WO2015158342A2 - Verfahren zur auslegung eines softwaretilgers einer kupplungssteuerung und softwaretilger zur dämpfung von rupfschwingungen - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betriffteinen Softwaretilger (3) undein Verfahren zur Auslegung eines einer Kupplungssteuerung zugeschalteten Softwaretilgers (3) zur Dämpfung von Rupfschwingungen eines über eine zwischen einer Brennkraftmaschine und einem Getriebe angeordneten, automatisierten, von der Kupplungssteuerung gesteuerten Reibungskupplung zu übertragenden Kupplungsmoments, wobei mittels des Softwaretilgers (3) eine Getriebeeingangsdrehzahl (r(g)) am Ausgang der Reibungskupplung erfasst und mittels einer negativen Rückkoppelung das durch Rupfschwingungen belastete Kupplungssollmoment (m(k)) korrigiert wird. Um den Softwaretilger (3) auszulegen, wird ein Übertragungsverhalten bei Anregung des Kupplungssollmoments in einem für Rupfschwingungen relevanten Frequenzbereich über eine Regelstrecke (2) der Kupplungssteuerung ermittelt, bei diesem Übertragungsverhalten ein ungedämpfter erster Frequenzgang der Getriebeeingangsdrehzahl (r(g)) und ein zweiter Frequenzgang am Ausgang des Softwaretilgers (3) ermittelt und mittels Vergleich der beiden Frequenzgänge die negative Rückkoppelung des Softwaretilgers (3) bestimmt.

Description

Verfahren zur Auslegung eines Softwaretilgers einer Kupplungssteuerung und Softwa- retilger zur Dämpfung von Rupfschwingungen

Die Erfindung betrifft einen Softwaretilger und ein Verfahren zur Auslegung eines einer Kupplungssteuerung zugeschalteten Softwaretilgers zur Dämpfung von Rupfschwingungen eines über eine zwischen einer Brennkraftmaschine und einem Getriebe angeordneten, automatisierten, von der Kupplungssteuerung gesteuerten Rei- bungskupplung zu übertragenden Kupplungsmoments, wobei mittels des Softwaretilgers eine Getriebeeingangsdrehzahl am Ausgang der Reibungskupplung erfasst und mittels einer negativen Rückkoppelung das durch Rupfschwingungen belastete Kupplungssollmoment korrigiert wird.

Automatisierte Reibungskupplungen, beispielsweise zu einer Doppelkupplung zu- sammengefasste Reibungskupplungen sind hinreichend bekannt und werden in Antriebssträngen mit einer Brennkraftmaschine und einem Getriebe, beispielsweise einem automatisierten Schaltgetriebe, Doppelkupplungsgetriebe oder dergleichen, zwischen Brennkraftmaschine und Getriebe eingesetzt. Die Reibungskupplung wird dabei mittels eines Kupplungsstellers wie Kupplungsaktor betätigt. Der Kupplungsaktor wird von einer Kupplungssteuerung gesteuert. Die Kupplungssteuerung enthält einen Regler, der anhand eines Kupplungssollmoments, welches mittels eines Fahrstrategieprogramms beispielsweise abhängig von einem Fahrerwunschmoment, Fahrsituationen, Fahrbahngegebenheiten und dergleichen ermittelt werden kann, die Reibungskupplung so betätigt, dass an deren Ausgang ein vorgegebenes Kupplungsmoment anliegt. Aufgrund der Eigenschaften der Reibungskupplung, der Brennkraftmaschine, des Getriebes und dergleichen können an der Reibungskupplung Rupfvorgänge auftreten, die zu einer schwingungsbehafteten Übertragung des Kupplungssollmoments mit einem vorgegebenen Frequenzgang in einem Frequenzbereich bis zu beispielsweise 30 Hz führen.

Um diesen Frequenzgang zu bedampfen, ist aus der DE 10 2013 204 698 A1 ein Ver- fahren zum Vermindern von Rupfschwingungen bekannt, bei dem dem Kupplungsstel- ler für das Kupplungssollmoment ein emulierter Schwingungstilger, das heißt ein softwaregebundener Schwingungstilger wie Softwaretilger überlagert ist.

Aufgabe der Erfindung ist die vorteilhafte Weiterbildung eines Softwaretilgers und ein Verfahren zu dessen Auslegung vorzuschlagen.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Verfahrens des Anspruchs 1 und den Gegenstand des Anspruchs 5 gelöst. Die von diesen abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Ausführungsformen des Gegenstands des Anspruchs 1 beziehungsweise des Verfahrens des Anspruchs 9 wieder.

Das vorgeschlagene Verfahren dient der Auslegung eines einer Kupplungssteuerung zugeschalteten Softwaretilgers zur Dämpfung von Rupfschwingungen eines über eine zwischen einer Brennkraftmaschine und einem Getriebe angeordneten, automatisierten, von der Kupplungssteuerung gesteuerten Reibungskupplung zu übertragenden Kupplungsmoments. Hierbei wird mittels des Softwaretilgers eine Getriebeeingangsdrehzahl am Ausgang der Reibungskupplung erfasst und mittels einer negativen Rückkoppelung das durch Rupfschwingungen belastete Kupplungsmoment am Ausgang der Reibungskupplung gedämpft, indem das Kupplungssollmoment entsprechend korrigiert wird. Hierzu wird vorgeschlagen, den Softwaretilger in robuster Weiser auszulegen, das heißt, dessen Regelparamater festzulegen, indem ein Übertragungsverhalten bei Anregung des Kupplungssollmoments in einem für Rupfschwin- gungen relevanten Frequenzbereich, beispielsweise bei Frequenzen bis zu 30 Hz, über die Regelstrecke der Kupplungssteuerung ermittelt wird. Bei diesem Übertragungsverhalten werden ein ungedämpfter erster Frequenzgang der Getriebeeingangsdrehzahl und ein zweiter Frequenzgang am Ausgang des Softwaretilgers ermittelt. Durch Vergleich der beiden Frequenzgänge werden dabei die negative Rückkop- pelung des Softwaretilgers, das heißt dessen Regelparameter bestimmt und damit der Softwaretilger ausgelegt wie konfiguriert.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform werden die beiden Frequenzgänge als komplexe Funktionen mit einer Amplitude und einer Phase zur Bestimmung der Rück- koppelung dargestellt und aus diesen rechnerisch die Rückkoppelung berechnet. Bei- spielsweise kann der erste ungedämpfte Frequenzgang als komplexe Funktion X(f) und der zweite Frequenzgang als komplexe Funktion Y(f) dargestellt werden und die Rückkoppelung aus deren Verhältnis X(f) / (1 +X(f) x Y(f)) berechnet werden. Hierbei kann ein Maximum einer Rupfschwingung bei einer vorgegebenen Rupffrequenz gedämpft werden, während Flanken des Maximums angehoben werden. Hieraus resul- tiert eine Glättung des Frequenzgangs bei moderaten Verstärkungen der Rückkopplung.

Der vorgeschlagene Softwaretilger dient der Durchführung des beschriebenen Verfahrens und weist ein Filter auf, welches aus einer Getriebeeingangsdrehzahl mit einem durch Rupfschwingungen behafteten Frequenzgang eine negative, die Rupfschwin- gungen dämpfende Rückkoppelung auf das Kupplungssollmoment einspeist. Das lineare Filter kann als rekursives Filter mit unendlicher Impulsantwort, IIR-Filter (infinite impulse response filter) oder als Filter mit endlicher Impulsantwort, FIR-Filter (finite impulse response filter) ausgebildet sein.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist eine Verstärkung des Softwaretilgers, also eine Quantität der Rückkoppelung abschaltbar eingestellt. Beispielsweise kann der Softwaretilger abgeschaltet werden, wenn Rupfschwingungen mit geringerer Wahrscheinlichkeit auftreten, und eingeschaltet werden, wenn deren Wahrscheinlichkeit beispielsweise beim Anfahren des Fahrzeugs, Ankriechen, Einkuppeln nach Gangwechseln und dergleichen zunimmt. Zwischen dem abgeschalteten und dem ge- schalteten Zustand können Übergangsbereiche vorgesehen sein. Beispielsweise kann eine Regelung der Verstärkung mittels einer von einer Stabilität des Softwaretilgers abhängigen Kennlinie vorgesehen sein.

Desweiteren kann eine maximale Verstärkung der Rückkoppelung begrenzt sein. Beispielsweise kann eine Verstärkung auf 150% einer Amplitude des Frequenzgangs der Getriebeeingangsdrehzahl begrenzt sein.

Mit anderen Worten können die Aufgaben durch ein Verfahren und einen Gegenstand der Ansprüche 1 beziehungsweise 5 wie folgt gelöst werden:

Mit Kenntnis des Frequenzgangs eines näherungsweise linearen Systems wie Kupplungssystem mit einem Kupplungssteller, der diesen steuernden Kupplungssteuerung sowie dem an dem Kupplungsausgang wie Getriebeeingang angekoppelte

Triebstrang mit einer angelegten Last sowie deren Dynamik lässt sich bei Einsatz eines linearen Reglers wie Softwaretilgers der gedämpfte Frequenzgang bei aktiviertem Regler berechnen. Der Regler lässt sich so optimal auf einen definierten Ziel- Frequenzgang im Sinne eines Best-Fits auslegen. Neben der schrittweisen nicht au- tomatisierten Auslegung„von Hand" ist diese Auslegung des Ziel-Frequenzgangs auch automatisiert durch entsprechende Optimierungsalgorithmen möglich. Bei einer alternativen Ausbildung des mittels einer Rückkopplung über ein FIR-Filter ist dies besonders einfach und ohne Einsatz rekursiver Fit-Algorithmen berechenbar.

Beim Übergang in Betriebsbereiche, in denen keine stabile Auslegung des Reglers mehr möglich ist, wird dieser in vorteilhafter Weise deaktiviert. Eine Deaktivierung kann kontinuierlich über eine Rücknahme der Gesamtverstärkung des Reglers erfolgen, da mit Verringerung der Verstärkung die Regelung zunehmend„stabiler" wird und sich dem ungeregelten Kupplungssystem annähert. Falls die Regelung doch einmal instabil wird, kann der Reglerausgang über eine Kennlinie begrenzt werden. Bei Kenntnis des Übertragungsverhaltens eines modulierten Sollmoments auf eine gemessene Getriebeeingangsdrehzahl in einem Betriebspunkt eines Triebstrangs in Form eines Frequenzgangs beispielsweise über eine Amplituden- und Phasenantwort über die Anregungsfrequenz lässt sich hierbei unter der Annahme linearen Verhaltens ein effektiver gedämpfter Frequenzgang berechnen, wenn der eingesetzte Regler zur Dämpfung ebenfalls linear ausgebildet wird. Hierbei stellt diese Linearität eine genäherte Eigenschaft realer Kupplungssysteme dar, die in der Regel nicht streng linear sind. Ist das ungedämpfte System durch den komplexen Frequenzgang X(f) und die negative Rückkopplung durch den komplexen Frequenzgang Y(f) gegeben, so lässt sich der Frequenzgang bei aktivem Regler durch die komplexe Funktion

X(f)/(1 +X(f)*Y(f)) berechnen. Anhand des berechneten gedämpften Frequenzgangs lässt sich die Auslegung des Softwaretilgers durchführen beziehungsweise bewerten. Neben einer Reduktion der Amplitude des Frequenzgangs im Bereich der Resonanz wird hierbei eine relative Erhöhung der Amplitude außerhalb der Resonanz vorgesehen. Zur Erzielung einer robusten Auslegung wird ein möglichst flacher Verlauf des Frequenzgangs vorgesehen, ohne zu große Verstärkungen, die zu einer Instabilität des Reglers führen können, zu erzeugen.

Da insbesondere bei komplexem Übertragungsverhalten eine optimale Auslegung „von Hand" schwierig ist, kann bei definierten Auslegungskriterien eine automatisierte Auslegung durchgeführt werden. Ein Auslegungskriterium kann beispielsweise sein, das Maximum der Amplitude der gedämpften Frequenzantwort möglichst klein vorzu- sehen und dabei die maximale Verstärkung kleiner 150% zu halten. Die Auslegung lässt sich dabei mit Hilfe üblicher Optimierungsalgorithmen bestimmen.

Besonders geeignet für eine automatisierte Auslegung ist dabei eine Ausbildung des Reglers beziehungsweise Filters, bei der ein lineares Filter durch einen sogenannten FIR-Filter vorgesehen ist. In diesem Fall kann die Auslegung des Reglers in Form des Softwaretilgers direkt anhand einer Ziel-Frequenzantwort beispielsweise ohne Verwendung rekursiver Fit-Algorithmen berechnet werden. Bei einem FIR-Filter findet eine gewichtete Summation einer begrenzten Anzahl vergangener, beispielsweise in einem Puffer gespeicherter Messwerte der Getriebeeingangsdrehzahl beziehungsweise des Kupplungssollmoments statt. Eine besondere Herausforderung ist hierbei die Berücksichtigung der Tatsache, dass keine Werte„aus der Zukunft" verwendet werden können. Um dennoch eine sichere Auslegung zu erzielen, können folgende Randbedingungen vorgesehen werden: Es können eine Maximalverstärkung, eine maximale Amplitude, ein Abtastintervall und eine von der Filterordnung abhängige Pufferzeit und dergleichen vorgegeben werden.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform kann die kontrollierte Abschaltung des Reglers beim Übergang in Betriebsbereiche, in denen eine stabile Reglerauslegung nicht mehr möglich ist, vorgesehen sein. Die Abschaltung kann kontinuierlich über eine Gesamtverstärkung erfolgen. Mit Verringerung der Verstärkung wird die Ansteue- rung des Reglers zunehmend„stabiler" und nähert sich dem ungeregelten Kupplungssystem an.

Falls die Regelung in einem Betriebsbereich des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des Antriebsstrangs instabil wird, beispielsweise durch unvorhersehbare Änderungen von Betriebsparametern, erfolgt eine geeignete Korrektur des Reglers, indem der Regler- ausgang und damit die negativen Auswirkungen begrenzt werden. Dies kann bei- spielsweise mittels einer in der Kupplungssteuerung hinterlegten Kennlinie erfolgen, die das unbegrenzte Reglerausgangssignal als Eingang und ein begrenztes Reglerausgangssignal als Ausgang hat. Für kleine Signale hat diese Kennlinie beispielsweise die Steigung eins und wird bei größeren Signalen flacher beziehungsweise hat die Steigung Null.

Die Erfindung wird anhand des in den Figuren 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigen:

Figur 1 ein Blockschaltbild eines Softwaretilgers,

Figur 2 ein Diagramm zur Darstellung einer Auslegung eines Softwaretilgers und

Figur 3 ein Diagramm zur automatisierten Auslegung eines Softwaretilgers

mit einem FIR-Filter.

Die Figur 1 zeigt das Blockdiagramm 1 mit dem Ablauf eines Verfahrens zur Dämpfung von Rupfschwingungen entlang der Regelstrecke 2 mittels des Softwaretilgers 3. Die zugehörige Reibungskupplung wird mittels eines Kupplungsstellers und einer Kupplungssteuerung mittels eines Steueralgorithmus auf ein abhängig von einer Fahrsituation vorgegebenes Kupplungssollmoment m(k) geregelt, beispielsweise mittels eines Lagereglers. Bei bestimmten Betriebssituationen, beispielsweise beim Anfahren, Ankriechen, beim Einkuppeln nach Gangwechseln und dergleichen kann ein Rupfen der Reibungskupplung auftreten, das entlang der Regelstrecke 2 von den Störgrößen 4, 5, 6, beispielsweise der Software der Kupplungssteuerung, der Kupp- lungs- und Kupplungsstellerdynamik und von der Triebstrangdynamik abhängt. Der Softwaretilger 3 greift die Getriebeeingangsdrehzahl r(g) am Ausgang der Reibungskupplung ab und erzeugt in an die Störgrößen 4, 5, 6 angepasstem Zustand das Mo- dulationsmoment m(m) als negative Rückkoppelung zu den Rupfschwingungen und korrigiert damit an dem Verknüpfungspunkt 7 das Kupplungssollmoment m(k). Das korrigierte Kupplungssollmoment m(k) nimmt über den Kupplungssteller Einfluss auf das zu übertragende Kupplungsmoment an der Reibungskupplung und kompensiert damit die Rupfschwingungen. Zwischen dem Verknüpfungspunkt 7 und dem Softwa- retilger 3 ist der Schalter 8 vorgesehen, der die Wirkung des Softwaretilgers 3 digital oder entsprechend einer vorgegebenen Kennlinie wichtet. Der Schalter kann beispielsweise bei instabilem Softwaretilger 3, bei Betriebszuständen, bei denen Rupfschwingungen nicht auftreten, beispielsweise bei gegenüber einer vorgegebenen Drehzahlschwelle erhöhten Drehzahlen oder Drehzahldifferenzen zwischen Eingangs- und Ausgangsdrehzahl der Reibungskupplung und dergleichen den Softwaretilger abschalten oder dessen Wirkung vermindern. Desweiteren kann mittels des Schalters 8 eine Verstärkung des Softwaretilgers 3 eingestellt werden.

Die Auslegung des Softwaretilgers 3 erfolgt abhängig von den Störgrößen 4, 5, 6. Hierzu wird das Übertragungsverhalten über die Regelstrecke 2 beispielsweise empi- risch am Fahrzeug, mittels Modellrechnungen oder dergleichen ermittelt. Anschließend wird das Kupplungssollmoment m(k) mit vorgegebenen Schwingungen, Schwingungsmustern oder dergleichen beaufschlagt, die im Bereich der Frequenz(en) eines Rupfvorgangs an der Reibungskupplung liegen. Abhängig von verschiedenen Betriebssituationen des Fahrzeugs beziehungsweise des Antriebstrangs werden die Fre- quenzgänge der Regelstrecke 2 und des Softwaretilgers 3 als komplexe Funktionen X(f) und Y(f) unter Annahme einer linearen Regelstrecke 2 und eines linearen Softwaretilgers 3 erfasst. Aus dem Zusammenhang X(f) / (1 + X(f) x Y(f)) wird der Softwaretilger 3 ausgelegt, das heißt, dessen Parametrierung bestimmt.

Die Figur 2 zeigt das Diagramm 9 mit den Teildiagrammen I, II, III, IV über die Anre- gungsfrequenz in einem typischen Frequenzbereich zwischen 0 und 14 Hz. Das Teil- diagramnn I zeigt in durchgezogener Linie die Amplitude und in gestrichelter Linie die Phase des Frequenzgangs der komplexen Funktion X(f) über die Regelstrecke 2 der Figur 1 . Das Teildiagramm II zeigt den daraus ermittelten Frequenzgang mit der komplexen Funktion Y(f). Das Teildiagramm III zeigt die Amplituden der Übertragungs- funktion bei aktivem, ausgelegtem Softwaretilger 3 (Figur 1 ) in durchgezogener Linie gegenüber dem in gestrichelter Linie dargestellten unkompensierten Frequenzgang mit der komplexen Funktion X(f) des Teildiagramms I. Hierbei wird deutlich, dass zur robusten Auslegung des Softwaretilgers 3 das Maximum M nur unvollständig in Richtung des Pfeils 10 vermindert und die Flanken F1 , F2 in Richtung der Pfeile 1 1 ange- hoben werden. Das Teildiagramm IV zeigt die Verstärkung des gemäß Teildiagrammen I - III ausgelegten Softwaretilgers 3 über die Anregungsfrequenz. Die maximale Verstärkung kann dabei beispielsweise auf 150% begrenzt sein.

Die Figur 3 zeigt das Diagramm 12 mit den Teildiagrammen V, VI, VII, VIII, IX zur automatisierten Auslegung eines Softwaretilgers mit einem FIR-Filter. Das Teildiagramm V gibt hierbei den Frequenzgang der Getriebeeingangsdrehzahl in gestrichelter Linie wieder. Zur Auslegung des FIR-Filters wird der in gepunkteter Linie dargestellte Zielfrequenzgang vorgegeben. Der FIR-Filter wird mittels des tatsächlichen Frequenzgangs und des Zielfrequenzgangs mittels Optimierungsalgorithmen abgestimmt, so dass der in durchgezogener Linie dargestellte Frequenzgang resultiert. Das Teildia- gramm VI zeigt die Phase des tatsächlichen unkompensierten Frequenzgangs in gestrichelter Linie und den mittels des FIR-Filters kompensierten Frequenzgang in durchgezogener Linie. Das Teildiagramm VII zeigt die Verstärkung V des FIR-Filters über die Anregungsfrequenz wie Rupffrequenz. Dargestellt ist die aufgrund des Zielfrequenzgangs des Teildiagramms V resultierende Verstärkung in gestrichelter Linie und in durchgezogener Linie die resultierende Verstärkung nach Auslegung des FIR- Filters. Teildiagrannnn VIII zeigt eine Begrenzung der Filteramplitude A(F) und Teildiagramm IX die Begrenzung der Filterphasen cp(F) durch entsprechende Anwendung von Randbedingungen in dicker Linie gegenüber nicht begrenzter Amplitude und nicht begrenzter Filterphase, dargestellt in dünner Linie.

Bezuqszeichenliste

1 Blockdiagramm

2 Regelstrecke

3 Softwaretilger

4 Störgröße

5 Störgröße

6 Störgröße

7 Verknüpfungspunkt

8 Schalter

9 Diagramm

10 Pfeil

1 1 Pfeil

12 Diagramm

A Amplitude

A(F) Filteramplitude

F1 Flanke

F2 Flanke

M Maximum

m(k) Kupplungssollmoment

m(m) Modulationsmoment

r(9) Gethebeeingangsdrehzahl

V Verstärkung

I Teildiagramm

II Teildiagramm

III Teildiagramm

IV Teildiagramm

V Teildiagramm

VI Teildiagramm

VII Teildiagramm

VIII Teildiagramm

IX Teildiagramm

Φ Phase

<P(F) Filterphase

Claims

Patentansprüche
Verfahren zur Auslegung eines einer Kupplungssteuerung zugeschalteten Softwaretilgers (3) zur Dämpfung von Rupfschwingungen eines über eine zwischen einer Brennkraftmaschine und einem Getriebe angeordneten, automatisierten, von der Kupplungssteuerung gesteuerten Reibungskupplung zu übertragenden Kupplungsmoments, wobei mittels des Softwaretilgers (3) eine Getriebeeingangsdrehzahl (r(g)) am Ausgang der Reibungskupplung erfasst und mittels einer negativen Rückkoppelung das durch Rupfschwingungen belastete Kupplungssollmoment (m(k)) korrigiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Softwaretilger (3) ausgelegt wird, indem ein Übertragungsverhalten bei Anregung des Kupplungssollmoments (m(k)) in einem für Rupfschwingungen relevanten Frequenzbereich über die Regelstrecke (2) der Kupplungssteuerung ermittelt wird, bei diesem Übertragungsverhalten ein ungedämpfter erster Frequenzgang der Getriebeeingangsdrehzahl (r(g)) und ein zweiter Frequenzgang am Ausgang des Softwaretilgers (3) ermittelt werden und mittels Vergleich der beiden Frequenzgänge die negative Rückkoppelung des Softwaretilgers (3) bestimmt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Frequenzgänge als komplexe Funktionen (X(f), Y(f)) mit einer Amplitude (A) und einer Phase (φ) zur Bestimmung der Rückkoppelung dargestellt werden.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste ungedämpfte Frequenzgang als komplexe Funktion X(f) und der zweite Frequenzgang als komplexe Funktion Y(f) dargestellt werden und die Rückkoppelung aus deren Verhältnis X(f) / (1 +X(f) x Y(f)) berechnet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Maximum (M) einer Rupfschwingung reduziert wird und Flanken (F1 , F2) des Maximums (M) angehoben werden. Softwaretilger (3) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4 mit einem Filter, welches aus einer Getriebeeingangsdrehzahl (r(g)) mit einem durch Rupfschwingungen behafteten Frequenzgang ein die Rupfschwingungen dämpfendes Modulationsmoment (m(m)) auf das Kupplungssollmoment (m(k)) einspeist.
Softwaretilger (3) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Softwaretilger aus einem FIR-Filter gebildet ist.
Softwaretilger (3) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verstärkung (V) des Softwaretilgers (3) abschaltbar eingestellt ist.
Softwaretilger (3) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Regelung der Verstärkung (V) mittels einer von einer Stabilität des Softwaretilgers (3) abhängigen Kennlinie vorgesehen ist.
Softwaretilger (3) nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine maximale Verstärkung (V) der Rückkoppelung auf 150% einer Amplitude (A) des Frequenzgangs der Getriebeeingangsdrehzahl (r(g)) begrenzt ist.
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