WO2015025399A1 - ロボットハンドおよびロボット - Google Patents

Abstract

　このロボットハンド（２）は、ワーク（４）が載置された略矩形形状のパレット（３）の第１側面（３１）に当接する第１当接部（２１ａ）と、略矩形形状のパレットの第１側面の対辺側の第２側面（３２）に当接する第２当接部（２２ａ）とを備える。そして、ロボットハンドは、パレットを第１当接部および第２当接部により挟んで保持するように構成されている。

Description

ロボットハンドおよびロボット

　この発明は、ロボットハンドおよびロボットに関する。

　従来、ロボットハンドが知られている。このようなロボットハンドは、たとえば、特開平８－５７７８８号公報に開示されている。

　上記特開平８－５７７８８号公報に開示されている把持装置（ロボットハンド）は、ブラウン管のように上下方向に把持することが困難なワークに対して、吸盤によりブラウン管の蛍光面を下から支持するとともに、保持プレートによりネック部を挟み込んでブラウン管を把持するように構成されている。

特開平８－５７７８８号公報

　しかしながら、上記特開平８－５７７８８号公報の把持装置では、吸盤によりブラウン管の蛍光面を下から支持するとともに、保持プレートによりネック部を挟み込んでブラウン管を把持するように構成されているため、蛍光面やネック部などの支持または把持する位置が特定できないワークを把持することが困難であり、このような把持しにくい形状を有するワークを搬送することが困難であるという問題点がある。

　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、把持しにくい形状を有するワークを搬送することが可能なロボットハンドおよびロボットを提供することである。

　上記目的を達成するために、第１の局面によるロボットハンドは、ワークが載置された略矩形形状のパレットの第１側面に当接する第１当接部と、略矩形形状のパレットの第１側面の対辺側の第２側面に当接する第２当接部とを備え、パレットを第１当接部および第２当接部により挟んで保持するように構成されている。

　第１の局面によるロボットハンドでは、上記のように、パレットの第１側面に当接する第１当接部と、パレットの第１側面の対辺側の第２側面に当接する第２当接部とによりワークが載置されたパレットを挟んで保持することによって、ワーク自体が把持しにくい形状を有する場合でも、ワークが載置されたパレットをロボットハンドの第１当接部および第２当接部を用いて把持することができるので、把持しにくい形状を有するワークを搬送することができる。

　第２の局面によるロボットは、多関節のロボット本体と、多関節のロボット本体の先端に取り付けられたロボットハンドとを備え、ロボットハンドは、ワークが載置された略矩形形状のパレットの第１側面に当接する第１当接部と、略矩形形状のパレットの第１側面の対辺側の第２側面に当接する第２当接部とを含み、パレットを第１当接部および第２当接部により挟んで保持するように構成されている。

　第２の局面によるロボットでは、上記のように、パレットの第１側面に当接する第１当接部と、パレットの第１側面の対辺側の第２側面に当接する第２当接部とによりワークが載置されたパレットを挟んで保持することによって、ワーク自体が把持しにくい形状を有する場合でも、ワークが載置されたパレットをロボットハンドの第１当接部および第２当接部を用いて把持することができるので、把持しにくい形状を有するワークを搬送することが可能なロボットを提供することができる。

　上記ロボットハンドおよびロボットによれば、把持しにくい形状を有するワークを搬送することができる。

第１実施形態によるロボットの構成を示した斜視図である。 第１実施形態によるパレットを保持した状態のロボットを示した斜視図である。 第１実施形態によるパレットの斜視図である。 第１実施形態によるロボットハンドの移動を説明するための第１状態を示した図である。 第１実施形態によるロボットハンドの移動を説明するための第２状態を示した図である。 第１実施形態によるロボットハンドの移動を説明するための第３状態を示した図である。 第１実施形態によるロボットハンドの移動を説明するための第４状態を示した図である。 第１実施形態によるロボットハンドの移動を説明するための第５状態を示した図である。 第２実施形態によるロボットの構成を示した斜視図である。 第２実施形態によるパレットを保持した状態のロボットを示した斜視図である。 第２実施形態によるパレットの斜視図である。 第２実施形態によるロボットハンドの移動を説明するための第１状態を示した図である。 第２実施形態によるロボットハンドの移動を説明するための第２状態を示した図である。 第３実施形態によるロボットの構成を示した斜視図である。 第３実施形態によるパレットを保持した状態のロボットを示した斜視図である。 第３実施形態によるパレットの斜視図である。 第３実施形態によるロボットハンドの移動を説明するための第１状態を示した図である。 第３実施形態によるロボットハンドの移動を説明するための第２状態を示した図である。

　以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

（第１実施形態）

　まず、図１～図３を参照して、第１実施形態によるロボット１００の構成について説明する。

　図１に示すように、ロボット１００は、ロボット本体１と、ロボットハンド２とを備える。また、ロボット１００は、パレット３に載置されたワーク４を搬送するように構成されている。ロボット本体１は、垂直多関節ロボットにより構成されている。また、ロボットハンド２は、ロボット本体１の先端に取り付けられている。

　図３に示すように、パレット３は、略矩形形状の外形を有する板状に形成されている。また、パレット３は、ロボット１００により搬送されるワーク４が載置されるように構成されている。また、パレット３は、略矩形形状の一方の長辺に配置された第１側面３１と、他方の長辺に配置された第２側面３２とを含む。また、第１側面３１には、第１切欠き部３１ａが形成されている。また、第２側面３２には、第２切欠き部３２ａが形成されている。

　パレット３に載置されたワーク４は、たとえば、把持しにくい不定形状の物体などである。また、図１に示すように、ワーク４は、互いに異なる形状を有する第１ワーク４ａおよび第２ワーク４ｂを含む。第１ワーク４ａおよび第２ワーク４ｂは、それぞれ、同一の形状を有する共通のパレット３に載置されている。

　図１および図２に示すように、ロボットハンド２は、第１支持部２１と、第２支持部２２と、板状部２３と、板状部２４と、リンク部２５と、バネ２６と、検知部２７と、連結部２８と、取付ブラケット２９とを含む。また、第１支持部２１には、２つの第１当接部２１ａが設けられている。また、第２支持部２２には、２つの第２当接部２２ａが設けられている。また、第１支持部２１、第２支持部２２、板状部２３、板状部２４、リンク部２５、バネ２６および検知部２７は、それぞれ、２組ずつ設けられている。なお、バネ２６は、「付勢部材」の一例である。

　ここで、第１実施形態では、ロボットハンド２は、パレット３を第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより挟んで保持するように構成されている。具体的には、ロボットハンド２は、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより略矩形形状のパレット３を短辺の延びる方向に挟んで保持するように構成されている。また、ロボットハンド２は、パレット３を下側から保持するように構成されている。

　また、ロボットハンド２は、パレット３を２つの第１当接部２１ａおよび２つの第２当接部２２ａにより４点の支持点で挟んで保持するように構成されている。また、ロボットハンド２は、第１ワーク４ａおよび第２ワーク４ｂがそれぞれ載置された共通のパレット３を第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより挟んで保持するように構成されている。

　図１および図２に示すように、第１支持部２１は、パレット３の長辺方向に延びるように形成されている。また、第１支持部２１は、パレット３の第１側面３１側を下側から支持するように構成されている。第２支持部２２は、パレット３の長辺方向に延びるように形成されている。また、第２支持部２２は、パレット３の第２側面３２側を下側から支持するように構成されている。

　図２に示すように、第１当接部２１ａは、第１支持部２１から上方に突出するように形成されている。また、第１当接部２１ａは、第１支持部２１の両端に配置されている。また、第１当接部２１ａは、図１に示すように、ワーク４が載置された略矩形形状のパレット３の第１側面３１に当接するように構成されている。具体的には、第１当接部２１ａは、略矩形形状のパレット３の第１側面３１に設けられた第１切欠き部３１ａに当接するように構成されている。また、第１当接部２１ａは、パレット３の第１切欠き部３１ａに嵌り込んで、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａがパレット３を挟む方向と交差する方向の移動が規制されるように構成されている。

　図２に示すように、第２当接部２２ａは、第２支持部２２から上方に突出するように形成されている。また、第２当接部２２ａは、第２支持部２２の両端に配置されている。また、第２当接部２２ａは、図１に示すように、ワーク４が載置された略矩形形状のパレット３の第２側面３２に当接するように構成されている。具体的には、第２当接部２２ａは、略矩形形状のパレット３の第２側面３２に設けられた第２切欠き部３２ａに当接するように構成されている。また、第２当接部２２ａは、パレット３の第２切欠き部３２ａに嵌り込んで、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａがパレット３を挟む方向と交差する方向の移動が規制されるように構成されている。

　第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａは、パレット３の長辺の延びる方向に沿って２セット設けられている。これにより、ロボットハンド２は、２セットの第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより、それぞれ、パレット３の長辺の延びる方向に沿って配置された２つのパレット３を同時に保持することが可能に構成されている。

　また、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａは、パレット３を挟み込む方向において、間隔を変化させることが可能なように構成されている。具体的には、図２に示すように、第１当接部２１ａは、第１支持部２１を介して板状部２３に接続されている。また、第２当接部２２ａは、第２支持部２２を介して板状部２４に接続されている。板状部２３および板状部２４は、図４に示すように、それぞれ、回動軸２３ａおよび２４ａを介してリンク部２５の両端に回動可能に接続されている。また、板状部２３および板状部２４は、バネ２６により接続されており、パレット３を挟む方向に互いに付勢されている。

　検知部２７は、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａによりパレット３が保持されていることを検知するように構成されている。検知部２７は、たとえば、パレット３によりスイッチがＯＮにされて、保持されたパレット３を検知するように構成されている。

　連結部２８は、２組の第１支持部２１、第２支持部２２、板状部２３、板状部２４、リンク部２５、バネ２６および検知部２７を、互いに連結している。具体的には、連結部２８は、第１支持部２１および第２支持部２２の延びる方向に延びるように形成されている。また、連結部２８は、両端に２つのリンク部２５が取り付けられている。また、連結部２８の中央付近には、取付ブラケット２９が取り付けられている。また、取付ブラケット２９は、ロボット本体１の先端に取り付けられている。

　次に、図４～図６を参照して、第１実施形態によるロボット１００のパレット３を保持する動作について説明する。

　まず、図４に示すように、ロボットハンド２の第１当接部２１ａが、パレット３に対して傾けた状態でパレット３の第１側面３１（第１切欠き部３１ａ）に当接される。そして、図５に示すように、バネ２６の付勢力に抗するように第２当接部２２ａと第１当接部２１ａとの間隔を広げるようにロボットハンド２が移動される。その後、図６に示すように、第２当接部２２ａがパレット３の第２側面３２（第２切欠き部３２ａ）に当接するようにロボットハンド２が移動される。これにより、バネ２６の付勢力によりパレット３が第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより挟み込まれる。

　次に、図７および図８を参照して、第１実施形態によるロボット１００のパレット３を放す動作について説明する。

　まず、図７に示すように、バネ２６の付勢力に抗するように第２当接部２２ａと第１当接部２１ａとの間隔を広げるようにロボットハンド２が移動される。そして、図８に示すように、第１当接部２１ａがパレット３の第１側面３１（第１切欠き部３１ａ）に当接した状態で、第１当接部２１をパレット３に対して傾ける。その後、第１当接部２１ａをパレット３の第１側面３１（第１切欠き部３１ａ）から離すようにロボットハンド２が移動される。これにより、パレット３がロボットハンド２から放される。

　第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

　第１実施形態では、上記のように、パレット３の第１側面３１に当接する第１当接部２１ａと、パレット３の第１側面３１の対辺側の第２側面３２に当接する第２当接部２２ａとによりワーク４（４ａ、４ｂ）が載置されたパレット３を挟んで保持することによって、ワーク４自体が把持しにくい形状を有する場合でも、ワーク４が載置されたパレット３をロボットハンド２の第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより把持することができるので、把持しにくい形状を有するワーク４を搬送することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、第１当接部２１ａを、略矩形形状のパレット３の第１側面３１に設けられた第１切欠き部３１ａに当接するように構成し、第２当接部２２ａを、略矩形形状のパレット３の第２側面３２に設けられた第２切欠き部３２ａに当接するように構成する。これにより、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａを、それぞれ、第１切欠き部３１ａおよび第２切欠き部３２ａに当接させて、パレット３に対して第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａがずれるのを抑制することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、第１当接部２１ａが、パレット３の第１切欠き部３１ａに嵌り込んで、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａがパレット３を挟む方向と交差する方向の移動が規制されるように構成し、第２当接部２２ａが、パレット３の第２切欠き部３２ａに嵌り込んで、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａがパレット３を挟む方向と交差する方向の移動が規制されるように構成する。これにより、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａを、それぞれ、第１切欠き部３１ａおよび第２切欠き部３２ａに嵌りこませて、パレット３を挟む方向と交差する方向に第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａがパレット３に対してずれるのを確実に抑制することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、パレット３を第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより４点の支持点で挟んで保持するように構成する。これにより、略矩形のパレット３を４点の支持点でバランスよく挟んで、ロボットハンド２によりパレット３を水平にバランスよく保持することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、ワーク４ａおよびワーク４ｂ（図１参照）は、それぞれ、同一の形状を有する共通のパレット３に載置されており、ワーク４ａおよびワーク４ｂがそれぞれ載置された共通のパレット３を第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより挟んで保持するように構成する。これにより、ワーク４ａとワーク４ｂとが互いに異なる形状を有する場合でも、同一の形状のパレット３にワーク４ａおよびワーク４ｂを載置することができるので、ワーク毎に異なる形状のパレットを準備する手間を省くことができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａによりパレット３が保持されていることを検知する検知部２７を設ける。これにより、ロボットハンド２によりパレット３を保持していることを検知部２７により確実に検知することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、第１側面３１および第２側面３２は、略矩形形状のパレット３の長辺にそれぞれ配置されており、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより略矩形形状のパレット３を短辺の延びる方向に挟んで保持するように構成する。これにより、パレット３の長辺方向に隣接して別の物体がある場合でも、パレット３の長辺の第１側面３１および第２側面３２を短辺の延びる方向に挟んで容易にパレット３を保持することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａを、パレット３の長辺の延びる方向に沿って２セット設け、２セットの第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより、それぞれ、パレット３の長辺の延びる方向に沿って配置された２つのパレット３を保持するように構成する。これにより、同時に２つのパレット３を搬送することができるので、タクトタイムを縮めることができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａをパレット３を挟む方向に付勢するバネ２６を設け、パレット３の第１側面３１に第１当接部２１ａを当接させた状態で、バネ２６の付勢力に抗するように第２当接部２２ａを第１当接部２１ａに対して間隔を広げるように移動させた後、バネ２６の付勢力によりパレット３を第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより挟み込むように構成する。これにより、パレット３を保持するために、第１当接部２１ａと第２当接部２２ａとの間隔を変化させる駆動機構を設ける必要がないので、ロボットハンド２の構造を簡略化することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、ロボットハンド２を、多関節のロボット本体１に取り付け、パレット３を第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより挟み込む際に、多関節のロボット本体１を用いて、第１当接部２１ａをパレット３に対して傾けた状態でパレット３の第１側面３１に当接させて、バネ２６の付勢力に抗するように第２当接部２２ａを第１当接部２１ａに対して間隔を広げるように移動させるように構成する。これにより、パレット３と第２当接部２２ａとが干渉することなく第１当接部２１ａと第２当接部２２ａとの間隔が広げられるので、パレット３を第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより容易に挟み込むことができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、パレット３の第１側面３１側を下側から支持する第１支持部２１と、パレット３の第２側面３２側を下側から支持する第２支持部２２とを設け、第１当接部２１ａを、第１支持部２１から上方に突出するように形成し、第２当接部２２ａを、第２支持部２２から上方に突出するように形成する。これにより、第１支持部２１および第２支持部２２によりパレット３を下側から支持しつつ、第１当接部２１ａおよび第２当接部２２ａにより挟み込んで保持することによって、パレット３をより確実に安定して保持することができるので、パレット３に載置されたワーク４をより安定して搬送することができる。

　（第２実施形態）
　次に、図９～図１３を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、ロボットハンドによりパレットを下側から上昇して保持する第１実施形態とは異なり、ロボットハンドによりパレットを上側から下降して保持する例について説明する。

　第２実施形態によるロボット２００は、図９に示すように、ロボット本体１と、ロボットハンド５とを備える。また、ロボット２００は、パレット６に載置されたワーク４を搬送するように構成されている。ロボット本体１は、垂直多関節ロボットにより構成されている。また、ロボットハンド５は、ロボット本体１の先端に取り付けられている。

　図１１に示すように、パレット６は、略矩形形状の外形を有する板状に形成されている。また、パレット６は、ロボット２００により搬送されるワーク４が載置されるように構成されている。また、パレット６は、略矩形形状の一方の長辺に配置された第１側面６１と、他方の長辺に配置された第２側面６２とを含む。また、第１側面６１には、第１切欠き部６１ａが形成されている。また、第１側面６１には、第１切欠き部６１ａの中央部に三角形状に切り欠かれた位置決め部６１ｂが形成されている。また、第２側面６２には、第２切欠き部６２ａが形成されている。また、第２側面６２には、第２切欠き部６２ａの中央部に三角形状に切り欠かれた位置決め部６２ｂが形成されている。

　図９および図１０に示すように、ロボットハンド５は、２つの第１当接部５１と、１つの第２当接部５２と、エアシリンダ５３と、板状部５４と、検知部５５と、取付ブラケット５６とを含む。また、第１当接部５１の先端には、第１落下防止部５１ａが設けられている。また、第２当接部５２の先端には、第２落下防止部５２ａが設けられている。

　ここで、第２実施形態では、ロボットハンド５は、パレット６を２つの第１当接部５１および１つの第２当接部５２により挟んで保持するように構成されている。具体的には、ロボットハンド５は、第１当接部５１および第２当接部５２により略矩形形状のパレット６を短辺の延びる方向に挟んで保持するように構成されている。また、ロボットハンド５は、パレット６を上側から保持するように構成されている。

　また、ロボットハンド５は、パレット６を２つの第１当接部５１および１つの第２当接部５２により３点の支持点で挟んで保持するように構成されている。具体的には、２つの第１当接部５１は、略矩形形状のパレット６の長辺に配置された第１側面６１の２箇所に当接するように構成されている。また、１つの第２当接部５２は、略矩形形状のパレット６の第１側面６１と反対側の長辺に配置された第２側面６２の１箇所に当接するように構成されている。

　すなわち、２つの第１当接部５１が、それぞれ、パレット６の第１側面６１の第１切欠き部６１ａに当接するとともに、第２当接部５２がパレット６の第２側面６２の位置決め部６２ｂに当接するように構成されている。また、パレット６の向きが左右逆の場合は、２つの第１当接部５１が、それぞれ、パレット６の第２側面６２の第２切欠き部６２ａに当接するとともに、第２当接部５２がパレット６の第１側面６１の位置決め部６１ｂに当接するように構成されている。これにより、ロボットハンド５に対してパレット６が位置決めされて保持される。

　第１当接部５１および第２当接部５２は、棒状に形成されている。また、棒状の第１当接部５１および第２当接部５２は、パレット６の上側から下降してパレット６の第１側面６１および第２側面６２を保持するように構成されている。

　第１落下防止部５１ａは、棒状の２つの第１当接部５１の先端近傍に設けられている。また、第１落下防止部５１ａは、パレット６を挟む方向側に突出することによりパレット６の落下を防止するように構成されている。第２落下防止部５２ａは、棒状の１つの第２当接部５２の先端近傍に設けられている。また、第２落下防止部５２ａは、パレット６を挟む方向側に突出することによりパレット６の落下を防止するように構成されている。

　また、第１当接部５１および第２当接部５２は、パレット６を挟み込む方向において、間隔が変化するように構成されている。具体的には、図１０に示すように、第１当接部５１は、板状部５２に固定されている。一方、第２当接部５２は、板状部５２に取り付けられたエアシリンダ５３に接続されている。これにより、エアシリンダ５３を駆動することにより、第１当接部５１および第２当接部５２の間隔が変化するように構成されている。

　検知部５５は、第１当接部５１および第２当接部５２によりパレット６が保持されていることを検知するように構成されている。検知部５５は、たとえば、光電センサにより保持されたパレット３を検知するように構成されている。取付ブラケット５６は、板状部５４と、ロボット本体１の先端とを接続している。

　次に、図１２および図１３を参照して、第２実施形態によるロボット２００のパレット６を保持する動作について説明する。

　まず、図１２に示すように、ロボットハンド５の２つの第１当接部５１が、パレット６に対して傾いた状態でパレット６の第１側面６１（第１切欠き部６１ａ）に当接される。そして、図１３に示すように、ロボットハンド５を回転させて、第２当接部５２がパレット６の第２側面６２（位置決め部６２ｂ）に対向する位置に移動される。その後、エアシリンダ５３を駆動して、１つの第２当接部５２がパレット６の第２側面６２（位置決め部６２ｂ）に当接される。これにより、２つの第１当接部５１および１つの第２当接部５２によりパレット６が挟み込まれて保持される。　

　なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

　第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

　上記のように、第２実施形態の構成においても、上記第１実施形態と同様に、パレット６の第１側面６１に当接する第１当接部５１と、パレット６の第１側面６１の対辺側の第２側面６２に当接する第２当接部５２とによりワーク４が載置されたパレット６を挟んで保持することによって、ワーク４自体が把持しにくい形状を有する場合でも、ワーク４が載置されたパレット６をロボットハンド５の２つの第１当接部５１および１つの第２当接部５２を用いて把持することができるので、把持しにくい形状を有するワーク４を搬送することができる。

　さらに、第２実施形態では、上記のように、第１当接部５１を、略矩形形状のパレット６の長辺に配置された第１側面６１の２箇所に当接するように構成し、第２当接部５２を、略矩形形状のパレット６の第１側面６１と反対側の長辺に配置された第２側面６２の１箇所に当接するように構成し、パレット６を第１当接部５１および第２当接部５２により挟んで３点の支持点で保持するように構成する。これにより、３点の支持点によりパレット６を安定して保持することができる。

　また、第２実施形態では、上記のように、第１当接部５１および第２当接部５２を、３点の支持点のうち１点がパレット６の位置決め部６２ｂに当接して、パレット６に対する位置決めが行われるように構成する。これにより、パレット６を正確に位置決めして保持することができるので、搬送されるワーク４への作業の精度を向上させることができる。

　また、第２実施形態では、上記のように、第１当接部５１および第２当接部５２を、棒状に形成し、棒状の第１当接部５１および第２当接部５２を、パレット６の上側から下降してパレット６の第１側面６１および第２側面６２を保持するように構成する。これにより、ロボットハンド５の第１当接部５１および第２当接部５２がパレット６に載置されたワーク４に干渉することなくパレット６を保持することができる。

　また、第２実施形態では、上記のように、棒状の第１当接部５１の先端近傍にパレット６を挟む方向側に突出することによりパレット６の落下を防止する第１落下防止部５１ａと、棒状の第２当接部５２の先端近傍にパレット６を挟む方向側に突出することによりパレット６の落下を防止する第２落下防止部５２ａとを設ける。これにより、第１落下防止部５１ａおよび第２落下防止部５２ａによりパレット６を下側から支持しつつ、第１当接部５１および第２当接部５２により挟み込んで保持することによって、パレット６をより確実に安定して保持することができるので、パレット６に載置されたワーク４をより安定して搬送することができる。

　また、第２実施形態では、上記のように、ロボットハンド５を、多関節のロボット本体１に取り付け、パレット６を第１当接部５１および第２当接部５２により挟み込む際に、多関節のロボット本体１を用いて、第１当接部５１をパレット６に対して傾けた状態でパレット６の第１側面６１に当接させるように構成する。これにより、パレット６と第２当接部５２の先端近傍の第２落下防止部５２ａとが干渉することなく第１当接部５１をパレット６の第１側面６１に当接させることができるので、パレット６を第１当接部５１および第２当接部５２により容易に挟み込むことができる。

　なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

　（第３実施形態）
　次に、図１４～図１８を参照して、第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、パレットの短辺方向にパレットを挟み込んで保持する第１および第２実施形態とは異なり、パレットの長辺方向にパレットを挟み込んで保持する例について説明する。

　第３実施形態によるロボット３００は、図１４に示すように、ロボット本体１と、ロボットハンド７とを備える。また、ロボット３００は、パレット８に載置されたワーク４を搬送するように構成されている。ロボット本体１は、垂直多関節ロボットにより構成されている。また、ロボットハンド７は、ロボット本体１の先端に取り付けられている。

　図１６に示すように、パレット８は、略矩形形状の外形を有する板状に形成されている。また、パレット８は、ロボット３００により搬送されるワーク４が載置されるように構成されている。また、パレット８は、略矩形形状の一方の短辺に配置された第１側面８１と、他方の短辺に配置された第２側面８２とを含む。また、第１側面８１には、２つの第１切欠き部８１ａが形成されている。また、第２側面８２には、２つの第２切欠き部８２ａが形成されている。

　図１４および図１５に示すように、ロボットハンド７は、一対の第１当接部７１と、一対の第２当接部７２と、板状部７３と、梁部７４と、梁部７５と、エアシリンダ７６と、取付ブラケット７７とを含む。

　ここで、第３実施形態では、ロボットハンド７は、パレット８を一対の第１当接部７１および一対の第２当接部７２により挟んで保持するように構成されている。具体的には、ロボットハンド７は、一対の第１当接部７１および一対の第２当接部７２により略矩形形状のパレット８を長辺の延びる方向に挟んで保持するように構成されている。また、ロボットハンド７は、パレット８を上側から下降して保持するように構成されている。また、ロボットハンド７は、パレット８を一対の第１当接部７１および一対の第２当接部７２により４点の支持点で挟んで保持するように構成されている。

　第１当接部７１および第２当接部７２は、棒状に形成されている。また、棒状の第１当接部７１および第２当接部７２は、パレット８の上側から下降してパレット８の第１側面８１および第２側面８２を保持するように構成されている。

　また、一対の第１当接部７１および一対の第２当接部７２は、パレット８を挟み込む方向において、間隔が変化するように構成されている。具体的には、図１５に示すように、一対の第１当接部７１は、梁部７４を介して板状部７３に固定されている。一方、一対の第２当接部７２は、板状部７３に取り付けられたエアシリンダ７６に梁部７５を介して接続されている。これにより、エアシリンダ７６を駆動することにより、一対の第１当接部７１および一対の第２当接部７２の間隔が変化するように構成されている。

　取付ブラケット７７は、板状部７３と、ロボット本体１の先端とを接続している。

　次に、図１７および図１８を参照して、第３実施形態によるロボット３００のパレット８を保持する動作について説明する。

　まず、図１７に示すように、ロボットハンド７の一対の第１当接部７１が、パレット８の第１側面８１の２つの第１切欠き部８１ａに嵌り込むようにパレット８の上側に移動される。そして、図１８に示すように、ロボットハンド７を下降させて、一対の第１当接部７１がパレット８の２つの第１切欠き部８１ａに嵌り込むとともに、一対の第２当接部７２がパレット８の２つの第２切欠き部８２ａに対向する位置に移動される。その後、エアシリンダ７６を駆動して、一対の第２当接部７２がパレット８の第２側面８２（第２切欠き部８２ａ）に当接される。これにより、一対の第１当接部７１および一対の第２当接部７２によりパレット８が挟み込まれて保持される。　

　なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

　第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

　上記のように、第３実施形態の構成においても、上記第１および第２実施形態と同様に、パレット８の第１側面８１に当接する一対の第１当接部７１と、パレット８の第１側面８１の対辺側の第２側面８２に当接する一対の第２当接部７２とによりワーク４が載置されたパレット８を挟んで保持することにより、ワーク４が把持しにくい形状を有する場合でも、ワーク４が載置されたパレット８をロボットハンド７の一対の第１当接部７１および一対の第２当接部７２を用いて把持することができるので、把持しにくい形状を有するワーク４を搬送することができる。

　さらに、第３実施形態では、上記のように、第１側面８１および第２側面８２を、略矩形形状のパレット８の短辺にそれぞれ配置し、一対の第１当接部７１および一対の第２当接部７２により略矩形形状のパレット８を長辺の延びる方向に挟んで保持するように構成する。これにより、パレット８の短辺方向に隣接して別の物体がある場合でも、パレット８の短辺の第１側面８１および第２側面８２を長辺の延びる方向に挟んで容易にパレット８を保持することができる。

　また、第３実施形態では、上記のように、第１当接部７１および第２当接部７２を、棒状に形成し、棒状の第１当接部７１および第２当接部７２を、パレット８の上側から下降してパレット８の第１側面８１および第２側面８２を保持するように構成する。これにより、ロボットハンド７の第１当接部７１および第２当接部７２がパレット８に載置されたワーク４に干渉することなくパレット８を保持することができる。

　なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

　なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

　たとえば、上記第１～第３実施形態では、パレットの第１側面に第１切欠き部を形成するとともに、第２側面に第２切欠き部を形成する例を示したが、パレットに切欠き部（第１切欠き部および第２切欠き部）を形成しなくてもよい。

　また、上記第１～第３実施形態では、パレットが長辺および短辺を有する略長方形形状を有する例を示したが、パレットは略正方形形状を有していてもよい。

　また、上記第１および第３実施形態では、パレットを第１当接部および第２当接部により４点の支持点で挟んで保持し、上記第２実施形態では、パレットを第１当接部および第２当接部により３点の支持点で挟んで保持する例を示したが、パレットを第１当接部および第２当接部により５点以上の支持点または２点の支持点で挟んで保持してもよい。

　また、上記第１実施形態では、ワークが２種類の第１ワークおよび第２ワークを含む例を示したが、ワークの種類は、１種類でもよいし、３種類以上でもよい。

　また、上記第１実施形態では、２セットの第１当接部および第２当接部により２つのパレットを保持する例を示したが、３セット以上の第１当接部および第２当接部により３つ以上のパレットを保持するようにしてもよい。

　また、上記第２実施形態では、３点の支持点のうち１点がパレットの位置決め部に当接する例を示したが、２点または３点の支持点がパレットの位置決め部に当接するようにしてもよい。

　また、上記第２実施形態では、パレットの第１側面および第２側面の両方に位置決め部を形成する構成の例を示したが、第１側面または第２側面の片方のみに位置決め部を形成してもよい。

　また、上記第２実施形態では、パレットに切欠き部（第１切欠き部および第２切欠き部）と、位置決め部とを形成する構成の例を示したが、パレットに切欠き部または位置決め部のいずれかのみを形成してもよい。

　また、上記第２実施形態では、第１当接部および第２当接部の全てに落下防止部（第１落下防止部および第２落下防止部）を設ける構成の例を示したが、第１当接部および第２当接部の一部に落下防止部を設けてもよい。

　また、上記第１および第２実施形態では、第１当接部をパレットに対して傾けた状態でパレットの第１側面に当接させる構成の例を示したが、第１当接部をパレットに対して垂直に立てた状態でパレットの第１側面に当接させてもよい。

　１　ロボット本体
　２、５、７　ロボットハンド
　３、６、８　パレット
　４　ワーク
　４ａ　ワーク（第１ワーク）
　４ｂ　ワーク（第２ワーク）
　２１　第１支持部
　２１ａ、５１、７１　第１当接部
　２２　第２支持部
　２２ａ、５２、７２　第２当接部
　２６　バネ（付勢部材）
　２７、５５　検知部
　３１、６１、８１　第１側面
　３１ａ、６１ａ、８１ａ　第１切欠き部
　３２、６２、８２　第２側面
　３２ａ、８２ａ　第２切欠き部
　５１ａ　第１落下防止部
　５２ａ　第２落下防止部
　６２ｂ　位置決め部
　１００、２００、３００　ロボット

Claims (20)

1. 　ワーク（４、４ａ、４ｂ）が載置された略矩形形状のパレット（３、６、８）の第１側面（３１、６１、８１）に当接する第１当接部（２１ａ、５１、７１）と、
   　前記略矩形形状のパレットの第１側面の対辺側の第２側面（３２、６２、８２）に当接する第２当接部（２２ａ、５２、７２）とを備え、
   　前記パレットを前記第１当接部および前記第２当接部により挟んで保持するように構成されている、ロボットハンド。
2. 　前記第１当接部は、前記略矩形形状のパレットの前記第１側面に設けられた第１切欠き部（３１ａ、６１ａ、８１ａ）に当接するように構成されており、
   　前記第２当接部は、前記略矩形形状のパレットの前記第２側面に設けられた第２切欠き部（３２ａ、８２ａ）に当接するように構成されている、請求項１に記載のロボットハンド。
3. 　前記第１当接部は、前記パレットの前記第１切欠き部に嵌り込んで、前記第１当接部および前記第２当接部が前記パレットを挟む方向と交差する方向の移動が規制されるように構成されており、
   　前記第２当接部は、前記パレットの前記第２切欠き部に嵌り込んで、前記第１当接部および前記第２当接部が前記パレットを挟む方向と交差する方向の移動が規制されるように構成されている、請求項２に記載のロボットハンド。
4. 　前記パレットを前記第１当接部および前記第２当接部により３点以上の支持点で挟んで保持するように構成されている、請求項１に記載のロボットハンド。
5. 　前記ワークは、互いに異なる形状を有する第１ワーク（４ａ）および第２ワーク（４ｂ）を含み、
   　前記第１ワークおよび前記第２ワークは、それぞれ、同一の形状を有する共通の前記パレットに載置されており、
   　前記第１ワークおよび前記第２ワークがそれぞれ載置された共通の前記パレットを前記第１当接部および前記第２当接部により挟んで保持するように構成されている、請求項１に記載のロボットハンド。
6. 　前記第１当接部および前記第２当接部により前記パレットが保持されていることを検知する検知部（２７、５５）をさらに備える、請求項１に記載のロボットハンド。
7. 　前記第１側面および前記第２側面は、前記略矩形形状のパレットの長辺にそれぞれ配置されており、
   　前記第１当接部および前記第２当接部により前記略矩形形状のパレットを短辺の延びる方向に挟んで保持するように構成されている、請求項１に記載のロボットハンド。
8. 　前記第１当接部および前記第２当接部は、前記パレットの長辺の延びる方向に沿って複数セット設けられており、
   　複数セットの前記第１当接部および前記第２当接部により、それぞれ、前記パレットの長辺の延びる方向に沿って配置された複数の前記パレットを保持するように構成されている、請求項７に記載のロボットハンド。
9. 　前記第１当接部および前記第２当接部を前記パレットを挟む方向に付勢する付勢部材（２６）をさらに備え、
   　前記パレットの前記第１側面に前記第１当接部を当接させた状態で、前記付勢部材の付勢力に抗するように前記第２当接部を前記第１当接部に対して間隔を広げるように移動させた後、前記付勢部材の付勢力により前記パレットを前記第１当接部および前記第２当接部により挟み込むように構成されている、請求項７に記載のロボットハンド。
10. 　前記ロボットハンドは、多関節のロボット本体（１）に取り付けられており、
    　前記パレットを前記第１当接部および前記第２当接部により挟み込む際に、前記多関節のロボット本体を用いて、前記第１当接部を前記パレットに対して傾けた状態で前記パレットの前記第１側面に当接させて、前記付勢部材の付勢力に抗するように前記第２当接部を前記第１当接部に対して間隔を広げるように移動させるように構成されている、請求項９に記載のロボットハンド。
11. 　前記パレットの前記第１側面側を下側から支持する第１支持部（２１）と、
    　前記パレットの前記第２側面側を下側から支持する第２支持部（２２）とをさらに備え、
    　前記第１当接部は、前記第１支持部から上方に突出するように形成されており、
    　前記第２当接部は、前記第２支持部から上方に突出するように形成されている、請求項７に記載のロボットハンド。
12. 　前記第１当接部は、前記略矩形形状のパレットの長辺に配置された前記第１側面の２箇所に当接するように構成されており、
    　前記第２当接部は、前記略矩形形状のパレットの前記第１側面と反対側の長辺に配置された前記第２側面の１箇所に当接するように構成されており、
    　前記パレットを前記第１当接部および前記第２当接部により挟んで３点の支持点で保持するように構成されている、請求項１に記載のロボットハンド。
13. 　前記第１当接部および前記第２当接部は、３点の支持点のうち少なくとも１点が前記パレットの位置決め部（６２ｂ）に当接して、前記パレットに対する位置決めが行われるように構成されている、請求項１２に記載のロボットハンド。
14. 　前記第１当接部および前記第２当接部は、棒状に形成されており、
    　棒状の前記第１当接部および前記第２当接部は、前記パレットの上側から下降して前記パレットの前記第１側面および前記第２側面を保持するように構成されている、請求項１２に記載のロボットハンド。
15. 　棒状の前記第１当接部の先端近傍に設けられ、前記パレットを挟む方向側に突出することにより前記パレットの落下を防止する第１落下防止部（５１ａ）と、
    　棒状の前記第２当接部の先端近傍に設けられ、前記パレットを挟む方向側に突出することにより前記パレットの落下を防止する第２落下防止部（５２ａ）とをさらに備える、請求項１２に記載のロボットハンド。
16. 　前記ロボットハンドは、多関節のロボット本体（１）に取り付けられており、
    　前記パレットを前記第１当接部および前記第２当接部により挟み込む際に、前記多関節のロボット本体を用いて、前記第１当接部を前記パレットに対して傾けた状態で前記パレットの前記第１側面に当接させるように構成されている、請求項１５に記載のロボットハンド。
17. 　前記第１側面および前記第２側面は、前記略矩形形状のパレットの短辺にそれぞれ配置されており、
    　前記第１当接部および前記第２当接部により前記略矩形形状のパレットを長辺の延びる方向に挟んで保持するように構成されている、請求項１に記載のロボットハンド。
18. 　前記第１当接部および前記第２当接部は、棒状に形成されており、
    　棒状の前記第１当接部および前記第２当接部は、前記パレットの上側から下降して前記パレットの前記第１側面および前記第２側面を保持するように構成されている、請求項１７に記載のロボットハンド。
19. 　多関節のロボット本体（１）と、
    　前記多関節のロボット本体の先端に取り付けられたロボットハンド（２、５、７）とを備え、
    　前記ロボットハンドは、
    　ワーク（４、４ａ、４ｂ）が載置された略矩形形状のパレット（３、６、８）の第１側面（３１、６１、８１）に当接する第１当接部（２１ａ、５１、７１）と、
    　前記略矩形形状のパレットの第１側面の対辺側の第２側面（３２、６２、８２）に当接する第２当接部（２２ａ、５２、７２）とを含み、
    　前記パレットを前記第１当接部および前記第２当接部により挟んで保持するように構成されている、ロボット。
20. 　前記第１当接部は、前記略矩形形状のパレットの前記第１側面に設けられた第１切欠き部（３１ａ、６１ａ、８１ａ）に当接するように構成されており、
    　前記第２当接部は、前記略矩形形状のパレットの前記第２側面に設けられた第２切欠き部（３２ａ、８２ａ）に当接するように構成されている、請求項１９に記載のロボット。

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