KR101989322B1 - 필름을 이송하기 위한 로봇 핸드 - Google Patents

필름을 이송하기 위한 로봇 핸드 Download PDF

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KR101989322B1
KR101989322B1 KR1020170140401A KR20170140401A KR101989322B1 KR 101989322 B1 KR101989322 B1 KR 101989322B1 KR 1020170140401 A KR1020170140401 A KR 1020170140401A KR 20170140401 A KR20170140401 A KR 20170140401A KR 101989322 B1 KR101989322 B1 KR 101989322B1
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Abstract

본 발명에 의한 필름을 이송하기 위한 로봇 핸드가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 필름을 이송하기 위한 로봇 핸드는 로봇의 암에 연결되는 고정 프레임, 상면에 필름을 적재하여 이송하도록 상기 고정 프레임의 일단에 배치되되, 상기 고정 프레임의 윗면과 평행하고, 상기 고정 프레임의 측면과 직교하도록 돌출 형성된 다수의 포크부, 상기 다수의 포크부 각각의 양측에 배치되되, 상기 고정 프레임의 윗면과 평행하고, 상기 포크부의 돌출 방향과 직교하도록 돌출 형성된 다수의 횡지지 날개부, 상기 다수의 포크부 중 양 외측 포크부 내에 위치한 포크부 중 하나 이상의 포크부의 상면에 소정거리 이격 배치되는 다수의 메인 흡착패드 및 상기 다수의 횡지지 날개부 중 상기 양 외측 포크부에 배치된 횡지지 날개부 중 하나 이상의 횡지지 날개부의 끝단부 상면에 배치되는 보조 흡착패드를 포함한다.

Description

필름을 이송하기 위한 로봇 핸드{ROBOT HAND FOR TRANSPORTING FILM}
본 발명은 로봇 핸드에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 필름을 이송하기 위한 로봇 핸드에 관한 것이다.
LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Panel) 등과 같은 산업 분야에서는 글래스(glass) 기판을 핸들링하기 위해 기판 이송용 로봇이 이용되고 있다. 즉, 글래스 기판이 카세트에 적재된 상태로 생산 라인으로 배송되면, 기판 이송용 로봇은 카세트에 적재된 글래스 기판을 꺼내 생산 라인으로 투입하고, 공정 처리가 완료된 글래스 기판을 다시 카세트에 적재시키는데 이용된다.
이러한 기반 이송용 로봇은 다양한 형태로 구현되어 사용되고 있다. 예를들어, 등록특허공보 제10-1151490호에는 기판 반송용 로봇의 핸드에 구비된 포크의 선단이 기판의 하중에 의해 처지는 것을 보상할 수 있는 기판 반송용 로봇의 핸드가 제안되었다.
그러나 생산성 향상을 위해 기판의 크기가 대형화되는 추세에 따라 기판 이송용 로봇들도 대형화되면서 대면적이면서 딱딱한 기판을 이송하기 적합한 구조로 구현되는 것이 대부분이기 때문에, 대면적이면서 유연한 필름의 이송에는 적합하지 않다.
등록특허공보 제10-1151490호, 공고일자 2012년05월31일
이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 로봇 핸드의 고정 프레임에 배치된 다수의 포크를 구비하고, 다수의 포크부 각각의 양측에 다수의 횡지지 날개부를 구비하되, 다수의 포크부 중 하나 이상의 포크부 각각에 메인 흡착패드를 형성하고, 외측에 위치하는 포크부 각각에 구비된 횡지지 날개부에 보조 흡착패드를 형성하도록 한, 필름을 이송하기 위한 로봇 핸드를 제공하는데 있다.
다만, 본 발명의 목적은 상기 목적들로 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.
상기 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 한 관점에 따른 로봇 핸드는 로봇의 암에 연결되는 고정 프레임; 상면에 필름을 적재하여 이송하도록 상기 고정 프레임의 일단에 배치되되, 상기 고정 프레임의 윗면과 평행하고, 상기 고정 프레임의 측면과 직교하도록 돌출 형성된 다수의 포크부; 상기 다수의 포크부 각각의 양측에 배치되되, 상기 고정 프레임의 윗면과 평행하고, 상기 포크부의 돌출 방향과 직교하도록 돌출 형성된 다수의 횡지지 날개부; 상기 다수의 포크부 중 양 외측 포크부 내에 위치한 포크부 중 하나 이상의 포크부의 상면에 소정거리 이격 배치되는 다수의 메인 흡착패드; 및 상기 다수의 횡지지 날개부 중 상기 양 외측 포크부에 배치된 횡지지 날개부 중 하나 이상의 횡지지 날개부의 끝단부 상면에 배치되는 보조 흡착패드;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 메인 흡착패드는 제1 흡착력으로 상기 필름의 중심 부분을 진공 흡착하고, 상기 보조 흡착패드는 제2 흡착력으로 상기 필름의 가장자리 부분을 진공 흡착할 수 있다.
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상기 메인 흡착패드의 크기와 상기 보조 흡착패드의 크기는 서로 다를 수 있다.
또한, 상기 보조 흡착패드는 상기 양 외측 포크부의 외측에 배치된 상기 다수의 횡지지 날개부 중 최전단과 최후단에 위치한 2개의 횡지지 날개부와 상기 2개의 횡지지 날개부 사이에 위치하는 1개의 횡지지 날개부 각각의 끝단부에 배치될 수 있다.
또한, 상기 보조 흡착패드는 상기 양 외측 포크부의 외측에 배치된 상기 다수의 횡지지 날개부 중 최전단과 최후단에 위치한 2개의 횡지지 날개부와 상기 2개의 횡지지 날개부 사이에 위치하는 모든 횡지지 날개부 각각의 끝단부에 배치될 수 있다.
또한, 상기 다수의 횡지지 날개부의 끝단을 연결하는 가상의 라인은 상기 필름의 외곽 라인에 대응될 수 있다.
또한, 상기 다수의 포크부 각각의 폭과 상기 다수의 횡지지 날개부 각각의 폭은 서로 다를 수 있다.
또한, 상기 다수의 포크부 각각이 배치되는 간격과 상기 다수의 횡지지 날개부 각각이 배치되는 간격은 다를 수 있다.
또한, 상기 다수의 횡지지 날개부는 상기 다수의 포크부 각각의 양측에 일정한 간격으로 배치되되, 양측 각각에 배치되는 위치가 서로 대응되도록 배치될 수 있다.
또한, 상기 다수의 포크부는 필름을 지지하기 위한 4개 이상의 지지 부재를 갖는 카세트로부터 상기 필름을 이송하도록 3개 이상 형성될 수 있다.
이처럼 본 발명은 로봇 핸드의 고정 프레임에 배치된 다수의 포크를 구비하고, 다수의 포크부 각각의 양측에 다수의 횡지지 날개부를 구비하되, 다수의 포크부 중 하나 이상의 포크부 각각에 메인 흡착패드를 형성하고, 외측에 위치하는 포크부 각각에 구비된 횡지지 날개부에 보조 흡착패드를 형성하도록 함으로써, 대면적이면서 유연한 필름을 안전하게 이송할 수 있다.
또한, 본 발명은 메인 흡착패드와 보조 흡착패드를 이용하여 필름의 중앙 부분과 가장 자리 부분을 모두 진공 흡착하기 때문에 필름이 구부러지지 않게 고정시킬 수 있다.
다만, 본 발명의 효과는 상기 효과들로 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 필름을 이송하기 위한 로봇 핸드를 나타내는 도면이다.
도 2a 내지 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 흡착패드의 배치 형태를 설명하기 위한 도면이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 핸드의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4a 내지 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 핸드의 치수를 나타내는 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 첨부되는 도면을 참조하여 본 발명의 예시적인 실시형태에 따른 필름을 이송하기 위한 로봇 핸드를 설명한다. 특히, 본 발명에서는 로봇 핸드의 고정 프레임에 배치된 다수의 포크를 구비하고, 다수의 포크부 각각의 양측에 다수의 횡지지 날개부를 구비하되, 다수의 포크부 중 하나 이상의 포크부 각각에 메인 흡착패드를 형성하고, 외측에 위치하는 포크부 각각에 구비된 횡지지 날개부에 보조 흡착패드를 형성하도록 한, 새로운 로봇 핸드를 제안한다. 여기서 제안하는 로봇 핸드는 대면적의 디스플레이용 필름 예컨대, PI(polyimide) 필름 등을 이송하기 위해 사용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 필름을 이송하기 위한 로봇 핸드를 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 필름을 이송하기 위한 로봇 핸드(100)는 고정 프레임(110), 포크부(120), 횡지지 날개부(130), 메인 흡착패드(140), 보조 흡착패드(150)를 포함할 수 있다.
고정 프레임(110)은 로봇의 암에 연결되고, 일측에 포크부를 지지할 수 있다.
포크부(120)는 상면에 필름을 적재하여 이송하도록 고정 프레임(110)의 일단에 배치되고, 고정 프레임(110)와 수직 방향으로 형성될 수 있다. 이러한 포크부(120)는 필름을 전체적으로 지지할 수 있도록 다수 개가 형성될 수 있는데, 필름의 면적에 따라 각 포크부의 길이, 개수, 간격 등이 결정될 수 있다.
횡지지 날개부(130)는 다수의 포크부(120) 각각의 양측에 배치되고, 포크부(120)와 수직 방향으로 형성될 수 있다. 이러한 횡지지 날개부(130)는 필름의 처짐을 방지할 수 있도록 다수개가 형성될 수 있는데, 필름의 면적에 따라 각 날개부의 길이, 개수, 간격 등이 결정될 수 있다.
이러한 포크부(120)와 횡지지 날개부(130)는 이송하고자 하는 필름을 고려하여 무게가 적게 나가면서 휘어지지 않는 특성의 재질로 형성될 수 있다.
이때, 포크부(120)와 횡지지 날개부(130)는 물리적으로 분리되어 별개의 부품으로 형성되어 소정의 고정 부재를 이용하여 결합될 수 있거나 물리적으로 결합된 하나의 부품으로 형성될 수 있다.
메인 흡착패드(140)는 포크부(120)의 상부에 배치되어, 소정의 흡입력으로 필름을 진공 흡착하여 필름이 고정되도록 할 수 있다. 이때, 메인 흡착패드(140)는 다수의 포크부(120) 중 하나 이상의 포크부의 상부에 일정한 간격으로 배치되어 필름의 중심 부분을 진공 흡착할 수 있다. 여기서는 다수의 포크부 중 가운데에 위치하는 포크부의 상부에 메인 흡착패드가 부착된 예로 설명한다.
보조 흡착패드(150)는 다수의 포크부 중 외측에 위치하는 2개의 포크부에 배치된 다수의 횡지지 날개부(130)의 상면에 배치되어, 소정의 흡입력으로 필름을 진공 흡착할 수 있다. 보조 흡착패드(150)는 외측에 위치하는 2개의 포크부 각각에 배치된 다수의 횡지지 날개부 중 가장 자리에 배치된 다수의 횡지지 날개부(130)의 상면에 배치될 수 있다. 특히, 보조 흡착패드(150)는 횡지지 날개부(130)의 상면에 배치되되, 횡지지 날개부(130)의 끝부분에 배치되는 것이 바람직하다. 여기서는 다수의 횡지지 날개부 중 가장 자리에 위치하는 3개의 횡지지 날개부에 형성된 예로 설명한다.
도 2a 내지 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 흡착패드의 배치 형태를 설명하기 위한 도면이다.
도 2a 내지 도 2b를 참조하면, 본 발명에서는 대면적이면서 유연한 필름을 적재하여 이송할 수 있도록 포크부에 필름을 진공 흡착하기 위한 흡착 패드가 배치될 수 있다. 이러한 흡착 패브는 메인 흡착패드(140), 보조 흡착패드(150)를 포함할 수 있다.
메인 흡착패드(140)는 다수의 포크부 중 가운데에 위치하는 포크부의 상부에 일정한 간격으로 다수 개가 배치되어, 필름의 중앙 부분을 진공 흡착할 수 있다. 여기서는 3개의 포크부 중 가운데에 위치하는 포크부에 메인 흡착패드(140)가 형성되는 경우를 일 예로 설명하고 있지만, 반드시 이에 한정되지 않고 메인 흡착패드(140)가 형성되는 포크부의 개수나 포크부에 형성되는 메인 흡착패드의 개수도 달라질 수 있다.
그 일예로, 3개의 포크부가 형성된 로봇 핸드인 경우, 메인 흡착패드는 3개의 포크부 각각의 상부에 모두 형성될 수 있다.
다른 예로, 4개의 포크부가 형성된 로봇 핸드인 경우, 메인 흡착패드는 4개의 포크부 중 가운데에 위치하는 2개의 포크부 각각의 상부에 형성될 수 있다.
보조 흡착패드(150)는 다수의 포크부 중 외측에 위치하는 2개의 포크부에 형성된 다수의 횡지지 날개부에 형성되되, 2개의 포크부 각각에 형성된 다수의 횡지지 날개부 중 가장 자리에 위치하는 횡지지 날개부에 형성되어, 필름의 가장 자리 부분을 진공 흡착할 수 있다.
이렇게, 본 발명의 일 실시예에 따른 보조 흡착패드(150)는 2개의 포크부 각각에 형성된 다수의 횡지지 날개부 중 가장 자리에 위치하는 다수의 횡지지 날개부 중 일부 또는 전체에 형성되되, 횡지지 날개부의 끝 부분에 형성될 수 있다.
그 일예로, 보조 흡착패드는 도 2a와 같이 다수의 횡지지 날개부 중 동측 모서리에 위치하는 2개의 횡지지 날개부와 그 사이에 위치하는 1개의 횡지지 날개부 각각에 형성될 수 있다.
다른 예로, 보조 흡착패드는 도 2b와 같이 다수의 횡지지 날개부 중 필름의 4개의 모서리에 대응되는 부분 즉, 4개의 횡지지 날개부 각각에 형성될 수 있다.
이때, 메인 흡착패드(140)와 보조 흡착패드(150)는 흡착력이 동일하거나 다를 수 있다. 예컨대, 메인 흡착패드(140)는 제1 흡착력으로 필름의 중심 부분을 진공 흡착하고, 보조 흡착패드(150)는 제2 흡착력으로 필름의 가장자리 부분을 진공 흡착할 수 있다.
또한, 메인 흡착패드(140)와 보조 흡착패드(150)는 흡착 시점이 동일허간 다를 수 있다. 예컨대, 메인 흡착패드(140)는 필름의 중심 부분을 1차 진공 흡착하고, 보조 흡착패드(150)는 필름의 가장자리 부분을 2차 진공 흡착할 수 있다.
또한, 메인 흡착패드(140)와 보조 흡착패드(150)는 크기가 서로 다를 수 있다.
이러한 메인 흡착패드(140), 보조 흡착패드(150)의 구동을 위해, 흡착패드가 배치되는 다수의 포크부 각각의 내부에는 흡착 관로가 형성될 수 있다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 핸드의 동작 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a를 참조하면, 필름이 적재된 카세트(cassette)에 로봇 핸드를 삽입하여 로봇 핸드로 적재된 필름을 이송하는 원리를 보여주고 있다. 이때, 카세트의 내부에는 대면적이면 유연한 필름의 크기 등을 고려하여 필름을 지지하기 위한 4개의 지지 부재가 구비될 수 있다. 여기서는 4개의 지지 부재가 구비된 카세트를 일 예로 설명하고 있지만, 필름의 크기 등을 고려하여 4개 이상이 구비되는 것이 바람직하다.
도 3b를 참조하면, 필름이 적재된 카세트 내의 4개의 지지 부재의 하부에 3개의 포크부를 갖는 로봇 핸드가 삽입되어, 필름을 진공 흡착할 수 있다. 구체적으로 로봇 핸드는 4개의 지지 부재에 수평하게 지지 부재의 하부로 들어간 후 일정 높이만큼 상승하여 필름의 하부에 접촉된 후 흡착 부재 즉, 메인 흡착 부재와 보조 흡착 부재를 이용하여 필름을 진공 흡착하여 고정시킬 수 있다.
도 3c를 참조하면, 카세트에 적재된 필름을 로봇 핸드가 진공 흡착하여 이송할 수 있는데, 필름의 중앙 부분과 가장 자리 부분이 진공 흡착될 수 있다. 구체적으로, 로봇 핸드는 흡착 부재 즉, 메인 흡착 부재와 보조 흡착 부재를 이용하여 필름을 진공 흡착한 후 일정 높이만큼 상승한 후 4개의 지지 부재에 수평하게 지지 부재의 상부로 빠져 나올 수 있다.
도 4a 내지 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 핸드의 치수를 나타내는 도면이다.
도 4a를 참조하면, 고정 프레임에는 다수의 포크부가 일정한 간격으로 배치될 수 있는데, 서로 인접한 포크부 간의 간격은 d1으로 동일할 수 있다. 다수의 포크부 각각의 양 측면에는 다수의 횡지지 날개부가 일정한 간격으로 배치될 수 있는데, 서로 인접한 횡지지 날개부 간의 간격은 d2로 동일할 수 있다.
이때, 포크부 간의 간격과 횡지지 날개부 간의 간격은 서로 다를 수 있다.
또한, 다수의 포크부 각각의 크기 즉, 길이 l1와 폭 w1은 동일할 수 있고, 다수의 횡지지 날개부 각각의 크기 즉, 길이 l2와 폭 w2는 동일할 수 있다. 이때, 포크부 각각의 크기와 횡지지 날개부 각각의 크기는 서로 다를 수 있다.
도 4b를 참조하면, 다수의 횡지지 날개부가 지지하는 면적은 필름(10)의 면적과 일치할 수 있다. 즉, 다수의 횡지지 날개부의 끝단을 연결하는 가상의 라인 L1은 필름의 외곽 라인 L2과 일치하거나 거의 일치할 수 있다. 여기서, 거의 일치한다는 의미는 포크부와 횡지지 날개부에 의해 필름이 지지되지 않더라도 휘어지지 않는 범위의 길이를 의미할 수 있다. 다시 말해, 다수의 횡지지 날개부의 끝단을 연결하는 가상의 라인 L1은 필름의 외곽 라인 L2에 대응될 수 있다.
이상에서 실시예들에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의해 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 실시예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 고정 프레임
120: 포크부
130: 횡지지 날개부
140: 메인 흡착패드
150: 보조 흡착패드

Claims (12)

  1. 로봇의 암에 연결되는 고정 프레임;
    상면에 필름을 적재하여 이송하도록 상기 고정 프레임의 일단에 배치되되, 상기 고정 프레임의 윗면과 평행하고, 상기 고정 프레임의 측면과 직교하도록 돌출 형성된 다수의 포크부;
    상기 다수의 포크부 각각의 양측에 배치되되, 상기 고정 프레임의 윗면과 평행하고, 상기 포크부의 돌출 방향과 직교하도록 돌출 형성된 다수의 횡지지 날개부;
    상기 다수의 포크부 중 양 외측 포크부 내에 위치한 포크부 중 하나 이상의 포크부의 상면에 소정거리 이격 배치되는 다수의 메인 흡착패드; 및
    상기 다수의 횡지지 날개부 중 상기 양 외측 포크부에 배치된 횡지지 날개부 중 하나 이상의 횡지지 날개부의 끝단부 상면에 배치되는 보조 흡착패드;를 포함하는, 로봇 핸드.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 메인 흡착패드는 제1 흡착력으로 상기 필름의 중심 부분을 진공 흡착하고, 상기 보조 흡착패드는 제2 흡착력으로 상기 필름의 가장자리 부분을 진공 흡착하는, 로봇 핸드.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 메인 흡착패드의 크기와 상기 보조 흡착패드의 크기는 서로 다른, 로봇 핸드.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 보조 흡착패드는 상기 양 외측 포크부의 외측에 배치된 상기 다수의 횡지지 날개부 중 최전단과 최후단에 위치한 2개의 횡지지 날개부와 상기 2개의 횡지지 날개부 사이에 위치하는 1개의 횡지지 날개부 각각의 끝단부에 배치되는, 로봇 핸드.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 보조 흡착패드는 상기 양 외측 포크부의 외측에 배치된 상기 다수의 횡지지 날개부 중 최전단과 최후단에 위치한 2개의 횡지지 날개부와 상기 2개의 횡지지 날개부 사이에 위치하는 모든 횡지지 날개부 각각의 끝단부에 배치되는, 로봇 핸드
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 다수의 횡지지 날개부의 끝단을 연결하는 가상의 라인은 상기 필름의 외곽 라인에 대응되는, 로봇 핸드.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 다수의 포크부 각각의 크기와 상기 다수의 횡지지 날개부 각각의 크기는 서로 다른, 로봇 핸드.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 다수의 포크부 각각이 배치되는 간격과 상기 다수의 횡지지 날개부 각각이 배치되는 간격은 서로 다른, 로봇 핸드.
  11. 제1 항에 있어서,
    상기 다수의 횡지지 날개부는 상기 다수의 포크부 각각의 양측에 일정한 간격으로 배치되되, 양측 각각에 배치되는 위치가 서로 대응되도록 배치되는, 로봇 핸드.
  12. 제1 항에 있어서,
    상기 다수의 포크부는 필름을 지지하기 위한 4개 이상의 지지 부재를 갖는 카세트로부터 상기 필름을 이송하도록 3개 이상 형성된, 로봇 핸드.
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