JP6178583B2 - 直進旋回判定装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両が直進中か旋回中かを判定する直進旋回判定装置に関する。

下記に示す特許文献１に記載の技術は、自動二輪車のウインカキャンセルを行うものであって、自動二輪車が直進中であるかコーナリング中であるかを、直進中とコーナリング中とで前後輪の回転数の差に違いがあることに着目して、回転数の差が小さいときは直進中、回転数の差が大きいときはコーナリング中であると判定するものである。

特開昭６２−５３２５６号公報

前後輪の回転数の差は、タイヤの劣化や摩耗、空気圧の変化により変化するため、上記特許文献１に記載の技術では、前後輪の回転数の差が変化した場合は、直進中であるかコーナリング（旋回）中であるかを精度良く判定することができない。

そこで、本発明は、直進中か旋回中かの精度判定を向上させた直進旋回判定装置を提供することを目的とする。

本発明に係る直進旋回判定装置（１００）は、以下の特徴を有する。

第１の特徴；前輪（１８）の回転速度を検出する前輪回転速度検出手段（１０６）と、後輪（３０）の回転速度を検出する後輪回転速度検出手段（１０８）と、前記前輪（１８）の回転速度と前記後輪（３０）の回転速度とを比較した値である回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）を算出する回転速度比較値算出手段（１２４）と、前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）の大小によって車両（１０）が直進中か旋回中かを判定する直進旋回判定手段（１２８）と、を備える直進旋回判定装置（１００）において、車両速度を検出する車速検出手段（１２２）と、車両加速度を検出する加速度検出手段（１２６）と、を備え、前記直進旋回判定手段（１２８）は、前記車両速度が第１所定速度以下で、前記車両加速度の絶対値が所定加速度以下で、且つ、ウインカ（１０２）が作動していない状態における前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）を、直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）として用い、前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）と前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）との比率又は差が閾値（ＴＨ）よりも大きくなった時に旋回中と判定する。

さらに、前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）は、前記車両速度が前記第１所定速度以下で、前記車両加速度の絶対値が前記所定加速度以下で、且つ、前記ウインカ（１０２）が作動していない状態が第１所定時間継続した場合に、更新される。

第２の特徴；前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）は、前記第１所定時間中の前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）の平均値である。

第３の特徴；前記車両速度が第１所定速度以下で、前記車両加速度の絶対値が所定加速度以下で、且つ、前記ウインカ（１０２）が作動していない状態における前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）が、前回の前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）に対して所定値を超える比率又は差がある場合は、今回更新される前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）の変化量に制限を設ける。

第４の特徴；前回の前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）に対する今回更新される前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）の前記変化量は、前記所定値以下の値に制限される。

第５の特徴；増加側の前記所定値は、前記閾値（ＴＨ）以下の値に設定される。

第６の特徴；前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）は、前後輪の回転速度の比率である。

第７の特徴；前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）は、前後輪の回転速度の差である。

本発明の第１の特徴によれば、直進走行している時を推定し、その時の前後輪の回転速度比較値を直進時回転速度比較値として用い、回転速度比較値と直進時回転速度比較値の比率又は差が閾値よりも大きくなった時に旋回中と判定するので、タイヤの空気圧や劣化等が発生した場合であっても、精度良く直進中か旋回中かの判定を行うことができる。

また、車両速度が第１所定速度以下、車両加速度の絶対値が所定加速度以下で、且つ、ウインカが作動していない状態における回転速度比較値を、直進時回転速度比較値として用いるので、旋回中又はこれから旋回することが予定されているウインカ作動時、遠心力によってタイヤの外径が変わり易い高速度時、及び、タイヤが路面に対してスリップし易くなる高加減速度時（加速度の絶対値が高い時）の回転速度比較値を直進時回転速度比較値から除くことができ、直進中か旋回中かの判定精度を更に向上させることができる。

さらに、直進時回転速度比較値は、車両速度が第１所定速度以下で、車両加速度の絶対値が所定加速度以下で、且つ、ウインカが作動していない状態が第１所定時間継続した場合に更新されるので、車両速度が第１所定速度以下で、車両加速度の絶対値が所定加速度以下で、且つ、ウインカが作動していないという条件が瞬間的に成立する場合を省くことができ、直進時回転速度比較値の精度が上がる。

本発明の第２の特徴によれば、直進時回転速度比較値は、第１所定時間中の回転速度比較値の平均値であるので、信頼できる値を直進時回転速度比較値として更新することができ、直進中か旋回中かの判定精度を向上させることができる。

本発明の第３の特徴によれば、車両速度が前記第１所定速度以下で、車両加速度の絶対値が前記所定加速度以下で、且つ、前記ウインカが作動していない状態における回転速度比較値が、前回の直進時回転速度比較値に対して所定値を超える比率又は差がある場合は、今回更新される直進時回転速度比較値の変化量に制限を設けるので、直進時回転速度比較値は急激に変わるのを抑制することができる。

本発明の第４の特徴によれば、前回の直進時回転速度比較値に対する今回更新される直進時回転速度比較値の変化量は、所定値以下の値に制限されるので、直進時回転速度比較値が急激に変わるのをより抑制することができる。

本発明の第５の特徴によれば、増加側の所定値は、閾値以下の値に設定されるので、定常円旋回と考えられる場合を効果的に抑制することができる。

直進旋回判定装置が搭載される自動二輪車の側面図である。 直進旋回判定装置の機能ブロック図である。 直進旋回判定装置の直進旋回判定によるウインカキャンセルの動作を示すフローチャートである。 直進旋回判定装置の直進旋回判定によらないウインカキャンセルの動作を示すフローチャートである。 直進旋回判定装置の直進時回転速度比較値の更新の動作を示すフローチャートである。 車両速度、車両加速度、ウインカの作動・非作動、回転速度比較値、及び直進時回転速度比較値の関係を示すタイムチャートである。

本発明に係る直進旋回判定装置について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

図１は、直進旋回判定装置が搭載される自動二輪車１０の側面図である。なお、特に指示のない限り、図１において示す矢印方向に従って、前後、上下の方向を説明し、車体に着座した運転者から見た方向に従って、左右の方向を説明する。

自動二輪車（車両）１０は、車体フレーム１２と、車体フレーム１２の前端部に設けられたヘッドパイプ１４と、ヘッドパイプ１４に回転可能に軸支される左右一対のフロントフォーク１６と、左右一対のフロントフォーク１６に回転可能に軸支される操舵輪である前輪（車輪）１８と、左右一対のフロントフォーク１６の上部に取り付けられる操舵可能なバー状のハンドル２０とを有する。

車体フレーム１２は、ヘッドパイプ１４から後方に延びる左右一対のメインフレーム２２と、左右一対のメインフレーム２２の後側に設けられる左右一対のピボットプレート２４と、左右一対のピボットプレート２４に設けられ、後方斜め上方に延びる左右一対のシートフレーム２６とを備える。左右一対のメインフレーム２２には、動力を発生する動力ユニット２８が設けられている。駆動輪である後輪（車輪）３０を回転可能に軸支するスイングアーム３２は、ピボットプレート２４によって揺動自在に支持される。動力ユニット２８は、そのケース内にエンジン２８ａと変速機２８ｂとを収納する。

左右一対のメインフレーム２２の上方には、燃料を貯留する燃料タンク４０が設けられ、燃料タンク４０の後方且つ、左右一対のシートフレーム２６の上方には、運転者が着座する運転者用シート４２が設けられ、運転者用シート４２の後方には乗員が着座する乗員用シート４４が設けられている。左右一対のフロントフォーク１６には、フロントフェンダ４６が設けられ、左右一対のシートフレーム２６の後部には、リアフェンダ４８が設けられている。このリアフェンダ４８は、リアウインカ５０を支持する。

自動二輪車１０は、車体フレーム１２に設けられ、前方を保護するアッパーカウル５２と、アッパーカウル５２の上方に設けられたウインドスクリーン５４と、アッパーカウル５２の上部に設けられ運転者が後方を確認するためのバックミラー５６と、アッパーカウル５２の前部に設けられ前方を照射するヘッドライト５８と、自動二輪車１０の前方側部を保護するミドルカウル６０と、このミドルカウル６０の下部に設けられ車両後方に延びるアンダーカバー６２と、シートフレーム２６の上方に設けられシートフレーム２６の上部から運転者用シート４２の下部まで覆うサイドカバー６４とを備える。このバックミラー５６は、フロントウインカが内蔵されている。

図２は、直進旋回判定装置１００の機能ブロック図である。直進旋回判定装置１００は、左ウインカ１０２Ｌ、右ウインカ１０２Ｒ、ウインカスイッチ１０４、前輪回転速度センサ（前輪回転速度検出手段）１０６、後輪回転速度センサ（後輪回転速度検出手段）１０８、制御部１１０を備える。なお、左ウインカ１０２Ｌ及び右ウインカ１０２Ｒを総称してウインカ１０２と呼ぶ場合がある。

左ウインカ１０２Ｌ及び右ウインカ１０２Ｒは、それぞれ前記フロントウインカ及びリアウインカ５０によって構成される。つまり、前記フロントウインカは、左フロントウインカ及び右フロントウインカを有し、前記リアウインカ５０は、左リアウインカ及び右リアウインカを有し、左ウインカ１０２Ｌは、左フロントウインカ及び左リアウインカで構成され、右ウインカ１０２Ｒは、右フロントウインカ及び右リアウインカで構成される。

ウインカスイッチ１０４は、ハンドル２０付近に設けられ、左ウインカ１０２Ｌ及び右ウインカ１０２Ｒのどちらか一方を点灯（点滅も含む）させるためのスイッチである。ウインカスイッチ１０４は、左ウインカ１０２Ｌ又は右ウインカ１０２Ｒの点灯を指示する左右方向に移動可能なレバーを有する。ウインカスイッチ１０４は、運転者の操作に応じた操作信号を制御部１１０に出力する。

前輪回転速度センサ１０６は、前輪１８を回転させる回転軸に設けられ、前輪１８の回転速度Ｖｒｆを検出し、該検出した回転速度Ｖｒｆを制御部１１０に出力する。ここで、回転速度とは、車輪の周速度として説明しているが、実際は、回転速度センサが検出する単位時間当たりのパルス数を検知し、それに係数を掛けて周速度としている。従って、周速度に限らず、回転数や回転速度センサのパルス数等の周速度に比例するものであれば何でもよい。後輪回転速度センサ１０８は、後輪３０を回転させる回転軸に設けられ、後輪３０の回転速度Ｖｒｒを検出し、該検出した回転速度Ｖｒｒを制御部１１０に出力する。この前輪回転速度センサ１０６及び後輪回転速度センサ１０８は、ＡＢＳ（Anti-lock Brake System）制御やＴＣＳ（Traction Control System）制御等の他の制御にも用いられる。

制御部１１０は、ウインカ動作手段１２０、車速検出手段１２２、回転速度比較値算出手段１２４、加速度検出手段１２６、直進旋回判定手段１２８、及びキャンセル手段１３０を備える。制御部１１０は、図示しないＣＰＵ等で構成されるタイマーを有するコンピュータと、プログラム等が記憶されたメモリとを少なくとも有し、該コンピュータがメモリに記憶されたプログラムを読み出すことで、本実施の形態の制御部１１０として機能する。

ウインカ動作手段１２０は、ウインカスイッチ１０４の操作に応じて左ウインカ１０２Ｌ又は右ウインカ１０２Ｒを作動させるものである。例えば、左折（左旋回）するために、運転者がウインカスイッチ１０４の前記レバーを左側に移動させた場合は、ウインカ動作手段１２０は、左ウインカ１０２Ｌを点灯（作動）させる。また、右折（右旋回）するために、運転者がウインカスイッチ１０４の前記レバーを右側に移動させた場合は、ウインカ動作手段１２０は、右ウインカ１０２Ｒを点灯（作動）させる。なお、ウインカ動作手段１２０は、ウインカスイッチ１０４の前記レバーが押された場合は、左ウインカ１０２Ｌ又は右ウインカ１０２Ｒの点灯（作動）を停止させる。

車速検出手段１２２は、前輪回転速度センサ１０６が検出した前輪１８の回転速度Ｖｒｆ、及び、後輪回転速度センサ１０８が検出した後輪３０の回転速度Ｖｒｒの少なくとも一方を用いて自動二輪車１０の速度（車両速度）Ｖを検出する。この車両速度Ｖは、周知の技術、手法を用いて検出することができるので説明を割愛する。

回転速度比較値算出手段１２４は、前輪回転速度センサ１０６が検出した前輪１８の回転速度Ｖｒｆと、後輪回転速度センサ１０８が検出した後輪３０の回転速度Ｖｒｒとを比較した値である回転速度比較値Ｖｄｉｆｆを算出する。詳しくは、前輪１８の回転速度Ｖｒｆを後輪３０の回転速度Ｖｒｒで除算することで回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ（Ｖｄｉｆｆ＝Ｖｒｆ／Ｖｒｒ）を算出する。なお、回転速度比較値Ｖｄｉｆｆは、回転速度Ｖｒｆから回転速度Ｖｒｒを減算したもの（Ｖｒｆ−Ｖｒｒ）であってもよい。

加速度検出手段１２６は、前輪回転速度センサ１０６が検出した前輪１８の回転速度Ｖｒｆ、及び、後輪回転速度センサ１０８が検出した後輪３０の回転速度Ｖｒｒの少なくとも一方を用いて自動二輪車１０の加速度（車両加速度）Ａを検出する。なお、加速度検出手段１２６は、車速検出手段１２２が検出した車両速度Ｖに基づいて、自動二輪車１０の車両加速度Ａを検出してもよく、別途、加速度センサを用いるものであってもよい。

直進旋回判定手段１２８は、自動二輪車１０が直進中か旋回中かを回転速度比較値Ｖｄｉｆｆの大小によって判定する。詳しくは、回転速度比較値算出手段１２４が算出した回転速度比較値Ｖｄｉｆｆと、直進中であると推定される時の回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ（以下、直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）との比率（Ｖｄｉｆｆ／Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）又は差（Ｖｄｉｆｆ−Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）が閾値ＴＨ以下か否かによって自動二輪車１０が直進中か旋回中かを判定する。

また、直進旋回判定手段１２８は、更新手段１３２を有し、更新手段１３２は、該直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓを更新する。タイヤの摩耗等に応じて前輪１８及び後輪３０の外径が変化し、前輪１８及び後輪３０の外径が変化すると、前輪回転速度センサ１０６及び後輪回転速度センサ１０８よって検出される回転速度Ｖｒｆ、Ｖｒｒの値が変化するので、直進中か旋回中かの判定精度を向上させるため、該直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓを更新する。

更新手段１３２は、所定条件が成立すると、回転速度比較値算出手段１２４によって検出された回転速度比較値Ｖｄｉｆｆに基づいて直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓを更新する。更新手段１３２は、車両速度Ｖが所定速度Ｖ１以下、車両加速度Ａの絶対値が所定加速度Ａ１以下で、且つ、ウインカ１０２が非作動の場合には、直進走行が行われていると推定し、所定条件が成立していると判断する。

キャンセル手段１３０は、直進旋回判定によるウインカキャンセルと、直進旋回判定によらないウインカキャンセルとを行う。このウインカキャンセルの動作については、後で詳細に説明する。ウインカキャンセルとは、左ウインカ１０２Ｌ又は右ウインカ１０２Ｒの点灯（作動）を自動で停止させることをいう。

次に、直進旋回判定装置１００の直進旋回判定によるウインカキャンセルの動作を、図３のフローチャートに従って説明する。まず、ウインカ動作手段１２０は、運転者によってウインカ１０２の作動を指示するウインカスイッチ１０４の操作が行われたか否かを判断する（ステップＳ１）。

ステップＳ１で、ウインカスイッチ１０４が操作されていないと判断すると、操作されたと判断するまでステップＳ１に留まり、ウインカスイッチ１０４が操作されたと判断すると、ウインカ動作手段１２０は、ウインカスイッチ１０４の操作に応じてウインカ１０２を作動させる（ステップＳ２）。

次いで、前輪回転速度センサ１０６は、前輪１８の回転速度Ｖｒｆの検出を開始し（ステップＳ３）、後輪回転速度センサ１０８は、後輪３０の回転速度Ｖｒｒの検出を開始する（ステップＳ４）。前輪回転速度センサ１０６及び後輪回転速度センサ１０８は、所定の周期で検出を行う。

次いで、回転速度比較値算出手段１２４は、回転速度比較値Ｖｄｉｆｆの算出を開始する（ステップＳ５）。詳しくは、回転速度比較値算出手段１２４は、ステップＳ３で直近に検出された前輪１８の回転速度Ｖｒｆと、ステップＳ４で直近に検出された後輪３０の回転速度Ｖｒｒとを比較した値である回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ（Ｖｄｉｆｆ＝Ｖｒｆ／Ｖｒｒ 、又は、Ｖｄｉｆｆ＝Ｖｒｆ−Ｖｒｒ）を算出する処理を開始する。回転速度比較値算出手段１２４は、前記所定の周期で回転速度比較値Ｖｄｉｆｆを算出する。

次いで、直進旋回判定手段１２８は、ステップＳ５で直近に算出した回転速度比較値Ｖｄｉｆｆと直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとの比率（Ｖｄｉｆｆ／Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）又は差（Ｖｄｉｆｆ−Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）が閾値ＴＨより大きいか否かを判断する（ステップＳ６）。なお、回転速度比較値Ｖｄｉｆｆと直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとの比率（Ｖｄｉｆｆ／Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）と閾値ＴＨとを比較する場合は、閾値ＴＨは、１．０５以下が好ましく、１．０１がより好ましい。また、回転速度比較値Ｖｄｉｆｆと直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとの差（Ｖｄｉｆｆ−Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）と閾値ＴＨとを比較する場合は、閾値ＴＨは、０．５［ｋｍ／ｈ］が好ましく、０．１［ｋｍ／ｈ］がより好ましい。

ステップＳ６で、回転速度比較値Ｖｄｉｆｆと直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとの比率（又は差）が閾値ＴＨ以下の場合は、直進旋回判定手段１２８は、直進中と判定して（ステップＳ７）、ステップＳ６に戻る。一方で、ステップＳ６で、回転速度比較値Ｖｄｉｆｆと直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとの比率（又は差）が閾値ＴＨより大きいと判断すると、直進旋回判定手段１２８は、旋回中と判定して（ステップＳ８）、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９に進むと、直進旋回判定手段１２８は、ステップＳ５で直近に算出した回転速度比較値Ｖｄｉｆｆと直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとの比率（又は差）が閾値ＴＨ以下か否かを判断する。

ステップＳ９で、回転速度比較値Ｖｄｉｆｆと直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとの比率（又は差）が閾値ＴＨ以下でないと判断すると、直進旋回判定手段１２８は、旋回中と判定して（ステップＳ１０）、ステップＳ９に戻る。この場合は、ウインカキャンセルが行われない。つまり、左ウインカ１０２Ｌ又は右ウインカ１０２Ｒの点灯（作動）は停止されない。

一方、ステップＳ９で、回転速度比較値Ｖｄｉｆｆと直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとの比率（又は差）が閾値ＴＨ以下であると判断すると、直進旋回判定手段１２８は、直進中と判定する（ステップＳ１１）。次いで、キャンセル手段１３０は、ウインカキャンセルを行う（ステップＳ１２）。つまり、左ウインカ１０２Ｌ又は右ウインカ１０２Ｒの点灯（作動）を停止させる。

自動二輪車１０は、直進動作から旋回動作に入り、その後直進動作に戻ることから、ステップＳ６では、直進動作から一端旋回動作になったか否かを判断し、ステップＳ９では、旋回動作から直進動作に戻ったか否かを判断している。

次に、直進旋回判定装置１００の直進旋回判定によらないウインカキャンセルの動作を、図４のフローチャートに従って説明する。なお、図４に示す動作は、左ウインカ１０２Ｌ及び右ウインカ１０２Ｒの一方の作動が開始した場合に行われ、図３に示す動作と並行して行われる。

図３のステップＳ２で、ウインカスイッチ１０４の操作に応じて左ウインカ１０２Ｌ又は右ウインカ１０２Ｒが作動すると、車速検出手段１２２は、図３のステップＳ３及びステップＳ４で直近に検出された前輪１８の回転速度Ｖｒｆ及び後輪３０の回転速度Ｖｒｒの少なくとも一方を用いて、車両速度Ｖを検出する処理を開始する（ステップＳ２１）。

次いで、キャンセル手段１３０は、ステップＳ２１で直近に検出された車両速度Ｖが所定速度（第２所定速度）Ｖ２以上か否かを判断する（ステップＳ２２）。所定速度Ｖ２は、自動二輪車１０が交差点で旋回（左折、右折）する時に交差点に入る速度以上の速い速度であり、例えば、５０［ｋｍ／ｈ］に設定される。

ステップＳ２２で車両速度Ｖが所定速度Ｖ２以上であると判断すると、キャンセル手段１３０は、図３のステップＳ１でウインカスイッチ１０４の操作が行われてから所定時間（第２所定時間）Ｔ２が経過したか否かを判断する（ステップＳ２３）。この所定時間Ｔ２が経過したか否かの判断は、前記タイマーによって時刻を計時することで判断することができる。

ステップＳ２３で、ウインカスイッチ１０４の操作から所定時間Ｔ２が経過していないと判断すると、ステップＳ２２に戻り、上記した動作を繰り返す。ステップＳ２３で、ウインカスイッチ１０４の操作から所定時間Ｔ２が経過したと判断すると、キャンセル手段１３０は、ウインカキャンセルを行う（ステップＳ２４）。つまり、ウインカ操作から所定時間Ｔ２が経過するまで車両速度Ｖが所定速度Ｖ２以上の場合は、ウインカキャンセルを行う。

一方、ステップＳ２２で、ウインカ操作から所定時間Ｔ２が経過する前に車両速度Ｖが所定速度Ｖ２より小さいと判断されると、ウインカキャンセルを行なわずに処理を終了する。この場合は、図３に示す直進旋回判定によって、又は、ユーザのウインカスイッチ１０４の前記レバー操作によって、左ウインカ１０２Ｌ又は右ウインカ１０２Ｒの作動が停止されることになる。

ウインカスイッチ１０４の前記レバーが操作された後もなお、車両速度Ｖが所定速度Ｖ２以上の状態で所定時間Ｔ２継続した場合は、交差点での旋回ではなくて、レーンチェンジ（車線変更）であると考えることができるので、ウインカスイッチ１０４の操作時から所定時間Ｔ２経過後にウインカキャンセルを行う。この所定時間Ｔ２は、例えば、レーンチェンジに必要な十分な時間であることが好ましく、例えば、７秒に設定される。

次に、直進旋回判定装置１００の直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓの更新の動作を、図５のフローチャートに従って説明する。更新手段１３２は、左ウインカ１０２Ｌ又は右ウインカ１０２Ｒが作動中であるか否かを判断する（ステップＳ３１）。左ウインカ１０２Ｌ又は右ウインカ１０２Ｒが作動中の場合は、自動二輪車１０は旋回中又はこれから旋回することが予定されていると推定することができる。

ステップＳ３１で、左ウインカ１０２Ｌ又は右ウインカ１０２Ｒが作動中であると判断すると、作動が停止するまでステップＳ３１に留まり、左ウインカ１０２Ｌ又は右ウインカ１０２Ｒの作動が停止していると判断すると、前輪回転速度センサ１０６は、前輪１８の回転速度Ｖｒｆを検出し（ステップＳ３２）、後輪回転速度センサ１０８は、後輪３０の回転速度Ｖｒｒを検出する（ステップＳ３３）。

次いで、車速検出手段１２２は、ステップＳ３２及びステップＳ３３で検出した前輪１８の回転速度Ｖｒｆ及び後輪３０の回転速度Ｖｒｒの少なくとも一方を用いて、車両速度Ｖを検出し（ステップＳ３４）、加速度検出手段１２６は、ステップＳ３４で検出した車両速度Ｖに基づいて車両加速度Ａを検出する（ステップＳ３５）。

次いで、更新手段１３２は、ステップＳ３４で検出した車両速度Ｖが所定速度（第１所定速度）Ｖ１以下であるかを判断する（ステップＳ３６）。この所定速度Ｖ１は、所定速度Ｖ２の近傍（所定速度Ｖ２から所定範囲内の値）、若しくは所定速度Ｖ２以下に設定されている。本実施の形態では、所定速度Ｖ１は、５０［ｋｍ／ｈ］に設定されている。前後輪の回転速度比較値Ｖｄｉｆｆによる直進旋回判定を用いたウインカキャンセル制御は、交差点等における右左折時に適したものであり、右左折の際に、車両速度Ｖが５０［ｋｍ／ｈ］より大きくなることは非常に少ないことがわかっているので、所定速度Ｖ１を５０［ｋｍ／ｈ］にすることで、交差点等における右左折時に特化して精度を上げることができる。そのため、車両速度Ｖが所定速度Ｖ１より大きい高速度の場合は、車輪の回転数が速いため遠心力によって前輪１８及び後輪３０のタイヤの外径が変わり易い。

ステップＳ３６で、車両速度Ｖが所定速度Ｖ１以下であると判断すると、更新手段１３２は、ステップＳ３５で検出した車両加速度Ａの絶対値が所定加速度Ａ１（例えば、１［ｋｍ／ｈ²］）以下であるか否かを判断する（ステップＳ３７）。車両加速度Ａの絶対値が所定加速度Ａ１より大きい高加減速度の場合は、前輪１８及び後輪３０のタイヤが路面に対してスリップしている可能性が高く、直進時であっても回転速度比較値Ｖｄｉｆｆに誤差が出やすい。

ステップＳ３７で、車両加速度Ａの絶対値が所定加速度Ａ１以下であると判断すると、所定条件が成立したと判断し、前記タイマーをスタートさせる（ステップＳ３８）。なお、前記タイマーが既にスタートしている場合、つまり、前記タイマーが時刻を計時している場合は、ステップＳ３８の動作を行なわない。

次いで、回転速度比較値算出手段１２４は、ステップＳ３２で検出した前輪１８の回転速度Ｖｒｆと、ステップＳ３３で検出した後輪３０の回転速度Ｖｒｒとを比較した値である回転速度比較値Ｖｄｉｆｆを算出し（ステップＳ３９）、該算出した回転速度比較値Ｖｄｉｆｆを前記メモリに記憶する（ステップＳ４０）。

次いで、更新手段１３２は、所定時間（第１所定時間）Ｔ１が経過したか否かを判断する（ステップＳ４１）。つまり、前記タイマーが計時した時間が所定時間Ｔ１（例えば、３秒）を過ぎたか否かを判断する。ステップＳ４１で、所定時間Ｔ１を経過していないと判断すると、ステップＳ３１に戻り、上記した動作を繰り返す。

このように、所定条件の成立（車両速度Ｖが所定速度Ｖ１以下、車両加速度Ａの絶対値が所定加速度Ａ１以下で、且つ、ウインカ１０２が非作動の場合）が所定時間Ｔ１継続していない場合は、ステップＳ４１でＮｏに分岐することになる。この所定時間Ｔ１は、３秒以上に設定されると良い。通常のカーブにおいて、３秒以上速度がキープされることは少ないので、所定条件の成立が所定時間Ｔ１以上経過していない場合は、直進中である可能性が高いと判断できるからである。

なお、ステップＳ３６で車両速度Ｖが所定速度Ｖ１以下でないと判断された場合、又は、ステップＳ３７で車両加速度Ａの絶対値が所定加速度Ａ１以下でないと判断された場合、つまり、所定条件が成立していないと判断された場合は、ステップＳ４２で、前記タイマーをリセットして、ステップＳ３１に戻る。ステップＳ４２では、ステップＳ４０で前記メモリに記憶した回転速度比較値Ｖｄｉｆｆも消去する。

一方、ステップＳ４１で、所定時間Ｔ１が経過したと判断すると、更新手段１３２は、所定時間Ｔ１中に記憶した複数の回転速度比較値Ｖｄｉｆｆの平均値を算出し、該算出した平均値を直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとして更新する（ステップＳ４３）。

図６は、車両速度Ｖ、車両加速度Ａ、ウインカ１０２の作動・非作動、回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ、及び直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓの関係を示すタイムチャートである。図６に示す様に、車両速度Ｖが所定速度Ｖ１以下で、車両加速度Ａの絶対値が所定加速度Ａ１以下であり、且つ、ウインカ１０２が非作動となったタイミングｔ１から回転速度比較値Ｖｄｉｆｆが算出されて記憶される（図５のステップＳ３９及びステップＳ４０）。しかしながら、タイミングｔ１から所定時間Ｔ１が経過する前のタイミングｔ２で、車両加速度Ａの絶対値が所定加速度Ａ１より大きくなるので（つまり、所定条件の成立時間が所定時間Ｔ１より短いので）、直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓの更新は行われない。この場合は、タイミングｔ１〜タイミングｔ２の間に記憶された回転速度比較値Ｖｄｉｆｆは消去される。

また、車両速度Ｖが所定速度Ｖ１以下で、車両加速度Ａの絶対値が所定加速度Ａ１以下であり、且つ、ウインカ１０２が非作動となったタイミングｔ３から回転速度比較値Ｖｄｉｆｆが算出されて記憶される（図５のステップＳ３９及びステップＳ４０）。そして、少なくともタイミングｔ３から所定時間Ｔ１が経過するタイミングｔ４まで所定条件が成立しているので、タイミングｔ３〜タイミングｔ４の間に記憶された回転速度比較値Ｖｄｉｆｆの平均値を直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとして更新する。従って、タイミングｔ４で、直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓが更新される。

このように、所定条件が成立しているか否かを判断することで確実に直進走行が行われている時を推定し、その時の前輪１８及び後輪３０の回転速度比較値Ｖｄｉｆｆを直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとして更新するので、タイヤの空気圧や劣化等が発生した場合であっても、精度良く直進中が旋回中かの判定を行うことができる。

また、所定条件が成立している状態（車両速度Ｖが所定速度Ｖ１以下、車両加速度Ａの絶対値が所定加速度Ａ１以下で、且つ、ウインカ１０２が作動していない状態）における回転速度比較値Ｖｄｉｆｆを、直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとするので、旋回中又はこれから旋回することが予定されているウインカ作動時、遠心力によってタイヤの外径が変わり易い高速度時、及び、タイヤが路面に対してスリップし易くなる高加減速度時の回転速度比較値Ｖｄｉｆｆを直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓから除くことができ、直進中か旋回中かの判定精度を更に向上させることができる。

所定条件が所定時間Ｔ１経過した場合に直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓを更新するので、瞬間的に所定条件が成立した場合を省くことができ、直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓの精度が上がる。

所定時間Ｔ１中の回転速度比較値Ｖｄｉｆｆの平均値を、直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとするので、信頼できる値を直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとして更新することができ、直進中か旋回中かの判定精度を向上させることができる。

車両速度Ｖが所定速度Ｖ２以上の場合は、直進旋回判定手段１２８の判定結果に関わらず、ウインカ１０２の作動操作が行われてから所定時間Ｔ２が経過した時点で、ウインカ１０２の作動を自動停止させるので、左折又は右折ではなく、前輪１８及び後輪３０の回転速度比較値Ｖｄｉｆｆが極めて小さいレーンチェンジの場合であってもウインカキャンセルを適切に行うことができる。また、所定速度Ｖ１を所定速度Ｖ２の近傍又はそれ以下に設定したので、直進旋回判定によるウインカキャンセルを行なわない高速度時に直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓの更新を行うことがなく、より適正した車両速度域で直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓを更新することができる。

［変形例］上記実施の形態は以下のように変形してもよい。
（変形例１）所定条件が所定時間Ｔ１成立した時の回転速度比較値Ｖｄｉｆｆの平均値が、前回の直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓに対して所定値を超える比率又は差がある場合は、今回更新される直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓに制限を設けてもよい。つまり、前回の直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓに対する今回更新される直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓの変化量が、所定値以下の値に制限される。これにより、直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓが急激に変わるのを抑制することができる。

この増加側の所定値（前回の直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓより今回の直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓが増加する場合の所定値）は、閾値ＴＨ以下の値に設定されてもよい。これにより、定常円旋回と考えられる場合を効果的に抑制することができる。つまり、定常円旋回の時は、所定条件が成立したと判断される場合もあるが、増加側の所定値を閾値ＴＨとすることで、定常円旋回の場合に更新される直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓを効果的に抑制することができる。

（変形例２）上記実施の形態では、所定時間Ｔ１中に記憶した複数の回転速度比較値Ｖｄｉｆｆの平均値を直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとしたが、所定時間Ｔ１中に記憶した何れかの１つの回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ（例えば、最小値の回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ、又は、最新の回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ）を直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとしてもよい。また、所定条件が成立すると、所定時間Ｔ１が経過するのを待つことなく直ちに直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓを更新してもよい。この場合は、所定条件の成立時の回転速度比較値Ｖｄｉｆｆを直進時回転速度比較値Ｖｄｉｆｆ＿ｓとして更新する。

（変形例３）上記実施の形態では、直進旋回判定装置１００は、ウインカキャンセルに用いるようにしたが、自動二輪車では、車体のバンク角推定に用いてもよい。

以上、本発明について好適な実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態の記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。また、特許請求の範囲に記載された括弧書きの符号は、本発明の理解の容易化のために添付図面中の符号に倣って付したものであり、本発明がその符号をつけた要素に限定されて解釈されるものではない。

１０…自動二輪車 １２…車体フレーム
１８…前輪 ３０…後輪
１００…直進旋回判定装置 １０２…ウインカ
１０２Ｌ…左ウインカ １０２Ｒ…右ウインカ
１０４…ウインカスイッチ １０６…前輪回転速度センサ
１０８…後輪回転速度センサ １１０…制御部
１２０…ウインカ動作手段 １２２…車速検出手段
１２４…回転速度比較値算出手段 １２６…加速度検出手段
１２８…直進旋回判定手段 １３０…キャンセル手段
１３２…更新手段

Claims (7)

1. 前輪（１８）の回転速度を検出する前輪回転速度検出手段（１０６）と、
   後輪（３０）の回転速度を検出する後輪回転速度検出手段（１０８）と、
   前記前輪（１８）の回転速度と前記後輪（３０）の回転速度とを比較した値である回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）を算出する回転速度比較値算出手段（１２４）と、
   前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）の大小によって車両（１０）が直進中か旋回中かを判定する直進旋回判定手段（１２８）と、
   を備える直進旋回判定装置（１００）において、
   車両速度を検出する車速検出手段（１２２）と、
   車両加速度を検出する加速度検出手段（１２６）と、
   を備え、
   前記直進旋回判定手段（１２８）は、前記車両速度が第１所定速度以下で、前記車両加速度の絶対値が所定加速度以下で、且つ、ウインカ（１０２）が作動していない状態における前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）を、直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）として用い、前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）と前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）との比率又は差が閾値（ＴＨ）よりも大きくなった時に旋回中と判定し、
   前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）は、前記車両速度が前記第１所定速度以下で、前記車両加速度の絶対値が前記所定加速度以下で、且つ、前記ウインカ（１０２）が作動していない状態が第１所定時間継続した場合に、更新される
   ことを特徴とする直進旋回判定装置（１００）。
2. 請求項１に記載の直進旋回判定装置（１００）において、
   前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）は、前記第１所定時間中の前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）の平均値である
   ことを特徴とする直進旋回判定装置（１００）。
3. 請求項１又は２に記載の直進旋回判定装置（１００）において、
   前記車両速度が前記第１所定速度以下で、前記車両加速度の絶対値が前記所定加速度以下で、且つ、前記ウインカ（１０２）が作動していない状態における前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）が、前回の前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）に対して所定値を超える比率又は差がある場合は、今回更新される前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）の変化量に制限を設ける
   ことを特徴とする直進旋回判定装置（１００）。
4. 請求項３に記載の直進旋回判定装置（１００）において、
   前回の前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）に対する今回更新される前記直進時回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ＿ｓ）の前記変化量は、前記所定値以下の値に制限される
   ことを特徴とする直進旋回判定装置（１００）。
5. 請求項３又は４に記載の直進旋回判定装置（１００）において、
   増加側の前記所定値は、前記閾値（ＴＨ）以下の値に設定される
   ことを特徴とする直進旋回判定装置（１００）。
6. 請求項１〜５の何れか１項に記載の直進旋回判定装置（１００）において、
   前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）は、前後輪の回転速度の比率である
   ことを特徴とする直進旋回判定装置（１００）。
7. 請求項１〜５の何れか１項に記載の直進旋回判定装置（１００）において、
   前記回転速度比較値（Ｖｄｉｆｆ）は、前後輪の回転速度の差である
   ことを特徴とする直進旋回判定装置（１００）。

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