WO2015104817A1

WO2015104817A1 - 車両の制御装置

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Publication number: WO2015104817A1
Application number: PCT/JP2014/050221
Authority: WO
Inventors: 大島健; 吉武秀人
Original assignee: 川崎重工業株式会社
Priority date: 2014-01-09
Filing date: 2014-01-09
Publication date: 2015-07-16
Also published as: EP3093199A1; US9637097B2; EP3093199A4; EP3093199B1; JP6178868B2; US20160311415A1; JPWO2015104817A1

Abstract

　車両の制御装置（６９）は、車両の公道走行時に要求される装備品が車体から取り外されたことを検知する取外し検知手段（６６）と、取外し検知手段（６６）からの検知信号を含む判定条件（６５）を満足したとき車両が非公道領域に存在することを判定する判定手段（６４）と、判定手段（６４）からの判定信号を受けて、非公道走行に適した非公道モードに設定する走行制御手段（５７）とを備えている。装備品は、バックミラー（３０）、ヘッドライト（２８）、テールランプ（３４）、ナンバープレート（４２）、ライセンスランプ（４４）、警告笛、サイドスタンド（１９）および方向指示器（３２，３８）のうちの少なくとも１つである。

Description

車両の制御装置

　本発明は、公道と、サーキットのような非公道領域の両方を走行する車両の制御装置に関するものである。

　自動二輪車のような車両において、アンチロックブレーキシステムを搭載しているものがある（例えば、特許文献１）。アンチロックブレーキシステムは、急ブレーキあるいは低摩擦路でのブレーキ操作時に、車輪がロックして路面上を滑るのを防止する装置である。

特開２０１３－０２８２９４号公報

　一方で、サーキットのような非公道領域を車両で走行する場合、運転者が、アンチロックブレーキシステムを望まないことがある。しかしながら、公道領域を走行するための車両と非公道領域を走行するための車両を用意するのはコストがかかり過ぎ、非公道領域を走行する際に車両を非公道走行用に改造するのは利便性が悪い。

　本発明は、簡単な操作で車両を非公道走行用に変更できる車両の制御装置を提供することを目的とする。

　上記目的を達成するために、本発明の車両の制御装置は、車両の公道走行時に要求される装備品が車体から取り外されたことを検知する取外し検知手段と、前記取外し検知手段からの検知信号を含む判定条件を満足したとき車両が非公道領域に存在することを判定する判定手段と、前記判定手段からの判定信号を受けて、非公道走行に適した非公道モードに設定する走行制御手段とを備えている。非公道モードは、例えば、アンチロックブレーキシステムを不動作または動作抑制とすることを選択できる選択可能モードである。非公道モードには、メータユニットの表示を変える、または非公道走行時専用のスイッチを表示することも含む。

　この構成によれば、公道走行時に必要であるが非公道走行時には取り外すことのできる車両の装備品が車体から取り外された際に、非公道走行に適した非公道モードに設定可能となる。したがって、特別な操作を行うことなく、車両を非公道走行用に変更できる。

　本発明において、前記装備品を、バックミラー、ヘッドライト、ブレーキランプ、テールランプ、ナンバープレート、ライセンスランプ、警告笛、サイドスタンドおよび方向指示器のうちの少なくとも１つとすることができる。その場合、前記判定条件は、２つ以上の前記装備品が取り外されたことを含むようにしてもよい。これにより、誤操作で車両が非公道走行用に変更されるのを防ぐことができる。

　本発明において、さらに、車両が非公道領域に存在することを検知する非公道領域検知手段を備え、前記判定条件は、前記非公道領域検知手段からの検知信号を含むことが好ましい。この構成によれば、装備品の取り外しの検知と非公道領域に存在することの検知の２つを判定条件とすることで、誤検出で車両が非公道走行用に変更されるのを防ぐことができる。非公道領域検知手段からの信号の伝達は、有線であっても無線であってもよい。

　本発明において、さらに、車両に非公道領域で用いられる部品が取り付けられたことを検知する取付検知手段を備え、前記判定条件は、前記取付検知手段からの検知信号を含むことが好ましい。「非公道領域で用いられる部品」は、例えば、サーキット用ＥＣＵ、認証キーである。この構成によれば、判定条件に、非公道領域で用いられる部品が取り付けられたことを加えることで、誤検出で車両が非公道走行用に変更されるのを防ぐことができる。

　本発明において、前記装備品は電装品であり、前記取外し検知手段は、前記電装品の動作を検知するために車体に搭載された動作検知手段からの検知信号により前記装備品の取り外しを検知することが好ましい。この構成によれば、取外し検知手段として、別途センサを設けるのが不要となり、部品点数が増加するのを抑制できる。動作検知手段は、例えば、電球の消費電力変化／電圧変化、給電ラインの分離、サイドスタンドの有無等を検知する。また、これに代えて、前記装備品の取り外しを検知するセンサからの信号により前記装備品の取り外しを検知してもよい。

　本発明の車両の制御方法は、運転支援装置を備えた車両の制御方法であって、予め定める装備品が車体から取り外されたことを検知する取外し検知工程と、前記取外し検知工程での検知信号を含む判定条件を満足することで車両が非公道領域に存在することを判定する判定工程と、前記判定工程での判定信号を受けて、前記運転支援装置を不動作または動作抑制とすることを選択または選択可能とする選択工程とを備えている。

　この構成によれば、予め定める車両の装備品が車体から取り外されることで、非公道走行において運転支援装置を不動作または動作抑制とできる。したがって、特別な操作を行うことなく、車両を非公道走行用に変更できる。

　請求の範囲および／または明細書および／または図面に開示された少なくとも２つの構成のどのような組合せも、本発明に含まれる。特に、請求の範囲の各請求項の２つ以上のどのような組合せも、本発明に含まれる。

　本発明は、添付の図面を参考にした以下の好適な実施形態の説明からより明瞭に理解されるであろう。しかしながら、実施形態および図面は単なる図示および説明のためのものであり、本発明の範囲を定めるために利用されるべきものではない。本発明の範囲は添付の請求の範囲によって定まる。添付図面において、複数の図面における同一の部品番号は、同一または相当部分を示す。
本発明の第１実施形態に係る制御装置を搭載した車両の一種である自動二輪車を示す側面図である。同自動二輪車を示す平面図である。同自動二輪車の制御装置の構成図である。同自動二輪車の電装品の動作検知手段を示す回路図である。同制御装置のフロー図である。

　以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照しながら説明する。本明細書において、「左側」および「右側」は、車両に乗車した運転者から見た左右側をいう。

　図１は本発明の第１実施形態に係る車両の一種である自動二輪車の側面図である。同図に示す自動二輪車に車体フレームＦＲは、前半部を構成するメインフレーム１と、メインフレーム１の後部に連結されて後半部を構成するリヤフレーム２とを有している。メインフレーム１の前端にフロントフォーク４が支持され、このフロントフォーク４の下端に前輪６が、フロントフォーク４の上端にハンドル８およびメータユニット９がそれぞれ取り付けられている。

　メインフレーム１の後端下部には、スイングアームブラケット１０が設けられている。スイングアームブラケット１０に、スイングアーム１２が前端のピポット軸１４を介して上下揺動自在に軸支されている。このスイングアーム１２の後端に後輪１６が取り付けられている。メインフレーム１の下部にはエンジンＥが取り付けられている。このエンジンＥによりチェーン１８を介して後輪１６が駆動されている。また、車体の左側でメインフレーム１の下端部に、サイドスタンド１９が支持されている。

　前記リヤフレーム２にはライダー用シート２０と同乗者用シート２２とが支持されている。メインフレーム１の上部、つまり、ハンドル８とライダー用シート２０との間には、燃料タンク２４が取り付けられている。

　メインフレーム１にカウリング２６が支持され、ハンドル８の前方からエンジンＥの側方にかけての部分を覆っている。カウリング２６の前端部にはヘッドライト２８が装着され、カウリング２６の上部には左右一対のバックミラー３０が取り付けられている。また、カウリング２６におけるヘッドライト２８の下方に、左右一対のフロント方向指示器３２が取り付けられている。

　リヤフレーム２の後端にはテールランプ３４が取り付けられている。リヤフレーム２における同乗者用シート２２の下方の部分は、左右一対のリヤカウル３６により外側方から覆われている。リヤカウル３６の後部に左右一対のリヤ方向指示器３８が装着され、リヤフレーム２に支持されている。リヤフレーム２の後方下部にリヤフラップ４０が支持されている。リヤフラップ４０にナンバープレート４２が取り付けられ、リヤフラップ４０の上部に、ナンバープレート４２を照射するライセンスランプ４４が取り付けられている。

　図２に示すように、ハンドル８における左側のハンドルバー８ａに、自動二輪車の走行態様（走行モード）を切り替えるモード切替スイッチ４６が取り付けられている。モード切替スイッチ４６は、例えば、出力に関する態様、発進・加速時のタイヤの空転を防止するトラクションコントロール性能に関する態様のような走行フィーリングに影響を与える走行態様を選択する。出力に関する態様には、例えば、フルパワーモード、ローパワーモードがある。右側のハンドルバー８ｂにブレーキレバー４８が取り付けられ、ライダー用シート２０の下方で車体の右側にブレーキペダル５０が配置されている。ハンドル８の前方に、自動二輪車の操作を開始するメインスイッチ５２が配置されている。

　本実施形態の自動二輪車は、車体の前部の全体がカウリング２６で覆われている、いわゆるフルカウルタイプであり、公道を走行するほかに、サーキットのような非公道領域を走行するのにも適している。本実施形態の自動二輪車は、運転者の運転操作を支援する運転支援装置の一種であるアンチロックブレーキシステムＡＢＳを搭載している。

　図３に示すように、アンチロックブレーキシステムＡＢＳは、ＡＢＳ用コントロールユニット５４を有し、このＡＢＳ用コントロールユニット５４に前輪車速センサ５６および後輪車速センサ５８からの信号が入力されている。ブレーキレバー４８およびブレーキペダル５０からのブレーキ操作は、ＡＢＳ用コントロールユニット５４を介して前輪ブレーキ６０および後輪ブレーキ６２に伝達される。ＡＢＳ用コントロールユニット５４は、各車速センサ５８，６０からの信号に基づいて、ブレーキ操作時に車輪がロックして路面上を滑るのを防止するように各ブレーキ６０，６２を作動する。

　運転支援装置は、車両状態または運転者の操作を検知し、検知結果に基づいて、運転支援制御が必要な状態であると判断すると、運転支援指令を制御対象に指令する。制御対象としては、走行フィーリングに影響する電子制御可能な装置が含まれる。制御対象として、例えば、エンジンまたは電動モータなどの駆動装置、ブレーキのような制動装置、サスペンションなどの緩衝装置、操舵装置、動力伝達装置等が含まれる。

　具体的には、運転支援装置は、アンチロックブレーキシステムＡＢＳのほか、トラクションコントロール（発進支援装置、低μ路走行支援装置）、電子制御サスペンションの他、ＣＢＳ（前後輪ブレーキ協調装置）、自動変速装置、電子制御ステアリングダンパ、アイドリングストップ、出力規制、車速規制、衝突被害軽減ブレーキまたは自動運転などが挙げられる。

　また、運転支援装置は、運転支援を行うために新たに電子制御されるアクチュエータまたはセンサを搭載するものであることが好ましい。このようなアクチュエータとしては、例えば、アンチロックブレーキシステム、前後輪ブレーキ協調装置などに用いられる電子制御される油圧ユニット、電子制御サスペンション、電子制御ステアリングダンパなどである。

　本実施形態の自動二輪車は、車両が非公道領域に存在することを判定する判定手段６４を備えている。本実施形態では、判定手段６４は、エンジンコントロールユニットＥＣＵに含まれたプログラムである。判定手段６４は、自動二輪車の保安部品が取り外されたことで非公道領域を判断する。保安部品とは、公道を走行する際に要求される装備品のうち、安全を確保するために、法令で装備が義務づけられている装備品のことであり、例えば、警音器（図示せず）、バックミラー３０、ヘッドランプ２８、方向指示器３２，３８、テールランプ３４等である。公道走行時に要求される装備品には、前記保安部品のほか、ナンバープレート４２、ライセンスランプ４４、サイドスタンド１９等が含まれる。

　判定手段６４によって、車両が非公道領域に存在することを判定する判定条件６５は、前記保安部品のうちの少なくとも１つが取り外されたことを含む。前記保安部品に代えて、保安部品を含む前記装備品が取り外されたことを判定手段６５としてもよい。その場合、２つ以上の前記装備品が取り外されたことを含むようにしてもよい。これにより、誤操作で車両が非公道領域に存在すると判定されるのを防ぐことができる。保安部品を含む装備品の取り外しは、取外し検知手段６６により検出される。

　装備品が電装品の場合、取外し検知手段６６は、電装品の動作を検知するために車体に搭載された動作検知手段６８からの検知信号により装備品の取り外しを検知する。動作検知手段６８は、例えば、電球の消費電力変化／電圧変化、給電ラインの断線、サイドスタンドセンサ等を検知する。

　図４に動作検知手段６８の一例を示す。左右一対のフロント方向指示器３２に、発光体３２ａの給電ラインＬ１とは別に、取り外し検知用の検知ラインＬ２を設け、動作検知手段６８がこの検知ラインＬ２に接続されている。給電ラインＬ１および検知ラインＬ２にコネクタ６７を介挿する。コネクタ６７を分離してフロント方向指示器３２を車体から取り外したとき、動作検知手段６８が給電ラインＬ１および検知ラインＬ２の切断を検知して検知信号を出力する。このように、給電ラインＬ１とは別に検知ラインＬ２を設けることで、玉切れをフロント方向指示器３２の取外しと誤検知するのを防止できる。

　図３の装備品が、バックミラー３０、ナンバープレート４２等のように電装品でない場合、装備品の取り外しを検知するセンサ７０を設けて、このセンサ７０からの信号により装備品の取り外しを検知する。センサ７０としては、例えば、機械的な接触スイッチ、反射型の光センサなどを用いることができる。判定手段６４は、取外し検知手段６６からの検知信号を含む判定条件６５を満足することで自動二輪車が非公道領域に存在することを判定する。

　判定条件６５として、取外し検知手段６６からの検知信号に加えて、所定速度未満または走行停止状態であることを含めてもよい。また、判定条件６５に、前後輪いずれかの空転率を意味するスリップ率、車速、加速度、減速度等を含めてもよい。つまり、これらの車両走行状態に基づいて、車両が非公道領域を走行しているとみなして、非公道領域に存在する条件の一つとして設定してもよい。さらに、支援制御実行中はモード切替を無効とするように判定条件６５を設定してもよい。このように判定条件６５を設定することで、走行フィーリングが低下するのを防ぐことができる。

　本実施形態の自動二輪車は、判定手段６４によって自動二輪車が非公道領域に存在すると判定されると、アンチロックブレーキシステムＡＢＳを公道モードＭ１および非公道モードＭ２に選択可能とする選択手段５５を備えている。非公道領域に存在すると判定されない限り、アンチロックブレーキシステムＡＢＳを非公道モードＭ２に選択することはできない。換言すると、自動二輪車が非公道領域に存在していると判断したときのみ、アンチロックブレーキシステムＡＢＳを非公道モードＭ２に選択できる。選択手段５５は、車両走行可能状態で運転者によって選択可能に構成されており、本実施形態では、モード切替スイッチ４６とエンジンコントロールユニットＥＣＵに含まれたプログラムである走行制御手段５７とからなる。

　車両走行可能状態とは、停車中の状態も含む。車両走行可能状態は、操作の前後で、車載部品の取り外しなど車両走行不可能な状態を経る必要がないように形成され、例えば、メインスイッチ５２（イグニッションスイッチ）が操作されて、電装部品への電力供給が許可された状態（メインスイッチオン状態）が維持された状態である。また、選択手段５５は、乗車状態の運転者によって選択可能に構成されることが好ましい。モード選択以外の用途で用いられるスイッチが選択手段５５を兼用してもよい。

　モード切替スイッチ４６は複数の選択スイッチを有し、走行制御手段５７はモード切替スイッチ４６の複数のスイッチ操作が行われることで非公道モードＭ２の選択を判断する。モード切替スイッチ４６が１つ選択スイッチである場合、スイッチの所定時間以上の操作が行われることで非公道モードＭ２の選択を判断するようにしてもよい。

　具体的には、例えば、左右に設けられる２つのスイッチを同時に所定時間以上操作することによって、モード切替操作を行う。あるいは、メータユニット９またはハンドルスイッチに設けられるモード切替ボタンを操作して、モード切替が可能な状態としたうえで、選択ボタンを用いてモード切替を行うようにしてもよい。このように１つの操作ではなく、複数ステップを経たり、待機時間を設けたりするようにモード切替操作を設定することで、誤操作を防ぐことができる。

　モード切替スイッチ４６は、運転者が車体に乗車した状態で操作可能な位置に配置されるスイッチであればよく、例えば、走行態様の切替スイッチの他、メータ表示態様モードの切替スイッチ、運転操作用のスイッチ（ウインカ、ホーン、ランプのハイロー切替スイッチ等）であってもよい。このように乗車時に操作可能な既存スイッチを兼用することで、別途スイッチを設ける必要がなく、製造コストを低減できる。

　非公道モードＭ２が選択されると、アンチロックブレーキシステムＡＢＳを不動作とする。これに代えて、非公道モードＭ２を、例えば、アンチロックブレーキシステムＡＢＳの利きを弱くする、またはアンチロック判断を遅らせるように変更するようにしてもよい。あるいは、非公道モードＭ２が選択されると、前後輪のうちのいずれかの油圧ユニットによるブレーキ操作支援を不動作としてもよい。このように、非公道モードＭ２では、公道モードＭ１に比べて制御装置による運転支援量を抑制または不動作とさせる。これによって、運転者の操作に従った車両挙動に近づけることができる。非公道モードＭ２では、後輪のみアンチロックブレーキシステムＡＢＳを不要にするようにしてもよい。

　また、非公道モードＭ２が選択されると、メータユニット９の表示を非公道用に変えたり、メータユニット９に非公道走行時専用のスイッチが表示されるようにしたりしてもよい。非公道モードＭ２が選択された場合のメータユニット９の表示として、非公道領域で重視される表示を優先して表示させるようにしてもよい。具体的には、エンジン回転数を車速よりも優先して表示したり、変速段、ラップタイムを強調して表示したりしてもよい。また、非公道モードＭ２を選択するための選択画面を表示してもよい。詳細には、操作によって選択可能な非公道モードＭ２の選択スイッチを示す画面を表示するとともに、選択されたモードを表示する。

　これら取外し検知手段６６、判定手段６４、選択手段６５および走行制御手段５７を含んで自動二輪車の制御装置６９が構成されている。

　メータユニット９は、判定手段６４によって自動二輪車が非公道領域に存在すると判定されると、公道モードＭ１および非公道モードＭ２の選択が可能であることを表示するとともに、選択手段５５によって非公道モードＭ２が選択されると、非公道モードＭ２が選択中であることを表示する。

　つまり、本実施形態では、非公道領域に存在すると判定され、かつ運転者による選択操作がされたと判定すると、運転支援装置を公道モードＭ１から非公道モードＭ２に切替える。このように運転者による積極的なモード選択操作によって運転支援装置を非公道モードＭ２に切換えることで、モードの変更を運転者が認識しやすい。

　車両は、運転支援装置による支援が非公道モードに切り替わったとしても、運転者の操作によって走行が可能な状態が維持される。車両が非公道領域に存在する場合に非公道モードが選択可能となる運転支援装置は、車両が公道領域に存在する場合に、非公道モードが変更不可能に予め設定されていることが好ましい。

　運転支援装置は、例えば現在または今後において、公道領域走行において運転支援が義務または要求されている装置であることが好ましい。これによって非公道領域を走行するために、運転支援装置が装備されていない非公道領域走行専用車両を購入する必要がない。また公道領域を自走して非公道領域に移動することができるので、専用車両を非公道領域まで搬送する必要がなく、利便性を向上させることができる。本実施形態のアンチロックブレーキシステムＡＢＳは、公道走行において法規により要求される場合がある。

　図５を用いて、制御装置６９による車両の制御方法、すなわち自動二輪車の運転支援方法について説明する。本実施形態の運転支援方法は、取外し検知工程Ｓ１と、判定工程とＳ２、第１選択工程Ｓ３と、第１切替工程Ｓ４とを備えている。

　メインスイッチ５２をオンにした操作開始段階Ｓ０では、公道モードＭ１が選択され、取外し検知工程Ｓ１に進む。公道モードＭ１から非公道モードＭ２に切り替えられるまでは、公道モードＭ１が継続する。

　取外し検知工程Ｓ１では、前記保安部品または前記装備品が車体から取り外されたことを検知すると判定工程Ｓ２に進む。取外し検知工程Ｓ１は、保安部品または装備品の取外しを検知するまで継続される。判定工程Ｓ２では、取外し検知工程Ｓ１での検知信号を含む判定条件６５を満足することで自動二輪車が非公道領域に存在することを判定し、非公道モード選択可能状態となる。判定工程Ｓ２で、判定条件６５を満足しないと、取外し検知工程Ｓ１に戻る。

　非公道モード選択可能状態は、公道モードＭ１から非公道モードＭ２への選択が可能な状態であり、第１選択工程Ｓ３に進む。非公道モード選択可能状態では、例えば、メータユニット９に非公道モードＭ２への選択画面を表示するとともに、非公道モードＭ２への切替操作を有効とする。換言すれば、非公道モード選択可能状態を経ない場合には、前記切替操作を行っても無効であり、モード切替は実行されない。非公道モード選択可能状態へ移行した直後には、公道モードＭ１が選択されていることをメータユニット９に表示する。

　第１選択工程Ｓ３では、運転者によって非公道モードＭ２への切替操作が行われると、第１切替工程Ｓ４に進み、切替操作が行われるまで第１選択工程Ｓ３が継続する。

　第１切替工程Ｓ４では、第１選択工程Ｓ３で非公道モードＭ２が選択されたことを受けて、アンチロックブレーキシステムＡＢＳを不動作に切り替える。第１選択工程Ｓ３で非公道モードＭ２が選択された場合以外は、アンチロックブレーキシステムＡＢＳは公道モードＭ１のままである。第１切替工程Ｓ４では、アンチロックブレーキシステムＡＢＳを非公道モードＭ２に切替えるとともに、選択されたモードをメータユニット９に表示して、第２選択工程Ｓ５に進む。

　第２選択工程Ｓ５では、運転者によって公道モードＭ１への復帰操作が行われると、第２切替工程Ｓ６に進む。第２切替工程Ｓ６では、アンチロックブレーキシステムＡＢＳを公道モードＭ１に切替えて、選択されたモードをメータユニット９に表示して、第１選択工程Ｓ３に戻る。

　各工程においてメインスイッチ５２がオフ操作されると、終了動作を実行し、再度メインスイッチ５２がオン操作されると、再び公道モードＭ１が選択されて、取外し検知工程Ｓ１に進む。つまり、車両を始動開始すると必ず公道モードＭ１から始まる。したがって、非公道モードＭ２に切り替える場合、車両を始動開始するごとに、運転者の積極的な非公道モードＭ２への選択意思が必要である。これにより、前回走行時に、非公道モードＭ２のままメインスイッチ５２をオフ操作した場合でも、不所望に非公道モードＭ２で運転支援装置が再開されることを防ぐことができる。

　上記構成において、図３の選択手段５５を設けたことにより、非公道領域において非公道モードＭ２を運転者が選択することで、アンチロックブレーキシステムＡＢＳを不動作とすることができ、自動二輪車の利便性が向上する。また、車両が非公道領域として判定される領域に存在する以外では、非公道モードＭ２の選択は不可能であり、不所望にアンチロックブレーキシステムＡＢＳが解除されるのを防ぐことができる。

　選択手段５５は、車両走行可能状態で運転者によって選択可能なモード切替スイッチ４６で構成されている。これにより、車両を分解することなく、容易に非公道モードＭ２を選択できるので、利便性が向上する。

　さらに、選択手段５５は、車両を始動するメインスイッチ５２が操作されると、アンチロックブレーキシステムＡＢＳを公道モードＭ１に選択するので、前回に非公道モードＭ２の状態で運転操作を終了しても、つぎの運転操作再開時には公道モードＭ１から始まる。そのため、公道を走行する場合にアンチロックブレーキシステムＡＢＳが不動作となるのを防ぐことができる。

　判定手段６４によって車両が非公道領域に存在すると判定されると、メータユニット９は、公道モードＭ１および非公道モードＭ２の選択が可能であることを表示するとともに、非公道モードＭ２に選択された場合に非公道モードＭ２が選択中であることを表示する。これにより、非公道モードＭ２が選択可能となったことを目視で確認できるので、利便性が一層向上するうえに、運転者に非公道モードＭ２であることを喚起することができる。

　公道走行時に走行態様（走行モード）を選択するモード切替スイッチ４６の操作により、走行制御手段５７は、非公道モードＭ２の選択を判断するので、選択手段５５として別途スイッチを設ける必要がない。

　走行制御手段５７は、複数のスイッチ操作が行われることで非公道モードＭ２の選択を判断するので、運転者の誤操作により非公道モードＭ２が選択されるのを防止できる。

　判定手段６４は、自動二輪車の保安部品またはこれを含む装備品が取り外されたことで非公道領域を判断する。このように、公道領域を走行する際には必要で、非公道領域を走行する際には不要な保安部品またはこれを含む装備品を取り外すことで、非公道領域に存在することが判断できるから、特別な操作を行うことなく、車両を非公道走行用に変更できる。具体的には、非公道走行においてアンチロックブレーキシステムを不動作とできる。これにより、利便性がさらに向上する。

　保安部品（装備品）が電装品の場合、取外し検知手段６６は、電装品の動作を検知するために車体に搭載された動作検知手段６８からの検知信号により装備品の取り外しを検知する。これにより、取外し検知手段６６として、別途センサを設けるのが不要となり、部品点数が増加するのを抑制できる。装備品が電装品でない場合、装備品の取り外しを検知するセンサ７０からの信号により装備品の取り外しを検知できる。

　第１変形例の制御装置６９Ａとして、さらに、部品の取り外し以外で、車両が非公道領域に存在することを検知する第２非公道領域検知手段７２を備え、判定条件６５Ａは、この第２非公道領域検知手段７２からの検知信号を含む。第２非公道領域検知手段７２は、例えば、ＧＰＳのような車両の現在位置を検出する手段と、予め記憶された地図情報を用いて車両が非公道領域に存在することを判定できる装置である。非公道領域検知手段７２からの信号の伝達は、有線であっても無線であってもよい。

　この第１変形例によれば、取外し検知手段６６からの信号と非公道領域検知手段７２からの信号の２つを判定条件６５Ａとすることで、誤検出を防ぐことができる。

　第２変形例の制御装置６９Ｂとして、第２非公道領域検知手段７２に代えて、または第２非公道領域検知手段７２に加えて、自動二輪車に非公道領域でのみ用いられる部品が取り付けられたことを検知する取付検知手段７４を有し、判定条件６５Ｂは、この取付検知手段７４からの検知信号を含む。非公道領域でのみ用いられる部品は、例えば、サーキット用コントロールユニット、サーキット認証キー、ゼッケンプレート等である。取付検知手段７４は、例えば、エンジンコントロールユニットＥＣＵがサーキット用コントロールユニットに交換されたとき、あるいは、キースイッチユニットに識別キーが挿入されたときに、非公道領域を示す信号を出力する。

　この第２変形例によれば、取外し検知手段６６からの信号と取付検知手段７４からの信号の２つを判定条件６５Ｂとすることで、誤検出で自動二輪車が非公道走行用に変更されるのを防ぐことができる。

　本発明は、以上の実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で、種々の追加、変更または削除が可能である。例えば、上記実施形態では、運転支援装置としてアンチロックブレーキシステムＡＢＳを用いていたが、これに限定されず、運転者の操作に対して何らかの運転介入制御が生じる制御全般に適用できる。具体的には、運転支援装置は、発進・加速時のタイヤの空転を防止するトラクションコントロール、電子制御サスペンション、出力規制等であってもよい。運転支援装置は、非公道モードでは、公道モードに比べて運転介入の程度が抑えられるように構成される。

　非公道モードでは、各方向指示器３２，３８、ブレーキランプ３４、ポジションランプ等の発光部品が点灯しないようにしてもよい。これにより、非公道モードで誤って公道を走行しようとしたとき、この誤りを運転者に気づかせる。

　また、上記実施形態では、図４に示す給電ラインＬ１とは別に検知ラインＬ２を設けて、これらラインＬ１，Ｌ２が動作検知手段６８に接続されていたが、検知ラインＬ２を設けずに、動作検知手段６８に給電ラインＬ１のみを接続してもよい。上記実施形態では、判定手段６４および選択手段５５はエンジンコントロールユニットＥＣＵに含まれていたが、これに限定されず、例えば、メータユニット９に含まれてもよい。

　上記実施形態では、メインスイッチ５２をオン操作した時に公道モードＭ１に選択されるようにしたが、エンジンＥを停止状態から駆動させた操作開始時に公道モードＭ１に選択されていればよく、例えば、メインスイッチ５２のオフ操作時など、走行終了を判断した場合に、次回の操作開始時のモードとして公道モードＭ１を選択するように記憶してもよい。また、エンジンＥが回転している間は、選択されたモードを継続するように設定してもよい。さらに、選択手段５５で非公道モードＭ１が選択されて走行を開始してから、走行停止状態が所定時間経過すると、公道モードＭ１に復帰するようにしてもよい。

　非公道モードＭ１は運転支援を不要とする１つの段階だけではなく、複数の選択肢の中から１つを選択できるように構成されてもよい。具体的には、例えば、運転支援の程度が異なるモードが複数用意されており、非公道領域において、運転者の選択によって複数のうちから１つを選択できるようにしてもよい。これにより、非公道領域に限って、運転者の好みに応じた運転支援を選択できる。

　上記実施形態では、非公道領域に車両が存在することを判定するようにしたが、予め定めるモード選択可能な領域に車両が存在することを判定した場合にのみ、運転支援装置のモードを運転者が選択できるようにしてもよい。その場合、例えば公道であっても例外的に非公道として取り扱われる領域においても上記実施形態の効果を達成することができる。また、高速道路と非高速道路とのいずれかでモード選択を無効とさせる場合にも適用可能である。さらに、公道のうちでも、運転支援装置の設置が義務づけられている領域（国、エリア）が存在する場合には、そのような領域を除く領域で運転支援装置のモードを選択可能としてもよい。

　上記実施形態では、非公道領域に車両が存在することを判定した場合のみ、運転支援装置のモードを選択可能としたが、逆の動作を行ってもよい。すなわち、運転支援装置の設置が義務づけられた領域に車両が存在することを判定した場合に、運転支援装置のモードの選択を無効または不可能とし、予め定める運転支援装置のモード（公道モード）を実行するようにしてもよい。

　上記実施形態では、乗車状態の運転者が運転支援装置のモードを選択可能としたが、降車状態の運転者によっても選択できるように構成してもよい。具体的には、例えば、モードの切替スイッチが、小物入れの中に設けられたり、シート下方に設けられていたりしてもよい。これにより、モードを切替えるにあたって、運転者が不所望にモード切替操作を行うことを防ぐことができる。

　ＧＰＳなどの車両の位置を検出可能な装置が搭載されている場合、このような装置を用いて車両が非公道領域に存在することを判定してもよい。また、予め非公道領域であることを示す非公道コードを記憶しておき、車両外から送信されたコードと、記憶する非公道コードとを照合して、非公道領域であることを判定してもよい。このような非公道コードは、暗証化されていてもよく、有線、無線のいずれで受信されてもよい。

　選択手段５５のスイッチ部はモード切替スイッチ４６に限定されず、例えば、メータユニット９に設けたスイッチであってもよい。上記実施形態では、自動二輪車について説明したが、本発明は自動二輪車以外の車両にも適用できる。したがって、そのようなものも本発明の範囲内に含まれる。

１９　サイドスタンド（装備品）
２８　ヘッドライト（装備品）
３０　バックミラー（装備品）
３２　フロント方向指示器（装備品）
３４　テールランプ（装備品）
３８　リヤ方向指示器（装備品）
４２　ナンバープレート（装備品）
４４　ライセンスランプ（装備品）
５７　走行制御手段
６４　判定手段
６６　取外し検知手段
６５　判定条件
６８　動作検知手段
７２　非公道領域検知手段
７４　取付検知手段
ＡＢＳ　アンチロックブレーキシステム
Ｓ１　取外し検知工程
Ｓ２　判定工程
Ｓ３　選択工程

Claims

　車両の公道走行時に要求される装備品が車体から取り外されたことを検知する取外し検知手段と、
　前記取外し検知手段からの検知信号を含む判定条件を満足したとき車両が非公道領域に存在することを判定する判定手段と、
　前記判定手段からの判定信号を受けて、非公道走行に適した非公道モードに設定する走行制御手段とを備えた車両の制御装置。
　請求項１に記載の車両の制御装置において、前記装備品は、バックミラー、ヘッドライト、ブレーキランプ、テールランプ、ナンバープレート、ライセンスランプ、警告笛、サイドスタンドおよび方向指示器のうちの少なくとも１つである車両の制御装置。
　請求項２に記載の車両の制御装置において、前記判定条件は、２つ以上の前記装備品が取り外されたことを含む車両の制御装置。
　請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、さらに、車両が非公道領域に存在することを検知する非公道領域検知手段を備え、
　前記判定条件は、前記非公道領域検知手段からの検知信号を含む車両の制御装置。
　請求項１から４のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、さらに、車両に非公道領域で用いられる部品が取り付けられたことを検知する取付検知手段を備え、
　前記判定条件は、前記取付検知手段からの検知信号を含む車両の制御装置。
　請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、前記装備品は電装品であり、
　前記取外し検知手段は、前記電装品の動作を検知するために車体に搭載された動作検知手段からの検知信号により前記装備品の取り外しを検知する車両の制御装置。
　請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、前記取外し検知手段は、前記装備品が取り外されたことを検知するセンサからの信号により前記装備品の取り外しを検知する車両の制御装置。
　請求項１から７のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、前記非公道モードは、アンチロックブレーキシステムを不動作または動作抑制とすることを選択できる選択可能モードを含む車両の制御装置。
　運転支援装置を備えた車両の制御方法であって、
　予め定める装備品が車体から取り外されたことを検知する取外し検知工程と、
　前記取外し検知工程での検知信号を含む判定条件を満足することで車両が非公道領域に存在することを判定する判定工程と、
　前記判定工程での判定信号を受けて、前記運転支援装置を不動作または動作抑制とすることを選択または選択可能とする選択工程と、
　を備えた車両の制御方法。