CN109854554B - 一种拖拉机后悬挂装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拖拉机后悬挂装置及其控制方法，拖拉机的左提升油缸与左下拉杆连接，左下拉杆通过左测力销轴与农具的左挂接点挂接，拖拉机的右提升油缸与右下拉杆连接，右下拉杆通过右测力销轴与农具的右挂接点挂接，拖拉机的上提升油缸与农具的上挂接点挂接；上提升油缸上设有第一姿态传感器，右下拉杆设有第二姿态传感器；拖拉机上设有霍尔传感器和雷达测速仪；控制器接收并分析左测力销轴、右测力销轴、第一姿态传感器、第二姿态传感器、霍尔传感器和雷达测速仪发送的数据；液压阀组基于分析结果以控制左提升油缸、右提升油缸和上提升油缸的动作。该拖拉机后悬挂装置实时分析拖拉机后悬挂装置工况，优化控制上述油缸的伸缩量和压力。

Description

一种拖拉机后悬挂装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种拖拉机后悬挂装置及其控制方法。

背景技术

农具通过液压悬挂装置挂结在拖拉机上，组成后悬挂机组，悬挂机组改变了拖拉机和农具之间的受力关系，工作中能将部分农具重量、工作阻力和前轮载荷转移到拖拉机驱动轮上，从而增加驱动轮垂直载荷，改善拖拉机附着性能，有利于牵引力的发挥，提高机组的生产率。

拖拉机驱动轮加载机构按照调节方式可分为调杆式和液压式两种。调杆式加载机构通过调节上拉杆两端铰接点高度，改变悬挂机构瞬心的位置，达到增加驱动轮垂直载荷的目的。具有力、位调节的拖拉机液压悬挂系统，上拉杆前端铰接点有三个连接孔。部分农具的上、下悬挂点也有调节孔位，通过连接各种不同的调节孔位改变农具受力瞬心的位置，调节驱动轮的加载量和农具的入土力矩。上拉杆两端铰接点的连接高度通常根据农具的受力、土壤坚实度和驱动轮加载要求等因素进行适当的选择。通常进行农具高度调节时，把上拉杆前端连接于下孔，后端连接机具上孔，入土力矩相应减少，驱动轮加载增加；力调节工作时，上拉杆前端连接在中孔；重型农具浅耕时，上拉杆前端连接在上孔孔，后端连接在下孔，下拉杆后端连接在下孔。

液压加载机构又称压力调节，基本原理是在农具入土和限深轮着地后，使油缸保持一定的压力，因而农具有向上提升的趋势，减少限深轮或入土部件垂直分力，不影响作业深度，增加驱动轮的垂直载荷。通过改变提升油缸系统压力，相应地改变驱动轮加载程度。根据油压保持的方式不同，液压加载机构可分为动压式和静压式两种。动压式加载机构利用节流法保持油缸压力，改变节流孔眼的开度来调节油缸压力；静压式加载机构利用调压机构调节蓄能器所保持的油压来保持油缸压力，进而调节驱动轮轴的载荷。

拖拉机悬挂机组一是依靠改变三点悬挂上下联结点位置调杆式，二是通过蓄能器静压调节或者节流法动压调节保持增加驱动轮加载，对于驱动轮实时加载后的轴载荷、滑转率、功率消耗等指标优化结果没有量化，无法进行实时优化调节；二是悬挂机组耕深调节根据一种或多种参数综合调节农具作业深度，各种调整方式优点是调节方式简单，缺点是根据单一或综合两至三种指标间接被动调整，没有实现提升油缸实时调整来保持耕深；三是对于纵向尺寸偏长的大型联合作业机主要依靠人工经验调整上拉杆尺寸及两端挂结点孔位，保持农具前后水平或具有一定的俯仰角，前后水平及预应力无法得到保证，俯仰角无法实现实时调整，直接影响农具受力特性及拖拉机驱动轮加载。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种拖拉机后悬挂装置及其控制方法，旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，第一方面，本发明提供一种拖拉机后悬挂装置，包括：拖拉机后悬挂的左提升油缸与左下拉杆连接，所述左下拉杆通过左测力销轴与农具的左挂接点挂接，拖拉机后悬挂的右提升油缸与右下拉杆连接，所述右下拉杆通过右测力销轴与农具的右挂接点挂接，拖拉机后悬挂的上提升油缸与农具的上挂接点挂接；所述上提升油缸上设置有第一姿态传感器，所述左下拉杆或者右下拉杆设置有第二姿态传感器；所述拖拉机上设置有霍尔传感器和雷达测速仪；控制器接收并分析所述左测力销轴、所述右测力销轴、所述第一姿态传感器、所述第二姿态传感器、所述霍尔传感器以及所述雷达测速仪发送的数据，以获取分析结果；液压阀组基于所述分析结果以控制所述左提升油缸、所述右提升油缸以及所述上提升油缸的动作。

其中，所述拖拉机上还安装有油耗仪，所述控制器接收并分析所述油耗仪发送的数据，以获取油耗分析结果；所述控制器基于所述油耗分析结果以控制所述拖拉机的作业工况。

其中，所述液压阀组包括第一比例减压阀、第一电磁阀、第一溢流阀、第一压力计、液压泵、第二压力计、第二溢流阀、第二电磁阀、第二比例减压阀、单向阀、第三比例减压阀、油滤器、油箱以及第四比例减压阀；其中，所述液压泵的入口连接所述油箱的出油口，所述液压泵的第一出口分别连接所述第一溢流阀的进油口、所述第一电磁阀的进油口、所述第一比例减压阀的进油口，所述液压泵的第二出口分别连接所述第二溢流阀的进油口、所述第二电磁阀的进油口以及所述第二比例减压阀的进油口，所述第一溢流阀的出油口分别连接左提升油缸的出油口和右提升油缸的出油口，所述第二溢流阀的出油口连接上油缸的出油口；所述第一溢流阀的出油口、所述第一电磁阀的出油口、所述第一比例减压阀的回油口以及所述第三比例减压阀的回油口并联连接形成第一回油油路，所述第二溢流阀的出油口、所述第二电磁阀的出油口、所述第二比例减压阀的回油口以及所述第四比例减压阀的回油口并联连接以形成第二回油油路，所述第一回油油路和所述第二回油油路串联连接，形成第三回油油路，所述第三回油油路通过所述单向阀与所述油箱的进油口连接；所述液压泵的第三出口与所述第三比例减压阀的进油口连接，所述第三比例减压阀的出油口分别与左提升油缸的进油口和右提升油缸的进油口连接，所述液压泵的第四出口与所述第四比例减压阀的进油口连接，所述第四比例减压阀的出油口与上提升油缸的进油口连接。

其中，还包括第一压力计和第二压力计；所述液压泵的第一出口通过所述第一压力计和所述第一溢流阀的进油口连接，所述液压泵的第二出口通过所述第二压力计和所述第二溢流阀的进油口连接。

其中，还包括油滤器，所述单向阀通过所述油滤器与所述油箱的进油口连接。

第二方面，本发明提供一种包括上述拖拉机后悬挂装置的控制方法，包括：所述控制器接收并分析所述第二姿态传感器发送的数据以生成第二操作指令；所述液压阀组基于所述第二操作指令以控制所述左提升油缸和所述右提升油缸动作；

所述控制器接收并分析所述第一姿态传感器发送的数据以生成第一操作指令；所述液压阀组基于所述第一操作指令以控制所述上提升油缸的动作；

前轮轴载荷大于安全静载荷，所述控制器接收并分析所述霍尔传感器和所述雷达测速仪发送的数据以获取驱动轮滑转率；所述液压阀组基于所述驱动轮滑转率以控制所述左提升油缸、所述右提升油缸以及上提升油缸的动作。

其中，所述控制器接收并分析所述左测力销轴、所述右测力销轴、第一姿态传感器、所述第二姿态传感器以及所述第二压力计发送的数据以获取所述前轮轴载荷。

其中，还包括：所述控制器接收并分析所述油耗仪发送的数据以生成第三操作指令；所述控制器基于所述第三操作指令以控制所述拖拉机的作业工况。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明提供的一种拖拉机后悬挂装置及其控制方法，农具的耕深和俯仰角分别由左、右提升油缸与上提升油缸的伸缩量控制，拖拉机驱动轮动态载荷由左、右提升油缸与上提升油缸的回路压力控制，控制器通过液压阀组对实时滑转率、耕深以及农具前后倾角进行实时调整，拖拉机后悬挂装置有效地优化提高了载荷分布与作业工况；

本发明提供的一种拖拉机后悬挂装置的控制方法，控制器通过液压阀组对实时滑转率、耕深以及农具前后倾角进行实时调整，有效地优化提高了载荷分布与作业工控。

附图说明

图1为本发明实施例一种拖拉机后悬挂装置的结构示意图；

图2为本发明实施例一种拖拉机后悬挂装置的左视图；

图3为本发明实施例一种拖拉机后悬挂装置中液压阀组的原理示意图；

图4为本发明实施例一种拖拉机后悬挂装置的控制方法流程图；

图中：1：雷达测速仪；2：拖拉机；3：左提升油缸；4：左测力销轴；5：上提升油缸；6：农具；7：第三姿态传感器；8：第一姿态传感器；9：右测力销轴；10：第二姿态传感器；11：右提升油缸；12：霍尔传感器；13：油耗仪；14：液压阀组；14-1：第一比例减压阀；14-2：第一电磁阀；14-3：第一溢流阀；14-4：第一压力计；14-5：液压泵；14-6：第二压力计；14-7：第二溢流阀B；14-8：第二电磁阀；14-9：第二比例减压阀；14-10：单向阀；14-11：第四比例减压阀；14-12：油滤器；14-13：油箱；14-14：第三比例减压阀；15：控制器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本发明实施例一种拖拉机后悬挂装置的结构示意图，如图1所示，包括：拖拉机2以及农具6，拖拉机2和农具3采用三点悬挂连接；其中，

拖拉机后悬挂的左提升油缸3与左下拉杆连接，左下拉杆通过左测力销轴4与农具的左挂接点挂接，拖拉机后悬挂的右提升油缸11与右下拉杆连接，右下拉杆通过右测力销轴9与农具的右挂接点挂接，拖拉机后悬挂的上提升油缸5与农具的上挂接点挂接；

上提升油缸5上设置有第一姿态传感器8，左下拉杆或右下拉杆设置有第二姿态传感器10；优选地，在本实施例中第二姿态传感器10设置在右下拉杆上。以及，

如图2所示，拖拉机上设置有霍尔传感器12和雷达测速仪1；控制器15安装在拖拉机上，控制器15用于接收并分析左测力销轴4、右测力销轴9、第一姿态传感器8、第二姿态传感器10、霍尔传感器12以及雷达测速仪1发送的数据，以获取分析结果；液压阀组14安装在拖拉机上，液压阀组14用于基于上述分析结果以控制左提升油缸3、右提升油缸11以及上提升油缸5的动作。

优选地，在本实施例中农具上安装有第三姿态传感器7。

需要说明的是，左测力销轴4、右测力销轴9以及第二姿态传感器10分别用于左、右提升油缸水平及垂直分力监测；第一姿态传感器8和上提升油缸5的回路压力用于上提升油缸5水平及垂直分力监测；将左、右提升油缸和上提升油缸受力合成，可获得农具前进阻力合力、水平和垂直分力；分别对前、后轮胎支承点力矩求和，可获得实时前、后轮轴附加动态载荷；

以及，第二姿态传感器10将采集到信号输送给控制器15，控制器15根据几何关系计算得出农具的耕深；雷达测速仪1用于拖拉机前进速度测量，拖拉机前进速度乘以农具阻力中水平分力，可获得拖拉机牵引功率；霍尔传感器12用于拖拉机驱动轮转速测量，驱动轮转速换算为驱动轮理论，结合雷达测速仪1获取的拖拉机前进速度，可获得驱动轮滑转率；

以及，第三姿态传感器7用于监测农具俯仰角，农具通过上提升油缸5活塞杆伸缩量控制保持一定的俯仰角或水平；

以及，油耗仪13用于监测拖拉机后悬挂装置的比油耗，通过实时调整上提升油缸5、左提升油缸3和右提升油缸12压力，改变机组载荷分布特别是驱动轮动载荷，从而改变驱动轮滑转率，优化该装置比油耗、生产率和功率消耗控制。

图3为本发明实施例一种拖拉机后悬挂装置中液压阀组的原理示意图，如图3所示，液压阀组14包括第一比例减压阀14-1、第一电磁阀14-2、第一溢流阀14-3、第一压力计14-4、液压泵14-5、第二压力计14-6、第二溢流阀14-7、第二电磁阀14-8、第二比例减压阀14-9、单向阀14-10、第三比例减压阀14-14、油滤器14-12、油箱14-13以及第四比例减压阀14-11；其中，

液压泵14-5的入口连接油箱14-13的出油口，液压泵14-5的第一出口分别连接第一溢流阀14-3的进油口、第一电磁阀14-2的进油口、第一比例减压阀14-1的进油口；液压泵14-5的第二出口分别连接第二溢流阀14-7的进油口、第二电磁阀14-8的进油口以及第二比例减压阀14-9的进油口；第一溢流阀14-3的出油口分别连接左提升油缸的出油口和右提升油缸的出油口，14-7第二溢流阀的出油口连接上油缸的出油口；第一溢流阀14-3的出油口、第一电磁阀14-2的出油口、第一比例减压阀14-1的回油口以及第三比例减压阀14-14的回油口并联连接形成第一回油油路；第二溢流阀14-7的出油口、第二电磁阀14-8的出油口、第二比例减压阀14-9的回油口以及第四比例减压阀14-11的回油口并联连接以形成第二回油油路；第一回油油路和第二回油油路串联连接，形成第三回油油路，第三回油油路通过单向阀14-10与油箱14-13的进油口连接；液压泵14-5的第三出口与第三比例减压阀14-14的进油口连接，第三比例减压阀14-14的出油口分别与左提升油缸的进油口和右提升油缸的进油口连接，液压泵14-5的第四出口与第四比例减压阀14-11的进油口连接，第四比例减压阀14-11的出油口与上提升油缸的进油口连接。

需要说明的是，液压阀组14用于左提升油缸3、右提升油缸12以及上提升油缸5的伸缩和压力实时调节。液压泵14-5从油箱14-13泵油，经三通分两路分别组成左、右提升油缸回路与上提升油缸回路。第一电磁阀14-2控制左、右提升油缸回路开闭；第一比例减压阀14-1不得电，第三比例减压阀14-14不得电，左提升油缸3、右提升油缸11均不动作，第一溢流阀14-3与第一压力计14-4实时调整左、右提升油缸回路压力；第一比例减压阀14-1得电，第三比例减压阀14-14不得电，左提升油缸3、右提升油缸11活塞伸出，农具提升；第一比例减压阀14-1不得电，第三比例减压阀14-14得电，左提升油缸3、右提升油缸11活塞收回，农具下降；第一比例减压阀14-1得电，第三比例减压阀14-14得电，由于农具自重和土壤阻力，左提升油缸3、右提升油缸11农具处于浮动状态；

以及，第二电磁阀14-8控制上提升油缸回路开闭；第一溢流阀14-3与第一压力计14-4控制上提升油缸回路压力，第一电磁阀14-2控制回路开闭；第二比例减压阀14-9不得电，第四比例减压阀14-11不得电，上提升油缸5不动作，第二溢流阀14-7实时调整上提升油缸回路压力；第二比例减压阀14-9得电，第四比例减压阀14-11不得电，上提升油缸5活塞伸出，农具俯仰角增大；第二比例减压阀14-9不得电，第四比例减压阀14-11得电，上提升油缸5活塞收回，农具俯仰角减小。

另外，根据本发明的实施例，还包括第一压力计14-4和第二压力计14-6；

液压泵14-5的第一出口通过第一压力计14-4和第一溢流阀；14-3的进油口连接，液压泵14-5的第二出口通过第二压力计14-6和第二溢流阀14-7的进油口连接。

进一步地，根据本发明的实施例，还包括油滤器14-12，单向阀14-10通过油滤器14-12与油箱14-13的进油口连接。

其中，单向阀14-10防止油液回流；油滤器14-12对油液过滤。

图4为本发明实施例一种拖拉机后悬挂装置的控制方法流程图，如图4所示，包括：

S1，控制器接收并分析第二姿态传感器发送的数据以生成第二操作指令；液压阀组基于第二操作指令以控制左提升油缸和右提升油缸动作；

其中，第二姿态传感器将采集到信号输送给控制器，控制器根据几何关系计算得出农具的耕深，如果耕深不符合预设要求，控制器把第二操作指令发送至液压阀组，液压阀组基于第二操作指令以控制左提升油缸和右提升油缸的伸缩量，以使得农具的耕深符合预设要求。

S2，控制器接收并分析第一姿态传感器发送的数据以生成第一操作指令；液压阀组基于第一操作指令以控制上提升油缸的动作；

其中，第一姿态传感器采集到的信号传输给控制器，控制器判断出农具俯仰角，并处理成电信号控制液压阀组驱动上提升油缸，进而调整农具俯仰角。

S3，前轮轴载荷大于安全静载荷，控制器接收并分析霍尔传感器和雷达测速仪发送的数据以获取驱动轮滑转率；液压阀组基于驱动轮滑转率以控制左提升油缸、右提升油缸以及上提升油缸的动作。

其中，控制器接收并分析左测力销轴、右测力销轴、第一姿态传感器、第二姿态传感器以及第二压力计发送的数据以获取前轮轴载荷。

农具在满足作业耕升和拖拉机在满足前轮轴载荷大于安全静载荷基础上，判断驱动轮滑转率是否大于阈值，结合驱动轮轴实时载荷，优化调节上述各溢流阀的输入电流，远距离实现左、右提升油缸与上提升油缸压力的无极调节，并校核前轮轴载荷大于安全静载荷。

进一步地，根据本发明的实施例，还包括：控制器接收并分析油耗仪发送的数据以生成第三操作指令；控制器基于第三操作指令以控制拖拉机的作业工况。

其中，控制器分别或者综合判断后悬挂装置比油耗是否小于阈值、生产率、功率消耗是否大于阈值，决策出优化完成，或者增加后悬挂装置的前进速度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种拖拉机后悬挂装置，其特征在于，包括：拖拉机后悬挂的左提升油缸与左下拉杆连接，所述左下拉杆通过左测力销轴与农具的左挂接点挂接，拖拉机后悬挂的右提升油缸与右下拉杆连接，所述右下拉杆通过右测力销轴与农具的右挂接点挂接，拖拉机后悬挂的上提升油缸与农具的上挂接点挂接；所述上提升油缸上设置有第一姿态传感器，所述左下拉杆或者右下拉杆设置有第二姿态传感器；所述拖拉机上设置有霍尔传感器和雷达测速仪；控制器接收并分析所述左测力销轴、所述右测力销轴、所述第一姿态传感器、所述第二姿态传感器、所述霍尔传感器以及所述雷达测速仪发送的数据，以获取分析结果；液压阀组基于所述分析结果以控制所述左提升油缸、所述右提升油缸以及所述上提升油缸的动作；

所述控制器接收并分析所述第二姿态传感器发送的数据以生成第二操作指令；所述液压阀组基于所述第二操作指令以控制所述左提升油缸和所述右提升油缸动作；

所述控制器接收并分析所述第一姿态传感器发送的数据以生成第一操作指令；所述液压阀组基于所述第一操作指令以控制所述上提升油缸的动作；

前轮轴载荷大于安全静载荷，所述控制器接收并分析所述霍尔传感器和所述雷达测速仪发送的数据以获取驱动轮滑转率；所述液压阀组基于所述驱动轮滑转率以控制所述左提升油缸、所述右提升油缸以及上提升油缸的动作；

所述液压阀组包括第一比例减压阀、第一电磁阀、第一溢流阀、第一压力计、液压泵、第二压力计、第二溢流阀、第二电磁阀、第二比例减压阀、单向阀、第三比例减压阀、油滤器、油箱以及第四比例减压阀；其中，所述液压泵的入口连接所述油箱的出油口，所述液压泵的第一出口分别连接所述第一溢流阀的进油口、所述第一电磁阀的进油口、所述第一比例减压阀的进油口，所述液压泵的第二出口分别连接所述第二溢流阀的进油口、所述第二电磁阀的进油口以及所述第二比例减压阀的进油口，所述第一比例减压阀的出油口分别连接左提升油缸的无杆腔和右提升油缸的无杆腔，所述第二比例减压阀的出油口连接上提升油缸的无杆腔；所述第一溢流阀的出油口、所述第一电磁阀的出油口、所述第一比例减压阀的回油口以及所述第三比例减压阀的回油口并联连接形成第一回油油路，所述第二溢流阀的出油口、所述第二电磁阀的出油口、所述第二比例减压阀的回油口以及所述第四比例减压阀的回油口并联连接以形成第二回油油路，所述第一回油油路和所述第二回油油路并联构成第三回油油路，所述第三回油油路通过所述单向阀与所述油箱的进油口连接；所述液压泵的第三出口与所述第三比例减压阀的进油口连接，所述第三比例减压阀的出油口分别与左提升油缸的有杆腔和右提升油缸的有杆腔连接，所述液压泵的第四出口与所述第四比例减压阀的进油口连接，所述第四比例减压阀的出油口与上提升油缸的有杆腔连接。

2.如权利要求1所述的拖拉机后悬挂装置，其特征在于，所述拖拉机上还安装有油耗仪，所述控制器接收并分析所述油耗仪发送的数据，以获取油耗分析结果；所述控制器基于所述油耗分析结果以控制所述拖拉机的作业工况。

3.如权利要求1所述的拖拉机后悬挂装置，其特征在于，还包括第一压力计和第二压力计；

所述液压泵的第一出口通过所述第一压力计和所述第一溢流阀的进油口连接，所述液压泵的第二出口通过所述第二压力计和所述第二溢流阀的进油口连接。

4.如权利要求1所述的拖拉机后悬挂装置，其特征在于，还包括油滤器，所述单向阀通过所述油滤器与所述油箱的进油口连接。

5.一种包括权利要求1至4任一项所述的拖拉机后悬挂装置的控制方法，其特征在于，包括：所述控制器接收并分析所述第二姿态传感器发送的数据以生成第二操作指令；所述液压阀组基于所述第二操作指令以控制所述左提升油缸和所述右提升油缸动作；

所述控制器接收并分析所述第一姿态传感器发送的数据以生成第一操作指令；所述液压阀组基于所述第一操作指令以控制所述上提升油缸的动作；

前轮轴载荷大于安全静载荷，所述控制器接收并分析所述霍尔传感器和所述雷达测速仪发送的数据以获取驱动轮滑转率；所述液压阀组基于所述驱动轮滑转率以控制所述左提升油缸、所述右提升油缸以及上提升油缸的动作。

6.如权利要求5所述的拖拉机后悬挂装置的控制方法，其特征在于，所述控制器接收并分析所述左测力销轴、所述右测力销轴、第一姿态传感器、所述第二姿态传感器以及所述第二压力计发送的数据以获取所述前轮轴载荷。

7.如权利要求5所述的拖拉机后悬挂装置的控制方法，其特征在于，还包括：所述控制器接收并分析所述油耗仪发送的数据以生成第三操作指令；所述控制器基于所述第三操作指令以控制所述拖拉机的作业工况。

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