WO2015045549A1 - 駆動装置 - Google Patents

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WO2015045549A1
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安藤　博文
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富士電機株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a drive device that performs drive control of a motor.
  • An electric vehicle is mounted with a motor such as a three-phase alternating current motor as a power source, and a drive unit such as an inverter that controls the drive of the motor and a VCU (Vehicle Control Unit) that communicates with the drive unit and controls it. And higher level controllers.
  • the host controller generates various command values (for example, values indicating the physical quantity of the output torque such as x [Nm]) such as a torque command to be given to the drive device according to the driver's operation.
  • the drive device adjusts the AC power to be supplied to the motor in accordance with the command value supplied from the host controller.
  • the host controller acquires various data stored in the memory of the drive device (for example, data representing current values such as output torque and rotational speed (rotational speed per unit time)), and based on these data It also executes processing to control display of various meters. Thereby, the driver can be made to grasp the state of the vehicle.
  • the process of adjusting the power supplied to the motor according to the command value given from the host controller operates the CPU (Central Processing Unit: hereinafter control unit) of the drive according to a control program pre-installed in the drive.
  • the functions realized by operating the control unit of the drive device in accordance with the control program are roughly classified into a motor control function and a function accompanying it (hereinafter referred to as an accompanying function).
  • the motor control function is a function to control the operation of the motor in accordance with various command values given from the host controller.
  • the accompanying function refers to a function for performing communication with a host controller and controlling peripheral devices.
  • the host controller, various peripheral devices, various sensors attached to the motor and the drive device, various operation elements connected to the drive device, and the like will be referred to as "external devices”.
  • specifications of an in-vehicle network that mediates communication between an external device and a driving device are generally different depending on a type of electric vehicle and a maker of a manufacturer. Therefore, it is preferable to be able to freely customize the accompanying functions according to the in-vehicle network of the electric vehicle on which the drive device is mounted, and for that purpose, it is necessary to disclose the contents of the control program to the manufacturer of the electric vehicle. For example, the source code of the control program is released to the manufacturer of the electric vehicle.
  • the motor control function is elaborately devised specific to the drive device, and as a manufacturer of the drive device, it is preferable that the detailed contents of the motor control function can be concealed. However, when the contents of the control program are disclosed as described above, there is a problem that even the detailed contents of the motor control function are disclosed.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technology that allows the accompanying function to be freely customized while concealing the detailed content of the motor control function.
  • the present invention provides a drive device which has a power conversion part and a control part.
  • the power conversion unit converts direct current power supplied from a direct current power supply into alternating current power and supplies the alternating current power to the motor.
  • the control unit executes transmission and reception of data with an external device and operation control of the power conversion unit according to a control program.
  • the control program includes the following first and second programs.
  • the first program is a program that causes the control unit to operate as a core unit that carries the motor control function.
  • the second program is a program that causes the control unit to function as a customization unit that carries an accompanying function that mediates transmission and reception of data between the external device and the core unit.
  • the customization unit receives from the external device a command value specifying the operation state of the motor by a physical amount, converts the command value into a standardized command value using the reference value, and provides the same to the core unit.
  • the external device includes a host controller that controls the operation of the drive device, various sensors such as a temperature sensor for measuring the temperature of the motor and the drive device, and various operators connected to the drive device. . Also, it is conceivable to use rated values, maximum allowable values, motor constants, etc. of various physical quantities as the above reference value, and if it is set as an operation parameter according to the type of motor etc. targeted for drive control. good.
  • the control program is implemented by being divided into the first program for realizing the motor control function and the second program for realizing the accompanying function, so only the second program is implemented. It becomes possible to freely customize the accompanying function to the delivery destination of the drive device while disclosing the detailed processing content and concealing the detailed content of the motor control function.
  • a software module that realizes the above standardization can be read as an API from within the second program.
  • the core unit is a process of giving the customization unit the current value of the physical quantity representing the operation state of the motor, and a predetermined type of physical quantity uses a reference value determined according to the type of the physical quantity. And normalize and execute processing to be supplied to the customization unit, and the customization unit converts the standardized values among the current values received from the core unit into physical quantities using a reference value corresponding to the current values.
  • Patent Document 1 discloses the invention of an inverter that can easily customize the application unit with high quality
  • a standard such as percentage of data exchange between the core unit and the customization unit is disclosed. It does not describe what to do with the commercialized data. Therefore, the present invention is a technology different from the technology disclosed in the cited reference 1.
  • a storage unit for storing a control program is provided in the drive device, and the first program and the second program are In addition to storing in different storage areas in the storage unit, the storage area in which the first program is written is subjected to access restriction (for example, access restriction prohibiting dumping of the first program). Can be mentioned.
  • access restriction for example, access restriction prohibiting dumping of the first program.
  • the source code file of the second program may be stored in the storage area where the second program is stored, in order to facilitate the disclosure of the processing content of the accompanying function and the customization.
  • a table storing data for converting the output data of the sensor into the physical quantity is used as an access restriction Is stored in a storage area (storage area in the above storage unit) which has not been multiplied, and the control unit operating according to the control program converts the output data of the sensor into physical quantity according to the storage content of the table
  • the table stores data for correcting output characteristics specific to each sensor.
  • the delivery destination of the drive can freely customize the stored contents of the table. According to this aspect, it is possible to make the delivery destination of the sensor freely and easily correct the output characteristics of the sensor.
  • data representing a failure determined as a detection target among failures occurring in the motor or the power conversion unit and data representing processing to be executed by the control unit when occurrence of the failure is detected
  • the table stored in association is stored in a storage area (a storage area in the storage unit) which is not subjected to access restriction, and the control unit operating according to the control program generates the failure of the detection target. In the case where the above is detected, it is conceivable to execute a process that is determined according to the stored contents of the table.
  • the drive unit when the drive unit is mounted on an electric vehicle and used for drive control of the motor, which one of the faults generated in the motor or the power conversion unit is to be detected, and for ensuring safety when a fault occurs
  • the specific contents of the processing to be performed are generally different depending on the delivery destination of the drive (manufacturer manufacturing the electric vehicle) or the type of vehicle on which the drive is mounted. It is preferable that the delivery destination can be freely customized. According to this aspect, it is possible to meet such needs while concealing the content of the program for motor control.
  • an initial charging circuit for gently initial charging a capacitor provided in the transmission path of DC power from the DC power source to the own device in either one of the core portion and the customization portion
  • a function to perform control according to an instruction given from an external device is given.
  • a first switch interposed between one terminal of a DC power supply and one plate of a capacitor, and a series switch between the same switch and the same plate
  • a circuit comprising a second switch and a resistor interposed therebetween.
  • the drive unit When the drive unit is mounted on an electric vehicle provided with such an initial charge circuit and the drive control of the motor is performed by the drive unit, is the operation control of the initial charge circuit performed by a host controller or a drive unit? Is generally different for each manufacturer of the vehicle manufacturer, and it is preferable to be able to freely customize whether or not to use the function according to the needs of the manufacturer. According to this aspect, it is possible to meet such needs.
  • FIG. 17 is a diagram showing an example of processing executed by the control unit 210 of the drive device 20 according to the communication control library 2542 and the power conversion unit control library 2544. It is a figure which shows an example of the output characteristic correction table of modification (1) of this invention. It is a figure which shows an example of the safety protection table of the modification (2) of this invention. It is a figure which shows an example of the initial stage charging circuit of the modification (3) of this invention.
  • FIG. 1 is a view showing a configuration example of a motor drive control system 1 including a drive device 20 which is an embodiment of a drive device of the present invention.
  • the motor drive control system 1 is a system installed in an electric vehicle. As shown in FIG. 1, the motor drive control system 1 includes an electric motor 30 which is a power source of an electric vehicle, a drive device 20 which performs drive control of the electric motor 30, and a host controller 10 such as a VCU.
  • the host controller 10 is connected to the drive device 20 via a signal line such as a twisted pair cable. Further, the host controller 10 is connected to various operators (or sensors provided on the operators) for driving the vehicle such as an accelerator plate and various meters such as a speedometer (not shown in FIG. 1). ). The host controller 10 generates a command value M for specifying the output torque or the rotational speed of the motor 30 as a physical quantity according to the operation performed on the various operators described above and supplies the command value M to the drive device 20. Data D representing the current values of the physical quantities of torque and rotational speed is received from the drive device 20, and display control of the meters is performed according to the data D.
  • the driving device 20 is, for example, an inverter, converts direct current power supplied from a direct current power source (not shown in FIG. 1) such as a vehicle-mounted battery into alternating current power PW and applies it to the motor 30.
  • the drive device 20 includes a control unit that executes a control program installed in advance, and a memory used as a work area when executing the control program. In the present embodiment, by causing the control unit to execute the control program, a process of controlling the AC power PW to be applied to the motor 30 in accordance with the various commands M supplied from the upper controller 10 is realized.
  • the functions realized by operating the control unit according to the control program are roughly classified into the above-described motor control function and the accompanying function.
  • the accompanying function in this embodiment refers to the function of performing data communication with the host controller 10 via a signal line.
  • the drive device 20 of the present embodiment is configured to be able to freely customize the accompanying function while concealing the detailed content of the motor control function, and this point is a feature of the present embodiment. The following description will focus on the driving device 20 that shows the features of the present embodiment.
  • FIG. 2 is a view showing a configuration example of the drive device 20.
  • the drive device 20 includes a control unit 210, a communication I / F unit 220, a power conversion unit 230, a storage unit 250, and a bus 260 that mediates the exchange of data between these components.
  • the control unit 210 is, for example, a CPU.
  • the control unit 210 functions as a control center of the drive device 20 by executing a program stored in the storage unit 250 (more precisely, the non-volatile storage unit 254).
  • the communication I / F unit 220 is, for example, a NIC (Network Interface Card).
  • the communication I / F unit 220 is connected to the host controller 10 via a communication line.
  • the communication I / F unit 220 receives various commands M transmitted from the upper controller 10 through the communication line and delivers them to the control unit 210, while transmitting various data D delivered from the control unit 210 to the communication line To the host controller 10 via
  • the power conversion unit 230 is connected to the DC power supply and the motor 30 described above.
  • Power conversion unit 230 includes a switching element such as an IGBT (not shown in FIG. 2).
  • conversion of DC power supplied from the DC power supply into AC power PW is realized by switching (switching on / off) of the switching elements.
  • the on / off control unit of the switching element included in the power conversion unit 230 is performed by the control unit 210.
  • the storage unit 250 includes a volatile storage unit 252 and a non-volatile storage unit 254.
  • the volatile storage unit 252 is a RAM.
  • the volatile storage unit 252 is used by the control unit 210 as a work area when executing various programs.
  • the nonvolatile memory unit 254 is a flash ROM and an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only). Memory). As shown in FIG. 2, the non-volatile storage unit 254 stores in advance software libraries (the communication control library 2542 and the power conversion unit control library 2544) which play the role of the control program described above.
  • the communication control library 2542 and the power conversion unit control library 2544 are stored in different storage areas in the flash ROM. Further, in the non-volatile storage unit 254, operation parameters representing predetermined reference values for the output torque and the rotational speed of the motor 30 are stored, and these operation parameters are stored in the EEPROM.
  • the rated value or the maximum allowable value for each of the output torque and the rotational speed of the motor 30 is used as the reference value.
  • the communication control library 2542 is a collection of programs for causing the control unit 210 to realize the function of communicating with the upper controller 10 (that is, the above-described accompanying function).
  • the power conversion unit control library 2544 causes the control unit 210 to execute the function of controlling the operation of the power conversion unit 230 (that is, the above-described motor control function) in accordance with various commands M given from the upper controller 10.
  • It is a collection of programs.
  • the programs included in the communication control library 2542 and the programs included in the power conversion unit control library 2544 are all programs created by the manufacturer of the drive device 20 and implemented by the drive device 20 and provided. There are the following differences in the implementation method.
  • Each program included in the power conversion unit control library 2544 is a program that causes the control unit 210 to function as a core unit that realizes the operation control of the power conversion unit 230.
  • each program included in the power conversion unit control library 2544 only the executable file is stored in a predetermined storage area of the flash ROM, and the program identifier for calling the program is stored in the electric vehicle maker. Only the specification of the argument at the time of invocation is published. As an example of the said argument, the command value which designates the output torque and rotational speed of the motor 30 is mentioned.
  • a value normalized using the reference value described above as the command value in the present embodiment, a percentage when the reference value corresponds to 100%) is used.
  • the power conversion unit control library 2544 includes software modules for realizing mutual conversion of the command value of physical quantity and the command value of percentage, and these software modules can also be read as an API (hereinafter, mutual conversion API) Is implemented.
  • mutual conversion API This conceals the motor constant and rated value etc. from the above-mentioned electric car manufacturer, and standardizes the input value check regarding the command value so that it can cope with various kinds of electric motors only by changing the setting of the reference value. It is for. For example, if the rated value is used as the reference value and the input value check is defined to allow input up to 1.5 times the rated value (that is, 150%), each power conversion unit control library 2544 is included. It is possible to cope with a 100 W drive motor and a 200 W drive motor without rewriting the program.
  • a storage area (a storage area stored in the power conversion control library 2544 in the flash ROM) and a storage area (EEPROM) in which the operation parameter is stored
  • the control unit 210 is configured to cut off the power of the drive device 20 and forcibly stop when it detects an access to dump the storage contents of the storage area.
  • the existing technology may be appropriately used as a method of realizing such access restriction. In the present embodiment, since the above-described access restriction is applied to the storage area stored in the power conversion unit control library 2544 in the non-volatile storage unit 254, unauthorized reading of the power conversion unit control library 2544 is prevented.
  • the processing content of the motor control function can be concealed. Further, since the same access restriction is applied to the storage area in which the operation parameter is stored, the rated value etc. of the motor to be controlled can be concealed to make it difficult to analogize the processing content of the motor control function. .
  • Each program included in the communication control library 2542 is a program that causes the control unit 210 to function as a customization unit appropriately customized for each in-vehicle network of the electric vehicle on which the drive device 20 is mounted.
  • the customization unit converts the command value of the physical amount received from the host controller 10 into a percentage amount using the mutual conversion API, and gives it to the core unit.
  • the core unit converts the command value of the percent amount given from the customization unit into a physical quantity using the above-mentioned mutual conversion API so that the output torque or rotational speed of the physical quantity can be obtained.
  • the operation control of the power conversion unit 230 is performed.
  • the command value of the physical quantity is abbreviated as “finger”
  • the command value of the percentage amount is abbreviated as “finger (%)”.
  • a special access restriction is not applied to the storage area stored in the communication control library 2542 in the nonvolatile storage unit 254 (the storage area stored in the communication control library 2542 in the flash ROM).
  • a so-called execution type file load so that the communication control library 2542 can be customized according to the specifications of the in-vehicle network mounted on the electric vehicle by a manufacturer or the like who incorporates the drive device 20 and manufactures the electric vehicle.
  • source code is stored. By appropriately rewriting and compiling this source code, the maker can reconstruct the communication control library 2542 and freely customize the accompanying functions.
  • the control program of the drive device 20 is divided into the communication control library 2542 and the power conversion unit control library 2544 and implemented, and the source code is released only for the former. While concealing the content of the power conversion unit control library 2544 (that is, the content of the motor control function), the accompanying function can be freely customized by the manufacturer of the electric vehicle. In addition, according to the present embodiment, since various operation parameters such as motor constants and rated values are concealed from the manufacturer of the electric vehicle, the degree of concealment of the contents of the motor control function can be further enhanced. it can.
  • the upper torque controller 10 gives the drive device 20 a command value of the physical quantity that directly specifies the output torque or rotational speed of the motor 30, but the magnitude of the driving operation such as the accelerator opening degree Such as a command value of a physical quantity that indirectly specifies the output torque or rotational speed of the motor 30 from the host controller 10 to the drive device 20, and converting such a command value into a percentage using an API You may make it run.
  • the command value of the physical amount received from the host controller 10 is converted into a percentage amount using the mutual conversion API, and the process of giving the conversion result to the core unit is executed by the customization unit
  • the processing of converting the command value of the percent amount given from the customization unit into a physical quantity using the mutual conversion API and executing the process used to control the operation of the power conversion unit 230 is performed.
  • the core unit is made to execute processing for converting the current flowing in the motor 30 and the current value of the rotational speed of the motor 30 into percentage amounts and giving them to the customization unit, and the customization unit is standardized.
  • the current value may be converted into a physical quantity using the mutual conversion API and processing may be performed on the upper controller.
  • a temperature sensor for example, an NTC thermistor for detecting the temperature of the motor 30 or the power conversion unit 230 is connected to the drive device 20 as an external device, and the measurement result by this temperature sensor is given to the host controller 10 and used for failure detection. It may be used for display of a meter or the like.
  • a conversion table storing data representing the correspondence (see FIG. 4) between the output data of the sensor and the physical quantity to be detected in order to correct the output characteristics of each sensor It is common to use. Note that FIG. 4 illustrates a graph showing the correspondence between the A / D conversion result of the output data of the NTC thermistor and the measured temperature when the temperature is measured using the NTC thermistor.
  • the storage area in the non-volatile storage unit 254 is subjected to the same access restriction as the storage area not subjected to access restriction.
  • the conversion table may be stored in any of the stored storage areas, but the conversion table is preferably stored in a storage area not subjected to access restriction.
  • a predetermined one of current values (output torque, rotational speed, temperature of the motor 30) of physical quantities representing the operating state of the motor 30 is determined.
  • the type of physical quantity (output torque and rotational speed) is standardized using a reference value determined according to the type of the physical quantity, and given to the customization unit, and the other types of current values (temperature in this modification) are It is sufficient to cause the core unit to execute the processing to be given to the customization unit with the physical amount.
  • the customizing unit may be made to execute processing of converting standardized ones of the current values received from the core unit into physical quantities using a reference value corresponding to the current values.
  • abnormality detection such as temperature abnormality of the electric motor 30 or IGBT failure of the power conversion unit 230 is performed, and control for ensuring safety is performed according to the contents of the detected abnormality.
  • control for ensuring safety three types of operating states of the drive device 20 are prepared as a normal state, a light failure state and a serious failure state, and according to the content of the detected abnormality. Switching the operation state of the drive device 20 can be mentioned.
  • the normal state refers to a state in which the motor 30 is driven without any particular limitation on the output torque or rotational speed
  • the light failure state refers to a state in which the output torque or rotational speed is limited to the rated value or less. Is a state in which the drive of the motor 30 is stopped.
  • the type of abnormality detected in drive device 20 and the control content when abnormality is detected are also generally different depending on the type and specification of the electric vehicle on which drive device 20 is mounted. It is preferable that the manufacturer can customize it freely. Therefore, in the non-volatile storage unit 254, a table (hereinafter referred to as a protection table) shown in FIG. 5 and a program for realizing control for ensuring safety according to the update of the storage content of the protection table and the storage content Among the storage areas of the above, it may be stored in a storage area not subjected to access restriction.
  • a failure code and a valid / invalid flag for each content of failure to be detected (in the example shown in FIG. 5, three types: IGBT failure, fuse cut, and initial charging circuit abnormality). , Processing pattern, priority, detection count, and event log flag data are stored.
  • the failure code in FIG. 5 is an identifier indicating the content of failure
  • the valid / invalid flag is a flag indicating whether the content of failure corresponding to the valid / invalid flag is to be detected or not. If the value of the flag is "1", the detection target is indicated, and if the value of the valid / invalid flag is "0", the detection target is not detected.
  • the processing pattern is an identifier indicating the content of processing to be executed by the control unit 210 when the failure content associated with the processing pattern is detected.
  • the priority represents the severity of the fault content associated with the priority (whether the operating state should be a minor failure state or a major failure state).
  • the number of detections represents the number of detections of the failure content associated with the number of detections.
  • an event log flag shows whether detection of the said failure content is recorded on a log, when the failure content matched with the said event log flag is detected.
  • the capacitor 50 is provided in the transmission path of DC power from the DC power supply 40 to the drive device 20, and the capacitor 50 is In many cases, an initial charging circuit 60 for initial charging is provided.
  • the initial charging circuit 60 in FIG. 6 includes a first switch 610 interposed between one terminal (a positive electrode terminal in the example shown in FIG. 6) of the DC power supply 40 and one plate of the capacitor 50; It is a circuit comprising a second switch 620 and a resistor 630 interposed in series between the terminal and the same pole plate.
  • the second switch 620 is turned on, and charging of the capacitor 50 is started via the resistor 630.
  • the second switch 620 is turned off and the first switch 610 is turned on in response to the passage of a predetermined time from the start of charging or the fact that the voltage between the plates of the capacitor 50 has reached a predetermined value. is there.
  • either the core unit or the customization unit may perform a function of performing operation control of the initial charging circuit in accordance with an instruction given from an external device (an upper controller or an operation element connected to a drive device). Further, whether or not to use the control function of the initial charging circuit may be switched depending on the setting of the operation parameter.
  • the interface of each program included in the power conversion unit control library 2544 (program identifier and It is not essential to store the source code in the non-volatile storage unit 254, since it is possible to develop a program corresponding to the communication control library 2542 if the argument) is released. Further, in the above embodiment, among the storage areas in the flash memory included in the non-volatile storage unit 254, the storage area in which the power conversion unit control library 2544 is stored is subject to access restriction that prohibits dumping of data.
  • each program included in the power conversion unit control library 2544 is encrypted and stored in the non-volatile storage unit 254, and the processing content of the motor control function is performed by performing decryption after each execution of the programs. You may realize secrecy. Further, the control program is divided into a program for realizing the motor control function and a program for realizing the accompanying function, and stored in the non-volatile storage unit 254. Is not essential.
  • the operation parameter storage destination it is not essential to restrict the access to the storage area of the operation parameter storage destination.
  • at least a part of the operation parameters are copied to a storage area not subjected to access restriction so that the manufacturer of the electric vehicle can freely update, and the operation parameters stored in the storage area
  • the maker may freely set which of the operation parameters stored in the storage area to which the access restriction is applied is to be given priority. According to such an aspect, it is possible to finely adjust the degree of concealment of the operation parameter or finely adjust the degree of customization by the manufacturer of the electric vehicle.
  • SYMBOLS 1 Motor drive control system, 10 ... High-order controller, 20 ... Drive device, 210 ... Control part, 220 ... Communication I / F part, 230 ... Power conversion part, 250 ... Storage part, 252 ... Volatile storage part, 254 ... Nonvolatile storage unit 2542 communication control library 2544 power conversion unit control library 260 bus 30 motor 40 DC power source 50 capacitor 60 initial charge circuit 610, 620 switch 630 resistance.

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Abstract

　上位コントローラと通信し電動機の駆動制御を行う駆動装置の電動機制御機能の詳細な内容を秘匿しつつ、上位コントローラとの通信を実現する付随機能を自由にカスタマイズできるようにする。電動機の駆動制御を行う駆動装置の制御プログラムを、電動機制御機能を実現し制御部をコア部として機能させる第１のプログラムと、付随機能を実現し制御部をカスタマイズ部として機能させる第２のプログラムに分けて実装する。カスタマイズ部には上位コントローラから電動機の動作状態を指定する物理量の指令値が与えられる。カスタマイズ部は当該指令値を所定の基準値を用いて規格化してコア部に与える。

Description

駆動装置
　この発明は、電動機の駆動制御を行う駆動装置に関する。
　近年、電気自動車が急速に普及しつつある。電気自動車には三相交流電動機などの電動機が動力源として搭載されているとともに、当該電動機の駆動制御を行うインバータなどの駆動装置と、駆動装置と通信しその制御を行うＶＣＵ（Vehicle Control Unit）などの上位コントローラが搭載されている。上位コントローラは、駆動装置に与えるトルク指令等の各種指令値（例えば、ｘ[Ｎｍ]など出力トルクの物理量を示す値）を運転者の操作に応じて生成する。駆動装置は、電動機に与える交流電力を上位コントローラから与えられた指令値に応じて調整する。これにより、電気自動車の走行制御が実現される。また、上位コントローラは、駆動装置のメモリに格納されている各種データ（例えば、出力トルクや回転速度（単位時間当たりの回転数）などの現在値を表すデータ）を取得し、それらデータに基づいて各種メータ類の表示制御を行う処理も実行する。これにより、車両の状態を運転者に把握させることができる。
特開２００８－１７６６０９号公報
　電動機へ与える電力を上位コントローラから与えられる指令値に応じて調整する処理は、駆動装置に予めインストールされた制御プログラムにしたがってその駆動装置のＣＰＵ（Central Processing Unit：以下、制御部）を作動させることで実現される。駆動装置の制御部を制御プログラムにしたがって作動させることで実現される機能は、電動機制御機能とそれに付随した機能（以下、付随機能）とに大別される。電動機制御機能とは、上位コントローラから与えられる各種指令値に応じて電動機の作動制御を行う機能である。これに対して付随機能とは、上位コントローラとの通信や周辺装置の制御を行うための機能のことを言う。なお、以下では、上位コントローラや各種周辺装置、電動機や駆動装置に取り付けられる各種センサ、駆動装置に接続される各種操作子等を「外部機器」と呼ぶ。
　電気自動車において外部機器と駆動装置との間の通信を仲介する車載ネットワークの仕様は電気自動車の車種や製造元のメーカによって区々であることが一般的である。このため、駆動装置の搭載される電機自動車の車載ネットワークに応じて付随機能を自由にカスタマイズできることが好ましく、そのためには制御プログラムの内容を電気自動車の製造元に公開する必要がある。例えば、電気自動車の製造元に対して制御プログラムのソースコードを公開するといった具合である。一方、電動機制御機能には駆動装置特有の工夫が凝らされている場合があり、駆動装置の製造元としては電動機制御機能の詳細な内容を秘匿できることが好ましい。しかし、上記のように制御プログラムの内容を公開してしまうと、電動機制御機能の詳細な内容まで公開されてしまうといった不具合がある。
　本発明は上記課題に鑑みて為されたものであり、電動機制御機能の詳細な内容を秘匿しつつ、付随機能を自由にカスタマイズできるようにする技術を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために本発明は、電力変換部と制御部を有する駆動装置を提供する。電力変換部は、直流電源から供給される直流電力を交流電力に変換して電動機に与える。制御部は、外部機器とのデータの送受信および電力変換部の作動制御を制御プログラムにしたがって実行する。この制御プログラムには、以下の第１および第２のプログラムが含まれている。第１のプログラムは、電動機制御機能を担うコア部として制御部を動作させるプログラムである。このコア部は、電動機の動作状態を指定する指令値であって、当該動作状態における物理量を予め定められた基準値で規格化して得られる値（例えば、物理量＝基準値の場合を１００％とするパーセント量）を示す指令値を受け取り、当該指令値と基準値とから物理量を復元し、当該物理量に応じて電動機の作動制御を行う。一方、第２のプログラムは、外部機器とコア部との間のデータの送受信を仲介する付随機能を担うカスタマイズ部として制御部を機能させるプログラムである。このカスタマイズ部は、電動機の動作状態を物理量で指定する指令値を外部機器から受け取り、基準値を用いて規格化した指令値に変換してコア部に与える。なお、外部機器の具体例としては、駆動装置の作動制御を行う上位コントローラ、電動機や駆動装置の温度を計測するための温度センサなどの各種センサ、駆動装置に接続される各種操作子が挙げられる。また、上記基準値としては、各種物理量の定格値や最大許容値、モータ定数などを用いることが考えられ、駆動制御の対象となる電動機等の種類に応じた動作パラメータとして設定するようにすれば良い。
　このように本発明の駆動装置においては、電動機制御機能を実現する第１のプログラムと付随機能を実現する第２のプログラムとに分割して制御プログラムが実装されるため、第２のプログラムについてのみ詳細な処理内容を開示し、電動機制御機能の詳細な内容を秘匿しつつ、駆動装置の納入先に付随機能を自由にカスタマズさせることが可能になる。また、コア部とカスタマイズ部の間のデータ授受は、所定の基準値を用いて規格化されたデータで行われるため、上記規格化を実現するソフトウェアモジュールを第２のプログラム内からＡＰＩとして読み出し可能なソフトウェアモジュールとして第１のプログラムに含めておけば、定格値や最大許容値、モータ定数が秘匿化され、電動機制御機能の詳細な内容の秘匿化の度合いを一層高めることができる。なお、コア部には、電動機の動作状態を表す物理量の現在値をカスタマイズ部に与える処理であって、予め定められた種類の物理量については当該物理量の種類に応じて定められた基準値を用いて規格化してカスタマイズ部に与える処理を実行させ、カスタマイズ部には、コア部から受け取った現在値のうち規格化されているものを当該現在値に対応する基準値を用いて物理量に変換する処理を実行させても良い。なお、特許文献１には、アプリケーション部のカスタマイズを容易かつ高品位に行うことが可能なインバータの発明が開示されているが、コア部とカスタマイズ部との間のデータ授受をパーセント量などの規格化したデータにより行うことは記載されていない。よって、本願発明は引用文献１に開示の技術とは異なる技術である。
　電動機制御機能の詳細な内容を秘匿しつつ付随機能の処理内容を開示する具体的な方法としては、制御プログラムを記憶する記憶部を上記駆動装置に設け、第１のプログラムと第２のプログラムを上記記憶部における各々異なる記憶領域に記憶させておくとともに、第１のプログラムの書き込まれている記憶領域にはアクセス制限（例えば、第１のプログラムのダンプを禁止するアクセス制限）を掛けておくことが挙げられる。また、付随機能の処理内容の開示およびカスタマイズの容易化のために、第２のプログラムの記憶されている記憶領域に、当該第２のプログラムのソースコードファイルを格納しておいても良い。
　電動機または電力変換部の動作状態を表す物理量の現在値を計測するセンサが上記外部機器に含まれている場合には、センサの出力データを物理量に変換するためのデータを格納したテーブルをアクセス制限を掛けられていない記憶領域（上記記憶部内の記憶領域）に格納しておき、制御プログラムにしたがって作動している制御部には、当該テーブルの格納内容にしたがってセンサの出力データを物理量に変換する処理を実行させる態様が考えられる。上記テーブルには個々のセンサに固有の出力特性を補正するためのデータが格納される。前述したように第２のプログラムの記憶されている記憶領域には特段のアクセス制限が掛けられていないため、駆動装置の納入先は上記テーブルの格納内容を自由にカスタマイズすることができる。本態様によれば、センサの出力特性の補正を上記納入先に自由かつ簡便に行わせることが可能になる。
　また別の好ましい態様としては、電動機または電力変換部に発生する故障のうち検出対象として定められた故障を表すデータと当該故障の発生を検出した場合に制御部に実行させる処理を表すデータとを対応付けて記憶したテーブルをアクセス制限を掛けられていない記憶領域（上記記憶部内の記憶領域）に記憶させておき、制御プログラムにしたがって作動している制御部には、当該検出対象の故障の発生を検出した場合には当該テーブルの格納内容に応じて定まる処理を実行させる態様が考えられる。例えば当該駆動装置を電気自動車に搭載してその電動機の駆動制御に利用する場合、電動機または電力変換部に発生する故障のうちの何れを検出対象とするのか、また、故障発生時に安全確保のために実行する処理の具体的な内容については、駆動装置の納入先（電気自動車を製造するメーカ）毎或いは駆動装置の搭載される車両の種類毎に異なることが一般的であり、これらについても各納入先が自由にカスタマイズできることが好ましい。本態様によれば、電動機制御のためのプログラムの内容を秘匿しつつ、このようなニーズに応えることが可能になる。
　また別の好ましい態様としては、コア部とカスタマイズ部の何れか一方に、直流電源から自装置に至る直流電力の伝送経路に設けられているキャパシタを緩やかに初期充電するための初期充電回路の作動制御を外部機器から与えられる指示に応じて行う機能を付与しておく態様が挙げられる。ここで上記初期充電回路の具体例としては、直流電源の一方の端子とキャパシタの一方の極板との間に介挿された第１のスイッチと、同端子と同極板との間に直列に介挿された第２のスイッチおよび抵抗と、からなる回路が挙げられる。このような初期充電回路の作動制御としては、まず、第２のスイッチをオンにし、上記抵抗を介してキャパシタを充電し、その後、第２のスイッチをオフかつ第１のスイッチをオンにする制御が挙げられる。このような初期充電回路の設けられた電気自動車に上記駆動装置を搭載しその電動機の駆動制御を当該駆動装置により行う場合、初期充電回路の作動制御を上位コントローラにより行うのかそれとも駆動装置により行うのかは、車両の製造元のメーカ毎に異なることが一般的であり、当該製造元のニーズに応じて当該機能を利用するか否かを自由にカスタマイズできることが好ましい。本態様によれば、このようなニーズに応えることが可能になる。
本発明の一実施形態の駆動装置２０を含む電動機駆動制御システム１の構成例を示す図である。 同駆動装置２０の構成例を示す図である。 同駆動装置２０の制御部２１０が通信制御ライブラリ２５４２および電力変換部制御ライブラリ２５４４にしたがって実行される処理の一例を示す図である。 本発明の変形例（１）の出力特性補正テーブルの一例を示す図である。 本発明の変形例（２）の安全保護テーブルの一例を示す図である。 本発明の変形例（３）の初期充電回路の一例を示す図である。
　以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態を説明する。
（Ａ：構成）
　図１は、本発明の駆動装置の一実施形態である駆動装置２０を含む電動機駆動制御システム１の構成例を示す図である。この電動機駆動制御システム１は、電気自動車内に敷設されるシステムである。図１に示すように、電動機駆動制御システム１は、電気自動車の動力源たる電動機３０と、電動機３０の駆動制御を行う駆動装置２０と、ＶＣＵなどの上位コントローラ１０とを含んでいる。
　上位コントローラ１０は、ツイストペアケーブルなどの信号線を介して駆動装置２０に接続されている。また、上位コントローラ１０には、アクセル板などの車両運転のための各種操作子（或いは当該操作子に設けられたセンサ）とスピードメータなどの各種メータ類が接続されている（図１では図示略）。上位コントローラ１０は、上記各種操作子に対して為された運転操作に応じて電動機３０の出力トルクまたは回転速度を物理量で指定する指令値Ｍを生成し駆動装置２０に与える一方、電動機３０の出力トルクや回転速度の物理量の現在値を表すデータＤを駆動装置２０から受け取り、このデータＤに応じて上記メータ類の表示制御を行う。
　駆動装置２０は、例えばインバータであり、車載電池などの直流電源（図１では図示略）から供給される直流電力を交流電力ＰＷに変換して電動機３０に与える。駆動装置２０は、予めインストールされた制御プログラムを実行する制御部と、当該制御プログラムを実行する際のワークエリアとして使用されるメモリとを含んでいる。本実施形態では、上記制御プログラムを制御部に実行させることで、上位コントローラ１０から与えられる各種指令Ｍに応じて電動機３０に与える交流電力ＰＷを制御する処理が実現される。
　駆動装置２０において、制御プログラムにしたがって制御部を作動させることで実現される機能は、前述した電動機制御機能と付随機能とに大別される。本実施形態における付随機能とは、信号線を介して上位コントローラ１０とデータ通信する機能のことを言う。本実施形態の駆動装置２０は、電動機制御機能の詳細な内容を秘匿しつつ、付随機能を自由にカスタマイズできるように構成されており、この点に本実施形態の特徴がある。以下、本実施形態の特徴を顕著に示す駆動装置２０を中心に説明する。
　図２は、駆動装置２０の構成例を示す図である。
　図２に示すように駆動装置２０は、制御部２１０、通信Ｉ／Ｆ部２２０、電力変換部２３０、記憶部２５０、およびこれら構成要素間のデータ授受を仲介するバス２６０を含んでいる。制御部２１０は、例えばＣＰＵである。制御部２１０は記憶部２５０（より正確には不揮発性記憶部２５４）に記憶されているプログラムを実行することにより駆動装置２０の制御中枢として機能する。通信Ｉ／Ｆ部２２０は、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）である。通信Ｉ／Ｆ部２２０は通信線を介して上位コントローラ１０に接続されている。通信Ｉ／Ｆ部２２０は、上記通信線を介して上位コントローラ１０から送信されてくる各種指令Ｍを受信して制御部２１０に引き渡す一方、制御部２１０から引き渡された各種データＤを上記通信線を介して上位コントローラ１０へ送信する。
　電力変換部２３０は前述した直流電源と電動機３０とに接続されている。電力変換部２３０は、ＩＧＢＴなどのスイッチング素子を含んでいる（図２では図示略）。本実施形態では、これらスイッチング素子のスイッチング（オン／オフの切り替え）により、直流電源から供給される直流電力の交流電力ＰＷへの変換が実現される。電力変換部２３０に含まれるスイッチング素子のオン／オフ制御部は制御部２１０によって行われる。
　記憶部２５０は揮発性記憶部２５２と不揮発性記憶部２５４とを含んでいる。揮発性記憶部２５２はＲＡＭである。揮発性記憶部２５２は、各種プログラムを実行する際のワークエリアとして制御部２１０によって利用される。不揮発性記憶部２５４はフラッシュロムとＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only
Memory）とを含んでいる。図２に示すように不揮発性記憶部２５４には、前述した制御プログラムの役割を果たすソフトウェアライブラリ（通信制御ライブラリ２５４２および電力変換部制御ライブラリ２５４４）が予め格納されている。
　より詳細に説明すると、通信制御ライブラリ２５４２と電力変換部制御ライブラリ２５４４は上記フラッシュロム内の各々異なる記憶領域に記憶されている。また、不揮発性記憶部２５４には、電動機３０の出力トルクおよび回転速度の各々についての予め定められた基準値を表す動作パラメータが格納されており、これら動作パラメータは上記ＥＥＰＲＯＭに格納されている。ここで、上記基準値としては、電動機３０の出力トルクおよび回転速度の各々についての定格値或いは最大許容値を用いることが考えられる。
　通信制御ライブラリ２５４２は、上位コントローラ１０と通信する機能（すなわち、前述した付随機能）を制御部２１０に実現させるためのプログラムの集合体である。一方、電力変換部制御ライブラリ２５４４は、上位コントローラ１０から与えられる各種指令Ｍに応じて電力変換部２３０の作動制御を行う機能（すなわち、前述した電動機制御機能）を制御部２１０に実行させるためのプログラムの集合体である。通信制御ライブラリ２５４２に含まれる各プログラムと電力変換部制御ライブラリ２５４４に含まれる各プログラムは、何れも駆動装置２０の製造元により作成され、駆動装置２０に実装されて提供されるプログラムであるが、その実装方法には以下のような相違がある。
　電力変換部制御ライブラリ２５４４に含まれる各プログラムは、制御部２１０を電力変換部２３０の作動制御を実現するコア部として機能させるプログラムである。この電力変換部制御ライブラリ２５４４に含まれる各プログラムは、実行形式ファイルのみがフラッシュロムの所定の記憶領域に格納されており、上記電気自動車メーカに対しては、これらプログラムを呼び出す際のプログラム識別子と呼び出しの際の引数の仕様のみが公開されている。上記引数の一例としては、電動機３０の出力トルクおよび回転速度を指定する指令値が挙げられる。本実施形態では、上記指令値として前述した基準値を用いて規格化した値（本実施形態では、上記基準値を１００％に対応する値とした場合のパーセント量）が用いられる。
　また、電力変換部制御ライブラリ２５４４には、物理量の指令値とパーセント量の指令値の相互変換を実現するソフトウェアモジュールが含まれており、これらソフトウェアモジュールもＡＰＩ（以下、相互変換ＡＰＩ）として読み出し可能なように実装されている。これは、上記電気自動車メーカに対して、モータ常数や定格値等を秘匿するとともに、指令値に関する入力値チェックを規格化し、基準値の設定変更だけで多様な種類の電動機に対応できるようにするためである。例えば、基準値として定格値を用い、定格値の１．５倍（すなわち、１５０％）までの入力を許容するように入力値チェックを定めておけば、電力変換部制御ライブラリ２５４４に含まれる各プログラムの書き換えを行うことなく、１００Ｗ駆動の電動機と２００Ｗ駆動の電動機に対応することが可能になる、といった具合である。
　不揮発性記憶部２５４において電力変換部制御ライブラリ２５４４の格納された記憶領域（フラッシュロムにおいて電力変換部制御ライブラリ２５４４の格納された記憶領域）と動作パラメータの記憶された記憶領域（ＥＥＰＲＯＭ）には、記憶内容のダンプを禁止するアクセス制限が掛けられている。より詳細に説明すると、制御部２１０は、上記記憶領域の記憶内容をダンプしようとするアクセスを検出すると、駆動装置２０の電源を切断し強制停止するように構成されている。なお、このようなアクセス制限の実現方法として適宜既存技術を用いるようにすれば良い。本実施形態では、不揮発性記憶部２５４において電力変換部制御ライブラリ２５４４の格納された記憶領域に上記のようなアクセス制限が掛けられているため、電力変換部制御ライブラリ２５４４の不正読み出しが防止され、電動機制御機能の処理内容を秘匿化することができる。また、動作パラメータの記憶された記憶領域にも同様のアクセス制限が掛けられているため、制御対象の電動機の定格値等を秘匿化し、電動機制御機能の処理内容の類推を困難にすることができる。
　通信制御ライブラリ２５４２に含まれる各プログラムは、制御部２１０を、駆動装置２０が搭載される電機自動車の車載ネットワーク毎に適宜カスタマイズされたカスタマイズ部として機能させるプログラムである。上記カスタマイズ部は、図３に示すように、上位コントローラ１０から受け取った物理量の指令値を上記相互変換ＡＰＩを用いてパーセント量に変換してコア部に与える。一方、コア部は、図３に示すように、カスタマイズ部から与えられたパーセント量の指令値を上記相互変換ＡＰＩを用いて物理量に変換し、当該物理量の出力トルク或いは回転速度が得られるように電力変換部２３０の作動制御を行う。なお、図３では物理量の指令値は「指（物）」と略記されており、パーセント量の指令値は「指（％）」と略記されている。
　不揮発性記憶部２５４において通信制御ライブラリ２５４２の格納された記憶領域（フラッシュロムにおいて通信制御ライブラリ２５４２の格納された記憶領域）には、特段のアクセス制限は掛けられていない。この記憶領域には、駆動装置２０を組み込んで電気自動車を製造するメーカ等によってその電気自動車に搭載される車載ネットワークの仕様に応じて通信制御ライブラリ２５４２をカスタマイズできるように、所謂実行形式ファイル（ロードモジュール）の他にソースコードが格納されている。上記メーカは、このソースコードを適宜書き換えてコンパイルすることで、通信制御ライブラリ２５４２を再構築し、付随機能を自由にカスタマイズすることができる。
　以上説明したように、本実施形態によれば、駆動装置２０の制御プログラムを通信制御ライブラリ２５４２と電力変換部制御ライブラリ２５４４に分けて実装し、さらに、前者についてのみそのソースコードを公開することで、電力変換部制御ライブラリ２５４４の内容（すなわち、電動機制御機能の内容）を秘匿しつつ、付随機能を電気自動車の製造メーカに自由にカスタマイズさせることが可能となる。加えて、本実施形態によれば、モータ定数や定格値等の各種動作パラメータも電気自動車の製造メーカに対して秘匿されているため、電動機制御機能の内容の秘匿化の程度を一層高めることができる。
（Ｂ：その他の実施形態）
　以上本発明の実施形態について説明したが、この実施形態に以下の変形を加えても勿論良い。
（１）上記実施形態では、電動機３０の出力トルクまたは回転速度を直接指定する物理量の指令値が上位コントローラ１０から駆動装置２０に与えられる場合について説明したが、アクセル開度など運転操作の大きさなど電動機３０の出力トルクまたは回転速度を間接的に指定する物理量の指令値を上位コントローラ１０から駆動装置２０に与え、このような指令値をＡＰＩを用いてパーセント量に変換する処理をカスタマイズ部に実行させるようにしても良い。また、上記実施形態では、上位コントローラ１０から受け取った物理量の指令値を相互変換ＡＰＩを用いてパーセント量に変換し、その変換結果をコア部に与える処理をカスタマイズ部に実行させ、コア部には、カスタマイズ部から与えられたパーセント量の指令値を相互変換ＡＰＩを用いて物理量に変換して電力変換部２３０の作動制御に利用する処理を実行させた。これに加えて、コア部には、電動機３０に流れている電流や電動機３０の回転速度の現在値をパーセント量に変換してカスタマイズ部に与える処理を実行させ、カスタマイズ部には、規格化された現在値については相互変換ＡＰＩを用いて物理量に変換して上位コントローラに与える処理を実行させても良い。
　また、電動機３０や電力変換部２３０の温度を検出する温度センサ（例えば、ＮＴＣサーミスタ）を外部機器として駆動装置２０に接続し、この温度センサによる計測結果を上位コントローラ１０に与えて故障検出に利用したり、メータ表示等に利用したりするようにしても良い。このようなセンサを外部機器として用いる場合、個々のセンサの出力特性を補正するために、センサの出力データと検出対象の物理量との対応関係（図４参照）を表すデータを格納した変換テーブルを用いることが一般的である。なお、図４には、ＮＴＣサーミスタを用いて温度を計測する場合におけるＮＴＣサーミスタの出力データのＡ／Ｄ変換結果と計測温度との対応関係を表すグラフが図示されている。この変換テーブルを参照してセンサの出力データと物理量との相互変換を実現するプログラムについては、不揮発性記憶部２５４内の記憶領域のうちアクセス制限の掛けられていない記憶領域と同アクセス制限の掛けられている記憶領域の何れに記憶させておいても良いが、上記変換テーブルについてはアクセス制限の掛けられていない記憶領域に格納しておくことが好ましい。上記変換テーブルの格納内容を電気自動車メーカ等に自由に更新させることで、駆動装置２０とともに電気自動車に搭載する各種センサの仕様や特性に応じたカスタマイズを自由に施すことが可能になるからである。
　また、上記変換処理を実行するプログラムをコア部のプログラムとして実装する場合には、電動機３０の動作状態を表す物理量の現在値（出力トルクや回転速度、電動機３０の温度）のうち予め定められた種類の物理量（出力トルクおよび回転速度）については当該物理量の種類に応じて定められた基準値を用いて規格化してカスタマイズ部に与え、他の種類の現在値（本変形例では温度）については物理量のままカスタマイズ部に与える処理をコア部に実行させるようにすれば良い。この場合、カスタマイズ部には、コア部から受け取った現在値のうち規格化されているものを当該現在値に対応する基準値を用いて物理量に変換する処理を実行させるようにすれば良い。
（２）電気自動車用の駆動装置では、電動機３０の温度異常や電力変換部２３０のＩＧＢＴ故障などの異常検知を行い、検知された異常内容に応じて安全性確保のための制御が行われることが多い。ここで、安全性確保のための制御の一例としては、駆動装置２０の動作状態として通常状態、軽故障状態および重故障状態の３種類を用意しておき、検出された異常の内容に応じて駆動装置２０の動作状態を切り換えることが挙げられる。なお、通常状態とは出力トルクや回転速度に特段の制限を設けることなく電動機３０を駆動する状態のことをいい、軽故障状態とは出力トルクや回転速度を定格値以下に制限して電動機３０を駆動する状態のことをいい、重故障状態とは電動機３０の駆動を停止させる状態のこという。
　駆動装置２０において検知する異常の種類や異常が検知された場合の制御の内容についても、駆動装置２０が搭載される電気自動車の種類や仕様に応じて異なることが一般的であり、電気自動車の製造メーカが自由にカスタマイズできることが好ましい。そこで、図５に示すテーブル（以下、保護テーブル）と、この保護テーブルの格納内容の更新およびその格納内容に応じて安全性確保のための制御を実現するプログラムとを、不揮発性記憶部２５４内の記憶領域のうちアクセス制限の掛けられていない記憶領域に格納しておくようにしても良い。
　図５に示すように、保護テーブルには、検知対象の故障内容（図５に示す例では、ＩＧＢＴ故障、ヒューズ断、および初期充電回路異常の３種類）毎に、故障コード、有効／無効フラグ、処理パターン、優先順位、検出回数、およびイベントログフラグの各データが格納されている。なお、初期充電回路の詳細については変形例（３）を参照されたい。図５における故障コードとは、故障内容を表す識別子であり、有効／無効フラグとは、当該有効／無効フラグに対応する故障内容を検知対象とするか否かを示すフラグであり、有効／無効フラグの値が“１”であれば検知対象とすることを、有効／無効フラグの値が“０”であれば検知対象としないことを表す。処理パターンとは、当該処理パターンに対応付けられた故障内容が検知された場合に制御部２１０に実行させる処理の内容を示す識別子である。優先順位は、当該優先順位を対応付けられた故障内容の重大さ（動作状態を軽故障状態とするべきか、それとも重故障状態とするべきか）を表す。検出回数は当該検出回数の対応付けられた故障内容の検出回数を表す。そして、イベントログフラグは、当該イベントログフラグの対応付けられた故障内容を検知した場合に、当該故障内容の検知をログに記録するか否かを示す。
（３）電気自動車においては、図６に示すように、直流電源４０から駆動装置２０へ至る直流電力の伝送経路にキャパシタ５０が設けけられていることが一般的であり、キャパシタ５０を緩やかに初期充電するための初期充電回路６０が設けられていることが多い。図６における初期充電回路６０は、直流電源４０の一方の端子（図６に示す例では正極端子）とキャパシタ５０の一方の極板との間に介挿された第１のスイッチ６１０と、同端子と同極板との間に直列に介挿された第２のスイッチ６２０および抵抗６３０とからなる回路である。この初期充電回路６０の作動制御では、まず、第２のスイッチ６２０がオンにされ、抵抗６３０を介してキャパシタ５０への充電が開始される。その後、充電開始から所定時間が経過したこと或いはキャパシタ５０の極板間電圧が所定値に達したことを契機として第２のスイッチ６２０をオフかつ第１のスイッチ６１０をオンにする、といった具合である。
　このような初期充電回路の設けられた電気自動車に駆動装置を搭載しその電動機の駆動制御を当該駆動装置により行う場合、初期充電回路の作動制御を上位コントローラにより行うのかそれとも駆動装置により行うのかは、車両の製造元のメーカ毎に異なることが一般的であり、当該製造元のニーズに応じて当該機能を利用するか否かを自由にカスタマイズできることが好ましい。そこで、初期充電回路の作動制御を外部機器（上位コントローラ或いは駆動装置に接続された操作子）から与えられる指示に応じて行う機能をコア部とカスタマイズ部の何れか一方に担わせても良い。また、動作パラメータの設定によって上記初期充電回路の制御機能を使用するか否かを切り換えるようにしても良い。
（４）上記実施形態では、通信制御ライブラリ２５４２に含まれる各プログラムのソースコードが不揮発性記憶部２５４に格納されていたが、電力変換部制御ライブラリ２５４４に含まれる各プログラムのインタフェース（プログラム識別子および引数）が公開されていれば通信制御ライブラリ２５４２に相当するプログラムを開発することは可能であるため、ソースコードを不揮発性記憶部２５４に記憶させておくことは必須ではない。また、上記実施形態では、不揮発性記憶部２５４に含まれるフラッシュメモリ内の記憶領域のうち、電力変換部制御ライブラリ２５４４の格納された記憶領域にはデータのダンプを禁止するアクセス制限が掛けられていた。しかし、電力変換部制御ライブラリ２５４４に含まれる各プログラムを暗号化して不揮発性記憶部２５４に格納しておき、それらプログラムを実行する毎に復号化してから実行することで、電動機制御機能の処理内容の秘匿化を実現しても良い。また、制御プログラムを、電動機制御機能を実現するプログラムと付随機能を実現するプログラムに分けて不揮発性記憶部２５４に格納し、後者についてのみ開示する態様で充分な場合には、上記アクセス制限や暗号化は必須ではない。
　また、動作パラメータの格納先の記憶領域についてもアクセス制限を掛けることは必須ではない。例えば、電力変換部制御ライブラリ２５４４の秘匿化のみで充分な場合には、動作パラメータの格納先の記憶領域にアクセス制限を掛ける必要はない。また、動作パラメータの少なくとも一部を、アクセス制限の掛けられていない記憶領域にコピーしておき、電気自動車の製造元メーカが自由に更新できるようにするとともに、当該記憶領域に記憶されている動作パラメータと上記アクセス制限の掛けられている記憶領域に記憶されている動作パラメータの何れを優先させるのかについて上記メーカが自由に設定できるようにしても良い。このような態様によれば、動作パラメータについての秘匿化の度合いをきめ細やかに調整したり、電気自動車の製造元によるカスタマイズの程度をきめ細やかに調整することが可能になる。
（５）上記実施形態では、電気自動車の動力源たる電動機を駆動する駆動装置への本発明の適用例を説明したが、空調機器や昇降機、工作機器などの動力源となる電動機を駆動する駆動装置に本発明を適用しても良い。
　１…電動機駆動制御システム、１０…上位コントローラ、２０…駆動装置、２１０…制御部、２２０…通信Ｉ／Ｆ部、２３０…電力変換部、２５０…記憶部、２５２…揮発性記憶部、２５４…不揮発性記憶部、２５４２…通信制御ライブラリ、２５４４…電力変換部制御ライブラリ、２６０…バス、３０…電動機、４０…直流電源、５０…キャパシタ、６０…初期充電回路、６１０，６２０…スイッチ、６３０…抵抗。

Claims (20)

  1. 　直流電源から供給される直流電力を交流電力に変換して電動機に与える電力変換部と、
    　外部機器とのデータの送受信および前記電力変換部の作動制御を制御プログラムにしたがって実行する制御部と、を有し、
    　前記制御プログラムには、
    　前記電動機の動作状態を指定する指令値であって、当該動作状態における物理量を予め定められた基準値で規格化して得られる値を示す指令値を受け取り、当該指令値と前記基準値とから求まる物理量に応じて前記電動機の作動制御を行うコア部として前記制御部を機能させる第１のプログラムと、
    　前記電動機の動作状態を物理量で指定する指令値を前記外部機器から受け取り、前記基準値を用いて規格化した指令値に変換して前記コア部に与えるカスタマイズ部として前記制御部を機能させる第２のプログラムと、が含まれる
    　ことを特徴とする駆動装置。
  2. 　前記コア部は、前記電動機の動作状態を表す物理量の現在値を前記カスタマイズ部に与える処理であって、予め定められた種類の物理量については当該物理量の種類に応じて定められた前記基準値を用いて規格化して前記カスタマイズ部に与える処理を実行し、前記カスタマイズ部は、前記コア部から受け取った現在値のうち規格化されているものを当該現在値に対応する基準値を用いて物理量に変換することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
  3. 　前記制御プログラムの記憶された記憶部を備え、
    　前記第１のプログラムと前記第２のプログラムは、前記記憶部における各々異なる記憶領域に書き込まれており、前記第１のプログラムの書き込まれている記憶領域にはアクセス制限がかけられていることを特徴とする請求項１または請求項２の何れか１項に記載の駆動装置。
  4. 　前記記憶部において前記第２のプログラムの記憶されている記憶領域には、前記第２のプログラムのソースコードファイルが格納されていることを特徴とする請求項３に記載の駆動装置。
  5. 　前記外部機器には、前記電動機または前記電力変換部の動作状態を表す物理量の現在値を計測するセンサが含まれ、
    　前記記憶部内の記憶領域のうちアクセス制限を掛けられていない記憶領域には、前記センサの出力データを物理量に変換するためのデータを格納したテーブルが記憶されており、前記制御プログラムにしたがって作動している前記制御部は、当該テーブルの格納内容にしたがって前記センサの出力データを物理量に変換することを特徴とする請求項３に記載の駆動装置。
  6. 　前記外部機器には、前記電動機または前記電力変換部の動作状態を表す物理量の現在値を計測するセンサが含まれ、
    　前記記憶部内の記憶領域のうちアクセス制限を掛けられていない記憶領域には、前記センサの出力データを物理量に変換するためのデータを格納したテーブルが記憶されており、前記制御プログラムにしたがって作動している前記制御部は、当該テーブルの格納内容にしたがって前記センサの出力データを物理量に変換することを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
  7. 　前記記憶部内の記憶領域のうちアクセス制限を掛けられていない記憶領域には、前記電動機または前記電力変換部に発生する故障のうち検出対象として定められた故障を表すデータと当該故障の発生を検出した場合に前記制御部に実行させる処理を表すデータとを対応付けて記憶したテーブルが記憶されており、前記制御プログラムにしたがって作動している前記制御部は、当該検出対象の故障の発生を検出した場合には当該テーブルの格納内容に応じて定まる処理を実行することを特徴とする請求項３に記載の駆動装置。
  8. 　前記記憶部内の記憶領域のうちアクセス制限を掛けられていない記憶領域には、前記電動機または前記電力変換部に発生する故障のうち検出対象として定められた故障を表すデータと当該故障の発生を検出した場合に前記制御部に実行させる処理を表すデータとを対応付けて記憶したテーブルが記憶されており、前記制御プログラムにしたがって作動している前記制御部は、当該検出対象の故障の発生を検出した場合には当該テーブルの格納内容に応じて定まる処理を実行することを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
  9. 　前記記憶部内の記憶領域のうちアクセス制限を掛けられていない記憶領域には、前記電動機または前記電力変換部に発生する故障のうち検出対象として定められた故障を表すデータと当該故障の発生を検出した場合に前記制御部に実行させる処理を表すデータとを対応付けて記憶したテーブルが記憶されており、前記制御プログラムにしたがって作動している前記制御部は、当該検出対象の故障の発生を検出した場合には当該テーブルの格納内容に応じて定まる処理を実行することを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
  10. 　前記記憶部内の記憶領域のうちアクセス制限を掛けられていない記憶領域には、前記電動機または前記電力変換部に発生する故障のうち検出対象として定められた故障を表すデータと当該故障の発生を検出した場合に前記制御部に実行させる処理を表すデータとを対応付けて記憶したテーブルが記憶されており、前記制御プログラムにしたがって作動している前記制御部は、当該検出対象の故障の発生を検出した場合には当該テーブルの格納内容に応じて定まる処理を実行することを特徴とする請求項６に記載の駆動装置。
  11. 　前記コア部と前記カスタマイズ部の何れか一方は、前記直流電源から自装置に至る直流電力の伝送経路に設けられているキャパシタを緩やかに初期充電するための初期充電回路の作動制御を前記外部機器から与えられる指示に応じて行う機能を有していることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
  12. 　前記コア部と前記カスタマイズ部の何れか一方は、前記直流電源から自装置に至る直流電力の伝送経路に設けられているキャパシタを緩やかに初期充電するための初期充電回路の作動制御を前記外部機器から与えられる指示に応じて行う機能を有していることを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
  13. 　前記コア部と前記カスタマイズ部の何れか一方は、前記直流電源から自装置に至る直流電力の伝送経路に設けられているキャパシタを緩やかに初期充電するための初期充電回路の作動制御を前記外部機器から与えられる指示に応じて行う機能を有していることを特徴とする請求項３に記載の駆動装置。
  14. 　前記コア部と前記カスタマイズ部の何れか一方は、前記直流電源から自装置に至る直流電力の伝送経路に設けられているキャパシタを緩やかに初期充電するための初期充電回路の作動制御を前記外部機器から与えられる指示に応じて行う機能を有していることを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
  15. 　前記コア部と前記カスタマイズ部の何れか一方は、前記直流電源から自装置に至る直流電力の伝送経路に設けられているキャパシタを緩やかに初期充電するための初期充電回路の作動制御を前記外部機器から与えられる指示に応じて行う機能を有していることを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
  16. 　前記コア部と前記カスタマイズ部の何れか一方は、前記直流電源から自装置に至る直流電力の伝送経路に設けられているキャパシタを緩やかに初期充電するための初期充電回路の作動制御を前記外部機器から与えられる指示に応じて行う機能を有していることを特徴とする請求項６に記載の駆動装置。
  17. 　前記コア部と前記カスタマイズ部の何れか一方は、前記直流電源から自装置に至る直流電力の伝送経路に設けられているキャパシタを緩やかに初期充電するための初期充電回路の作動制御を前記外部機器から与えられる指示に応じて行う機能を有していることを特徴とする請求項７に記載の駆動装置。
  18. 　前記コア部と前記カスタマイズ部の何れか一方は、前記直流電源から自装置に至る直流電力の伝送経路に設けられているキャパシタを緩やかに初期充電するための初期充電回路の作動制御を前記外部機器から与えられる指示に応じて行う機能を有していることを特徴とする請求項８に記載の駆動装置。
  19. 　前記コア部と前記カスタマイズ部の何れか一方は、前記直流電源から自装置に至る直流電力の伝送経路に設けられているキャパシタを緩やかに初期充電するための初期充電回路の作動制御を前記外部機器から与えられる指示に応じて行う機能を有していることを特徴とする請求項９に記載の駆動装置。
  20. 　前記コア部と前記カスタマイズ部の何れか一方は、前記直流電源から自装置に至る直流電力の伝送経路に設けられているキャパシタを緩やかに初期充電するための初期充電回路の作動制御を前記外部機器から与えられる指示に応じて行う機能を有していることを特徴とする請求項１０に記載の駆動装置。
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