画像取得部６１、対象駐車領域特定部６２、駐車領域メモリ６３（駐車領域記憶部とも言及される）、学習判定部６４、パターン特定部６５、配置メモリ６６（配置記憶部とも言及される）、配置記憶部６７（配置記憶処理部とも言及される）、支援判定部６８、新旧比較部６９、障害物特定部７０、近接検知部７１（検知部とも言及される）、報知部７２（報知処理部とも言及される）、及び挙動レギュレート部７３（挙動制御部とも言及される）を備えている。

　撮像画像取得部６１は、カメラ１で撮像された撮像画像を逐次取得する。対象駐車領域特定部６２は、駐車時や発車時に支援を行う対象とする駐車領域（以下、対象駐車領域）を特定し、特定した対象駐車領域の位置を駐車領域メモリ６３に記憶する。対象駐車領域の位置は、例えば緯度／経度の座標で表すものとする。

　対象駐車領域の特定の一例としては、ナビゲーション装置３においてユーザの自宅として登録されている位置を対象駐車領域と特定する構成とすればよい。また、ユーザが対象駐車領域を設定するための図示しないボタン等を操作したときの車両位置を対象駐車領域と特定する構成としてもよい。他にも、車両が例えば３回等の所定回数以上駐車した位置を対象駐車領域と特定する構成としてもよい。車両が駐車したことは、例えばシフトポジションが駐車位置になったことを車両状態センサ群２で検出したことをもとに運転支援ＥＣＵ６が判定する構成とすればよい。

　なお、対象駐車領域特定部６２で自宅の駐車領域と勤務先の駐車領域とを対象駐車領域と特定する場合のように、対象駐車領域を複数特定した場合には、駐車領域メモリ６３にはそれら複数の対象駐車領域の位置が記憶されることになる。

　学習判定部６４、パターン特定部６５、配置メモリ６６、配置記憶部６７、支援判定部６８、新旧比較部６９、障害物特定部７０、近接検知部７１、報知部７２、及び挙動レギュレート部７３については、後に詳述する。

　＜第一実施形態における障害物学習処理＞
　ここで、運転支援ＥＣＵ６での障害物学習処理について図３のフローチャートを用いて説明を行う。障害物学習処理は、対象駐車領域周辺の障害物の配置を記憶する処理である。図３のフローチャートは、一例として、車両のイグニッション電源がオンになったときに開始される。

　ここで、本開示に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション（あるいはステップと言及される）を含み、各セクションは、たとえば、Ｓ１と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、各セクションは、デバイス、モジュールとして言及されることができる。また、上記の複数のセクションの各々あるいは組合わさったものは、(i)ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアのセクションのみならず、(ii)ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）のセクションとして、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアのセクションは、マイクロコンピュータの内部に含まれることもできる。

　まず、Ｓ１では、学習判定部６４が、車両が対象駐車領域への駐車及び対象駐車領域からの発車のいずれか（以下、駐発車）を開始したか否かを判定する。一例としては、車両の現在位置と駐車領域メモリ６３に記憶されている対象駐車領域の位置との距離が、例えば１５ｍ等の所定距離未満であり、車両状態センサ群２で検出している車両のシフトポジションが駐車位置でなく、且つ、車両状態センサ群２で検出している車両の車速が例えば徐行程度の車速以下である場合に、対象駐車領域に車両が駐車を開始したと判定する構成とすればよい。また、車両の現在位置と対象駐車領域の位置とが前述の所定距離未満であり、且つ、車両状態センサ群２で検出している車両のシフトポジションが駐車位置から前進位置や後退位置に移った場合に、対象駐車領域から車両が発車を開始したと判定する構成とすればよい。

　他にも、車両状態センサ群２で検出している車両の操舵角が所定値以上変化したことなども条件に加える構成としてもよい。

　そして、駐発車を開始したと判定した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２に移る。一方、駐発車を開始していないと判定した場合（Ｓ１：ＮＯ）には、Ｓ６に移る。

　Ｓ２では、パターン特定部６５が、車両の状況に応じたパターンを特定する。本実施形態の一例としては、対象駐車領域に対する車両の駐発車方向のパターンを特定する場合を例に挙げて以降の説明を行う。対象駐車領域に対する車両の駐発車方向のパターンは、車両の現在位置と、逐次得られる車両の現在位置から求められる車両の進行方向と、リンクデータと、対象駐車領域とから特定する構成とすればよい。

　対象駐車領域に対する車両の駐発車方向のパターンは、図４に示すように、「右方向から後退で進入」、「左方向から後退で進入」、「直進方向から後退で進入」、「右方向から前進で進入」、「左方向から前進で進入」、「直進方向から後退で進入」、「右方向へ後退で退出」、「左方向へ後退で退出」、「直進方向へ後退で退出」、「右方向へ前進で退出」、「左方向へ前進で退出」、「直進方向へ前進で退出」の１２パターン存在する。図４は、対象駐車領域別に配置メモリ６６に記憶される、対象駐車領域に対する車両の駐発車方向のパターンと撮像画像との対応関係の一例を示す図である。図４では、対象駐車領域Ｃについての車両の駐発車方向のパターンと撮像画像との対応関係の一例を示している。

　Ｓ３では、配置記憶部６７が、Ｓ２で特定したパターンについて、撮像画像が配置メモリ６６に記憶済みか否かを判定する。過去の障害物学習処理において、該当するパターンについての撮像画像が記憶されていた場合には、Ｓ２で特定したパターンについて、撮像画像が配置メモリ６６に記憶済みとなる。一方、障害物学習処理を初めて実行する場合など、該当するパターンについての撮像画像が記憶済みでない場合には、Ｓ２で特定したパターンについて、撮像画像が配置メモリ６６に記憶済みでないことになる。

　Ｓ３で記憶済みでないと判定した場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ４に移る。Ｓ４では、撮像画像取得部６１が撮像画像を取得する。そして、取得した撮像画像を、Ｓ２で特定したパターンに対応付けて配置記憶部６７が配置メモリ６６に記憶し（図４参照）、障害物学習処理を終了する。撮像画像取得部６１は、車両の進行方向をカメラ１で撮像した撮像画像を取得するものとする。つまり、前進時には前方カメラの撮像画像を取得し、後退時には後方カメラの撮像画像を取得する。

　なお、「右方向から後退で進入」と「右方向から前進で進入」との両パターン、「左方向から後退で進入」と「左方向から前進で進入」との両パターン、「直進方向から後退で進入」と「直進方向から後退で進入」との両パターン、「右方向へ後退で退出」と「右方向へ前進で退出」との両パターン、「左方向へ後退で退出」と「左方向へ前進で退出」との両パターン、及び「直進方向へ後退で退出」と「直進方向へ前進で退出」との両パターンについては、同様の撮像画像が得られると考えられるので、どちらか一方のパターンについての撮像画像が得られた場合には、もう一方のパターンについても共通の撮像画像を記憶する構成としてもよい。

　また、Ｓ３で記憶済みと判定した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ５に移る。Ｓ５では、配置記憶部６７が、Ｓ２で特定したパターンに対応付けて配置記憶部６７に記憶されている撮像画像を、更新すべきか否か判定する。一例として、障害物学習処理と並行して実行される後述の駐発車支援処理のＳ２７において、撮像画像取得部６１が取得した撮像画像から定常的でない物体である非定常物が特定されなかった場合に、更新すべきと判定する構成とすればよい。

　そして、更新すべきと判定した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ４に移って、撮像画像取得部６１が取得した撮像画像を、Ｓ２で特定したパターンに対応付けて配置記憶部６７が配置メモリ６６に上書きで記憶することで、撮像画像を更新する。一方、更新すべきでないと判定した場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６に移る。

　なお、ここでは、撮像画像を更新すべきか否かを判定する構成を示したが、撮像画像を更新すべきか否かを判定せずに常に更新する構成としてもよい。

　Ｓ６では、障害物学習処理の終了タイミングである場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、障害物学習処理を終了する。また、障害物学習処理の終了タイミングでない場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。障害物学習処理の終了タイミングの一例としては、車両の現在位置と駐車領域メモリ６３に記憶されている対象駐車領域の位置とが、例えば前述の所定距離以上となったときや、車両のイグニッション電源がオフになったときなどがある。

　＜第一実施形態における駐発車支援処理＞
　続いて、運転支援ＥＣＵ６での駐発車支援処理について図５のフローチャートを用いて説明を行う。駐発車支援処理は、対象駐車領域に対しての駐発車時において、車両に近接する障害物に応じた報知や車両の挙動制御を行う処理である。図５のフローチャートは、一例として、車両のイグニッション電源がオンになったときに開始され、前述の障害物学習処理と並行して実行されるものとする。

　まず、Ｓ２１では、前述のＳ１の処理と同様にして、支援判定部６８が、車両が対象駐車領域への駐車及び対象駐車領域からの発車のいずれか（つまり、駐発車）を開始したか否かを判定する。そして、駐発車を開始したと判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ２２に移る。一方、駐発車を開始していないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、Ｓ２９に移る。

　Ｓ２２では、前述のＳ２の処理と同様にして、パターン特定部６５が、車両の状況に応じたパターンを特定する。本実施形態の例では、対象駐車領域に対する車両の駐発車方向のパターンを特定する。

　なお、Ｓ２１～Ｓ２２の処理については、駐発車支援処理と並行して実行する障害物学習処理におけるＳ１～Ｓ２の処理を利用する構成としてもよい。この場合、学習判定部６４及び支援判定部６８のいずれかがもう一方の機能も兼ねる構成とすればよい。

　Ｓ２３では、配置記憶部６７が、Ｓ２１で駐発車を開始したと判定された対象駐車領域とＳ２２で特定したパターンとの組み合わせについて、撮像画像が配置メモリ６６に記憶ありか否かを判定する。具体的には、過去の障害物学習処理において、該当するパターンについての撮像画像が記憶されていた場合には、配置メモリ６６に記憶ありと判定し、該当するパターンについての撮像画像が記憶されていない場合には、配置メモリ６６に記憶なしと判定する。そして、記憶ありと判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２４に移り、記憶なしと判定した場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、Ｓ２９に移る。

　Ｓ２４では、撮像画像取得部６１が現在の撮像画像を取得する。よって、撮像画像取得部６１は配置取得部とも言及される。Ｓ２５では、Ｓ２２で特定したパターンに対応付けて記憶された過去の撮像画像を配置メモリ６６から読み出す。Ｓ２４で取得する現在の撮像画像と、Ｓ２５で配置メモリ６６から読み出す過去の撮像画像とは、撮像した際の対象駐車領域に対する車両の駐発車方向のパターンが同じ撮像画像である。

　また、駐発車支援処理と並行して実行している障害物学習処理のＳ４で配置メモリ６６へ撮像画像が記憶される場合であっても、この撮像画像の記憶は、Ｓ２５以降に行われる後述のＳ２７の処理結果をもとに行われるので、Ｓ２５では、駐発車支援処理と並行して実行している障害物学習処理よりも過去の障害物学習処理で配置メモリ６６に記憶された撮像画像を読み出すことになる。

　Ｓ２６では、新旧比較部６９が、Ｓ２４で取得した現在の撮像画像と、Ｓ２５で配置メモリ６６から読み出した過去の撮像画像とを比較して、撮像画像の差異を検出する。一例としては、公知の経時的差分画像法と同様にして、現在の撮像画像から過去の撮像画像を差し引くことで、撮像画像の差異を検出する構成とすればよい。なお、差異については、誤差程度の範囲以上のものを差異として検出する構成とすればよい。

　また、ここで言うところの誤差には、車両の駐発車方向のパターンが同じであっても走行軌跡のずれによって生じる可能性のある撮像画像の差異程度の誤差まで含む構成とすることが好ましい。これによれば、過去の撮像画像が得られた場合の走行軌跡と現在の撮像画像が得られた場合の走行軌跡との間にずれがあったとしても、このずれによる差異を撮像画像の差異と検出せずに済むようになり、後述する非定常物の特定の精度が向上する。

　Ｓ２４で取得した現在の撮像画像と、Ｓ２５で配置メモリ６６から読み出した過去の撮像画像とは、撮像した際の対象駐車領域に対する車両の駐発車方向のパターンが同じ撮像画像であって撮像方向や撮像位置が略同一であるので、定常的な障害物については両撮像画像で配置が一致する筈である。よって、現在の撮像画像から過去の撮像画像を差し引くことで、撮像画像の差異を容易に検出することができる。

　なお、現在の撮像画像と過去の撮像画像との間で撮像方向や撮像位置にずれがあることも考慮して、このずれによる影響を取り除いた上で現在の撮像画像から過去の撮像画像を差し引く構成としてもよい。一例としては、現在の撮像画像と過去の撮像画像とで共通な特徴点を複数検出し、その複数の特徴点の位置が重なるように撮像画像に対して拡大縮小や回転等の変形を行うことで、撮像方向や撮像位置のずれによる影響を取り除く構成とすればよい。

　Ｓ２７では、障害物特定部７０が、Ｓ２６で検出した差異をもとに、対象駐車領域周辺における定常的でない障害物（以下、非定常物、非定常障害物、あるいは遷移的障害物とも言及される）や定常的な障害物（以下、定常物、定常障害物、あるいは非遷移的障害物とも言及される）を特定する。

　一例としては、公知のステレオ画像処理によってステレオカメラの現在の撮像画像の視差から得られた距離分布（以下、距離画像）と、元画像とから、公知の認識処理によって撮像画像内の複数の立体物や自転車や歩行者や壁等の障害物を検出するとともに、車両と障害物との距離も検出する。そして、検出した障害物のうち、Ｓ２６で検出した差異の位置に存在するものを非定常物、Ｓ２６で検出した差異の位置以外に存在するものを定常物と特定する。

　また、障害物特定部７０は、撮像画像取得部６１で逐次取得する撮像画像から得られる距離画像をもとに、車両と定常物や非定常物との距離を逐次検出する。障害物特定部７０は、一旦定常物や非定常物を特定した場合には、公知の領域追跡処理によって撮像画像中の定常物や非定常物の位置を追跡することで、再度の定常物や非定常物の特定を行わずに、車両と定常物や非定常物との距離を逐次検出できるようにすればよい。

　Ｓ２８では、障害物対応処理を行う。ここで、図６のフローチャートを用いて、障害物対応処理の概略について説明を行う。

　まず、Ｓ２８１では、障害物特定部７０で特定された障害物が定常物と非定常物とのうちの定常物のみであった場合（Ｓ２８１：ＹＥＳ）には、Ｓ２８２に移る。一方、障害物特定部７０で特定された障害物に非定常物も含まれていた場合（Ｓ２８１：ＮＯ）には、Ｓ２８６に移る。

　Ｓ２８２では、近接検知部７１が、定常物を報知や車両の挙動制御を行う対象（以下、対象障害物）として検知する設定距離（以下、定常物用設定距離）を、デフォルトの設定距離よりも短く設定変更する。この定常物用設定距離は、設定距離とも言及される。

　デフォルトの設定距離とは、例えば、対象駐車領域以外の駐車領域でも対象障害物への近接をドライバに知らせる報知や対象障害物への車両の接触を回避するための車両の挙動制御を行う場合に用いる設定距離とすればよい。また、デフォルトの設定距離は、例えば車両の車速等に応じて任意に設定可能な距離であって、障害物との接触を回避するのに必要な距離に対して大幅なマージンをとった距離とする。

　デフォルトの設定距離よりも短く設定変更する場合には、障害物との接触を回避するのに必要な距離よりも長い距離の範囲内で、例えば前述したマージンを大幅に減らした距離に設定変更する構成とすればよい。

　Ｓ２８３では、近接検知部７１が、障害物特定部７０で逐次検出される車両と定常物との距離が、Ｓ２８２で設定変更した定常物用設定距離以下であった場合には、定常物を対象障害物として検知する。よって、近接検知部７１は、制御対象検知部とも言及される。そして、近接検知部７１が、障害物特定部７０で特定した定常物を対象障害物として検知した場合（Ｓ２８３：ＹＥＳ）には、Ｓ２８４に移る。一方、対象障害物として検知していない場合（Ｓ２８３：ＮＯ）には、Ｓ２８５に移る。

　Ｓ２８４では、対象障害物への近接をドライバに知らせる報知や対象障害物への車両の接触を回避するための車両の挙動制御などを行う。一例としては、報知部７２が、表示装置４や音声出力装置５に指示を行って、障害物の存在を示す旨の報知を行う。また、挙動レギュレート部７３がブレーキＥＣＵ７に指示を行ってブレーキアクチュエータ８を制御させることで、車両を自動で減速させたり停止させたりする強制制動を行ってもよい。他にも、挙動レギュレート部７３がＥＰＳ_ＥＣＵ９に指示を行ってＥＰＳアクチュエータ１０を動作させることで、対象障害物を回避するように自動で操舵角の制御を行ってもよい。よって、報知部７２及び挙動レギュレート部７３は、障害物対応部とも言及される。

　Ｓ２８５では、支援判定部６８が、車両が駐発車を完了したか否かを判定する。一例として、車両の現在位置と対象駐車領域の位置とが前述の所定距離以上となった場合に車両が発車を完了したと判定し、車両のシフトポジションが駐車位置となった場合に車両が駐車を完了したと判定する構成とすればよい。そして、駐発車を完了したと判定した場合（Ｓ２８５：ＹＥＳ）には、Ｓ２９に移る。一方、駐発車を完了していないと判定した場合（Ｓ２８５：ＮＯ）には、Ｓ２８２に戻って処理を繰り返す。

　また、障害物特定部７０で特定された障害物に非定常物も含まれていた場合のＳ２８６では、近接検知部７１が、非定常物を対象障害物として検知する設定距離（以下、非定常物用設定距離）を、デフォルトの設定距離のままとする。この非定常物用設定距離は、第１の設定距離とも言及される。

　Ｓ２８７では、近接検知部７１が、障害物特定部７０で逐次検出される車両と非定常物との距離が、非定常物用設定距離以下であった場合には、非定常物を対象障害物として検知する。そして、近接検知部７１が、障害物特定部７０で特定した非定常物を対象障害物として検知した場合（Ｓ２８７：ＹＥＳ）には、Ｓ２８８に移る。一方、対象障害物として検知していない場合（Ｓ２８７：ＮＯ）には、Ｓ２８９に移る。

　Ｓ２８８では、Ｓ２８４と同様にして、対象障害物への近接をドライバに知らせる報知や対象障害物への車両の接触を回避するための車両の挙動制御などを行う。なお、対象障害物が定常物である場合についての報知や車両の挙動制御と、対象障害物が非定常物である場合についての報知や車両の挙動制御とが異なっている構成としてもよい。

　Ｓ２８９では、Ｓ２８２と同様にして、近接検知部７１が、定常物を対象障害物として検知する定常物用設定距離を、デフォルトの設定距離よりも短く設定変更する。

　ここで、図７を用いて、定常物用設定距離で定常物が対象障害物として検知される検知範囲と、非定常物用設定距離で非定常物が対象障害物として検知される検知範囲との一例を模式的に示す。図７の破線が、対象障害物として検知する検知範囲を示している。

　非定常物については、デフォルトの設定距離を非定常物用設定距離として用いるので、非定常物を対象障害物として検知する検知範囲は、障害物との接触を回避するのに必要な距離に対して大幅なマージンをとった検知範囲となる。一方、定常物については、デフォルトの設定距離よりも上述のマージンを大幅に減らした定常物用設定距離を用いるので、定常物を対象障害物として検知する検知範囲は、図７に示すように、非定常物を対象障害物として検知する場合よりも大幅に狭くなる。これにより、定常物については、よほど近接しない限り、報知や挙動制御が行われないようになっている。

　Ｓ２９０では、Ｓ２８３と同様にして、近接検知部７１が、障害物特定部７０で特定した定常物を対象障害物として検知した場合（Ｓ２９０：ＹＥＳ）には、Ｓ２９１に移る。一方、対象障害物として検知していない場合（Ｓ２９０：ＮＯ）には、Ｓ２９２に移る。

　Ｓ２９１では、Ｓ２８４と同様にして、対象障害物への近接をドライバに知らせる報知や対象障害物への車両の接触を回避するための車両の挙動制御などを行う。Ｓ２９２では、Ｓ２８５と同様にして、支援判定部６８が、車両が駐発車を完了したか否かを判定する。そして、駐発車を完了したと判定した場合（Ｓ２９２：ＹＥＳ）には、Ｓ２９に移る。一方、駐発車を完了していないと判定した場合（Ｓ２９２：ＮＯ）には、Ｓ２８６に戻って処理を繰り返す。

　図５に戻って、Ｓ２９では、駐発車支援処理の終了タイミングである場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）には、駐発車支援処理を終了する。また、駐発車支援処理の終了タイミングでない場合（Ｓ２９：ＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。駐発車支援処理の終了タイミングの一例としては、車両のイグニッション電源がオフになったときなどがある。

　＜第一実施形態のまとめ＞
　ここで、第一実施形態の構成における作用効果について、具体的に図８、図９を用いて説明を行う。図８は、対象駐車領域の周辺に非定常物が存在しない場合の例を示す模式図であり、図９は、図８と同じ対象駐車領域の周辺に非定常物が存在する場合の例を示す模式図である。図８及び図９のＡが車両、Ｂ１～Ｂ６が定常物、Ｃが対象駐車領域を示しており、図９のＤが非定常物を示している。

　対象駐車領域Ｃ周辺に駐発車のたびに車両Ａが常に近接せざるを得ない定常物Ｂ１が存在する場合、その定常物Ｂ１を対象障害物として検知する距離を、障害物との接触を回避するのに必要な距離に対して大幅なマージンをとった距離とすると、駐発車のたびにその定常物Ｂ１についての報知が行われたり、車両Ａの強制制動等の挙動制御が行われたりする。よって、その対象駐車領域Ｃにおける駐発車に慣れたドライバがその定常物Ｂ１に車両Ａを接触せずに毎回駐発車させることができる場合であっても、駐車や発車のたびにその定常物Ｂ１について報知が行われたり、車両Ａの挙動制御が行われたりし、ドライバに煩わしさを感じさせてしまう。

　これに対して、第一実施形態の構成によれば、定常物Ｂ１を対象障害物として検知する定常物用設定距離として、上述のマージンを大幅に減らした距離を用いるので、定常物Ｂ１については、よほど近接しない限り、報知や車両Ａの挙動制御が行われないようにすることが可能になる。

　その結果、駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、障害物の存在に応じて報知や車両の挙動の自動制御が行われることによる煩わしさを低減することが可能になる。

　また、第一実施形態の構成によれば、図９に示すように非定常物Ｄが存在する場合には、その非定常物については、障害物との接触を回避するのに必要な距離に対して大幅なマージンをとった距離を設定距離として用いることになる。よって、対象駐車領域Ｃにおける駐発車に慣れたドライバであっても存在に気付いていない非定常物Ｄについては、早めに報知や車両Ａの強制制動等の挙動制御が行われるようにして、車両Ａの駐発車を支援することができる。

　（第一変形例）
　前述の実施形態では、非定常物についての設定距離と定常物についての設定距離とをそれぞれ別個に設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、非定常物についての設定距離と定常物についての設定距離とを一律に設定する構成（以下、第一変形例）としてもよい。以下では、この第一変形例について説明を行う。なお、説明の便宜上、この第一変形例以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

　第一変形例の運転支援システム１００は、駐発車支援処理における障害物対応処理が一部異なる点を除けば、第一実施形態の運転支援システム１００と同様である。

　＜第一変形例の障害物対応処理＞
　ここで、図１０のフローチャートを用いて、第一変形例における障害物対応処理についての説明を行う。

　まず、Ｓ２８１ａでは、前述のＳ２８１と同様にして、障害物特定部７０で特定された障害物が定常物のみであった場合（Ｓ２８１ａ：ＹＥＳ）には、Ｓ２８２ａに移る。一方、障害物特定部７０で特定された障害物に非定常物も含まれていた場合（Ｓ２８１ａ：ＮＯ）には、Ｓ２８３ａに移る。

　Ｓ２８２ａでは、近接検知部７１が、障害物を報知や車両の挙動制御を行う対象（以下、対象障害物）として検知する設定距離を、デフォルトの設定距離よりも短く設定変更する。ここで言うところのデフォルトの設定距離は、第一実施形態で述べたものと同様とすればよい。

　Ｓ２８３ａでは、近接検知部７１が、対象障害物として検知する設定距離を、デフォルトの設定距離のままとする。

　Ｓ２８４ａでは、近接検知部７１が、障害物特定部７０で逐次検出される車両と定常物や非定常物との距離が、設定距離以下であった場合には、対象障害物として検知する。前述したように、障害物特定部７０で特定された障害物が定常物のみであった場合には、デフォルトの設定距離よりも短く設定変更された設定距離が用いられ、障害物に非定常物も含まれていた場合には、デフォルトの設定距離が用いられる。

　そして、近接検知部７１が、障害物特定部７０で特定した定常物や非定常物を対象障害物として検知した場合（Ｓ２８４ａ：ＹＥＳ）には、Ｓ２８５ａに移る。一方、対象障害物として検知していない場合（Ｓ２８４ａ：ＮＯ）には、Ｓ２８６ａに移る。

　Ｓ２８５ａでは、Ｓ２８４と同様にして、対象障害物への近接をドライバに知らせる報知や対象障害物への車両の接触を回避するための車両の挙動制御などを行う。なお、対象障害物が定常物である場合についての報知や車両の挙動制御と、対象障害物が非定常物である場合についての報知や車両の挙動制御とが異なっている構成としてもよい。

　Ｓ２８６ａでは、Ｓ２８５と同様にして、支援判定部６８が、車両が駐発車を完了したか否かを判定する。そして、駐発車を完了したと判定した場合（Ｓ２８６ａ：ＹＥＳ）には、Ｓ２９に移る。一方、駐発車を完了していないと判定した場合（Ｓ２８６ａ：ＮＯ）には、Ｓ２８４ａに戻って処理を繰り返す。

　＜第一変形例のまとめ＞
　第一変形例の構成によっても、対象駐車領域周辺に定常物と非定常物とのうちの定常物のみが存在する場合には、障害物を報知や車両の挙動制御の対象として検知する設定距離として、デフォルトの設定距離よりも短く設定変更された距離を用いるので、定常物については、よほど近接しない限り、報知や車両の挙動制御が行われないようにすることが可能になる。

　その結果、駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、障害物の存在に応じて報知や車両の挙動の自動制御が行われることによる煩わしさを低減することが可能になる。

　（第二変形例）
　前述の実施形態では、対象駐車領域別に車両の状況に応じたパターンに対応した撮像画像を配置メモリ６６に記憶し、対象駐車領域及び車両の状況に応じたパターンに対応した過去の撮像画像を配置メモリ６６から読み出す構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドライバ及び対象駐車領域別に車両の状況に応じたパターンに対応した撮像画像を配置メモリ６６に記憶し、ドライバ、対象駐車領域、及び車両の状況に応じたパターンに対応した過去の撮像画像を配置メモリ６６から読み出す構成（以下、第二変形例）としてもよい。以下では、この第二変形例について説明を行う。

　第二変形例の運転支援システム１００は、運転支援ＥＣＵ６にドライバを特定するドライバ特定部７４をさらに備える点、及び障害物学習処理と駐発車支援処理とが一部異なる点
を除けば、第一実施形態の運転支援システム１００と同様である。

　＜第二変形例の運転支援ＥＣＵ６の詳細構成＞
　ここで、図１１を用いて、第二変形例の運転支援ＥＣＵ６について説明を行う。図１１では、便宜上、運転支援ＥＣＵ６に備えられる機能ブロックのうち、第二変形例についての説明に必要な機能ブロックのみを記載している。

　第二変形例の運転支援ＥＣＵ６は、撮像画像取得部６１、対象駐車領域特定部６２、駐車領域メモリ６３、学習判定部６４、パターン特定部６５、配置メモリ６６、配置記憶部６７、支援判定部６８、新旧比較部６９、障害物特定部７０、近接検知部７１、報知部７２、挙動レギュレート部７３、及びドライバ特定部７４を備えている。

　ドライバ特定部７４は、車両を運転中のドライバを特定する。一例としては、車両状態センサ群２として運転席シートの着座部分に設けられた体重計や圧力センサを用い、この体重計で計測される体重やこの圧力センサでの検出値から、個別のドライバを特定する構成とすればよい。他にも、電子キーから受信したＩＤから個別のドライバを特定する構成などとしてもよい。

　＜第二変形例における障害物学習処理＞
　第二変形例における障害物学習処理では、駐発車を開始したと学習判定部６４が判定した場合に、パターン特定部６５が車両の状況に応じたパターンを特定するのに加え、ドライバ特定部７４が車両を運転中のドライバを特定する。

　そして、撮像画像取得部６１が取得した撮像画像を、パターン特定部６５で特定したパターンとドライバ特定部７４で特定したドライバとに対応付けて配置記憶部６７が配置メモリ６６に記憶する。なお、撮像画像の配置メモリ６６への記憶は、第一実施形態における障害物学習処理と同様にして、パターン特定部６５で特定したパターンとドライバ特定部７４で特定したドライバとの組み合わせについて、撮像画像が配置メモリ６６に記憶済みでないか、撮像画像の更新が必要と配置記憶部６７が判定した場合に行う。

　配置メモリ６６への撮像画像の記憶は、図１２Ａと図１２Ｂに示すように、ドライバ（Ｘ、Ｙ）及び駐車領域（Ｃ１、Ｃ２）別に、車両の状況に応じたパターンに対応付けて行われる。図１２Ａと図１２Ｂでは、車両の状況に応じたパターンとして、対象駐車領域に対する車両の駐発車方向のパターンを用いた場合を例に示す。

　車両を利用するドライバによって対象駐車領域が異なる場合の一例としては、妻（図１２ＢのＹ）は妻の実家の駐車領域（図１２ＢのＣ２）が対象駐車領域に該当するが、夫（図１２ＡのＸ）にとっては妻の実家の駐車領域（図１２ＢのＣ２）は対象駐車領域に該当しない場合などがある。

　＜第二変形例における駐発車支援処理＞
　第二変形例における駐発車支援処理では、駐発車を開始したと支援判定部６８が判定した場合に、パターン特定部６５でパターン特定部６５が車両の状況に応じたパターンを特定するのに加え、ドライバ特定部７４が車両を運転中のドライバを特定する。

　続いて、駐発車を開始したと判定された対象駐車領域とパターン特定部６５で特定したパターンとドライバ特定部７４で特定したドライバとの組み合わせについて、撮像画像が配置メモリ６６に記憶ありと配置記憶部６７で判定された場合に、その撮像画像を過去の撮像画像として読み出す。そして、その過去の撮像画像と、撮像画像取得部６１が取得する現在の撮像画像とを新旧比較部６９が比較して撮像画像の差異を検出する。

　＜第二変形例のまとめ＞
　同一の車両を複数のドライバが利用する場合、あるドライバにとっては対象駐車領域となるが、他のドライバにとっては対象駐車領域とならない駐車領域が存在することがある。このような状況であっても、第二変形例によれば、ドライバ別に対象駐車領域の過去の撮像画像を記憶するので、ドライバごとの対象駐車領域において、定常物について報知や強制制動などの対象として検知する設定距離を短く設定することが可能になる。

　第二変形例の構成による効果について、妻（図１２ＢのＹ）は妻の実家の駐車領域（図１２ＢのＣ２）が対象駐車領域に該当するが、夫（図１２ＡのＸ）にとっては妻の実家の駐車領域（図１２ＢのＣ２）は対象駐車領域に該当しない場合を例に挙げて説明を行う。また、妻Ｙの実家の駐車領域Ｃ２は、図８の駐車領域Ｃと同様に、車両の発進方向に壁が迫っており、発車のたびに壁に常に近接せざるを得ないものの、駐車領域Ｃ２からの発車に慣れた妻Ｙは切り返しなしで発車できるものとする。一方、駐車領域Ｃ２からの発車に慣れていない夫Ｘは切り返しをしなければ発車できないものとする。

　このような状況において、妻Ｙが車両のドライバの場合には、駐車領域Ｃ２は対象駐車領域に該当するので、定常物については、強制制動の対象として検知する設定距離が短く変更される。その結果、妻Ｙが駐車領域Ｃ２から切り返しなしで発車できるのにも関わらず壁の存在によって車両に強制制動がかかってしまう事態を回避することが可能になり、妻Ｙが強制制動による煩わしさを感じずに済む。

　一方、夫Ｘが車両のドライバの場合には、駐車領域Ｃ２が対象駐車領域に該当しないので、定常物についても非定常物と同様に、強制制動の対象として検知する設定距離が短く変更されない。その結果、夫Ｘは壁に近接した場合に車両に強制制動がかかる支援を受けながら、不慣れな駐車領域Ｃ２からでも壁に車両を接触させずに発車することが可能になる。このように、第二変形例の構成によれば、ドライバごとに必要なレベルの支援を受けることが可能になる。

　（第三変形例）
　前述の実施形態では、車両の状況に応じたパターンとして、対象駐車領域に対する車両の駐発車方向のパターンを一例として示したが、必ずしもこれに限らない。車両の状況に応じたパターンとしては、時間帯や天候のパターンを用いる構成（以下、第三変形例）としてもよい。

　時間帯や天候のパターンとしては、昼か夜かといったパターン分けや晴天か曇天か雨天か雪かといったパターン分けなど、同一の障害物が画像認識上で同一と認識できなくなる程度の変化がある区分でパターン分けを行う構成とすればよい。

　第三変形例の構成によれば、時間帯や天候といった条件が同じ現在と過去との撮像画像から非定常物の特定を行うことが可能になるので、時間帯や天候といった条件が異なる場合に生じる誤判定の影響を排除して、非定常物の特定をより精度良く行うことが可能になる。

　（第四変形例）
　また、車両の状況に応じたパターンとして、対象駐車領域までの車両の距離も用いる構成としてもよい。対象駐車領域までの車両の距離のパターンとしては、例えば数段階程度にパターン分けする構成（以下、第四変形例）とすればよい。

　対象駐車領域までの車両の距離が大幅に異なると、現在と過去とで実際に存在する障害物の数は同じであっても、現在の撮像画像と過去の撮像画像とで映りこむ障害物の数が異なってしまい、非定常物の特定の精度が低下する場合がある。

　これに対して第四変形例の構成によれば、対象駐車領域までの車両の距離という条件が同じ現在と過去との撮像画像から非定常物の特定を行うことが可能になるので、対象駐車領域までの車両の距離が大幅に異なる場合に生じる誤判定の影響を排除して、非定常物の特定をより精度良く行うことが可能になる。

　（第五変形例）
　前述の実施形態では、非定常物についての設定距離や非定常物が存在した場合の設定距離はデフォルトのままとし、定常物についての設定距離や非定常物が存在しなかった（つまり、定常物のみ）場合の設定距離をデフォルトよりも短い距離に設定変更する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。

　非定常物についての設定距離や非定常物が存在した場合の設定距離が、定常物についての設定距離や非定常物が存在しなかった場合の設定距離よりも短く設定される関係を満たしていれば、他の構成であってもよい。例えば、定常物についての設定距離や非定常物が存在しなかった場合の設定距離をデフォルトのままとし、非定常物についての設定距離や非定常物が存在した場合の設定距離をデフォルトよりも長い距離に設定変更する構成としてもよい。

　（第六変形例）
　前述の実施形態では、カメラ１として前方カメラと後方カメラとの両方を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、カメラ１として、前方カメラ及び後方カメラのうち前方カメラのみを用いる構成としてもよいし、後方カメラのみを用いる構成としてもよい。

　例えば、前方カメラのみを用いる構成とした場合には、対象駐車領域から前進で発進する場合や対象駐車領域に前進で進入する場合にのみ本開示を適用すればよいし、後方カメラのみを用いる構成とした場合には、対象駐車領域から後退で発進する場合や対象駐車領域に後退で進入する場合にのみ本開示を適用すればよい。

　（第七変形例）
　前述の実施形態では、障害物の配置を記憶して比較するためのセンサとしての機能と、障害物までの距離を検出するためのセンサとしての機能との両方をカメラ１が担う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、障害物の配置を記憶して比較するためのセンサと、障害物までの距離を検出するためのセンサとで異なる種類のセンサを用いる構成（以下、第七変形例）としてもよい。以下では、障害物の配置を記憶して比較するためのセンサとしてはカメラ１を用い、障害物までの距離を検出するためのセンサとしては超音波センサ１１を用いる場合を例に挙げて、第六変形例についての説明を行う。

　第七変形例の運転支援システム１００ａは、超音波センサ１１を含む点、及び運転支援ＥＣＵ６での駐発車支援処理が一部異なる点を除けば、第一実施形態の運転支援システム１００と同様である。

　＜運転支援システム１００ａの概略構成＞
　運転支援システム１００ａは、車両に搭載されるものであり、図１３に示すようにカメラ１、車両状態センサ群２、ナビゲーション装置３、表示装置４、音声出力装置５、運転支援ＥＣＵ６、ブレーキＥＣＵ７、ブレーキアクチュエータ８、ＥＰＳ_ＥＣＵ９、ＥＰＳアクチュエータ１０、及び超音波センサ１１を含んでいる。

　超音波センサ１１は、車両に設置されて車両周辺の障害物までの距離を検出する。この超音波センサ１１も、障害物センサとも言及される。ここでは、超音波センサ１１としては、車両前部のコーナー部分が含まれる車両前方所定角範囲が走査範囲となるように車両の前部に複数設けられた超音波センサ１１と、車両後部のコーナー部分が含まれる車両後方所定角範囲が走査範囲となるように車両の後部に複数設けられた超音波センサ１１とを用いる場合を例に挙げて説明を行う。

　なお、ここでは、超音波センサ１１を用いる構成を例に挙げて説明を行うが、探査波の送受波の遅延時間によって車両から障害物までの距離を検出するセンサであれば、レーダなどの超音波センサ以外のセンサを用いる構成としてもよい。

　また、第七変形例の運転支援ＥＣＵ６は、複数の超音波センサ１１で検出した障害物までの距離から三角測量によって車両に対する障害物の位置を検出する構成とすればよい。なお、超音波センサ１１の代わりにレーダを用いる場合には、位相モノパルス方式のレーダを用いることで、探査波の送受波の位相差から求まる車両に対する障害物の方位と、探査波の送受波の遅延時間から求まる距離とから、車両に対する障害物の位置を検出する構成とすればよい。

　＜第七変形例における駐発車支援処理＞
　第七変形例における駐発車支援処理は、対象駐車領域周辺における非定常物や定常物を特定する処理が異なる点を除けば、第一実施形態における駐発車支援処理と同様である。

　第七変形例における駐発車支援処理では、超音波センサ１１で検出した障害物のうち、第一実施形態のＳ２６と同様の処理で検出した差異の位置に存在するものを非定常物、その差異の位置以外に存在するものを定常物と特定する。なお、超音波センサ１１で検出した障害物の位置と、第一実施形態のＳ２６と同様の処理で検出した差異の位置（つまり、距離画像中の位置）との対応付けは、両者とも車両に対する相対位置であることを利用して行う構成とすればよい。

　そして、第七変形例の障害物特定部７０は、超音波センサ１１で車両と定常物や非定常物との距離を逐次検出し、前述の報知関連処理を実行する。

　＜第七変形例のまとめ＞
　第七変形例の構成によっても、第一実施形態と同様に、駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、定常的でない障害物の存在をドライバに気付かせやすくすることが可能になる。

　（第八変形例）
　また、カメラ１の代わりに、探査波の送受波によって車両に対する障害物の位置を検出する超音波センサやレーダなどのセンサを用いる構成（以下、第八変形例）としてもよい。超音波センサやレーダなどのセンサを用いる場合は、障害物の配置として撮像画像を用いる代わりに、超音波センサやレーダなどで検出した障害物の位置の分布を用いる構成とすればよい。

　第八変形例の構成によっても、第一実施形態と同様に、駐車領域周辺において、駐車や発車のたびに常に近接せざるを得ない定常的な障害物が存在した場合であっても、定常的でない障害物の存在をドライバに気付かせやすくすることが可能になる。

　（第九変形例）
　他にも、車両の前部では超音波センサ１１を用い、車両の後部ではカメラ１を用いるなどといったように、車両の前部と後部とで用いるセンサの種類を異ならせる構成としてもよい。

　（第十変形例）
　前述の実施形態では、ナビゲーション装置３に備えられる位置検出器３１及び地図ＤＢ３２を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ナビゲーション装置３に備えられる位置検出器３１及び地図ＤＢ３２を用いずに、公知のロケータに備えられる位置検出器を用いたり、サーバに備えられた地図ＤＢを用いたりする構成としてもよい。

　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (8)

1. 　車両で用いられ、
   　前記車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサ（１、１１）を用いて、前記車両からの距離が設定距離内の前記障害物を、対象障害物として検知する制御対象検知部（７１）と、
   　前記制御対象検知部で対象障害物を検知したことに応じて報知及び前記車両の挙動の自動制御の少なくともいずれかを行わせる障害物対応部（７２、７３）と、
   　対象とする駐車領域周辺の過去の障害物の配置を記憶している配置メモリ（６６）と、
   　前記車両を前記駐車領域に進入させる運転時、及び前記駐車領域から発車させる運転時の少なくともいずれかである駐車領域周辺運転時に、前記駐車領域周辺の現在の障害物の配置を取得する配置取得部（６１）と、
   　前記配置メモリに記憶されている過去の障害物の配置と、前記配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、前記駐車領域周辺における定常的でない障害物である非定常障害物を特定する障害物特定部（７０）とを、備える運転支援装置であって、
   　前記制御対象検知部は、非定常障害物を前記障害物特定部で特定していない場合には、非定常障害物を前記障害物特定部で特定した場合に比べ、前記設定距離を短く設定して前記対象障害物を検知する
   　運転支援装置。
2. 　請求項１において、
   　前記制御対象検知部は、非定常障害物については前記設定距離を第１の設定距離とする一方、定常的な障害物については前記設定距離を第１の設定距離よりも短い第２の設定距離とし、
   　定常的な障害物については前記車両からの距離が前記第２の設定距離内である場合に前記対象障害物として検知し、非定常障害物については前記車両からの距離が前記第２の設定距離内である場合に前記対象障害物として検知する
   　運転支援装置。
3. 　請求項１又は２において、
   　前記制御対象検知部で用いる前記障害物センサによって、前記配置メモリに記憶している過去の障害物の配置、及び前記配置取得部で取得する現在の障害物の配置を得る
   　運転支援装置。
4. 　請求項１又は２において、
   　前記制御対象検知部で用いる前記障害物センサとは異なる、前記車両の周辺に存在する障害物を検出する他の障害物センサによって、前記配置メモリに記憶している過去の障害物の配置、及び前記配置取得部で取得する現在の障害物の配置を得る
   　運転支援装置。
5. 　請求項３又は４において、
   　前記配置メモリに記憶している過去の障害物の配置、及び前記配置取得部で取得する現在の障害物の配置を得る前記障害物センサは、撮像装置であって、
   　前記配置メモリは、前記駐車領域周辺を前記撮像装置で撮像した画像を、前記駐車領域周辺の過去の障害物の配置として記憶しておき、
   　前記配置取得部は、前記駐車領域周辺運転時に前記撮像装置で撮像した画像を、前記駐車領域周辺の現在の障害物の配置として取得する
   　運転支援装置。
6. 　請求項１～５のいずれか１項において、
   　前記配置メモリは、前記駐車領域周辺運転時の状況に応じて類別されたパターン別に過去の障害物の配置を記憶しており、
   　前記駐車領域周辺運転時に、その駐車領域周辺運転時の状況に応じた前記パターンを特定するパターン特定部（６５）を備え、
   　前記障害物特定部は、前記配置メモリに記憶されている過去の障害物の配置のうち、前記パターン特定部で特定した前記パターンに応じた過去の障害物の配置と、前記配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、前記駐車領域周辺における非定常障害物を特定する
   　運転支援装置。
7. 　請求項６において、
   　前記パターンは、前記駐車領域に対する前記車両の方向、前記駐車領域までの前記車両の距離、時間帯、及び天候の少なくともいずれかである
   　運転支援装置。
8. 　請求項１～７のいずれか１項において、
   　前記配置メモリは、前記車両を利用するドライバが複数存在する場合に、そのドライバ別に、対象とする前記駐車領域周辺の過去の障害物の配置を記憶しており、
   　前記車両を運転中のドライバを特定するドライバ特定部（７４）を備え、
   　前記障害物特定部は、前記配置メモリに記憶されている過去の障害物の配置のうち、前記ドライバ特定部で特定したドライバに応じた過去の障害物の配置と、前記配置取得部で取得した現在の障害物の配置との差異をもとに、前記駐車領域周辺における非定常障害物を特定する
   　運転支援装置。

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