CN109799359B - 流水线并发回收系统、方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种流水线并发回收系统、方法及装置。该流水线并发回收系统包括：至少两个并排布置的运输装置，每个所述运输装置包括沿第一方向相继分布的第一轨道和第二轨道，每个所述运输装置通过所述第一轨道和所述第二轨道并发运送至少一个运输装置上的待运送对象；卸载装置，与所述运输装置并排设置，用于回收每个所述运输装置运送的所述待运送对象。本发明提供的流水线并发回收系统，可以在流水线上同时并发回收多个待运送对象，提高了回收效率。

Description

流水线并发回收系统、方法及装置

技术领域

本发明涉及医疗诊断技术领域，特别是涉及一种流水线并发回收系统、方法及装置。

背景技术

在医疗诊断领域，样本分析设备通过其上的分析仪来对血液等样本进行检测，样本一般装载于样本架上，并通过流水线进行运输，以实现流水化检测作业。

在医疗检测仪器的应用中，经常需要将同一检测用途和不同检测用途的多台检测仪器并联起来应用，这样可以将一个样本架多次应用，也可以同时给多台检测仪器同时分配样本架检测。检测完成之后再按照一定的路径和运输方法进行样本架回收，自动化程度高，不需要人工参与。

为了简化了运输装置的结构，提高运输效率，样本架的供给和卸载可以均在单轨道流水线上完成。当样本架上的样本测量完毕以后，如若不产生复检，一般都需要运送至卸载装置。为了节省空间，流水线上仅设置一个卸载装置时，如果流水线上也只能同时回收一个样本架，则整个流水线的回收效率较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种流水线并发回收系统、方法及装置，该流水线并发回收系统可以在流水线上同时并发回收多个待运送对象。

第一方面，本发明实施例提出了一种流水线并发回收系统，其包括：至少两个并排布置的运输装置，每个运输装置包括沿第一方向相继分布的第一轨道和第二轨道，每个运输装置通过第一轨道和第二轨道并发运送至少一个运输装置上的待运送对象；卸载装置，与运输装置并排设置，用于回收每个运输装置运送的待运送对象。

根据本发明实施例的一个方面，第一轨道在第一方向具有相对设置的入口和出口，入口处设置有第一阻挡件，出口处设置有第二阻挡件，第一阻挡件用于阻止待运送对象进入运输装置，第二阻挡件用于阻止待运送对象离开第一轨道。

根据本发明实施例的一个方面，第二轨道在第一方向具有相对设置的入口和出口，入口处设置有第一传感器，出口处设置有第二传感器，第一传感器用于检测待运送对象是否进入第二轨道，第二传感器用于检测待运送对象是否离开第二轨道。

第二方面，本发明实施例提出了应用于如前所述的流水线并发回收系统的一种流水线并发回收方法，该流水线并发回收方法包括：获取从当前运输装置到卸载装置的回收路径信息；接收当前运输装置向自身发送的回收命令信息和/或位于回收路径上的前一个运输装置向当前运输装置发送的过路命令信息；根据接收的命令信息的先后顺序依次将相应的待运送对象运送至位于回收路径上的下一个运输装置或者卸载装置。

根据本发明实施例的一个方面，该流水线并发回收方法还包括：当当前运输装置上的当前待运送对象开始进入第二轨道时，向下一个运输装置或者相邻的卸载装置发送过路命令。

根据本发明实施例的一个方面，该流水线并发回收方法还包括：当当前运输装置上的当前待运送对象完全离开第二轨道时，打开第一轨道的出口，以使下一个待运送对象开始进入第二轨道。

根据本发明实施例的一个方面，如果当前运输装置先接收到自身发送的回收命令，则先关闭第一轨道的入口，再将当前运输装置上的当前待运送对象运送至第一轨道；如果当前运输装置后接收到自身发送的回收命令，则在关闭第一轨道的入口之前，先将当前运输装置上的待运送对象运送至第一轨道。

根据本发明实施例的一个方面，获取从当前运输装置到卸载装置的回收路径信息包括：获取当前运输装置及卸载装置的位置信息；根据位置信息，确定将当前运输装置上的待运送对象运送到卸载装置的回收路径；确定回收路径上的所有运输装置的预约状态信息是否为未预约或者为回收预约；如果是，则回收路径可预约，并将对应的每个运输装置的预约状态信息均设置为回收预约。

第三方面，本发明实施例还提供了采用如前所述的流水线并发回收方法的一种流水线并发回收装置，该流水线并发回收装置包括：获取模块，用于获取从当前运输装置到卸载装置的回收路径信息；接收模块，用于接收当前运输装置向自身发送的回收命令信息和/或位于回收路径上的前一个运输装置向当前运输装置发送的过路命令信息；执行模块，用于根据接收的命令信息的先后顺序依次将对应的待运送对象运送至位于回收路径上的下一个运输装置或者卸载装置。

根据本发明实施例的一个方面，执行模块进一步用于，当当前运输装置上的当前待运送对象开始进入第二轨道时，向下一个运输装置或者相邻的卸载装置发送过路命令。

根据本发明实施例的一个方面，执行模块进一步用于，当当前运输装置上的当前待运送对象完全离开第二轨道时，打开第一轨道的出口，以使下一个待运送对象开始进入第二轨道。

根据本发明实施例的一个方面，执行模块进一步用于，如果当前运输装置先接收到自身发送的回收命令，则先关闭第一轨道的入口，再将当前运输装置上的当前待运送对象运送至第一轨道；如果当前运输装置后接收到自身发送的回收命令，则在关闭第一轨道的入口之前，先将当前运输装置上的待运送对象运送至第一轨道。

根据本发明实施例的一个方面，流水线并发回收装置还包括路径规划模块，路径规划模块用于，获取当前运输装置及卸载装置的位置信息；根据位置信息，确定将当前运输装置上的待运送对象运送到卸载装置的回收路径；确定回收路径上的所有运输装置的预约状态信息是否为未预约或者为回收预约；如果是，则回收路径可预约，并将对应的每个运输装置的预约状态信息均设置为回收预约。

本发明实施例提供的流水线并发回收系统、方法及装置，通过在运输装置上设置相继分布的第一轨道和第二轨道，使得每个运输装置既可以运送自身的待运送对象，同时也可以并发运送路过该运输装置的前一个运输装置上的待回收对像，从而减少了运输装置在流水线上的等待时间，提高了待运送对象的回收效率。

附图说明

下面将参考附图来描述本发明示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本发明实施例提供的一种流水线并发回收系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种流水线并发回收方法的流程框图；

图3是本发明实施例提供的一种流水线并发回收装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本发明造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的流水线并发回收方法的具体结构进行限定。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸式连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了更好地理解本发明，下面结合图1至图3对本发明实施例提供的流水线并发回收方法及加载方法进行详细描述。

参阅图1，本发明实施例提供了一种流水线并发回收系统，其包括：至少两个并排布置的运输装置10和卸载装置20。

每个运输装置10包括沿第一方向X相继分布的第一轨道1和第二轨道2，第一轨道1和第二轨道2可以为传送带，每个运输装置10通过第一轨道1和第二轨道2并发运送至少一个运输装置10上的待运送对象S。

卸载装置20与运输装置10并排设置，用于回收每个运输装置10运送的待运送对象S。待运送对象S可以为样本架，样本架上装载有多个盛放样本的试管。样本可以为血液或者体液样本，例如血常规样本、C反应蛋白(CRP)、推片样本、糖化样本、尿液样本、脑脊液样本或者胸腹水样本等。

具体地，如图1所示，多个运输装置10沿第一方向X依次连续排列，卸载装置20与最末端的运输装置10相邻设置。运输装置10还包括沿第二方向Y依次布置的第三轨道3和分析单元4，第三轨道3与第一轨道1、第二轨道2间隔且相对设置。第一轨道1与第三轨道3之间为卸载缓存区5，第二轨道2与第三轨道3之间为进料缓存区6。进料缓存区6的待运送对象S沿图1所示的虚线箭头进入第三轨道3被分析单元4检测，检测完毕后，待运送对象S由第三轨道3运送至卸载缓存区5。如果需要本机复检，待运送对象S由卸载缓存区5经第一轨道1、第二轨道2、进料缓存区6被运送至第三轨道3，由分析单元4进行复检，复检完毕后再次将运送至卸载缓存区5。

当流水线上的任一运输装置10的待运送对象S检测完毕且不需要进行复检时，需要将待运送对象S沿途经的每个运输装置10的第一轨道1和第二轨道2组成的回收路径运送至卸载装置20，每个运输装置10通过第一轨道1和第二轨道2既可以运送自身的待运送对象S，也可以并发运送路过该运输装置10的前一个运输装置10上的待运送对象S；或者每个运输装置10通过第一轨道1和第二轨道2可以同时运送自身的多个待运送对象S，或者每个运输装置10通过第一轨道1和第二轨道2可以同时运送前一个运输装置10上的多个待运送对象S。

卸载装置20包括运送轨道21和回收区22，从相邻的运输装置10运送的待回收对象S经过卸载装置20的运送轨道21到达回收区22，从而完成回收工作，如图1中的实线箭头所示。

需要说明的是，运输装置10与卸载装置20的排列方式不限于图1所示的实施例，例如卸载装置20也可以放置于多个运输装置10之间的任一位置，或者卸载装置20放置于多个运输装置10的最前端，或者卸载装置20与运输装置10之间布置有其它的运输装置，例如加载装置、扫描装置等，则加载装置或者扫描装置等其它装置也设置有与卸载装置类似的运送轨道21，并且该运送轨道21与各个运输装置10的第一轨道1、第二轨道2共同组成用于回收待运送对象S的路径。

本发明实施例提供的流水线并发回收系统，通过在运输装置10上设置相继分布的第一轨道1和第二轨道2，使得每个运输装置10既可以运送自身的待运送对象S，同时也可以并发运送路过该运输装置10的前一个运输装置10上的待回收对像S，从而减少了运输装置10在流水线上的等待时间，提高了待运送对象S的回收效率。

进一步地，以图1所示的流水线并发回收系统为例，第一轨道1在第一方向X具有相对设置的入口和出口，入口处设置有第一阻挡件11，出口处设置有第二阻挡件12，第一阻挡件11用于阻止待运送对象S进入运输装置10，第二阻挡件12用于阻止待运送对象S离开第一轨道1。

第二轨道2在第一方向X具有相对设置的入口和出口，入口处设置有第一传感器13，出口处设置有第二传感器14。第一传感器13用于检测待运送对象S是否进入第二轨道2，相当于检测待运送对象S已经完全离开第一轨道1；第二传感器13用于检测待运送对象S是否离开第二轨道2，相当于检测待运送对象S是否完全离开本运输装置10。

由此，本发明实施例提供的流水线并发回收系统，通过第一轨道1上设置的第一阻挡件11和第二阻挡件12，以及第二轨道2上设置的第一传感器13和第二传感器14，可以对并发运行在运输装置10的待运送对象S进行有序地调度，防止发生拥堵或者碰撞等问题。

参阅图2，本发明实施例还提供了一种应用于如前所述的流水线并发回收系统的流水线并发回收方法，该流水线并发回收方法包括：

步骤S1：获取从当前运输装置到卸载装置的回收路径信息。

以图1所示的流水线并发回收系统为例，该流水线上布置有多个运输装置10，第1个运输装置10与卸载装置20相邻设置，第2个运输装置10与第1个运输装置10相邻设置，依次排序，则将第i个运输装置的待运送对象S运送到卸载装置需要经过第i个运输装置、第i-1个运输装置……第1个运输装置，最后到达卸载装置20。

步骤S2：接收当前运输装置向自身发送的回收命令信息和/或位于回收路径上的前一个运输装置向当前运输装置发送的过路命令信息。

由于每个运输装置10除了需要回收自身的卸载缓存区5缓存的待运送对象S，还要运送经过该运输装置10的前一个运输装置10的待运送对象S。另外，由于每个运输装置10的卸载缓存区5缓存的待运送对象S的数量可能有多个，因此每个运输装置10接收到的回收命令和过路命令也可能有多个。

步骤S3：根据接收的命令信息的先后顺序依次将相应的待回收对象运送至位于回收路径上的下一个运输装置或者卸载装置。

当前运输装置优先处理先收到的命令，并将后收到的命令进行缓存。等先收到的命令执行完毕后再处理缓存中的命令，从而依次将对应的待运送对象S运送至下一个运输装置，下一个运输装置也按照如上所述的方法运送待运送对象S，直至运送至卸载装置20。

对于与卸载装置20相邻设置的第1个运输装置10来说，第1个运输装置除了接收自身的回收命令外，还可以接收第2个运输装置发送的过路命令，并且第1个运输装置还可以向卸载装置20发送过路命令，第1个运输装置10运送的待回收对象S经过卸载装置20的运送轨道到达回收区，完成回收工作。

本发明实施例提供的流水线并发回收方法，通过对每个运输装置接收到的两个命令按照先后顺序依次运送待运送对象S，使得回收路径上的每个运输装置10均处于并发运送状态，减少了运输装置在流水线上的等待时间，提高了待运送对象S的回收效率。

进一步地，在获取从当前运输装置到卸载装置的回收路径信息之前，需要确认该回收路径上的每个运输装置10是否可被预约。例如，该回收路径上是否存在需要首次检验或者复检待运送对象S的运输装置10，如果是，则该运输装置10不可预约。

由此，步骤S1中，获取从当前运输装置到卸载装置的回收路径信息包括：

步骤S11：获取当前运输装置及卸载装置的位置信息。

步骤S12：根据位置信息，确定将当前运输装置上的待运送对象运送到卸载装置的回收路径。

步骤S13：确定回收路径上的所有运输装置的预约状态信息是否为未预约或者为回收预约。如果某个运输装置10需要首次检验或复检待运送对象S，则将该运输装置10的预约状态信息设置为不可预约。

步骤S14：如果是，则回收路径可预约，并将对应的每个运输装置的预约状态信息均设置为回收预约。

这样，当流水线上的某一运输装置10上有待运送对象S需要回收，并且成功预约到一条回收路径，那么这一条被预约的回收路径就是处于回收模式的当前流水线，处于回收模式的当前流水线上的运输装置10均处于回收预约状态，并且这些运输装置10只能运送需要回收的待运送对象S。

进一步地，为了有序地调度运输装置10，以并发运送待运送对象S，该流水线并发回收方法还包括：

当当前运输装置上的当前待回收对象开始进入第二轨道时，向下一个运输装置或者相邻的卸载装置发送过路命令。

如前所述，第一传感器13可以检测当前运输装置上的当前待回收对象是否开始进入第二轨道2。

进一步地，流水线并发回收方法还包括：

当当前运输装置上的当前待回收对象完全离开第二轨道时，打开第一轨道的出口，以使下一个待回收对象可以进入第二轨道。

如前所述，第二传感器14可以检测当前运输装置上的当前待回收对象是否完全离开第二轨道2。第一轨道1的出口的开启可以通过第二阻挡件12实现。

进一步地，流水线并发回收方法还包括：

如果当前运输装置先接收到自身发送的回收命令，则先关闭第一轨道的入口，再将当前运输装置上的当前待回收对象运送至第一轨道；

如果当前运输装置后接收到自身发送的回收命令，则在关闭第一轨道的入口之前先将当前运输装置上的当前待回收对象运送至第一轨道。

如前所述，第一轨道1的入口的关闭可以通过第一阻挡件11实现。

下面仍以图1所示的流水线并发回收系统为例，结合几个实施例进一步详细描述本发明实施例提供的流水线并发回收方法。

实施例一

如图1所示，如果第i个运输装置10先接收到自身发送的回收命令，后接收到第i+1个运输装置10发送的过路命令，则步骤S3中，根据接收的命令信息的先后顺序依次将相应的待回收对象运送至位于回收路径上的第i-1个运输装置包括：

步骤S31：关闭第i个运输装置的第一轨道的入口；

步骤S32：将第i个运输装置上的当前待运送对象运送至第一轨道1；

步骤S33：当当前待运送对象开始进入第二轨道时，向第i-1个运输装置发送过路命令；

步骤S34：当当前待运送对象完全进入第二轨道时，打开第一轨道的入口，并关闭第一轨道的出口，以使第i+1个运输装置的待运送对象开始进入第一轨道；

步骤S35：当当前待运送对象完全离开第二轨道时，打开第一轨道的出口，以使第i+1个运输装置的待运送对象开始进入第二轨道。

实施例二

如图1所示，如果第i个运输装置先接收到第i+1个运输装置发送的过路命令，后接收到自身发送的回收命令，则步骤S3中，根据接收的命令信息的先后顺序依次将相应的待回收对象运送至位于回收路径上的第i-1个运输装置包括：

步骤S31：将第i+1个运输装置上的当前待运送对象运送至第i个运输装置的第一轨道；

步骤S32：关闭第一轨道的入口；

步骤S33：当当前待运送对象开始进入第二轨道时，向第i-1个运输装置发送过路命令；

步骤S34：当当前待运送对象完全进入第二轨道时，关闭第一轨道的出口，并将第i个运输装置上的待运送对象运送至第一轨道；

步骤S35：当当前待运送对象完全离开第二轨道时，打开第一轨道的出口，以使第i个运输装置上的待运送对象开始进入第二轨道。

实施例三

如图1所示，如果第i个运输装置先后接收到第i+1个运输装置发送的两次过路命令，则步骤S3中，根据接收的命令信息的先后顺序依次将相应的待回收对象运送至位于回收路径上的第i-1个运输装置包括：

步骤S31：将第i+1个运输装置上的当前待运送对象运送至第i个运输装置的第一轨道；

步骤S32：关闭第一轨道的入口；

步骤S33：当当前待运送对象开始进入第二轨道时，向第i-1个运输装置发送过路命令；

步骤S34：当当前待运送对象完全进入第二轨道时，打开第一轨道的入口，并关闭第一轨道的出口，以使第i+1个运输装置的下一个待运送对象开始进入第一轨道；

步骤S35：当当前待运送对象完全离开第二轨道时，打开第一轨道的出口，以使下一个待运送对象开始进入第二轨道。

实施例四

如图1所示，如果第i个运输装置先后接收到自身发送的两次回收命令，则步骤S3中，根据接收的命令信息的先后顺序依次将相应的待回收对象运送至位于回收路径上的第i-1个运输装置包括：

步骤S31：关闭第i个运输装置的第一轨道的入口；

步骤S32：将第i个运输装置上的当前待运送对象运送至第一轨道；

步骤S33：当当前待运送对象开始进入第二轨道时，向第i-1个运输装置发送过路命令；

步骤S34：当当前待运送对象完全进入第二轨道时，关闭第一轨道的出口，并将第i个运输装置上的下一个待运送对象运送至第一轨道；

步骤S35：当当前待运送对象完全离开第二轨道时，打开第一轨道的出口，以使下一个待运送对象开始进入第二轨道。

参阅图3，本发明实施例还提供了采用如前所述的流水线并发回收方法的一种流水线并发回收装置，该流水线并发回收装置包括：获取模块100、接收模块200和执行模块300。

获取模块100用于获取从当前运输装置到卸载装置的回收路径信息；

接收模块200用于接收当前运输装置向自身发送的回收命令信息和/或位于回收路径上的前一个运输装置向当前运输装置发送的过路命令信息；

执行模块300用于根据接收的命令信息的先后顺序依次将对应的待运送对象运送至位于回收路径上的下一个运输装置或者卸载装置。

另外，为了有序地调度运输装置10，以并发运送待运送对象S，执行模块300进一步用于，当当前运输装置上的当前待回收对象开始进入第二轨道时，向下一个运输装置或者相邻的卸载装置发送过路命令。

执行模块300进一步用于，当当前运输装置上的当前待回收对象完全离开第二轨道时，打开第一轨道的出口，以使下一个待回收对象可以进入第二轨道。

执行模块300进一步用于，如果当前运输装置先接收到自身发送的回收命令，则先关闭第一轨道的入口，再将当前运输装置上的当前待回收对象运送至第一轨道；如果当前运输装置后接收到自身发送的回收命令，则先在关闭第一轨道的入口之前，先将当前运输装置上的待回收对象运送至第一轨道。

另外，本发明实施例提供的流水线并发回收装置还包括路径规划模块400，路径规划模块400用于，获取当前运输装置及卸载装置的位置信息；根据位置信息，确定将当前运输装置上的待运送对象运送到卸载装置的回收路径；确定回收路径上的运输装置的预约状态信息是否为未预约或者为回收预约；如果是，则回收路径可预约，并将对应的每个运输装置的预约状态信息均设置为回收预约。

可以理解的是，本发明实施例提供的流水线并发回收装置是前述流水线并发回收方法的执行主体，关于各模块具体的执行方式可以参见前述流水线并发回收方法的内容，在此不再赘述。

虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (13)

1.一种流水线并发回收系统，其特征在于，包括：

至少两个并排布置的运输装置，每个所述运输装置包括沿第一方向相继连通的第一轨道和第二轨道和沿第二方向布置的第三轨道和分析单元，每个所述运输装置通过所述第一轨道和所述第二轨道并发运送至少一个所述运输装置上的待运送对象，所述第一轨道与所述第三轨道通过卸载缓存区连通，所述第二轨道与所述第三轨道通过进料缓存区连通；

卸载装置，与所述运输装置并排设置，用于回收每个所述运输装置运送的所述待运送对象。

2.根据权利要求1所述的流水线并发回收系统，其特征在于，所述第一轨道在所述第一方向具有相对设置的入口和出口，所述入口处设置有第一阻挡件，所述出口处设置有第二阻挡件，所述第一阻挡件用于阻止所述待运送对象进入所述运输装置，所述第二阻挡件用于阻止所述待运送对象离开所述第一轨道。

3.根据权利要求2所述的流水线并发回收系统，其特征在于，所述第二轨道在所述第一方向具有相对设置的入口和出口，所述入口处设置有第一传感器，所述出口处设置有第二传感器，所述第一传感器用于检测所述待运送对象是否进入所述第二轨道，所述第二传感器用于检测所述待运送对象是否离开所述第二轨道。

4.一种应用于如权利要求1至3任一项所述的流水线并发回收系统的流水线并发回收方法，其特征在于，所述流水线并发回收方法包括：

获取从当前运输装置到所述卸载装置的回收路径信息；

接收所述当前运输装置向自身发送的回收命令信息和/或位于所述回收路径上的前一个运输装置向所述当前运输装置发送的过路命令信息；

根据接收的所述命令信息的先后顺序依次将相应的所述待运送对象运送至位于所述回收路径上的下一个运输装置或者所述卸载装置。

5.根据权利要求4所述的流水线并发回收方法，其特征在于，所述流水线并发回收方法还包括：

当所述当前运输装置上的待运送对象开始进入所述第二轨道时，向下一个运输装置或者相邻的所述卸载装置发送所述过路命令。

6.根据权利要求4所述的流水线并发回收方法，其特征在于，所述流水线并发回收方法还包括：

当所述当前运输装置上的当前待运送对象完全离开所述第二轨道时，打开所述第一轨道的出口，以使下一个待运送对象可以进入所述第二轨道。

7.根据权利要求4所述的流水线并发回收方法，其特征在于，所述流水线并发回收方法还包括：

如果所述当前运输装置先接收到自身发送的回收命令，则先关闭所述第一轨道的入口，再将所述当前运输装置上的当前待运送对象运送至所述第一轨道；

如果所述当前运输装置后接收到自身发送的回收命令，则在关闭所述第一轨道的入口之前，先将所述当前运输装置上的所述待运送对象运送至所述第一轨道。

8.根据权利要求4所述的流水线并发回收方法，其特征在于，所述获取从所述当前运输装置到所述卸载装置的回收路径信息包括：

获取所述当前运输装置及所述卸载装置的位置信息；

根据所述位置信息，确定将所述当前运输装置上的待运送对象运送到所述卸载装置的回收路径；

确定所述回收路径上的所有所述运输装置的预约状态信息是否为未预约或者为回收预约；

如果是，则所述回收路径可预约，并将对应的每个所述运输装置的所述预约状态信息均设置为回收预约。

9.一种采用如权利要求4至8任一项所述的流水线并发回收方法的流水线并发回收装置，其特征在于，所述流水线并发回收装置包括：

获取模块，用于获取从当前运输装置到卸载装置的回收路径信息；

接收模块，用于接收所述当前运输装置向自身发送的回收命令信息和/或位于所述回收路径上的前一个运输装置向所述当前运输装置发送的过路命令信息；

执行模块，用于根据接收的所述命令信息的先后顺序依次将对应的所述待运送对象运送至位于所述回收路径上的下一个运输装置或者所述卸载装置。

10.根据权利要求9所述的流水线并发回收装置，其特征在于，所述执行模块进一步用于，当所述当前运输装置上的当前待运送对象开始进入所述第二轨道时，向所述下一个运输装置或者相邻的所述卸载装置发送所述过路命令。

11.根据权利要求9所述的流水线并发回收装置，其特征在于，所述执行模块进一步用于，当所述当前运输装置上的当前待运送对象完全离开所述第二轨道时，打开所述第一轨道的出口，以使下一个待运送对象可以进入所述第二轨道。

12.根据权利要求9所述的流水线并发回收装置，其特征在于，所述执行模块进一步用于，如果所述当前运输装置先接收到自身发送的回收命令，则先关闭所述第一轨道的入口，再将所述当前运输装置上的当前待运送对象运送至所述第一轨道；如果所述当前运输装置后接收到自身发送的回收命令，则在关闭所述第一轨道的入口之前，先将所述当前运输装置上的所述待运送对象运送至所述第一轨道。

13.根据权利要求9所述的流水线并发回收装置，其特征在于，还包括路径规划模块，所述路径规划模块用于，获取所述当前运输装置及所述卸载装置的位置信息；根据所述位置信息，确定将所述当前运输装置上的待运送对象运送到所述卸载装置的回收路径；确定所述回收路径上的所有所述运输装置的预约状态信息是否为未预约或者为回收预约；如果是，则所述回收路径可预约，并将对应的每个所述运输装置的所述预约状态信息均设置为回收预约。

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