WO2015146619A1 - 車両用警報装置 - Google Patents

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WO2015146619A1
WO2015146619A1 PCT/JP2015/057418 JP2015057418W WO2015146619A1 WO 2015146619 A1 WO2015146619 A1 WO 2015146619A1 JP 2015057418 W JP2015057418 W JP 2015057418W WO 2015146619 A1 WO2015146619 A1 WO 2015146619A1
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中村　崇
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日本精機株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a vehicular alarm device that displays warning information to alert a vehicle occupant.
  • an alarm device using a head-up display device as disclosed in Patent Document 1 is known.
  • the vehicle alarm device disclosed in Patent Document 1 detects the distance between the host vehicle and a forward vehicle located in front of the host vehicle, and is in the field of view of the vehicle operator (user) by the head-up display device.
  • a mark image is superimposed and displayed on the preceding vehicle, and an index image indicating the distance between the host vehicle and the preceding vehicle by a head-up display device by a numerical value is displayed in a region different from the mark image. Therefore, by displaying the mark image, the user can be notified of the position of the target (the vehicle ahead), and further, by displaying the risk index image, the user can be notified of the risk index (inter-vehicle distance).
  • Patent Document 2 calculates a risk potential such as an inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle, and the size, display color, luminance, etc. of the mark image superimposed on the preceding vehicle according to the risk potential.
  • a vehicular driving operation assisting device that changes the vehicle speed is disclosed.
  • Patent Document 2 even if the size, display color, luminance, etc. of the mark image are changed according to the risk potential, how much the size, display color, and luminance of the marked mark image is. It is difficult to recognize whether or not the risk level is high, and there is room for improvement in order to promote appropriate driving operations for alarms.
  • An object of the present invention is to make it possible to contribute to safe vehicle operation by suppressing the movement of a user's line of sight and informing the degree of potential risk in a vehicle alarm device.
  • a vehicle alarm device includes a periphery monitoring unit that detects a specific target around a vehicle and a locus that can be visually recognized by a user so as to at least partially surround the specific target.
  • a vehicular alarm device comprising: a display unit that displays a mark image that is placed periodically or intermittently; and a control unit that controls the display unit, the control unit calculates a risk potential for the specific target. The line density of the mark image arranged on the locus is changed according to the calculated risk potential.
  • the present invention it is possible to suppress the movement of the user's line of sight, notify the degree of potential risk, and contribute to safe vehicle operation.
  • Embodiment of the alarm device 100 for vehicles of this invention is demonstrated with reference to FIG.
  • the vehicle alarm device 100 is mounted on the host vehicle 1, and includes a display unit 200 that displays an alarm for the user 2 of the host vehicle 1, a periphery monitoring unit 300 that images the front of the host vehicle 1, A distance detection unit 400 that detects the distance between the host vehicle 1 and the specific target W (for example, the preceding vehicle W), a viewpoint position detection unit 500 that detects the viewpoint position of the user 2, a periphery monitoring unit 300, and a distance detection unit 400 , And a control unit 600 that inputs information from the viewpoint position detection unit 500 and controls the display unit 200.
  • a display unit 200 that displays an alarm for the user 2 of the host vehicle 1
  • a periphery monitoring unit 300 that images the front of the host vehicle 1
  • a distance detection unit 400 that detects the distance between the host vehicle 1 and the specific target W (for example, the preceding vehicle W)
  • a viewpoint position detection unit 500 that detects the viewpoint position of the user 2
  • a periphery monitoring unit 300 for example, the preceding vehicle W
  • the display unit 200 is a head-up display device that causes the user 2 to visually recognize the superimposed image V that is a virtual image together with a real scene through the windshield 1a by projecting the display light L onto the windshield 1a of the host vehicle 1. Under the control of the controller 600, the position of the display light L projected onto the windshield 1a is adjusted so that the superimposed image V is superimposed on the specific target W on the actual scene in front of the host vehicle 1 so as to be visually recognized. Can be displayed.
  • the display unit 200 is connected to the vehicle ECU 700, a navigation system (not shown), and the like.
  • a vehicle information image such as a vehicle speed, an arrow image that performs route guidance, and the like It is also possible to display a route guidance image composed of
  • the periphery monitoring unit 300 monitors the front situation of the host vehicle 1, and in this embodiment, analyzes the stereo camera 310 that images the front side of the host vehicle 1 and the imaging data acquired by the stereo camera 310. And a forward image analysis unit 320.
  • the stereo camera 310 images a front area including a road on which the host vehicle 1 travels, and the image data acquired by the front image analysis unit 320 with the stereo camera 310 is obtained by known image processing, a pattern matching method, or the like.
  • image processing e.g., a pattern matching method, or the like.
  • information on road shapes lanes, white lines, stop lines, pedestrian crossings, road width, number of lanes, intersections, curves, branch roads, etc.
  • specific target W forward
  • Vehicle and obstacles analyzed, and the distance between the imaged specific target W (front vehicle, obstacle, etc.) and the host vehicle 1 can be calculated.
  • the periphery monitoring unit 300 includes information on an object (specific target W) on the road analyzed from the image data captured by the stereo camera 310, and the distance between the captured specific target W and the host vehicle 1. And the like are output to the control unit 600 described later.
  • the distance detection unit 400 includes, for example, a short-range detection radar such as a millimeter wave radar, a sonar using an ultrasonic wave or the like, an imaging camera such as a visible light camera, an infrared camera, and the like. Output to 600. Based on the data input from the periphery monitoring unit 300, the control unit 600 can calculate the distance to the specific target W (inter-vehicle distance), the relative speed with respect to the specific target W, and the like.
  • a short-range detection radar such as a millimeter wave radar, a sonar using an ultrasonic wave or the like
  • an imaging camera such as a visible light camera, an infrared camera, and the like.
  • the viewpoint position detection unit 500 detects the viewpoint position of the user 2 (the vertical and horizontal positions of the line of sight).
  • the infrared camera 510 that captures the user 2 and the infrared camera 510 acquire the viewpoint position.
  • a viewpoint image analysis unit 520 that analyzes the captured image data.
  • the infrared camera 510 captures the eyes of the user 2, and the viewpoint image analysis unit 520 performs image analysis on the captured data acquired by the infrared camera 510 by a known image treatment, pattern matching method, and the like, so that the user 2 viewpoint positions can be analyzed, and information regarding the viewpoint position of the user 2 can be output to the control unit 600 described later.
  • the display position of the superimposed image V may be adjusted by the user 2 operating an input unit (not shown) so as to match his or her own viewpoint position. In such a case, the viewpoint position detection unit 500 is omitted. May be.
  • the control unit 600 includes a processing unit 610 having one or more microprocessors, microcontrollers, ASICs, FPGAs, arbitrary other ICs, a rewritable RAM, a read-only ROM, and a non-erasable program read-only.
  • a storage unit 620 having one or a plurality of memories capable of storing a program and data such as an EEPROM and a flash memory which is a nonvolatile memory, and a display unit 200, a peripheral monitoring unit 300, a distance detection unit 400, A viewpoint position detection unit 500, a vehicle ECU 700, a navigation system (on-vehicle device) (not shown), and the like are connected via a bus 800 such as a CAN (Controller Area Network) bus communication so that signals can be exchanged.
  • a bus 800 such as a CAN (Controller Area Network) bus communication so that signals can be exchanged.
  • the processing unit 610 is configured to display the superimposed image V displayed on the display unit 200 based on the information regarding the position of the specific target W input from the periphery monitoring unit 300 and the information regarding the viewpoint position of the user 2 input from the viewpoint position detection unit 500.
  • the display position 200 is calculated and the display unit 200 is controlled. As described above, by setting the display position of the specific target W based on the position of the specific target W and the position of the viewpoint position detection unit 500, even if there is a difference in the physique or posture of the user 2, The superimposed image V can be superimposed and displayed at a desired position with respect to the specific target W in the actual scene.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a landscape when the user 2 visually recognizes from the driver's seat of the own vehicle 1.
  • the processing unit 610 detects the specific target W on or near the course of the host vehicle 1 via the periphery monitoring unit 300, the circular mark image V1 that the user 2 can visually recognize so as to surround the specific target W.
  • the auxiliary image V2 which is a bar graph display that expands and contracts and is displayed above the mark image V1, is displayed on the display unit 200.
  • the mark image V1 includes a plurality of arc-shaped index images V1a obtained by dividing a circular locus surrounding the specific target W by a plurality of regions, and a gap V1b formed between the plurality of index images V1a when the index image V1a shrinks. It is the image which has.
  • the mark image V ⁇ b> 1 is illustrated as having eight arc-shaped index images V ⁇ b> 1 a obtained by dividing a circular locus surrounding the specific target W into eight regions.
  • the processing unit 610 expands and contracts each of the plurality of index images V1a based on a risk potential RP described later.
  • the auxiliary image V2 is an image having a stretchable image V2a that linearly expands and contracts and a gauge image V2b that is displayed extending from the shortest length to the longest length of the stretchable image V2a based on a risk potential RP described later.
  • the auxiliary image V2 is an image that notifies the user 2 of the magnitude of the risk potential RP, which will be described later, depending on how much the stretchable image V2a extends with respect to the gauge image V2b.
  • the processing unit 610 includes a distance between the specific target W and the host vehicle 1 input from the distance detection unit 400 (an inter-vehicle distance between the preceding vehicle W and the host vehicle 1), a relative speed of the host vehicle 1 with respect to the specific target W, and a vehicle Based on the vehicle speed of the host vehicle 1 input from the ECU 700, the risk potential RP is calculated.
  • These risk potential RP calculation programs are stored in the storage unit 620 in advance, and the processing unit 610 reads the calculation programs from the storage unit 620 to calculate the risk potential RP.
  • the processing unit 610 displays a longer length of the index image V1a of the mark image V1 and a shorter length of the gap portion V1b between the index images V1a as the risk potential RP increases. That is, the processing unit 610 displays the higher the line density (index image V1a / (index image V1a + gap portion V1b)) of the mark image V1 arranged on the locus surrounding the specific target W as the risk potential RP increases. (Transition from FIG. 2A to the state of FIG. 2B). Further, the processing unit 610 displays a shorter length of the index image V1a of the mark image V1 and a longer length of the gap portion V1b between the index images V1a as the risk potential RP becomes lower.
  • the processing unit 610 displays the line density of the mark image V1 arranged on the trajectory surrounding the specific target W as the risk potential RP becomes lower (from FIG. 2B to FIG. 2A). State transition).
  • the expansion / contraction image V2a expands / contracts similarly to the index image V1a according to the risk potential RP.
  • the change of the risk potential RP causes the mark image V1 itself indicating the position of the specific target W to be displayed in the vicinity of the specific target W to expand and contract, so that the position of the specific target W and the risk for the specific target W are It is possible to notify the user 2 with a display that suppresses the movement of the line of sight.
  • the index image V1a is short and the gap portion V1b between the index images V1a is long. Therefore, the visibility of the mark image V1 with respect to the specific target W having a small risk potential RP is reduced, which is urgent. It is possible to prevent the user's 2 line of sight from being directed to a low display and contribute to safe driving. Further, by displaying the auxiliary image V2 linearly expanding and contracting on the gauge image V2b extending from the minimum value to the maximum value in the vicinity of the mark image V1, it is easy to see how large the risk potential RP is with respect to the maximum value. Can be recognized. Further, by synchronizing the expansion / contraction of the index image V1a with the expansion / contraction of the expansion / contraction image V2a, the user 2 can clearly recognize the relationship between the mark image V1 and the auxiliary image V2.
  • the processing unit 610 may display a warning image V3 in the frame-shaped mark image V1 as shown in FIG. 2 (b). With such a configuration, the user 2 can be warned more strongly.
  • the processing unit 610 may display a plurality of index images V1a so as to move on a predetermined trajectory.
  • the index image V1a is rotated on a trajectory surrounding the specific target W.
  • the processing unit 610 displays the mark image V1 and the auxiliary image V2 for the specific target W having a high risk potential RP, as shown in FIG.
  • the auxiliary image V2 is not displayed for the specific target W having a low risk potential RP.
  • the user 2 can pay attention to the specific target W having a high risk, and the risk The position of the specific target W having a low risk potential RP is recognized without distracting the user 2 by superimposing a mark image V1 having a large number of gaps V1b and a low visibility on the specific target W having a low potential RP. Can be made.
  • FIG. 5 is a view showing a modification of the mark image V1
  • FIGS. 5A, 5C, and 5E show the mark image V1 when the risk potential RP is low
  • FIG. ), (D), and (f) show the mark image V1 when the risk potential RP is high.
  • the mark image V1 in the modified example is visually recognized by reducing the number of divisions of the index image V1a to reduce the gap portion V1b as shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b). May be improved.
  • the visibility may be improved by increasing the number of divisions of the index image V1a and reducing the gap portion V1b.
  • the mark image V1 may not be a bar graph display, but may be a dot display in which the number of dots displayed differs depending on the level of the risk potential RP as shown in FIGS. 5 (c) and 5 (d). Even in such a configuration, it is possible to make the user 2 recognize the magnitude of the risk potential RP by increasing or decreasing the number of dots of the index image V1a (increasing or decreasing the gap portion V1b).
  • the mark image V1 does not have to be the index image V1a that entirely changes around the specific target W according to the risk potential RP, and as shown in FIGS.
  • the surrounding image V1c that partially surrounds the specific object W that does not change due to the level of the risk potential RP is arranged in the part, and the index image V1a (gap part V1b) that changes according to the level of the risk potential RP is arranged in a part of the mark image V1. May be.
  • the surrounding image V1c that does not change due to the risk potential RP in a part of the mark image V1 the position of the specific target W can be always indicated regardless of the level of the risk potential RP, and the index image V1a.
  • the change rate of the display range (length) of the index image V1a with respect to the level of the risk potential RP may be different between when the risk potential RP increases and when the risk potential RP decreases.
  • the display range of the index image V1a increases along the line S1 shown in FIG. 6 as the risk potential RP increases, and even if the risk potential RP decreases, the risk potential RP decreases.
  • the display range of the index image V1a may be maintained as indicated by a line S2 shown in FIG. Further, when the risk potential RP is lowered, as shown by the line S3 in FIG. 6, the rate of change may be more gradual than when the risk potential RP is raised (line S1).
  • the change rate of the display range of the index image V1a with respect to the level of the risk potential RP is made smaller than that when the risk potential RP is raised, thereby identifying the risk potential RP once increased.
  • the user 2 can be alerted to the target W continuously.
  • the mark image V1 is not limited to a circle, but may be a polygon such as a rectangle, a rectangle, or a hexagon, or a closed figure such as an ellipse or a curve. Further, the mark image V1 may be an open figure having a curve or / and a bending point surrounding the specific target W partially opened.
  • control unit 600 determines that the user 2 is not viewing the front based on the information regarding the viewpoint position from the viewpoint position detection unit 500, the control unit 600 is more risky than the mark image V1 corresponding to the risk potential RP at that time.
  • the mark image V1 may be changed so as to be higher.
  • control unit 600 may move and display the mark image V1 on the locus regardless of the level of the risk potential RP.
  • the display unit 200 has been described as a head-up display device.
  • the display unit 200 may be a display panel such as a liquid crystal display panel (not shown) disposed on the instrument panel of the host vehicle 1. That is, the display unit 200 configured by the display panel displays the actual scene captured by the periphery monitoring unit 300 and the like, and the specific target W superimposed on the specific target W of the real scene, so that the position of the specific target W is displayed.
  • the risk potential RP can be confirmed with little eye movement.
  • the present invention is applicable to a virtual image display device such as a head-up display that is mounted on a moving body such as a vehicle and allows a user to visually recognize a virtual image.

Abstract

　ユーザの視線移動を抑え、潜在的なリスクの度合いを報知して、安全な車両運行に寄与する。　周辺監視部３００は車両周辺の特定対象Ｗを検出し、表示部２００は、特定対象Ｗを少なくとも部分的に囲むようにユーザ２が視認可能な軌跡上に連続的または断続的に配置されるマーク画像Ｖ１を表示し、制御部６００は、特定対象Ｗに対するリスクポテンシャルＲＰを算出し、この算出したリスクポテンシャルＲＰに応じて、軌跡上に配置されるマーク画像Ｖ１の線密度を変化させる。

Description

車両用警報装置
　本発明は、車両の乗員に警告情報を表示して注意喚起する車両用警報装置に関する。
　従来の車両用警報装置としては、特許文献１に開示されているようなヘッドアップディスプレイ装置を用いて警報するものが知られている。特許文献１に開示されている車両用警報装置は、自車両と、該自車両の前方に位置する前方車両との距離を検出し、ヘッドアップディスプレイ装置により車両操作者（ユーザ）の視野中の前方車両にマーク画像を重畳表示し、さらに、このマーク画像とは別の領域に、ヘッドアップディスプレイ装置による自車両と前方車両との車間距離を数値で示す指標画像を表示するものである。したがって、マーク画像を表示することで注意する対象（前方車両）の位置をユーザに知らせることができ、さらに、危険指標画像を表示することで危険指標（車間距離）をユーザに知らせることができる。
　しかしながら、マーク画像と車間距離などを知らせる危険指標画像とが離れた位置に表示されているため、注意する対象の位置と危険指標を認識するため、常に視線移動を行わなくてはならず、注意が散漫してしまう恐れがあった。
　また、特許文献２には、自車両と前方車両との車間距離などのリスクポテンシャルを算出し、このリスクポテンシャルに応じて、前方車両に重畳表示されるマーク画像の大きさ、表示色、輝度などを変化させる車両用運転操作補助装置が開示されている。
特開平８－９４７５６号公報 特開２００７－１５３３０７号公報
　しかしながら、特許文献２のように、リスクポテンシャルに応じて、マーク画像の大きさ、表示色、輝度などを変化させたとしても、視認しているマーク画像の大きさ、表示色、輝度がどれだけの危険度を示しているか認識が難しく、警報に対する適切な運転操作を助長するために改善の余地があった。
　本発明は、車両用警報装置において、ユーザの視線移動を抑え、潜在的なリスクの度合いを報知して、安全な車両運行に寄与することができるようにすることを目的とする。
　上記目的を達成するため、本発明に係る車両用警報装置は、車両周辺の特定対象を検出する周辺監視部と、前記特定対象を少なくとも部分的に囲むようにユーザが視認可能な軌跡上に連続的または断続的に配置されるマーク画像を表示する表示部と、前記表示部を制御する制御部と、を備えた車両用警報装置において、前記制御部は、前記特定対象に対するリスクポテンシャルを算出し、この算出したリスクポテンシャルに応じて、前記軌跡上に配置される前記マーク画像の線密度を変化させることを特徴とする。
　本発明によれば、ユーザの視線移動を抑え、潜在的なリスクの度合いを報知して、安全な車両運行に寄与することができる。
本発明の第一実施形態における車両用警報装置の構成を説明する図である。 上記実施形態における車両の乗員が視認する景色を説明する図であり、（ａ）はリスクポテンシャルが低い際の景色を示し、（ｂ）はリスクポテンシャルが高い際の景色を示した図である。 上記実施形態におけるマーク画像の表示例を示す図である。 上記実施形態におけるマーク画像の表示例を示す図である。 上記実施形態におけるマーク画像の変形例を示す図である。 上記実施形態におけるリスクポテンシャルとマーク画像の線密度との関係を示す図である。
　本発明の車両用警報装置１００の実施形態について、図１を参照して説明する。
　車両用警報装置１００は、自車両１に搭載されるものであり、警報を自車両１のユーザ２に対して表示する表示部２００と、自車両１の前方を撮像する周辺監視部３００と、自車両１と特定対象Ｗ（例えば、前方車両Ｗ）との距離を検出する距離検出部４００と、ユーザ２の視点位置を検出する視点位置検出部５００と、周辺監視部３００,距離検出部４００,視点位置検出部５００から情報を入力し、表示部２００を制御する制御部６００と、を備える。
　表示部２００は、自車両１のフロントガラス１ａに表示光Ｌを投影することで、フロントガラス１ａを通した実景とともに虚像である重畳画像Ｖをユーザ２に視認させるヘッドアップディスプレイ装置であり、後述する制御部６００の制御の下、フロントガラス１ａに投影する表示光Ｌの位置を調整することで、自車両１の前方の実景上の特定対象Ｗに重畳画像Ｖが重畳して視認されるように表示を行うことが可能である。なお、表示部２００は、車両ＥＣＵ７００や図示しないナビゲーションシステムなどに接続されており、実景の特定対象Ｗに重畳する重畳画像Ｖ以外にも、車速などの車両情報画像や経路案内を行う矢印画像などで構成される経路案内画像なども表示可能である。
　周辺監視部３００は、自車両１の前方状況を監視するものであり、本実施形態では、自車両１の前方側を撮像するステレオカメラ３１０と、このステレオカメラ３１０で取得された撮像データを解析する前方画像解析部３２０と、を有する。
　ステレオカメラ３１０は、自車両１が走行する道路を含む前方領域を撮像するものであり、前方画像解析部３２０がステレオカメラ３１０で取得された撮像データを、公知の画像処理、パターンマッチング法などにより画像解析することで、道路形状に関する情報（車線，白線，停止線，横断歩道，道路の幅員，車線数，交差点，カーブ，分岐路等）や道路上の物体（特定対象Ｗ）に関する情報（前方車両や障害物）を解析することができ、さらに撮像された特定対象Ｗ（前方車両，障害物等）と自車両１との間の距離を算出することができる。
　すなわち、本実施形態において、周辺監視部３００は、ステレオカメラ３１０で撮像した撮像データから解析した道路上の物体（特定対象Ｗ）に関する情報、及び撮像された特定対象Ｗと自車両１との距離に関する情報などを後述する制御部６００に出力する。
　距離検出部４００は、例えば、ミリ波レーダ等の近距離検出用レーダ、超音波等を用いたソナー、可視光線カメラ、赤外線カメラなどの撮像カメラ等で構成され、取得したデータを後述する制御部６００に出力する。制御部６００は、周辺監視部３００から入力したデータに基づき、特定対象Ｗとの距離（車間距離）や特定対象Ｗとの相対速度などを演算することができる。
　視点位置検出部５００は、ユーザ２の視点位置（視線の上下及び左右方向の位置）を検出するものであり、本実施形態では、ユーザ２を撮像する赤外線カメラ５１０と、この赤外線カメラ５１０で取得された撮像データを解析する視点画像解析部５２０と、を有する。
　赤外線カメラ５１０は、ユーザ２の目を撮像するものであり、視点画像解析部５２０が赤外線カメラ５１０で取得された撮像データを、公知の画像処置、パターンマッチング法などにより画像解析することで、ユーザ２の視点位置を解析して、ユーザ２の視点位置に関する情報を後述する制御部６００に出力することができる。なお、ユーザ２が図示しない入力手段を操作することで、自らの視点位置に合うように重畳画像Ｖの表示位置を調整するようにしてもよく、このような場合、視点位置検出部５００を省略してもよい。
　制御部６００は、１つもしくは複数のマイクロプロセッサ，マイクロコントローラ，ＡＳＩＣ，ＦＰＧＡ，任意の他のＩＣなどを有する処理部６１０と、書き換え可能なＲＡＭ，読み出し専用のＲＯＭ，消去不能なプログラム読み出し専用のＥＥＰＲＯＭ，不揮発性メモリであるフラッシュメモリなどのプログラムやデータを記憶することができる１つまたは複数のメモリを有する記憶部６２０と、を備え、表示部２００，周辺監視部３００，距離検出部４００，視点位置検出部５００，車両ＥＣＵ７００及び図示しないナビゲーションシステム（車載機器）などと、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）バス通信等のバス８００を介して信号を授受可能に接続される。
　処理部６１０は、周辺監視部３００から入力される特定対象Ｗの位置に関する情報と、視点位置検出部５００から入力されるユーザ２の視点位置に関する情報に基づき、表示部２００に表示させる重畳画像Ｖの表示位置を演算して、表示部２００を制御する。このように、特定対象Ｗの位置と視点位置検出部５００の位置とに基づいて、特定対象Ｗの表示位置を設定することにより、ユーザ２の体格の違いや姿勢の違いがあった場合でも、実景における特定対象Ｗに対する所望の位置に重畳画像Ｖを重畳表示させることができる。
　図２を用いて、ユーザ２が視認する実景と重畳画像Ｖとの様子を説明する。図２は、自車両１の運転席からユーザ２が前方視認した際の風景の一例を示した図である。処理部６１０は、周辺監視部３００を介して、自車両１の進路上または進路付近に特定対象Ｗを検出した場合、ユーザ２が特定対象Ｗを囲むように視認可能な円状のマーク画像Ｖ１と、マーク画像Ｖ１の上方に表示される伸縮するバーグラフ表示である補助画像Ｖ２と、を表示部２００に表示させる。
　マーク画像Ｖ１は、特定対象Ｗを囲む円軌跡上を複数の領域で分割した複数の円弧状の指標画像Ｖ１ａと、指標画像Ｖ１ａが縮むことにより複数の指標画像Ｖ１ａ間に形成される隙間部Ｖ１ｂと、を有する画像である。なお、図２において、マーク画像Ｖ１は、特定対象Ｗを囲む円軌跡上を８つの領域で分割した８つの円弧状の指標画像Ｖ１ａを有するように図示してある。処理部６１０は、後述するリスクポテンシャルＲＰに基づき、複数の指標画像Ｖ１ａそれぞれを伸縮させる。
　補助画像Ｖ２は、後述するリスクポテンシャルＲＰに基づき、直線的に伸縮する伸縮画像Ｖ２ａと、伸縮画像Ｖ２ａの最短長さから最長長さまで延びて表示されるゲージ画像Ｖ２ｂと、を有する画像である。補助画像Ｖ２は、伸縮画像Ｖ２ａがゲージ画像Ｖ２ｂに対してどれだけ伸びているかによって、後述するリスクポテンシャルＲＰの大きさをユーザ２に対して報知する画像である。
　処理部６１０は、距離検出部４００から入力される特定対象Ｗと自車両１との距離（前方車両Ｗと自車両１との車間距離），特定対象Ｗに対する自車両１の相対速度，及び車両ＥＣＵ７００から入力される自車両１の車速などに基づき、リスクポテンシャルＲＰを演算する。これらのリスクポテンシャルＲＰの演算プログラムは、記憶部６２０に予め記憶されており、処理部６１０は、これらの演算プログラムを記憶部６２０から読み出すことでリスクポテンシャルＲＰを演算する。具体的に例えば、前方車両Ｗと自車両１との車間距離が短い程、特定対象Ｗに対する自車両１の相対速度が速い程、あるいは自車両１の速度が速い程、リスクポテンシャルＲＰを高く演算する。
　処理部６１０は、リスクポテンシャルＲＰが高くなる程、マーク画像Ｖ１の指標画像Ｖ１ａの長さを長く、指標画像Ｖ１ａの間の隙間部Ｖ１ｂの長さを短く表示する。すなわち、処理部６１０は、リスクポテンシャルＲＰが高くなる程、特定対象Ｗを囲む軌跡上に配置されるマーク画像Ｖ１の線密度（指標画像Ｖ１ａ／（指標画像Ｖ１ａ＋隙間部Ｖ１ｂ））を高く表示する（図２（ａ）から図２（ｂ）の状態に移行）。
　また、処理部６１０は、リスクポテンシャルＲＰが低くなる程、マーク画像Ｖ１の指標画像Ｖ１ａの長さを短く、指標画像Ｖ１ａの間の隙間部Ｖ１ｂの長さを長く表示する。すなわち、処理部６１０は、リスクポテンシャルＲＰが低くなる程、特定対象Ｗを囲む軌跡上に配置されるマーク画像Ｖ１の前記線密度を低く表示する（図２（ｂ）から図２（ａ）の状態に移行）。なお、伸縮画像Ｖ２ａもリスクポテンシャルＲＰに応じて、指標画像Ｖ１ａと同様に伸縮する。
　このように、リスクポテンシャルＲＰの変化により、特定対象Ｗ近傍に表示させる特定対象Ｗの位置を示すマーク画像Ｖ１自身が伸縮することで、特定対象Ｗの位置とその特定対象Ｗに対するリスクとを、視線移動を少なく抑えた表示でユーザ２に対して報知することができる。さらに、リスクポテンシャルＲＰが小さい場合、指標画像Ｖ１ａが短く、指標画像Ｖ１ａ間の隙間部Ｖ１ｂが長くなるため、リスクポテンシャルＲＰの小さい特定対象Ｗに対するマーク画像Ｖ１の視認性が低下し、緊急性の低い表示にユーザ２の視線が向けられてしまうことを防止し、安全な運転に寄与することができる。また、最小値から最大値まで延びるゲージ画像Ｖ２ｂ上を直線的に伸縮させる補助画像Ｖ２を、マーク画像Ｖ１の近傍に表示することによって、リスクポテンシャルＲＰが最大値に対してどの程度の大きさか容易に認識させることができる。また、指標画像Ｖ１ａの伸縮と、伸縮画像Ｖ２ａの伸縮とを同期させることで、マーク画像Ｖ１と補助画像Ｖ２との関連を明確にユーザ２に認識させることができる。
　また、処理部６１０は、リスクポテンシャルＲＰが所定の閾値より大きい場合、図２（ｂ）に示すように、枠状のマーク画像Ｖ１の中に、警告画像Ｖ３を表示させてもよい。斯かる構成により、ユーザ２により強く警告をすることができる。
　また、処理部６１０は、リスクポテンシャルＲＰが所定の閾値より大きい場合、複数の指標画像Ｖ１ａを所定の軌跡上を移動させるように表示してもよい。なお、本実施形態においては、図３に示すように、指標画像Ｖ１ａが特定対象Ｗを囲む軌跡上を回転した様子を示している。斯かる構成により、ユーザ２により強く警告をすることができる。
　また、リスクポテンシャルＲＰを有する特定対象Ｗが複数存在する場合、処理部６１０は、図４に示すように、リスクポテンシャルＲＰの高い特定対象Ｗに対してマーク画像Ｖ１及び補助画像Ｖ２を表示し、リスクポテンシャルＲＰの低い特定対象Ｗに対しては、補助画像Ｖ２を表示させない。このように、リスクポテンシャルＲＰの高い方の特定対象Ｗの近傍に重畳する重畳画像Ｖを多くすることで、リスクの高い特定対象Ｗに対してユーザ２の注意を向けることができ、かつ、リスクポテンシャルＲＰの低い特定対象Ｗに対しても隙間部Ｖ１ｂの多く視認性が低いマーク画像Ｖ１を重畳させることで、ユーザ２の注意を散漫させずにリスクポテンシャルＲＰの低い特定対象Ｗの位置を認識させることができる。
　なお、特定対象Ｗの位置とリスクポテンシャルＲＰの大きさを示すマーク画像Ｖ１における指標画像Ｖ１ａは、上述したような表示のみならず、以下に説明するような表示でもよい。図５は、マーク画像Ｖ１の変形例を示す図であり、図５（ａ），（ｃ），（ｅ）は、リスクポテンシャルＲＰが低い場合のマーク画像Ｖ１を示しており、図５（ｂ），（ｄ），（ｆ）は、リスクポテンシャルＲＰが高い場合のマーク画像Ｖ１を示している。
　変形例におけるマーク画像Ｖ１は、リスクポテンシャルＲＰが高くなった場合、図５（ａ）（ｂ）に示すように、指標画像Ｖ１ａの分割数を少なくすることで隙間部Ｖ１ｂを少なくして、視認性を向上させてもよい。また、リスクポテンシャルＲＰが高くなった場合、逆に指標画像Ｖ１ａの分割数を多くして、隙間部Ｖ１ｂを少なくすることで、視認性を向上させてもよい。
　また、マーク画像Ｖ１は、バーグラフ表示ではなく、図５（ｃ），（ｄ）に示すように、リスクポテンシャルＲＰの高低により、表示されるドットの数が異なるドット表示でもよい。このような構成においても指標画像Ｖ１ａのドット数を増減（隙間部Ｖ１ｂを増減）させることで、ユーザ２にリスクポテンシャルＲＰの大きさを認識させることが可能である。
　また、マーク画像Ｖ１は、特定対象Ｗを囲む全体がリスクポテンシャルＲＰに応じて変化する指標画像Ｖ１ａである必要はなく、図５（ｅ），（ｆ）に示すように、マーク画像Ｖ１の一部にリスクポテンシャルＲＰの高低により変化しない特定対象Ｗを部分的に囲む包囲画像Ｖ１ｃを配置し、マーク画像Ｖ１の一部にリスクポテンシャルＲＰの高低により変化する指標画像Ｖ１ａ（隙間部Ｖ１ｂ）を配置してもよい。このように、マーク画像Ｖ１の一部にリスクポテンシャルＲＰによって変化しない包囲画像Ｖ１ｃを設けることによって、リスクポテンシャルＲＰの高低によらず常に特定対象Ｗの位置を指示することができ、かつ指標画像Ｖ１ａにより視線移動を少なく抑えた表示でユーザ２に対してリスクポテンシャルＲＰの高低を報知することができる。
　また、リスクポテンシャルＲＰの高低に対する指標画像Ｖ１ａの表示範囲（長さ）の変化率は、リスクポテンシャルＲＰ上昇時とリスクポテンシャルＲＰ下降時とで異ならせてもよい。具体的に例えば、指標画像Ｖ１ａの表示範囲は、リスクポテンシャルＲＰの上昇に従い、図６に示す線Ｓ１に沿って大きくなり、リスクポテンシャルＲＰが下降に転じた場合、リスクポテンシャルＲＰが低下しても、図６に示す線Ｓ２のように、指標画像Ｖ１ａの表示範囲を維持するようにしてもよい。また、リスクポテンシャルＲＰの下降時は、図６に示す線Ｓ３のように、リスクポテンシャルＲＰの上昇時（線Ｓ１）に比べて緩やかな変化率としてもよい。このように、リスクポテンシャルＲＰの下降時において、リスクポテンシャルＲＰの高低に対する指標画像Ｖ１ａの表示範囲の変化率を、リスクポテンシャルＲＰの上昇時に比べて小さくすることにより、リスクポテンシャルＲＰが一度上昇した特定対象Ｗに対して、ユーザ２に継続して注意を促すことができる。
　なお、マーク画像Ｖ１は、円形のみならず、四角形、長方形、六角形等の多角形、楕円や曲線などの閉図形であってもよい。また、マーク画像Ｖ１は、一部が開口した特定対象Ｗを囲む曲線または／および屈曲点を有する開図形であってもよい。
　また、制御部６００は、視点位置検出部５００からの視点位置に関する情報により、ユーザ２が前方を視認していないと判定した場合、その時点のリスクポテンシャルＲＰに対応したマーク画像Ｖ１よりもリスクが高いようにマーク画像Ｖ１を変化させてもよい。また、制御部６００は、ユーザ２が前方を視認していないと判定した場合、リスクポテンシャルＲＰの高低によらず、マーク画像Ｖ１を軌跡上で移動表示させてもよい。
　また、上記実施形態では、表示部２００をヘッドアップディスプレイ装置として説明したが、表示部２００は、自車両１のインストルメントパネルに配置した図示しない液晶表示パネルなどの表示パネルであってもよい。すなわち、前記表示パネルで構成される表示部２００は、周辺監視部３００などで撮像した実景と、この実景の特定対象Ｗに重畳する特定対象Ｗとを表示することで、特定対象Ｗの位置とリスクポテンシャルＲＰとを視線移動を少なく確認することができる。
　なお、本発明は、以上の実施形態によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。
　本発明は、車両などの移動体に搭載され、ユーザに虚像を視認させるヘッドアップディスプレイなどの虚像表示装置に適用可能である。
　　　１　　　自車両
　　　１ａ　　フロントガラス
　　　２　　　ユーザ
　１００　　　車両用警報装置
　２００　　　表示部
　３００　　　周辺監視部
　３１０　　　ステレオカメラ
　３２０　　　前方画像解析部
　４００　　　距離検出部
　５００　　　視点位置検出部
　５１０　　　赤外線カメラ
　５２０　　　視点画像解析部
　６００　　　制御部
　６１０　　　処理部
　６２０　　　記憶部
　７００　　　車両ＥＣＵ
　８００　　　バス
　　　Ｌ　　　表示光
　　　Ｖ　　　重畳画像
　　　Ｖ１　　マーク画像
　　　Ｖ１ａ　指標画像
　　　Ｖ１ｂ　隙間部
　　　Ｖ２　　補助画像
　　　Ｖ２ａ　伸縮画像
　　　Ｖ２ｂ　ゲージ画像
　　　Ｗ　　　特定対象

Claims (7)

  1. 　車両周辺の特定対象を検出する周辺監視部と、前記特定対象を少なくとも部分的に囲むようにユーザが視認可能な軌跡上に連続的または断続的に配置されるマーク画像を表示する表示部と、前記表示部を制御する制御部と、を備えた車両用警報装置において、
    　前記制御部は、前記特定対象に対するリスクポテンシャルを算出し、この算出したリスクポテンシャルに応じて、前記軌跡上に配置される前記マーク画像の線密度を変化させる、
    ことを特徴とする車両用警報装置。
  2. 　前記制御部は、前記リスクポテンシャルに応じて線密度が変化する前記マーク画像を、前記軌跡上に複数配置させる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
  3. 　前記制御部は、前記リスクポテンシャルに応じて、前記軌跡上に配置される前記マーク画像の数を変化させる、
    ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用警報装置。
  4. 　前記制御部は、前記マーク画像の一部に前記リスクポテンシャルに応じて変化しない領域を設ける、
    ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両用警報装置。
  5. 　前記制御部は、前記リスクポテンシャルに対する前記線密度の変化率を、前記リスクポテンシャルの上昇時と前記リスクポテンシャルの下降時とで異ならせてなる、
    ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車両用警報装置。
  6. 　前記制御部は、前記マーク画像の近傍に、前記リスクポテンシャルに応じて直線方向に長さを変化させる伸縮画像を表示させる、
    ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車両用警報装置。
  7. 　前記制御部は、前記リスクポテンシャルが所定の値に達した際、前記マーク画像が前記軌跡上を移動するように表示させる、
    ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の車両用警報装置。
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