WO2015019942A1 - 作業機の姿勢制御装置 - Google Patents

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WO2015019942A1
WO2015019942A1 PCT/JP2014/070243 JP2014070243W WO2015019942A1 WO 2015019942 A1 WO2015019942 A1 WO 2015019942A1 JP 2014070243 W JP2014070243 W JP 2014070243W WO 2015019942 A1 WO2015019942 A1 WO 2015019942A1
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cylinder
sensor
hydraulic
rod
valve
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PCT/JP2014/070243
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English (en)
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知文 越智
山本　直樹
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Yanmar Co Ltd
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Yanmar Co Ltd
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    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
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    • A01B33/00—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs
    • A01B33/02—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs with tools on horizontal shaft transverse to direction of travel
    • A01B33/021—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs with tools on horizontal shaft transverse to direction of travel with rigid tools
    • A01B33/024—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs with tools on horizontal shaft transverse to direction of travel with rigid tools with disk-like tools

Definitions

  • the rotary tiller as a ground working machine is connected to the traveling vehicle so as to be movable up and down in order to adjust the tilling depth. Moreover, the rotary tiller is connected to the traveling vehicle so as to be able to tilt left and right in order to adjust the tilt left and right.
  • the upper side of the rotation trajectory of the tillage claw in the rotary tiller is covered with a tillage cover.
  • a rear cover is connected to the rear end of the tillage cover. Then, the rear cover can be turned up and down, grounded at a predetermined pressure, and used as a tilling depth detecting means to detect the tilling depth of the rotary tiller, so that the detected value coincides with the target tilling depth.
  • the plowing automatic control for controlling the plowing depth was performed, and the plowing work was executed (for example, Patent Literature 1 and Patent Literature 2).
  • JP 59-88008 A Japanese Utility Model Publication No.59-73128 JP 2008-187982 A
  • the sensor input restricting body is divided and formed so that a restriction width of the sensor input restricting body can be adjusted.
  • the structure in the posture control apparatus for a work machine according to the first aspect, includes a sensor input rod for connecting a sensor wire to the lift valve, and the sensor is on the sensor wire pulling side.
  • the input rod is configured to repress.
  • a rotary tiller is provided as the ground working machine, and a tilling depth setting tool for setting the tilling depth is provided. It is a structure, and the sensor input restricting body is connected to the tillage depth setting tool.
  • Invention of Claim 5 is a structure provided with the tilling depth setting tool for setting tilling depth in the attitude
  • a tilling depth setting rod for connecting the sensor input restricting body is provided, the tilling depth setting rod is formed to be extendable and contractable, and the restricting width of the sensor input restricting body is adjustable.
  • the check valve and the hydraulic throttle valve are incorporated in a cylinder head of the rolling cylinder, and a piston rod of the rolling cylinder is provided.
  • a rod side port for allowing pressure oil to enter and exit from the rod side cylinder chamber is provided, and the rod side port is provided in the cylinder head of the rolling cylinder.
  • the rolling cylinder is connected to a lift arm of a work vehicle, and the piston rod of the rolling cylinder is directed downward toward the link mechanism.
  • One end side of the oil passage pipe communicates with the rod side cylinder chamber while being arranged in the cylinder head of the rolling cylinder, and the other end of the oil passage pipe is connected to the check valve and the hydraulic throttle valve provided in the cylinder head.
  • the side is configured to communicate.
  • the work implement supported by the front wheels and the rear wheels is supported so as to be able to move up and down via the link mechanism, and the work implement is moved up and down.
  • a posture control device for a work machine comprising a hydraulic lift cylinder and lift valve that perform and a sensor wire that detects a ground work sensor angle of the ground work machine
  • a sensor input restricting body is provided in the middle of the connection between the lift valve and the sensor wire.
  • the hydraulic lift valve is switched based on the detection result of the vertical rotation of the rear cover (ground work sensor) to keep the tiller depth of the rotary tiller constant.
  • the hydraulic oil flow rate of the hydraulic lifting cylinder by the hydraulic lifting valve does not change significantly, and the automatic tilling depth control range can be maintained appropriately.
  • the automatic tilling depth control structure can be easily simplified, and the manufacturing cost of the tilling depth automatic control structure can be easily reduced.
  • the sensor input regulating body is divided and formed so that the regulation width of the sensor input regulating body can be adjusted, and the lifting speed of the ground work machine can be easily changed, The responsiveness of the lift valve can be improved.
  • a structure including a sensor input rod for connecting a sensor wire to the elevating valve, wherein the sensor input rod is pressed against the sensor wire pulling side, and the ground work
  • the effect of large displacement of the machine (rear cover) can be reduced.
  • the sensor input rod is displaced against the elastic force and can absorb a sudden change of the sensor wire, while the sensor wire is greatly changed to the slack side. Since the sensor input restricting body can absorb a sudden change in the sensor wire, the structure of the sensor input restricting body can be simplified.
  • the tillage depth setting tool for setting tillage depth
  • the sensor input restricting body is connected, and the ascending / descending speed of the ground working machine can be controlled within the restriction width of the set depth of the tillage depth setting tool. Regardless of the depth setting operation of the tillage depth setting tool, the tillage depth can be controlled in a region where the lifting speed is always slow.
  • the tillage depth setting tool for setting tillage depth
  • the tillage depth setting rod which connects the said sensor input control body to the said tillage depth setting tool
  • the tillage depth setting rod is formed to be extendable and adjustable, and the regulation width of the sensor input regulating body can be adjusted.
  • the regulation area of the sensor input regulating body (rising side regulation area and descending side regulation) The balance of the area can be easily changed, and the responsiveness of the lift valve can be improved.
  • the lifting speed of the ground work machine can be set so that the lowering side is slightly raised and the rising side is greatly raised and lowered, and the drive load of the ground working machine is rapidly increased (overload operation). Can be suppressed.
  • a hydraulic rolling cylinder that horizontally controls the ground work machine and a rolling sensor that detects a left-right inclination of the ground work machine are provided, and a check valve and a hydraulic throttle are provided in a cylinder head of the rolling cylinder. Since the valve is provided, the performance of the check valve and the hydraulic throttle valve can be ensured for each rolling cylinder.
  • the oil passage structure can be configured at low cost. A natural descent of the ground work machine can be secured by a cylinder mechanism. For each model with different specifications, there is no need to specially configure a hydraulic rolling valve whose performance is optimized according to each specification, and it is easy to simplify the horizontal automatic control structure or reduce manufacturing costs. .
  • the check valve and the hydraulic throttle valve are built in the cylinder head of the rolling cylinder, and the pressure oil is made to enter and leave the rod side cylinder chamber in which the piston rod of the rolling cylinder is arranged. Since the rod-side port is provided and the rod-side port is provided in the cylinder head of the rolling cylinder, the check valve can be provided for each rolling cylinder while the external shape of the rolling cylinder can be simply formed. And the performance of the hydraulic throttle valve can be secured.
  • the rolling cylinder is connected to a lift arm of a work vehicle, the piston rod of the rolling cylinder protrudes downward toward the link mechanism, and the piston rod of the rolling cylinder is disposed.
  • a rod-side port for allowing pressure oil to enter and exit the rod-side cylinder chamber and a bottom-side port for allowing pressure oil to enter and exit the bottom-side cylinder chamber of the rolling cylinder are disposed in the cylinder head of the rolling cylinder, while the rod side Since one end side of the oil passage pipe is communicated with the cylinder chamber, and the other end side of the oil passage pipe is communicated with the check valve and the hydraulic throttle valve provided in the cylinder head.
  • the external shape of the rolling cylinder can be simply formed For each of the rolling cylinder, it can be secured performance of the check valve and the hydraulic throttle valve.
  • the hydraulic hose can be piped by concentrating on the cylinder head side on the upper end side of the rolling cylinder, and the hydraulic hose can be easily installed at a high position on the lift arm side of the work vehicle. I can support it.
  • FIG. 4 is an enlarged explanatory view of a main part of FIG. 3. It is a bottom view of the working machine lifting mechanism. It is left side explanatory drawing of a rotary tiller. It is principal part expansion explanatory drawing of FIG. It is a left view of the raising / lowering mechanism for working machines which shows 2nd Embodiment. It is principal part expansion explanatory drawing of FIG. It is a right view of the raising / lowering mechanism for working machines. It is the same top view. It is the bottom view.
  • FIG. It is the left side sectional view.
  • FIG. It is sectional drawing of a hydraulic rolling cylinder. It is an expanded sectional view of a hydraulic rolling cylinder. It is a fragmentary sectional view of a hydraulic rolling cylinder. It is a hydraulic circuit. It is a posture control circuit diagram. It is a flowchart of FIG.
  • FIG. 1 is a side view of a farm tractor and a rotary tiller
  • FIG. 2 is a plan view thereof.
  • the left side in the forward direction of the traveling machine body 1 is simply referred to as the left side
  • the right side in the forward direction is also simply referred to as the right side.
  • the traveling machine body 2 in the tractor 1 is supported by a pair of left and right front wheels 3 and a pair of left and right rear wheels 4.
  • the rear wheels 4 and the front wheels 3 are driven by a diesel engine 5 mounted on the front part of the traveling machine body 2 so that the tractor 1 travels forward or backward.
  • the upper side of the diesel engine 5 is covered with an openable / closable bonnet 6.
  • a driving unit 7 is installed behind the hood 6 on the upper surface of the traveling machine body 2.
  • a control seat 8 on which an operator sits and a control handle 9 for steering the front wheel 3 are installed in the driving unit 7.
  • the driving unit 7 is provided with a boarding step 10 on which an operator boards.
  • a boarding / alighting step 11 on which the operator gets on / off is provided on the left side of the boarding step 10.
  • the traveling machine body 2 includes an engine frame 14 having a front bumper 12 and a front axle case 13, a clutch housing 15 fixed to the rear part of the diesel engine 5, and a transmission case 16. Is done.
  • the rotation of the diesel engine 5 is changed by the transmission case 16 and transmitted to the rear wheel 4 or the front wheel 3.
  • the rear axle case 17 is projected outward from the left and right side surfaces of the transmission case 16, and the rear wheel 4 is attached to the rear axle case 17.
  • the rear axle case 17 is provided with a rops frame 18 standing, and a fuel tank 19 is mounted between the control seat 8 on the front upper surface of the transmission case 16 and the rops frame 18.
  • a hydraulic lifting mechanism 20 for lifting and lowering a rotary tiller 24 as a ground working machine is mounted on the upper surface of the rear portion of the mission case 16.
  • a three-point link mechanism 23 including a pair of left and right lower links 21 and a top link 22 is provided at the rear part of the mission case 16, and the rotary tiller 24 is mounted on the mission case 16 via the three-point link mechanism 23 so as to be movable up and down.
  • the front end sides of the left and right lower links 21 are rotatably connected to the left and right side surfaces of the rear portion of the mission case 16 via lower link pins 25.
  • the front end side of the top link 22 is connected to a top link hitch 26 at the rear of the hydraulic lifting mechanism 20 via a top link pin 27. Further, a PTO shaft 28 that transmits the PTO driving force to the rotary tiller 24 is provided, and the PTO shaft 28 is provided so as to protrude rearward from the rear side surface of the transmission case 16.
  • the hydraulic lifting mechanism 20 is provided with a pair of left and right lift arms 29.
  • the lower link 21 and the lift arm 29 on the left side in the traveling direction are connected via a left lift rod 30.
  • the left and right lift arms 29 are driven up and down by the hydraulic lifting mechanism 20 to move the rotary tiller 24 up and down.
  • the lower link 21 and the lift arm 29 on the right side in the traveling direction are connected via a double-acting hydraulic rolling cylinder 32 and a piston rod 33 that form a right lift rod.
  • the hydraulic rolling cylinder 32 is controlled and adjusted so that the horizontal tiller angle of the rotary tiller 24 is adjusted and supported horizontally.
  • the rotary cultivator 24 includes a horizontally long main beam 36, a chain case 37 and a bearing plate 38 each having an upper end connected to left and right ends of the main beam 36. Further, a tilling claw shaft 39 whose left and right ends are rotatably supported on the lower ends of the chain case 37 and the bearing plate 38, a plurality of tilling claws 40 that are detachably attached to the tilling claw shaft 39 in a radial manner,
  • the tilling upper surface cover 41 arranged so as to cover the upper side of the rotation trajectory of the claw 40
  • the left and right tillage side covers 42 arranged so as to cover the left and right sides of the rotation trajectory of the tilling claw 40
  • the rotation trajectory of the tilling claw 40 A tilling rear cover 43 disposed so as to cover the rear of the head, and a tilling depth adjusting frame 44 attached to the main beam 36 at the front end side and extending rearward.
  • the power from the PTO shaft 23 is transmitted to the tilling claw shaft 39, and the tilling claw 40 is rotated counterclockwise to cultivate the cultivated soil in the field, and the cultivated soil discharged from the tilling claw 40 to the rear of the tilling rear cover 43.
  • the amount is limited and the cultivated soil surface is leveled by the cultivating rear cover 43.
  • the tilling depth adjusting handle 45 by manually operating the tilling depth adjusting handle 45, the ground posture of the rotary tiller 24 is changed to the forward tilting posture or the backward tilting posture, so that the tilling depth by the tilling claws 40 can be changed.
  • a gear case 46 for inputting a driving force from the PTO shaft 23 is disposed at the left and right central portion of the main beam 36.
  • the power from the PTO shaft 23 is transmitted from the gear case 46 to the tilling claw shaft 39, and the tilling claw 40 is rotated counterclockwise in FIG.
  • an elevating restriction pin 55 is disposed on the lower side of the hanger rod 50 (above the support shaft 53), and the hanger rod 50 between the pressure receiving shaft body 48a and the elevating restriction pin 55 has a donut-shaped upper and lower seats.
  • a pressure reducing compression spring 58 for applying pressure to the tilling rear cover 43 is fitted through the plates 56 and 57.
  • the pressure-reducing compression spring 58 is compressed via the rise restricting pin 55 and the lower seat plate 57, and the rear end of the tilling rear cover 43.
  • the upward rotation of the side is restricted by the urging force of the compression spring 58 for pressure suppression. Therefore, the amount of cultivated soil discharged from the cultivating claws 40 to the rear of the cultivating rear cover 43 is limited, and the cultivated soil surface is leveled by the cultivating rear cover 43.
  • a steering column 60 on which the steering handle 9 is disposed is provided, and a left and right brake pedal 61 is disposed on the lower right side of the steering column 60.
  • a traveling clutch pedal 62 is disposed below the left side of the steering column 60.
  • a travel auxiliary transmission lever 65 is arranged on the left side of the control seat 8.
  • a differential lock pedal 66 that locks the differential drive of the left and right rear wheels 4 is disposed in front of the right side of the control seat 8.
  • a rolling sensor 67 having a pendulum structure that detects the left-right tilt of the traveling machine body 2 is disposed.
  • the hydraulic elevating mechanism 20 includes a hydraulic case 72 in which a hydraulic elevating cylinder 71 is provided.
  • a piston 73 is slidably disposed in the elevating cylinder 71 and is lifted to the hydraulic case 72.
  • the base ends of the left and right lift arms 29 are rotatably provided via the shaft 74.
  • the piston 73 and the lifting shaft 74 are connected by a connecting rod 75 and a pressure receiving arm 76, and the sliding of the piston 15 is transmitted to the lift arm 29 via the connecting rod 75, the pressure receiving arm 76, and the lifting shaft 74.
  • the tip end side of the lift arm is configured to rotate up and down.
  • a return spring 83 is interposed in the spool 82 of the elevating valve 81, and the spool 82 is biased in the protruding direction, that is, in the "down" direction.
  • One end side of the push rod 84 is in contact with the tip of the spool 82, and an intermediate portion of the connecting link body 86 is pivotally supported on the other end side of the push rod 84 via a fulcrum shaft body 85.
  • An intermediate portion of the push rod 84 is slidably supported on a receiving cylinder 87 provided in the hydraulic case 72. That is, the push rod 84 is slidably disposed on the hydraulic case 72 via the receiving cylinder 87.
  • a lifting operation shaft 88 that pivotally supports the work implement lifting lever 63 and a feedback shaft 90 that is connected to the lift arm 29 via a feedback link mechanism 89 are pivotally supported on the opposite side surface of the hydraulic case 72.
  • the lifting operation shaft 88 and the feedback shaft 90 are arranged on the same axis, and the shaft link 91 fixed to the lifting shaft 74 and the shaft link 92 fixed to the feedback shaft 90 are connected by a feedback rod 93.
  • the feedback link mechanism 89 is formed.
  • a sensor input restricting body 112 is provided in the middle of the connection between the feedback shaft 90 on which the lift valve 81 is operated and the sensor wire 111.
  • the sensor input regulating body 112 is divided and formed by a sensor link 115 coupled to a tillage depth setting lever 126 described later and an adjustment link 117 coupled to the sensor link 115 via an adjustment screw 116.
  • the tillage depth detection shaft 124 is fitted on the feedback shaft 90, the proximal end side of the linkage link 118 is provided on the tillage depth detection shaft 124, and the distal end portion of the linkage link 118 is connected to the other end side of the sensor input rod 114.
  • a linkage pin body 119 is fixed to an intermediate portion of the linkage link 118.
  • the sensor input restriction body 112 is divided and formed by the sensor link 115 and the adjustment link 117, and the distance between the sensor link 115 and the adjustment link 117, which is the restriction width of the sensor input restriction body 112 (movement width of the linkage pin body 119). Can be adjusted, the lifting speed of the rotary tiller 24 can be easily changed, and the responsiveness of the lifting valve 81 can be improved.
  • a tillage depth setting link mechanism 131 for connecting the sensor link 115 to the tillage depth setting lever 126 is provided.
  • a tilling depth setting link mechanism 131 is formed by the tilling depth setting rods 132 and 133, the tilling depth setting links 134 and 135, the relay shaft 136, and the like.
  • the hydraulic oil flow rate of the elevating cylinder 71 is limited, and the ascending or descending speed of the rotary tiller 24 can be controlled.
  • the hydraulic oil flow rate of 71 is limited, the raising / lowering cylinder 71 operates within a small range of the hydraulic oil flow rate, and the rotary tiller 24 can be prevented from rising or falling rapidly. It is possible to reduce hunting (unstable control operation) of tillage depth automatic control of the rotary tiller 24.
  • a sensor input restricting link 211 is provided as the sensor input restricting body 112, and a tilling depth detection shaft is provided.
  • a sensor input restriction link 211 is provided at 124.
  • An input restriction hole 211 a is formed in the sensor input restriction link 211, the linkage pin body 119 is loosely engaged, and the tillage depth setting rod 133 is connected to the sensor input restriction link 211.
  • a rotary cultivator 24 as a ground working machine is connected to a tractor 1 as a work vehicle supported by a front wheel 3 and a rear wheel 4 so as to be freely movable.
  • a tractor 1 as a work vehicle supported by a front wheel 3 and a rear wheel 4 so as to be freely movable.
  • a sensor input restricting body 112 is provided in the middle of connection between the lift valve 81 and the sensor wire 111.
  • the lifting valve 81 switching range can be restricted by restricting the angle detection amount of the tilling rear cover 43, the tilling depth can be controlled in the region where the lifting speed of the hydraulic lifting cylinder 71 is slow, and hunting can be prevented.
  • the hydraulic lift valve 81 is switched based on the detection result of the vertical rotation of the tilling rear cover 43 (ground working sensor), and the tilling depth of the rotary tiller 24 is kept constant.
  • the tilling depth automatic control is maintained, the working oil flow rate of the hydraulic lifting cylinder 71 by the hydraulic lifting valve 81 does not change greatly even if the tilling rear cover 43 is suddenly greatly displaced. Can be maintained properly.
  • a structure that electrically detects the vertical rotation of the tilling rear cover 43 and switches an electromagnetic hydraulic lifting valve based on the detection result, or a special hydraulic valve for automatic tilling control separately from the hydraulic lifting valve 81 Compared to the structure in which the tilling depth automatic control structure can be simplified, the manufacturing cost of the tilling depth automatic control structure can be easily reduced.
  • the sensor input rod 114 that connects the sensor wire 111 to the elevating valve 81 is provided, and the sensor input rod 114 is elastically pressed by the lower-side absorption spring 113 on the pulling side of the sensor wire 111. It is configured as follows. Therefore, the influence of a large displacement amount of the rotary tiller 24 (rear cover 43) can be reduced. For example, when the sensor wire 111 is greatly changed to the pulling side, the sensor input rod 114 is displaced against the elastic pressure and can absorb the sudden change of the sensor wire 111, while the sensor wire 111 is greatly changed to the slack side. Since the sensor input restricting body 112 can absorb the sudden change of the sensor wire 111, the structure of the sensor input restricting body 112 can be simplified.
  • a rotary cultivator 24 is provided as a ground working machine, and a cultivating depth setting lever 126 as a cultivating depth setting tool for setting the cultivating depth is provided.
  • the sensor input restricting body 112 is connected to the depth setting lever 126. Therefore, the raising / lowering speed of the rotary tiller 24 can be controlled within the regulation width of the set depth of the tillage depth setting lever 126. Regardless of the setting depth operation of the tilling depth setting lever 126, the tilling depth can be controlled in a region where the lifting speed is always slow.
  • the lifting speed of the rotary tiller 24 can be set so that the descending side is slightly raised and the ascending side is greatly lifted, and the drive load of the rotary tiller 24 is rapidly increased (overload operation). Can be suppressed.
  • the hydraulic elevating mechanism 20 includes an elevating cylinder 71 that elevates and lowers the left and right lift arms 29, and an elevating valve 81 that controls the elevating cylinder 71.
  • the lift valve 81 is switched by operating the work implement lift lever 63, the lift cylinder 71 is operated, and the rotary tiller 24 is moved up and down.
  • an electromagnetic hydraulic rolling valve 181 that controls the operation of the rolling cylinder 32 is provided.
  • the rolling valve 181 includes a left tilt solenoid 182 and a right tilt solenoid 183.
  • the left tilt solenoid 182 or the right tilt solenoid 183 is excited, the rolling valve 181 is switched, the rolling cylinder 32 is operated, and the rotary tiller 24 is supported horizontally to the ground. .
  • the lift valve 81 and the rolling valve 181 are hydraulically connected to the hydraulic pump 184 driven by the diesel engine 5 via the diversion valve 185.
  • the rolling valve 181 is hydraulically connected to the rod-side cylinder chamber 186 and the bottom-side cylinder chamber 187 of the rolling cylinder 32 via oil passages 188 and 189, and the oil passage 188 between the rolling valve 181 and the rod-side cylinder chamber 186.
  • a check valve 190 and a hydraulic throttle valve 191 provided in parallel are incorporated, the hydraulic flow rate of the oil passage 188 is adjusted by the check valve 190 and the hydraulic throttle valve 191, and the rolling cylinder 32 provided with the piston rod 33 downward is provided. It is configured to optimize forward and backward performance.
  • the suspension arm 193 of the rolling cylinder 32 is connected to the lift arm 29 via a lift pin 192, and the rolling cylinder 32 is moved toward the lower link 21 (link mechanism 23).
  • the piston rod 33 is protruded downward.
  • the piston main body 195 is slidably inserted into the cylinder tube 194 of the rolling cylinder 32, and one end side (upper end side) of the piston rod 33 is fastened and fixed to one side of the piston main body 195.
  • a rod side cylinder chamber 196 and a bottom side cylinder chamber 197 are formed inside the cylinder tube 194 via a piston body 195.
  • the hanging portion 193 is integrally fixed to the cylinder head 223 of the rolling cylinder 32, and the rod-side port 221 through which pressure oil enters and exits the rod-side cylinder chamber 196 and the pressure oil enters and exits the bottom-side cylinder chamber 197.
  • the bottom port 222 is disposed on the cylinder head 223.
  • the hydraulic hose joint bodies 224 and 225 are respectively provided in the rod side port 221 and the bottom side port 222, and the hydraulic hose joint bodies 224 and 225 are connected to the oil passages 188 and 189 of the hydraulic rolling valve 181, respectively.
  • one end side of the oil passage pipe 227 is connected to the cylinder port body 226 of the rod side cylinder chamber 196, and one end side of the oil passage pipe 227 is connected to the rod side cylinder chamber 196.
  • the other end side of the oil passage pipe 227 is connected to the cylinder head 223, and a pressure adjusting valve body 229 is provided in the cylinder head 223 via a plug 228.
  • the pressure regulating valve body 229 forms a check valve 190 and a hydraulic throttle valve 191 that opens in the check valve 190.
  • an attitude control controller 234 formed by a microcomputer is provided.
  • An inclination setting dial 235 for setting the ground inclination angle of the rotary cultivator 24, a vehicle speed sensor 236 for detecting the moving speed of the tractor, a PTO rotation sensor 237 for detecting the rotation speed of the PTO shaft 28, and the lifting angle of the lift arm are input-connected to the attitude controller 234.
  • the left tilt solenoid 182 and the right tilt solenoid 183 are output-connected to the attitude control controller 234.
  • the inclination angle detected by the rolling sensor 67 is read, and the inclination setting dial 235 value, the vehicle speed sensor 236 value, the PTO rotation sensor 237 value, and the lift angle sensor 238 value are read.
  • the ground inclination angle of the rotary tiller 24 is calculated, and the ground inclination angle of the rotary tiller 24 is inclined.
  • the left or right tilt of the rotary tiller 24 is judged, the left tilt solenoid 182 or the right tilt solenoid 183 is excited, the hydraulic rolling valve 181 is switched, and the ground tilt angle (left and right) of the rotary tiller 24 is changed. (Tilt angle) is corrected.
  • a rotary cultivator 24 as a ground work machine is connected to a tractor 1 as a work vehicle supported movably by the front wheels 3 and the rear wheels 4 via a link mechanism 23.
  • a posture control device for an agricultural working machine comprising a hydraulic rolling cylinder 32 that horizontally controls the rotary tiller 24 and a rolling sensor 67 that detects the horizontal inclination of the rotary tiller 24
  • a check valve 190 and a hydraulic throttle valve 191 are provided in the cylinder head 223. Therefore, the performance of the check valve 190 and the hydraulic throttle valve 191 can be ensured for each rolling cylinder 32.
  • the oil passage structure can be configured at low cost.
  • the natural descent of the rotary cultivator 24 can be secured by the cylinder mechanism. For each model with different specifications, it is not necessary to specially configure the hydraulic rolling valve 181 whose performance is optimized according to each specification, and it is easy to simplify the horizontal automatic control structure or reduce manufacturing costs. it can.
  • the check valve 190 and the hydraulic throttle valve 191 are built in the cylinder head 223 of the rolling cylinder 32, and the pressure oil is supplied to the rod side cylinder chamber 196 in which the piston rod 33 of the rolling cylinder 32 is disposed.
  • the rod-side port 221 is provided in the cylinder head 223 of the rolling cylinder 32. Therefore, the performance of the check valve 190 and the hydraulic throttle valve 191 can be ensured for each rolling cylinder 32 while the external shape of the rolling cylinder 32 can be simply formed.
  • the rolling cylinder 32 is connected to the lift arm 29 of the tractor 1, and the piston rod 33 of the rolling cylinder 32 protrudes downward toward the link mechanism 23.
  • the cylinder head 223 of the rolling cylinder 32 includes a rod-side port 221 through which pressure oil enters and exits the rod-side cylinder chamber 196 in which 33 is disposed, and a bottom-side port 222 through which pressure oil enters and exits the bottom cylinder chamber 197 of the rolling cylinder 32.
  • One end side of the oil passage pipe 227 is communicated with the rod side cylinder chamber 196, and the other end side of the oil passage pipe 227 is connected to the check valve 190 and the hydraulic throttle valve 191 provided in the cylinder head 223. It is configured to communicate.
  • the performance of the check valve 190 and the hydraulic throttle valve 191 can be ensured for each rolling cylinder 32 while the external shape of the rolling cylinder 32 can be simply formed.
  • the hydraulic hose can be piped by being concentrated on the cylinder head 223 side on the upper end side of the rolling cylinder 32, and the hydraulic hose is located at a high position on the lift arm 29 side of the tractor 1. Can be easily supported.

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Abstract

　油圧昇降シリンダ７１の昇降速度が遅い領域で耕耘深さを制御でき、ハンチングを防止できるようにした作業機の姿勢制御装置を提供することを技術的課題としている。前車輪３及び後車輪４にて走行自在に支持された作業車両１に、リンク機構２３を介して対地作業機２４を昇降可能に装着すると共に、対地作業機２４を昇降動する油圧昇降シリンダ７１及び昇降バルブ８１と、対地作業機２４の対地作業センサ４３角度を検出するセンサワイヤ１１１を備える。昇降バルブ８１とセンサワイヤ１１１の連結途中にセンサ入力規制体１１２を設ける。

Description

作業機の姿勢制御装置
　本発明は、トラクタ等の走行車両に牽引されたロータリ耕耘機等の対地作業機の姿勢を制御するための装置に係り、より詳しくは、ロータリ耕耘機の耕耘深さ等を自動制御する作業機の姿勢制御装置に関するものである。
　対地作業機としてのロータリ耕耘機は、耕耘深さを調節するため、走行車両に昇降動可能に連結されている。また、ロータリ耕耘機は、左右傾斜を調節するため、走行車両に左右傾斜動可能に連結されている。前記ロータリ耕耘機における耕耘爪の回転軌跡の上側を耕耘カバーにて覆う。耕耘カバーの後端部にはリヤカバーを連結している。そして、リヤカバーを上下回動可能で所定圧力にて接地して耕耘深さの検出手段として利用して、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出してこの検出値が目標耕耘深さと一致するように耕耘深さを制御する耕深自動制御を行い、耕耘作業を実行していた(例えば、特許文献１、特許文献２)。
　また、ロータリ耕耘機は、作業車両の左右傾動を検出して、前記ロータリ耕耘機の左右傾斜角度が水平になるように、ロータリ耕耘機の左右傾斜を制御する水平自動制御を行い、耕耘作業を実行していた(例えば、特許文献３)。
特開昭５９－８８００８号公報 実開昭５９－７３１２８号公報 特開２００８－１８７９８２号公報
　前記特許文献１及び２等の従来技術では、ロータリ耕耘機を昇降動させる油圧昇降シリンダと、油圧昇降シリンダを作動制御する油圧昇降バルブを備え、リヤカバー（対地作業センサ）の上下回動の検出結果に基づいて油圧昇降バルブを切換え、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを一定に維持する耕深自動制御を行っているから、油圧昇降バルブの兼用にて低コストに構成できるが、リヤカバーが急激に大きく変位したとき、油圧昇降バルブによる油圧昇降シリンダの作動油流量が大きく変化して、耕深自動制御幅が大きくなりやすい等の問題がある。なお、リヤカバーの上下回動を電気的に検出して、その検出結果に基づいて電磁式の油圧昇降バルブを切換える構造、または油圧昇降バルブと別に耕深自動制御用の特別な油圧バルブを設ける構造では、前記不具合を解消できるが、耕深自動制御構造の簡略化または製造コストの低減などを容易に達成できない等の問題がある。
　前記特許文献３等の従来技術では、ロータリ耕耘機の左右傾斜角度を制御する油圧ローリングシリンダと、油圧ローリングシリンダを作動制御する油圧ローリングバルブを備え、対地水平センサの検出結果に基づいて油圧ローリングバルブを切換え、前記ロータリ耕耘機の左右傾斜角度を水平に維持する水平自動制御を行う。また、油圧ローリングシリンダのピストンロッドの進出動作と退入動作を均等に保つためのチェックバルブと油圧絞り弁を備え、油圧ローリングバルブにそれらのチェックバルブと油圧絞り弁を設けるから、仕様が異なる複数の機種毎に、各仕様に応じて性能が最適化された油圧ローリングバルブを特別に構成する必要があり、水平自動制御構造の簡略化または製造コストの低減などを容易に達成できない等の問題がある。
　そこで、本願発明は、これらの現状を検討して改善を施した作業機の姿勢制御装置を提供しようとするものである。
　前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の作業機の姿勢制御装置は、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、リンク機構を介して対地作業機を昇降可能に装着すると共に、前記対地作業機を昇降動する油圧昇降シリンダ及び昇降バルブと、前記対地作業機の対地作業センサ角度を検出するセンサワイヤを備えてなる作業機の耕耘制御装置において、前記昇降バルブとセンサワイヤの連結途中にセンサ入力規制体を設けたものである。
　請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の作業機の姿勢制御装置において、前記センサ入力規制体を分割形成し、前記センサ入力規制体の規制幅を調整可能に構成したものである。
　請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の作業機の姿勢制御装置において、前記昇降バルブにセンサワイヤを連結するセンサ入力ロッドを備える構造であって、前記センサワイヤ引張側に前記センサ入力ロッドを弾圧するように構成したものである。
　請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の作業機の姿勢制御装置において、前記対地作業機としてロータリ耕耘機を設けると共に、耕耘深さを設定するための耕耘深さ設定具を備える構造であって、前記耕耘深さ設定具に前記センサ入力規制体を連結させたものである。
　請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の作業機の姿勢制御装置において、耕耘深さを設定するための耕耘深さ設定具を備える構造であって、前記耕耘深さ設定具に前記センサ入力規制体を連結させる耕耘深さ設定ロッドを設け、前記耕耘深さ設定ロッドを伸縮可能に形成し、前記センサ入力規制体の規制幅を調整可能に構成したものである。
　請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の作業機の姿勢制御装置において、前記対地作業機を水平制御する油圧ローリングシリンダと、前記対地作業機の左右傾斜を検出するローリングセンサを備え、前記ローリングシリンダのシリンダヘッドにチェックバルブと油圧絞り弁を設けたものである。
　請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の作業機の姿勢制御装置において、前記ローリングシリンダのシリンダヘッドに、前記チェックバルブ及び油圧絞り弁を内蔵させると共に、前記ローリングシリンダのピストンロッドが配置されるロッド側シリンダ室に圧油を出入させるロッド側ポートを備え、前記ローリングシリンダのシリンダヘッドに前記ロッド側ポートを設けたものである。
　請求項８に記載の発明は、請求項６に記載の作業機の姿勢制御装置において、作業車両のリフトアームに前記ローリングシリンダを連結させ、前記リンク機構に向けて前記ローリングシリンダのピストンロッドを下向きに突出させると共に、前記ローリングシリンダのピストンロッドが配置されるロッド側シリンダ室に圧油を出入させるロッド側ポートと、前記ローリングシリンダのボトム側シリンダ室に圧油を出入させるボトム側ポートを、前記ローリングシリンダのシリンダヘッドに配置させる一方、前記ロッド側シリンダ室に油路パイプの一端側を連通させ、前記シリンダヘッドに内設される前記チェックバルブと油圧絞り弁に、前記油路パイプの他端側を連通させるように構成したものである。
　請求項１に係る発明によれば、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、リンク機構を介して対地作業機を昇降可能に装着すると共に、前記対地作業機を昇降動する油圧昇降シリンダ及び昇降バルブと、前記対地作業機の対地作業センサ角度を検出するセンサワイヤを備えてなる作業機の姿勢制御装置において、前記昇降バルブとセンサワイヤの連結途中にセンサ入力規制体を設けたもので、前記対地作業センサの角度検出量の規制にて前記昇降バルブ切換範囲を規制でき、前記油圧昇降シリンダの昇降速度が遅い領域で耕耘深さを制御できる。ハンチングを防止できる。例えば、前記対地作業機としてロータリ耕耘機を装着する場合、リヤカバー（対地作業センサ）の上下回動の検出結果に基づいて油圧昇降バルブを切換え、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを一定に維持する耕深自動制御を行う構造において、リヤカバーが急激に大きく変位しても、油圧昇降バルブによる油圧昇降シリンダの作動油流量が大きく変化することがなく、耕深自動制御幅を適正に維持できる。また、リヤカバーの上下回動を電気的に検出して、その検出結果に基づいて電磁式の油圧昇降バルブを切換える構造、または油圧昇降バルブと別に耕深自動制御用の特別な油圧バルブを設ける構造に比べ、耕深自動制御構造を簡単に簡略化できると共に、耕深自動制御構造の製造コストを容易に低減できる。
　請求項２に係る発明によれば、前記センサ入力規制体を分割形成し、前記センサ入力規制体の規制幅を調整可能に構成したもので、前記対地作業機の昇降速度を容易に変更でき、前記昇降バルブの応答性を向上できる。
　請求項３に係る発明によれば、前記昇降バルブにセンサワイヤを連結するセンサ入力ロッドを備える構造であって、センサワイヤ引張側にセンサ入力ロッドを弾圧するように構成したもので、前記対地作業機（リヤカバー）の大きな変位量の影響を低減できる。例えば、前記センサワイヤが引張側に大きく変化したとき、前記センサ入力ロッドが弾圧力に抗して変位して、前記センサワイヤの急変を吸収できる一方、前記センサワイヤが弛み側に大きく変化したとき、前記センサ入力規制体にて前記センサワイヤの急変を吸収できるから、前記センサ入力規制体の構造を簡略化できる。
　請求項４に係る発明によれば、前記対地作業機としてロータリ耕耘機を設けると共に、耕耘深さを設定するための耕耘深さ設定具を備える構造であって、前記耕耘深さ設定具に前記センサ入力規制体を連結させたもので、前記耕耘深さ設定具の設定深さの規制幅内で前記対地作業機の昇降速度を制御できる。前記耕耘深さ設定具の設定深さ操作に関わらず、常に昇降速度が遅い領域で耕耘深さを制御できる。
　請求項５に係る発明によれば、耕耘深さを設定するための耕耘深さ設定具を備える構造であって、前記耕耘深さ設定具に前記センサ入力規制体を連結させる耕耘深さ設定ロッドを設け、前記耕耘深さ設定ロッドを伸縮可能に形成し、前記センサ入力規制体の規制幅を調整可能に構成したもので、前記センサ入力規制体の規制域（上昇側規制域と下降側規制域のバランス）を簡単に変更でき、前記昇降バルブの応答性を向上できる。例えば、前記センサワイヤの変化に対して、前記対地作業機の昇降速度を、下降側が少しで上昇側が大きく昇降するように設定でき、前記対地作業機の駆動負荷の急増（過負荷運転）などを抑制できる。
　請求項６に係る発明によれば、前記対地作業機を水平制御する油圧ローリングシリンダと、前記対地作業機の左右傾斜を検出するローリングセンサを備え、前記ローリングシリンダのシリンダヘッドにチェックバルブと油圧絞り弁を設けたものであるから、前記ローリングシリンダ毎に、前記チェックバルブと油圧絞り弁の性能を確保できる。油路構造を低コストに構成できる。前記対地作業機の自然降下をシリンダ仕組みで保障できる。仕様が異なる複数の機種毎に、各仕様に応じて性能が最適化された油圧ローリングバルブを特別に構成する必要がなく、水平自動制御構造の簡略化または製造コストの低減などを容易に達成できる。
　請求項７に係る発明によれば、前記ローリングシリンダのシリンダヘッドに、前記チェックバルブ及び油圧絞り弁を内蔵させると共に、前記ローリングシリンダのピストンロッドが配置されるロッド側シリンダ室に圧油を出入させるロッド側ポートを備え、前記ローリングシリンダのシリンダヘッドに前記ロッド側ポートを設けたものであるから、前記ローリングシリンダの外観形状をシンプルに形成できるものでありながら、前記ローリングシリンダ毎に、前記チェックバルブと油圧絞り弁の性能を確保できる。
　請求項８に係る発明によれば、作業車両のリフトアームに前記ローリングシリンダを連結させ、前記リンク機構に向けて前記ローリングシリンダのピストンロッドを下向きに突出させると共に、前記ローリングシリンダのピストンロッドが配置されるロッド側シリンダ室に圧油を出入させるロッド側ポートと、前記ローリングシリンダのボトム側シリンダ室に圧油を出入させるボトム側ポートを、前記ローリングシリンダのシリンダヘッドに配置させる一方、前記ロッド側シリンダ室に油路パイプの一端側を連通させ、前記シリンダヘッドに内設される前記チェックバルブと油圧絞り弁に、前記油路パイプの他端側を連通させるように構成したものであるから、前記ローリングシリンダの外観形状をシンプルに形成できるものでありながら、前記ローリングシリンダ毎に、前記チェックバルブと油圧絞り弁の性能を確保できる。特に、前記ローリングシリンダからピストンロッドを下向きに突出させる構造では、前記ローリングシリンダ上端側のシリンダヘッド側に集中させて油圧ホースを配管でき、作業車両のリフトアーム側の高位置に油圧ホースを簡単に支持できる。 
第１実施形態を示すトラクタの側面図である。 同平面図である。 作業機用昇降機構の左側面図である。 同右側面図である。 同平面図である。 図３の要部拡大説明図である。 作業機用昇降機構の底面図である。 ロータリ耕耘機の左側説明図である。 図７の要部拡大説明図である。 第２実施形態を示す作業機用昇降機構の左側面図である。 図１０の要部拡大説明図である。 作業機用昇降機構の右側面図である。 同平面図である。 同底面図である。 同左側面断面図である。 同背面断面図である。 油圧ローリングシリンダの断面図である。 油圧ローリングシリンダの拡大断面図である。 油圧ローリングシリンダの部分断面図である。 油圧回路である。 姿勢制御回路図である。 図２１のフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は農作業用トラクタ及びロータリ耕耘機の側面図、図２は同平面図である。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図１、図２に示す如く、前記トラクタ１における走行機体２は左右一対の前車輪３と左右一対の後車輪４とで支持されている。走行機体２の前部に搭載したディーゼルエンジン５にて後車輪４及び前車輪３を駆動して、トラクタ１は前進走行または後進走行する。ディーゼルエンジン５の上方側は、開閉可能なボンネット６にて覆われる。また、走行機体２の上面のうちボンネット６の後方には運転部７が設置される。オペレータが座乗する操縦座席８と、前車輪３を操向操作する操縦ハンドル９とが運転部７に設置されている。また、運転部７には、オペレータが搭乗する搭乗ステップ１０が設けられている。オペレータが乗降する乗降ステップ１１を、搭乗ステップ１０の左側に設けている。
　また、図１～図４に示す如く、前記走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、ディーゼルエンジン５の後部に固定するクラッチハウジング１５と、ミッションケース１６により構成される。ディーゼルエンジン５の回転をミッションケース１６にて変速して、後車輪４または前車輪３に伝達する。加えて、ミッションケース１６の左右側面から外向きに後車軸ケース１７を突出させ、後車軸ケース１７に後車輪４を取付ける。後車軸ケース１７にロプスフレーム１８を立設させると共に、ミッションケース１６前部上面の操縦座席８とロプスフレーム１８の間に燃料タンク１９を搭載する。
　さらに、図１～図４に示す如く、ミッションケース１６の後部上面には、対地作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動するための油圧昇降機構２０が搭載される。ミッションケース１６の後部に、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構２３を設け、３点リンク機構２３を介してミッションケース１６にロータリ耕耘機２４を昇降可能に装着させる。左右ロワーリンク２１の前端側は、ミッションケース１６の後部の左右側面にロワーリンクピン２５を介して回動可能に連結している。トップリンク２２の前端側は、油圧昇降機構２０の後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピン２７を介して連結している。さらに、ロータリ耕耘機２４にＰＴＯ駆動力を伝達するＰＴＯ軸２８を備え、ミッションケース１６の後側面から後向きに突出するようにＰＴＯ軸２８を設けている。
　加えて、油圧昇降機構２０には、１対の左右リフトアーム２９が設置されている。進行方向に向かって左側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とが、左リフトロッド３０を介して連結されている。油圧昇降機構２０にて左右リフトアーム２９を昇降駆動して、ロータリ耕耘機２４を昇降動させるように構成している。また、進行方向に向かって右側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、右リフトロッドを形成する複動形の油圧ローリングシリンダ３２及びピストンロッド３３を介して連結されている。油圧ローリングシリンダ３２を作動制御して、ロータリ耕耘機２４の左右傾斜角度を調節して水平に支持するように構成している。
　図１、図２、図８に示す如く、ロータリ耕耘機２４は、横長筒状のメインビーム３６と、メインビーム３６の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェンケース３７及び軸受板３８と、チェンケース３７及び軸受板３８の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸３９と、耕耘爪軸３９に放射状にて着脱可能に取付く複数の耕耘爪４０と、耕耘爪４０の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４１と、耕耘爪４０の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４２と、耕耘爪４０の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３と、メインビーム３６に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４４等を有する。ＰＴＯ軸２３からの動力が耕耘爪軸３９に伝えられ、耕耘爪４０を反時計方向に回転させて、圃場の耕土を耕起すると共に、耕耘爪４０から耕耘リヤカバー４３の後方に排出される耕土量が制限され、耕土表面が耕耘リヤカバー４３にて均平に均される。なお、耕深調節ハンドル４５の手動操作にて、ロータリ耕耘機２４の対地姿勢を、前傾姿勢または後傾姿勢に変化させて、耕耘爪４０による耕耘深さを変更可能に構成している。 
　図１、図８に示す如く、メインビーム３６の左右中央部には、ＰＴＯ軸２３からの駆動力を入力するためのギヤケース４６が配置されている。ＰＴＯ軸２３からの動力がギヤケース４６から耕耘爪軸３９に伝えられ、耕耘爪４０を図８において反時計方向に回転させて、圃場の耕土を耕起する。
　図８に示す如く、耕耘上面カバー４１の後端部には、枢着軸４７を介して耕耘リヤカバー４３の前端側を連結している。走行機体１の幅方向に長い耕耘上面カバー４１の上面の後部には、後傾姿勢の一対の左右ハンガーフレーム４８が立設されている。耕耘リヤカバー４３の上面の後端側と左右ハンガーフレーム４８とは、１対の左右ハンガー機構４９を介して上下動可能に連結されている。各ハンガーフレーム４８の上端部には、受圧軸体４８ａが水平軸線（中心線）回りに回動可能に配置されている。
　また、各ハンガー機構４９における細長い丸棒形のハンガーロッド５０は、受圧軸体４８ａに水平軸線（中心線）と直交する方向に摺動可能に貫通している。ハンガーロッド５０の下端部は、支軸５３を介して、耕耘リヤカバー４３の後部上面のブラケット５４に回動自在に連結されている。ハンガーロッド５０の上端側には、下降規制ピン５１が設けられ、受圧軸体４８ａと下降規制ピン５１の間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の下降規制板５２がハンガーロッド５０の軸線方向に摺動可能に被嵌されている。また、ハンガーロッド５０の下部側（支軸５３より上側）には、上昇規制ピン５５が配置され、受圧軸体４８ａと上昇規制ピン５５との間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の上下座板５６，５７を介して、耕耘リヤカバー４３に鎮圧力を付与するための鎮圧用圧縮バネ５８が被嵌されている。
　この構成により、ロータリ耕耘機２４が地表面から離れた高さに持上げられたときには、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに下方側に回動し、下降規制ピン５１が下降規制板５２に当接し、下降規制板５２が受圧軸体４９に当接し、耕耘リヤカバー４３がこの後端側を最下降させた姿勢に維持される。一方、ロータリ耕耘機２４が耕地上面に降ろされて、耕耘爪４０が着地している耕耘作業状態では、耕耘リヤカバー４３の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて枢着軸４７回りに上方に回動する。また、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに上方に回動したとき、上昇規制ピン５５及び下座板５７を介して鎮圧用圧縮バネ５８が圧縮されて、耕耘リヤカバー４３の後端側の上方への回動が鎮圧用圧縮バネ５８の付勢力にて規制される。そのため、耕耘爪４０から耕耘リヤカバー４３の後方に排出される耕土量が制限され、耕土表面が耕耘リヤカバー４３にて均平に均される。
　なお、図１及び図２に示す如く、操縦ハンドル９が配置される操縦コラム６０を備え、操縦コラム６０の右側下方に左右ブレーキペダル６１が配置される。また、操縦コラム６０の左側下方に走行クラッチペダル６２が配置される。操縦座席８の右側方には、作業機昇降レバー６３と、走行主変速レバー６４が配置される。操縦座席８の左方には、走行副変速レバー６５が配置される。操縦座席８の右側前方には、左右後車輪４の差動駆動をロックするデフロックペダル６６が配置される。操縦座席８の後方側で、油圧昇降機構２０の上面側には、走行機体２の左右傾動を検出する振り子構造のローリングセンサ６７が配置される。
　次いで、図３～図７に示す如く、油圧昇降機構２０は、油圧昇降シリンダ７１を設ける油圧ケース７２を備え、昇降シリンダ７１内にピストン７３を摺動可能に配置すると共に、油圧ケース７２にリフティングシャフト７４を介して左右のリフトアーム２９の基端部を回動可能に設ける。そして、ピストン７３とリフティングシャフト７４を、連接棒７５と受圧アーム７６にて連結させるものであり、連接棒７５、受圧アーム７６、リフティングシャフト７４を介してリフトアーム２９にピストン１５の摺動を伝えて、リフトアームの先端側を上下回動すべく構成している。
　また、昇降シリンダ７１を作動制御する昇降バルブ８１を備える。油圧ケース７２の下面側に昇降バルブ８１を固着する。ディーゼルエンジン５にて駆動する油圧ポンプ（図示省略）に、昇降バルブ８１を介して、昇降シリンダ７１を油圧接続させている。なお、昇降バルブ８１のスプール８２にて昇降シリンダ７１の作動油が「上げ」「中立」「下げ」と切換えられる。
　昇降バルブ８１のスプール８２には復動バネ８３が介装されており、スプール８２が突出方向、即ち「下げ」の方向に付勢されている。スプール８２の先端に押し杆８４の一端側が接当しており、押し杆８４の他端側に支点軸体８５を介して連接リンク体８６の中間部が回動可能に軸支されている。油圧ケース７２に設けた受筒体８７に押し杆８４の中間部を摺動自在に支持する。即ち、油圧ケース７２に受筒体８７を介して押し杆８４を摺動自在に配置する。
　また、作業機昇降レバー６３を軸支する昇降操作軸８８と、フィードバックリンク機構８９を介してリフトアーム２９に連結させるフィードバック軸９０を、油圧ケース７２の対向側面に回動可能に軸支する。なお、昇降操作軸８８と、フィードバック軸９０を、同一軸心線上に配置すると共に、リフティングシャフト７４に固着するシャフトリンク９１と、フィードバック軸９０に固着する軸リンク９２を、フィードバックロッド９３にて連結して、フィードバックリンク機構８９を形成する。
　図９に示す如く、昇降操作軸８８に操作アーム９４の基端側を一体的に固着し、操作アーム９４の先端側に操作ピン体９５を固着すると共に、フィードバック軸９０に復帰アーム９６の基端側を一体的に固着し、復帰アーム９６の先端側に復帰ピン体９７を固着する。連接リンク体８６の両端側に操作ピン体９５と復帰ピン体９７を当接させ、作業機昇降レバー６３の下降操作（スプール８２下げ動作）にてリフトアーム２９が下降作動したとき、フィードバックリンク機構８９にてスプール８２を中立（油圧停止）位置に復帰させ、作業機昇降レバー６３の下降操作位置にロータリ耕耘機２４を支持させる一方、作業機昇降レバー６３の上昇操作（スプール８２上げ動作）にてリフトアーム２９が上昇作動したとき、フィードバックリンク機構８９にてスプール８２を中立（油圧停止）位置に復帰させ、作業機昇降レバー６３の上昇操作位置にロータリ耕耘機２４を支持させるように構成している。
　また、図７、図９に示す如く、支点軸体８５に耕耘深さ規制リンク体９８の中間部を回動可能に軸支すると共に、後述する耕耘深さ検出軸１２４に規制アーム９９の基端側を一体的に固着し、規制アーム９９の先端側に規制ピン体１００を固着する。耕耘深さ規制リンク体９８の一端側に規制ピン体１００を係止させ、耕耘リヤカバー４３の昇降動に連動して後述するセンサ入力規制体１１２を介して耕耘深さ規制リンク体９８を回動させ、耕耘リヤカバー４３の耕耘深さ検出結果に基づき、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さが自動的に制御されるように構成している。なお、耕耘リヤカバー４３が最大上昇（最大耕耘深さ）位置に持上げられたとき、油圧ケース７２の規制壁部７２ａに耕耘深さ規制リンク体９８の他端側が当接し、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さが制限されるように構成している。
　さらに、図３、図６～図９に示す如く、対地作業機としてのロータリ耕耘機２４の耕耘深さを検出する対地作業センサとしての耕耘リヤカバー４３に連結させるセンサワイヤ１１１を備え、センサワイヤ１１１にて耕耘リヤカバー４３（対地作業センサ）角度を検出する。耕耘リヤカバー４３にセンサワイヤ１１１の一端側を連結させると共に、仲介リンク１１０にセンサワイヤ１１１の他端側を連結させる。下降側吸収バネ１１３を介して仲介リンク１１０にセンサ入力ロッド１１４の一端側を連結させる。センサワイヤ１１１引張側にセンサ入力ロッド１１４を下降側吸収バネ１１３にて弾圧している。
　また、図６に示す如く、昇降バルブ８１が操作されるフィードバック軸９０とセンサワイヤ１１１の連結途中にセンサ入力規制体１１２を設ける。後述する耕耘深さ設定レバー１２６に連結させるセンサリンク１１５と、センサリンク１１５に調節ネジ１１６を介して連結する調節リンク１１７にて、センサ入力規制体１１２を分割形成している。フィードバック軸９０に耕耘深さ検出軸１２４を被嵌させ、耕耘深さ検出軸１２４に連係リンク１１８の基端側を設け、センサ入力ロッド１１４の他端側に連係リンク１１８の先端部を連結させると共に、連係リンク１１８の中間部に連係ピン体１１９を固着している。
　図６に示す如く、センサリンク１１５と調節リンク１１７間に連係ピン体１１９を遊嵌係合させると共に、調節ネジ１１６にてセンサリンク１１５と調節リンク１１７の間隔（連係ピン体１１９の遊嵌幅）を変更可能に連結して、センサ入力規制体１１２の規制幅を調整可能に構成している。センサワイヤ１１１引張側に連係リンク１１８を弾圧支持する復帰スプリング１２０を設け、センサリンク１１５側に連係ピン体１１９を復帰スプリング１２０にて当接支持するように構成している。即ち、センサリンク１１５と調節リンク１１７にて、センサ入力規制体１１２を分割形成し、センサ入力規制体１１２の規制幅であるセンサリンク１１５と調節リンク１１７の間隔（連係ピン体１１９の移動幅）を調整可能に構成したもので、ロータリ耕耘機２４の昇降速度を容易に変更でき、昇降バルブ８１の応答性を向上できる。
　図９に示す如く、フィードバック軸９０に耕耘深さ設定軸１２５を被嵌させ、耕耘深さ設定軸１２５に耕耘深さ設定レバー１２６の基端側を設け、耕耘深さ設定軸１２５に設定アーム１２７の基端側を一体的に固着し、設定アーム１２７の先端側に設定ピン体１２８を固着する。耕耘深さ規制リンク体９８の他端側に設定ピン体１２８を係止させ、耕耘深さ設定レバー１２６にて設定した耕耘深さに、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さが自動的に制御されるように構成している。
　また、図６に示す如く、耕耘深さ設定レバー１２６にセンサリンク１１５を連結させる耕耘深さ設定リンク機構１３１を備える。耕耘深さ設定ロッド１３２，１３３と、耕耘深さ設定リンク１３４，１３５と、中継軸１３６などにて、耕耘深さ設定リンク機構１３１を形成している。耕耘深さ設定レバー１２６にて設定した耕耘深さの規制幅内で、昇降シリンダ７１の作動油流量が制限され、ロータリ耕耘機２４の上昇または下降速度を制御可能に構成している。耕耘深さ設定ロッド１３３にターンバックル１３７を設け、伸縮調節可能に耕耘深さ設定ロッド１３３を形成し、耕耘深さ設定ロッド１３３の長さを調節して、センサリンク１１５と調節リンク１１７の規制域（上げ規制域と下げ規制域のバランス）を変更できる。即ち、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御において、例えば、ロータリ耕耘機２４の下げを小幅にし、ロータリ耕耘機２４の上げを大幅にし、下げ側が少しで上げ側が大きくなるように、ロータリ耕耘機２４を昇降させることが可能になる。
　上記の構成により、耕耘リヤカバー４３が上げ側に急激に変位して、センサワイヤ１１１が大きく弛んだとき、センサリンク１１５と調節リンク１１７間で連係ピン体１１９が移動する一方、耕耘リヤカバー４３が下げ側に急激に変位して、センサワイヤ１１１が大きく引張られたとき、下降側吸収バネ１１３が圧縮される。即ち、耕耘リヤカバー４３が上げ側または下げ側に急激に変位しても、耕耘リヤカバー４３の昇降動に基づいた昇降バルブ８１のスプール８２操作量が規制され、昇降バルブ８１にて制御される昇降シリンダ７１の作動油流量が制限され、作動油流量が少量の範囲で昇降シリンダ７１が作動し、ロータリ耕耘機２４が急激に上昇または下降するのを防止できる。ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御のハンチング（不安定な制御動作）を低減できる。
　耕耘リヤカバー４３の急激な変位に対して、連係リンク１１８とフィードバック軸９０を介して連接リンク体８６が緩慢に作動し、昇降シリンダ７１の昇降速度が遅い範囲で、耕耘リヤカバー４３の昇降動に基づき、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さが自動的に制御され、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さが設定深さに維持される。調節ネジ１１６操作にてセンサリンク１１５と調節リンク１１７の間隔を変更して、昇降シリンダ７１の昇降速度の規制範囲（規制幅）を調整でき、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御における昇降速度をコントロールして、耕耘深さ自動制御の応答性を可変できる。
　次いで、図１０～図１５を参照して、第２実施形態の油圧昇降機構２０を説明する。上記した第１実施形態のセンサ入力規制体１１２（センサリンク１１５、調節リンク１１７）に代えて、第２実施形態では、センサ入力規制体１１２としてセンサ入力規制リンク２１１を備え、耕耘深さ検出軸１２４にセンサ入力規制リンク２１１を設けている。センサ入力規制リンク２１１に入力規制孔２１１ａを形成し、連係ピン体１１９を遊嵌係合させると共に、センサ入力規制リンク２１１に耕耘深さ設定ロッド１３３を連結する。そして、第１実施形態と同様に、耕耘リヤカバー４３が上げ側に急激に変位して、センサワイヤ１１１が大きく弛んだとき、入力規制孔２１１ａ内で連係ピン体１１９が移動する一方、耕耘リヤカバー４３が下げ側に急激に変位して、センサワイヤ１１１が大きく引張られたとき、下降側吸収バネ１１３が圧縮されるものであり、ロータリ耕耘機２４が急激に上昇または下降するのを防止して、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御のハンチング（不安定な制御動作）などを低減している。
　図１、図６、図１１に示す如く、前車輪３及び後車輪４にて走行自在に支持された作業車両としてのトラクタ１に、リンク機構２３を介して対地作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降可能に装着すると共に、ロータリ耕耘機２４を昇降動する油圧昇降シリンダ７１及び昇降バルブ８１と、ロータリ耕耘機２４の対地作業センサとしての耕耘リヤカバー４３角度を検出するセンサワイヤ１１１を備えてなる作業機の姿勢制御装置において、昇降バルブ８１とセンサワイヤ１１１の連結途中にセンサ入力規制体１１２を設けている。したがって、耕耘リヤカバー４３の角度検出量の規制にて昇降バルブ８１切換範囲を規制でき、油圧昇降シリンダ７１の昇降速度が遅い領域で耕耘深さを制御でき、ハンチングを防止できる。例えば、対地作業機としてロータリ耕耘機２４を装着する場合、耕耘リヤカバー４３（対地作業センサ）の上下回動の検出結果に基づいて油圧昇降バルブ８１を切換え、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さを一定に維持する耕深自動制御を行う構造において、耕耘リヤカバー４３が急激に大きく変位しても、油圧昇降バルブ８１による油圧昇降シリンダ７１の作動油流量が大きく変化することがなく、耕深自動制御幅を適正に維持できる。また、耕耘リヤカバー４３の上下回動を電気的に検出して、その検出結果に基づいて電磁式の油圧昇降バルブを切換える構造、または油圧昇降バルブ８１と別に耕深自動制御用の特別な油圧バルブを設ける構造に比べ、耕深自動制御構造を簡単に簡略化できると共に、耕深自動制御構造の製造コストを容易に低減できる。
　図６、図１１に示す如く、昇降バルブ８１にセンサワイヤ１１１を連結するセンサ入力ロッド１１４を備える構造であって、センサワイヤ１１１引張り側にセンサ入力ロッド１１４を下降側吸収バネ１１３にて弾圧するように構成している。したがって、ロータリ耕耘機２４（リヤカバー４３）の大きな変位量の影響を低減できる。例えば、センサワイヤ１１１が引張り側に大きく変化したとき、センサ入力ロッド１１４が弾圧力に抗して変位して、センサワイヤ１１１の急変を吸収できる一方、センサワイヤ１１１が弛み側に大きく変化したとき、センサ入力規制体１１２にて前記センサワイヤ１１１の急変を吸収できるから、センサ入力規制体１１２の構造を簡略化できる。
　図６、図１１に示す如く、対地作業機としてロータリ耕耘機２４を設けると共に、耕耘深さを設定するための耕耘深さ設定具としての耕耘深さ設定レバー１２６を備える構造であって、耕耘深さ設定レバー１２６に前記センサ入力規制体１１２を連結させている。したがって、耕耘深さ設定レバー１２６の設定深さの規制幅内でロータリ耕耘機２４の昇降速度を制御できる。耕耘深さ設定レバー１２６の設定深さ操作に関わらず、常に昇降速度が遅い領域で耕耘深さを制御できる。
　図６、図１１に示す如く、耕耘深さを設定するための耕耘深さ設定具としての耕耘深さ設定レバー１２６を備える構造であって、耕耘深さ設定レバー１２６にセンサ入力規制体１１２を連結させる耕耘深さ設定ロッド１３３を設け、耕耘深さ設定ロッド１３３を伸縮可能に形成し、センサ入力規制体１１２の規制幅を調整可能に構成している。したがって、センサ入力規制体１１２の規制域（上昇側規制域と下降側規制域のバランス）を簡単に変更でき、昇降バルブ８１の応答性を向上できる。例えば、センサワイヤ１１１の変化に対して、ロータリ耕耘機２４の昇降速度を、下降側が少しで上昇側が大きく昇降するように設定でき、ロータリ耕耘機２４の駆動負荷の急増（過負荷運転）などを抑制できる。
　次いで、図１７～図２０を参照して、油圧ローリングシリンダ３２と油圧回路の構造を説明する。図２０に示す如く、油圧昇降機構２０は、左右リフトアーム２９を昇降駆動する昇降シリンダ７１と、昇降シリンダ７１を作動制御する昇降バルブ８１を備える。作業機昇降レバー６３の操作にて昇降バルブ８１を切換えて、昇降シリンダ７１を作動させ、ロータリ耕耘機２４を昇降動させるように構成している。また、ローリングシリンダ３２を作動制御する電磁式の油圧ローリングバルブ１８１を備える。ローリングバルブ１８１は、左傾ソレノイド１８２と右傾ソレノイド１８３を有する。ローリングセンサ６７の検出結果に基づき、左傾ソレノイド１８２または右傾ソレノイド１８３を励磁して、ローリングバルブ１８１を切換え、ローリングシリンダ３２を作動し、ロータリ耕耘機２４を対地水平に支持するように構成している。
　さらに、図２０に示す如く、ディーゼルエンジン５にて駆動される油圧ポンプ１８４に、分流弁１８５を介して、昇降バルブ８１と、ローリングバルブ１８１を油圧接続させる。加えて、ローリングシリンダ３２のロッド側シリンダ室１８６とボトム側シリンダ室１８７に油路１８８，１８９を介してローリングバルブ１８１を油圧接続させると共に、ローリングバルブ１８１とロッド側シリンダ室１８６間の油路１８８に、並列に設けるチェックバルブ１９０と油圧絞り弁１９１を組込み、チェックバルブ１９０と油圧絞り弁１９１にて油路１８８の油圧流量を調節して、ピストンロッド３３が下向きに設けられたローリングシリンダ３２の往動と復動の性能を最適化するように構成している。
　一方、図４、図１７～図１９に示す如く、リフトアーム２９にリフトピン１９２を介してローリングシリンダ３２の吊下げ部１９３を連結させ、ロワーリンク２１（リンク機構２３）に向けてローリングシリンダ３２のピストンロッド３３を下向きに突出させる。ローリングシリンダ３２のシリンダチューブ１９４にピストン本体１９５を摺動可能に内挿させ、ピストン本体１９５の一側にピストンロッド３３の一端側（上端側）を締結固定させる。シリンダチューブ１９４内部に、ピストン本体１９５を介して、ロッド側シリンダ室１９６とボトム側シリンダ室１９７を形成している。
　また、ローリングシリンダ３２のシリンダヘッド２２３に吊下げ部１９３を一体的に固着すると共に、ロッド側シリンダ室１９６に圧油を出入させるロッド側ポート２２１と、ボトム側シリンダ室１９７に圧油を出入させるボトム側ポート２２２を、シリンダヘッド２２３に配置させる。ロッド側ポート２２１とボトム側ポート２２２に、油圧ホースジョイント体２２４，２２５をそれぞれ設け、油圧ローリングバルブ１８１の各油路１８８，１８９に各油圧ホースジョイント体２２４，２２５をそれぞれ接続させる。
　さらに、ロッド側シリンダ室１９６のシリンダポート体２２６に油路パイプ２２７の一端側を連結させ、ロッド側シリンダ室１９６に油路パイプ２２７の一端側を連通させる。一方、シリンダヘッド２２３に油路パイプ２２７の他端側を連結させると共に、シリンダヘッド２２３に、プラグ２２８を介して圧力調整弁体２２９を内設する。圧力調整弁体２２９にて、チェックバルブ１９０と、チェックバルブ１９０に開設する油圧絞り弁１９１を形成する。チェックバルブ１９０の背圧側に、連絡油路２３０を介して油路パイプ２２７の他端側を連通させ、油圧ポンプ１８４の圧油を、油圧ローリングバルブ１８１とチェックバルブ１９０を介して、ロッド側シリンダ室１８６に供給させる一方、ロッド側シリンダ室の圧油を、油圧絞り弁１９１と油圧ローリングバルブ１８１を介して、作動油タンクであるミッションケース１６に戻すように構成している。
　次いで、図２１に示す如く、マイクロコンピュータにて形成する姿勢制御コントローラ２３４を備える。ロータリ耕耘機２４の対地傾斜角度を設定する傾斜設定ダイヤル２３５と、トラクタの移動速度を検出する車速センサ２３６と、ＰＴＯ軸２８の回転速度を検出するＰＴＯ回転センサ２３７と、リフトアームの昇降角度を検出するリフト角センサ２３８と、前記ローリングセンサ６７を、姿勢制御コントローラ２３４に入力接続させる。一方、左傾ソレノイド１８２と右傾ソレノイド１８３を、姿勢制御コントローラ２３４に出力接続させる。
　そして、図２２のフローチャートに示す如く、ローリングセンサ６７が検出する傾斜角を読み込むと共に、傾斜設定ダイヤル２３５値と、車速センサ２３６値と、ＰＴＯ回転センサ２３７値と、リフト角センサ２３８値を読み込む。傾斜設定ダイヤル２３５値と、車速センサ２３６値と、ＰＴＯ回転センサ２３７値と、リフト角センサ２３８値に基づき、ロータリ耕耘機２４の対地傾斜角度を演算し、ロータリ耕耘機２４の対地傾斜角度が傾斜設定ダイヤル２３５値と一致しないとき、ロータリ耕耘機２４の左傾または右傾を判断して、左傾ソレノイド１８２または右傾ソレノイド１８３を励磁し、油圧ローリングバルブ１８１を切換え、ロータリ耕耘機２４の対地傾斜角度（左右傾斜角度）を修正する。
　図１、図５～図２０に示す如く、前車輪３及び後車輪４にて走行自在に支持された作業車両としてのトラクタ１に、リンク機構２３を介して対地作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降可能に装着すると共に、ロータリ耕耘機２４を水平制御する油圧ローリングシリンダ３２と、ロータリ耕耘機の左右傾斜を検出するローリングセンサ６７を備えてなる農作業機の姿勢制御装置において、ローリングシリンダ３２のシリンダヘッド２２３にチェックバルブ１９０と油圧絞り弁１９１を設けている。したがって、ローリングシリンダ３２毎に、チェックバルブ１９０と油圧絞り弁１９１の性能を確保できる。油路構造を低コストに構成できる。ロータリ耕耘機２４の自然降下をシリンダ仕組みで保障できる。仕様が異なる複数の機種毎に、各仕様に応じて性能が最適化された油圧ローリングバルブ１８１を特別に構成する必要がなく、水平自動制御構造の簡略化または製造コストの低減などを容易に達成できる。
　図５～図２０に示す如く、ローリングシリンダ３２のシリンダヘッド２２３に、チェックバルブ１９０及び油圧絞り弁１９１を内蔵させると共に、ローリングシリンダ３２のピストンロッド３３が配置されるロッド側シリンダ室１９６に圧油を出入させるロッド側ポート２２１を備え、ローリングシリンダ３２のシリンダヘッド２２３にロッド側ポート２２１を設けている。したがって、ローリングシリンダ３２の外観形状をシンプルに形成できるものでありながら、ローリングシリンダ３２毎に、チェックバルブ１９０と油圧絞り弁１９１の性能を確保できる。
　図５～図２０に示す如く、トラクタ１のリフトアーム２９にローリングシリンダ３２を連結させ、リンク機構２３に向けて前記ローリングシリンダ３２のピストンロッド３３を下向きに突出させると共に、ローリングシリンダ３２のピストンロッド３３が配置されるロッド側シリンダ室１９６に圧油を出入させるロッド側ポート２２１と、ローリングシリンダ３２のボトム側シリンダ室１９７に圧油を出入させるボトム側ポート２２２を、ローリングシリンダ３２のシリンダヘッド２２３に配置させる一方、ロッド側シリンダ室１９６に油路パイプ２２７の一端側を連通させ、シリンダヘッド２２３に内設される前記チェックバルブ１９０と油圧絞り弁１９１に、油路パイプ２２７の他端側を連通させるように構成している。したがって、ローリングシリンダ３２の外観形状をシンプルに形成できるものでありながら、ローリングシリンダ３２毎に、チェックバルブ１９０と油圧絞り弁１９１の性能を確保できる。特に、ローリングシリンダ３２からピストンロッド３３を下向きに突出させる構造では、ローリングシリンダ３２上端側のシリンダヘッド２２３側に集中させて油圧ホースを配管でき、トラクタ１のリフトアーム２９側の高位置に油圧ホースを簡単に支持できる。
１　トラクタ（作業車両）
３　前車輪
４　後車輪
２３　３点リンク機構
２４　ロータリ耕耘機（対地作業機）
３２　ローリングシリンダ
３３　ピストンロッド
４３　耕耘リヤカバー（対地作業センサ）
６７　ローリングセンサ
７１　昇降シリンダ
８１　昇降バルブ
１１１　センサワイヤ
１１２　センサ入力規制体
１１４　センサ入力ロッド
１３３　耕耘深さ設定ロッド
１８１　油圧ローリングバルブ
１９０　チェックバルブ
１９１　油圧絞り弁
１９６　ロッド側シリンダ室
１９７　ボトム側シリンダ室
２１１　センサ入力規制リンク（センサ入力規制体）
２２１　ロッド側ポート
２２２　ボトム側ポート
２２３　シリンダヘッド
２２７　油路パイプ

Claims (8)

  1. 　前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、リンク機構を介して対地作業機を昇降可能に装着すると共に、前記対地作業機を昇降動する油圧昇降シリンダ及び昇降バルブと、前記対地作業機の対地作業センサ角度を検出するセンサワイヤを備えてなる作業機の姿勢制御装置において、
    　前記昇降バルブとセンサワイヤの連結途中にセンサ入力規制体を設けたことを特徴とする作業機の姿勢制御装置。
  2. 　前記センサ入力規制体を分割形成し、前記センサ入力規制体の規制幅を調整可能に構成したことを特徴とする請求項１に記載の作業機の姿勢制御装置。
  3. 　前記昇降バルブにセンサワイヤを連結するセンサ入力ロッドを備える構造であって、前記センサワイヤ引張側に前記センサ入力ロッドを弾圧するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の作業機の姿勢制御装置。
  4. 　前記対地作業機としてロータリ耕耘機を設けると共に、耕耘深さを設定するための耕耘深さ設定具を備える構造であって、前記耕耘深さ設定具に前記センサ入力規制体を連結させたことを特徴とする請求項１に記載の作業機の姿勢制御装置。
  5. 　耕耘深さを設定するための耕耘深さ設定具を備える構造であって、前記耕耘深さ設定具に前記センサ入力規制体を連結させる耕耘深さ設定ロッドを設け、前記耕耘深さ設定ロッドを伸縮可能に形成し、前記センサ入力規制体の規制幅を調整可能に構成したことを特徴とする請求項１に記載の作業機の姿勢制御装置。
  6. 　前記対地作業機を水平制御する油圧ローリングシリンダと、前記対地作業機の左右傾斜を検出するローリングセンサを備え、
    　前記ローリングシリンダのシリンダヘッドにチェックバルブと油圧絞り弁を設けたことを特徴とする請求項１に記載の作業機の姿勢制御装置。
  7. 　前記ローリングシリンダのシリンダヘッドに、前記チェックバルブ及び油圧絞り弁を内蔵させると共に、前記ローリングシリンダのピストンロッドが配置されるロッド側シリンダ室に圧油を出入させるロッド側ポートを備え、前記ローリングシリンダのシリンダヘッドに前記ロッド側ポートを設けたことを特徴とする請求項６に記載の作業機の姿勢制御装置。
  8. 　前記作業車両のリフトアームに前記ローリングシリンダを連結させ、前記リンク機構に向けて前記ローリングシリンダのピストンロッドを下向きに突出させると共に、前記ローリングシリンダのピストンロッドが配置されるロッド側シリンダ室に圧油を出入させるロッド側ポートと、前記ローリングシリンダのボトム側シリンダ室に圧油を出入させるボトム側ポートを、前記ローリングシリンダのシリンダヘッドに配置させる一方、前記ロッド側シリンダ室に油路パイプの一端側を連通させ、前記シリンダヘッドに内設される前記チェックバルブと油圧絞り弁に、前記油路パイプの他端側を連通させるように構成したことを特徴とする請求項６に記載の作業機の姿勢制御装置。
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