CN109975568B - 样本架调度控制方法、系统以及医学检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种样本架调度控制方法，上述方法包括如下步骤：分别获取各个预设的输送路径上的各个位置节点的状态，其中，位置节点的状态包括可用状态和占用状态；针对每一个输送路径，若输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态时，则将输送路径上的目标位置节点及起始位置节点与目标位置节点之间的位置节点均标记为占用状态，控制处于起始位置节点的样本架运动至目标位置节点。本发明还提供了一种样本架调度控制系统以及医学检测设备。本发明的样本架调度控制方法、系统以及医学检测设备，实现多个样本架的并行输送，提高了样本传输装置上各个输送通道的利用率，并提高了样本架输送的效率。

Description

样本架调度控制方法、系统以及医学检测设备

技术领域

本发明涉及体外诊断设备技术领域，特别是涉及一种样本架调度控制方法、系统以及医学检测设备。

背景技术

化学发光免疫分析法是将抗原抗体免疫反应和发光反应所结合的一种体外检测分析技术，它以免疫学理论为基础，以发光标记物为示踪信号，通过收集光信号来检测多种标志物，具有灵敏度高、非特异性吸附低、准确率高的优势。随着生物医药设备的高速发展，实现化学发光检测仪的全自动化具备了一定的条件。

一般的，化学发光检测仪中包含用于装载样本的样本仓机构。但是对于模块化设备，不同的样本需要到达不同的仪器，则通常会采用轨道式样本传输装置，用于样本的自动输送。而相比固定式的样本仓机构，轨道式样本输送装置由于需要对样本进行传输，所以轨道的利用率一般较低，从而延误仪器的加样，导致仪器整体通量下降。

发明内容

鉴于现有技术的现状，本发明的目的在于提供一种样本架调度控制方法、系统以及医学检测设备，提高样本架的输送效率及样本输送轨道的利用率。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种样本架调度控制方法，所述方法包括如下步骤：

分别获取各个预设的输送路径上的各个位置节点的状态，其中，所述位置节点的状态包括可用状态和占用状态，各个预设的输送路径均包括起始位置节点和目标位置节点；

针对每一个所述输送路径，若所述输送路径上的目标位置节点及所述目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态时，则将所述输送路径上的所述目标位置节点及所述起始位置节点与所述目标位置节点之间的位置节点均标记为占用状态，控制处于所述起始位置节点的当前样本架运动至所述目标位置节点；

其中，所述起始位置节点为所述输送路径上的第一个位置节点，所述起始位置节点的初始状态为占用状态，所述目标位置节点为所述输送路径上的最后一个位置节点。

在其中一个实施例中，所述方法还包括如下步骤：

针对每一个输送路径，若所述输送路径上的所述目标位置节点和/或所述目标位置节点与所述起始位置节点之间的位置节点为占用状态时，则控制所述当前样本架处于所述输送路径的起始位置节点不动，直至所述输送路径上的目标位置节点及所述目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态。

在其中一个实施例中，所述方法还包括如下步骤：

实时获取各个所述输送路径上的当前样本架的当前位置节点；

若所述当前样本架的当前位置节点每更新一次，则将所述当前位置节点之前的上一个位置节点标记为可用状态。

在其中一个实施例中，所述方法还包括如下步骤：

每当所述位置节点的状态变更为可用状态时，则生成并发送与所述位置节点对应的资源释放信号；

根据各个所述位置节点对应的资源释放信号，获取各个预设的输送路径上的各个位置节点的状态。

在其中一个实施例中，所述方法还包括如下步骤：

分别获取各个所述输送路径上起始位置节点处的样本架总数量；

针对每一个输送路径，若所述输送路径上起始位置节点处的样本架总数量大于零，则控制所述输送路径上起始位置节点处的样本架总数量递减一次，并将处于所述输送路径上起始位置节点处的其中一个样本架作为当前样本架。

在其中一个实施例中，所述方法还包括如下步骤：

若其中一个所述输送路径的目标位置节点与另一个输送路径的起始位置节点重合时，则当所述的其中一个输送路径上的样本架运动至对应的目标位置节点时，控制所述另一个输送路径上起始位置节点处的样本架总数量累加一次。

在其中一个实施例中，所述位置节点包括设置在单台检测仪器上的样本架起止位置、转移位置、加样缓冲位置、常规加样位置、急诊加样位置、变轨位置及回收缓冲位置；

当多台检测仪器拼接在一起时，多台所述检测仪器共用第一台检测仪器对应的样本架起止位置和所述转移位置，所述第一台检测仪器与样本仓机构连接。

在其中一个实施例中，所述输送路径包括第一输送路径、第二输送路径、第三输送路径和第四输送路径；

所述第一输送路径的起始位置节点为所述样本架起止位置，目标位置节点为第一目标检测仪器对应的所述加样缓冲位置或所述急诊加样位置，所述起始位置节点和所述目标位置节点之间的位置节点包括所述转移位置；

所述第二输送路径的起始位置节点为所述加样缓冲位置，目标位置节点为与所述加样缓冲位置位于同一所述检测仪器上的所述常规加样位置；

所述第三输送路径的起始位置节点为所述常规加样位置或所述急诊加样位置，所述目标位置节点为与所述常规加样位置和所述急诊加样位置位于同一所述检测仪器上的所述回收缓冲位置，所述起始位置节点和所述目标位置节点之间的位置节点包括与所述常规加样位置和所述急诊加样位置位于同一所述检测仪器上所述变轨位置；

所述第四输送路径的起始位置节点为所述第一台检测仪器上的所述回收缓冲位置，所述目标位置节点为所述样本架起止位置，所述起始位置节点和所述目标位置节点之间的位置节点包括所述转移位置。

在其中一个实施例中，所述输送路径还包括第五输送路径和第六输送路径；

所述第五输送路径的起始位置节点为第i台检测仪器上的常规加样位置，所述目标位置节点为第二目标检测仪器上的加样缓冲位置，或者，所述第五输送路径的起始位置节点为第i台检测仪器的急诊加样位置，所述目标位置节点为第二目标检测仪器上的急诊加样位置；其中，所述起始位置节点和所述目标位置节点之间的位置节点包括n台检测仪器的变轨位置，其中，n为所述第二目标检测仪器与所述第i台检测仪器之间的仪器数量，n≥1，n为正整数；

所述第六输送路径的起始位置节点为第i+1台检测仪器上的回收缓冲位置，所述目标位置节点为第i台检测仪器对应的回收缓冲位置，所述起始位置节点和所述目标位置节点之间的位置节点包括所述第i台检测仪器的变轨位置；

其中，1≤i≤N，i为正整数，N为检测仪器的总台数，N≥2，N为正整数。

在其中一个实施例中，当所述方法用于包含多台检测仪器的设备中时，所述方法还包括如下步骤：

针对每一台检测仪器，当所述样本架运动至所述检测仪器的急诊加样位置或常规加样位置时，控制所述检测仪器的加样机构吸取样本。

同时，本发明提供了一种样本架调度控制系统，包括处理器和用于存储计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时，执行上述任一项的方法。

本发明还提供了一种样本架调度控制系统，包括：

多个输送路径管理模块，每个输送路径管理模块用于获取各个预设的输送路径上的各个位置节点的状态，其中，所述位置节点的状态包括可用状态和占用状态，各个预设的输送路径均包括起始位置节点和目标位置节点；

控制模块，用于针对每一个所述输送路径，若所述输送路径上的目标位置节点及所述目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态时，则将所述输送路径上的所述目标位置节点及所述起始位置节点与所述目标位置节点之间的位置节点均标记为占用状态，控制处于所述起始位置节点的当前样本架运动至所述目标位置节点；

其中，所述起始位置节点为所述输送路径上的第一个位置节点，所述起始位置节点的初始状态为占用状态，所述目标位置节点为所述输送路径上的最后一个位置节点。

此外，本发明提供了一种医学检测设备，包括一个或多个检测仪器以及如上述的样本架调度控制系统。

本发明的有益效果是：

本发明的样本架调度控制方法、系统以及医学检测设备，通过设置的多个位置节点可以将样本架的总运动路径划分为多个输送路径，当各个输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均处于可用状态时，则说明该输送路径为畅通，此时可将该输送路径上的各个位置节点均标记为占用状态，并控制该输送路径上起始位置节点处的样本架运动至目标位置节点；这样，只要该输送路径畅通即可开始输送样本架，从而实现多个样本架的并行输送，无需等待上一个样本架输送结束后再输送下一个样本架，提高了样本传输装置上各个输送通道的利用率，并提高了样本架输送的效率。

附图说明

图1为本发明一实施例的医学检测设备的示意图；

图2为本发明另一实施例的医学检测设备的示意图；

图3为本发明一实施例的样本架输送装置的结构示意图；

图4为图3的样本架输送装置中转移装置一实施例的结构示意图；

图5为图3的样本架输送装置中轨道组件一实施例的结构示意图；

图6为图5的轨道组件中变轨机构一实施例的结构示意图；

图7为本发明的样本架调度控制方法一实施的流程图；

图8为本发明的样本架调度控制方法另一实施例的流程图；

图9为本发明的样本架调度控制方法再一实施例的流程图；

图10为本发明的样本架调度控制系统一实施例的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的技术方案更加清楚，以下结合附图，对本发明的样本架调度控制方法、系统以及医学检测设备作进一步详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明并不用于限定本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1和图2，本发明一实施例提供了一种医学检测设备，该医学检测设备能够对样本进行处理，并对处理后的样本进行分析检测，得到相应的检测结果，满足使用需求。需要说明的是，待测的样本的具体种类不受限制，在一些实施例中，待测的样本包括固体样本或者液体样本。进一步的液体样本包括但不限于血液样本。本实施例的医学检测设备根据不同样本的处理时序要求进行加试剂、混匀及温育操作。这样能够满足不同样本的处理需求，使得样本与试剂能够充分反应，提高样本检测结果的准确性。

可选地，医学检测设备包括一台或多台检测仪器，多台检测仪器可以拼接使用。进一步地，当该医学检测设备由多个检测仪器拼接而成时，该医学检测设备可以是化学发光检测仪、电解质仪器及生化仪器等等体外诊断仪器中的一种或多种的组合。下面仅以多个化学发光检测仪举例说明，其他拼接方式可参见多个化学发光检测仪拼接的方式，本申请实施例中不再一一列举。

具体地，该医学检测设备可以包括一台或多台化学发光检测仪，多台化学发光检测仪可以拼接在一起。其中，每台化学发光检测仪可以包括加样机构400，每台化学发光检测仪可以对应设置有样本仓机构100以及样本传输装置。其中，样本仓机构100用于存储多个装载有样本的样本架，样本仓机构100中存储的样本架能够转运至样本传输装置中，样本传输装置用于将样本仓机构100中的样本输送至加样位置，加样机构400在加样位置吸取样本。进一步地，加样位置可以包括常规样本的常规加样位置和急诊样本的急诊加样位置，因而可以根据样本类型控制加样机构转动至相应的加样位置吸取样本。

可选地，如图3所示，样本传输装置包括样本转移机构200和样本输送机构300，样本转移机构200设置在样本仓机构100和样本输送机构300之间，样本转移机构200能够使样本仓机构100中的样本架被转移到样本输送机构300中。进一步地，样本仓机构100具有输料口，从而可以通过输料口将样本仓机构100中的样本架转移到样本转移机构200上，并通过样本转移机构200将样本架传输到样本输送机构300上。可选地，如图2所示，样本转移机构200可以包括转移轨道210，当样本转移机构200上的转移轨道210与样本仓机构100的输料口之间形成通路时，样本仓的机构100中存储的样本架可以被转移至该样本转移机构200上，从而该样本转移机构200能够将样本架转移至样本输送机构300。

可选地，如图5所示，样本输送机构300可以包括轨道组件310及变轨结构320。其中，样本转移机构200能够与轨道组件310的传输通道对接，以使得样本转移机构200将样本架转移至轨道组件310上的传输通道上。可选地，轨道组件310采用同步带结构等实现样本架的输送。进一步地，该轨道组件310可以包括第一传输通道311、第二传输通道312和第三传输通道313，第一传输通道311、第二传输通道312以及第三传输通道313平行设置。变轨结构320能够使得样本架在轨道组件的多个传输通道之间转移，如变轨结构320能够将第一传输通道311或第二传输通道312内的样本架转移至第三传输通道313。

可选地，如图6所示，变轨结构320可以包括拨叉件321、横向导轨322以及拨叉驱动机构323，拨叉驱动机构323用于驱动拨叉件321沿横向导轨322于传输通道的样本架输出口处横向(垂直于传输通道延伸方向)移动，进而将样本架移动至其它传输通道，使得样本架可以在不同的传输通道内传输。具体地，拨叉件321可以包括多个间隔设置的推板3211，多个推板3211的一端通过滑座3213与横向导轨322滑动连接，另一端向平行于传输通道的延伸方向延伸，相邻的推板3211之间形成可供样本架移入的槽口3212。在样本架从轨道组件310的其中一个传输通道移入槽口3212时，拨叉驱动机构323驱动拨叉件321沿横向导轨322移动，进而推板3211将样本架推至轨道组件的其他传输通道，从而实现样本架在不同的传输通道进行传输。可选地，拨叉驱动组件323可以采用同步带结构等实现。

本实施例中，样本传输装置传输样本时，样本转移机构200选取待测样本架并将样本架运载至样本输送机构300的轨道组件310的传输通道中，通过轨道组件310将样本架输送到加样位置(常规加样位置或急诊加样位置)。当加样机构400取样完成后，变轨结构320可以改变取样完毕的样本架的传输通道，以将取样完毕的样本架传输到样本输送机构300与样本转移机构200连接的一端，并通过样本转移机构200将取样完毕的样本架运送到样本仓机构100中。

进一步地，每台化学发光检测仪上均可以对应设置有多个位置节点，该多个位置节点用于标识样本架可以停留的位置。如图1所示，按照样本架的输送路径，多个位置节点可以依次标记为样本架起止位置110、转移位置211、加样缓冲位置3111或急诊加样位置3121、常规加样位置3112、变轨位置324以及回收缓冲位置3131。其中，样本架起止位置110是指样本架置于样本仓机构100内时对应的位置，转移位置211是指样本架置于样本转移机构200上时对应的位置。变轨位置324是指样本架置于相应化学发光检测仪的变轨结构320上对应的位置。可选地，本实施例中的转移位置211和变轨位置均为一个。

加样缓冲位置3111、急诊加样位置3121、常规加样位置3112以及回收缓冲位置3131可以设置在同一化学发光检测仪的轨道组件310上，其中，加样缓冲位置3111和常规加样位置3112可以设置在第一传输通道311上，样本架可以经过加样缓冲位置3111后，再运动至常规加样位置3112，加样机构400可以从置于常规加样位置3112的样本架上的试管中吸取样本。通过设置加样缓冲位置3111可以预先输送样本架，提高检测效率。进一步地，加样缓冲位置3111的数量可以一个或多个。急诊加样位置3121可以设置在第二传输通道312上，即第二传输通道312可以作为急诊通道，当样本架运动至急诊加样位置3121时，加样机构400可以从该置于急诊加样位置3121的样本架上的试管中吸取样本，常规样本的样本架(非急诊样本的样本架)不能在该第二传输通道312上停留。回收缓冲位置3131可以设置在第三传输通道313上，第三传输通道313可以作为回收通道，样本架可以经该回收缓冲位3131返回样本仓机构100。

可选地，当多台化学发光检测仪拼接使用时，样本输送机构300的第一端能够通过样本转移机构200与样本仓机构100对接，或者与另一化学发光检测仪的样本输送机构300的第二端对接。样本输送机构300的第二端能够与再一化学发光检测仪的样本输送机构300的第一端对接。也就是说，多台化学发光检测仪可以共用样本转移机构200和样本仓机构100，通过一台化学发光检测仪的样本转移机构为多台化学发光检测仪的样本输送机构传输样本，实现流水线操作。相应地，当多台化学发光检测仪拼接在一起使用时，多台化学发光检测仪可以共用样本架起止位置110和转移位置211。本实施例中，针对每台化学发光检测仪，该化学发光检测仪对应的样本输送机构的第二端是指与变轨结构320相连的一端，即靠近变轨位置的一端作为样本输送机构的第二端；该化学发光检测仪对应的样本输送机构的第一端是指远离变轨结构320的一端，即靠近样本加样缓冲位置或急诊加样位置的一端作为样本输送机构的第一端。

如图1所示，以两台化学发光检测仪拼接为例：第一台化学发光检测仪的样本输送机构300的第一端通过样本转移机构200与样本仓机构100对接，第一台化学发光检测仪的样本输送机构的第二端与第二台化学发光检测仪的样本输送机构300的第一端对接。两台化学发光检测仪共用一个样本仓机构100和样本转移机构200，相应地，样本架起止位置110和转移位置211的数量为一个。每台化学发光仪的样本传输装置上均设置有加样缓冲位置3111、常规加样位置3112、急诊加样位置3121、变轨位置324以及回收缓冲位置3131等位置节点。

进一步地，上述位置节点可以将样本架输送过程中的总运动路径划分为多个输送路径。其中，位置节点的状态可以为占用状态或可用状态，当该位置节点的状态为占用状态时，则表明有样本架停留在该位置节点，当该位置节点的状态为可用状态时，则表明该位置节点处于空闲状态，未被任何样本架占用。例如，上述设置的各个位置节点，可以将该样本架的总运动路径划分为第一输送路径、第二输送路径、第三输送路径、第四输送路径、第五输送路径和第六输送路径。

其中，第一输送路径可以为样本起止位置至第一目标化学发光检测仪的加样缓冲位置或急诊加样位置，第二输送路径可以为同一化学发光检测仪的加样缓冲位置至常规加样位置，第三输送路径可以为同一化学发光检测仪的常规加样位置至回收缓冲位置，第四输送路径可以为第一台化学发光检测仪的回收缓冲位置至样本架起止位置。从而上述各个输送路径空闲时，则可以分别在各个输送路径上输送不同的样本架，从而同时输送多个不同的样本架，提高了轨道组件的利用率，及该设备的样本输送效率。

进一步地，第五输送路径可以是第i台化学发光检测仪对应的常规加样位置至第二目标化学发光检测仪对应的加样缓冲位置，或者，第五输送路径为第i台化学发光检测仪对应的急诊加样位置至第二目标化学发光检测仪对应的急诊加样位置。第六输送路径可以是第i+1台化学发光检测仪上对应的回收缓冲位置至第i台化学发光检测仪对应的回收缓冲位置。其中，化学发光检测仪的总台数为N(N≥2，N为正整数)，1≤i≤N，其中，i为正整数。

更进一步地，若当前样本架的目标运动位置为第N(N≥2，N为正整数)台化学发光检测仪对应的加样位置(急诊加样位置或常规加样位置)时，且若前N-1台化学发光检测仪的急诊加样位置3121均空闲时，则可以通过多台化学发光检测仪的第二传输通道312形成的输送路径，将当前样本架输送至第N台化学发光检测仪的加样位置。这样，当第N-1台化学发光检测仪上的常规加样位置处于占用状态时，仍然可以通过多台化学发光检测仪的第二传输通道进行样本架的输送，使得该医学检测设备能够同时输送多个样本架，提高了检测效率。

可选地，该医学检测设备还包括控制系统，该控制系统可以用于控制样本架的自动传输，当然，该控制系统还可以控制各个化学发光检测仪上的加样机构400等装置的运动。具体地，该医学检测设备可以获得上述各个位置节点的状态，其中，位置节点的状态可以为占用状态或可用状态，当该位置节点的状态为占用状态时，则表明有样本架停留在该位置节点，当该位置节点的状态为可用状态时，则表明该位置节点处于空闲状态，未被任何样本架占用。当多个位置节点均处于可用状态时，则说明该多个位置节点形成的输送路径畅通，此时，可通过控制该输送路径上起始位置节点处的样本架运动至该输送路径上的最后一个位置节点，从而可以实现多个样本架的并行自动输送，其中该输送路径上起始位置节点的初始状态为占用状态。当某个输送路径仅包括两个位置节点时，即仅包括起始位置节点和最后一个目标位置节点时，只要该最后一个目标位置节点处于可用状态，则表明该输送路径畅通，此时，可以控制该输送路径上起始位置节点处的样本架运动至该输送路径上的最后一个目标位置节点，从而可以实现多个样本架的并行自动输送，其中该输送路径上起始位置节点的初始状态为占用状态。

进一步地，为便于上述各个输送路径的并行控制，该控制系统可以包括多个输送路径管理模块和控制模块，控制模块用于控制样本架传输的开始或结束，进一步地，控制模块还可以用于控制各个输送路径管理模块。多个输送路径管理模块与多个输送路径对应设置，每个输送路径管理模块用于记录对应输送路径的起始位置节点的样本架总数量，并在对应的输送路径畅通时，控制该输送路径按照预设的顺序输送样本架。例如，该控制系统可以包括用于管理第一输送路径的第一输送路径管理模块，用于管理第二输送路径的第二输送路径管理模块，用于管理第三输送管理路径的第三输送路径管理模块，用于管理第四输送管理路径的第四输送路径管理模块，用于管理第五输送管理路径的第五输送路径管理模块，用于管理第六输送管理路径的第六输送路径管理模块，以及控制模块。控制模块可以用于控制第一输送路径管理模块、第二输送路径管理模块、第三输送路径管理模块、第四输送路径管理模块、第五输送路径管理模块以及第六输送路径管理模块。

更进一步地，由于第二输送路径、第三输送路径和第六输送路径的数量可以为多个，因此，第二输送路径管理模块、第三输送路径管理模块以及第六输送路径管理模块还可以包括多个输送路径管理单元，具体的输送路径管理单元的数量可以等于输送路径的数量。例如，第二输送路径的数量可以等于化学发光检测仪的数量，该第二输送路径的数量可以N(N≥1，N为正整数)个，此时，第二输送路径管理模块可以包括N个第二输送管理单元，N个第二输送管理单元与N个第二输送路径一一对应设置，第二输送路径管理模块还可以控制N个第二输送管理单元。第三输送路径的数量可以等于化学发光检测仪的数量，该第三输送路径的数量可以N(N≥1，N为正整数)个，此时，第三输送路径管理模块可以包括N个第三输送管理单元，N个第三输送管理单元与N个第三输送路径一一对应设置，第三输送路径管理模块还可以控制N个第三输送管理单元。第六输送路径的数量可以为(N-1)个，此时，第六输送路径管理模块可以包括(N-1)个第六输送管理单元，N个第六输送管理单元与N个第六输送路径一一对应设置，第六输送路径管理模块还可以控制(N-1)个第六输送管理单元。

当然，在其他实施例中，该医学检测设备还可以采用两个样本仓机构和两个样本转移机构。此时，其中一个样本仓机构用作供给样本仓，其仅仅用于向外传送样本架，另外一个样本仓机构用作回收样本仓，其仅仅用于回收样本架。其中一个样本转移机构作为供给转移机构，设置在供给样本仓与第一台化学发光检测仪之间。另外一个样本转移机构作为回收转移机构，设置在回收样本仓与最后一台化学发光检测仪之间，如图2所示。本实施例中，样本架起止位置110可以包括样本架初始位置和样本架终止位置，转移位置211的数量可以为两个，可以包括供给转移位置和回收转移位置。进一步地，样本输送装置上的各个传输通道均可以用于将样本架从样本架初始位置运送至样本架终止位置，即样本输送装置上可以不设置回收通道。更进一步地，上述供给样本仓和回收样本仓中的样本架可以相互传输。

当多台化学发光检测仪拼接使用时，多台化学发光检测仪可以共用两个样本仓机构和两个样本转移机构，每台化学发光检测仪对应的样本输送机构可以拼接在一起使用，其拼接方式与上述实施例相同，具体可参见前文中的描述。可以理解的是，本实施例中，样本初始位置是指样本架在供给样本仓中的位置，样本架终止位置是指样本架在回收样本仓中的位置。供给转移位置是指供给转移机构所在的位置，回收转移位置是指回收转移机构所在的位置。

此时，该医学检测设备上的各个位置节点可以将样本架输送过程中的总运动路径划分为多个输送路径。其中，位置节点的状态可以为占用状态或可用状态，当该位置节点的状态为占用状态时，则表明有样本架停留在该位置节点，当该位置节点的状态为可用状态时，则表明该位置节点处于空闲状态，未被任何样本架占用。例如，上述设置的各个位置节点，可以将该样本架的总运动路径划分为第七输送路径、第八输送路径、第九输送路径以及第十输送路径。其中，第七输送路径可以为样本初始位置至第一目标化学发光检测仪的加样缓冲位置或急诊加样位置或回收缓冲位置。第八输送路径可以为同一化学发光检测仪的加样缓冲位置至常规加样位置，第八输送路径的数量可以为多个，其数量可以等于化学发光检测仪的数量。第九输送路径可以为第N台化学发光检测仪的常规加样位置或急诊加样位置或回收缓冲位置至样本架终止位置。第十输送路径可以是第i台化学发光检测仪对应的常规加样位置至第二目标化学发光检测仪对应的加样缓冲位置或急诊加样位置或回收缓冲位置，或者，第十输送路径为第i台化学发光检测仪对应的急诊加样位置至第二目标化学发光检测仪对应的急诊加样位置或常规加样位置或回收缓冲位置，或者，第十输送路径为第i台化学发光检测仪对应的回收缓冲位置至第二目标化学发光检测仪对应的急诊加样位置或常规加样位置。其中，化学发光检测仪的总台数为N(N≥2，N为正整数)，1≤i≤N，其中，i为正整数。

如图7所示，本发明一实施例还提供了一种样本架调度控制方法，用于上述的医学检测设备中，其中，该医学检测设备可以包括一个样本仓机构和一个样本转移机构，上述控制方法可以实现样本架的自动调度控制，以提高该设备的检测效率。具体地，上述方法包括如下步骤：

S100、获取各个预设的输送路径上的各个位置节点的状态，其中，位置节点可以根据样本架的总运动路径设置，位置节点可以包括样本架起止位置、转移位置、加样缓冲位置、加样位置(包括常规加样位置和急诊加样位置)、变轨位置以及回收缓冲位置。位置节点的状态包括可用状态和占用状态，其中，位置节点的可用状态是指该位置节点上未停留样本架，位置节点的占用状态是指该位置节点处停留有样本架，此时，其他样本架无法使用该已占用的位置节点。进一步地，上述的多个位置节点能够形成多个预设的输送路径，多个输送路径可以并行地输送样本架。例如，输送路径可以包括样本架起止位置至加样缓冲位置的路径，加样缓冲位置到常规加样位置的路径，加样位置到回收缓冲位置的路径，以及回收缓冲位置到样本架起止位置的路径。

S110、针对每一个输送路径，若输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态时，则将输送路径上的目标位置节点及起始位置节点与目标位置节点之间的位置节点均标记为占用状态，控制处于起始位置节点的当前样本架运动至目标位置节点；其中，起始位置节点为输送路径上的第一个位置节点，起始位置节点的初始状态为占用状态，目标位置节点为输送路径上的最后一个位置节点。进一步地，目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点的数量可以为一个或多个。当然，目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点的数量也可以为零，即该输送路径上仅包括两个位置节点(起始位置节点和目标位置节点)，此时，只要该目标位置节点处于可用状态，即可控制起始位置节点处的样本架开始运动。

本实施例中，通过设置的多个位置节点可以将样本架的总运动路径划分为多个输送路径，当各个输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均处于可用状态时，则说明该输送路径为畅通，此时可将该输送路径上的各个位置节点均标记为占用状态，并控制该输送路径上起始位置节点处的样本架运动至目标位置节点；这样，只要该输送路径畅通即可开始输送样本架，从而实现多个样本架的并行输送，无需等待上一个样本架输送结束后再输送下一个样本架，提高了样本传输装置上各个输送通道的利用率，并提高了样本架输送的效率。

进一步地，如图8所示，上述步骤S110之前，还包括如下步骤：

S120、分别判断各个输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点是否均处于可用状态，若是，则执行上述步骤S110，将输送路径上的目标位置节点及起始位置节点与目标位置节点之间的位置节点均标记为占用状态，控制处于起始位置节点的当前样本架运动至目标位置节点。若否，即当输送路径上的目标位置节点和/或目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点为占用状态时，则执行步骤S130，控制当前样本架处于输送路径的起始位置节点不动，直至输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态。

进一步地，每当各个位置节点的状态变更为可用状态时，系统可以生成并发送相应位置节点对应的资源释放信号，系统可以根据当前接收到的一个或多个资源释放信号，分别判断各个输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点是否均处于可用状态。当输送路径上的目标位置节点和/或目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点为占用状态时，则可以等待目标位置节点和/或目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点的资源释放信号，直至输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态。

更进一步地，上述方法还包括如下步骤：

S140、实时获取各个输送路径上的当前样本架的当前位置节点；具体地，样本架上的当前位置节点可以为输送路径上的起始位置节点，在当前样本架从输送路径的起始位置节点运动至目标位置节点的过程中，样本架的当前位置节点将会发生变化。

S150、针对每一个输送路径，若当前样本架的当前位置节点每更新一次，则将所述输送路径上当前位置节点之前的上一个位置节点标记为可用状态，生成并发送与上一个位置节点对应的资源释放信号。具体地，针对每一输送路径，若当前样本架的当前位置节点更新一次，则说明该样本架已经运动至该输送路径上的下一个位置节点，此时，可以将该输送路径上当前位置节点之前的上一个位置节点标记为可用状态，即通过发送该输送路径上的当前位置节点之前的上一个位置节点对应的资源释放信号，将当前样本架已经过的位置节点释放，以便于其他输送路径上的样本架使用。相较于在样本架运动至目标位置节点再释放各个位置节点的控制方法，本实施例中的样本架调度控制方法，进一步提高医学检测设备的样本架输送效率。

可选地，如图9所示，在上述步骤S100之前，上述方法还包括如下步骤：

S160、分别获取各个输送路径上起始位置节点处的样本架总数量；具体地，不同输送路径上起始位置节点处的样本架总数量不同。例如，第一输送路径上起始位置节点处的样本架总数量可以等于样本仓机构中待取样的样本架数量。每个第二输送路径上起始位置节点处的样本架总数量可以等于置于加样缓冲位置的样本架数量，该样本架总数量为可以为1个。每个第三输送路径的起始位置节点处的样本架总数量可以为置于急诊加样位置的样本架数量，和置于常规加样位置的样本架数量之和，即每个第三输送路径的起始位置节点处的样本架总数量可以为2个。第四输送路径的起始位置节点的样本架总数量可以等于第一台化学发光检测仪上回收缓冲位置处的样本架数量，其可以为1个。每个第五输送路径和每个第六输送路径上起始位置节点处的样本架总数量也为1个。

S170、分别判断各个输送路径上起始位置节点处的样本架总数量是否大于零；针对每一个输送路径，若输送路径上起始位置节点处的样本架总数量大于零，则执行步骤S180，控制该输送路径上起始位置节点处的样本架总数量递减一次，并将处于该输送路径上起始位置节点处的其中一个样本架作为当前样本架。具体地，当输送路径上起始位置节点处的样本架总数量为零时，则说明该输送路径暂时没有可输送的样本架。可选地，当输送路径上起始位置节点处的样本架总数量大于或等于1个时，该一个以上的样本架可以按照“先进先出”的顺序进行排列，首先控制该输送路径上起始位置节点处的样本架总数量递减一次，并可以按照预设的排列顺序，控制第一个样本架作为当前样本架。

S100、获取样本输送装置上各个位置节点的状态；其中，位置节点可以根据样本架的总运动路径设置，位置节点可以包括样本架起止位置、转移位置、加样缓冲位置、加样位置(包括常规加样位置和急诊加样位置)、变轨位置以及回收缓冲位置。位置节点的状态包括可用状态和占用状态，其中，位置节点的可用状态是指该位置节点上未停留样本架，位置节点的占用状态是指该位置节点处停留有样本架，此时，其他样本架无法使用该已占用的位置节点。进一步地，上述的多个位置节点能够形成多个预设的输送路径，多个输送路径可以并行地输送样本架。

S120、分别判断各个输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点是否均处于可用状态，若是，则执行上述步骤S110，将输送路径上的目标位置节点及起始位置节点与目标位置节点之间的位置节点均标记为占用状态，控制处于起始位置节点的当前样本架运动至目标位置节点。若否，即当输送路径上的目标位置节点和/或目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点为占用状态时，则执行步骤S130，控制当前样本架处于输送路径的起始位置节点不动，直至输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态。

在一个实施例中，该医学检测设备可以包括一台或多台化学发光检测仪，每台化学发光检测仪上对应设置有样本架起止位置、转移位置、加样缓冲位置、常规加样位置、急诊加样位置、变轨位置及回收缓冲位置。进一步地，当该医学检测设备由多台化学发光检测仪拼接在一起时，多台化学发光检测仪可以共用一个样本架起止位置和一个转移位置，即多台化学发光检测仪可以共用第一台化学发光检测仪对应的样本起止位置和转移位置，第一台化学发光检测仪是指与样本仓机构连接的化学发光检测仪。

可选地，当该医学检测设备由多个化学发光检测仪的拼接形成时，输送路径包括第一输送路径、第二输送路径、第三输送路径、第四输送路径、第五输送路径和第六输送路径。其中，第一输送路径的起始位置节点可以为样本架起止位置，目标位置节点可以为第一目标化学发光检测仪上设置的加样缓冲位置或急诊加样位置，起始位置节点和目标位置节点之间的位置节点包括转移位置。其中，第一目标化学发光检测仪可以是第一台化学发光检测仪或第i(1≤i≤N，i为正整数)台化学发光检测仪。

当该第一目标化学发光检测仪为第一台化学发光检测仪时，则起始位置节点和目标位置节点之间具有转移位置。具体地，当需要将处于样本架起止位置的样本架(即样本仓机构中的样本架)上的急诊样本输送至第一台化学发光检测仪的急诊加样位置时，则根据第一输送路径上各个位置节点的状态，判断转移位置以及第一台化学发光检测仪的急诊加样位置是否均处于可用状态，即判断是否接收到转移位置对应的资源释放信号、第一台化学发光检测仪的加样缓冲位置对应的资源释放信号。若该转移位置及第一台化学发光检测仪的急诊加样位置均处于可用状态，则可以首先将第一输送路径管理模块中第一输送路径上起始位置节点处的样本架总数量递减一次，确定当前需要输送的当前样本架。同时可以将该转移位置及第一台化学发光检测仪的急诊加样位置的状态标记为占用状态，并控制该当前样本架从样本起止位置转移至第一台化学发光检测仪的急诊加样位置。

进一步地，当该当前样本架从样本架起止位置运动至转移位置时，则可以将该样本架起止位置标记为可用状态，并释放该样本架起止位置对应的资源释放信号，控制下一个样本架运动至该样本架起止位置。当该当前样本架从转移位置运动至第一台化学发光检测仪的急诊加样位置时，则可以控制该转移位置标记为可用状态，释放该转移位置对应的资源释放信号，以便其他样本架可以使用样本转移机构。若该转移位置和/或第一台化学发光检测仪的急诊加样位置处于占用状态时，则控制该当前样本架处于当前的样本架起止位置不动。

当需要将处于样本架起止位置的样本架(即样本仓机构中的样本架)上的常规样本输送至第一台化学发光检测仪的加样缓冲位置时，则可以首先将第一输送路径管理模块中第一输送路径上起始位置节点处的样本架总数量递减一次，确定当前需要输送的当前样本架。然后，可以根据第一输送路径上的各个位置节点的状态，判断转移位置以及第一台化学发光检测仪的加样缓冲位置是否均处于可用状态，即判断是否接收到转移位置对应的资源释放信号、第一台化学发光检测仪的加样缓冲位置对应的资源释放信号。

若该转移位置及第一台化学发光检测仪的加样缓冲位置均处于可用状态，则可以将该转移位置及第一台化学发光检测仪的加样缓冲位置的状态标记为占用状态，并控制该当前样本架从样本起止位置转移至加样缓冲位置。进一步地，当该当前样本架从样本架起止位置运动至转移位置时，则可以将该样本架起止位置标记为可用状态，并释放该样本架起止位置对应的资源释放信号，控制下一个样本架运动至该样本架起止位置。当该样本架从转移位置运动至第一台化学发光检测仪的加样缓冲位置时，则可以控制该转移位置标记为可用状态，释放该转移位置对应的资源释放信号，以便其他样本架可以使用样本转移机构。

若该转移位置和/或第一台化学发光检测仪的加样缓冲位置处于占用状态时，则控制该当前样本架处于当前的样本架起止位置不动，之后继续根据第一输送路径上的各个位置节点的状态，判断转移位置以及第一台化学发光检测仪的加样缓冲位置是否均处于可用状态，直至该转移位置和第一台化学发光检测仪的加样缓冲位置处于可用状态时，控制该当前样本架从当前位置运动至第一台化学发光检测仪的加样缓冲位置。如此循环往复，直至第一输送路径的起始位置节点处不存在可传输的样本架。

进一步地，当该第一目标化学发光检测仪为第i台化学发光检测仪时，则该起始位置节点和目标位置节点之间的位置节点包括转移位置、前i-1台化学发光检测仪对应的i-1个急诊加样位置，以及前i-1台化学发光检测仪对应的i-1个变轨位置。

例如，当需要将处于样本架起止位置的样本架(即样本仓机构中的样本架)上的急诊样本输送至第i台化学发光检测仪的急诊加样位置时，则根据第一输送路径上各个位置节点的状态，判断转移位置以及前i台化学发光检测仪的急诊加样位置以及前i-1台化学发光检测仪的变轨位置是否均处于可用状态，即判断是否接收到转移位置对应的资源释放信号、前i台化学发光检测仪的急诊加样位置的资源释放信号以及前i-1台化学发光检测仪的变轨位置的资源释放信号。若该转移位置、前i台化学发光检测仪的急诊加样位置以及前i-1台化学发光检测仪的变轨位置均处于可用状态，则可以首先将第一输送路径管理模块中第一输送路径上起始位置节点处的样本架总数量递减一次，确定当前需要输送的当前样本架。同时可以将该转移位置、前i台化学发光检测仪的急诊加样位置以及前i-1台化学发光检测仪的变轨位置的状态标记为占用状态，并控制该样本架从样本起止位置转移至第i台化学发光检测仪的急诊加样位置。

进一步地，当该当前样本架从样本架起止位置运动至转移位置时，则可以将该样本架起止位置标记为可用状态，并释放该样本架起止位置对应的资源释放信号，控制下一个样本架运动至该样本架起止位置。当该当前样本架从转移位置运动至第一台化学发光检测仪的急诊加样位置时，则可以控制该转移位置标记为可用状态，释放该转移位置对应的资源释放信号，以便其他样本架可以使用样本转移机构。当该当前样本架从转移位置运动至第i台化学发光检测仪的急诊加样位置时，则可以控制该第i-1台化学发光检测仪对应的急诊加样位置标记为可用状态，释放该第i-1台化学发光检测仪对应的急诊加样位置对应的资源释放信号，以便其他样本架可以使用急诊加样位置。

若该转移位置和/或i台化学发光检测仪的急诊加样位置中至少一个，和/或前i-1台化学发光检测仪的变轨位置中至少一个处于占用状态时，则控制该样本架处于当前的样本架起止位置不动。

再如，当需要将处于样本架起止位置的样本架(即样本仓机构中的样本架)上的急诊样本输送至第i台化学发光检测仪的加样缓冲位置时，则根据第一输送路径上各个位置节点的状态，判断转移位置以及前i-1台化学发光检测仪的急诊加样位置以及前i-1台化学发光检测仪的变轨位置以及第i台化学发光检测仪的加样缓冲位置是否均处于可用状态，即判断是否接收到转移位置对应的资源释放信号，前i-1台化学发光检测仪的急诊加样位置的资源释放信号，前i-1台化学发光检测仪的变轨位置的资源释放信号，以及第i台化学发光检测仪的加样缓冲位置对应的资源释放信号。若该转移位置、前i-1台化学发光检测仪的急诊加样位置，前i-1台化学发光检测仪的变轨位置，以及第i台化学发光检测仪的加样缓冲位置均处于可用状态，则可以首先将第一输送路径管理模块中第一输送路径上起始位置节点处的样本架总数量递减一次，确定当前需要输送的当前样本架。同时可以将该转移位置、前i-1台化学发光检测仪的急诊加样位置，前i-1台化学发光检测仪的变轨位置以及第i台化学发光检测仪的加样缓冲位置的状态标记为占用状态，并控制该样本架从样本起止位置转移至第i台化学发光检测仪的加样缓冲位置。

若该转移位置和/或前i-1台化学发光检测仪的急诊加样位置中至少一个，和/或前i-1台化学发光检测仪的变轨位置中至少一个，和/或第i台化学发光检测仪的加样缓冲位置处于占用状态时，则控制该样本架处于当前的样本架起止位置不动。

可选地，第二输送路径的起始位置节点可以为加样缓冲位置，目标位置节点可以为与加样缓冲位置位于同一化学发光检测仪上的常规加样位置。进一步地，该第二输送路径的数量可以为多个，第二输送路径的数量等于化学发光检测仪的数量，即每台化学发光检测仪均可以对应设置有一条第二输送路径。此时，当需要将加样缓冲位置的样本架输送至同一化学发光检测仪上的常规加样位置进行取样操作时，则控制系统可以判断常规加样位置是否处于可用状态，即判断是否接收到常规加样位置对应的资源释放信号。若该常规加样位置处于可用状态，即接收到常规加样位置对应的资源释放信号后，可以判断第二输送路径的起始位置节点处是否有需要输送的样本架，若存在需要传送的样本架，则控制第二输送路径上起始位置节点处样本架总数量递减一次，并将当前需要传送的样本架作为当前样本架。同时可将该常规加样位置的状态标记为占用状态，并控制当前样本架从加样缓冲位置转移至常规加样位置。进一步地，当该当前样本架运动至常规加样位置后，则可以将加样缓冲位置标记为可用状态，即发送该加样缓冲位置对应的资源释放信号。

若该常规加样位置处于占用状态，则控制当前样本架处于加样缓冲位置不动，并继续判断常规加样位置是否处于可用状态，直至该常规加样位处于可用状态时，再将当前样本架传送至常规加样位。如此循环往复，直至第二输送路径的起始位置节点处不存在可传输的样本架。

可选地，第三输送路径的起始位置节点可以为常规加样位置或急诊加样位置，目标位置节点可以为与常规加样位置和急诊加样位置位于同一化学发光检测仪上的回收缓冲位置，起始位置节点和目标位置节点的位置节点包括与常规加样位置和急诊加样位置位于同一化学发光检测仪上变轨位置。进一步地，该第三输送路径的数量可以为多个，第三输送路径的数量等于化学发光检测仪的数量，即每台化学发光检测仪均可以对应设置有一条第三输送路径。此时，当需要将加样位置(常规加样位置或急诊加样位置)的样本架输送至回收缓冲位置时，则控制系统可以判断变轨位置以及回收缓冲位置是否均处于可用状态，即控制系统判断是否接收到变轨位置对应的资源释放信号以及回收缓冲位置对应的资源释放信号。若该变轨位置以及回收缓冲位置均处于可用状态，且第三输送路径的起始位置节点处存在需要输送的样本架时，则可控制第三输送路径的起始位置节点处的样本架总数量递减一次，并将当前需要输送的样本架(如队列第一个样本架)作为当前样本架。同时，可以将该变轨位置以及回收缓冲位置标记为占用状态，并控制当前样本架从加样位置输送至回收缓冲位置。进一步地，若当前样本架从加样位置运动至变轨位置后，则可将加样位置标记为可用状态，即发出加样位置对应的资源释放信号；若当前样本架从变轨位置运动至回收缓冲位置后，则可将变轨位置标记为可用状态，即可以发出变轨位置对应的资源释放信号。

若该变轨位置和/或回收缓冲位置均处于占用状态，则控制当前样本架置于加样位置不动，之后继续判断变轨位置以及回收缓冲位置是否均处于可用状态，直至变轨位置以及回收缓冲位置均处于可用状态时，可以将当前样本架传送至回收缓冲位置。如此循环往复，直至第三输送路径的起始位置节点处不存在可传输的样本架。

可选地，第四输送路径的起始位置节点为与转移装置连接的第一台化学发光检测仪上的回收缓冲位置，目标位置节点为样本架起止位置，起始位置节点和目标位置节点之间的位置节点包括转移位置。此时，当需要将回收缓冲位置的样本架输送至样本架起止位置时，则控制系统可以判断转移位置和样本起止位置是否均处于可用状态，即判断是否接收到转移位置对应的资源释放信号以及样本起止位置对应的资源释放信号。若该转移位置以及样本起止位置均处于可用状态，且第四输送路径的起始位置节点处存在需要输送的样本架时，则可以控制处于第四输送路径上起始位置节点处的样本架总数量递减一次，并确定当前样本架。同时，可将转移位置标记为占用状态，并控制当前样本架从回收缓冲位置输送至样本架起止位置。进一步地，若该当前样本架运动至样本架起止位置后，则将转移位置标记为可用状态。

若该转移位置和/或样本起止位置均处于占用状态时，则控制当前样本架不动，之后继续判断转移位置和样本起止位置是否均处于可用状态，直至转移位置和样本起止位置均处于占用状态时，再将当前样本架传送至样本起止位置。如此循环往复，直至第四输送路径的起始位置节点处不存在可传输的样本架。

可选地，第五输送路径的起始位置节点为第i台化学发光检测仪上的常规加样位置，目标位置节点为第二目标化学发光检测仪上的加样缓冲位置或急诊加样位置，或者，第五输送路径的起始位置节点为第i台化学发光检测仪的急诊加样位置，目标位置节点为第二目标化学发光检测仪上的急诊加样位置。其中，第二目标化学发光检测仪可以是第i+n台化学发光检测仪或第N台化学发光检测仪，其中，i＜i+n≤N，n≥1，n为正整数。起始位置节点和目标位置节点之间的位置节点包括n台化学发光检测仪的变轨位置。

具体地，如第二目标化学发光检测仪为第i+n台化学发光检测仪，此时如需将第i台化学发光检测仪的常规加样位置的样本架，输送至第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置时，则控制系统可以首先判断n台化学发光检测仪的变轨位置，n台化学发光检测仪的n个常规加样位置，n台化学发光检测仪的加样缓冲位置以及第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置是否均处于可用状态，即控制系统可以首先判断是否接收到n台化学发光检测仪的n个变轨位置对应的资源释放信号，n台化学发光检测仪的n个常规加样位置对应的资源释放信号，n台化学发光检测仪的加样缓冲位置对应的资源释放信号以及第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置对应的资源释放信号。若n台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的常规加样位置，n台化学发光检测仪的加样缓冲位置，以及第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置均处于可用状态，且第i台化学发光检测仪的常规加样位置存在需要输送的样本架时，则控制第i台化学发光检测仪的常规加样位置的样本架总数量递减一次，并确定当前需要输送的当前样本架。同时将n台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的常规加样位置，n台化学发光检测仪的加样缓冲位置以及第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置均标记为占用状态，并控制当前样本架从第i台化学发光检测仪的常规加样位置运动至第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置。

进一步地，若当前样本架运动至第i台化学发光检测仪的变轨位置后，则可以将第i台化学发光检测仪的常规加样位置标记为可用状态，即发出第i台化学发光检测仪的常规加样位置对应的资源释放信号。当样本架运动至第i+1台化学发光检测仪的加样缓冲位置时，则可以将第i台化学发光检测仪的变轨位置标记为可用状态，即可以发出第i台化学发光检测仪的变轨位置对应的资源释放信号。

若n台化学发光检测仪的n个变轨位置中的至少一个，和/或n台化学发光检测仪的常规加样位置中任意一个，和/或n台化学发光检测仪的加样缓冲位置中的任意一个，和/或第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置处于占用状态时，则控制当前样本架置于第i台化学发光检测仪的常规加样位置不动，之后继续判断n台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的常规加样位置，n台化学发光检测仪的加样缓冲位置以及第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置是否均处于可用状态，若n台化学发光检测仪的n个变轨位置，以及第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置均处于可用状态时，再将当前样本架传送至第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置。如此循环往复，直至第五输送路径的起始位置节点处不存在可传输的样本架。

如需将第i台化学发光检测仪的急诊加样位置的样本架，输送至第i+n台化学发光检测仪的急诊加样位置时，则控制系统可以首先判断n台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置以及第i+n台化学发光检测仪的急诊加样位置是否均处于可用状态，即控制系统可以判断是否接收到n台化学发光检测仪的n个变轨位置对应的资源释放信号，n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置对应的资源释放信号以及第i+n台化学发光检测仪的急诊加样位置对应的资源释放信号。若第i台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置以及第i+n台化学发光检测仪的急诊加样位置均处于可用状态，且第i台化学发光检测仪的急诊加样位置存在需要输送的样本架时，则控制第i台化学发光检测仪的急诊加样位置的样本架总数量递减一次，并确定当前需要输送的当前样本架。同时可将n台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置以及第i+n台化学发光检测仪的急诊加样位置均标记为占用状态，并控制当前样本架从第i台化学发光检测仪的急诊加样位置运动至第i+n台化学发光检测仪的急诊加样位置。

进一步地，当样本架运动至第i台化学发光检测仪的变轨位置后，则可以将第i台化学发光检测仪的急诊加样位置标记为可用状态，即发出第i台化学发光检测仪的急诊加样位置对应的资源释放信号。当样本架运动至第i+1台化学发光检测仪的急诊加样位置时，则可以将第i台化学发光检测仪的变轨位置标记为可用状态，即发出第i台化学发光检测仪的变轨位置对应的资源释放信号。

若n台化学发光检测仪的n个变轨位置中的任意一个，和/或n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置中的任意一个，和/或第i+n台化学发光检测仪的急诊加样位置处于占用状态时，则控制样本架置于第i台化学发光检测仪的急诊加样位置不动，之后继续判断n台化学发光检测仪的n个变轨位置，以及第i+n台化学发光检测仪的急诊加样位置是否均处于可用状态，若n台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置，以及第i+n台化学发光检测仪的急诊加样位置均处于可用状态时，再将当前样本架传送至第i+n台化学发光检测仪的急诊加样位置。如此循环往复，直至第五输送路径的起始位置节点处不存在可传输的样本架。

再如，医学检测设备的n台化学发光检测仪对应的样本输送机构上的急诊加样位置可能作为一个常规样本的“超速”通道，此时，如需将第i台化学发光检测仪的急诊加样位置的样本架，输送至第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置时，则控制系统可以首先判断n台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置，以及第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置是否均处于可用状态，即控制系统可以首先判断是否接收到第i台化学发光检测仪的变轨位置对应的资源释放信号，n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置对应的资源释放信号，以及第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置对应的资源释放信号。若n台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置以及第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置均处于可用状态，且第i台化学发光检测仪的急诊加样位置存在需要输送的样本架时，则控制第i台化学发光检测仪的急诊加样位置的样本架总数量递减一次，并确定当前需要输送的当前样本架。同时将第i台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置以及第i+1台化学发光检测仪的加样缓冲位置均标记为占用状态，并控制当前样本架从第i台化学发光检测仪的急诊加样位置运动至第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置。

若n台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置，和/或第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置处于占用状态时，则控制当前样本架置于第i台化学发光检测仪的急诊加样位置不动，之后继续判断n台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置以及第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置是否均处于可用状态，若n台化学发光检测仪的n个变轨位置，n台化学发光检测仪的n个急诊加样位置以及第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置均处于可用状态时，再将当前样本架传送至第i+n台化学发光检测仪的加样缓冲位置。如此循环往复，直至第五输送路径的起始位置节点处不存在可传输的样本架。

可选地，第六输送路径的起始位置节点可以为第i+1台化学发光检测仪上的回收缓冲位置，目标位置节点可以为第i台化学发光检测仪对应的回收缓冲位置，起始位置节点和目标位置节点之间的位置节点包括所述第i台化学发光检测仪的变轨位置。进一步地，该第六输送路径的数量可以为多个，其具体数量可以等于化学发光检测仪的数量减去1。具体地，如需将第i+1台化学发光检测仪的回收缓冲位置的样本架输送至第i台化学发光检测仪的回收缓冲位置时，控制系统可以首先判断第i台化学发光检测仪的变轨位置以及第i台化学分析仪的回收缓冲位置是否均处于可用状态，即控制系统可以判断是否接收到第i台化学发光检测仪的变轨位置对应的资源释放信号，以及第i台化学分析仪的回收缓冲位置对应的资源释放信号。若第i台化学发光检测仪的变轨位置以及第i台化学分析仪的回收缓冲位置均处于可用状态，且第六输送路径的起始位置节点处的样本架总数量大于零时，则控制第六输送路径上起始位置节点处的样本架总数量递减一次，并确定当前需要输送的当前样本架。同时可将第i台化学发光检测仪的变轨位置以及第i台化学发光检测仪的回收缓冲位置标记为占用状态，并控制当前样本架从第i+1台发光检测仪上的回收缓冲位置运动至第i台化学发光检测仪对应的回收缓冲位置。

进一步地，若当前样本架运动至第i台化学发光检测仪的变轨位置后，则可以将第i+1台化学发光检测仪的回收缓冲位置标记为可用状态，即发出第i+1台化学发光检测仪的回收缓冲位置对应的资源释放信号。若当前样本架运动至第i台化学发光检测仪的回收缓冲位置时，则可以将第i台化学发光检测仪的变轨位置标记为可用状态，即发出第i台化学发光检测仪的变轨位置对应的资源释放信号。

若第i台化学发光检测仪的变轨位置，和/或第i台化学发光检测仪的回收缓冲位置处于占用状态时，则控制样本架置于第i+1台化学发光检测仪的回收缓冲位置不动，之后继续判断第i台化学发光检测仪的变轨位置，和/或第i台化学发光检测仪的回收缓冲位置是否处于占用状态，直至第i台化学发光检测仪的变轨位置，和第i台化学发光检测仪的回收缓冲位置处于可用状态，再将当前样本架传送至第i台化学发光检测仪的回收缓冲位置。如此循环往复，直至第六输送路径的起始位置节点处不存在可传输的样本架。

可选地，如图9所示，上述方法还包括如下步骤：

S190、若其中一个输送路径的目标位置节点与另一个输送路径的起始位置节点重合时，则当其中一个输送路径上的样本架运动至对应的目标位置节点时，控制另一个输送路径上起始位置节点处的样本架总数量累加一次。进一步地，当其中一个输送路径的样本架的目标位置节点为常规加样位置或急诊加样位置时，则等待预设时间后，控制另一输送路径上的起始位置节点处的样本架总数量累加一次。其中，该预设时间可以是样本加样机构完成一次吐样操作所需的时间。即若其中一个输送路径的样本架的目标位置节点为常规加样位置或急诊加样位置时，则等待当前样本架完成加样操作后，再控制另一输送路径上的起始位置节点处的样本架总数量累加一次。

例如，若该输送路径为第一输送路径时，则当该置于样本起止位置的当前样本架运动至加样缓冲位置时，由于加样缓冲位置为第二输送路径的起始位置节点，因此，第二输送路径的起始位置节点处的样本数量累加一次。具体地，可以通过控制第二输送路径管理模块中与该化学发光检测仪对应设置的第二输送路径管理单元的样本架总数量累加一次，以使得第二输送路径的起始位置节点处的样本数量累加一次。

又如，若该输送路径为第三输送路径时，则当样本架从加样位置(常规加样位置或急诊加样位置)运动至同一化学发光检测仪的回收缓冲位置时，由于该回收缓冲位置为第四输送路径或第六输送路径的起始位置节点，因此，当该样本架运动至回收缓冲位置时，第四输送路径或第六输送路径上起始位置节点处的样本架总数量累加一次。具体地，该第四输送路径或第六输送路径上起始位置节点处的样本架总数量累加一次的控制过程，可以通过控制第四输送路径管理模块或第六输送路径管理模块中的样本架数量累加一次实现。

再如，若该输送路径为第四输送路径时，则当样本架从第一台化学发光检测仪的回收缓冲位置运动至样本架起止位置后，由于样本架起止位置节点为第一输送路径的起始位置节点，因此，当该样本架运动至样本架起止位置节点后，可以控制第一输送路径的起始位置节点的样本架总数量累加一次。具体地，该第一输送路径的起始位置节点的样本架总数量累加一次的控制操作，可以通过控制第一输送路径管理模块中的样本架数量一次实现。

可选地，当上述方法用于包含多台化学发光检测仪的设备中时，还包括如下步骤：

针对每一台化学发光检测仪，当样本架运动至急诊加样位置或常规加样位置时，控制化学发光检测仪的加样机构吸取样本。具体地，该控制系统还可以包括控制模块，当样本架运动至急诊加样位置时，第一输送路径对应的输送路径管理单元可以向控制模块发送信号，控制模块可以控制加样机构转动至急诊加样位置进行加样。当样本架运动至常规加样位置时，第二输送路径对应的输送路径管理单元可以向控制模块发送信号，控制模块可以控制加样机构转动至常规加样位置进行加样。

在其他实施例中，本发明一实施例的样本架调度方法，还可以用于上述的医学检测设备中，其中，上述医学检测设备可以包括两个样本仓机构和两个样本转移机构，其具体结构特征可参见前文中的描述。此时，该医学检测设备上的各个位置节点可以将样本架输送过程中的总运动路径划分为多个输送路径。其中，位置节点的状态可以为占用状态或可用状态，当该位置节点的状态为占用状态时，则表明有样本架停留在该位置节点，当该位置节点的状态为可用状态时，则表明该位置节点处于空闲状态，未被任何样本架占用。例如，上述设置的各个位置节点，可以将该样本架的总运动路径划分为第七输送路径、第八输送路径、第九输送路径以及第十输送路径。其中，第七输送路径可以为样本初始位置至第一台化学发光检测仪的加样缓冲位置或急诊加样位置或回收缓冲位置。第八输送路径可以为同一化学发光检测仪的加样缓冲位置至常规加样位置，第八输送路径的数量可以为多个，其数量可以等于化学发光检测仪的数量。第九输送路径可以为第N台化学发光检测仪的常规加样位置或急诊加样位置或回收缓冲位置至样本架终止位置。第十输送路径可以是第i台化学发光检测仪对应的常规加样位置至第i+1台化学发光检测仪对应的加样缓冲位置或急诊加样位置或回收缓冲位置，或者，第十输送路径为第i台化学发光检测仪对应的急诊加样位置至第i+1台化学发光检测仪对应的急诊加样位置或常规加样位置或回收缓冲位置，或者，第十输送路径为第i台化学发光检测仪对应的回收缓冲位置至第i+1台化学发光检测仪对应的急诊加样位置或常规加样位置。其中，化学发光检测仪的总台数为N(N≥2，N为正整数)，1≤i≤N，其中，i为正整数。上述各个输送路径的控制方法与上述实施例的方法中第一输送路径至第六输送路径的控制方法类似，具体可参见上文中的描述，此处不再一一列举。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

同时，本发明一实施例还提供了一种样本架调度控制系统，包括处理器和用于存储计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时，执行如上述任一实施例的方法。具体地，处理器在执行上述的计算机程序时，执行如下步骤：

获取各个预设的输送路径上的各个位置节点的状态，其中，位置节点可以根据样本架的总运动路径设置，位置节点可以包括样本架起止位置、转移位置、加样缓冲位置、加样位置(包括常规加样位置和急诊加样位置)、变轨位置以及回收缓冲位置。位置节点的状态包括可用状态和占用状态，其中，位置节点的可用状态是指该位置节点上未停留样本架，位置节点的占用状态是指该位置节点处停留有样本架，此时，其他样本架无法使用该已占用的位置节点。进一步地，上述的多个位置节点能够形成多个预设的输送路径，多个输送路径可以并行地输送样本架，每个输送路径均可以包括起始位置节点和目标位置节点。例如，输送路径可以包括样本架起止位置至加样缓冲位置的路径，加样缓冲位置到常规加样位置的路径，加样位置到回收缓冲位置的路径，以及回收缓冲位置到样本架起止位置的路径。

针对每一个输送路径，若输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态时，则将输送路径上的目标位置节点及起始位置节点与目标位置节点之间的位置节点均标记为占用状态，控制处于起始位置节点的当前样本架运动至目标位置节点；其中，起始位置节点为输送路径上的第一个位置节点，起始位置节点的初始状态为占用状态，目标位置节点为输送路径上的最后一个位置节点。进一步地，目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点的数量可以为一个或多个。当然，目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点的数量也可以为零，即该输送路径上仅包括两个位置节点(起始位置节点和目标位置节点)，此时，只要该目标位置节点处于可用状态，即可控制起始位置节点处的样本架开始运动。

本实施例中，通过设置的多个位置节点可以将样本架的总运动路径划分为多个输送路径，当各个输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均处于可用状态时，则说明该输送路径为畅通，此时可将该输送路径上的各个位置节点均标记为占用状态，并控制该输送路径上起始位置节点处的样本架运动至目标位置节点；这样，只要该输送路径畅通即可开始输送样本架，从而实现多个样本架的并行输送，无需等待上一个样本架输送结束后再输送下一个样本架，提高了样本传输装置上各个输送通道的利用率，并提高了样本架输送的效率。

进一步地，为便于上述各个输送路径的并行控制，该控制系统可以包括多个输送路径管理模块和控制模块，控制模块用于控制样本架传输的开始或结束，进一步地，控制模块还可以用于控制各个输送路径管理模块。多个输送路径管理模块与多个输送路径对应设置，每个输送路径管理模块用于记录对应输送路径的起始位置节点的样本架总数量，并在对应的输送路径畅通时，控制该输送路径按照预设的顺序输送样本架。例如，该控制系统可以包括用于管理第一输送路径的第一输送路径管理模块，用于管理第二输送路径的第二输送路径管理模块，用于管理第三输送管理路径的第三输送路径管理模块，用于管理第四输送管理路径的第四输送路径管理模块，用于管理第五输送管理路径的第五输送路径管理模块，用于管理第六输送管理路径的第六输送路径管理模块，以及控制模块。控制模块可以用于控制第一输送路径管理模块、第二输送路径管理模块、第三输送路径管理模块、第四输送路径管理模块、第五输送路径管理模块以及第六输送路径管理模块。

更进一步地，由于第二输送路径、第三输送路径和第六输送路径的数量可以为多个，因此，第二输送路径管理模块、第三输送路径管理模块以及第六输送路径管理模块还可以包括多个输送路径管理单元，具体的输送路径管理单元的数量可以等于输送路径的数量。因而，可以通过控制模块对各个输送路径管理模块的控制，实现对各个输送路径上样本架调度的并行控制。

例如，第二输送路径的数量可以等于化学发光检测仪的数量，该第二输送路径的数量可以N(N≥1，N为正整数)个，此时，第二输送路径管理模块可以包括N个第二输送管理单元，N个第二输送管理单元与N个第二输送路径一一对应设置，第二输送路径管理模块还可以控制N个第二输送管理单元。第三输送路径的数量可以等于化学发光检测仪的数量，该第三输送路径的数量可以N(N≥1，N为正整数)个，此时，第三输送路径管理模块可以包括N个第三输送管理单元，N个第三输送管理单元与N个第三输送路径一一对应设置，第三输送路径管理模块还可以控制N个第三输送管理单元。第六输送路径的数量可以为(N-1)个，此时，第六输送路径管理模块可以包括(N-1)个第六输送管理单元，N个第六输送管理单元与N个第六输送路径一一对应设置，第六输送路径管理模块还可以控制(N-1)个第六输送管理单元。

应当清楚的是，本实施例中的控制系统的工作原理与上述的控制方法的各个步骤的执行过程基本一致，具体可参见上文中的描述。

在一个实施例中，如图10所示，本发明一实施例还提供了一种样本架调度控制系统900，包括输送路径管理模块920和控制模块910。其中，输送路径管理模块920的数量可以为多个，各个输送路径管理模块920用于获取各个预设的输送路径上的各个位置节点的状态，其中，位置节点的状态包括可用状态和占用状态，各个输送路径可以包括起始位置节点和目标位置节点。

控制模块910用于针对每一个输送路径，若输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态时，则将输送路径上的目标位置节点及起始位置节点与目标位置节点之间的位置节点均标记为占用状态，控制处于起始位置节点的当前样本架运动至目标位置节点；其中，起始位置节点为输送路径上的第一个位置节点，起始位置节点的初始状态为占用状态，目标位置节点为输送路径上的最后一个位置节点。

此外，本发明一实施例还提供了一种医学检测设备，包括一个或多个化学发光检测仪以及上述的样本架调度控制系统。进一步地，本实施例中，每台化学发光检测仪均对应设置有加样机构、样本仓机构以及样本传输装置，其具体结构特征可参见上文中的描述。

本发明的样本架调度控制方法、系统以及医学检测设备，通过设置的多个位置节点可以将样本架的总运动路径划分为多个输送路径，当各个输送路径上的目标位置节点及目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均处于可用状态时，则说明该输送路径为畅通，此时可将该输送路径上的各个位置节点均标记为占用状态，并控制该输送路径上起始位置节点处的样本架运动至目标位置节点；这样，只要该输送路径畅通即可开始输送样本架，从而实现多个样本架的并行输送，无需等待上一个样本架输送结束后再输送下一个样本架，提高了样本传输装置上各个输送通道的利用率，并提高了样本架输送的效率。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种样本架调度控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

分别获取各个预设的输送路径上的各个位置节点的状态，其中，所述位置节点的状态包括可用状态和占用状态，各个预设的输送路径均包括起始位置节点和目标位置节点；

针对每一个所述输送路径，若所述输送路径上的目标位置节点及所述目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态时，则将所述输送路径上的所述目标位置节点及所述起始位置节点与所述目标位置节点之间的位置节点均标记为占用状态，控制处于所述起始位置节点的当前样本架运动至所述目标位置节点；

其中，所述起始位置节点为所述输送路径上的第一个位置节点，所述起始位置节点的初始状态为占用状态，所述目标位置节点为所述输送路径上的最后一个位置节点；

所述方法还包括如下步骤：

若其中一个所述输送路径的目标位置节点与另一个输送路径的起始位置节点重合时，则当所述的其中一个输送路径上的样本架运动至对应的目标位置节点时，控制所述另一个输送路径上起始位置节点处的样本架总数量累加一次。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

针对每一个输送路径，若所述输送路径上的所述目标位置节点和/或所述目标位置节点与所述起始位置节点之间的位置节点为占用状态时，则控制所述当前样本架处于所述输送路径的起始位置节点不动，直至所述输送路径上的目标位置节点及所述目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

实时获取各个所述输送路径上的当前样本架的当前位置节点；

针对每一个输送路径，若所述当前样本架的当前位置节点每更新一次，则将所述输送路径上所述当前位置节点之前的上一个位置节点标记为可用状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

每当所述位置节点的状态变更为可用状态时，则生成并发送与所述位置节点对应的资源释放信号；

根据各个所述位置节点对应的资源释放信号，获取各个预设的输送路径上的各个位置节点的状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

分别获取各个所述输送路径上起始位置节点处的样本架总数量；

针对每一个输送路径，若所述输送路径上起始位置节点处的样本架总数量大于零，则控制所述输送路径上起始位置节点处的样本架总数量递减一次，并将处于所述输送路径上起始位置节点处的其中一个样本架作为当前样本架。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述位置节点包括单台检测仪器对应设置的样本架起止位置、转移位置、加样缓冲位置、常规加样位置、急诊加样位置、变轨位置及回收缓冲位置；

当多台检测仪器拼接在一起时，多台所述检测仪器共用第一台检测仪器对应的样本架起止位置和所述转移位置，所述第一台检测仪器与样本仓机构连接。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述输送路径包括第一输送路径、第二输送路径、第三输送路径和第四输送路径；

所述第一输送路径的起始位置节点为所述样本架起止位置，目标位置节点为第一目标检测仪器对应的所述加样缓冲位置或所述急诊加样位置，所述起始位置节点和所述目标位置节点之间的位置节点包括所述转移位置；

所述第二输送路径的起始位置节点为所述加样缓冲位置，目标位置节点为与所述加样缓冲位置位于同一所述检测仪器上的所述常规加样位置；

所述第三输送路径的起始位置节点为所述常规加样位置或所述急诊加样位置，所述目标位置节点为与所述常规加样位置和所述急诊加样位置位于同一所述检测仪器上的所述回收缓冲位置，所述起始位置节点和所述目标位置节点之间的位置节点包括与所述常规加样位置和所述急诊加样位置位于同一所述检测仪器上所述变轨位置；

所述第四输送路径的起始位置节点为所述第一台检测仪器上的所述回收缓冲位置，所述目标位置节点为所述样本架起止位置，所述起始位置节点和所述目标位置节点之间的位置节点包括所述转移位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述输送路径还包括第五输送路径和第六输送路径；

所述第五输送路径的起始位置节点为第i台检测仪器上的常规加样位置，所述目标位置节点为第二目标检测仪器上的加样缓冲位置，所述第五输送路径的起始位置节点为第i台检测仪器的急诊加样位置，所述目标位置节点为第二目标检测仪器上的急诊加样位置；其中，所述起始位置节点和所述目标位置节点之间的位置节点包括n台检测仪器的变轨位置，其中，n为所述第二目标检测仪器与所述第i台检测仪器之间的仪器数量，n≥1，n为正整数；

所述第六输送路径的起始位置节点为第i+1台检测仪器上的回收缓冲位置，所述目标位置节点为第i台检测仪器对应的回收缓冲位置，所述起始位置节点和所述目标位置节点之间的位置节点包括所述第i台检测仪器的变轨位置；

其中，1≤i≤N，i为正整数，N为检测仪器的总台数，N≥2，N为正整数。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述方法用于包含多台检测仪器的设备中时，所述方法还包括如下步骤：

针对每一台检测仪器，当所述样本架运动至所述检测仪器的急诊加样位置或常规加样位置时，控制所述检测仪器的加样机构吸取样本。

10.一种样本架调度控制系统，其特征在于，包括处理器和用于存储计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时，执行如权利要求1-9任一项所述的方法。

11.一种执行如权利要求1-9任一项所述的方法的样本架调度控制系统，其特征在于，包括：

多个输送路径管理模块，每个输送路径管理模块用于获取各个预设的输送路径上的各个位置节点的状态，其中，所述位置节点的状态包括可用状态和占用状态，各个预设的输送路径均包括起始位置节点和目标位置节点；

控制模块，用于针对每一个所述输送路径，若所述输送路径上的目标位置节点及所述目标位置节点与起始位置节点之间的位置节点均为可用状态时，则将所述输送路径上的所述目标位置节点及所述起始位置节点与所述目标位置节点之间的位置节点均标记为占用状态，控制处于所述起始位置节点的当前样本架运动至所述目标位置节点；

其中，所述起始位置节点为所述输送路径上的第一个位置节点，所述起始位置节点的初始状态为占用状态，所述目标位置节点为所述输送路径上的最后一个位置节点。

12.一种医学检测设备，其特征在于，包括一个或多个检测仪器以及如权利要求10或11所述的样本架调度控制系统。

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