WO2015054989A1

WO2015054989A1 - 样本架运送装置及流水线和运送方法

Info

Publication number: WO2015054989A1
Application number: PCT/CN2014/074246
Authority: WO
Inventors: 颜昌银; 胡力坚; 郑珺晖
Original assignee: 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司
Priority date: 2013-10-15
Filing date: 2014-03-28
Publication date: 2015-04-23
Also published as: US20160231343A1; US9746486B2; CN104569461A; CN104569461B

Abstract

一种样本架运送装置及流水线和运送方法，其中样本架运送装置包括平行的外轨道和内轨道，全部内轨道包括至少两个分析区，分析区的侧面设置有用于检测是否存在试管的检测装置，整个轨道的两端以及每两个分析区之间设置有双通道变轨区，所称双通道变轨区具有两个平行的连接通道，能够沿垂直于轨道方向移动，这两个平行的连接通道能够同时连通外轨道和内轨道，或者通过沿垂直于轨道方向移动在内轨道和外轨道之间进行变轨。由于双通道变轨区使得内轨道和外轨道能同时保持连通，有助于提高样本架运送的效率。

Description

样本架运送装置及流水线和运送方法

【技术领域】

本发明涉及样本分析流水线及全自动样本处理技术领域，具体涉及一种样本架运送装置以及相应的样本架运送流水线和样本架运送方法。

【背景技术】

现代的检验实验室自动化程度越来越高，将各种样本分析仪，例如血液分析仪、推片机等组合成为样本分析流水线，在大数量样本检测的应用方面具有准确高效的优势，广泛应用于大型医院和检测机构。

目前的样本分析仪流水线通常包括存放待检样本的装载台、存放已检样本的卸载台以及连接装载台和卸载台的样本架运送装置。现有样本架运送装置的轨道通常由多个轨道模块和单桥变轨机构连在一起组成，每个轨道模块包括平行的多条轨道，一般每个轨道模块对应一台样本分析仪器，当样本架被调度到轨道模块内轨上的分析区时，相应的分析仪器就可以对样本架上的试管进行操作。

前样本架运送装置的轨道的两端以及每个轨道模块之间设有一个单桥变轨机构。通常单桥变轨机构是一段能够沿垂直于轨道方向移动的轨道，其长度一般略大于一排样本架的长度，根据调度指令，单桥变轨机构能够与轨道模块的内轨道或外轨道对接，将样本架运送到内轨道或外轨道上，因此可以将单桥变轨机构视为装载台与轨道模块之间、轨道模块彼此之间、轨道模块与卸载台之间的活动桥梁。由于目前样本架运送装置的轨道是通过单桥变轨机构来衔接的，因此样本架运送装置的外轨道和内轨道无法同时保持连通，导致运送效率不高。

【发明内容】

基于此，有必要提供一种运送效率较高的样本架运送装置及流水线和运送方法。

一种样本架运送装置，包括：平行的外轨道和内轨道，全部内轨道包括至少两个分析区，所述分析区的侧面设置有用于检测是否存在试管的检测装置，整个轨道的两端以及每两个分析区之间设置有双通道变轨区，所述双通道变轨区具有两个平行的连接通道，且能够沿垂直于所述轨道的方向移动以在所述内轨道和所述外轨道之间进行变轨，所述两个平行的连接通道能够同时连通所述外轨道和所述内轨道。

一种样本架运送流水线，包括：装载模块，具有用于储存样本架的装载区以及与装载区连通的推出通道；卸载模块，具有用于储存样本架的卸载区以及与卸载区连通的接收通道；前述样本架运送装置，推出通道与样本架运送装置一端的外轨道或内轨道对齐，样本架运送装置另一端的外轨道或内轨道与接收通道对齐。

一种采用前述流水线的样本架运送方法，包括：获取流水线的启动指令，控制轨道上的传送机构以及双通道变轨区的变轨操作，将装载模块推出的样本架调度到需要使用的工作仪器所在的分析区，所称双通道变轨区用于将样本架从外轨道搬送到内轨道或者从内轨道搬送到外轨道，控制分析区的试管有无检测装置对样本架上的指定试管或全部试管进行有无检测，待工作仪器对检测为有的指定试管或检测为有的全部试管操作完成后，控制轨道上的传送机构以及双通道变轨区的变轨操作将操作完成的样本架调度到下一个需要使用的工作仪器所在的分析区，或者调度到卸载模块。

在上述样本架运送装置，由于使用了双通道变轨区，使得内轨道和外轨道能同时保持连通，有助于提高样本架运送的效率，例如在需要将样本架从下游分析仪器回退到上游分析机器时，使用双通道变轨区能够更有效地进行回退调度。

【附图说明】

在附图中，类似的附图标记表示相同的、功能上类似的和/或结构上类似的元件。应该理解，这些附图仅用于描绘各具体实施例，而不应被认为是对范围的限制。

图1是一实施方式的样本架运送装置的整体示意图；

图2是图1中一个轨道模块具有拨爪结构的端部的平面示意图；

图3是图2中端部的立体示意图，且内拨爪已移动至外轨道；

图4是另一实施方式的样本架运送流水线的整体示意图；

图5是一实施方式的样本架运送流水线中的具有扫描仪的装载模块示意图；

图6是一实施方式的样本架运送方法的流程示意图；

图7是另一实施方式的样本架运送方法的流程示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参考图1、图2和图3，一实施方式的样本架运送装置包括平行的外轨道103和内轨道104。本实施例中的轨道包括两个第一类轨道模块101和一个第二类轨道模块102。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。

第一类轨道模块101包括平行的外轨道103和内轨道104，其前端设置有拨爪变轨机构。为便于叙述，本文中将轨道模块的两端分别称为前端和后端，通常可按照流水线运送的方向将样本架送入的一端称为前端，将样本架送出的一端称为后端，命名仅用于区分，不具有技术性限制。

拨爪变轨机构包括与轨道平行的外拨爪105和内拨爪106以及位于外轨道外侧的外拨爪停留区107（清楚起见，图1中仅在一个轨道模块上标注出了拨爪变轨机构各部分的标号，其余轨道模块未标注），外拨爪停留区107可隐蔽于轨道模块的壳体内。每个拨爪包括能够沿垂直于轨道方向移动的两个侧壁1101，当外拨爪（内拨爪）位于轨道上时，外拨爪（内拨爪）的侧壁构成所在轨道的轨道侧壁，当内拨爪移动到外轨道上时，原位于外轨道的外拨爪移动至外拨爪停留区。换言之，轨道模块设置有拨爪变轨机构的一端不具有固定的轨道侧壁，而是由活动的外拨爪（内拨爪）作为轨道的侧壁。拨爪变轨机构所在的区域为双通道变轨区，处于该区域的内轨道和外轨道之间基本平坦以形成便于样本架推送的变轨平台，当样本架通过轨道被运送到拨爪中时，外拨爪（内拨爪）可垂直于轨道方向移动，将样本架从外轨道推到内轨道，或者从内轨道推到外轨道。外拨爪和内拨爪之一可由驱动元件驱动在内外轨道间主动运动，而另一个拨爪可采用被动运动，例如，内拨爪为主动运动，当内拨爪移动到外轨道时，外拨爪被向外推至外拨爪停留区。也可以采用外拨爪和内拨爪均由驱动元件驱动进行主动运动的方式。出于空间设计的考虑，优选内拨爪为主动运动。

请参阅图2，当内外拨爪分别位于内外轨道上时，即，内拨爪106位于位置La，外拨爪位于位置Lb时，内轨道104和外轨道103可同时接收样本架100。当需要实现样本架从内轨道104到外轨道103的变轨时，先将样本架通过内轨道104运送到内拨爪106中，再将内拨爪106垂直于轨道方向移动至外轨道103（位置Lb），此时外拨爪105被移动至外拨爪停留区107（位置Lc），待样本架继续移动移出内拨爪后，内外拨爪复位（内拨爪106位于位置La，外拨爪105位于位置Lb）；当需要实现样本架从外轨道到内轨道的变轨时，先将内拨爪106移动至外轨道103，此时外拨爪105被移动至外拨爪停留区107，再将样本架通过外轨道103运送到内拨爪106中，然后将内拨爪106垂直于轨道方向移动至内轨道104，外拨爪105复位。在其他实施方式中，也可以为外拨爪105设置与内拨爪106相同的运动方式，即，在内轨道103外侧也设置内拨爪停留区，当外拨爪移动到内轨道上时，原位于内轨道的内拨爪移动至内拨爪停留区，这样当样本架需要从外轨道103变轨到内轨道104时，直接使用外拨爪105来推动样本架即可，更加灵活。

第二类轨道模块102同样包括平行的外轨道103和内轨道104，其前端和后端均设置有拨爪变轨机构，具体结构如上，不再赘述。

每个轨道模块的内轨道包括分析区108，这样全部内轨道包括三个分析区，分析区的侧面设置有用于检测是否存在试管的检测装置109。

本实施例中，三个轨道模块顺次对接组成样本架运送装置的轨道，其中，第一个第一类轨道模块的后端对接第二个第一类轨道模块的前端，第二个第一类轨道模块的后端对接第二类轨道模块的前端。所称对接是指相应轨道彼此对准，使能够进行样本架的接续运送，轨道模块彼此对接时，外轨道对接外轨道，内轨道对接内轨道。

上述样本架运送装置可以有各种变形，只要全部轨道模块顺次对接，使得轨道的两端以及位于两个分析区之间的对接处设置有拨爪变轨机构即可。拨爪变轨机构的内拨爪和外拨爪可视为两个平行的连接通道，能够同时连通外轨道和内轨道，或者在内轨道和外轨道之间进行变轨，使得轨道的两端以及每两个分析区之间都具有双通道变轨区。

为便于描述，可以将具有一个分析区的一个或多个轨道模块视为一个单元，例如在本实施例中，每个轨道模块都是一个单元，在这种情况下，样本架运送装置的各种变形包括但不限于：在一种实施方式中，根据需要增加或减少第一类轨道模块的数量；在一种实施方式中，拨爪变轨机构设置在第一类轨道模块的后端，这种情况下，可以采用第二类轨道模块作为样本架运送装置的首个轨道模块，将第一类轨道模块顺次对接于其后；在一种实施方式中，全部采用第二类轨道模块，此时在轨道模块之间的对接处具有两组拨爪变轨机构，可以在一组拨爪变轨机构故障时起到冗余备份的作用；在一种实施方式中，采用第二类轨道模块与两端均不具有拨爪变轨机构的轨道模块间隔对接。

在其他实施方式中，也可以由两个以上的轨道模块组成一个单元，分析区位于单元中的任意一个轨道模块上，轨道上至少两个轨道模块的内轨道包括分析区（若只有一个分析区则蜕变为单分析仪状态）。这种情况相当于将上述例子中的轨道模块分割成两段或三段以上，此时拨爪变轨机构可以按单元设置在该单元的前端和/或后端，同一单元内的对接处可以不设置拨爪变轨机构。

本实施例中，为提高有无试管的检测效率，检测装置109采用光学传感器来检测试管的有无，具体检测对象可以是试管帽也可以是试管的瓶体。在其他实施方式中，也可以采用传统的物理接触式传感器，但优选采用与本实施例中的光学传感器类似的非接触式探测器，例如超声传感器、红外传感器和图像识别探头（摄像头）等。这是因为传统的物理接触式传感器在进行试管有无检测时，是采用压头下压的方法来对样本架上的每个试管进行物理接触识别，压头下压接触到试管帽后即认为该试管位有试管，若下压到最下位后接触不到试管帽则认为该试管位无试管，每个试管位都要进行物理接触的下压和向上抬起的动作，耗时长效率低。而采用非接触式传感器则节省了机械运动的时间，提高了检测的速度，有助于提高整个流水线的效率。

本实施例中，为使得能够提高样本架运送的效率和灵活性，每个轨道模块的内轨道104还包括装载缓存区110和卸载缓存区111，其中，装载缓存区位于所在轨道模块的分析区108之前，卸载缓存区位于所在轨道模块的分析区之后，装载缓存区和卸载缓存区用于容纳一个或两个以上样本架（可根据容量需要设置缓存区的长度），装载缓存区设置有传感器（图未示），当装载缓存区为空或容纳的样本架不满时，该传感器发出缓存区空的触发信号，卸载缓存区也设置有传感器（图未示），当卸载缓存区有样本架或容纳的样本架满时，该传感器发出缓存区满的触发信号。缓存区的传感器可采用机械式，例如点动触发的机械结构等，也可以采用非接触式，例如光学传感器或图像识别探头等。对装载缓存区的传感器而言，当传感器未被挡住，或由被挡住变为未被挡住，可判断缓存区空（只缓存一个样本架）或不满（可缓存多个样本架，可将传感器设置在缓存队列的尾部），相应地，对卸载缓存区的传感器而言，当传感器被挡住，或由未被挡住变为被挡住，可判断缓存区满（只缓存一个样本架）或有样本架（可缓存多个样本架，可将传感器设置在缓存队列的头部）。当然，在其他实施方式中，对于由多个轨道模块组成一个单元的情况，装载缓存区和卸载缓存区可位于不同的轨道模块上。

在其他实施方式中，也可以省略掉装载缓存区和卸载缓存区，只有在分析区空闲时才将样本架运送到该分析区的轨道模块，并直接运送到分析区，完成分析后，直接运送离开轨道模块。或者，也可以省略掉装载缓存区和卸载缓存区之一，例如，只对装载的样本架进行缓存或者只对卸载的样本架进行缓存。并且，同一个样本架运送装置中的各个轨道模块可采用不同的缓存区设置方式，例如，一些轨道模块同时具有装载缓存区和卸载缓存区，另一些轨道模块则不具有或择一具有装载缓存区和卸载缓存区。

本实施例中，装载缓存区110与分析区108相连，换言之，分析区中的样本架的最后一个试管位与装载缓存区中的第一个样本架的第一个试管位相邻，不设置空隙，这种设置的优势在于，工作仪器在处理完成分析区中的样本架后能立刻开始处理下一个样本架，提高处理效率。在其他实施例中，也可以在装载缓存区与分析区之间设置能够伸出和收回的阻挡件进行分隔，当分析区有样本架时，阻挡件拦住装载缓存区中的样本架，使得装载缓存区中的样本架的首端与分析区中的样本架的尾端之间隔开，当分析区空闲时，阻挡件收回，装载缓存区的样本架进入分析区。

采用依据本实施例的样本架运送装置，轨道模块彼此始终保持对接，内拨爪和外拨爪分别位于内轨道和外轨道时，两条轨道都能同时保持连通，有利于提高样本架运送的效率，且拨爪变轨机构采用在内外轨道间推动样本架的方式进行变轨，结构简单。

在另一种实施方式中，采用双桥变轨机构来充当双通道变轨区，本实施例样本架运送装置包括平行的外轨道和内轨道。轨道包括两个轨道模块和三个双桥变轨机构。在其他实施例中，可以包括更多数量的轨道模块和双桥变轨机构。

每个轨道模块包括平行的外轨道和内轨道。双桥变轨机构包括平行的移动外轨道和移动内轨道，移动外轨道和移动内轨道能够沿垂直于轨道方向移动并能够与相邻的轨道模块的外轨道或内轨道对接，例如，单个的移动外轨道和移动内轨道可采用与现有单桥变轨机构类似的结构。

每个轨道模块的内轨道包括分析区，这样全部内轨道包括三个分析区，分析区的侧面设置有试管有无检测装置。

本实施例中，轨道模块和双桥变轨机构顺次对接，使得轨道的两端以及每两个轨道模块之间具有一个双桥变轨机构。双桥变轨机构所在的区域为双通道变轨区，移动外轨道和移动内轨道可视为两个平行的连接通道，能够同时连通外轨道和内轨道，或者在内轨道和外轨道之间进行变轨。

上述样本架运送装置可以有各种变形，只要全部轨道模块和双桥变轨机构顺次对接，使得轨道的两端以及每两个分析区之间都具有双通道变轨区即可。

若将具有一个分析区的一个或多个轨道模块视为一个单元，在本实施例中，每个轨道模块都是一个单元，各个轨道模块通过双桥变轨机构连接起来，根据需要使用的分析仪器的数量可增加或减少轨道模块的数目。在其他实施方式中，也可以由两个以上的轨道模块对接组成一个单元，各个单元通过双桥变轨机构连接起来，分析区位于单元中的任意一个轨道模块上，与实施例1中的分析类似，不再赘述。

本实施例中的试管有无检测装置可采用光学传感器来检测试管的有无，以提高检测效率，本实施例中的轨道模块还可包括装载缓存区和卸载缓存区，具体描述参照前述实施方式，不再赘述。

采用依据本实施例的样本架运送装置，由双桥变轨机构充当的双通道变轨区使得内轨道和外轨道能同时保持连通，有助于提高样本架运送的效率，例如在需要将样本架从下游分析仪器回退到上游分析机器时，使用双通道变轨区能够更有效地进行回退调度。

请参考图4，在另一种实施方式中，样本架运送流水线包括装载模块201，卸载模块202和样本架运送装置。本实施例中，样本架运送装置采用前述实施方式中的结构，当然，在其他实施方式中，也可以采用各种变形的结构。

装载模块201具有用于储存样本架的装载区203以及与装载区连通的推出通道204，卸载模块202，具有用于储存样本架的卸载区205以及与所述卸载区连通的接收通道206。

本实施例中，推出通道204与样本架运送装置一端的外轨道103对齐，样本架运送装置另一端的外轨道103与接收通道206对齐。在其他实施方式中，也可以将样本架运送装置两端的内轨道与装载模块和卸载模块对齐，或者一端用内轨道对齐，另一端用外轨道对齐。采用外轨道对齐装载模块的优势在于，在有超过两个分析区的情况下，从装载模块推出的样本架超过一半需要调度到外轨道上，因此用外轨道对齐装载模块更能提升运送效率；而用外轨道对齐卸载模块则能更好地发挥外轨道的直通作用，操作完成的样本架在调度到外轨道后可以直通卸载模块，减少了变轨次数。

在使用上述样本架运送流水线时，可以在每个分析区配置相同或不同的工作仪器。例如图4中，在前两个轨道模块的分析区配置了分析仪207，在最后一个轨道模块的分析区配置了推片机208，当然，也可以在三个分析区均配置分析仪。

在上述样本架运送流水线中，由于内外轨道能够同时保持连通，有利于提高样本架运送的效率，进而有利于提高工作仪器的工作效率。

在另一种实施方式中，样本架运送流水线还包括位于首个双通道变轨区之前的扫描仪120。参考图5，扫描仪120设置于装载模块201的推出通道204连通样本架运送装置（图未示）的一端的夹角部，用于扫描等待推出的样本架100的识别标识，例如用于识别的条形码等。

现有技术中，进行试管架识别的扫描仪一般安装在样本架运送装置的首个轨道模块上，位于内轨道和外轨道之间，当样本架从装载模块的推出通道被加载到样本架运送装置上时，先进入其单桥变轨机构，由单桥变轨机构将样本架移动到位于内外轨道之间的扫描仪前，待扫描仪读取样本架的识别标识后，再根据系统分配的分析仪器确定变轨至内轨道或者外轨道。本实施例中，扫描仪安装在双通道变轨区之前，即样本架还未进入双通道变轨区即可进行识别标识的扫描，若最后确定需要由外轨道进行运送，则无需进行任何变轨操作，能够有效提升试管架调度和运送的效率。

请参考图6，在另一种实施方式中，样本架运送方法采用上述样本架运送流水线，该方法包括如下步骤：

S11、启动：获取流水线的启动指令。所称启动指令可以是用户通过软件操作界面或者硬件按钮等发出的指令，也可以是装载模块通过自动检测装置检测到装载区装载有样本架后自动产生的指令。

S12、装载调度：控制轨道上的传送机构以及双通道变轨区的变轨操作，例如拨爪变轨机构或双桥变轨机构的变轨操作，将装载模块推出的样本架调度到需要使用的工作仪器所在的分析区。在此过程中，双通道变轨区用于将样本架从外轨道搬送到内轨道或者从内轨道搬送到外轨道，具体变轨方式可参考例如前述实施方式中的描述，不再赘述。在轨道模块的内轨道包括装载缓存区的情况下，在将样本架调度到分析区之前，可以先将样本架调度到装载缓存区，此时装载调度过程可包括如下三个步骤：

S121、装载缓存区空：判断是否收到装载缓存区的传感器发出缓存区空的触发信号；如果判断为否，则等待继续检测直到收到缓存区空的触发信号；

S122、调度到装载缓存区：在收到缓存区空的触发信号后，从装载模块或者上一个已经使用的工作仪器所在的分析区调度样本架到该装载缓存区；需要说明的是，被调度的样本架既可以是来自装载模块的未经操作的样本架，也可以是在其他分析区操作完成后的样本架；例如，用户可以通过软件控制界面设置指定样本架的位置，将该指定样本架调度到指定工作仪器；又如，用户可以通过软件控制界面设置样本架的调度条件，当样本架在指定工作仪器上获得的分析结果满足或不满足预设条件时，将样本架调度到下一指定的工作仪器进行再次操作等；

S123、调度到分析区：将装载缓存区的样本架调度到分析区。步骤S121-S123可重复执行。在装载缓存区与分析区相连的情况下，随着分析区中的样本架移出，装载缓存区中的样本架即跟随进入分析区，在装载缓存区被阻挡件隔离的情况下，当分析区中的样本架移出后，可收回阻挡件使装载缓存区的样本架继续移动到分析区。需要说明的是，在轨道模块具有装载缓存区的情况下，也可以忽略装载缓存区，直接将样本架调度到分析区，这种调度方式适用于单独对指定样本架进行分析处理的情况。

S13、试管有无检测：控制分析区的试管有无检测装置对样本架上的指定试管或全部试管进行有无检测。用户可以通过软件控制界面设置指定样本架上需要工作仪器操作的试管，这种情况下，试管有无检测装置可以仅检测所指定的试管位是否有试管，或者也可以检测所有的试管位，在采用非接触式检测方式的情况下，全部试管位均检测不会导致效率的明显降低。

S14、工作仪器进行操作：工作仪器对检测为“有”的指定试管或检测为“有”的全部试管进行操作。工作仪器可以按照用户的设置，例如“流水线模式（对全部在位的试管进行操作）”或“特殊检测模式（只对指定的在位试管进行操作，其他试管位不作操作）”等，对分析区的试管进行操作，例如进行样本分析或推片染色等。

S15、卸载调度：控制轨道上的传送机构以及双通道变轨区的变轨操作将操作完成的样本架调度到下一个需要使用的工作仪器所在的分析区（例如调度到位于下游的工作仪器，或者回退到位于上游的分析仪器），或者调度到卸载模块。在轨道模块的内轨道包括卸载缓存区的情况下，在将样本架调度到下一个需要使用的工作仪器所在的分析区或者卸载模块之前，可以先将样本架调度到卸载缓存区，此时卸载调度过程可包括如下三个步骤：

S151、调度到卸载缓存区：将操作完成的样本架从当前分析区调度到相邻的卸载缓存区；

S152、卸载缓存区满：判断是否收到卸载缓存区的传感器发出缓存区满的触发信号；如果判断为否，则等待继续检测直到收到缓存区满的触发信号；

S153、调度到卸载模块：在收到缓存区满的触发信号后，从卸载缓存区调度样本架到下一个需要使用的工作仪器所在的分析区或者卸载模块。步骤S151-S153可重复执行。需要说明的是，如果需要调度到的下一个分析区所在的轨道模块具有装载缓存区，则同样可以执行S121-S123的步骤。

在其他实施方式中，若轨道模块不具有装载缓存区或卸载缓存区，则调度到相应缓存区的步骤被省略，例如，若轨道模块不具有装载缓存区，则需要在分析区空闲后，才将样本架直接调度到分析区，若轨道模块不具有卸载缓存区，则在分析区操作完成后，需要将样本架调度到卸载模块。

在上述样本架运送方法，由于使用双通道变轨区来进行调度，内外轨道能够同时保持连通，提高了样本架运送的效率。进一步使用优选地具有装载缓存过程的调度策略，使得当分析区还未空闲时即可调度样本架在装载缓存区等待，能够及时将样本架送入分析区，提高了仪器的工作效率；进一步使用优选地具有卸载缓存过程的调度策略，使得操作完成的样本架能暂时缓存，既不阻挡分析区继续进行操作又有利于设置更加灵活和优化的调度流程，提高空闲轨道的使用率，从而提高运送效率。

请参考图7，在另一种实施方式中，样本架运送方法采用前述实施方式中的样本架运送流水线，该样本架运送方法与前述方法类似，其区别在于：在将样本架送入样本架运送装置的第一个双通道变轨区之前，还包括步骤：

S61、扫描识别样本架，分配工作仪器：在将装载模块中的样本架推出之前，先扫描等待推出的样本架的识别标识，根据识别标识进行分配，确定该样本架需要使用的工作仪器，然后再执行将该样本架调度到需要使用的工作仪器所在的分析区的操作。

其余步骤，例如S60、启动，S62、装载调度，S63、试管有无检测，S64、工作仪器进行操作，S65、卸载调度等可参照实施例5中类似步骤的描述，不再赘述。

采用依据本实施例的样本架运送方法，由于在进入双通道变轨区之前即对样本架进行扫描识别，分配相应的工作仪器，使得双通道变轨区能够在样本架进入之前作好直通或变轨的准备，不仅省去了样本架在进入变轨区后由变轨区送至扫描仪进行扫描识别的过程，而且在很多情况下（例如，在外轨道对接装载模块时，样本架被分配至除第一个工作仪器以外的其他下游工作仪器的情况），样本架可直通运送，避免了不必要的变轨操作，从而提高运送效率。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

一种样本架运送装置，其特征在于，包括：

平行的外轨道和内轨道，全部内轨道包括至少两个分析区，所述分析区的侧面设置有用于检测是否存在试管的检测装置，整个轨道的两端以及每两个分析区之间设置有双通道变轨区，所述双通道变轨区具有两个平行的连接通道，且能够沿垂直于所述轨道的方向移动以在所述内轨道和所述外轨道之间进行变轨，所述两个平行的连接通道能够同时连通所述外轨道和所述内轨道。
如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述整个轨道包括至少两个轨道模块，每个轨道模块包括平行的外轨道和内轨道，

其至少一端设置有拨爪变轨机构；所述双通道变轨区为所述拨爪变轨机构所在的区域，所述拨爪变轨机构包括与所述轨道平行的外拨爪和内拨爪以及位于外轨道外侧的外拨爪停留区，所述外拨爪和所述内拨爪均包括能够沿垂直于所述轨道方向移动的两个侧壁，当所述外拨爪或所述内拨爪位于所述轨道上时，所述外拨爪和所述内拨爪的侧壁构成所在所述轨道的轨道侧壁，当所述内拨爪移动到外轨道上时，原位于所述外轨道的所述外拨爪移动至所述外拨爪停留区。

至少两个轨道模块的内轨道包括分析区；

全部轨道模块顺次对接，使得整个轨道的两端以及位于两个分析区之间的对接处设置有所述拨爪变轨机构。
如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述整个轨道包括至少两个轨道模块和至少三个双桥变轨机构，每个轨道模块包括平行的外轨道和内轨道；

所述双通道变轨区为所述双桥变轨机构所在的区域，所述双桥变轨机构包括平行的移动外轨道和移动内轨道，所述移动外轨道和所述移动内轨道能够沿垂直于所述轨道方向移动并能够与相邻的轨道模块的外轨道或内轨道对接；

至少两个轨道模块的内轨道包括分析区；

全部的轨道模块和双桥变轨机构顺次对接，使得整个轨道的两端以及每两个分析区之间设置有双桥变轨机构。
如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述轨道模块包括第一类轨道模块和第二类轨道模块，第一类轨道模块的前端或后端设置有所述拨爪变轨机构，第二类轨道模块的前端和后端设置有所述拨爪变轨机构，每个轨道模块的内轨道包括分析区。
如权利要求3所述的装置，其特征在于，每个轨道模块的内轨道包括分析区，每两个轨道模块之间设置一个双桥变轨机构。
如权利要求4或5所述的装置，其特征在于，至少一个轨道模块的内轨道还包括装载缓存区，所述装载缓存区位于所在轨道模块的分析区之前，

所述装载缓存区用于容纳样本架，所述装载缓存区设置有传感器，当所述装载缓存区为空或容纳的样本架不满时，该传感器发出缓存区空的触发信号。
如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装载缓存区与所述分析区相连，或者，所述装载缓存区与分析区之间设置有能够伸出和收回的阻挡件进行分隔。
如权利要求4或5所述的装置，其特征在于，至少一个轨道模块的内轨道还包括卸载缓存区，所述卸载缓存区位于所在轨道模块的分析区之后，

所述卸载缓存区用于容纳样本架，所述卸载缓存区设置有传感器，当所述卸载缓存区有样本架或容纳的样本架满时，该传感器发出缓存区满的触发信号。
如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述检测装置采用非接触式探测器检测试管的有无。
如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述非接触式探测器选自光学传感器、超声传感器、红外传感器、和图像识别探头。
一种样本架运送流水线，其特征在于，包括：

装载模块，具有用于储存样本架的装载区以及与所述装载区连通的推出通道；

卸载模块，具有用于储存样本架的卸载区以及与所述卸载区连通的接收通道；及

如权利要求1所述的样本架运送装置，所述推出通道与所述样本架运送装置一端的外轨道或内轨道对齐，所述样本架运送装置另一端的外轨道或内轨道与所述接收通道对齐。
如权利要求11所述的流水线，其特征在于，所述推出通道与所述样本架运送装置一端的外轨道对齐，所述样本架运送装置另一端的外轨道与所述接收通道对齐。
如权利要求11所述的流水线，其特征在于，还包括扫描仪，设置于所述推出通道连通所述样本架运送装置的一端的夹角部，用于扫描等待推出的样本架的识别标识。
一种采用如权利要求11所述流水线的样本架运送方法，其特征在于，包括：

获取流水线的启动指令；

控制轨道上的传送机构以及双通道变轨区的变轨操作，将装载模块推出的样本架调度到需要使用的工作仪器所在的分析区，所述双通道变轨区用于将样本架从外轨道搬送到内轨道或者从内轨道搬送到外轨道；

控制所述分析区的检测装置对样本架上的指定试管或全部试管进行有无检测；及

待所述工作仪器对检测为有的指定试管或检测为有的全部试管操作完成后，控制轨道上的传送机构以及双通道变轨区的变轨操作将操作完成的样本架调度到下一个需要使用的工作仪器所在的分析区，或者调度到卸载模块。
如权利要求14所述的方法，其特征在于，在轨道模块的内轨道包括装载缓存区时，

所述方法中，在将样本架调度到分析区之前，先将样本架调度到装载缓存区，当收到装载缓存区的传感器发出缓存区空的触发信号时，从装载模块或者上一个已经使用的工作仪器所在的分析区调度样本架到所述装载缓存区。
如权利要求14所述的方法，其特征在于，在轨道模块的内轨道包括卸载缓存区时，

所述方法中，在将样本架调度到下一个需要使用的工作仪器所在的分析区或者卸载模块之前，先将样本架调度到卸载缓存区，当收到卸载缓存区的传感器发出缓存区满的触发信号时，从所述卸载缓存区调度样本架到下一个需要使用的工作仪器所在的分析区或者卸载模块。
如权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述流水线包括扫描仪时，

等待推出的样本架的识别标识，根据所述识别标识进行分等待推出的样本架的识别标识，根据所述识别标识进行分配，确定该样本架需要使用的工作仪器，然后再执行将该样本架调度到需要使用的工作仪器所在的分析区的操作。