WO2014027489A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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display
monitor
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崇 渡邊
圭 忍田
遼彦 西口
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Honda Motor Co Ltd
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Honda Motor Co Ltd
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    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
    • G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
    • G06V10/143—Sensing or illuminating at different wavelengths
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads

Definitions

  • the present invention relates to a drive assist device for a vehicle.
  • the present application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2012-181060 filed in Japan on August 17, 2012 and Japanese Patent Application No. 2012-181062 filed in Japan on August 17, 2012, The contents are incorporated herein.
  • Patent Document 1 discloses a configuration in which an external video image is continuously displayed for a predetermined time after the turn-off operation when the turn-off switch is turned off. According to this configuration, even when the winker switch is turned off before the left / right movement (lane movement, right / left turn, etc.) of the own vehicle is completed, the external image is displayed on the monitor until the left / right movement of the own vehicle is completed. It is considered possible to keep displaying.
  • a monitor for displaying an image of various information is installed at a position in a vehicle cabin where the driver can visually recognize.
  • a route guidance image by a navigation device, an external world image captured by an external camera capturing an area behind the vehicle, and the like are displayed.
  • Patent Document 2 describes a configuration in which a warning image is displayed on the above-described monitor when an obstacle is detected in a rear side area of a vehicle.
  • a map image or the like of the navigation device is displayed on the monitor described above, and the map image is switched to the outside image in response to the turn-on operation of the blinker switch.
  • the external image is displayed on the monitor until a predetermined time has elapsed since the turn-off operation of the blinker switch. Therefore, immediately after moving to one side among right and left, when moving to the other side etc., the map image etc. of a navigation apparatus can not be confirmed.
  • the aspect of the present invention has been made in consideration of the above-mentioned circumstances, and it is possible to display an optimal image on the display unit even when changing lanes or turning left or right again immediately after changing lanes or turning left or right It aims to provide a driving support device that can
  • the structure which superimposes and displays a warning image on the image (for example, a route guidance image, an external video etc.) already displayed on the monitor can be considered.
  • the external image when the warning image is superimposed and displayed, the obstacle appearing in the external image and the warning image overlap on the monitor, which may make it impossible to check the obstacle through the monitor. is there.
  • Another aspect of the present invention is made in consideration of the above-mentioned circumstances, and provides a driving support device capable of displaying a warning image in an optimal state according to an image already displayed on the display unit.
  • the purpose is to
  • the driving support device adopts the following.
  • a photographing unit capable of photographing a dead area provided on the side mirror on the second side and being adjacent to the rear side area of the vehicle and the rear side area and outside the visible range of the side mirror on the second side;
  • a display unit configured to display an image captured by an imaging unit so that a driver of the vehicle can visually recognize the image; and a blinker switch that signals movement of the vehicle to the first side or the second side.
  • the display unit displays the image in response to the turn-on operation of the blinker switch indicating movement of the vehicle to the second side, and turns off the display of the image after a predetermined time has elapsed from the turn-off operation of the blinker switch. And the vehicle is ahead within the predetermined time If it is predicted that moves in the first side, to turn off the display of the image before the predetermined time period elapses.
  • the display unit is configured to move to the first side within the predetermined time after the turn-off operation indicating the movement of the vehicle to the second side is performed.
  • the display of the image may be turned off before the predetermined time elapses when the turn-on switch indicating the movement of the vehicle is turned on.
  • the display unit is configured to turn off the blinker switch indicating the movement of the vehicle to the second side, and then the route guidance information from the navigation device When it is predicted that the vehicle moves to the first side within the predetermined time, display of the image may be turned off before the predetermined time elapses.
  • the display unit displays a warning image for giving a warning to the driver when there is an obstacle around the vehicle, and the image is When displayed, the warning image, which is smaller than the case where the video is not displayed, may be displayed superimposed on the video.
  • the warning image when the video is not displayed is displayed at a position including the central portion of the screen in the display unit, and the warning when the video is displayed
  • the image may be displayed close to the vehicle side among the images displayed on the display unit.
  • the winker switch is turned off before the movement of the vehicle to the first side or the second side (lane change, left / right turn, etc.) is completed.
  • the image captured by the imaging unit can be continuously confirmed until the movement to the first side or the second side is completed.
  • the movement to the first side or the second side is already completed when the blinker switch is turned off, the operation of the following vehicle after the movement to the first side or the second side is displayed. You can check through the department.
  • the display of the image is turned off before the predetermined time elapses, for example, the display unit
  • the image displayed by can be switched to a navigation image etc., and route guidance can be confirmed promptly. Therefore, the optimum image can be displayed on the display unit, and the convenience can be improved.
  • the vehicle moves to the second side based on the turn-on operation of the blinker switch indicating the movement of the vehicle to the first side, subsequently to the first side within a predetermined time It can be predicted to move. Then, in this case, by turning off the display of the video, for example, the video displayed by the display unit can be switched to a navigation image or the like, and route guidance can be promptly confirmed.
  • the vehicle moves to the second side and then moves to the first side within a predetermined time after moving to the second side. it can. Then, in this case, by turning off the display of the video, for example, the video displayed by the display unit can be switched to a navigation image or the like, and route guidance can be promptly confirmed.
  • the warning image can be displayed in an optimal state according to the image displayed on the display unit.
  • the driver when the external image is not displayed, the driver can be reliably notified of the presence of an obstacle around the vehicle by displaying a warning image at the center of the screen.
  • the central portion of the screen of the external video image displayed on the display unit is displayed by displaying the warning image by moving it to the vehicle side among the external video images displayed on the display unit. Parts) can be prevented from being covered by the warning image. That is, since the warning image is displayed at a position not disturbing the viewing of the external video, the driver can be notified of the presence of an obstacle around the vehicle after securing the visibility of the external video.
  • the warning image is displayed at a position not disturbing the viewing of the external video
  • the driver can be notified of the presence of an obstacle around the vehicle after securing the visibility of the external video.
  • the driver's seat side is set as a first side
  • the opposite side (front passenger seat side) of the first side is set as a second side in the vehicle width direction of the vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram of a driving support device, and is a front view looking forward from the passenger compartment.
  • FIG. 2 is a block diagram of the driving support device.
  • the driving support apparatus 10 in the present embodiment includes the navigation device 11, an external camera (shooting unit) 13, blinker switches 14R and 14L, a monitor (display unit) 15, and a side.
  • the mirrors 16R and 16L, the image processing device 17, and the display switching device (display unit) 18 are provided.
  • the navigation device 11 receives a positioning signal such as a GPS (Global Positioning System) signal, and detects the current position of the vehicle based on the positioning signal.
  • the GPS signal is, for example, a positioning signal for measuring the position of the vehicle using a satellite. Further, the navigation device 11 can detect the current position of the own vehicle by using the calculation processing of the autonomous navigation based on the velocity and the yaw rate of the own vehicle.
  • the navigation device 11 also stores map data for displaying a map on a display screen of, for example, the monitor 15 or the like.
  • the map data includes, for example, road coordinate data and road data.
  • the road coordinate data indicates, for example, position coordinates on the road required for the process of map matching based on the current position of the vehicle.
  • Road data is, for example, data required for processing such as route search and route guidance.
  • the road data is, for example, a node which is a coordinate point consisting of latitude and longitude of a predetermined position on the road such as an intersection and a branch point, a link which is a line connecting between the nodes, a road shape, a road type, a road Data and speed limits.
  • the navigation device 11 performs map matching on the map data based on, for example, the information of the current position of the vehicle, and controls the display of the map on the monitor 15 and the current position of the vehicle. Further, the navigation device 11 executes, for example, processing such as route search and route guidance, and outputs navigation image data such as route guidance information to a destination or a transit point to the display switching device 18 together with road data.
  • the external camera 13 is configured of, for example, a CCD camera or a CMOS camera capable of imaging in a visible light region, an infrared region, or the like.
  • the external camera 13 is disposed below the left side mirror 16L (the side mirror 16L opposite to the driver's seat side (the passenger side)) of the left and right side mirrors 16R, 16L.
  • the external camera 13 is disposed below the second side side mirror 16L.
  • the external camera 13 includes a wide-angle lens, and captures an external image of a predetermined wide-angle area from the left side to the rear of the host vehicle.
  • the external camera 13 performs predetermined image processing such as filtering and binarization processing on a video obtained by photographing, generates image data including pixels of a two-dimensional array, and outputs the image data to the image processing device 17 .
  • the detection target area Z of the external camera 13 is, as shown in FIG. 3, a rear side area Z1 of the vehicle which is a visible range of the left side mirror 16L and a left side mirror 16L adjacent to the rear side area Z1. And a blind spot area Z2 outside the visible range.
  • the viewing angle is about 27 ° in the rear side region Z1, and the viewing angle is about 82 ° in the dead angle region Z2, for example.
  • the overlapping area with the vehicle is set to be, for example, about 1 to 2 ° in a viewing angle.
  • the blinker switches 14R and 14L are lever switches that signal, for example, the movement of the host vehicle on the first side or the second side to surrounding vehicles. Specifically, the blinker switches 14R and 14L can be switched on and off by tilting the blinker lever 21 disposed in front of the steering wheel 20 in the corresponding direction (counterclockwise or clockwise). It has become.
  • the left winker switch 14L the second winker switch
  • the left winker lamp (Not shown) flashes.
  • the right side blinker switch 14R (the first side blinker switch) is turned on (tilt operation of the blinker lever 21 clockwise)
  • the right side blinker lamp (not shown) blinks.
  • the winker switches 14R and 14L are turned off, that is, when the steering wheel 20 returns by a predetermined steering angle or more after lane change or left / right turn, or the winker lever 21 is tilted from its own position by its own operation. When it is forcibly returned to the neutral position, the blinking of the blinker lamp ends.
  • the monitor 15 is configured of, for example, a 5 to 8 inch liquid crystal display device provided in the navigation device 11.
  • the monitor 15 is provided at a position (for example, approximately the center in the vehicle width direction of the instrument panel) visible by the driver.
  • the image processing device 17 performs enlargement and compression processing on the image data input from the external camera 13, and outputs the image data after image processing to the display switching device 18.
  • the display switching device 18 selectively switches whether to display the navigation image input from the navigation device 11 or the external video input from the image processing device 17 on the monitor 15. For example, the display switching device 18 determines whether the external video is necessary. The display switching device 18 displays the navigation image on the monitor 15 when it is determined that the external video is not necessary, and switches from the navigation image to the external video when it is determined that the external video is necessary.
  • the display switching device 18 detects the on operation of the left winker switch 14L (the second winker switch) among the left and right winker switches 14R and 14L, the driver changes the lane to the left lane or turns left Predict that you have the intention to execute, or actually detect that your vehicle is performing a lane change or a left turn. In this case, it is determined that the external video is required, and the external video is displayed on the monitor 15. On the other hand, when the display switching device 18 detects that the driver turns off the left blinker switch 14L, the display switching device 18 determines that the external video is not necessary, and monitors the monitor 15 after a predetermined time (for example, about 2 seconds) elapses. Switch the video of to the navigation image.
  • a predetermined time for example, about 2 seconds
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining the display switching method. In the following description, when the external video is not displayed on the monitor 15, the navigation image is always displayed.
  • step S1 it is determined whether the left blinker switch 14L (the blinker switch on the second side) has been turned on.
  • step S1 If the result of the determination in step S1 is "NO” (if the left blinker switch 14L is not turned on), it is determined that the driver has no intention to change lanes to the left lane or left turn. Repeat the routine. On the other hand, when the determination result in step S1 is "YES" (when the left winker switch 14L is turned on), lane change to the left lane or left turn is being executed, or driver change to the left lane or left turn It is determined that there is an intention to execute the process, and the process proceeds to step S2.
  • step S ⁇ b> 2 the display switching device 18 displays the external video image input from the image processing device 17 on the monitor 15. Thereby, the driver can execute the lane change to the left lane and the left turn while confirming the situation captured in the side mirror 16L and the external image displayed on the monitor 15.
  • step S3 it is determined whether the left blinker switch 14L has been turned off. If the result of the determination in step S3 is "NO" (if the left winker switch 14L is not turned off), the left blinker switch 14L is still on, that is, the vehicle is still changing lanes or turning left. It is determined that the image is still necessary, and the routine of step S3 is repeated. On the other hand, when the determination result in step S3 is "YES" (when the left blinker switch 14L is turned off), the process proceeds to step S4.
  • step S4 it is determined whether or not a predetermined time (for example, about 2 seconds) has elapsed since the left winker switch 14L is turned off. If the determination result in step S4 is "YES" (if the predetermined time has elapsed), it is determined that the external video is not necessary, and the process proceeds to step S5 to turn off the display of the external video. In this case, the display switching device 18 switches the video displayed on the monitor 15 from the external video to the navigation image. That is, after a predetermined time elapses from the turning-off operation of the left winker switch 14L, it is determined that the lane change and the left turn are completed, and the video on the monitor 15 is returned to the navigation image.
  • a predetermined time for example, about 2 seconds
  • step S4 determines whether the lane change or the left turn has not been completed although the left blinker switch 14L has been turned off. Go to S6.
  • step S6 it is determined whether the turn-on operation of the right-side winker switch 14R (the first-side winker switch) or the route guidance of the right turn from the navigation device 11 is present. That is, based on the on operation of the right blinker switch 14R or the route guidance from the navigation device 11 whether it is necessary to change the lane to the right before the predetermined time elapses or to turn right after the left blinker switch 14L is turned off. To judge.
  • step S6 If the result of the determination in step S6 is "NO", that is, if the right-handed blinker switch 14R is not turned on or there is no route guidance from the navigation device 11, the process proceeds to step S7 and the display of the outside world image is continued. In this case, the process returns to step S4, and the above-described routine is repeated.
  • step S6 determines whether there is an on operation of the right blinker switch 14R or route guidance from the navigation device 11. If the result of the determination in step S6 is "YES", that is, if there is an on operation of the right blinker switch 14R or route guidance from the navigation device 11, the process proceeds to step S5. In this case, the display of the external video is turned off, and the video displayed on the monitor 15 is switched to the navigation image. Thus, the routine ends.
  • the external image is continuously displayed for a predetermined time after the left winker switch 14L is turned off.
  • the left blinker switch 14L is turned off before the movement of the vehicle to the first side or the second side is completed, such as a lane change
  • the first side or the first side of the vehicle The external image can be continuously checked until the movement to the two side is completed. Further, when the lane change or the like has already been completed when the left blinker switch 14L is turned off, the operation of the following vehicle such as after the lane change can be confirmed through the monitor 15.
  • the display of the external image is turned off before the predetermined time elapses. did.
  • the image displayed on the monitor 15 can be switched from the external image to the navigation image when the right turn or the like is made before the predetermined time elapses after the left blinker switch 14L is turned off. Therefore, it is possible to quickly confirm the route guidance after changing lanes to the left or turning left. Therefore, the optimum image can be displayed on the monitor 15, and the convenience can be improved.
  • the optimum image can be reliably displayed on the monitor 15.
  • the external camera 13 is attached to the side mirror 16L on the left side (passenger seat side).
  • the external camera 13 may be attached to the right side mirror 16R. That is, it does not matter if the external camera 13 is attached to at least the side mirror opposite to the driver's seat among the side mirrors 16R and 16L.
  • the driver's seat side is the first side (right side), and the passenger seat side is the second side (left side).
  • the driver's seat side may be the second side (left side) and the passenger seat side may be the first side (right side).
  • the left blinker switch 14L is turned on again within a predetermined time after the left blinker switch 14L is turned off, it is possible to appropriately change the design to display either the external image or the navigation image.
  • the monitor 15 may be selectively switched and displayed among various images such as an audio image.
  • the blinker switches 14R and 14L are not limited to the lever switch, and a touch switch or the like may be used.
  • the display unit is not limited to the monitor 15 described above, and may be integrated with instruments that display various traveling state amounts or a display device disposed in the vicinity of the instruments or the front window does not interfere with the driver's forward vision. It is also possible to constitute by the head up display etc which indicate various information in position.
  • the view angle of the external camera 13 can be appropriately changed in design as long as the rear side area of the host vehicle and a blind area outside the visible range of the side mirror can be photographed.
  • FIG. 5 is a block diagram of the driving support device, and is a front view looking forward from the passenger compartment.
  • FIG. 6 is a block diagram of the driving support device.
  • the driving assistance apparatus 110 in the present embodiment includes the navigation device 11, the external camera (shooting unit) 13, the blinker switches 14R and 14L, the monitor (display unit) 15, and the side.
  • the mirror 16R, 16L, the obstacle detection device 117, the image processing device 118, and the display control device (display unit) 19 are provided.
  • the navigation device 11 in the present embodiment executes, for example, processing such as route search and route guidance, and outputs to the display control device 19 navigation image data such as route guidance information to a destination or a transit point along with road data. Do.
  • the external camera 13 is configured of, for example, a CCD camera or a CMOS camera capable of imaging in a visible light region, an infrared region, or the like.
  • the external camera 13 is disposed below the right side mirror 16R (the side mirror 16R opposite to the driver's seat side (the passenger side)) of the left and right side mirrors 16R, 16L.
  • the external camera 13 is disposed below the side mirror 16R on the second side.
  • the external camera 13 includes a wide-angle lens, and captures an external image of a predetermined wide-angle area from the right side to the rear of the host vehicle.
  • the external camera 13 performs predetermined image processing such as filtering and binarization processing on the image obtained by photographing, generates image data composed of pixels in a two-dimensional array, and outputs the image data to the image processing device 118 .
  • the detection target area Z of the external camera 13 is, as shown in FIG. 7, a rear side area Z1 of the vehicle which is a visible range of the right side mirror 16R and a right side mirror 16R adjacent to the rear side area Z1. And a blind spot area Z2 outside the visible range.
  • the viewing angle is about 27 ° in the rear side region Z1, and the viewing angle is about 82 ° in the dead angle region Z2, for example.
  • the overlapping area Z3 with the vehicle is set to be, for example, about 1 to 2 ° in a viewing angle.
  • the blinker switches 14R and 14L are lever switches that signal, for example, the movement of the host vehicle to the first side or the second side to surrounding vehicles. Specifically, the blinker switches 14R and 14L are switched on and off by tilting the blinker lever 21 disposed in front of the steering wheel 20.
  • the right blinker switch 14R second blinker switch
  • the left blinker switch 14L the first blinker switch
  • the left blinker lamp (not shown) blinks.
  • the winker switches 14R and 14L are turned off, that is, when the steering wheel 20 returns by a predetermined steering angle or more after a lane change or a left or right turn, or the winker lever 21 is tilted from its own position by its own operation. When it is forcibly returned to the neutral position, the blinking of the blinker lamp ends.
  • the obstacle detection device 117 monitors the periphery of the host vehicle and detects whether an obstacle such as an adjacent vehicle, a pedestrian, or a structure approaches the periphery of the host vehicle. Specifically, the obstacle detection device 117 detects the presence of an obstacle by a radar device (not shown) by electromagnetic waves such as millimeter waves, and an imaging device such as a CCD camera (for example, the outside camera 13). If the distance between the vehicle and the obstacle is within a predetermined distance, it is determined that the host vehicle and the obstacle are approaching. Then, the obstacle detection device 117 outputs a warning signal to the display control unit 19 when it is determined that the host vehicle and the obstacle are approaching.
  • a radar device not shown
  • electromagnetic waves such as millimeter waves
  • an imaging device such as a CCD camera
  • the image processing device 118 performs enlargement and compression processing on the image data input from the external camera 13, and outputs the image data after image processing to the display control device 19.
  • the display control device 19 selectively switches whether to display the navigation image input from the navigation device 11 or the external video image input from the image processing device 118 on the monitor 15. For example, the display control device 19 determines whether the external image is required. The display control device 19 displays the navigation image on the monitor 15 when it is determined that the external video is not necessary, and switches from the navigation image to the external video when it is determined that the external video is necessary.
  • FIGS. 8A and 8B are diagrams showing a state in which an external video is displayed on the monitor.
  • FIGS. 9A and 9B are diagrams showing a state in which a navigation image (route guidance image) is displayed on a monitor.
  • FIG. 5 As shown in FIG. 5, FIG. 6, FIG. 8A and FIG. 8B, when the display control device 19 detects the on operation of the right winker switch 14R among the left and right winker switches 14R and 14L, the driver It is predicted that the driver has the intention to change lanes and turn right, or it is detected that the vehicle is actually performing lane changes and right turn. In this case, it is determined that the external video is required, and the external video (see FIG. 8A) is displayed on the monitor 15.
  • the display control device 19 determines that the external video is not necessary when detecting the off operation of the right
  • the navigation image (see FIG. 9A) is displayed on the monitor 15.
  • the display control device 19 receives an alarm signal from the obstacle detection device 117 described above.
  • a warning image is displayed on the monitor 15 to notify the driver of the approach.
  • the warning display is superimposed on an image (for example, an external image, a navigation image, etc.) already displayed on the monitor 15.
  • an image for example, an external image, a navigation image, etc.
  • FIG. 8B when an external video image is displayed on the monitor 15, a first warning image C1 smaller than a second warning image C2 described later is displayed.
  • the first warning image C1 is an overlapping area Z3 with the own vehicle in the detection subject area Z of the own vehicle side, specifically, the external camera 13 in the external world image displayed on the monitor 15 (see FIG. 7) is displayed above.
  • the second warning image C2 when the external video is not displayed on the monitor 15 (for example, when the navigation image is displayed), the second warning image C2 larger than the first warning image C1 is displayed. Display superimposed on the navigation image.
  • the second warning image C2 includes the central portion of the monitor 15 and is set to substantially the entire size of the monitor 15.
  • Each of the warning images C1 and C2 described above is configured such that an alerting display is output in a direction in which an obstacle is present with respect to the host vehicle.
  • an alerting display is output in a direction in which an obstacle is present with respect to the host vehicle.
  • the presence of an obstacle in front of the host vehicle is called out.
  • color, brightness, blinking, and the like are changed according to the distance between the host vehicle and the obstacle.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining the display control method.
  • the external video is not displayed on the monitor 15, it is assumed that the navigation image shown in FIG. 9A is always displayed.
  • step S10 it is determined whether the own vehicle and the obstacle are approaching.
  • the obstacle detection device 117 detects the presence of an obstacle with a radar device or an imaging device, and determines whether the distance between the host vehicle and the obstacle is within a predetermined distance.
  • step S10 When the determination result in step S10 is "NO" (when there is no obstacle or when the distance between the host vehicle and the obstacle is longer than a predetermined distance), it is determined that a warning to the driver is not necessary, The routine of step S10 is repeated. On the other hand, if the determination result in step S10 is "YES” (if there is an obstacle around the host vehicle), it is determined that a warning to the driver is necessary, and the process proceeds to step S20.
  • step S20 it is determined whether or not an external video image is displayed on the monitor 15. That is, it is determined whether the right blinker switch 14R is turned on.
  • step S20 When the determination result in step S20 is "NO" (when the external video is not displayed on monitor 15), as shown in FIG. 9A, it is determined that the navigation image is displayed on monitor 15, and step Go to S30. Then, in step S30, as shown in FIG. 9B, the second warning image C2 is superimposed and displayed on the monitor 15 on which the navigation image is displayed, and the present routine is ended.
  • step S20 determines whether the external video is displayed on the monitor 15 is displayed. If the determination result in step S20 is "YES", as shown in FIG. 8A, it is determined that the external video is displayed on the monitor 15, and the process proceeds to step S40. Then, in step S40, as shown in FIG. 8B, the first warning image C1 is superimposed and displayed on the monitor 15 on which the external video is displayed, and the present routine is ended.
  • the first warning image C1 displayed superimposed on the external video image is smaller than the second warning image C2 displayed superimposed on the navigation image.
  • the second warning image C2 larger than the first warning image C1 is displayed. Therefore, the driver can surely recognize the presence of the obstacle around the host vehicle.
  • the first warning image C1 smaller than the second warning image C2 is displayed. Therefore, the driver can recognize the presence of an obstacle around the host vehicle while checking the external image. Therefore, the warning image can be displayed in an optimal state in accordance with the image already displayed on the monitor 15.
  • the second warning image C2 includes the central portion of the screen of the monitor 15 and has a size that covers substantially the entire monitor 15 so that the driver can be reliably notified of the presence of an obstacle around the host vehicle. Can.
  • the first warning image C1 is superimposing on the host vehicle displayed in the external video, it is possible that the central portion (effective portion) of the screen of the external video displayed on the monitor 15 is covered by the first warning image C1. It can be suppressed. That is, the first warning image C1 is displayed at a position not disturbing the viewing of the external video. Therefore, the driver can be notified of the presence of an obstacle around the vehicle while securing the visibility of the external image. Therefore, for example, when an obstacle appears in the external image, the first warning image C1 and the obstacle do not overlap on the monitor 15, and the obstacle can be recognized through the monitor 15.
  • the external camera 13 is attached to the side mirror 16R on the right side (passenger's seat side).
  • the external camera 13 may be attached to the left side mirror 16L. That is, it does not matter if the external camera 13 is attached to at least the side mirror opposite to the driver's seat among the side mirrors 16R and 16L.
  • the driver's seat side is the first side (left side), and the passenger seat side is the second side (right side).
  • the driver's seat side may be the second side (right side), and the passenger seat side may be the first side (left side).
  • the size, the display position on the monitor 15, and the like can be changed as appropriate.
  • it may be configured such that all the display of the monitor 15 can be turned off. When another image is displayed or all the display is turned off, a warning image similar to the second warning image C2 may be displayed. That is, it is preferable to adopt a configuration capable of reliably notifying the driver of the presence of an obstacle around the host vehicle by displaying a warning image similar to the second warning image C2 when the external world image is not displayed. .
  • the size of the warning image may be made different depending on the image displayed on the monitor 15.
  • a warning by sound may be issued.
  • the obstacle detection by the obstacle detection device 117 may be performed in any direction with respect to the host vehicle. For example, when obstacle detection is performed on the rear side of the own vehicle, the obstacle can be recognized based on the external image displayed on the monitor 15 and the first warning image C1. Also, when obstacle detection is performed on the front side of the host vehicle, an obstacle on the front side of the host vehicle is recognized on the basis of the first warning image C1 while confirming the rear side of the host vehicle from the outside world image. be able to.
  • the first warning image C1 is displayed so as to overlap with the host vehicle displayed in the external image, an obstacle exists on the front side, and on the rear side.
  • the first warning image C1 may be displayed closer to the central part or enlarged as compared with the case where the obstacle exists on the rear side. In this case, when an obstacle exists only in the front side, the presence or absence of the obstacle can be recognized more reliably.
  • the blinker switches 14R and 14L are not limited to the lever switch, and a touch switch or the like may be used. Furthermore, in the embodiment described above, the configuration has been described in which the external image is switched on / off in response to the switching on / off of the blinker switches 14R and 14L. However, the present invention is not limited to this, and it is also possible to manually switch on / off of the external video.
  • the display unit is not limited to the monitor 15 described above, but is integrated with instruments that display various traveling state amounts, or a display device disposed in the vicinity of the instruments, or a fluorocarbon and a window hinders the driver's forward view. It is also possible to constitute by a head-up display or the like which displays various information at the non-location.
  • the view angle of the external camera 13 can be appropriately changed in design as long as the rear side area of the host vehicle and a blind area outside the visible range of the side mirror can be photographed.
  • driving support device 11 navigation device 13: external camera (photographing unit) 14L: left blinker switch (first blinker switch, second blinker switch) 14R: right blinker switch (first blinker) Switch, second blinker switch) 15 Monitor (display unit) 16 L Left side mirror (side mirror) 16 R Right side mirror 18 Display switching device (display unit) 19 Display control device (display unit) 117 Obstacle detection device 118 ... Image processing device Z1 ... Rear side area Z2 ... Dead angle area C1 ... First warning image (Warning image) C2 ... Second warning image (Warning image)

Landscapes

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Description

運転支援装置
　本発明は、車両の運転支援装置に関する。
　本願は、２０１２年８月１７日に日本国に出願された特願２０１２－１８１０６０号および２０１２年８月１７日に日本国に出願された特願２０１２－１８１０６２号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　近年、車両の運転支援装置として、自車両の後側方領域を撮影する外界カメラと、外界カメラが撮影した外界映像を運転者が視認可能なように表示するモニタと、を備え、ウィンカスイッチのオン操作に応じて外界カメラが撮影した外界映像をモニタに表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
　また、特許文献１には、ウィンカスイッチをオフ操作した場合に、オフ操作後の所定時間、外界映像を表示し続ける構成が開示されている。
　この構成によれば、自車両の左右移動（車線移動や右左折等）が完了する前にウィンカスイッチをオフ操作した場合であっても、自車両の左右移動が完了するまでモニタに外界映像を表示し続けることができると考えられる。
　また、従来から、車室内における運転者が視認可能な位置には、各種情報の画像を表示するためのモニタが設置されている。このモニタには、ナビゲーション装置による経路案内画像や、車両の後側方領域を撮影する外界カメラにより撮影された外界映像等が表示されるようになっている。
　また、例えば特許文献２には、車両の後側方領域に障害物を検出した場合に、上述したモニタに警告画像を表示する構成が記載されている。
日本国特開２００８－２２１２５号 日本国特開２００１－２６０７７６号
　上述したモニタ上には、例えばナビゲーション装置の地図画像等が表示されており、ウィンカスイッチのオン操作に応じて地図画像から外界映像に切り替わるようになっている。
　しかしながら、上述した特許文献１の構成にあっては、ウィンカスイッチのオフ操作から所定時間が経過するまでは外界映像がモニタ上に表示される。そのため、左右のうち、一方側に移動した直後に、他方側に移動する場合等に、ナビゲーション装置の地図画像等を確認することができない。
　本発明の態様は、上述した事情に考慮してなされたもので、車線変更や右左折等をした直後に、再び車線変更や右左折する場合等においても、表示部上に最適な画像を表示することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
　また、上述したモニタに警告画像を表示する場合、モニタ上に既に表示されている画像（例えば、経路案内画像や外界映像等）に警告画像を重畳表示する構成が考えられる。
　しかしながら、例えば外界映像が表示されている場合に警告画像を重畳表示すると、外界映像に映る障害物と警告画像とがモニタ上で重なってしまい、モニタを通して障害物を確認することができなくなる虞がある。
　本発明の別の態様は、上述した事情に考慮してなされたもので、表示部上に既に表示されている画像に応じて警告画像を最適な状態で表示することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置では、以下を採用した。
　（１）本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両の車幅方向において、運転席側を第１側、前記第１側と反対側を第２側とした場合、前記車両の前記第２側のサイドミラーに設けられ、前記車両の後側方領域、及び前記後側方領域に隣接し前記第２側のサイドミラーの視認範囲外にある死角領域を撮影可能な撮影部と、前記撮影部が撮影した映像を、前記車両の運転者が視認可能なように表示する表示部と、前記車両の前記第１側又は前記第２側への移動を合図するウィンカスイッチと、を備え、前記表示部は、前記第２側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオン操作に応じて前記映像を表示するとともに、前記ウィンカスイッチのオフ操作から所定時間経過後に前記映像の表示をオフにし、前記所定時間内に前記車両が前記第１側に移動すると予測した場合に、前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフにする。
　（２）上記（１）の態様において、前記表示部は、前記第２側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオフ操作がなされた後、前記所定時間内に前記第１側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオン操作がなされた場合に、前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフにしてもよい。
　（３）上記（１）又は（２）の態様において、前記表示部は、前記第２側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオフ操作がなされた後、ナビゲーション装置からの経路案内情報に基づいて、前記所定時間内に前記車両が前記第１側に移動すると予測した場合に、前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフにしてもよい。
　（４）上記（１）～（３）の態様において、前記表示部は、前記車両の周囲に障害物が存在する場合に運転者に向けて警告を行う警告画像を表示するとともに、前記映像が表示されている場合は、前記映像が表示されていない場合に比べて小さい前記警告画像を、前記映像に重畳して表示してもよい。
　（５）上記（４）の態様において、前記映像が表示されていない場合の前記警告画像は、前記表示部における画面中央部を含む位置に表示され、前記映像が表示されている場合の前記警告画像は、前記表示部に表示される前記映像のうち、前記車両側に寄せて表示されてもよい。
　上記（１）の態様によれば、車両の第１側又は第２側への移動（車線変更や右左折等）が完了する前にウィンカスイッチをオフ操作した場合であっても、車両の第１側又は第２側への移動が完了するまで撮影部が撮影した映像を継続して確認することができる。また、ウィンカスイッチをオフ操作した時点で、既に第１側又は第２側への移動が完了している場合には、第１側又は第２側への移動後の後続車両の動作を、表示部を通して確認することができる。
　また、ウィンカスイッチのオフ操作後、所定時間内に車両が第１側又は第２側への移動をすると予測した場合に、定時間経過前に映像の表示をオフにすることで、例えば表示部により表示される画像をナビゲーション画像等に切り替え、速やかに経路案内を確認することができる。
　したがって、表示部上に最適な画像を表示して、利便性を向上させることができる。
　上記（２）の態様によれば、第１側への前記車両の移動を示すウィンカスイッチのオン操作に基づいて、車両が第２側へ移動した後に続いて、所定時間内に第１側へ移動することを予測することができる。
　そして、この場合には、映像の表示をオフにすることで、例えば表示部により表示される映像をナビゲーション画像等に切り替え、速やかに経路案内を確認することができる。
　上記（３）の態様によれば、第１側への経路案内情報に基づいて、車両が第２側へ移動した後に続いて、所定時間内に第１側へ移動することを予測することができる。そして、この場合には、映像の表示をオフにすることで、例えば表示部により表示される映像をナビゲーション画像等に切り替え、速やかに経路案内を確認することができる。
　上記（４）の態様によれば、表示部に外界映像が表示されていない場合には、外界映像が表示されている場合に比べて大きい警告画像が表示される。そのため、運転者は車両周囲の障害物の存在を確実に認識することができる。
　一方、表示部に外界映像が表示されている場合には、表示部に外界映像が表示されていない場合に比べて小さい警告画像が表示される。そのため、運転者は外界映像を確認しながら、車両周囲の障害物の存在を認識することができる。
　よって、表示部に表示されている画像に応じて警告画像を最適な状態で表示することができる。
　上記（５）の態様によれば、外界映像が表示されていない場合は、画面中央部に警告画像を表示することで、車両周囲の障害物の存在を運転者に確実に報せることができる。
　一方、外界映像が表示されている場合は、表示部に表示される外界映像のうち、車両側に寄せて警告画像を表示することで、表示部に表示される外界映像の画面中央部（有効部分）が警告画像に覆われるのを抑制できる。すなわち、警告画像が外界映像を見る際に邪魔にならない位置に表示されるので、外界映像の視認性を確保した上で、車両周囲の障害物の存在を運転者に報せることができる。これにより、例えば外界映像中に障害物が映っている場合等において、警告画像と障害物とが表示部上で重なるのを抑え、表示部を通して障害物を認識することができる。
本実施形態における運転支援装置の構成図であって、車室内から前方を見た正面図である。 運転支援装置のブロック図である。 運転支援装置におけるサイドミラーの視認範囲及び外界カメラの検出対象領域の一例を示す図である。 運転支援装置の動作方法を説明するためのフローチャートである。 本実施形態における運転支援装置の構成図であって、車室内から前方を見た正面図である。 運転支援装置のブロック図である。 運転支援装置におけるサイドミラーの視認範囲及び外界カメラの検出対象領域の一例を示す図である。 通常表示時においてモニタに映像が表示された状態を示す図である。 第１警告画像の重畳表示時においてモニタに映像が表示された状態を示す図である。 通常表示時においてモニタにナビゲーション画像が表示された状態を示す図である。 第２警告画像の重畳表示時においてモニタにナビゲーション画像が表示された状態を示す図である。 運転支援装置の動作方法を説明するためのフローチャートである。
　以下の各実施形態においては、説明のための一例として、車両の車幅方向において、運転席側を第１側、前記第１側の逆側（助手席側）を第２側として設定する。
　本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
　（運転支援装置）
　図１は、運転支援装置の構成図であって、車室内から前方を見た正面図である。図２は、運転支援装置のブロック図である。
　本実施形態における運転支援装置１０は、図１、図２に示すように、ナビゲーション装置１１と、外界カメラ（撮影部）１３と、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌと、モニタ（表示部）１５と、サイドミラー１６Ｒ，１６Ｌと、画像処理装置１７と、表示切替装置（表示部）１８と、を備えている。
　ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）信号等の測位信号を受信して、この測位信号に基づいて自車両の現在位置を検出する。ＧＰＳ信号は、例えば人工衛星を利用して自車両の位置を測定するための測位信号である。また、ナビゲーション装置１１は、自車両の速度及びヨーレートなどに基づく自律航法の演算処理を併用して、自車両の現在位置を検出可能である。
　また、ナビゲーション装置１１は、例えばモニタ１５等の表示画面において地図を表示するための地図データを記憶している。地図データは、例えば、道路座標データと、道路データと、を備えている。
　道路座標データは、例えば、自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路上の位置座標を示す。道路データは、例えば、経路探索や経路案内等の処理に必要とされるデータである。
　道路データは、例えば、交差点及び分岐点等の道路上の所定位置の緯度及び経度からなる座標点であるノードと、各ノード間を結ぶ線であるリンクと、道路形状と、道路種別と、道路の幅員データ、及び制限速度と、を主に備えている。
　そして、ナビゲーション装置１１は、例えば、自車両の現在位置の情報に基づき、地図データに対してマップマッチングを行ない、モニタ１５における地図及び自車両の現在位置の表示を制御する。
　また、ナビゲーション装置１１は、例えば、経路探索や経路案内等の処理を実行し、道路データとともに、例えば目的地や経由地までの経路案内情報等のナビゲーション画像データを表示切替装置１８に出力する。
　外界カメラ１３は、例えば可視光領域や赤外線領域等にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等で構成される。本実施形態では外界カメラ１３は、左右のサイドミラー１６Ｒ，１６Ｌのうち、左側サイドミラー１６Ｌ（運転席側とは反対側（助手席側）のサイドミラー１６Ｌ）の下部に配置されている。外界カメラ１３は、第２側のサイドミラー１６Ｌの下部に配置されている。外界カメラ１３は、広角レンズを備え、自車両の左側方から後方にかけての所定の広角領域の外界映像を撮影する。外界カメラ１３は、撮影により得た映像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、画像処理装置１７へ出力する。
　外界カメラ１３の検出対象領域Ｚは、図３に示すように、左側サイドミラー１６Ｌの視認範囲である自車両の後側方領域Ｚ１と、この後側方領域Ｚ１に隣接する左側サイドミラー１６Ｌの視認範囲外の死角領域Ｚ２と、を含む領域である。図３に示すように、後側方領域Ｚ１は、例えば、視野角が２７°程度であり、死角領域Ｚ２は、例えば視野角８２°程度になっている。また、外界カメラ１３の検出対象領域のうち、自車両との重複領域は、例えば視野角で１～２°程度となるように設定されている。
　図１、図２に示すように、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌは、例えば自車両の第１側又は第２側への移動を周辺車両に合図するレバースイッチである。具体的に、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌは、ステアリングホイール２０の前方に配設されたウィンカレバー２１を対応する方向（左回りまたは右回り）に傾動操作することで、オン、オフが切り替えられるようになっている。
　すなわち、左右のウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌのうち、左側ウィンカスイッチ１４Ｌ（第２側のウィンカスイッチ）がオン操作（ウィンカレバー２１の左回りへの傾動操作）された場合には、左側のウィンカランプ（不図示）が点滅する。一方、右側ウィンカスイッチ１４Ｒ（第１側のウィンカスイッチ）がオン操作（ウィンカレバー２１の右回りへの傾動操作）された場合には、右側のウィンカランプ（不図示）が点滅する。また、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌがオフ操作された場合には、すなわち車線変更や右左折後において、ステアリングホイール２０が所定の操舵角以上戻った場合や、ウィンカレバー２１を自身の操作により傾動位置から中立位置まで強制的に戻した場合には、ウィンカランプの点滅が終了する。
　モニタ１５は、例えばナビゲーション装置１１に具備される例えば５～８インチの液晶表示装置で構成される。モニタ１５は、運転者によって視認可能な位置（例えば、インストルメントパネルの車幅方向略中央）に設けられている。
　画像処理装置１７は、外界カメラ１３から入力した画像データに対して拡大及び圧縮処理を行い、画像処理後の画像データを表示切替装置１８へ出力する。
　表示切替装置１８は、モニタ１５上に、ナビゲーション装置１１から入力されたナビゲーション画像を表示するか、画像処理装置１７から入力された外界映像を表示するかを選択的に切り替える。例えば、表示切替装置１８は、外界映像が必要な状況か否かを判断する。表示切替装置１８は、外界映像が必要ないと判断した場合には、モニタ１５にナビゲーション画像を表示し、外界映像が必要あると判断した場合には、ナビゲーション画像から外界映像に切り替える。
　表示切替装置１８は、左右のウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌのうち、上述した左側ウィンカスイッチ１４Ｌ（第２側のウィンカスイッチ）のオン操作を検出した場合に、運転者が左車線への車線変更や左折を実行する意志を有していると予測、あるいは実際に自車両が車線変更や左折を実行中であると検知する。この場合には、外界映像が必要な状況であると判断して、モニタ１５に外界映像を表示する。
　一方、表示切替装置１８は、運転者による左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作を検出した場合に、外界映像が必要ない状況であると判断して、所定時間（例えば、２秒程度）経過後にモニタ１５の映像をナビゲーション画像に切り替える。
　（運転支援装置の動作方法）
　次に、上述した運転支援装置１０の動作方法として、モニタ１５上での表示切替方法について説明する。図４は、表示切替方法を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、モニタ１５上に外界映像が表示されていない場合は、ナビゲーション画像が常時表示されているものとする。
　図４に示すように、ステップＳ１において、左側ウィンカスイッチ１４Ｌ（第２側のウィンカスイッチ）がオン操作されたか否かを判断する。
　ステップＳ１における判断結果が「ＮＯ」の場合（左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオン操作されていない場合）、運転者に左車線への車線変更や左折を実行する意志はないと判断して、ステップＳ１のルーチンを繰り返す。
　一方、ステップＳ１における判断結果が「ＹＥＳ」の場合（左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオン操作された場合）、左車線への車線変更や左折の実行中、または運転者に左車線への車線変更や左折を実行する意志が有ると判断して、ステップＳ２に進む。
　ステップＳ２において、表示切替装置１８は、画像処理装置１７から入力された外界映像をモニタ１５に表示する。これにより、運転者は、サイドミラー１６Ｌに写る状況と、モニタ１５に表示された外界映像と、を確認しながら、左車線への車線変更や左折を実行することができる。
　次に、ステップＳ３において、左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオフ操作されたか否かを判断する。
　ステップＳ３における判断結果が「ＮＯ」の場合（左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオフ操作されていない場合）、左側ウィンカスイッチ１４Ｌが未だオン操作中、すなわち自車両が未だ車線変更中や左折中であり、外界映像が未だ必要であると判断して、ステップＳ３のルーチンを繰り返す。
　一方、ステップＳ３における判断結果が「ＹＥＳ」の場合（左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオフ操作された場合）、ステップＳ４に進む。
　次に、ステップＳ４において、左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作から所定時間（例えば、２秒程度）経過したか否かを判断する。
　ステップＳ４における判断結果が「ＹＥＳ」の場合（所定時間が経過した場合）は、外界映像が必要ない状況であると判断して、ステップＳ５に進み、外界映像の表示をオフにする。この場合、表示切替装置１８は、モニタ１５に表示される映像を外界映像からナビゲーション画像に切り替える。すなわち、左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作から所定時間経過後には、車線変更や左折が完了しているものと判断して、モニタ１５上の映像をナビゲーション画像に戻すようになっている。
　一方、ステップＳ４における判断結果が「ＮＯ」の場合（所定時間経過前の場合）は、左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオフ操作されたものの、未だ車線変更や左折が完了していないと判断して、ステップＳ６に進む。
　次に、ステップＳ６において、右側ウィンカスイッチ１４Ｒ（第１側のウィンカスイッチ）のオン操作、またはナビゲーション装置１１から右折の経路案内があるか否かを判断する。すなわち、左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作後、所定時間経過前に右側への車線変更、または右折する必要があるか否かを右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオン操作、またはナビゲーション装置１１からの経路案内に基づいて判断する。
　ステップＳ６における判断結果が「ＮＯ」の場合、すなわち右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオン操作や、ナビゲーション装置１１からの経路案内がない場合は、ステップＳ７に進み、外界映像の表示を継続する。この場合には、ステップＳ４に戻り、上述したルーチンを繰り返す。
　一方、ステップＳ６における判断結果が「ＹＥＳ」の場合、すなわち右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオン操作や、ナビゲーション装置１１からの経路案内があった場合には、ステップＳ５に進む。この場合には、外界映像の表示をオフにして、モニタ１５に表示される映像をナビゲーション画像に切り替える。
　以上により、本ルーチンを終了する。
　このように、本実施形態では、左側ウィンカスイッチ１４Ｌをオフ操作した場合には、左側ウィンカスイッチ１４Ｌをオフ操作してから所定時間の間、外界映像が表示され続ける構成とした。
　この構成によれば、車線変更等、自車両の第１側又は第２側への移動が完了する前に左側ウィンカスイッチ１４Ｌをオフ操作した場合であっても、自車両の第１側又は第２側への移動が完了するまで外界映像を継続して確認することができる。また、左側ウィンカスイッチ１４Ｌをオフ操作した時点で、既に車線変更等が完了している場合には、車線変更後等の後続車両の動作を、モニタ１５を通して確認することができる。
　また、本実施形態では、左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作から所定時間経過前に自車両が右折または右車線へ車線変更する場合には、所定時間経過前に外界映像の表示をオフにする構成とした。
　この構成によれば、左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作後、所定時間経過前に右折等を行う場合に、モニタ１５上に表示される画像を外界映像からナビゲーション画像に切り替えることができる。そのため、左側への車線変更、または左折後、速やかに経路案内を確認することができる。
　したがって、モニタ１５上に最適な画像を表示して、利便性を向上させることができる。
　特に、本実施形態では、右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオン操作、またはナビゲーション装置１１からの経路案内に基づいて、外界映像の表示を継続するか否かを判断する。そのため、モニタ１５上に最適な画像を確実に表示させることができる。
　なお、本発明の技術範囲は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、上述した実施形態で挙げた構成等はほんの一例に過ぎず、適宜変更が可能である。
　例えば、上述した実施形態では、運転席が右側に配設された自車両において、左側（助手席側）のサイドミラー１６Ｌに外界カメラ１３を取り付けた場合について説明したが、これに限らない。運転席が左側に配設された車両において、右側のサイドミラー１６Ｒに外界カメラ１３を取り付けても構わない。つまり、サイドミラー１６Ｒ，１６Ｌのうち、少なくとも運転席側とは反対側のサイドミラーに外界カメラ１３が取り付けられていれば構わない。
　上述した実施形態では、例として、運転席側を第１側（右側）、助手席側を第２側（左側）とした。しかし、運転席側が第２側（左側）、助手席側が第１側（右側）であってもよい。
　また、上述した実施形態では、右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオン操作、またはナビゲーション装置１１から右折の経路案内があるか否かに基づいて、外界映像の表示をオフにするか否かを判断したが、少なくとも何れか一方の方法で判断すれば構わない。
　さらに、左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作後、所定時間内に再び左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオン操作された場合に、外界映像及びナビゲーション画像の何れかを表示するかは、適宜設計変更が可能である。
　また、モニタ１５には、外界映像及びナビゲーション画像の他に、オーディオ画像等、各種画像の中から選択的に切り替えて表示しても構わない。
　また、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌは、レバースイッチに限らず、タッチスイッチ等を用いても構わない。
　また、表示部は、上述したモニタ１５に限らず、各種走行状態量を表示する計器類と一体化または計器類の近傍に配置される表示装置や、フロントウィンドウにおいて運転者の前方視界を妨げない位置に各種情報を表示するヘッドアップディスプレイ等で構成することも可能である。
　また、外界カメラ１３の視野角は、自車両の後側方領域、及びサイドミラーの視認範囲外の死角領域が撮影可能であれば、適宜設計変更が可能である。
　次に、本発明の第２実施形態を図面に基づいて説明する。以下では、第１実施形態との相違する部分について主に説明し、共通する部分については説明を簡略化または省略する。なお、第１実施形態と同一部分には、同一符号を付すものとする。
　（運転支援装置）
　図５は、運転支援装置の構成図であって、車室内から前方を見た正面図である。図６は、運転支援装置のブロック図である。
　本実施形態における運転支援装置１１０は、図５、図６に示すように、ナビゲーション装置１１と、外界カメラ（撮影部）１３と、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌと、モニタ（表示部）１５と、サイドミラー１６Ｒ，１６Ｌと、障害物検出装置１１７と、画像処理装置１１８と、表示制御装置（表示部）１９と、を備えている。
　本実施形態におけるナビゲーション装置１１は、例えば、経路探索や経路案内等の処理を実行し、道路データとともに、例えば目的地や経由地までの経路案内情報等のナビゲーション画像データを表示制御装置１９へ出力する。
　外界カメラ１３は、例えば可視光領域や赤外線領域等にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等で構成される。本実施形態では外界カメラ１３は、左右のサイドミラー１６Ｒ，１６Ｌのうち、右側サイドミラー１６Ｒ（運転席側とは反対側（助手席側）のサイドミラー１６Ｒ）の下部に配置されている。外界カメラ１３は、第２側のサイドミラー１６Ｒの下部に配置されている。外界カメラ１３は、広角レンズを備え、自車両の右側方から後方にかけての所定の広角領域の外界映像を撮影する。外界カメラ１３は、撮影により得た映像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、画像処理装置１１８へ出力する。
　外界カメラ１３の検出対象領域Ｚは、図７に示すように、右側サイドミラー１６Ｒの視認範囲である自車両の後側方領域Ｚ１と、この後側方領域Ｚ１に隣接する右側サイドミラー１６Ｒの視認範囲外の死角領域Ｚ２と、を含む領域である。図７に示すように、後側方領域Ｚ１は、例えば、視野角が２７°程度であり、死角領域Ｚ２は、例えば視野角８２°程度になっている。また、外界カメラ１３の検出対象領域Ｚのうち、自車両との重複領域Ｚ３は、例えば視野角で１～２°程度となるように設定されている。
　図５、図６に示すように、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌは、例えば自車両の第１側又は第２側への移動を周辺車両に合図するレバースイッチである。具体的に、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌは、ステアリングホイール２０の前方に配設されたウィンカレバー２１を傾動操作することで、オン、オフが切り替えられるようになっている。
　すなわち、左右のウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌのうち、右側ウィンカスイッチ１４Ｒ（第２側のウィンカスイッチ）がオン操作（ウィンカレバー２１の右回りへの傾動操作）された場合に、右側のウィンカランプ（不図示）が点滅する。一方、左側ウィンカスイッチ１４Ｌ（第１側のウィンカスイッチ）がオン操作（ウィンカレバー２１の左回りへの傾動操作）された場合に、左側のウィンカランプ（不図示）が点滅する。また、ウィンカスイッチ１４Ｒ、１４Ｌはオフ操作された場合には、すなわち車線変更や右左折後において、ステアリングホイール２０が所定の操舵角以上戻った場合や、ウィンカレバー２１を自身の操作により傾動位置から中立位置まで強制的に戻した場合には、ウィンカランプの点滅が終了する。
　障害物検出装置１１７は、自車両の周囲を監視し、自車両の周囲に隣接車両や歩行者、構造物等の障害物が接近しているか否かを検出する。具体的に、障害物検出装置１１７は、ミリ波等の電磁波によるレーダ装置（不図示）や、ＣＣＤカメラ等の撮像装置（例えば、外界カメラ１３等）により障害物の存在を検出するとともに、自車両と障害物との距離が所定の距離以内である場合に、自車両と障害物とが接近していると判断する。そして、障害物検出装置１１７は、自車両と障害物とが接近していると判断した場合に、表示制御部１９に向けて警告信号を出力する。
　画像処理装置１１８は、外界カメラ１３から入力した画像データに対して拡大及び圧縮処理を行い、画像処理後の画像データを表示制御装置１９へ出力する。
　表示制御装置１９は、モニタ１５上に、ナビゲーション装置１１から入力されたナビゲーション画像を表示するか、画像処理装置１１８から入力された外界映像を表示するかを選択的に切り替える。例えば、表示制御装置１９は、外界映像が必要な状況か否かを判断する。表示制御装置１９は、外界映像が必要ないと判断した場合には、モニタ１５にナビゲーション画像を表示し、外界映像が必要あると判断した場合には、ナビゲーション画像から外界映像に切り替える。
　図８Ａ及び図８Ｂは、モニタに外界映像が表示された状態を示す図である。図９Ａ及び９Ｂは、モニタにナビゲーション画像（経路案内画像）が表示された状態を示す図である。
　図５、図６、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、表示制御装置１９は、左右のウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌのうち、右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオン操作を検出した場合に、運転者が右車線への車線変更や右折を実行する意志を有していると予測、あるいは実際に自車両が車線変更や右折を実行中であると検知する。この場合には、外界映像が必要な状況であると判断して、モニタ１５に外界映像（図８Ａ参照）を表示する。
　一方、図５、図６、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、表示制御装置１９は、運転者による右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオフ操作を検出した場合に、外界映像が必要ない状況であると判断して、モニタ１５にナビゲーション画像（図９Ａ参照）を表示する。
　また、図５、図６、図８Ａ、図８Ｂ、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、表示制御装置１９は、上述した障害物検出装置１１７から警告信号が入力された場合に、障害物の接近を運転者に知らせるために、モニタ１５上に警告画像を表示する。
　警告表示は、既にモニタ１５上に表示されている画像（例えば、外界映像やナビゲーション画像等）に重畳表示させる。図８Ｂに示すように、モニタ１５上に外界映像が表示されている場合には、後述する第２警告画像Ｃ２よりも小さい第１警告画像Ｃ１を表示する。本実施形態において第１警告画像Ｃ１は、モニタ１５に表示される外界映像のうち、自車両側、具体的には外界カメラ１３の検出対象領域Ｚのうち、自車両との重複領域Ｚ３（図７参照）上に表示されるようになっている。
　また、図９Ｂに示すように、モニタ１５上に外界映像が表示されていない場合（例えば、ナビゲーション画像が表示されている場合）には、第１警告画像Ｃ１よりも大きい第２警告画像Ｃ２をナビゲーション画像に重畳表示する。本実施形態において、第２警告画像Ｃ２は、モニタ１５の中央部を含み、かつモニタ１５のほぼ全体に亘る大きさに設定されている。
　上述した各警告画像Ｃ１，Ｃ２は、自車両に対して障害物が存在する方向に向けて喚起表示が出されるようになっている。図示の例では自車両に対して右前方に障害物が存在することを喚起している。また、喚起表示は、自車両と障害物との距離に応じて色、輝度、点滅等が変更されるようになっている。
　（運転支援装置の動作方法）
　次に、上述した運転支援装置１１０の動作方法として、モニタ１５上での表示制御方法について説明する。図１０は、表示制御方法を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、モニタ１５上に外界映像が表示されていない場合は、図９Ａに示すナビゲーション画像が常時表示されているものとする。
　図１０に示すように、ステップＳ１０において、自車両と障害物が接近しているか否かを判断する。具体的に、障害物検出装置１１７は、レーダ装置や、撮像装置により障害物の存在を検出するとともに、自車両と障害物との距離が所定の距離以内であるか否かを判断する。
　ステップＳ１０における判断結果が「ＮＯ」の場合（障害物が存在しない、あるいは自車両と障害物との距離が所定の距離よりも長い場合）、運転者への警告は必要ないと判断して、ステップＳ１０のルーチンを繰り返す。
　一方、ステップＳ１０における判断結果が「ＹＥＳ」の場合（自車両の周囲に障害物が存在する場合）、運転者への警告が必要であると判断して、ステップＳ２０に進む。
　次に、ステップＳ２０において、モニタ１５上に外界映像が表示されているか否かを判断する。すなわち、右側ウィンカスイッチ１４Ｒがオン操作されているか否かを判断する。
　ステップＳ２０における判断結果が「ＮＯ」の場合（モニタ１５上に外界映像が表示されていない場合）、図９Ａに示すように、モニタ１５上にナビゲーション画像が表示されていると判断して、ステップＳ３０に進む。
　そして、ステップＳ３０では、図９Ｂに示すように、ナビゲーション画像が表示されたモニタ１５上に第２警告画像Ｃ２を重畳表示して、本ルーチンを終了する。
　一方、ステップＳ２０における判断結果が「ＹＥＳ」の場合、図８Ａに示すように、モニタ１５上に外界映像が表示されていると判断して、ステップＳ４０に進む。
　そして、ステップＳ４０では、図８Ｂに示すように、外界映像が表示されたモニタ１５上に第１警告画像Ｃ１を重畳表示して、本ルーチンを終了する。
　このように、本実施形態では、外界映像に重畳表示する第１警告画像Ｃ１を、ナビゲーション画像に重畳表示する第２警告画像Ｃ２に比べて小さくする構成とした。
　この構成によれば、モニタ１５上にナビゲーション画像を表示している場合には、第１警告画像Ｃ１に比べて大きい第２警告画像Ｃ２が表示される。そのため、運転者は自車両周囲の障害物の存在を確実に認識することができる。
　一方、モニタ１５上に外界映像を表示している場合には、第２警告画像Ｃ２に比べて小さい第１警告画像Ｃ１が表示される。そのため、運転者は外界映像を確認しながら、自車両周囲の障害物の存在を認識することができる。
　よって、モニタ１５上に既に表示されている画像に応じて警告画像を最適な状態で表示することができる。
　また、第２警告画像Ｃ２を、モニタ１５の画面中央部を含み、かつモニタ１５のほぼ全体に亘る大きさにすることで、自車両周囲の障害物の存在を運転者に確実に報せることができる。
　一方、第１警告画像Ｃ１を、外界映像に表示される自車両に重畳させることで、モニタ１５に表示される外界映像の画面中央部（有効部分）が第１警告画像Ｃ１に覆われるのを抑制できる。すなわち、第１警告画像Ｃ１が外界映像を見る際に邪魔にならない位置に表示される。そのため、外界映像の視認性を確保した上で、車両周囲の障害物の存在を運転者に報せることができる。よって、例えば外界映像中に障害物が映っている場合等において、第１警告画像Ｃ１と障害物とがモニタ１５上で重ならず、モニタ１５を通して障害物を認識することができる。
　なお、本発明の技術範囲は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、上述した実施形態で挙げた構成等はほんの一例に過ぎず、適宜変更が可能である。
　例えば、上述した実施形態では、運転席が左側に配設された車両において、右側（助手席側）のサイドミラー１６Ｒに外界カメラ１３を取り付けた場合について説明したが、これに限らない。運転席が右側に配設された車両において、左側のサイドミラー１６Ｌに外界カメラ１３を取り付けても構わない。つまり、サイドミラー１６Ｒ，１６Ｌのうち、少なくとも運転席側とは反対側のサイドミラーに外界カメラ１３が取り付けられていれば構わない。
　上述した実施形態では、例として、運転席側を第１側（左側）、助手席側を第２側（右側）とした。しかし、運転席側が第２側（右側）、助手席側が第１側（左側）であってもよい。
　また、第１警告画像Ｃ１が第２警告画像Ｃ２よりも小さければ、それぞれの大きさや、モニタ１５上の表示位置等については、適宜変更が可能である。
　また、上述した実施形態では、ナビゲーション画像と、外界映像と、を選択的に切り替えて表示する構成について説明したが、これに加えて、他の画像（例えば、オーディオ画像等）を表示する構成にしても構わない。
　また、モニタ１５の全ての表示をオフできるような構成にしても構わない。他の画像を表示する場合や、全ての表示をオフにする場合には、第２警告画像Ｃ２と同様の警告画像を表示すればよい。すなわち、外界映像が表示されていない場合は、第２警告画像Ｃ２と同様の警告画像を表示して、自車両周囲の障害物の存在を運転者に確実に報せる構成を採用することが好ましい。
　なお、モニタ１５に表示されている画像に応じて、警告画像の大きさをそれぞれ異ならせても構わない。
　また、各警告画像を点滅させたり、各警告画像の表示に加えて、音による警告を行ったりしても構わない。
　また、障害物検出装置１１７による障害物検出は、自車両に対して何れの方向に行っても構わない。例えば、自車両の後側方に対して障害物検出を行う場合には、モニタ１５に表示される外界映像と第１警告画像Ｃ１とに基づいて、障害物を認識することができる。また、自車両の前側方に対して障害物検出を行う場合には、外界映像により自車両の後側方を確認しつつ、第１警告画像Ｃ１により自車両の前側方の障害物を認識することができる。
　また、後側方に障害物が存在する場合には、第１警告画像Ｃ１を外界映像に表示される自車両と重なるように表示し、前側方に障害物が存在し、かつ後側方に障害物が存在しない場合には、後側方に障害物が存在する場合に比べて第１警告画像Ｃ１を中央部寄りに表示したり、拡大したりする構成にしても構わない。この場合には、前側方のみに障害物が存在する場合に、障害物の有無をより確実に認識することができる。
　また、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌは、レバースイッチに限らず、タッチスイッチ等を用いても構わない。さらに、上述した実施形態では、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌのオン、オフの切り替えに応じて外界映像のオン、オフを切り替える構成について説明した。しかし、これに限らず、手動で外界映像のオン、オフを切り替えても構わない。
　また、表示部は、上述したモニタ１５に限らず、各種走行状態量を表示する計器類と一体化または計器類の近傍に配置される表示装置や、フロンとウィンドウにおいて運転者の前方視界を妨げない位置に各種情報を表示するヘッドアップディスプレイ等で構成することも可能である。
　また、外界カメラ１３の視野角は、自車両の後側方領域、及びサイドミラーの視認範囲外の死角領域が撮影可能であれば、適宜設計変更が可能である。
　なお、上述の各実施形態は、適宜に組み合わせることができる。また、一部の構成要素が省略されてもよい。
１０、１１０…運転支援装置　１１…ナビゲーション装置　１３…外界カメラ（撮影部）　１４Ｌ…左側ウィンカスイッチ（第１側のウィンカスイッチ、第２側のウィンカスイッチ）　１４Ｒ…右側ウィンカスイッチ（第１側のウィンカスイッチ、第２側のウィンカスイッチ）　１５…モニタ（表示部）　１６Ｌ…左側サイドミラー（サイドミラー）　１６Ｒ…右側サイドミラー　１８…表示切替装置（表示部）　１９…表示制御装置（表示部）１１７…障害物検出装置　１１８…画像処理装置　Ｚ１…後側方領域　Ｚ２…死角領域　Ｃ１…第１警告画像（警告画像）　Ｃ２…第２警告画像（警告画像）　

Claims (5)

  1. 　車両の車幅方向において、運転席側を第１側、前記第１側と反対側を第２側とした場合、
    　前記車両の前記第２側のサイドミラーに設けられ、前記車両の後側方領域、及び前記後側方領域に隣接し前記第２側のサイドミラーの視認範囲外にある死角領域を撮影可能な撮影部と、
    　前記撮影部が撮影した映像を、前記車両の運転者が視認可能なように表示する表示部と、
    　前記車両の前記第１側又は前記第２側への移動を合図するウィンカスイッチと、を備え、
    　前記表示部は、前記第２側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオン操作に応じて前記映像を表示するとともに、前記ウィンカスイッチのオフ操作から所定時間経過後に前記映像の表示をオフにし、前記所定時間内に前記車両が前記第１側に移動すると予測した場合に、前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフにする
    　ことを特徴とする運転支援装置。
  2. 　前記表示部は、前記第２側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオフ操作がなされた後、前記所定時間内に前記第１側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオン操作がなされた場合に、前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフにする
    　ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記表示部は、前記第２側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオフ操作がなされた後、ナビゲーション装置からの経路案内情報に基づいて、前記所定時間内に前記車両が前記第１側に移動すると予測した場合に、前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフにする
    　ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 　前記表示部は、前記車両の周囲に障害物が存在する場合に運転者に向けて警告を行う警告画像を表示するとともに、前記映像が表示されている場合は、前記映像が表示されていない場合に比べて小さい前記警告画像を、前記映像に重畳して表示する
    　ことを特徴とする請求項１から請求項３に記載の運転支援装置。
  5. 　前記映像が表示されていない場合の前記警告画像は、前記表示部における画面中央部を含む位置に表示され、
    　前記映像が表示されている場合の前記警告画像は、前記表示部に表示される前記映像のうち、前記車両側に寄せて表示される
    　ことを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
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