JP6680593B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、車両の運転者の運転を支援する運転支援装置においては、サイドミラー等の鏡体に映し出される鏡面情報に相当する映像を撮像装置で撮像し、その撮像した映像を車室内（Ａピラー等）に設けたディスプレイに表示させる、という技術が知られている。例えば、下記の特許文献１の技術では、ドアトリムのＡピラーの基部近傍にディスプレイを配置し、サイドミラーに映し出される車外の後側方情報に相当する映像を撮像した上で、その映像をディスプレイに対して表示している。

特開平７−２２３４８７号公報

ところで、従来の運転支援装置においては、車外の後側方情報を車室内に表示させる上で改善の余地がある。

そこで、本発明は、車外の後側方情報の車室内での良好な表示が可能な運転支援装置を提供することを、その目的とする。

上記目的を達成する為、本発明は、大型車の運転席側から見た助手席側における車外の後側方情報を少なくとも撮像することが可能な後側方撮像装置と、前記運転席側から死角となる助手席側の車両側方における車外の側方死角情報を少なくとも撮像することが可能な側方死角撮像装置と、前記運転席側から死角となる車両前方における車外の前方死角情報を少なくとも撮像することが可能な前方死角撮像装置と、前記後側方撮像装置で撮像された前記後側方情報に係る映像の少なくとも一部を後側方映像の投射映像情報として生成し、且つ、前記側方死角撮像装置で撮像された前記側方死角情報に係る映像の少なくとも一部を側方死角映像の投射映像情報として生成し、且つ、前記前方死角撮像装置で撮像された前記前方死角情報に係る映像の少なくとも一部を前方死角映像の投射映像情報として生成する電子制御装置と、前記電子制御装置で生成された前記投射映像情報に応じた映像を投射するプロジェクタと、車室内における前記助手席側で且つ車両前側の隅部の非透過性の壁面であり、前記プロジェクタから投射された映像が直接的又は間接的に投影される投影部と、を備え、前記隅部の前記壁面は、前記助手席側で且つ車両前側のピラーに設けた車室内側の壁面であり、前記後側方撮像装置は、前記運転席側から見た前記助手席側のサイドミラーの鏡面情報に相当する前記後側方情報を撮像可能なものであり、前記側方死角撮像装置は、前記運転席側から見た前記助手席側のサイドアンダーミラーの鏡面情報に相当する前記側方死角情報を撮像可能なものであり、前記前方死角撮像装置は、前記運転席側から見た前記助手席側のアンダーミラーの鏡面情報に相当する前記前方死角情報を撮像可能なものであることを特徴としている。

ここで、前記ピラーの車室内側の前記壁面は、その全面を前記プロジェクタから投射された映像の投影可能な領域とすることが望ましい。

また、前記投影部は、前記後側方映像を投影させる後側方投影領域と、前記側方死角映像を投影させる側方死角投影領域と、前記前方死角映像を投影させる前方死角投影領域と、を有することが望ましい。

本発明に係る運転支援装置は、助手席側のサイドミラー、サイドアンダーミラーやアンダーミラーの有無に拘わらず、そのサイドミラー等の鏡面に映し出される運転席側から見た車外情報と同等の映像（後側方映像、側方死角映像や前方死角映像）を車室内に投影することができる。しかも、その映像は、助手席側のサイドミラーの近傍の構造物であり、車室内における助手席側で且つ車両前側の隅部の非透過性の壁面に投影される。従って、この運転支援装置は、その映像を見た運転者の違和感を抑えることができる。更に、この運転支援装置は、その映像をプロジェクタで投影するので、ディスプレイを配置した場合と比較して、運転者の違和感を抑えながらも、その映像の大型表示が可能になる。このように、この運転支援装置は、車外の後側方情報の車室内での良好な表示を行うことができる。

図１は、実施形態の運転支援装置を示すブロック図である。 図２は、従来の鏡面情報について説明する参考図である。 図３は、隅部の非透過性の壁面について説明する説明図である。 図４は、Ａピラーに投影された投影映像を示すイメージ図である。 図５は、実施形態の運転支援装置の変形例を示すブロック図である。

以下に、本発明に係る運転支援装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

［実施形態］
本発明に係る運転支援装置の実施形態の１つを図１から図５に基づいて説明する。

図１の符号１は、本実施形態の運転支援装置を示す。本実施形態の運転支援装置１は、車両の運転に際しての補助となる運転支援情報を運転者に提供する装置であり、この運転支援情報に係る映像（静止画又は動画）を車室内に表示させることによって運転者の運転を支援するものである。

その運転支援情報は、運転者の運転を支援するものであれば如何様なものでもよい。例えば、運転支援情報としては、車外の自車両周辺情報、車車間通信や路車間通信等の車外との通信によって得られる情報、カーナビゲーションシステムにおける地図情報や経路情報、自車両の情報などが考えられる。本実施形態では、車外の自車両周辺情報が運転支援情報として表示されるものを例示する。具体的に、車外の自車両周辺情報とは、自車両の周辺に存在している動体又は不動体のことである。動体とは、例えば、走行中の他車両、歩行者などの自車両の周辺で動いているもののことである。不動体とは、例えば、停車中の他車両、信号待ち等で止まっている人、不動産（道路、建築物や設置物等）などの動きの無いもののことである。

この運転支援装置１は、運転支援情報に係る映像を投射するプロジェクタ１０と、このプロジェクタ１０から投射された運転支援情報に係る映像が直接的又は間接的に投影される投影部２０と、を車室内に備える。

プロジェクタ１０は、投射部１１から映像を投射させる投射型の表示装置である。本実施形態のプロジェクタ１０は、その投射部１１からの映像を投影部２０に向けて投射させるように配置する。このため、その投射部１１から投射された映像は、投影部２０に直接投影される。

投影部２０は、プロジェクタ１０の投射部１１から投射された映像が投影されるものであり、車室内の壁面を利用した仮想的なスクリーン（以下、「仮想スクリーン」という。）として形成する。本実施形態の投影部２０においては、プロジェクタ１０の投射部１１から投射された投射光が入射すると、その投射光を反射させる。このため、運転者は、その反射光が目に届いた際に、投影部２０に投影されている映像を視認することができる。この投影部２０については、例えば、投射光を正反射させる反射型、投射光を拡散反射させる拡散型、投射光をその入射方向とは逆向きに反射させる回帰型等の利用が考えられる。従って、投影部２０は、その仕様に応じたものとして形成する。従って、車室内の壁面においては、少なくとも投影部２０として利用する部分に対して、上記の仕様に応じた微細加工等の表面加工や塗装等を施す。また、プロジェクタ１０の投射部１１については、その投影部２０の配置及び仕様並びに運転者のアイポイントに適応させた車室内の何れかの場所に配置する。

更に、この運転支援装置１は、車外の自車両周辺情報を撮像する撮像装置３０を少なくとも１つ備えており、その自車両周辺情報の映像を投影部２０に投影させる。撮像装置３０は、投影部２０への投影対象となる車外の自車両周辺情報を少なくとも撮像対象とするものであり、画角と撮像対象に応じて車両の外側（車両の外板等）又は車室内に少なくとも１つ配置する。この撮像装置３０は、撮像した自車両周辺情報の映像を撮像映像情報として生成する。尚、この例示では、後述するように、投影される映像毎に撮像装置３０を用意している。

この運転支援装置１には、その撮像装置３０とプロジェクタ１０とを繋ぐ電子制御装置４０が設けられている。電子制御装置４０は、プロジェクタ１０から投射させる映像を生成するものである。本実施形態の電子制御装置４０は、撮像装置３０から撮像映像情報を受信し、例えば、この撮像映像情報が投影部２０の映像に適したものとなるように、その撮像映像情報に対して画像処理を行う。そして、この電子制御装置４０は、その画像処理が為された撮像映像情報（以下、「投射映像情報」という。）をプロジェクタ１０に送信する。プロジェクタ１０は、その投射映像情報に応じた映像を投射部１１から投影部２０に向けて投射する。

本実施形態の運転支援装置１では、車外の自車両周辺情報として、運転席側から見た助手席側における車外の後側方情報を少なくとも撮像し、その後側方情報に係る映像を投影部２０に投影させることができる。この例示の運転支援装置１においては、その後側方情報の他に、運転席側から見た車外の死角情報の撮像も行えるように構成しており、その後側方情報と死角情報の内の少なくとも１つの映像を投影部２０に投影させる。この例示の運転支援装置１には、撮像装置３０として、その後側方情報を少なくとも撮像することが可能な後側方撮像装置３１と、その死角情報を少なくとも撮像することが可能な死角撮像装置３２と、を設けている。

例えば、ここでは、車両にサイドミラーＭｓ（図２）が搭載されているものと仮定する。運転席側から見た助手席側における車外の後側方情報とは、運転席側から助手席側のサイドミラーＭｓを見た際の鏡面情報に相当するもののことである。その鏡面情報には、サイドミラーＭｓの鏡面の全ての可動範囲において映り込む情報を含んでいる。このため、後側方撮像装置３１は、この後側方情報を少なくとも撮像することができるように車両の助手席側の側面（例えば、助手席側のＡピラーＰの外板、助手席側ドアＤｒｐの外板等）に設置する。その設置に際しては、可能な限り車両の壁面から突出させないようにすることが望ましい。そして、この後側方撮像装置３１には、その設置場所よりも車両後方の車外情報を少なくとも撮像させる。これにより、この後側方撮像装置３１は、その設置場所よりも車両後方における後側方の車外情報を撮像することができる。この例示では、必要とされる後側方の車外情報（上記の鏡面に映し出すことが可能な車外情報に相当するもの）の他に、この車外情報の周囲の情報も撮像し、この車外情報よりも広い範囲が撮像されるようにする。例えば、ここでは、後側方撮像装置３１の設置場所よりも車両後方の助手席側の車両側面も撮像される。

この後側方撮像装置３１は、その撮像した後側方情報の映像を撮像映像情報として生成する。電子制御装置４０は、その撮像映像情報に対して画像処理を行い、後側方撮像装置３１で撮像された後側方情報に係る映像の少なくとも一部を後側方映像の投射映像情報として生成することができる。例えば、運転者が車室内からスイッチ等（図示略）で指令を行った際に、電子制御装置４０は、その後側方情報に係る映像の中から運転者の指令に応じた部分を抽出し、これを後側方映像の投射映像情報として生成する。その指令とは、例えば、運転者がサイドミラーＭｓの鏡面を所望の位置に駆動させるが如く行うものに相当する。プロジェクタ１０は、その後側方映像の投射映像情報を電子制御装置４０から受信した場合、その投射映像情報に応じた映像を投射部１１から投影部２０に向けて投射する。

投影部２０は、投影される映像の内容に適した位置に配置する。本実施形態の投影部２０には、後側方映像が投影される。このため、この投影部２０は、サイドミラーＭｓを具備する車両であると否とに拘わらず、そのサイドミラーＭｓが配備されるであろう場所と同等の位置に配置することが望ましい。従って、投影部２０は、車室内における助手席側で且つ車両前側の隅部Ｃの非透過性の壁面に配置する（図３）。

その隅部Ｃには、助手席側で且つ車両前側のピラー（いわゆるＡピラーＰ）と、ダッシュボードＤｂと、助手席側ドアＤｒｐと、フロントウインドウＷｆと、が配されている。ここで、隅部Ｃの非透過性の壁面とは、車両の内外間で光を透過させない構造物の壁面のことをいう。このため、フロントウインドウＷｆと助手席側ドアＤｒｐのサイドウインドウＷｓは、投影部２０の配置対象から除外することが望ましいが、投影部２０としての利用に差し支えが無いのであれば、投影部２０の配置対象に含めてもよい。この例示の投影部２０が配置される隅部Ｃの壁面としては、ＡピラーＰに設けた車室内側の壁面Ｐ１と、ダッシュボードＤｂの助手席側ドア側の壁面Ｄｂ１と、助手席側ドアＤｒｐのダッシュボード側における車室内の壁面（ドアトリムの壁面）Ｄｒｐ１と、の内の少なくとも１つを利用する。ここでは、ＡピラーＰの車室内側の壁面Ｐ１に投影部２０を設ける。このＡピラーＰの車室内側の壁面Ｐ１は、投影された映像を可能な限り大きく表示させることができるように、その全面をプロジェクタ１０から投射された映像の投影可能な領域とすることが望ましい。

一方、運転席側から見た車外の死角情報とは、運転席側から車外を見た際に自車両の構造物に遮られて視認し得ない車外情報のことである。このため、死角撮像装置３２は、この死角情報を少なくとも撮像することができるように設置する。その設置に際しては、可能な限り車両の壁面から突出させないようにすることが望ましい。死角撮像装置３２は、撮像対象となる死角に応じた数量及び配置で設ける。この死角撮像装置３２は、死角情報のみを撮像する場合、その死角情報の映像を撮像映像情報として生成する。また、この死角撮像装置３２は、その死角情報と、その死角を起点（例えば中心）とする自車両の周囲の車外情報（つまり運転者がフロントウインドウＷｆやサイドウインドウＷｓ等から視認できている情報）と、を撮像する場合、その死角情報とその死角を起点とする自車両の周囲の車外情報とから成る映像を撮像映像情報として生成する。また、この死角撮像装置３２は、その死角情報とその死角を起点とする自車両の周囲の車外情報とを撮像する場合、その死角情報とその死角を起点とする自車両の周囲の車外情報の内の所定範囲内の情報とから成る映像を撮像映像情報として生成する。電子制御装置４０は、その撮像映像情報に対して画像処理を行い、死角撮像装置３２で撮像された死角情報に係る映像の少なくとも一部を死角映像の投射映像情報として生成することができる。例えば、運転者が車室内からスイッチ等（図示略）で指令を行った際に、電子制御装置４０は、その死角情報に係る映像の中から運転者の指令に応じた部分を抽出し、これを死角映像の投射映像情報として生成する。プロジェクタ１０は、その死角映像の投射映像情報を電子制御装置４０から受信した場合、その投射映像情報に応じた映像を投射部１１から投影部２０に向けて投射する。

具体的に、この例示では、運転席側から死角となる助手席側の車両側方における車外の死角情報（以下、「側方死角情報」という。）と、運転席側から死角となる車両前方における車外の死角情報（以下、「前方死角情報」という。）と、を撮像する。このため、この例示の運転支援装置１には、死角撮像装置３２として、その側方死角情報を少なくとも撮像することが可能な側方死角撮像装置３２Ａと、その前方死角情報を少なくとも撮像することが可能な前方死角撮像装置３２Ｂと、を設けている。

側方死角情報とは、先の後側方映像に含まれない助手席側の車両側方の死角情報のことであり、助手席側ドアＤｒｐの側方の死角情報と、助手席側ドアＤｒｐよりも車両前側部分（フロントフェンダー等）の側方の死角情報と、を含むものである。助手席側ドアＤｒｐの側方の死角情報とは、助手席側ドアＤｒｐの側方直近に存在している死角情報のことである。また、助手席側ドアＤｒｐよりも車両前側部分の側方の死角情報とは、その車両前側部分の側方直近に存在している死角情報のことである。

側方死角撮像装置３２Ａは、その側方死角情報を少なくとも撮像することができるように車両の助手席側の側面に設置する。その設置に際しては、可能な限り車両の壁面から突出させないようにすることが望ましい。例えば、この例示の側方死角撮像装置３２Ａは、助手席側のＡピラーＰの外板や助手席側のフロントフェンダーの外板等に設置する。そして、この側方死角撮像装置３２Ａには、これらの外板の側方直近の車外情報を少なくとも撮像させる。これにより、この側方死角撮像装置３２Ａは、助手席側ドアＤｒｐの側方の死角情報と、助手席側ドアＤｒｐよりも車両前側部分の側方の死角情報と、を撮像することができる。

例えば、この側方死角撮像装置３２Ａは、運転席側から助手席側を見た運転者の視線に沿う向きの映像を側方死角情報として撮像してもよく、助手席側にサイドアンダーミラーＭｓｕ（図２）が搭載されているものと仮定し、運転席側から見たサイドアンダーミラーＭｓｕの鏡面情報に相当する映像を側方死角情報として撮像してもよい。その鏡面情報には、サイドアンダーミラーＭｓｕの鏡面の全ての可動範囲において映り込む情報を含んでいる。この例示では、後者の撮像形態を採用し、その鏡面情報に相当する側方死角映像を投影させる。また、この例示では、必要とされる側方死角情報（上記のサイドアンダーミラーＭｓｕの鏡面情報に相当するもの）の他に、この側方死角情報の周囲の情報も撮像し、この側方死角情報よりも広い範囲が撮像されるようにする。その側方死角情報の周囲の情報とは、例えば、助手席側ドアＤｒｐの外壁面やフロントフェンダーの外壁面等のことである。

この側方死角撮像装置３２Ａは、その側方死角情報の映像を撮像映像情報として生成する。電子制御装置４０は、その撮像映像情報に対して画像処理を行い、側方死角撮像装置３２Ａで撮像された側方死角情報に係る映像の少なくとも一部を側方死角映像の投射映像情報として生成することができる。例えば、運転者が車室内からスイッチ等（図示略）で指令を行った際に、電子制御装置４０は、その側方死角情報に係る映像の中から運転者の指令に応じた部分を抽出し、これを側方死角映像の投射映像情報として生成する。その指令とは、例えば、運転者がサイドアンダーミラーＭｓｕの鏡面を所望の位置に駆動させるが如く行うものに相当する。プロジェクタ１０は、その側方死角映像の投射映像情報を電子制御装置４０から受信した場合、その投射映像情報に応じた映像を投射部１１から投影部２０に向けて投射する。

尚、画角にも依るが、運転支援装置１においては、後側方撮像装置３１と側方死角撮像装置３２Ａとに替えて、これらのそれぞれの撮像範囲での撮像を可能にする助手席側撮像装置の如きものを用意してもよい。

前方死角情報とは、車両前端の直近で運転席側から死角になっている情報のことである。前方死角撮像装置３２Ｂは、その前方死角情報を少なくとも撮像することができるように車両前端等に設置する。その設置に際しては、可能な限り車両の壁面から突出させないようにすることが望ましい。例えば、この例示の前方死角撮像装置３２Ｂは、ラジエータグリルの近傍、フロントバンパーの車両前端側、フロントウインドウＷｆの上方部分（トラック等の大型車の場合）等に設置する。そして、この前方死角撮像装置３２Ｂには、車両前端の直近の車外情報を少なくとも撮像させる。これにより、この前方死角撮像装置３２Ｂは、車両前端の直近における運転席側からの死角情報を撮像することができる。

例えば、この前方死角撮像装置３２Ｂは、運転席側から車両前方を見た運転者の視線に沿う向きの映像を前方死角情報として撮像してもよく、助手席側にアンダーミラーＭｕ（図２）が搭載されているものと仮定し、運転席側から見たアンダーミラーＭｕの鏡面情報に相当する映像を前方死角情報として撮像してもよい。その鏡面情報には、アンダーミラーＭｕの鏡面の全ての可動範囲において映り込む情報を含んでいる。この例示では、後者の撮像形態を採用し、その鏡面情報に相当する前方死角映像を投影させる。また、この例示では、必要とされる前方死角情報（上記のアンダーミラーＭｕの鏡面情報に相当するもの）の他に、この前方死角情報の周囲の情報も撮像し、この前方死角情報よりも広い範囲が撮像されるようにする。その前方死角情報の周囲の情報とは、例えば、車両前端におけるラジエータグリルやフロントバンパーの外壁面等のことである。

この前方死角撮像装置３２Ｂは、その前方死角情報の映像を撮像映像情報として生成する。電子制御装置４０は、その撮像映像情報に対して画像処理を行い、前方死角撮像装置３２Ｂで撮像された前方死角情報に係る映像の少なくとも一部を前方死角映像の投射映像情報として生成することができる。例えば、運転者が車室内からスイッチ等（図示略）で指令を行った際に、電子制御装置４０は、その前方死角情報に係る映像の中から運転者の指令に応じた部分を抽出し、これを前方死角映像の投射映像情報として生成する。その指令とは、例えば、運転者がアンダーミラーＭｕの鏡面を所望の位置に駆動させるが如く行うものに相当する。プロジェクタ１０は、その前方死角映像の投射映像情報を電子制御装置４０から受信した場合、その投射映像情報に応じた映像を投射部１１から投影部２０に向けて投射する。

投影部２０は、具体的に、後側方映像５１を投影させる後側方投影領域２１と、死角映像５２を投影させる死角投影領域２２と、を有している（図４）。この例示では、その死角投影領域２２が、側方死角映像５２Ａを投影させる側方死角投影領域２２Ａと、前方死角映像５２Ｂを投影させる前方死角投影領域２２Ｂと、に分けられている。ＡピラーＰの車室内側の壁面Ｐ１には、車両下側から、側方死角投影領域２２Ａ、後側方投影領域２１、前方死角投影領域２２Ｂの順に配置している。

例えば、電子制御装置４０は、後側方撮像装置３１と側方死角撮像装置３２Ａと前方死角撮像装置３２Ｂから各々の撮像映像情報を受信すると、それぞれの撮像映像情報に基づいて、後側方投影領域２１に対する投影映像としての後側方映像５１の投射映像情報と、側方死角投影領域２２Ａに対する投影映像としての側方死角映像５２Ａの投射映像情報と、前方死角投影領域２２Ｂに対する投影映像としての前方死角映像５２Ｂの投射映像情報と、を生成する。それぞれの投射映像情報には、それぞれの投影映像毎に枠情報も設けられている。その枠情報とは、それぞれの投影映像を区分けするための情報であり、投影映像を周囲から囲む枠５５ａ，５５ｂ，５５ｃとして投影される。その枠５５ａ，５５ｂ，５５ｃは、投影映像を大きく投影させるために、投影映像間の区分けを可能にする範囲内で、できるだけ細くする。一方、それぞれの投射映像情報には、そのような枠情報に替えて、隣り合う投影映像の間に仕切り線を投影させるべく、その仕切り線に関する仕切り線情報を設けてもよい。例えば、この例示では、後側方投影領域２１と側方死角投影領域２２Ａとの間及び後側方投影領域２１と前方死角投影領域２２Ｂとの間に、１本ずつ仕切り線が投影されることになる。この仕切り線に依れば、それぞれの投影映像は、各々の投影領域に対して最大限の大きさで投影させることができる。

ここで、電子制御装置４０は、その３つの投射映像情報が常に生成されるように構成してもよいが、その内の少なくとも１つが生成されるように構成してもよい。例えば、後側方映像５１から得られる車外情報は、車速（車速が０の場合も含む）に拘わらず、運転者が必要としている情報である。一方、側方死角映像５２Ａや前方死角映像５２Ｂから得られる車外情報は、高速走行時であれば、後側方映像５１と比較して、運転者が然程必要とするものではない。このため、電子制御装置４０には、車速に拘わらず後側方映像５１の投射映像情報を生成させる一方で、車速に応じて、側方死角映像５２Ａの投射映像情報と前方死角映像５２Ｂの投射映像情報の生成の要否を判断させてもよい。電子制御装置４０は、生成した投射映像情報のみをプロジェクタ１０に送信する。

プロジェクタ１０は、電子制御装置４０から投射映像情報を受信すると、その投射映像情報に応じた映像を投射部１１から投射し、その映像を投影部２０に投影させる。例えば、このプロジェクタ１０は、上記の３つの投射映像情報を受信した場合、そのそれぞれの投射映像情報に応じた映像を投射部１１から投射する。これにより、後側方投影領域２１には、後側方映像５１と枠５５ａが投影される。また、側方死角投影領域２２Ａには、側方死角映像５２Ａと枠５５ｂが投影される。また、前方死角投影領域２２Ｂには、前方死角映像５２Ｂと枠５５ｃが投影される。尚、プロジェクタ１０は、投影映像毎に用意してもよい。

このように、本実施形態の運転支援装置１は、助手席側のサイドミラーＭｓの有無に拘わらず、そのサイドミラーＭｓの鏡面に映し出される運転席側から見た車外情報と同等の映像（後側方映像５１）が車室内に投影される。しかも、その映像は、助手席側のサイドミラーＭｓの近傍の構造物であり、車室内における助手席側で且つ車両前側の隅部Ｃの非透過性の壁面に投影される。従って、この運転支援装置１は、その映像を見た運転者の違和感を抑えることができ、これにより、車外の後側方情報の車室内での良好な表示が可能になる。

更に、この運転支援装置１は、その映像をプロジェクタ１０で投影するので、その映像を枠５５ａで囲んだとしても、ディスプレイを配置した場合と比較して、その枠５５ａを細くすることができるので、その映像の大型表示が可能になる。特に、この運転支援装置１は、その枠５５ａを上記の仕切り線に置き換えたならば、更なる映像の大型表示が可能になる。この運転支援装置１は、この点からも、車外の後側方情報の車室内での良好な表示が可能になる。

また更に、この運転支援装置１は、その映像をプロジェクタ１０で投影するので、ディスプレイを配置した場合と比較して、投影部２０の配置場所の改造を必要としない。例えば、映像をＡピラーＰの車室内側の壁面Ｐ１に表示させる場合には、従来のディスプレイであれば、その壁面Ｐ１にディスプレイを埋め込む必要がある。これに対して、本実施形態の運転支援装置１は、その壁面Ｐ１を変更しなくても、その壁面Ｐ１に映像をプロジェクタ１０から投影させることができる。また、従来の構成では、その壁面Ｐ１に対して映像を大きく表示させる場合、その壁面Ｐ１にディスプレイを埋め込んだり、その壁面Ｐ１に重ねてディスプレイを配置したりすることになる。しかしながら、この従来の構成は、その壁面Ｐ１や壁面Ｐ１の前方にディスプレイを配置してしまうと、ＡピラーＰへのカーテンエアバッグの設置が難しくなる。従って、従来の構成では、その壁面Ｐ１に対して映像を大きく表示させたくても、そのような大型表示に適したディスプレイの配置が行えない。これに対して、本実施形態の運転支援装置１は、カーテンエアバッグを設置したまま、その表面にも映像を投影させることができる。このように、この運転支援装置１は、乗員の保護機能を維持しつつも、運転者にとって違和感の無い位置での映像の大型表示を行うことができる。この運転支援装置１は、この点からも、車外の後側方情報の車室内での良好な表示が可能になる。

また更に、この運転支援装置１は、法に抵触しないのであれば、車両に助手席側のサイドミラーＭｓを備える必要がない。このため、この運転支援装置１は、サイドミラーＭｓの廃止に伴う原価の低減や走行性能の向上を図りつつ、運転者にとって違和感の無い位置での映像の大型表示を行うことができる。従って、この運転支援装置１は、原価の低減や走行性能の向上を図りつつ、車外の後側方情報の車室内での良好な表示が可能になる。

また更に、この運転支援装置１は、助手席側のサイドアンダーミラーＭｓｕやアンダーミラーＭｕの有無に拘わらず、そのサイドアンダーミラーＭｓｕの鏡面に映し出される運転席側から見た車外情報と同等の映像（側方死角映像５２Ａ）と、そのアンダーミラーＭｕの鏡面に映し出される運転席側から見た車外情報と同等の映像（前方死角映像５２Ｂ）と、を車室内に投影させることもできる。ここで、トラック等の大型車においては、そのサイドアンダーミラーＭｓｕとアンダーミラーＭｕが、サイドミラーＭｓと共に助手席側で且つＡピラーＰの近傍に配置されている。そして、側方死角映像５２Ａと前方死角映像５２Ｂは、車室内における助手席側で且つ車両前側の隅部Ｃの非透過性の壁面（この例示ではＡピラーＰの車室内側の壁面Ｐ１）に投影される。従って、この運転支援装置１は、トラック等の大型車に適用することで、その映像を見た運転者の違和感をより抑えることができる。この運転支援装置１は、この点からも、車外の後側方情報の車室内での良好な表示が可能になる。

ここで、従来の構成では、後側方映像５１と側方死角映像５２Ａと前方死角映像５２ＢとをＡピラーＰの車室内側の壁面Ｐ１に表示させる場合、それぞれの映像毎にディスプレイを用意するか、それぞれの映像が表示されるディスプレイを形成するかの対策が必要になる。しかしながら、本実施形態の運転支援装置１は、後側方映像５１と同じように、側方死角映像５２Ａと前方死角映像５２Ｂについてもプロジェクタ１０で投影するので、枠５５ｂ，５５ｃや仕切り線の有無に拘わらず、それぞれの映像の大型表示が可能になる。更に、先に説明したように、この運転支援装置１は、側方死角映像５２Ａや前方死角映像５２Ｂを投影させる場合でも、カーテンエアバッグを設置したままにすることができるので、乗員の保護機能を維持しつつも、運転者にとって違和感の無い位置での映像の大型表示を行うことができる。従って、この運転支援装置１は、乗員の安全性を確保しつつ、車外の後側方情報の車室内での良好な表示が可能になる。

また、トラック等の大型車では、サイドミラーＭｓとサイドアンダーミラーＭｓｕとアンダーミラーＭｕが各々助手席側に用意されている。しかしながら、本実施形態の運転支援装置１は、そのサイドミラーＭｓとサイドアンダーミラーＭｓｕとアンダーミラーＭｕを廃止することができるので、原価の低減や走行性能の向上を図りつつ、運転者にとって違和感の無い位置での映像の大型表示を行うことができる。更に、トラック等の大型車では、サイドミラーＭｓとサイドアンダーミラーＭｓｕとアンダーミラーＭｕのそれぞれに鏡面の電動可動機構を設けた場合、原価の大幅な高騰を招いてしまう可能性がある。しかしながら、本実施形態の運転支援装置１は、そのサイドミラーＭｓとサイドアンダーミラーＭｓｕとアンダーミラーＭｕを廃止したとしても、上述したように運転者の指令に応じて必要な映像を抽出させ、従来の鏡面の電動可動機構と同等の機能を持たせることができる。従って、この運転支援装置１は、特にトラック等の大型車において、原価の大幅な低減を図ることができる。このように、この運転支援装置１は、トラック等の大型車においても、原価の低減や走行性能の向上を図りつつ、車外の後側方情報の車室内での良好な表示が可能になる。

ところで、本実施形態の運転支援装置１では、従来の車両が備えているサイドミラーＭｓ等の筐体の鏡面情報に相当する映像（後側方映像５１と側方死角映像５２Ａと前方死角映像５２Ｂ）を投影させる。しかしながら、この運転支援装置１は、これとは異なる運転支援情報を車室内で投影させてもよい。例えば、この運転支援装置１は、車室内における助手席側で且つ車両前側の隅部Ｃの非透過性の壁面に映像を投影させる。その隅部Ｃの壁面は、運転者から見れば、死角を形成するものとなる。このため、この運転支援装置１においては、その隅部Ｃの壁面によって遮られている死角情報を撮像させる撮像装置を設け、その死角情報に係る映像を隅部Ｃの壁面に投影させてもよい。例えば、この運転支援装置１においては、ＡピラーＰの車室内側の壁面Ｐ１によって遮られている死角情報を後側方撮像装置３１に撮像させ、その死角情報に係る映像が壁面Ｐ１に投影されるようにプロジェクタ１０から投射させる。このような死角情報に係る映像は、例えば、運転者が車室内からスイッチ等（図示略）で指令を行った際に、後側方映像５１と側方死角映像５２Ａと前方死角映像５２Ｂの内の少なくとも１つに替えて投影させる。

また、本実施形態の運転支援装置１は、プロジェクタ１０の投射部１１から投影部２０に対して映像を直接投射させるものとして例示した。しかしながら、プロジェクタの技術分野においては、投射部と投影部との間にミラー等の反射体を介在させている場合もある。図５に示す運転支援装置２は、反射体６０を介して死角情報に係る映像を間接的に投影させる構成について示したものである。

運転支援装置２は、実施形態の運転支援装置１に対して、プロジェクタ１０の投射部１１と投影部２０との間に反射体６０を介在させたものである。その反射体６０は、入射光を反射させる反射部６１を有する。この反射体６０は、投射部１１から投射された死角情報に係る映像を反射させると共に、その反射光を投影部２０に向けて出射させるよう車室内に配置する。このため、この運転支援装置２の投影部２０には、反射部６１から反射してきた映像が投影される。

このように構成したとしても、この運転支援装置２は、先に示した運転支援装置１と同様の効果を得ることができる。また、先に示した運転支援装置１では、例えば、投射光を投影部２０に対して直接投射させることが可能な位置に投射部１１を配置し難い場合、又は、投影部２０で所望の大きさの投影面積（表示される映像の大きさ）を確保することが可能な位置に投射部１１を配置し難い場合が想定される。しかしながら、反射体６０が介在している運転支援装置２は、この構成をも考慮に入れることで、運転支援装置１のみを車両適用の候補にするよりも投射部１１（プロジェクタ１０）の配置の自由度が増すので、上述した効果を得る上で有用である。

また、本実施形態の運転支援装置１は、運転席側のサイドミラーＭｓを見た際の鏡面情報に相当する映像（後側方映像）を車室内で投影してもよい。例えば、その運転席側の後側方映像は、車室内における運転席側で且つ車両前側の隅部の非透過性の壁面に投影部を配置し、運転席側用として設けたプロジェクタから投射させ、その投影部に投影させる。その際、その隅部の壁面としては、運転席側で且つ車両前側のピラー（Ａピラー）に設けた車室内側の壁面と、ダッシュボードの運転席側ドア側の壁面と、運転席側ドアのダッシュボード側における車室内の壁面（ドアトリムの壁面）と、の内の少なくとも１つを利用する。

１，２ 運転支援装置
１０ プロジェクタ
１１ 投射部
２０ 投影部
２１ 後側方投影領域
２２ 死角投影領域
２２Ａ 側方死角投影領域
２２Ｂ 前方死角投影領域
３０ 撮像装置
３１ 後側方撮像装置
３２ 死角撮像装置
３２Ａ 側方死角撮像装置
３２Ｂ 前方死角撮像装置
４０ 電子制御装置
５１ 後側方映像
５２ 死角映像
５２Ａ 側方死角映像
５２Ｂ 前方死角映像
６０ 反射体
６１ 反射部
Ｄｂ ダッシュボード
Ｄｂ１ 助手席側ドア側の壁面
Ｄｒｐ 助手席側ドア
Ｄｒｐ１ ダッシュボード側における車室内の壁面
Ｐ Ａピラー
Ｐ１ 車室内側の壁面

Claims (3)

1. 大型車の運転席側から見た助手席側における車外の後側方情報を少なくとも撮像することが可能な後側方撮像装置と、
   前記運転席側から死角となる助手席側の車両側方における車外の側方死角情報を少なくとも撮像することが可能な側方死角撮像装置と、
   前記運転席側から死角となる車両前方における車外の前方死角情報を少なくとも撮像することが可能な前方死角撮像装置と、
   前記後側方撮像装置で撮像された前記後側方情報に係る映像の少なくとも一部を後側方映像の投射映像情報として生成し、且つ、前記側方死角撮像装置で撮像された前記側方死角情報に係る映像の少なくとも一部を側方死角映像の投射映像情報として生成し、且つ、前記前方死角撮像装置で撮像された前記前方死角情報に係る映像の少なくとも一部を前方死角映像の投射映像情報として生成する電子制御装置と、
   前記電子制御装置で生成された前記投射映像情報に応じた映像を投射するプロジェクタと、
   車室内における前記助手席側で且つ車両前側の隅部の非透過性の壁面であり、前記プロジェクタから投射された映像が直接的又は間接的に投影される投影部と、
   を備え、
   前記隅部の前記壁面は、前記助手席側で且つ車両前側のピラーに設けた車室内側の壁面であり、
   前記後側方撮像装置は、前記運転席側から見た前記助手席側のサイドミラーの鏡面情報に相当する前記後側方情報を撮像可能なものであり、
   前記側方死角撮像装置は、前記運転席側から見た前記助手席側のサイドアンダーミラーの鏡面情報に相当する前記側方死角情報を撮像可能なものであり、
   前記前方死角撮像装置は、前記運転席側から見た前記助手席側のアンダーミラーの鏡面情報に相当する前記前方死角情報を撮像可能なものであることを特徴とした運転支援装置。
2. 前記ピラーの車室内側の前記壁面は、その全面を前記プロジェクタから投射された映像の投影可能な領域とすることを特徴とした請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記投影部は、前記後側方映像を投影させる後側方投影領域と、前記側方死角映像を投影させる側方死角投影領域と、前記前方死角映像を投影させる前方死角投影領域と、を有することを特徴とした請求項１又は２に記載の運転支援装置。

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