JP6419604B2 - 経路探索装置、経路探索方法およびコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、目的地に至る経路を決定する技術に関するものである。

地図データベースにおいて当該交差点が原動機付自転車が二段階右折を行うべき交差点であるとされている場合には、当該交差点が二段階右折を行うべき交差点である旨の表示、および二段階右折する場合の案内矢印の表示を行うナビゲーションの技術が存在する（特許文献１）。また、二段階右折が必要となる交差点の条件を地図データが含んでおり、車両の種類に応じて二段階右折の案内の内容を変更する技術が存在する（特許文献２）。

特開２０１０−４４０１７号公報 特開２０１０−２４９６７３号公報 特開２０１３−１１７４１１号公報

しかし、上記の従来技術においては、経路探索の際に二段階右折を避けることについては、考慮されていない。そのほか、従来の経路探索装置においては、その操作の簡便化や、使い勝手の向上、処理速度の向上、低コスト化、省資源化、製造の容易化等が望まれていた。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
経路探索装置であって：原動機付自転車を含む車両の種類の情報を受け取ることができる入力部と；道路の車線数の情報と、経路探索において交差点を通過する際に加算される交差点の通過コストであって、原動機付自転車以外の種類の車両の経路探索と原動機付自転車の経路探索において使用される交差点の通過コストと、を含む経路ネットワークデータベースと；前記経路ネットワークデータベースを参照しつつ、前記交差点の通過コストを含む各候補経路の積算コストに基づいて、出発地から目的地に至る経路を決定する経路探索部と、を備える。前記経路探索部は、前記入力部を介して受け取った車両の種類の情報が原動機付自転車である場合であって、前記候補経路において交差点に右折進入する前に走行される側の車線が３車線以上である交差点を右折する箇所を候補経路が含む場合には、前記車両の種類が原動機付自転車ではない場合に適用される前記箇所の交差点を右折する際の通過コストよりも大きいコストを、所定の条件下で、前記箇所の交差点の右折に応じて加算されるコストとして、前記積算コストに含める。

（１）本発明の一形態によれば、経路探索装置が提供される。この経路探索装置は：原動機付自転車を含む車両の種類の情報を受け取ることができる入力部と；道路の車線数の情報と、経路探索において交差点を通過する際に加算される交差点の通過コストであって、原動機付自転車以外の種類の車両の経路探索と原動機付自転車の経路探索において使用される交差点の通過コストと、を含む経路ネットワークデータベースと；前記経路ネットワークデータベースを参照しつつ、前記交差点の通過コストを含む各候補経路の積算コストに基づいて、出発地から目的地に至る経路を決定する経路探索部と、を備える。前記経路探索部は、前記入力部を介して受け取った車両の種類が原動機付自転車である場合であって、前記候補経路において進入する側の車線が３車線以上である交差点を右折する箇所を候補経路が含む場合には、前記車両の種類が原動機付自転車ではない場合に適用される前記箇所の交差点を右折する際の通過コストよりも大きいコストを、所定の条件下で、前記箇所の交差点の右折に応じて加算されるコストとして、前記積算コストに含める。
このような態様とすれば、車両の種類が原動機付自転車である場合には、二段階右折の必要がない他の車両の場合とは区別して、二段階右折を要する進入側の車線が３車線以上の交差点について、経路の積算コストを計算することができる。このため、積算コストに基づいて、進入する側の車線が３車線以上の交差点を含む可能性が低い経路を、探索の結果、得ることができる。

（２）上記の経路探索装置であって；前記所定の条件は、前記進入する側の車線が３車線以上である交差点が二段階右折禁止の交差点ではないことを含む、態様とすることができる。このような態様とすれば、二段階右折禁止の交差点について、二段階右折が禁止されていない交差点と区別して、正確なコストを上乗せすることができる。

（３）上記の経路探索装置であって；前記交差点の通過コストは、前記交差点の通過に要する時間を表す態様とすることができる。このような態様とすれば、所定の交差点で二段階右折を行う必要がある原動機付自転車について経路探索を行う際に、経路の積算コストによって、目的地に到着するまでに要する時間を正確に予測することができる。

（４）上記の経路探索装置であって；前記経路探索部は、前記箇所の交差点を右折する際の通過コストよりも大きい前記コストとして、前記箇所の交差点を進行方向に沿って直進する場合の通過コストと、前記箇所の交差点を左から右に向かって直進する場合の通過コストと、を前記積算コストに含める態様とすることもできる。このような態様とすれば、あらかじめ用意すべき通過コストの種類を増やすことなく、原動機付自転車用の経路探索を行う際に、二段階右折の際の通過コストを考慮することができる。

なお、前記箇所の交差点を右折する際の通過コストは、前記箇所の交差点を進行方向に沿って直進する場合の通過コストと、前記箇所の交差点を左から右に向かって直進する場合の通過コストと、の合計値よりも小さく設定されていることが好ましい。

（５）上記の経路探索装置であって；前記入力部は、さらに、経路探索において、二段階右折をする交差点を含まない経路を探索すべき旨の指定を受け取ることができ；前記指定が受け取られた場合には、前記経路探索部は、前記指定が受け取られなかった場合に比べて、さらに大きいコストを、前記交差点の右折に応じて加算されるコストとして、前記積算コストに含める態様とすることもできる。このような態様とすれば、経路探索において二段階右折をする交差点を含まない経路を探索すべき旨の指定が受け取られた場合の右折の加算コストを十分大きく設定することにより、二段階右折をする交差点を含まない経路を探索することができる。

（６）上記の経路探索装置であって；さらに、前記決定された経路を表示することができる表示部を備え；前記入力部を介して入力された前記車両の種類が原動機付自転車である場合であって、前記表示される経路が二段階右折をすべき交差点を右折する箇所を含む場合には、前記表示部は、経路に二段階右折を含む旨の表示を、前記経路の表示とともに行う態様とすることもできる。このような態様とすれば、ユーザは、表示された経路に沿って移動する際に、二段階右折を行うことになることを、経路探索の際にあらかじめ知ることができる。

（７）上記の経路探索装置であって；さらに、前記経路ネットワークデータベースを参照しつつ、前記交差点の通過コストを含む各候補経路の積算コストに基づいて、出発地から目的地に至る経路を決定する第２の経路探索部を備え；前記第２の経路探索部は、前記入力された車両の種類が原動機付自転車である場合であって、前記候補経路において進入する側の車線が３車線以上である交差点を右折する箇所を候補経路が含む場合に、前記箇所の交差点を右折する際の前記通過コストを、前記所定の条件下で、前記積算コストに含め；前記表示部は、前記経路探索部によって決定された経路とともに、前記第２の経路探索部によって決定された経路を表示する、態様とすることもできる。このような態様とすれば、ユーザは、二段階右折を行うことを前提とする場合の経路と、二段階右折を行わないことを前提とする場合の経路と、を比較して、経路を決定することができる。

（８）本発明のさらに他の形態によれば、経路探索方法が提供される。この経路探索方法は：原動機付自転車を含む車両の種類の情報を受け取る工程と；道路の車線数の情報と、経路探索において交差点を通過する際に加算される交差点の通過コストであって、原動機付自転車以外の種類の車両の経路探索と原動機付自転車の経路探索において使用される交差点の通過コストと、を含む経路ネットワークデータベースを参照しつつ、前記交差点の通過コストを含む各候補経路の積算コストに基づいて、出発地から目的地に至る経路を決定する工程と、を備える。前記経路を決定する工程は、前記入力部を介して入力された車両の種類が原動機付自転車である場合であって、前記候補経路において進入する側の車線が３車線以上である交差点を右折する箇所を候補経路が含む場合には、前記車両の種類が原動機付自転車ではない場合に適用される前記箇所の交差点を右折する際の通過コストよりも大きいコストを、所定の条件下で、前記箇所の交差点の右折に応じて加算されるコストとして、前記積算コストに含める。

（９）本発明のさらに他の形態によれば、コンピュータに経路探索を行わせるためのコンピュータプログラムが提供される。このコンピュータプログラムによれば：原動機付自転車を含む車両の種類の情報を受け取る機能と；道路の車線数の情報と、経路探索において交差点を通過する際に加算される交差点の通過コストであって、原動機付自転車以外の種類の車両の経路探索と原動機付自転車の経路探索において使用される交差点の通過コストと、を含む経路ネットワークデータベースを参照しつつ、前記交差点の通過コストを含む各候補経路の積算コストに基づいて、出発地から目的地に至る経路を決定する機能と、をコンピュータに実現させることができる。前記経路を決定する機能は、前記入力部を介して入力された車両の種類が原動機付自転車である場合であって、前記候補経路において進入する側の車線が３車線以上である交差点を右折する箇所を候補経路が含む場合には、前記車両の種類が原動機付自転車ではない場合に適用される前記箇所の交差点を右折する際の通過コストよりも大きいコストを、所定の条件下で、前記箇所の交差点の右折に応じて加算されるコストとして、前記積算コストに含める、機能を含む。

上述した本発明の各形態の有する複数の構成要素はすべてが必須のものではなく、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、適宜、前記複数の構成要素の一部の構成要素について、その変更、削除、新たな他の構成要素との差し替え、限定内容の一部削除を行うことが可能である。また、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、上述した本発明の一形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部を上述した本発明の他の形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部と組み合わせて、本発明の独立した一形態とすることも可能である。

本発明は、装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、経路案内装置、経路探索装置、経路案内方法、経路案内装置、その方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

本発明の第１実施例である経路探索システムのハードウェア構成を示す説明図である。 経路ネットワークデータベース１０８が有する交差点を表すノードの通過コストの例を示す図である。 交差点についての二輪車用の通過コストであって交差点を左折する場合の通過コストの例を示す。 交差点についての二輪車用の通過コストであって交差点を右折する場合の通過コストの例を示す。 経路探索システムが目的地に至る経路を決定する際の処理を表すフローチャートである。 経路探索サーバ１００の制御部１０４が経路ネットワークデータを利用して行う経路探索の処理を示すフローチャートである。 候補経路の積算コストの計算の処理を示すフローチャートである。 ノードの通過コストを加算する処理を示すフローチャートである。 表示パネル２０２に表示される経路の一例を示す図である。 「二段階右折禁止」のチェックボックス（図１参照）がＯＮされた場合に図５のステップＳ５０において表示パネル２０２に表示される経路の一例を示す図である。 第２実施例において、表示パネル２０２に表示される経路の一例を示す図である。

Ａ．第１実施例：
Ａ１．全体構成：
図１は、本発明の第１実施例である経路探索システムのハードウェア構成を示す説明図である。第１実施例の経路探索システムは、経路探索サーバ１００と、地図サーバ１５０と、携帯電話２００と、を含む。

携帯電話２００は、ＧＰＳユニット２０１と、表示パネル２０２と、音声出力部２０３と、振動機構２０４と、通信部２０５と、コマンド入力部２０６と、主制御部２１０と、通話制御部２２０とを有している。

ＧＰＳユニット２０１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）の衛星からの電波を受信するためのアンテナを含むユニットである。ＧＰＳのアンテナが受信する電波に基づいて、ＧＰＳユニット２０１は、携帯電話２００の現在位置を表す現在位置情報を生成することができる。

表示パネル２０２は、画像を表示することができる液晶ディスプレイである。表示パネル２０２は、液晶ディスプレイの上に透明のタッチパネルが重ねられて構成される。タッチパネルは、液晶ディスプレイに表示している画像に応じてパネルの一部に接触されることにより、ユーザからの指示を受けとることができる。すなわち、タッチパネルは、コマンド入力部２０６の一部として機能する。ユーザは、たとえば、表示パネル２０２の表面を指で押したり、表示パネル２０２の表面に接触した状態で指を動かすことにより、画像の表示を制御するための操作を行うことができる。なお、本明細書において、「画像」とは、狭義の画像のほか、文字、記号等を含む概念である。すなわち、本明細書において、「画像」とは、２次元で表現できる任意の対象を含む。

コマンド入力部２０６は、上記のタッチパネル（表示パネル２０２）に加えて、ハードウェアとしてのキー２０６ｂを含む。ユーザは、タッチパネルに加えて、キー２０６ｂを押してＯＮの操作を行うことによっても、携帯電話２００に情報を入力することができる。

音声出力部２０３は、スピーカを含む装置であって、経路案内などのユーザへのメッセージやメロディなどを音声で出力できる装置である。振動機構２０４は、所定のパターンの振動でユーザの注意を促すことができる装置である。

通信部２０５は、通信ネットワークとしてのインターネットＩＮＴを介して、経路探索サーバ１００および地図サーバ１５０と通信を行い、情報を送受信することができる。なお、通信ネットワークとしては、インターネットのほかにＬＡＮやＷＡＮ、公衆回線等を使用できる。通話制御部２２０は、通話のための着信呼出、音声／電気信号の変換などを行う回路である。

主制御部２１０は、携帯電話２００の各部を制御するための制御ユニットである。主制御部２１０は、それらの制御に使用されるＣＰＵ２１１、ＲＡＭ２１２、ＲＯＭ２１３を備えている。例えば、主制御部２１０は、ＣＰＵでアプリケーションソフトウェア２３０を実行することによって、携帯電話２００の各部を制御して様々な処理を行わせることができ、また、携帯電話２００から経路探索サーバ１００や地図サーバ１５０に情報を送信して経路探索サーバ１００および地図サーバ１５０に様々な処理を行わせることができる。

経路探索サーバ１００は、通信部１０２と、制御部１０４と、記憶部１０６とを有している。通信部１０２は、インターネットＩＮＴを介して地図サーバ１５０および携帯電話２００と通信を行うことができる。

記憶部１０６は、経路探索のための経路ネットワークデータベース１０８を格納している。記憶部１０６は、さらに、地図サーバ１５０および携帯電話２００から受け取ったデータ、およびそれらに基づいて生成されたデータを格納する。

経路ネットワークデータベース１０８が保持する経路ネットワークデータは、ノード情報と、アーク情報とを含む。ノード情報は、交差点や、道路上で車線数が変わる地点、有料道路への進入路が分岐している場所、カーブの開始点および終了点、路線の駅などの地点を表す情報である。ノード情報は、ノードに対応する交差点等を通過する際に要するコストを、移動手段の種類（自動車、二輪車、原動機付き自転車、徒歩など）ごと、および交差点等の通過の仕方（直進、右折、左折など）ごとに、保持している。ノードの通過コストは、そのノードに対応する交差点等を通過する際に要すると予測される時間に応じて定められている。

アーク情報は、ノードとノードを結ぶ道路であるアークに関する情報である。各アークには固有のＩＤが割り当てられている。各アーク情報は、それぞれのアークに含まれる多数の地点の緯度および経度のデータを含んでいる。すなわち、ルートを設定することができる道路は、それらの地点の点列として表すことができる。各アーク情報は、それらのＩＤおよび点列の情報に加えて、さらに、それぞれのアークが有料道路であるか否かに関する情報や、車線数の情報等の情報を含んでいる。また、アーク情報は、そのアークに対応する道路を通過する際に要するコストを、移動手段の種類ごと、および通行する向きごとに、保持している。アークの通過コストは、そのアークに対応する道路を通過する際に要すると予測される時間に応じて定められている。

経路探索サーバ１００の制御部１０４は、記憶部１０６に格納されている経路ネットワークデータベース１０８を参照しつつ、出発地および目的地、ならびに経由地その他の探索条件の情報に基づいて、ルートを探索することができる。ルートの探索は、ダイクストラ法により、上記のノードの通過コストおよびアークの通過コストに基づいて各候補の経路の積算コストを計算することによって、行われる。そして、制御部１０４は、出発地から目的地に至る経路を表す経路データを生成し、携帯電話２００に送信することができる。経路データは、ノード情報、アーク情報などを含む。

地図サーバ１５０は、通信部１５２と、制御部１５４と、記憶部１５６とを有している。通信部１５２は、インターネットＩＮＴを介して経路探索サーバ１００や携帯電話２００と通信を行うことができる。

記憶部１５６は、携帯電話２００に送信するための画像データとしての地図画像データを含む地図データベース１５８を格納している。地図データベース１５８は、複数の縮尺の地図画像をそれぞれ表す複数組の地図画像データを含んでいる。制御部１５４は、携帯電話２００から受け取ったデータに基づいて携帯電話２００が要求する一部の領域の地図を表す地図画像データを特定し、通信部１５２を介して携帯電話２００に送信することができる。

図２は、経路ネットワークデータベース１０８が有する交差点を表すノードの通過コストの例を示す図である。図２は、二輪車用の通過コストであって、交差点を直進する場合の通過コストの例を示す。なお、二輪車用の通過コストは、原動機付自転車用の経路探索の際にも使用され、原動機付自転車以外の二輪車用の経路探索の際にも使用される。

交差点の通過コストは、交差点からの退出側の道路の車線数が、進入側の道路の車線数に対して増加しているか、等しいか、減少しているかの区分ごとに定められる。退出側の道路の車線数が進入側の道路の車線数と等しい場合に比べて、退出側の車線数が増加している場合のコストは小さい。これに対して、退出側の道路の車線数が進入側の道路の車線数よりも少ない場合の通過コストは、車線数が等しい場合に比べて、大きい。

図３は、図２と同じく交差点についての二輪車用の通過コストであって、交差点を左折する場合の通過コストの例を示す。退出側の道路の車線数が進入側の道路の車線数と等しい場合に比べて、退出側の車線数が増加している場合のコストは小さい。退出側の道路の車線数が進入側の道路の車線数よりも少ない場合の通過コストは、車線数が等しい場合に比べて、大きい。また、車線数に関する条件が同じ場合は、左折する場合の通過コストは、交差点を直進する場合に比べて、大きい。

図４は、図２および図３と同じく交差点についての二輪車用の通過コストであって、交差点を右折する場合の通過コストの例を示す。退出側の道路の車線数が進入側の道路の車線数と等しい場合に比べて、退出側の車線数が増加している場合のコストは小さい。退出側の道路の車線数が進入側の道路の車線数よりも少ない場合の通過コストは、車線数が等しい場合に比べて、大きい。また、車線数に関する条件が同じ場合は、右折する場合の通過コストは、交差点を直進または左折する場合に比べて、さらに大きい。ただし、交差点を右折する場合の通過コストは、同じ進入路に沿ってその交差点を直進する場合の通過コストと、その進入路に対して左から右に向かうようにその交差点を直進する場合の通過コストと、の合計値よりは小さくなるように定められている。

なお、交差点の通過コストは、車線数の増減に応じて定められていることからも分かるように、一つの交差点について、例えば、同じ「直進」であったとしても、交差点に進入する道路ごとに（すなわち、通過方向ごとに）異なる値を取り得る。左折の場合、右折の場合の通過コストも同様である。

Ａ２．経路を決定する際の処理：
図５は、経路探索システムが目的地に至る経路を決定する際の処理を表すフローチャートである。ステップＳ１０において、経路探索システムは、出発地の情報を取得する。具体的には、携帯電話２００のコマンド入力部２０６を介して、ユーザからの出発地の入力を受け取る。なお、経路探索システムは、現在位置を出発地とすべき入力をユーザから受け取って、出発地の情報として、ＧＰＳユニット２０１を介して現在位置の情報を取得することもできる。

ステップＳ２０において、経路探索システムは、目的地の情報を取得する。具体的には、携帯電話２００のコマンド入力部２０６を介して、ユーザからの目的地の入力を受け取る。なお、出発地や目的地の入力は、住所を入力することによって行われてもよく、施設名を入力することによって行われてもよく、目的地の電話番号を入力することによって行われてもよい。また、出発地や目的地の入力は、地図上で一点を指定されることによって、行われてもよい。

ステップＳ３０において、経路探索システムは、車両と徒歩とを含む移動手段の種類を取得する。具体的には、携帯電話２００のコマンド入力部２０６を介して、ユーザからの移動手段の種類の入力を受け取る。たとえば、携帯電話２００の主制御部２１０は、図１に示すように、表示パネル２０２上に、４輪自動車を表す「クルマ」、二輪車を表す「バイク」、原動機付き自転車を表す「原付」、および「徒歩」の４つの選択肢から一つをユーザに選択させるラジオボタンを表示して、ラジオボタンの選択による入力をユーザから受け取ることができる。

また、「原付」ボタン（図１参照）がＯＮとされた場合には、携帯電話２００の主制御部２１０は、さらに、経路探索において二段階右折を含まない経路を探索すべき旨の指示として、「二段階右折禁止」のチェックボックスのＯＮ／ＯＦＦの指定を受け取ることができる。また、「徒歩」ボタン（図１参照）がＯＮとされた場合には、携帯電話２００の主制御部２１０は、さらに、経路探索において電車を利用しない経路を探索すべき旨の指示として、「電車利用なし」のチェックボックスのＯＮ／ＯＦＦの指定を受け取ることができる。同様に、「徒歩」ボタンがＯＮとされた場合には、携帯電話２００の主制御部２１０は、さらに、経路探索においてバスを利用しない経路を探索すべき旨の指示として、「バス利用なし」のチェックボックスのＯＮ／ＯＦＦの指定を受け取ることができる。

ステップＳ１０〜Ｓ３０の処理を実現する携帯電話２００の主制御部２１０の機能部を、「入力部２３１」として、図１に示す。以下では、主として、「原付」ボタンがＯＮとされ、「二段階右折禁止」のチェックボックスはＯＦＦとされた場合について説明する。

図５のステップＳ４０では、携帯電話２００の主制御部２１０は、通信部２０５を介して、経路探索サーバ１００に、ステップＳ１０，Ｓ２０で取得した目的地および出発地、ステップＳ３０で取得した移動手段の種類および付加的な条件、ならびに経路探索をすべき旨の指示を送信する。

経路探索サーバ１００の制御部１０４は、通信部１０２を介して、目的地および出発地、移動手段の種類および付加的な条件、ならびに経路探索をすべき旨の指示を受け取る。そして、制御部１０４は、経路ネットワークデータベース１０８（図１参照）を参照して、目的地および出発地、ならびに移動手段の種類および付加的な条件に基づいて、出発地から目的地に至る経路を探索する。そして、制御部１０４は、経路を表す経路データを生成し、通信部１０２を介して、携帯電話２００に送信する。

なお、携帯電話２００に送信される経路データは、ノード情報、アーク情報などを含む。経路が二段階右折を含む場合には、経路データには、経路が二段階右折を含む旨の情報も経路データに含まれる。携帯電話２００の主制御部２１０は、通信部２０５を介して経路データを受信する。

ステップＳ４０の処理を実現する携帯電話２００の主制御部２１０の機能部を、「経路探索部２３２」として、図１に示す。ステップＳ４０の処理を実現する経路探索サーバ１００の制御部１０４の機能部を、「経路探索部１１２」として、図１に示す。

ステップＳ５０において、携帯電話２００の主制御部２１０は、受信した経路データに基づき、経路データが表す経路全体を地図上に表示するための地図データを、通信部２０５を介して地図サーバ１５０に要求する。主制御部２１０は、より具体的には、地図において表示されるべき範囲を緯度および経度で指定して、地図データを地図サーバ１５０に要求する。

地図サーバ１５０の制御部１５４は、通信部１５２を介して携帯電話２００からの要求を受信すると、記憶部１５６の地図データベース１５８を参照して、経路全体を地図上に表示できる範囲の地図データを作成し、携帯電話２００に送信する。

携帯電話２００の主制御部２１０は、経路探索サーバ１００から受信した経路データと、地図サーバ１５０から受信した地図データとを使用して、表示パネル２０２上に経路全体と地図とを重畳して表示する。ここでは、たとえば、経路は太い黄色の線で表示されるものとする。ステップＳ５０の処理を実現する携帯電話２００の主制御部２１０の機能部を、「表示部２３３」として、図１に示す。

図６は、図５のステップＳ４０において、経路探索サーバ１００の制御部１０４が、経路ネットワークデータを利用して行う経路探索の処理を示すフローチャートである。ステップＳ４１０では、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、上述のノードとアークを含んで構成される経路ネットワークにおいて、確定ノードに最も近い未確定ノードについて、指定された出発地からその未確定ノードまでの候補経路の積算コストを、計算する。「確定ノード」とは、出発地からの最小コストの経路（以下、「最小コスト経路」という）が確定したノードである。「未確定ノード」とは、出発地からの最小コスト経路が確定していないノードである。「確定ノードに最も近いノード」とは、未確定ノードのうち、確定ノードと一つのリンクで接続されている未確定ノードである。そのような未確定ノードは、複数存在しうる。また、ある一つの未確定ノードに至る候補経路も複数存在しうる。

候補経路の積算コストの計算は、出発地のノードから出発して着目しているノードに至る候補経路に含まれているノードおよびアークの通過コストを、足し合わせることによって行われる。ノードの通過コストおよびアークの通過コストは、前述のように、移動手段の種類に応じて定められている。経路探索サーバ１００の制御部１０４は、携帯電話２００から受け取った移動手段の種類に応じて、経路ネットワークデータベース１０８からノードの通過コストおよびアークの通過コストを抽出して積算する。

ステップＳ４２０では、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、確定ノードに最も近い各未確定ノードについて、積算コストが最も小さい経路である最小コスト経路を決定する。なお、最小コスト経路が決定されたノードは、「確定ノード」となる。

ステップＳ４３０では、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、直前のステップＳ４２０の処理で最小コスト経路が決定されたノードに目的地のノードが含まれるか否かを判定する。最小コスト経路が決定されたノードに目的地のノードが含まれない場合には、処理はステップＳ４１０に戻る。最小コスト経路が決定されたノードに目的地のノードが含まれる場合には、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、目的地のノードに至る最小コスト経路について、その経路データを作成し、携帯電話２００に送信する（図５のステップＳ４０参照）。

図７は、図６のステップＳ４１０における候補経路の積算コストの計算の処理を示すフローチャートである。ステップＳ４１２では、未確定ノードの一つ手前（出発地側）の確定ノードに至る最小コスト経路の積算コストに対して、その確定ノードの通過コストを、加算する。前述のように、ノードの通過コストは、そのノードの通過の仕方に応じて定められている。また、ノードが交差点を表す場合には、ノードの通過コストは、進入側と退出側の道路の車線数の増減に応じて、定められている（図２〜図４参照）。

ステップＳ４１４では、さらに、未確定ノードの一つ手前（出発地側）の確定ノードと、未確定ノードとを結ぶアークの通過コストを、積算コストに加算する。その結果、出発地のノードから出発して、着目している未確定ノードに至る候補経路の積算コストが得られる（図６のステップＳ４１０参照）。

前述のように、アークやノードの通過コストは、アークに対応する道路やノードに対応する交差点等を通過する際に要すると予測される時間に対応して定められている。このため、上記のように、通過コストを積算して、各候補経路の積算コストを計算することにより、各候補経路の予想所要時間を得ることができる。その結果、図６の処理によって目的地への最小コスト経路を決定することにより、図５のステップＳ４０において、予想所要時間が最も小さい経路を決定することができる。

図８は、図７のステップＳ４１２におけるノードの通過コストを加算する処理を示すフローチャートである。図８は、未確定ノードの一つ手前（出発地側）の確定ノードが十字路の交差点のノードである場合の処理を示す。

ステップＳ６１０では、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、未確定ノードの一つ手前（出発地側）の確定ノードの通過の仕方が右折であるか否かを判定する。通過の仕方が右折ではない場合には、処理はステップＳ６２０に進む。通過の仕方が右折である場合には、処理はステップＳ６５０に進む。

ステップＳ６２０では、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、未確定ノードの一つ手前の確定ノードの通過の仕方が左折であるか否かを判定する。通過の仕方が左折である場合には、処理はステップＳ６３０に進む。通過の仕方が左折ではない場合には、処理はステップＳ６４０に進む。なお、図８は、未確定ノードの一つ手前の確定ノードが十字路の交差点のノードである場合の処理を示す。このため、ステップＳ６２０において、未確定ノードの一つ手前の確定ノードの通過の仕方が左折ではない場合とは、すなわち、未確定ノードの一つ手前の確定ノードの通過の仕方が直進であるということである。

ステップＳ６３０では、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、未確定ノードの一つ手前の確定ノードに至る最小コスト経路の積算コストに対して、その確定ノードの左折の通過コストを加算する。なお、左折の通過コストは、移動手段の種類、およびその交差点における左折の際の車線数の増減に応じて加算される（図３参照）。

ステップＳ６４０では、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、未確定ノードの一つ手前の確定ノードに至る最小コスト経路の積算コストに対して、その確定ノードの直進の通過コストを加算する。なお、直進の通過コストは、移動手段の種類、およびその交差点における直進の際の車線数の増減に応じて加算される（図２参照）。なお、あらかじめ定められた通過コストのデータにおいて、原動機付き自転車と自動二輪車は区別されない（図２参照）。

ステップＳ６５０では、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、移動手段の種類が原動機付き自転車であるか否かを判定する。移動手段の種類が原動機付き自転車ではない場合は、処理はステップＳ６９０に進む。移動手段の種類が原動機付き自転車である場合は、処理はステップＳ６６０に進む。

ステップＳ６６０では、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、未確定ノードの一つ手前の確定ノードの交差点に進入する道路の車線数が３車線以上であるか否かを判定する。車線数が３車線以上ではない場合は、処理はステップＳ６９０に進む。車線数が３車線以上である場合は、処理はステップＳ６７０に進む。

ステップＳ６７０では、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、未確定ノードの一つ手前の確定ノードの交差点が、二段階右折禁止の交差点であるか否かを判定する。交差点が二段階右折禁止の交差点ではない場合は、処理はステップＳ６８０に進む。交差点が、二段階右折禁止の交差点である場合は、処理はステップＳ６９０に進む。このような判定処理を行うことにより、二段階右折が禁止されている交差点について、二段階右折を実行することを前提とした通過コストを加算してしまうことを防止できる。その結果、経路探索に使用する積算コストを、実情に合わせて正確に計算することができる。

ステップＳ６９０では、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、未確定ノードの一つ手前の確定ノードに至る最小コスト経路の積算コストに対して、その確定ノードの右折の通過コストを加算する。なお、右折の通過コストは、移動手段の種類、およびその交差点における右折の際の車線数の増減に応じて加算される（図４参照）。

ステップＳ６８０では、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、未確定ノードの一つ手前の確定ノードに至る最小コスト経路の積算コストに対して、その確定ノードの右折の通過コスト（図４および図８のＳ６９０参照）よりも大きいコストを加算する。具体的には、その交差点を進行方向（それまでに進行してきた方向）に沿って直進する場合の通過コスト（図２参照）と、その交差点を左から右に向かって直進する場合の通過コストと、を加算する。なお、前述のように、交差点の通過コストは、一つの交差点について、交差点に進入する道路ごとに（すなわち、通過方向ごとに）定められる。このため、その交差点を左から右に向かって直進する場合の通過コストは、その交差点を進行方向に沿って直進する場合の通過コスト（図２参照）と同じとは限らない。

ステップＳ６５０〜Ｓ６７０の判定を行うことにより、経路ネットワークデータベース１０８（図１参照）が、交差点ごとに二段階右折をすべき交差点か否かの情報を保持していなくとも、原動機付自転車が二段階右折を行うべき交差点を経路ネットワークデータから適切に抽出して、通過コストを加算することができる。

また、ステップＳ６８０の処理を行うことにより、二段階右折を行うべき場合については、通常の右折を行う場合の通過コスト（ステップＳ６９０および図４参照）よりも大きなコストを加算することができる。その結果、経路探索（図５のステップＳ４０および図６参照）において、経路の積算コストを、実情に沿って適切に計算することができる。また、ノードおよびアークの通過コストは、それらが対応する道路や交差点の通過時間に応じて定められている。このため、ステップＳ６８０の上述の通過コストの処理を行うことにより、経路に沿って出発地から目的地に至るのに要する時間を、正確に算出することができる。

なお、上記のステップＳ６８０の説明では、「二段階右折禁止」のチェックボックスはＯＦＦとされているものとして（図１参照）、ステップＳ６８０の処理内容を説明した。しかし、「二段階右折禁止」のチェックボックスがＯＮである場合には、ステップＳ６８０においては、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、同様に、その確定ノードの右折の通過コスト（図４参照）よりも大きいコストを加算するものの、その具体的な処理の内容が異なる。

すなわち、「二段階右折禁止」のチェックボックスがＯＮである場合には、ステップＳ６８０においては、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、未確定ノードの一つ手前の確定ノードに至る最小コスト経路の積算コストに対して、その確定ノードの右折の通過コスト（図４参照）とともに、所定値を加算する。その所定値は、その交差点を進行方向（それまでに進行してきた方向）に沿って直進する場合の通過コスト（図２参照）と、その交差点を左から右に向かって直進する場合の通過コストとの合計値よりも大きい。その所定値は、たとえば、経路ネットワークデータベース１０８において、経路が取り得る積算コストの最大値とすることができる。

このような処理を行うことにより、図６のステップＳ４２０において、二段階右折を含む経路が最小コスト経路として決定されることはなくなる。このため、図５のステップＳ４０において、二段階右折を含む経路が決定されることはなくなる。よって、「二段階右折禁止」のチェックボックスをＯＮとしたユーザに意向を反映して、二段階右折を含まない経路を、ユーザに対して提示することができる（図５のステップＳ５０参照）。

また、上記のような処理を行うことにより、ステップＳ６８０内の処理を変更するだけで、処理フローの大幅な変更をすることなく、すなわち、大規模な分岐処理を設けることなく、簡潔な処理で、二段階右折を含み得る経路の探索と、二段階右折を含まない経路の探索とを実現しうる。

図９は、図５のステップＳ５０において、表示パネル２０２に表示される経路の一例を示す図である。なお、経路とともに重畳して表示される地図については、技術の理解を容易にするため、図９において表示を省略する。携帯電話２００の主制御部２１０は、表示パネル２０２に表示される経路が二段階右折をすべき交差点を右折する箇所を含む場合には、経路に二段階右折を含む旨の表示を、経路の表示とともに行う。

図９に示す経路Ｒ０は、出発地Ｓ０１から交差点Ｃｒ１，Ｃｒ２を経て、目的地Ｇ０１に至る原動機付自転車用の経路である。経路Ｒ０は、交差点Ｃｒ２において、二段階右折をする経路である。このため、携帯電話２００の主制御部２１０は、経路Ｒ０の表示とともに、経路Ｒ０が二段階右折を含む旨の表示Ｃ０１を表示する。また、二段階右折をする交差点と対応付けて、二段階右折をする交差点の場所を示す表示Ｃ０２を行う。一方、ステップＳ５０で表示される経路が２段階右折を含まない経路である場合には、このような表示Ｃ０１，Ｃ０２はされない。

このような処理を行うことにより、ユーザは、実際に探索した経路を走行する前の経路探索の段階において、経路の途中に二段階右折が存在することを、あらかじめ知ることができる。

図１０は、「二段階右折禁止」のチェックボックス（図１参照）がＯＮされた場合に、図５のステップＳ５０において、表示パネル２０２に表示される経路の一例を示す図である。なお、経路とともに重畳して表示される地図については、技術の理解を容易にするため、図１０においても表示を省略する。「二段階右折禁止」のチェックボックス（図１参照）がＯＮである場合には、二段階右折を含む経路Ｒ０は、図５のステップＳ４０において選択されない。このため、ステップＳ５０では、二段階右折を含む経路Ｒ０に代えて、二段階右折を含まない経路Ｒ１が表示される。経路Ｒ１は、出発地Ｓ０１から交差点Ｃｒ３，Ｃｒ４を経て、目的地Ｇ０１に至る原動機付自転車用の経路である。経路Ｒ１は、二段階右折を含まない経路であるため、図９の表示Ｃ０１，Ｃ０２に相当する表示は、図１０においてなされない。なお、技術の理解を容易にするため、図１０では、図９で示した二段階右折を含む経路Ｒ０を破線で示している。しかし、実際には、経路Ｒ０は、表示パネル２０２に表示されない。

なお、上記実施例における経路探索システムが、「課題を解決するための手段」における「経路探索装置」に相当する。入力部２３１が、「入力部」に相当する。経路ネットワークデータベース１０８が、「経路ネットワークデータベース」に相当する。経路探索部２３２および経路探索部１１２が、「経路探索部」に相当する。表示部２３３が、「表示部」に相当する。

Ｂ．第２実施例：
第１実施例では、二段階右折を許容するか禁止するかの指示に従って、一つの経路が探索され（図１および図５のＳ４０参照）、出力される（図９および図１０参照）。しかし、第２実施例においては、二段階右折を許容するか禁止するかの指示を受け取らない。そして、図５のステップＳ４０において、二段階右折を含みうる経路と、二段階右折を含まない経路とが探索され、ステップＳ５０において、それら二つの経路が出力される。第２実施例の他の点は、第１実施例と同じである。以下では、第２実施例の第１実施例との相違点について説明する。

図５のステップＳ３０の処理において、携帯電話２００の主制御部２１０は、「二段階右折禁止」のチェックボックス（図１の左下参照）を表示しない。その結果、第２実施例においては、携帯電話２００の主制御部２１０は、二段階右折を許容するか禁止するかの指示をユーザから受け取らない。また、携帯電話２００から経路探索サーバ１００に送信されるデータにも、経路探索の付加的な条件としての二段階右折を許容するか禁止するかの条件は含まれない。

図５ステップＳ４０においては、経路探索サーバ１００の制御部１０４は、二段階右折を許容する条件下での経路探索と、二段階右折を禁止する条件下での経路探索と、の両方を行う。各経路探索の具体的な処理は、第１実施例で説明したとおりである（図６〜図８参照）。その結果、図９に示す二段階右折を含む経路Ｒ０と、図１０に示す二段階右折を含む経路Ｒ１と、が探索される。そして、それら二つの経路の経路データが作成され、経路探索サーバ１００から携帯電話２００に送信される。上記の二つ目の処理を実現する経路探索サーバ１００の制御部１０４の機能部を、「第２の経路探索部１１４」として、図１に破線で示す。

図１１は、第２実施例において、図５のステップＳ５０で表示パネル２０２に表示される経路の一例を示す図である。第２実施例においては、図５ステップＳ５０においては、携帯電話２００の主制御部２１０は、二段階右折を許容する条件下で探索された経路と、二段階右折を禁止する条件下で探索された経路と、の二つを表示する。その際、二段階右折を許容する条件下で探索された経路が二段階右折を行う交差点を含む場合には、二段階右折をする交差点と対応付けて、「２段階右折」の表示Ｃ０２を行う。なお、二段階右折を許容する条件下で探索された経路が２段階右折を含まない経路である場合には、表示Ｃ０２は表示されない。

このような態様とすることにより、ユーザは、二段階右折を含む経路と、二段階右折を含まない経路と、を比較して、いずれを採用するかを決定することができる。なお、第２実施例において、ステップＳ５０で、上述の二つの経路を表示する機能を果たすのは、携帯電話２００の主制御部２１０の機能部としての表示部２３３である。

Ｃ．変形例：
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこのような実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内において種々なる態様での実施が可能である。例えば、以下のような変形が可能である。

Ｃ１．変形例１：
上記実施例においては、ノードおよびアークの通過コストは、それらに対応する交差点等や道路の通過に要すると予想される時間を反映して定められている。しかし、ノードおよびアークの通過コストは、他のパラメータを反映するものであってもよい。たとえば、ノードおよびアークの通過コストは、それらに対応する交差点等や道路の距離に対応するものとすることができる。また、ノードおよびアークの通過コストは、日時に応じて変化するものであってもよい。

Ｃ２．変形例２：
上記実施例においては、候補経路の積算コストを計算する際には、ノードの通過コストとアークの通過コストが加算される（図７参照）。しかし、各候補経路の積算コストを計算する際に、アークの通過コストを加算せず、ノードの通過コストを加算する態様とすることもできる。また、各候補経路の積算コストを計算する際に、ノードの通過コストとアークの通過コストに加えて、さらに他のコストが加算される態様とすることもできる。

Ｃ３．変形例３：
上記実施例においては、図８のステップＳ６５０，Ｓ６６０の条件が満たされる場合にさらに満たすべき所定の条件として、ステップＳ６７０の条件が設定されている。すなわち、その交差点が、二段階右折禁止の交差点ではないこと、という条件が、より大きいコストを加算する処理（ステップＳ６８０）が実行される際の条件とされている。しかし、原動機付自転車以外の車両の場合より大きいコストを加算する処理が実行されるための所定の条件としては、他の条件を設定することもできる。

たとえば、「進入する道路の車線数が３車線以上である場合には、すべて二段階右折する」旨の指示を入力できる入力手段が用意されている態様において（図１の左下参照）、所定の条件が満たされる場合としては、そのような指示が、あらかじめ経路探索の条件設定として入力されていることとする態様が考えられる（図５のステップＳ３０参照）。実際の標識を確認して二段階右折をするか否かを判断するユーザであって、安全サイドの通過時間の評価を望むユーザは、経路探索においては、「進入する道路の車線数が３車線以上である場合には、すべて二段階右折する」という前提で、経路を探索することを望む場合がある。上記の態様とすれば、そのようなユーザの要求を満たすことができる。

Ｃ４．変形例４：
上記実施例においては、図８のステップＳ６８０で加算される右折の通過コスト（ステップＳ６９０参照）よりも大きいコストは、その交差点を進行方向に沿って直進する場合の通過コストと、その交差点を左から右に向かって直進する場合の通過コストと、の合計値である。しかし、車両の種類が原動機付自転車である場合に、候補経路において進入する側の車線が３車線以上である交差点を右折する箇所について加算するコストは、他の方法で定めても良い。

たとえば、他の種類の車両の場合に適用されるその交差点を右折する際の通過コストよりも大きいコストとして、その右折の通過コストに１以上の数を掛けて得られる値を、加算する態様とすることもできる。また、他の種類の車両の場合に適用されるその交差点を右折する際の通過コストよりも大きいコストとして、その右折の通過コストに所定の正の数を加えて得られる値を、加算する態様とすることもできる。

Ｃ５．変形例５：
上記実施例においては、「二段階右折禁止」のチェックボックスがＯＮである場合には、図８のステップＳ６８０において、最小コスト経路の積算コストに対して、その確定ノードの右折の通過コストとともに、経路ネットワークデータベース１０８において、経路が取り得る積算コストの最大値が加えられる。しかし、二段階右折をする交差点を含まない経路を探索すべき旨の指定が受け取られた場合に、経路探索において右折する交差点について行われる処理は、他の態様とすることもできる。たとえば、経路探索において、経路を順次探索してゆく際に、二段階右折をする候補経路は候補から除く、すなわち、その候補経路を破棄する態様とすることもできる。

Ｃ６．変形例６：
上記実施例においては、経路探索の途中で、他の種類の車両よりも大きい右折コストが、ノードの通過コストとして加算される（図６のステップＳ４１０、図７のステップＳ４１２、および図８のステップＳ６８０参照）。しかし、複数の候補経路を探索した後、各候補経路中において図８のステップＳ６６０，Ｓ６７０に例示される条件を満たすノードを
抽出し、それらに応じて各候補経路の積算コストに、他の種類の車両よりも大きい右折コスト（ステップＳ６８０）を追加で上乗せする態様とすることもできる。

Ｃ７．変形例７：
表示パネル２０２としては、感圧式、静電方式など、様々な方式のタッチパネルを採用することができる。たとえば、「抵抗膜方式（アナログ抵抗膜方式）」、「静電容量方式」、ガラスなどの表面を物理的な振動として伝播する表面弾性波を使用した「超音波表面弾性波方式」、ガラス表面を伝播する音響波を利用してタッチ位置を検出する「音響パルス認識方式」、タッチ面のタッチによる物理的な振動を検出し位置を求める「振動検出方式(DST)」、表示パネルの表面周囲の縦壁および横壁に発光部と受光部とを設け光が遮られた部分を検出する「赤外線遮光方式」、磁界を発生できる特別なペンによりタッチすることでパネル側でその電磁エネルギーを受け取りペンの位置を検出する「電磁誘導方式」、画面近くの主にコーナーに配置された複数個のイメージセンサでタッチする指などの画像を撮影しその画像解析結果からタッチ位置とタッチしたことを判断する「画像認識方式」、静電容量が変化する物体がセンサ電極に近接すると電極の静電容量が増加する特性を利用した「静電センサ方式」、LCD自体が直接イメージセンサとなる「光センサ内蔵LCD方式」など、様々な方式を採用することができる。

Ｃ８．変形例８：
なお、上記実施例では、ＧＰＳを利用する態様について説明したが、現在位置の情報の生成は、ＧＬＯＮＡＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、Ｇａｌｉｌｅ ｏなどのＧＰＳ以外の他の衛星測位システム（Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）、言い換えれば、世界的航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）によってもよい。また、たとえば、移動端末における位置情報の生成は、携帯電話の基地局のみに基づいて、行ってもよい。そのような態様においては、移動端末は、世界的航法衛星システムの受信装置を備えない態様とすることができる。さらに、移動端末において位置情報を生成する構成要素は、複数の方式、たとえば、衛星測位システムを利用した方式と、携帯電話の基地局を利用する方式を併用する態様とすることもできる。

すなわち、移動端末において位置情報を生成する構成要素は、現在位置の情報を特定できるものであれば、どのような原理に基づくもの、どのような機関が運営するシステムを利用するものであってもよい。

Ｃ９．変形例９：
地図サーバ１５０の地図データベース１５８に格納されている画像データとしての地図画像データは、ラスタデータとして保持されていてもよいし、ベクトルデータとして保持されていてもよい。ユーザが携帯する端末装置としての携帯電話２００に送信される地図画像データも、ラスタデータであってもよいし、ベクトルデータであってもよい。さらに、地図データベース１５８内の地図画像データと、端末装置に送信される地図画像データは、いずれか一方をベクトルデータとし、他方をラスタデータとすることもできる。

Ｃ１０．変形例１０：
上記実施例においては、経路探索システムは、その構成要素として、経路探索サーバ１００と、地図サーバ１５０と、携帯電話２００と、を含む。しかし、ユーザが携帯し、ＧＰＳユニットおよびディスプレイを備える携帯端末に、経路探索サーバ１００、地図サーバ１５０の機能を備える態様とすることもできる。また、経路探索サーバ１００と、地図サーバ１５０とは、同じサーバであってもよい。なお、携帯端末は、電話機能を備えない機器としての、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄａｔａ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）やノート型のコンピュータなどとすることもできる。すなわち、携帯端末は、ユーザが携帯でき、データに基づいてユーザに対して所定の出力を行うことができる装置であればよい。

すなわち、案内装置としての経路探索システムは、その各構成要素が一つの筐体内に収納されている一つの装置であってもよい。また、経路探索システムは、その構成要素が、互いにデータ通信回線で結ばれている２以上の装置として構成されるものとすることもできる。経路データを生成する機能、特定領域を選択する機能などの各機能については、各装置に１以上の任意の機能を割り当てることができる。そして、各機能は、それぞれ一つの装置で実現されてもよく、２以上の装置が協働して実現してもよい。なお、２以上の構成要素が通信回線で結ばれている態様においては、ユーザに対して情報を出力する出力部は、ユーザに携帯されるものであることが好ましい。

Ｃ１１．変形例１１：
上記実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、アプリケーションソフトウェア２３０（図１）の機能の一部を制御回路が実行するようにすることもできる。

このような機能を実現するコンピュータプログラムは、磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で提供される。ホストコンピュータは、その記録媒体からコンピュータプログラムを読み取って内部記憶装置または外部記憶装置に転送する。あるいは、通信経路を介してプログラム供給装置からホストコンピュータにコンピュータプログラムを供給するようにしてもよい。コンピュータプログラムの機能を実現する時には、内部記憶装置に格納されたコンピュータプログラムがホストコンピュータのマイクロプロセッサによって実行される。また、記録媒体に記録されたコンピュータプログラムをホストコンピュータが直接実行するようにしてもよい。

この明細書において、ホストコンピュータとは、ハードウェア装置とオペレーションシステムとを含む概念であり、オペレーションシステムの制御の下で動作するハードウェア装置を意味している。コンピュータプログラムは、このようなホストコンピュータに、上述の各部の機能を実現させる。なお、上述の機能の一部は、アプリケーションプログラムでなく、オペレーションシステムによって実現されていても良い。

なお、この発明において、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。

本発明は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１００…経路探索サーバ
１０２…通信部
１０４…制御部
１０６…記憶部
１０８…経路ネットワークデータベース
１１２…経路探索部
１５０…地図サーバ
１５２…通信部
１５４…制御部
１５６…記憶部
１５８…地図データベース
２００…携帯電話
２０２…表示パネル
２０３…音声出力部
２０４…振動機構
２０５…通信部
２０６…コマンド入力部
２０６ｂ…キー
２１０…主制御部
２１１…ＣＰＵ
２２０…通話制御部
２３０…アプリケーションソフトウェア
２３１…入力部
２３２…経路探索部
２３３…表示部
Ｃ０１…経路が二段階右折を含むことを示す表示。
Ｃ０２…二段階右折をすべき交差点を示す表示。
Ｃｒ１〜Ｃｒ４…交差点
Ｇ０１…目的地
ＩＮＴ…インターネット
Ｒ０…経路
Ｒ１…経路
Ｓ０１…出発地

Claims (9)

1. 経路探索装置であって、
   原動機付自転車を含む車両の種類の情報を受け取ることができる入力部と、
   道路の車線数の情報と、経路探索において交差点を通過する際に加算される交差点の通過コストであって、原動機付自転車以外の種類の車両の経路探索と原動機付自転車の経路探索において使用される交差点の通過コストと、を含む経路ネットワークデータベースと、
   前記経路ネットワークデータベースを参照しつつ、前記交差点の通過コストを含む各候補経路の積算コストに基づいて、出発地から目的地に至る経路を決定する経路探索部と、を備え、
   前記経路探索部は、前記入力部を介して受け取った車両の種類の情報が原動機付自転車である場合であって、前記候補経路において交差点に右折進入する前に走行される側の車線が３車線以上である交差点を右折する箇所を候補経路が含む場合には、前記車両の種類が原動機付自転車ではない場合に適用される前記箇所の交差点を右折する際の通過コストよりも大きいコストを、所定の条件下で、前記箇所の交差点の右折に応じて加算されるコストとして、前記積算コストに含める、経路探索装置。
2. 請求項１記載の経路探索装置であって、
   前記所定の条件は、前記交差点に右折進入する前に走行される側の車線が３車線以上である交差点が二段階右折禁止の交差点ではないことを含む、経路探索装置。
3. 請求項１または２記載の経路探索装置であって、
   前記交差点の通過コストは、前記交差点の通過に要する時間を表す、経路探索装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の経路探索装置であって、
   前記経路探索部は、前記箇所の交差点を右折する際の通過コストよりも大きい前記コストとして、前記箇所の交差点を進行方向に沿って直進する場合の通過コストと、前記箇所の交差点を左から右に向かって直進する場合の通過コストと、を前記積算コストに含める、経路探索装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の経路探索装置であって、
   前記入力部は、さらに、経路探索において、二段階右折をする交差点を含まない経路を探索すべき旨の指定を受け取ることができ、
   前記指定が受け取られた場合には、前記経路探索部は、前記指定が受け取られなかった場合に比べて、さらに大きいコストを、前記交差点の右折に応じて加算されるコストとして、前記積算コストに含める、経路探索装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の経路探索装置であって、さらに、
   前記決定された経路を表示することができる表示部を備え、
   前記入力部を介して入力された前記車両の種類の情報が原動機付自転車である場合であって、前記表示される経路が二段階右折をすべき交差点を右折する箇所を含む場合には、前記表示部は、経路に二段階右折を含む旨の表示を、前記経路の表示とともに行う、経路探索装置。
7. 請求項６記載の経路探索装置であって、さらに、
   前記経路ネットワークデータベースを参照しつつ、前記交差点の通過コストを含む各候補経路の積算コストに基づいて、出発地から目的地に至る経路を決定する第２の経路探索部を備え、
   前記第２の経路探索部は、前記入力された車両の種類が原動機付自転車である場合であって、前記候補経路において前記交差点に右折進入する前に走行される側の車線が３車線以上である交差点を右折する箇所を候補経路が含む場合に、前記箇所の交差点を右折する際の前記通過コストを、前記所定の条件下で、前記積算コストに含め、
   前記表示部は、前記経路探索部によって決定された経路とともに、前記第２の経路探索部によって決定された経路を表示する、経路探索装置。
8. 経路探索方法であって、
   原動機付自転車を含む車両の種類の情報を、コンピュータの経路探索部が、入力部を介して受け取る工程と、
   道路の車線数の情報と、経路探索において交差点を通過する際に加算される交差点の通過コストであって、原動機付自転車以外の種類の車両の経路探索と原動機付自転車の経路探索において使用される交差点の通過コストと、を含む経路ネットワークデータベースを参照しつつ、前記交差点の通過コストを含む各候補経路の積算コストに基づいて、前記経路探索部が、出発地から目的地に至る経路を決定する工程と、を備え、
   前記経路を決定する工程は、前記入力部を介して入力された車両の種類の情報が原動機付自転車である場合であって、前記候補経路において交差点に右折進入する前に走行される側の車線が３車線以上である交差点を右折する箇所を候補経路が含む場合には、前記経路探索部は、前記車両の種類が原動機付自転車ではない場合に適用される前記箇所の交差点を右折する際の通過コストよりも大きいコストを、所定の条件下で、前記箇所の交差点の右折に応じて加算されるコストとして、前記積算コストに含める、経路探索方法。
9. コンピュータの経路探索部に経路探索を行わせるためのコンピュータプログラムであって、
   原動機付自転車を含む車両の種類の情報を入力部を介して受け取る機能と、
   道路の車線数の情報と、経路探索において交差点を通過する際に加算される交差点の通過コストであって、原動機付自転車以外の種類の車両の経路探索と原動機付自転車の経路探索において使用される交差点の通過コストと、を含む経路ネットワークデータベースを参照しつつ、前記交差点の通過コストを含む各候補経路の積算コストに基づいて、出発地から目的地に至る経路を決定する機能と、をコンピュータの経路探索部に実現させることができ、
   前記経路を決定する機能は、前記入力部を介して入力された車両の種類の情報が原動機付自転車である場合であって、前記候補経路において交差点に右折進入する前に走行される側の車線が３車線以上である交差点を右折する箇所を候補経路が含む場合には、前記車両の種類が原動機付自転車ではない場合に適用される前記箇所の交差点を右折する際の通過コストよりも大きいコストを、所定の条件下で、前記箇所の交差点の右折に応じて加算されるコストとして、前記積算コストに含める、機能を含む、コンピュータプログラム。

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