WO2011117974A1 - 危険箇所警告装置及び危険箇所警告方法 - Google Patents

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WO2011117974A1
WO2011117974A1 PCT/JP2010/054997 JP2010054997W WO2011117974A1 WO 2011117974 A1 WO2011117974 A1 WO 2011117974A1 JP 2010054997 W JP2010054997 W JP 2010054997W WO 2011117974 A1 WO2011117974 A1 WO 2011117974A1
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dangerous
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danger
location
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PCT/JP2010/054997
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雄一 田村
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パイオニア株式会社
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a dangerous spot warning device, a dangerous spot warning method, a dangerous spot warning program, and a recording medium on which the dangerous spot warning program is recorded.
  • Patent Document 1 hereinafter referred to as “conventional example”.
  • This technology of the prior art probabilistically predicts the path that an obstacle can take around the vehicle. Moreover, the course of the own vehicle is generated. Subsequently, the probability of collision between the host vehicle and the obstacle is calculated by obtaining the path that interferes with the path of the host vehicle among the paths that the obstacle can take. Then, when determining the danger level around the host vehicle, the latest collision probability between the host vehicle and the surrounding obstacle, and the time variation between the latest collision probability and the collision probability before a predetermined time are calculated. Judgment is made by using.
  • the speed, angular velocity, etc. of an object whose presence can be confirmed around the own vehicle are detected, and the degree of danger around the own vehicle is determined based on these detection results. For this reason, the risk cannot be determined for an object whose presence cannot be detected.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a dangerous spot warning device and a dangerous spot warning method capable of warning a dangerous spot where an object that may cause an accident may appear. With the goal.
  • a photographing unit for photographing a peripheral image in the traveling direction of a moving body; and predicting a dangerous place where a dangerous substance may appear based on the photographed peripheral image.
  • a risk unit comprising: a prediction unit; and a display unit that displays a danger point indication image superimposed on the captured peripheral video, wherein the danger display indicating the dangerous point predicted by the prediction unit is provided. It is a location warning device.
  • the present invention is a danger location warning method used in a danger location warning device comprising: an imaging unit that captures a peripheral image in the traveling direction of a moving body; and a display unit that displays an image.
  • the present invention is a dangerous spot warning program characterized in that the dangerous spot warning method of the present invention is executed by a calculation unit.
  • the present invention is a recording medium characterized in that the danger spot warning program of the present invention is recorded so as to be readable by the calculation unit.
  • FIG. 1 shows a schematic configuration of a dangerous spot warning device 700A according to the first embodiment. As shown in FIG. 1, the dangerous spot warning device 700A is mounted on the moving body MV.
  • the above-mentioned dangerous spot warning device 700A includes a photographing unit 710 and a prediction unit 720A.
  • the dangerous spot warning device 700A includes a generation unit 730A and a display unit 740.
  • the imaging unit 710 captures an image with a field of view including the traveling direction of the moving body MV.
  • the photographing unit 710 includes, for example, a wide viewing angle camera installed at a front portion of the moving body MV.
  • Video data captured by the imaging unit 710 is sent to the prediction unit 720A and the generation unit 730A.
  • the prediction unit 720A receives the captured video data sent from the imaging unit 710. Then, the prediction unit 720A analyzes the captured video data and predicts a place where a dangerous object that cannot be seen at present appears. These dangerous locations include places where the intersection roads near the intersection are not visible behind the buildings, places that are not visible behind the telephone poles and signs installed on the road, and behind the trucks parked on the road. There are places where children, bicycles, and motorcycles may appear, such as places that cannot be seen. Information on the dangerous part predicted by the prediction unit 720A is sent to the generation unit 730A.
  • the generation unit 730A receives the captured video data transmitted from the imaging unit 710 and the information on the dangerous part transmitted from the prediction unit 720A. Then, after generating the danger display including the instruction display of the dangerous part, the generation unit 730A generates dangerous part instruction image data in which the generated danger display is superimposed on the captured video. The dangerous part instruction image data generated in this way is sent to the display unit 740.
  • the display unit 740 includes a display device such as a liquid crystal display panel.
  • the display unit 740 receives the dangerous part instruction image data sent from the generation unit 730A. Then, the display unit 740 displays the dangerous part instruction image.
  • the imaging unit 710 captures an image with an imaging field of view including the traveling direction of the moving body MV. Then, the imaging unit 710 sends the captured video data to the prediction unit 720A and the generation unit 730A.
  • the prediction unit 720A that has received the captured video data sent from the imaging unit 710 analyzes the captured video data and predicts a location where a dangerous object that cannot be seen at present appears. Then, the prediction unit 720A sends the prediction result to the generation unit 730A as information on the dangerous part.
  • the generation unit 730A which has received the captured video data sent from the imaging unit 710 and the information on the dangerous part sent from the prediction unit 720A, generates the danger display including the instruction display of the dangerous part, and then the generated danger. Hazardous location instruction image data in which the display is superimposed on the captured video is generated.
  • the danger display includes not only the danger location but also a display of the appearance direction of the dangerous substance by an arrow or the like. Then, the generation unit 730A sends the generated dangerous part instruction image data to the display unit 740.
  • the display unit 740 that has received the dangerous part instruction image data sent from the generation unit 730A displays the dangerous part instruction image. As a result, a dangerous point where a dangerous substance may appear is presented to the user.
  • the prediction unit 720A analyzes the captured image captured in the field of view including the traveling direction of the moving object MV captured by the capturing unit 710, and is currently visible. Predict where there is a possibility that no dangerous goods will appear. Subsequently, after the generation unit 730A generates a danger display including an instruction display of the dangerous part predicted by the prediction unit 720A, the generation part 730A generates dangerous part instruction image data in which the generated danger display is superimposed on the captured video. Then, the display unit 740 displays the dangerous part instruction image.
  • FIG. 2 shows a schematic configuration of a dangerous spot warning device 700B according to the second embodiment.
  • the dangerous spot warning device 700B is mounted on the moving body MV in the same manner as the dangerous spot warning device 700A described above.
  • the above-mentioned dangerous spot warning device 700B is different from the dangerous spot warning device 700A in that it includes a prediction unit 720B instead of the prediction unit 720A and a generation unit 730B instead of the generation unit 730A.
  • the dangerous spot warning device 700B further includes a detection unit 715, a map storage unit 716, an evaluation unit 725, a dangerous part storage unit 723, and a setting unit 727, as compared with the dangerous spot warning device 700A. Is different. Hereinafter, description will be made mainly focusing on these differences.
  • the detection unit 715 detects the current position and the traveling direction of the moving object MV.
  • the current position and the traveling direction detected by the detection unit 715 are sent to the prediction unit 720B and the evaluation unit 725.
  • the map storage unit 716 stores map information.
  • the map information includes facility information in addition to road information.
  • the map storage unit 716 is accessed by a prediction unit 720B and an evaluation unit 725.
  • the prediction unit 720B analyzes the captured video data sent from the image capture unit 710, and there is a possibility that a dangerous object that cannot be seen at present appears. Predict the direction of appearance.
  • the prediction unit 720B refers to the map information in the map storage unit 716 based on the current position and the traveling direction of the moving object MV sent from the detection unit 715, and a dangerous object that cannot be seen at the present time may appear. Predict the location where there is sex and the appearance direction of dangerous goods.
  • dangerous places that can be obtained only by referring to the map information there are dangerous places that could not be extracted by the analysis of the photographed video data due to the relationship of the photographing angle or the like.
  • the prediction result by the prediction unit 720B is sent to the evaluation unit 725 as information on the dangerous part.
  • the dangerous part predicted in the past, the appearance direction of the dangerous substance, and the evaluated degree of danger are associated and registered.
  • the evaluation part 725 accesses the dangerous part storage part 723.
  • the evaluation unit 725 receives the information on the dangerous part sent from the prediction unit 720B.
  • the evaluation unit 725 uses the risk registered in the dangerous part storage unit 723 as the evaluation result for the dangerous part registered in the dangerous part storage unit 723 among the dangerous parts predicted by the prediction unit 720B. .
  • the evaluation unit 725 indicates each risk level of the dangerous part that is not registered in the dangerous part storage unit 723 among the dangerous parts predicted by the prediction unit 720B, and the map information in the map storage unit 716. Evaluate while referring to it appropriately. Then, the evaluation unit 725 registers the evaluated degree of risk in the dangerous part storage unit 723 in association with the dangerous part and the appearance direction of the dangerous substance.
  • Risk evaluation information that associates the degree of risk evaluated by the evaluation unit 725 with the appearance direction of the dangerous part and the dangerous material is sent to the generation unit 730B.
  • the evaluation unit 725 evaluates a dangerous place near the moving body MV as having a higher degree of risk than a dangerous place far from the moving body MV. Further, when the current travel area is a residential area, it is evaluated that the degree of risk is higher than that when the current travel area is a quiet area. When the dangerous places are on the left side and the right side of the crossroads, it is evaluated that the danger level is higher on the lane direction side of the moving body MV.
  • the above setting unit 727 includes operation input means such as a keyboard. Then, when the user inputs the specification of the minimum risk level for which a danger display should be generated, the minimum risk level is sent to the generation unit 730B.
  • the generation unit 730B receives the risk evaluation information sent from the evaluation unit 725.
  • the generation unit 730B then displays a danger point having a danger level that is greater than or equal to the designated minimum risk degree in the danger point in the risk evaluation information and the read dangerous part. Decide where.
  • the generating unit 730B generates a danger display including an instruction display of the determined dangerous spot, and then generates dangerous spot instruction image data in which the generated danger display is superimposed on the captured video.
  • the danger display is a display corresponding to the degree of danger, and the higher the degree of danger, the easier it is to call the user's attention.
  • the danger display includes not only the danger location but also the indication of the appearance direction of the dangerous substance by an arrow or the like. It is like that.
  • the generated dangerous spot instruction image data is sent to the display unit 740.
  • the generation unit 730B If the minimum risk level is not designated, the generation unit 730B generates risk location instruction image data including all danger indications of the risk location included in the risk evaluation information sent from the evaluation unit 725. It is like that.
  • the imaging unit 710 captures an image with an imaging field of view including the traveling direction of the moving body MV. Then, the imaging unit 710 sends the captured video data to the prediction unit 720B and the generation unit 730B.
  • the detection unit 715 detects the current position and the traveling direction of the moving object MV. Then, the detection unit 715 sends the detected current position and traveling direction to the evaluation unit 725 and the generation unit 730B.
  • the prediction unit 720B that has received the captured video data sent from the imaging unit 710 analyzes the captured video data, and predicts a location where a dangerous object that cannot be seen at present appears.
  • the prediction unit 720B that has received the current position and the traveling direction of the moving object MV sent from the detection unit 715 refers to the map information in the map storage unit 716, and there is a possibility that a dangerous material that cannot be seen at present appears. Predict where there is. Then, the prediction unit 720B sends the prediction result to the evaluation unit 725 as information on the dangerous part.
  • the evaluation unit 725 that has received the information on the dangerous point sent from the prediction unit 720B evaluates each risk level of the dangerous point included in the information on the dangerous point. At the time of such evaluation, the evaluation unit 725 determines the risk registered in the dangerous part storage unit 723 for the dangerous part registered in the dangerous part storage unit 723 among the dangerous parts predicted by the prediction unit 720B. Assume the evaluation result. In addition, the evaluation unit 725 indicates each risk level of the dangerous part that is not registered in the dangerous part storage unit 723 among the dangerous parts predicted by the prediction unit 720B, and the map information in the map storage unit 716. Evaluate while referring to it appropriately. Then, the evaluation unit 725 sends the risk evaluation information in which the evaluated risk degree is associated with the risk location and the appearance direction of the dangerous substance to the generation unit 730B.
  • the generation unit 730B that has received the risk evaluation information sent from the evaluation unit 725 indicates a risk point having a risk level higher than the specified minimum risk level among the risk points included in the risk evaluation information. Decide where the danger is. Subsequently, after generating the danger display corresponding to the degree of danger including the instruction display of the determined dangerous spot, the generation unit 730B generates dangerous spot instruction image data in which the generated danger display is superimposed on the captured video. Then, the generation unit 730B sends the generated dangerous part instruction image data to the display unit 740.
  • the display unit 740 that has received the dangerous part instruction image data sent from the generation unit 730B displays the dangerous part instruction image in the same manner as in the first embodiment. As a result, a dangerous place where a dangerous substance may appear is presented to the user in a display mode corresponding to the degree of danger.
  • the prediction unit 720B analyzes the captured image captured in the field of view including the traveling direction of the moving object MV captured by the capturing unit 710, and is currently visible. Predict where there is a possibility that no dangerous goods will appear.
  • the prediction unit 720B that has received the current position and the traveling direction of the moving object MV sent from the detection unit 715 refers to the map information in the map storage unit 716, and there is a possibility that a dangerous material that cannot be seen at present appears. Predict where there is.
  • the evaluation unit 725 evaluates each risk level of the dangerous part included in the information on the dangerous part while referring to the map information in the map storage part 716 based on the current position and the traveling direction of the moving object MV. To do. Subsequently, after the generation unit 730B generates a danger display corresponding to the risk level of the dangerous part, the generation unit 730B generates dangerous part instruction image data in which the generated danger display is superimposed on the captured video. Then, the display unit 740 displays the dangerous part instruction image.
  • the risk location prediction unit and the risk evaluation result in the past stored in the risk location storage unit 723 are registered, and information on the currently predicted risk location is registered. If so, the dangerous part instruction image data is generated using the registered information. For this reason, it is possible to minimize the processing of warnings at dangerous places.
  • a dangerous location having a risk level higher than the minimum risk level set by the user is displayed. For this reason, it is possible to display a dangerous place according to the driving skill of the user.
  • the dangerous spot storage unit 723 only the dangerous spot and the degree of danger predicted during the past travel are registered in the dangerous spot storage unit 723.
  • the dangerous spot storage unit 723 based on the occurrence location, occurrence frequency, and severity of a pop-up accident, etc. downloaded from an accident information server (not shown) using a communication unit (not shown) May be further registered in the dangerous part storage unit 723.
  • an input designating the dangerous location, the appearance direction of the dangerous material, and the danger level is made based on the actual experience of the user, it may be further registered in the dangerous location storage unit 723.
  • the dangerous spot warning device of the first and second embodiments is configured as a computer device including a computer as a calculation unit, and the prediction unit 720A and the generation unit 730A in the first embodiment, and the second embodiment.
  • the functions of the prediction unit 720B, the evaluation unit 725, and the generation unit 730B in the embodiment can be realized by executing a program. These programs may be acquired in a form recorded on a portable recording medium such as a CD-ROM or DVD, or may be acquired in a form distributed via a network such as the Internet. Can do.
  • FIG. 3 shows a schematic configuration of a navigation device 100 having a function as a dangerous spot warning device according to an embodiment.
  • the navigation device 100 is an aspect of the dangerous spot warning device 700B (see FIG. 2) of the second embodiment described above.
  • Navigation device 100 is mounted on a vehicle CR that travels on a road as a moving body.
  • a vehicle speed sensor 200 connected to the navigation device 100 is mounted on the vehicle CR.
  • the navigation device 100 includes a control unit 110, a storage unit 120, a photographing unit 130 as a photographing unit 710, and a sound output unit 140. Further, the navigation device 100 includes a display unit 150 as the display unit 740, an operation input unit 160 as the setting unit 727, a travel information acquisition unit 170 as a part of the detection unit 715, and a part of the detection unit 715. GPS receiving unit 180.
  • the control unit 110 controls the entire navigation device 100.
  • the control unit 110 will be described later.
  • the storage unit 120 includes a hard disk device that is a nonvolatile storage device.
  • the storage unit 120 stores various data used in the navigation device 100.
  • the storage unit 120 can be accessed by the control unit 110.
  • the data stored in the storage unit 120 will be described later.
  • the above-described photographing unit 130 includes a wide viewing angle camera installed in the front part of the vehicle CR. This camera captures an image with a field of view including the traveling direction of the vehicle CR. The result of photographing by the photographing unit 130 is sent to the control unit 110 as photographed video data.
  • the above-described sound output unit 140 is configured to include a speaker, and outputs sound corresponding to the sound data received from the control unit 110. Under the control of the control unit 110, the sound output unit 140 outputs sound for guiding guidance such as a change in the traveling direction of the vehicle CR, a traveling state, a traffic state, and a planned traveling route.
  • the display unit 150 includes a display device such as a liquid crystal panel, and displays an image corresponding to the display data received from the control unit 110.
  • the display unit 150 displays map information, images such as route information, guidance information, and the like under the control of the control unit 110. Further, the display unit 150 displays a dangerous spot instruction image to be described later.
  • the operation input unit 160 is configured by a key unit provided in the main body of the navigation device 100 and / or a remote input device including the key unit.
  • a key part provided in the main body part a touch panel provided in a display device of the display unit 150 can be used.
  • it can replace with the structure which has a key part, or can also employ
  • the operation content of the navigation device 100 is set and an operation command is performed.
  • the user uses the operation input unit 160 to specify a destination, select a travel route in the searched route, and set a minimum risk level to be designated as a dangerous location.
  • Such input contents are sent from the operation input unit 160 to the control unit 110 as operation input data.
  • the traveling information acquisition unit 170 described above includes an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and the like, and detects acceleration and angular velocity acting on the vehicle CR.
  • the travel information acquisition unit 170 is used for data exchange between the navigation device 100 and the vehicle speed sensor 200 mounted on the vehicle CR, and acquires speed data that is a detection result of the vehicle speed sensor 200. Each data thus obtained is sent to the control unit 110 as travel data.
  • the GPS receiving unit 180 described above calculates the current position of the vehicle CR based on reception results of radio waves from a plurality of GPS satellites.
  • the GPS receiving unit 180 counts the current time based on the date / time information transmitted from the GPS satellite. Information regarding these current position and current time is sent to the control unit 110 as GPS data.
  • a map information storage area 121 as a map storage unit 716 and a dangerous part information storage area 122 as a dangerous part storage part 723 are prepared in the storage unit 120.
  • the storage unit 120 also stores travel history information, which is information on routes traveled in the past.
  • the map information storage area 121 stores map data MPD, POI (Points Of Interest) data POD, regional data RGD, and the like.
  • the map data MPD includes road network data on the map.
  • the POI data POD includes data such as the location of the facility on the map and the facility name.
  • the area data RGD includes area type identification data indicating whether the area to which each position belongs is a residential area, a loose area, or the like.
  • dangerous part data CPD is stored.
  • the dangerous part data CPD the dangerous part shown in FIG. 5, the appearance direction of the dangerous substance, and the degree of danger are registered in association with each other.
  • the control unit 110 includes a central processing unit (CPU) and its peripheral circuits.
  • CPU central processing unit
  • the control unit 110 executes various programs, the functions as the prediction unit 720B, the evaluation unit 725, and the generation unit 730B described above are realized.
  • the control unit 110 appropriately refers to the data in the storage unit 120 based on the driving data sent from the driving information acquisition unit 170 and the GPS data sent from the GPS receiving unit 180, and navigation information to the user.
  • the navigation information providing process includes (a) a map display for displaying a map of an area designated by the user on the display device of the display unit 150, (b) where the vehicle CR is located on the map, The display unit is used to calculate which direction it is heading and display it on the display device of the display unit 150 and present it to the user.
  • the processing includes control for displaying guidance guidance on 150 display devices, control for outputting voice for guidance guidance from the speaker of the sound output unit 140, and the like. Further, the control unit 110 stores travel history information in the storage unit 120.
  • control unit 110 performs display control of the dangerous location instruction image based on the captured video data sent from the imaging unit 130, the map matching result, and the specification of the minimum risk level. The process for controlling the display of the dangerous part instruction image will be described later.
  • step S11 the control unit 110 specifies the current position and the traveling direction of the vehicle CR based on the latest map matching result. Subsequently, in step S12, the control unit 110 refers to the travel history information in the storage unit 120 to determine whether or not the current position has been traveled in the current traveling direction.
  • step S12 If the result of the determination in step S12 is negative (step S12: N), the process proceeds to step S13.
  • step S ⁇ b> 13 the control unit 110 generates the risk evaluation information without using the registration information in the dangerous part information storage area 122. Details of the processing in step S13 will be described later.
  • step S12 determines whether the result of the determination in step S12 is affirmative (step S12: Y).
  • step S14 the control unit 110 uses the registration information in the dangerous part information storage area 122 to generate risk evaluation information. Details of the processing in step S14 will be described later.
  • step S15 the control unit 110 determines a dangerous location where a danger instruction should be given from among the dangerous locations included in the risk evaluation information. At the time of such determination, the control unit 110 determines, from among the dangerous points included in the risk evaluation information, a dangerous point having a risk level that is equal to or higher than the designated minimum risk level, as a dangerous point where a risk instruction should be given.
  • step S16 the control unit 110 generates dangerous part instruction image data.
  • the control unit 110 first generates a danger display corresponding to the degree of danger including the instruction display of the determined dangerous part. Subsequently, the control unit 110 generates dangerous location instruction image data in which the generated danger display is superimposed on the captured video. Then, the control unit 110 sends the generated dangerous spot instruction image data to the display unit 150.
  • step S ⁇ b> 17 the display unit 150 displays a dangerous part instruction image based on the dangerous part instruction image data sent from the control unit 110. As a result, a dangerous place where a dangerous substance may appear is presented to the user in a display mode corresponding to the degree of danger.
  • step S17 When the process of step S17 is completed, the process returns to step S11. Thereafter, the processing of steps S11 to S17 is repeated, and the dangerous part where a dangerous substance may appear corresponding to the traveling position of the vehicle CR is presented to the user in a display mode corresponding to the degree of danger. Is done.
  • the danger level indication is decreased in the order of a double thick solid line, a single thick solid line, and a thick broken line.
  • step S21 the control unit 110 acquires the photographed video data sent from the photographing unit 130.
  • the control unit 110 analyzes the acquired captured video data, and predicts a location where a dangerous material that cannot be seen at the present time may appear, and the appearance direction of the dangerous material.
  • the control unit 110 may detect a location where an intersection road in the vicinity of an intersection is not visible behind a building, a location that is not visible behind a telephone pole or signboard installed on a traveling road, or a truck parked on the road.
  • a place where a child, a bicycle, or a motorcycle, such as a place that cannot be seen behind the scenes, may appear as a dangerous place.
  • control unit 110 refers to the map data MPD and the POI data POD in the map information storage area 121 based on the identified current position and traveling direction of the vehicle, and was not predicted by the analysis of the captured video data. However, it predicts the location where there is a possibility of the appearance of dangerous goods that cannot be seen at the present time, and the appearance direction of the dangerous goods.
  • dangerous places that can be obtained only by referring to the map data MPD and the POI data POD there are dangerous places in the vicinity of intersections that could not be extracted by the analysis of the photographed video data because of the photographing angle or the like.
  • control unit 110 predicts the appearance direction of the dangerous substance in the predicted dangerous place. For example, when the dangerous place is near the left side of the intersection, the control unit 110 predicts the direction from left to right as the appearance direction of the dangerous substance.
  • step S23 the control unit 110 evaluates the risk level of the predicted risk location.
  • the control unit 110 evaluates the risk level while referring to the POI data POD and the regional data RGD in the map information storage area 121.
  • step S ⁇ b> 24 the control unit 110 generates evaluation risk spot information by associating the evaluated risk degree with the danger spot and the appearance direction of the dangerous substance.
  • the evaluation dangerous spot information generated in this way is used in the process of step S15 described above, and is additionally registered in the dangerous spot information storage area 122 as new dangerous spot data.
  • step S24 ends, the process of step S13 ends. Then, the process proceeds to step S15 described above.
  • step S31 the control unit 110 detects a dangerous point that can be an instruction display target based on the current position and the traveling direction of the specified vehicle CR.
  • the registered information is read from the dangerous part information storage area 122.
  • step S32 the control unit 110 acquires the photographed video data sent from the photographing unit 130 as in the case of step S21 described above. Subsequently, in step S33, as in the case of step S22 described above, a location where a dangerous material that cannot be seen at the present time may appear and the appearance direction of the dangerous material are predicted.
  • step 34 the control unit 110 determines whether or not all the information related to the dangerous part predicted in step S33 has been registered in the dangerous part information storage area 122. If the result of this determination is negative (step S34: N), the process proceeds to step S35.
  • step S35 the control unit 110 evaluates the degree of risk for each of the unregistered risk points, as in step S23 described above. Subsequently, in step S ⁇ b> 36, the control unit 110 additionally registers the dangerous part data for the unregistered dangerous part in the dangerous part information storage area 122.
  • step S36 When the additional registration in step S36 is completed, the process proceeds to step S37. Also, when the result of the determination in step S34 described above is affirmative (step S34: Y), the process proceeds to step S37.
  • step S37 the control unit 110 generates evaluation dangerous spot information that associates the appearance direction of the dangerous substance and the danger level with respect to all the dangerous spots predicted in step S33. If the determination result in step S34 is affirmative, the control unit 110 uses the registered information in the dangerous part information storage area 122 to generate evaluation dangerous part information. If the result of the determination in step S34 is negative, the control unit 110 uses the registered information for the dangerous location where the registered information exists, and the risk that was an unregistered dangerous location. For the location, evaluation risk location information is generated using the evaluation result in step S35.
  • step S37 ends, the process of step S14 ends. Then, the process proceeds to step S15 described above.
  • the control unit 110 analyzes the captured image captured in the field of view including the traveling direction of the vehicle CR captured by the capturing unit 130, and is a dangerous object that is not currently visible. Predict where there is a possibility of appearing. In addition, the control unit 110 refers to the information in the map information storage area 121 based on the current position and the traveling direction of the vehicle CR specified by the map matching result, and there is a possibility that a dangerous object that cannot be seen at present appears. Predict where there is.
  • control unit 110 evaluates each risk level of the predicted dangerous location while referring to the information in the map information storage area 121 based on the current position and the traveling direction of the identified vehicle CR. Subsequently, after the control unit 110 generates a danger display corresponding to the danger level of the dangerous part, the control unit 110 generates dangerous part instruction image data in which the generated danger display is superimposed on the captured video. Then, the display unit 150 displays the dangerous part instruction image.
  • the past prediction result of the dangerous part and the evaluation result of the risk degree stored in the dangerous part information storage area 122 are registered, and information on the dangerous part predicted at the present time is registered. If so, the dangerous part instruction image data is generated using the registered information. For this reason, it is possible to minimize the processing of warnings at dangerous places.
  • a dangerous location having a risk level higher than the minimum risk level set by the user is displayed. For this reason, it is possible to display a dangerous place according to the driving skill of the user.
  • the warning of the dangerous place is performed by the display unit 150 displaying the dangerous place instruction image.
  • the warning of the dangerous place by sound using the sound output unit 140 is used together. Also good.
  • the dangerous part is predicted using both the analysis of the captured video and the reference of the map information. However, as in the first embodiment described above, only the analysis of the captured video is performed. Alternatively, the dangerous part may be predicted.
  • the risk level is evaluated, and the danger location indication corresponding to the risk level is displayed.
  • the risk level evaluation is omitted and the prediction is performed.
  • a common dangerous point instruction display may be performed for all the dangerous points.
  • the risk location and the risk evaluation result predicted during the past travel are registered, and the registration information is used as much as possible.
  • the registration process of the prediction result of the dangerous part and the evaluation result of the risk degree in the past may be omitted.
  • the dangerous place information storage area 122 only the dangerous place and the degree of danger predicted during the past travel are registered in the dangerous place information storage area 122.
  • the dangerous location, the appearance direction of the dangerous goods, and the danger level are further registered in the dangerous location information storage area 122. You may do it. Further, even when an input designating the dangerous location, the appearance direction of the dangerous material, and the danger level is made based on the actual experience of the user, it may be further registered in the dangerous location information storage area 122. .
  • the navigation device also functions as the dangerous point warning device of the present invention.
  • the dangerous point warning device of the present invention may be configured as a device different from the navigation device.
  • the warning processing of the dangerous place based on the photographing result is performed by executing the program by the computer.
  • all or a part of the warning processing is performed by a dedicated LSI (Large Scale Integrated Circuit). You may make it carry out by the hardware using etc.

Abstract

　予測部７２０Ａが、撮影部７１０により撮影された移動体ＭＶの進行方向を含む撮影視野で撮影された撮影映像を解析して、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所を予測する。引き続き、生成部７３０Ａが、予測部７２０Ａにより予測された危険箇所の指示表示を含む危険表示を生成した後に、生成された危険表示を撮影映像上に重ねた危険箇所指示画像データを生成する。そして、表示部７４０が、危険箇所指示画像を表示する。この結果、事故の原因となりうる物体が出現する可能性のある危険箇所の警告を適切に行うことができる。

Description

危険箇所警告装置及び危険箇所警告方法
　本発明は、危険箇所警告装置、危険箇所警告方法及び危険箇所警告プログラム、並びに、当該危険箇所警告プログラムが記録された記録媒体に関する。
　従来から、車両が障害物に衝突することを防止するために、衝突の危険を警告するための様々な技術が提案されている。こうした提案技術の一つとして、自車の周囲における物体の速度や角速度等を検出し、これらの検出結果に基づいて、自車の周辺の状況の変化を把握し、自車の周囲の危険度を判定する技術がある（特許文献１参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。
　この従来例の技術では、自車の周囲における障害物がとりうる進路を確率的に予測する。また、自車の進路を生成する。引き続き、障害物がとりうる進路のうち、自車の進路干渉する進路を求めることにより、自車と障害物との衝突確率を計算する。そして、自車の周囲の危険度を判定する際には、自車と周囲の障害物との最新の衝突確率、及び、当該最新の衝突確率と所定時間前の衝突確率との時間変化量を用いて判定を行うようになっている。
特開２００８－１５８９６９号公報
　上述した従来例の技術では、自車の周囲において存在を確認できる物体の速度や角速度等を検出し、これらの検出結果に基づいて、自車の周囲の危険度を判定している。このため、存在を検出できない物体に対しては、危険度を判定することができない。
　しかしながら、車両の運転に際して最も危険なのは、物陰等から飛び出してくる物体である。こうした物体は、飛び出し前にはその存在を確認できず、従来例の技術では、危険を判定できない。
　このため、物陰等からの物体の飛び出しに起因する事故を防止することができる技術が切望されている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
　本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、事故の原因となりうる物体が出現する可能性のある危険箇所を警告することができる危険箇所警告装置及び危険箇所警告方法を提供することを目的とする。
　本発明は、第１の観点からすると、移動体の進行方向の周辺映像を撮影する撮影部と；前記撮影された周辺映像に基づいて、危険物が出現する可能性のある危険箇所を予測する予測部と；前記予測部により予測された前記危険箇所を示す危険表示が、前記撮影された周辺映像上に重ねられた危険箇所指示画像を表示する表示部と；を備えることを特徴とする危険箇所警告装置である。
　本発明は、第２の観点からすると、移動体の進行方向の周辺映像を撮影する撮影部と；画像を表示する表示部と；を備える危険箇所警告装置で使用される危険箇所警告方法であって、前記撮影部により撮影された周辺映像に基づいて、危険物が出現する可能性のある危険箇所を予測する予測工程と；前記予測工程において予測された前記危険箇所を示す危険表示が、前記撮影された周辺映像上に重ねられた危険箇所指示画像を前記表示部に表示させる表示工程と；を備えることを特徴とする危険箇所警告方法である。
　本発明は、第３の観点からすると、本発明の危険箇所警告方法を演算部により実行させる、ことを特徴とする危険箇所警告プログラムである。
　本発明は、第４の観点からすると、本発明の危険箇所警告プログラムが、演算部により読取可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
本発明の第１実施形態に係る危険箇所警告装置の構成を説明するためのブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る危険箇所警告装置の構成を説明するためのブロック図である。 本発明の一実施例に係るナビゲーション装置の構成を説明するためのブロック図である。 図３の記憶ユニットにおける記憶領域を説明するための図である。 図４の危険箇所情報記憶領域に記憶される危険箇所データの内容を説明するための図である。 図３の装置による危険箇所警告処理を説明するためのフローチャートである。 危険箇所指示画像の表示例を示す図である。 図６の登録情報を利用しない評価情報の生成処理を説明するためのフローチャートである。 図６の登録情報を利用した評価情報の生成処理を説明するためのフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
　［第１実施形態］
　まず、本発明の第１実施形態を、図１を参照して説明する。
　＜構成＞
　図１には、第１実施形態に係る危険箇所警告装置７００Ａの概略的な構成が示されている。この図１に示されるように、危険箇所警告装置７００Ａは、移動体ＭＶに搭載される。
　上記の危険箇所警告装置７００Ａは、撮影部７１０と、予測部７２０Ａとを備えている。また、危険箇所警告装置７００Ａは、生成部７３０Ａと、表示部７４０とを備えている。
　上記の撮影部７１０は、移動体ＭＶの進行方向を含む撮影視野で映像を撮影する。この撮影部７１０は、例えば、移動体ＭＶにおける前方の部分に設置された広視野角のカメラを備えて構成される。撮影部７１０による撮影映像データは、予測部７２０Ａ及び生成部７３０Ａへ送られる。
　上記の予測部７２０Ａは、撮影部７１０から送られた撮影映像データを受ける。そして、予測部７２０Ａは、撮影映像データを解析して、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所を予測する。こうした危険箇所としては、交差点付近における交差道路が建物の陰となって見えない箇所、進行道路に設置されている電信柱や看板の陰になって見えない箇所、路上駐車しているトラックの陰になって見えない箇所等の子供、自転車、バイクが出現する可能性のある箇所が挙げられる。予測部７２０Ａにより予測された危険箇所の情報は、生成部７３０Ａへ送られる。
　上記の生成部７３０Ａは、撮影部７１０から送られた撮影映像データ、及び、予測部７２０Ａから送られた危険箇所の情報を受ける。そして、生成部７３０Ａは、危険箇所の指示表示を含む危険表示を生成した後に、生成された危険表示を撮影映像上に重ねた危険箇所指示画像データを生成する。こうして生成された危険箇所指示画像データは、表示部７４０へ送られる。
　上記の表示部７４０は、液晶ディスプレイパネル等の表示デバイスを備えて構成される。この表示部７４０は、生成部７３０Ａから送られた危険箇所指示画像データを受ける。そして、表示部７４０は、危険箇所指示画像を表示する。
　＜動作＞
　次に、上記のように構成された危険箇所警告装置７００Ａの動作について説明する。
　危険箇所警告装置７００Ａでは、撮影部７１０が、移動体ＭＶの進行方向を含む撮影視野で映像を撮影する。そして、撮影部７１０は、撮影映像データを予測部７２０Ａ及び生成部７３０Ａへ送る。
　撮影部７１０から送られた撮影映像データを受けた予測部７２０Ａは、撮影映像データを解析して、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所を予測する。そして、予測部７２０Ａは、予測結果を、危険箇所の情報として、生成部７３０Ａへ送る。
　撮影部７１０から送られた撮影映像データ、及び、予測部７２０Ａから送られた危険箇所の情報を受けた生成部７３０Ａは、危険箇所の指示表示を含む危険表示を生成した後に、生成された危険表示を撮影映像上に重ねた危険箇所指示画像データを生成する。なお、本第１実施形態では、当該危険表示には、危険箇所を示すのみではなく、矢印等による危険物の出現方向の表示が更に含まれるようになっている。そして、生成部７３０Ａは、生成された危険箇所指示画像データを、表示部７４０へ送る。
　生成部７３０Ａから送られた危険箇所指示画像データを受けた表示部７４０は、危険箇所指示画像を表示する。この結果、危険物が出現する可能性がある危険箇所が、利用者に対して提示される。
　以上説明したように、本第１実施形態では、予測部７２０Ａが、撮影部７１０により撮影された移動体ＭＶの進行方向を含む撮影視野で撮影された撮影映像を解析して、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所を予測する。引き続き、生成部７３０Ａが、予測部７２０Ａにより予測された危険箇所の指示表示を含む危険表示を生成した後に、生成された危険表示を撮影映像上に重ねた危険箇所指示画像データを生成する。そして、表示部７４０が、危険箇所指示画像を表示する。
　したがって、本第１実施形態によれば、事故の原因となりうる物体が出現する可能性のある危険箇所の警告を適切に行うことができる。
　［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態を、図２を参照して説明する。
　＜構成＞
　図２には、第２実施形態に係る危険箇所警告装置７００Ｂの概略的な構成が示されている。この図２に示されるように、危険箇所警告装置７００Ｂは、上述した危険箇所警告装置７００Ａと同様に、移動体ＭＶに搭載される。
　上記の危険箇所警告装置７００Ｂは、危険箇所警告装置７００Ａと比べて、予測部７２０Ａに代えて予測部７２０Ｂを備える点、及び、生成部７３０Ａに代えて生成部７３０Ｂを備える点が異なっている。また、危険箇所警告装置７００Ｂは、危険箇所警告装置７００Ａと比べて、検出部７１５と、地図記憶部７１６と、評価部７２５と、危険箇所記憶部７２３と、設定部７２７とを更に備える点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。
　上記の検出部７１５は、移動体ＭＶの現在位置及び進行方向を検出する。検出部７１５により検出された現在位置及び進行方向は、予測部７２０Ｂ及び評価部７２５へ送られる。
　上記の地図記憶部７１６は、地図情報を記憶する。なお、当該地図情報には、道路情報に加えて、施設情報も含まれている。この地図記憶部７１６には、予測部７２０Ｂ及び評価部７２５がアクセスするようになっている。
　上記の予測部７２０Ｂは、上述した予測部７２０Ａと同様に、撮影部７１０から送られた撮影映像データを解析して、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所、及び、危険物の出現方向を予測する。また、予測部７２０Ｂは、検出部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置及び進行方向に基づいて、地図記憶部７１６内の地図情報を参照し、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所及び、危険物の出現方向を予測する。ここで、地図情報を参照してのみ得られる危険箇所としては、撮影角度等の関係から撮影映像データの解析では抽出できなかった危険箇所がある。予測部７２０Ｂによる予測結果は、危険箇所の情報として、評価部７２５へ送られる。
　上記の危険箇所記憶部７２３には、過去において予測された危険箇所と、危険物の出現方向と、評価された危険度とが関連付けられて登録される。この危険箇所記憶部７２３には、評価部７２５がアクセスするようになっている。
　上記の評価部７２５は、予測部７２０Ｂから送られた危険箇所の情報を受ける。評価部７２５は、予測部７２０Ｂにより予測された危険箇所のうちで、危険箇所記憶部７２３に登録されている危険箇所については、危険箇所記憶部７２３において登録されている危険度を評価結果とする。
　また、評価部７２５は、予測部７２０Ｂにより予測された危険箇所のうちで、危険箇所記憶部７２３内には登録されていない危険箇所のそれぞれの危険度を、地図記憶部７１６内の地図情報を適宜参照しつつ、評価する。そして、評価部７２５は、評価された危険度を、危険箇所及び危険物の出現方向と関連付けて、危険箇所記憶部７２３内に登録する。
　評価部７２５により評価された危険度と、危険箇所及び危険物の出現方向とを関連付けた危険評価情報が、生成部７３０Ｂへ送られる。
　なお、評価部７２５は、移動体ＭＶから近い危険箇所を、移動体ＭＶから遠い危険箇所よりも危険度が高いと評価する。また、現在の走行地域が住宅街である場合には、閑散地である場合よりも危険度が高いと評価する。また、危険箇所が十字路の左側と右側である場合には、移動体ＭＶの車線方向側の方が、危険度が高いと評価する。
　上記の設定部７２７は、キーボード等の操作入力手段を備えて構成されている。そして、利用者により、危険表示を生成すべき最低危険度の指定が入力されると、当該最低危険度を生成部７３０Ｂへ送る。
　上記の生成部７３０Ｂは、評価部７２５から送られた危険評価情報を受ける。そして、生成部７３０Ｂは、当該危険評価情報における危険箇所、及び、当該読み取られた危険箇所のうちで、指定されている最低危険度以上の危険度を有する危険箇所を、危険表示をすべき危険箇所に決定する。
　次に、生成部７３０Ｂは、決定された危険箇所の指示表示を含む危険表示を生成した後に、生成された危険表示を撮影映像上に重ねた危険箇所指示画像データを生成する。ここで、危険表示は、危険度に対応した表示とされ、危険度が高いほど、利用者の注意を喚起しやすいものとされる。なお、本第２実施形態においても、上述した第１実施形態の場合と同様に、当該危険表示には、危険箇所を示すのみではなく、矢印等による危険物の出現方向の表示が更に含まれるようになっている。生成された危険箇所指示画像データは、表示部７４０へ送られる。
　なお、生成部７３０Ｂは、最低危険度の指定がなされていない場合には、評価部７２５から送られた危険評価情報に含まれる危険箇所の全ての危険表示を含む危険箇所指示画像データを生成するようになっている。
　＜動作＞
　次に、上記のように構成された危険箇所警告装置７００Ｂの動作について説明する。なお、設定部７２７には、危険表示を生成すべき最低危険度の指定が既に入力されており、当該最低危険度が、生成部７３０Ｂへ送られているものとする。
　危険箇所警告装置７００Ｂでは、撮影部７１０が、移動体ＭＶの進行方向を含む撮影視野で映像を撮影する。そして、撮影部７１０は、撮影映像データを予測部７２０Ｂ及び生成部７３０Ｂへ送る。
　また、危険箇所警告装置７００Ｂでは、検出部７１５が、移動体ＭＶの現在位置及び進行方向を検出する。そして、検出部７１５は、検出された現在位置及び進行方向を、評価部７２５及び生成部７３０Ｂへ送る。
　撮影部７１０から送られた撮影映像データを受けた予測部７２０Ｂは、撮影映像データを解析して、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所を予測する。また、検出部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置及び進行方向を受けた予測部７２０Ｂは、地図記憶部７１６内の地図情報を参照し、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所を予測する。そして、予測部７２０Ｂは、予測結果を、危険箇所の情報として、評価部７２５へ送る。
　予測部７２０Ｂから送られた危険箇所の情報を受けた評価部７２５は、当該危険箇所の情報に含まれる危険箇所のそれぞれの危険度を評価する。かかる評価に際して、評価部７２５は、予測部７２０Ｂにより予測された危険箇所のうちで、危険箇所記憶部７２３に登録されている危険箇所については、危険箇所記憶部７２３において登録されている危険度を評価結果とする。また、評価部７２５は、予測部７２０Ｂにより予測された危険箇所のうちで、危険箇所記憶部７２３内には登録されていない危険箇所のそれぞれの危険度を、地図記憶部７１６内の地図情報を適宜参照しつつ、評価する。そして、評価部７２５は、評価された危険度と、危険箇所及び危険物の出現方向とを関連付けた危険評価情報を、生成部７３０Ｂへ送る。
　評価部７２５から送られた危険評価情報を受けた生成部７３０Ｂは、当該危険評価情報に含まれる危険箇所のうちで、指定されている最低危険度以上の危険度を有する危険箇所を、危険指示をすべき危険箇所に決定する。引き続き、生成部７３０Ｂは、決定された危険箇所の指示表示を含む危険度に対応した危険表示を生成した後に、生成された危険表示を撮影映像上に重ねた危険箇所指示画像データを生成する。そして、生成部７３０Ｂは、生成された危険箇所指示画像データを、表示部７４０へ送る。
　生成部７３０Ｂから送られた危険箇所指示画像データを受けた表示部７４０は、第１実施形態の場合と同様に、危険箇所指示画像を表示する。この結果、危険物が出現する可能性がある危険箇所が、危険度に対応した表示態様で、利用者に対して提示される。
　以上説明したように、本第２実施形態では、予測部７２０Ｂが、撮影部７１０により撮影された移動体ＭＶの進行方向を含む撮影視野で撮影された撮影映像を解析して、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所を予測する。また、検出部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置及び進行方向を受けた予測部７２０Ｂは、地図記憶部７１６内の地図情報を参照し、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所を予測する。
　次に、評価部７２５が、移動体ＭＶの現在位置及び進行方向に基づいて地図記憶部７１６内の地図情報を参照しつつ、当該危険箇所の情報に含まれる危険箇所のそれぞれの危険度を評価する。引き続き、生成部７３０Ｂが、危険箇所の危険度に対応した危険表示を生成した後に、生成された危険表示を撮影映像上に重ねた危険箇所指示画像データを生成する。そして、表示部７４０が、危険箇所指示画像を表示する。
　したがって、本第２実施形態によれば、事故の原因となりうる物体が出現する可能性のある危険箇所の警告を、きめ細かく、かつ、適切に行うことができる。
　また、本第２実施形態では、危険箇所記憶部７２３に記憶された過去における危険箇所の予測結果及び危険度の評価結果を登録しておき、現時点で予測された危険箇所についての情報が登録されている場合には、当該登録情報を利用して、危険箇所指示画像データを生成する。このため、危険箇所の警告の処理を最小化することができる。
　また、本第２実施形態では、利用者による指定により設定された最低危険度以上の危険度を有する危険箇所を表示する。このため、利用者の運転技量に合わせた危険箇所表示を行うことができる。
　なお、上記の第２実施形態では、過去の走行時に予測された危険箇所及び危険度のみを危険箇所記憶部７２３に登録するようした。これに対し、不図示の通信部を利用して、不図示の事故情報サーバからダウンロードした飛び出し事故等の発生箇所、発生頻度及び重大度に基づいて、危険箇所、危険物の出現方向及び危険度を、危険箇所記憶部７２３に更に登録するようにしてもよい。また、利用者の実際の体験に基づいて、危険箇所、危険物の出現方向及び危険度を指定した入力がなされた場合にも、危険箇所記憶部７２３に更に登録するようにしてもよい。
　また、上記の第１及び第２実施形態の危険箇所警告装置を、演算部としてのコンピュータを備えたコンピュータ装置として構成し、第１実施形態における予測部７２０Ａ及び生成部７３０Ａ、並びに、第２実施形態における予測部７２０Ｂ、評価部７２５及び生成部７３０Ｂの機能を、プログラムを実行することにより実現するようにすることができる。これらのプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ，ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにすることができる。
　以下、本発明の危険箇所警告装置の一実施例を、図３～図９を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
　［構成］
　図３には、一実施例に係る危険箇所警告装置としての機能を有するナビゲーション装置１００の概略的な構成が示されている。なお、ナビゲーション装置１００は、上述した第２実施形態の危険箇所警告装置７００Ｂ（図２参照）の一態様となっている。
　ナビゲーション装置１００は、移動体としての道路上を走行する車両ＣＲに搭載される。この車両ＣＲには、ナビゲーション装置１００に接続される車速センサ２００が搭載されている。
　ナビゲーション装置１００は、図３に示されるように、制御ユニット１１０と、記憶ユニット１２０と、撮影部７１０としての撮影ユニット１３０と、音出力ユニット１４０とを備えている。さらに、ナビゲーション装置１００は、表示部７４０としての表示ユニット１５０と、設定部７２７としての操作入力ユニット１６０と、検出部７１５の一部としての走行情報取得ユニット１７０と、検出部７１５の一部としてのＧＰＳ受信ユニット１８０とを備えている。
　上記の制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０については、後述する。
　上記の記憶ユニット１２０は、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶ユニット１２０は、ナビゲーション装置１００で利用される様々なデータを記憶する。この記憶ユニット１２０には、制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。なお、記憶ユニット１２０に記憶されるデータについては、後述する。
　上記の撮影ユニット１３０は、車両ＣＲの前方の部分に設置された広視野角のカメラを備えて構成される。このカメラは、車両ＣＲの走行方向を含む撮影視野で映像を撮影する。撮影ユニット１３０による撮影結果は、撮影映像データとして、制御ユニット１１０へ送られる。
　上記の音出力ユニット１４０は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット１１０から受信した音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両ＣＲの進行方向、走行状況、交通状況、予定走行ルートの変更等の案内誘導のための音声を出力する。
　上記の表示ユニット１５０は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット１１０から受信した表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット１５０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報等の画像、ガイダンス情報等を表示する。また、表示ユニット１５０は、後述する危険箇所指示画像を表示する。
　上記の操作入力ユニット１６０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１５０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。
　この操作入力ユニット１６０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００の動作内容の設定や動作指令が行われる。例えば、目的地の指定、探索された経路の中の走行ルート選択、危険箇所として指示すべき最低危険度等の設定を、利用者が操作入力ユニット１６０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力データとして、操作入力ユニット１６０から制御ユニット１１０へ向けて送られる。
　上記の走行情報取得ユニット１７０は、加速度センサ、角速度センサ等を備えて構成されており、車両ＣＲに作用している加速度、角速度を検出する。また、走行情報取得ユニット１７０は、ナビゲーション装置１００と、車両ＣＲに搭載されている車速センサ２００との間におけるデータ授受に関して利用され、車速センサ２００による検出結果である速度データを取得する。こうして得られた各データは、走行データとして制御ユニット１１０へ送られる。
　上記のＧＰＳ受信ユニット１８０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１８０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０へ送られる。
　次に、上記の記憶ユニット１２０に記憶されるデータについて説明する。この記憶ユニット１２０内には、図４に示されるように、地図記憶部７１６としての地図情報記憶領域１２１と、危険箇所記憶部７２３としての危険箇所情報記憶領域１２２とが用意されている。なお、記憶ユニット１２０には、過去に走行した経路の情報である走行履歴情報も記憶されるようになっている。
　上記の地図情報記憶領域１２１には、地図データＭＰＤ、ＰＯＩ（Points Of Interest）データＰＯＤ、地域データＲＧＤ等が記憶される。ここで、地図データＭＰＤには、地図上における道路網のデータが含まれている。また、ＰＯＩデータＰＯＤには、地図上における施設の位置、施設名等のデータが含まれている。また、地域データＲＧＤには、各位置が属する地域が住宅街、閑散地等のいずれであるかを示す地域種別識別データが含まれている。
　上記の危険箇所情報記憶領域１２２には、危険箇所データＣＰＤが記憶される。この危険箇所データＣＰＤとしては、図５に示される危険箇所と、危険物の出現方向と、危険度とが関連付けて登録される。
　次いで、上記の制御ユニット１１０について説明する。この制御ユニット１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、上述した予測部７２０Ｂ、評価部７２５及び生成部７３０Ｂとしての機能が実現されるようになっている。
　制御ユニット１１０は、走行情報取得ユニット１７０から送られた走行データ、及び、ＧＰＳ受信ユニット１８０から送られたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０中のデータを適宜参照し、利用者へのナビゲーション情報の提供処理を行う。こうしたナビゲーション情報の提供処理には、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１５０の表示デバイスに表示するための地図表示、（ｂ）車両ＣＲが地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出し、表示ユニット１５０の表示デバイスに表示して利用者に提示するマップマッチング、（ｃ）進行すべき方向等を的確にアドバイスするために行われる、表示ユニット１５０の表示デバイスへの案内誘導の表示のための制御、及び、音出力ユニット１４０のスピーカから案内誘導を行う音声を出力するための制御等の処理が含まれる。さらに、制御ユニット１１０は、走行履歴情報を、記憶ユニット１２０内に格納する。
　また、制御ユニット１１０は、撮影ユニット１３０から送られた撮影映像データ、マップマッチング結果及び最低危険度の指定に基づいて、危険箇所指示画像の表示制御を行う。かかる危険箇所指示画像の表示制御の処理については、後述する。
　［動作］
　以上のように構成されたナビゲーション装置１００の動作について、危険箇所の警告処理に主に着目して説明する。なお、操作入力ユニット１６０には、利用者により、危険表示を生成すべき最低危険度の指定が既に入力されており、当該最低危険度が、制御ユニット１１０へ送られているものとする。また、撮影ユニット１３０は、撮影動作を行っており、撮影映像データを定期的に制御ユニット１１０へ送っているものとする。
　危険箇所の警告処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ１１において、制御ユニット１１０が、最新のマップマッチング結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置及び進行方向を特定する。引き続き、ステップＳ１２において、制御ユニット１１０が、記憶ユニット１２０内の走行履歴情報を参照して、現在位置を現在の進行方向で走行したことがあるか否かを判定する。
　ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、制御ユニット１１０が、危険箇所情報記憶領域１２２内の登録情報を利用しないで危険評価情報を生成する。かかるステップＳ１３の処理の詳細については、後述する。
　一方、ステップＳ１２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、制御ユニット１１０が、危険箇所情報記憶領域１２２内の登録情報を利用して危険評価情報を生成する。かかるステップＳ１４の処理の詳細については、後述する。
　上記のステップＳ１３又はステップＳ１４において危険評価情報が生成されると、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、制御ユニット１１０が、危険評価情報に含まれる危険箇所のうちから、危険指示をすべき危険箇所を決定する。かかる決定に際して、制御ユニット１１０は、危険評価情報に含まれる危険箇所のうちで、指定されている最低危険度以上の危険度を有する危険箇所を、危険指示をすべき危険箇所に決定する。
　次に、ステップＳ１６において、制御ユニット１１０が、危険箇所指示画像データを生成する。かかる危険箇所指示画像データを生成に際して、制御ユニット１１０は、まず、決定された危険箇所の指示表示を含む危険度に対応した危険表示を生成する。引き続き、制御ユニット１１０は、生成された危険表示を撮影映像上に重ねた危険箇所指示画像データを生成する。そして、制御ユニット１１０は、生成された危険箇所指示画像データを、表示ユニット１５０へ送る。
　次いで、ステップＳ１７において、表示ユニット１５０が、制御ユニット１１０から送られた危険箇所指示画像データに基づいて、危険箇所指示画像を表示する。この結果、危険物が出現する可能性がある危険箇所が、危険度に対応した表示態様で、利用者に対して提示される。
　ステップＳ１７の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ戻る。以後、ステップＳ１１～Ｓ１７の処理が繰り返され、車両ＣＲの走行位置に対応して、危険物が出現する可能性がある危険箇所が、危険度に対応した表示態様で、利用者に対して提示される。
　なお、危険箇所指示画像の例が、図７に示されている。図７においては、危険箇所の指示表示が二重の太い実線、一重の太い実線、太い破線の順で危険度が低くなっていくようになっている。
　次に、上述したステップＳ１３における登録情報を利用しない危険評価情報の生成処理の詳細について、説明する。かかるステップＳ１３における処理では、図８に示されるように、まず、ステップＳ２１において、制御ユニット１１０が、撮影ユニット１３０から送られた撮影映像データを取得する。
　引き続き、ステップＳ２２において、制御ユニット１１０が、取得された撮影映像データを解析して、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所、及び、危険物の出現方向を予測する。例えば、制御ユニット１１０は、交差点付近における交差道路が建物の陰となって見えない箇所、進行道路に設置されている電信柱や看板の陰になって見えない箇所、路上駐車しているトラックの陰になって見えない箇所等の子供、自転車、バイクが出現する可能性のある箇所を、危険箇所と予測する。
　また、制御ユニット１１０は、特定された車両の現在位置及び進行方向に基づいて、地図情報記憶領域１２１内の地図データＭＰＤ及びＰＯＩデータＰＯＤを参照し、撮影映像データの解析によっては予測されなかったが、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所、及び、危険物の出現方向を予測する。ここで、地図データＭＰＤ及びＰＯＩデータＰＯＤを参照してのみ得られる危険箇所としては、撮影角度等の関係から撮影映像データの解析では抽出できなかった交差点付近の危険箇所がある。
　そして、制御ユニット１１０は、予測された危険箇所における危険物の出現方向を予測する。例えば、危険箇所が交差点の左側付近である場合には、制御ユニット１１０は、左から右へ向かう方向を危険物の出現方向と予測する。
　次に、ステップＳ２３において、制御ユニット１１０が、予測された危険箇所の危険度の評価を行う。かかる危険度の評価に際して、制御ユニット１１０は、地図情報記憶領域１２１内のＰＯＩデータＰＯＤ及び地域データＲＧＤを参照しつつ、危険度の評価を行う。そして、ステップＳ２４において、制御ユニット１１０が、評価された危険度を危険箇所及び危険物の出現方向と関連付けて評価危険箇所情報を生成する。こうして生成された評価危険箇所情報は、上述したステップＳ１５の処理で利用されるとともに、新たな危険箇所データとして危険箇所情報記憶領域１２２内に追加登録される。
　こうしてステップＳ２４の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は、上述したステップＳ１５へ進む。
　次いで、上述したステップＳ１４における登録情報を利用した危険評価情報の生成処理の詳細について、説明する。かかるステップＳ１４における処理では、図９に示されるように、まず、ステップＳ３１において、制御ユニット１１０が、特定されている車両ＣＲの現在位置及び進行方向に基づいて、指示表示対象となり得る危険箇所の登録情報を、危険箇所情報記憶領域１２２から読み取る。
　次に、ステップＳ３２において、制御ユニット１１０が、上述したステップＳ２１の場合と同様に、撮影ユニット１３０から送られた撮影映像データを取得する。引き続き、ステップＳ３３において、上述したステップＳ２２の場合と同様に、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所、及び、危険物の出現方向を予測する。
　次いで、ステップ３４において、制御ユニット１１０が、ステップＳ３３において予測された危険箇所に関する情報は全て危険箇所情報記憶領域１２２内に登録済か否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３４：Ｎ）には、処理はステップＳ３５へ進む。
　ステップＳ３５では、制御ユニット１１０が、未登録危険箇所のそれぞれについて、上述したステップＳ２３の場合と同様に、危険度の評価を行う。引き続き、ステップＳ３６において、制御ユニット１１０が、未登録危険箇所についての危険箇所データを危険箇所情報記憶領域１２２内に追加登録する。
　ステップＳ３６における追加登録が終了すると、処理はステップＳ３７へ進む。また、上述したステップＳ３４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３４：Ｙ）にも、処理はステップＳ３７へ進む。
　ステップＳ３７では、制御ユニット１１０が、ステップＳ３３において予測された危険箇所の全てについて、危険物の出現方向と、危険度とを関連付けた評価危険箇所情報を生成する。なお、ステップＳ３４における判定の結果が肯定的であった場合は、制御ユニット１１０は、危険箇所情報記憶領域１２２内に登録済情報を利用して、評価危険箇所情報を生成する。また、ステップＳ３４における判定の結果が否定的であった場合は、制御ユニット１１０は、登録済情報が存在していた危険箇所については当該登録済情報を利用し、未登録危険箇所であった危険箇所についてはステップＳ３５における評価結果を利用して、評価危険箇所情報を生成する。
　こうしてステップＳ３７の処理が終了すると、ステップＳ１４の処理が終了する。そして、処理は、上述したステップＳ１５へ進む。
　以上説明したように、本実施例では、制御ユニット１１０が、撮影ユニット１３０により撮影された車両ＣＲの進行方向を含む撮影視野で撮影された撮影映像を解析して、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所を予測する。また、制御ユニット１１０は、マップマッチング結果による特定された車両ＣＲの現在位置及び進行方向に基づいて、地図情報記憶領域１２１内の情報を参照し、現時点では見えていない危険物が出現する可能性が有る箇所を予測する。
　次に、制御ユニット１１０が、特定された車両ＣＲの現在位置及び進行方向に基づいて地図情報記憶領域１２１内の情報を参照しつつ、予測された危険箇所のそれぞれの危険度を評価する。引き続き、制御ユニット１１０が、危険箇所の危険度に対応した危険表示を生成した後に、生成された危険表示を撮影映像上に重ねた危険箇所指示画像データを生成する。そして、表示ユニット１５０が、危険箇所指示画像を表示する。
　したがって、本実施例によれば、事故の原因となりうる物体が出現する可能性のある危険箇所の警告を、きめ細かく、かつ、適切に行うことができる。
　また、本実施例では、危険箇所情報記憶領域１２２内に記憶された過去における危険箇所の予測結果及び危険度の評価結果を登録しておき、現時点で予測された危険箇所についての情報が登録されている場合には、当該登録情報を利用して、危険箇所指示画像データを生成する。このため、危険箇所の警告の処理を最小化することができる。
　また、本実施例では、利用者による指定により設定された最低危険度以上の危険度を有する危険箇所を表示する。このため、利用者の運転技量に合わせた危険箇所表示を行うことができる。
　［実施例の変形］
　本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
　例えば、上記の実施例では、危険箇所の警告を、表示ユニット１５０が危険箇所指示画像を表示することにより行うようにしたが、音出力ユニット１４０を利用した音声による危険箇所の警告を併用してもよい。
　また、上記の実施例では、危険箇所の予測を、撮影映像の解析及び地図情報の参照の双方を用いて行うようにしたが、上述した第１実施形態のように、撮影映像の解析のみにより、危険箇所の予測を行うようにしてもよい。
　また、上記の実施例では、危険度の評価を行い、危険度に対応した危険箇所指示表示を行うようにしたが、上述した第１実施形態のように、危険度の評価を省略し、予測された全ての危険箇所に対して、共通の危険箇所指示表示を行うようにしてもよい。
　また、上記の実施例では、過去の走行時に予測された危険箇所及び危険度の評価結果を登録し、可能な限りで登録情報を利用するようにしたが、上述した第１実施形態のように、過去における危険箇所の予想結果及び危険度の評価結果の登録処理を省略するようにしてもよい。
　また、上記の実施例では、過去の走行時に予測された危険箇所及び危険度のみを危険箇所情報記憶領域１２２内に登録するようした。これに対し、事故情報サーバからダウンロードした飛び出し事故等の発生箇所、発生頻度及び重大度に基づいて、危険箇所、危険物の出現方向及び危険度を、危険箇所情報記憶領域１２２内に更に登録するようにしてもよい。また、利用者の実際の体験に基づいて、危険箇所、危険物の出現方向及び危険度を指定した入力がなされた場合にも、危険箇所情報記憶領域１２２内に更に登録するようにしてもよい。
　また、上記実施例では、ナビゲーション装置が本発明の危険箇所警告装置の機能も果たすようにしたが、ナビゲーション装置とは別の装置として本発明の危険箇所警告装置を構成するようにしてもよい。
　なお、上記の実施例では、コンピュータによるプログラムの実行により、撮影結果に基づく危険箇所の警告処理を行うようにしたが、当該警告処理の全部又は一部を、専用のＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）等を用いたハードウェアにより行うようにしてもよい。

Claims (13)

  1. 　移動体の進行方向の周辺映像を撮影する撮影部と；
    　前記撮影された周辺映像に基づいて、危険物が出現する可能性のある危険箇所を予測する予測部と；
    　前記予測部により予測された前記危険箇所を示す危険表示が、前記撮影された周辺映像上に重ねられた危険箇所指示画像を表示する表示部と；
    　を備えることを特徴とする危険箇所警告装置。
  2. 　前記危険表示には、前記危険物の出現方向の表示が更に含まれる、ことを特徴とする請求項１に記載の危険箇所警告装置。
  3. 　前記予測部により予測された前記危険箇所を示す危険表示を生成した後に、前記生成された危険表示を前記撮影された周辺映像上に重ねることにより、前記危険箇所指示画像を生成する生成部を更に備え、
    　前記表示部は、前記生成された危険箇所指示画像を表示する、
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の危険箇所警告装置。
  4. 　前記撮影された映像に基づいて、前記予測された危険箇所の危険度を評価する評価部を更に備え、
    　前記生成部は、前記評価部による評価結果に対応する危険表示を含む前記危険箇所指示画像を生成する、
    　ことを特徴とする請求項３に記載の危険箇所警告装置。
  5. 　前記移動体の位置及び移動方向を検出する検出部と；
    　前記危険箇所が予測された時点における前記移動体の位置及び移動方向に関連付けて、前記危険箇所を含む危険箇所情報が記憶される危険箇所記憶部と；を更に備え、
    　前記生成部は、前記危険箇所記憶部における記憶内容を更に考慮して、前記危険箇所指示画像を生成する、
    　ことを特徴とする請求項３に記載の危険箇所警告装置。
  6. 　地図情報を記憶する地図記憶部を更に備え、
    　前記予測部は、前記地図情報を更に考慮して、前記危険箇所を予測する、
    　ことを特徴とする請求項５に記載の危険箇所警告装置。
  7. 　前記撮影された映像に基づいて、前記予測された危険箇所の危険度を評価する評価部を更に備え、
    　前記危険箇所情報には、前記評価部により評価された危険度が更に含まれ、
    　前記生成部は、前記評価部による評価結果に対応する危険表示を含む前記危険箇所指示画像を生成する、
    　ことを特徴とする請求項５又は６に記載の危険箇所警告装置。
  8. 　地図情報を記憶する地図記憶部を更に備え、
    　前記評価部は、前記地図情報を更に考慮して、前記危険度を評価する、
    　ことを特徴とする請求項７に記載の危険箇所警告装置。
  9. 　前記評価部は、前記予測された危険箇所に関連して実際に発生した危険事象を更に考慮して、前記予測された危険箇所の危険度を評価する、ことを特徴とする請求項７又は８に記載の危険箇所警告装置。
  10. 　前記危険表示を生成すべき最低危険度を設定する設定部を更に備え、
    　前記生成部は、前記最低危険度以上の危険度を有する評価された危険箇所の危険表示を生成する、
    　ことを特徴とする請求項４，７～９のいずれか一項に記載の危険箇所警告装置。
  11. 　移動体の進行方向の周辺映像を撮影する撮影部と；画像を表示する表示部と；を備える危険箇所警告装置で使用される危険箇所警告方法であって、
    　前記撮影部により撮影された周辺映像に基づいて、危険物が出現する可能性のある危険箇所を予測する予測工程と；
    　前記予測工程において予測された前記危険箇所を示す危険表示が、前記撮影された周辺映像上に重ねられた危険箇所指示画像を前記表示部に表示させる表示工程と；
    　を備えることを特徴とする危険箇所警告方法。
  12. 　請求項１１に記載の危険箇所警告方法を演算部により実行させる、ことを特徴とする危険箇所警告プログラム。
  13. 　請求項１２に記載の危険箇所警告プログラムが、演算部により読取可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
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