WO2014002569A1 - 金型搭載用ストッカ、金型格納装置、並びに金型・ハンド格納装置及びロボットによる金型交換方法とその制御装置 - Google Patents

金型搭載用ストッカ、金型格納装置、並びに金型・ハンド格納装置及びロボットによる金型交換方法とその制御装置 Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to a mold mounting stocker in which a mold consisting of a punch and a die is mounted on one stocker on the back side, a mold storage device that handles the mold mounting stocker, a mold / hand storage device, and a mold thereof
  • the present invention relates to a die changing method by a robot using a hand storage device, and a control device directly used for carrying out the die changing method by the robot.
  • the mold storage device is installed on both sides of the press brake.
  • the punch P and die D accommodated in one (for example, the left side) mold holder 29 (FIG. 1 of the publication) are used for the next bending process.
  • P and die D are selected and laid out in the punch holding part 25 and die holding part 27 of the mold rack 5L on the same side.
  • the used punch P and die D are removed from the press brake PB and moved to the other mold rack 5R (for example, the right mold rack 5R), and then laid out on the one mold rack 5L.
  • the punch P and the die D are moved to the press brake PB side and mounted.
  • a hand changing device for a bending robot is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-112620.
  • either the punch or the die is mounted on a container called a stocker, for example, only the punch or only the die is mounted.
  • the driving sources of the punch P and the die D are different from each other, and the moving paths of the punch P and the die D are separately configured.
  • the conventional mold storage device has a problem that the configuration is complicated, the installation space is wasted, and the mold replacement takes time.
  • the publication considers a gripper, that is, a hand for gripping a workpiece, but does not consider a hand for exchanging a die, and bending. It is difficult for the robot 3 to exchange the mold.
  • An object of the present invention is to store the punch and the die together, thereby simplifying the configuration of the entire die storage device, saving the installation space, shortening the die replacement time, and reducing the punch and die.
  • a hand for a robot as well as a mold made of the above, it is possible to quickly and easily realize a mold change by a bending robot.
  • Die mounting stockers S1 to S8 (FIGS. 1 to 3), wherein the punch P and the die D of the press brake 1 are mounted back to back on one stocker
  • a mold storage apparatus 2 for handling the mold mounting stockers S1 to S8 according to claim 1 The mold storage device 2 is installed on the side of the press brake 1 and has a plurality of mold mounting stockers S1 to S8 in which the punch P and the die D of the press brake 1 are mounted back to back on the one stocker.
  • the endless belts 8 and 9 having a single drive shaft support both sides of the stockers S1 to S8, and the endorsed belts 8 and 9 do not protrude from the worker S side.
  • the mold storage device is characterized in that the position of the pass line PL of the corresponding stockers S1 to S8 can be freely positioned to the position of the pass line PL of the mold holders 30, 31 on the press brake 1 side by circulating in such a manner.
  • Mold / hand storage characterized by comprising a mold mounting stocker for mounting the punch P and die D of the press brake 1 and a hand mounting stocker for mounting the hands 57 and 58 used by the bending robot 4 Device 3 (FIG.
  • a mold exchanging method FIGS.
  • a control device 20 used directly for carrying out the mold changing method by the robot according to claim 10 A mold layout determining unit 20D for determining a bending order of the workpiece W, a mold to be used and a mold layout based on the product information; Which position of which stocker the molds constituting the determined mold layout are mounted, and the hand that the bending robot 4 should have when gripping a workpiece and replacing the mold, A mold / hand mounting information determining unit 20E for determining mold / hand mounting information (FIG.
  • the hand 57, 58 and the die that the bending robot 4 should determine are determined, and the corresponding one of the hand mounting stockers S2, S5.
  • the stocker or the workpiece holding hand 57 and the mold exchange hand 58 are positioned at the hand exchange position, or the path line PL of the corresponding stocker among the mold mounting stockers S1, S3 to S4, S6 to S8.
  • the mold is exchanged between the corresponding stocker among the mold mounting stockers S1, S3 to S4 and S6 to S8 and the mold holders 30 and 31 on the press brake 1 side via the bending robot 4.
  • the technical means called the control apparatus 20 (FIG. 19) characterized by comprising the die exchange control part 20H to be performed is taken.
  • the position of the corresponding stocker among the mold mounting stockers S1, S3 to S4, S6 to S8 can be positioned at the position on the mold holder 30, 31 side of the adjacent press brake 1 (FIG. 6) and for mounting on the hand Since the corresponding stocker of the stockers S2 and S5 or the hand mounting stocker in which the workpiece gripping hand 57 and the die replacement hand 58 are mixed can be positioned at the hand replacement position HCP (FIG. 18), the bending robot 4 Mold exchange can be easily realized (Figs. 14 to 16). Therefore, not only molds consisting of punches and dies, but also robot hands can be stored together to quickly and easily exchange molds with a bending robot. It became easy to implement.
  • FIG. 2 It is a perspective view which shows the metal mold storage apparatus 2 by this invention. It is a side view of FIG. It is a figure which shows the mold mounting stocker which comprises this invention. It is a figure which shows the relationship between the die mounting stocker which comprises this invention, and the endless belts 8 and 9.
  • FIG. It is a figure which shows the drive pulleys 32 and 36 which comprise this invention. It is a figure which shows the relationship between the die mounting stocker by the side of the die storage apparatus 2, and the die holders 30 and 31 by the side of the press brake 1 before performing die replacement
  • FIG. 8 (A) It is a figure which shows the role of the metal mold
  • FIG. 8 (B) It is a perspective view which shows the metal mold
  • 10 is a side view of FIG. 9.
  • grip hand mounting which comprises this invention.
  • FIG. 18 is an explanatory diagram of steps 102 to 105 in FIG. It is a figure which shows the control apparatus used directly for implementation of the metal mold
  • FIG. 1 is a perspective view showing a mold storage device 2 of the present invention.
  • a press brake 1 shown in FIG. 1 has side plates 16 and 17 on both sides of a machine main body, and an upper table 12 is placed on the upper side of the side plates 16 and 17 via, for example, hydraulic cylinders 14 and 15 which are ram drive sources.
  • the punch P which is one mold (more specifically, a divided mold) is mounted on the upper table 12 via the punch holder 30.
  • a lower table 13 is disposed below the side plates 16 and 17, and the lower table 13 is mounted with a die D which is the other mold (more specifically, a divided mold) via a die holder 31. Yes.
  • the worker S positions the work W against the back gauge abutments 10, 11 disposed behind the lower table 13, and then, for example, the worker S depresses the foot pedal 7.
  • the hydraulic cylinders 14 and 15 are actuated to lower the upper table 12 which is a ram, the workpiece W is bent by the cooperation of the punch P and the die D which are the pair of molds.
  • the press brake 1 shown in FIG. 1 is a descending press brake in which the workpiece W is bent when the upper table 12 as a ram descends, and the press brake shown in FIGS. 9 and 11 is the same.
  • the present invention is not limited to this, and a lift press brake in which the workpiece W is bent by raising the lower table 13 which is a ram may be used.
  • Both of the punch holder 30 and the die holder 31 slightly protrude toward the mold storage device 2 described later, so that the mold exchange between the press brake 1 and the mold storage device 2 (FIG. 7) is smooth. To be done.
  • a mold storage device 2 is installed on the side of the press brake 1.
  • the mold storage device 2 has a plurality of mold mounting stockers S1 to S8 on which the punch P and the die D of the press brake 1 are mounted back to back (for example, FIG. 3).
  • the mold mounting stocker S1 For example, as shown in FIG. 3 (A), only the long mold CH (for example, the length (X-axis direction) is 100 mm) is included in the mold mounting stocker S1, as shown in FIG. 3 (B). As shown in FIG. 3C, only the short mold TA (for example, the length (X-axis direction) is 15 mm, 20 mm, 25 mm, 30 mm, 50 mm, 60 mm, 80 mm, etc.) is included in the mold mounting stocker S2. In addition, in the mold mounting stocker S3, the long mold CH and the short mold TA described above are mixedly mounted at predetermined positions (X coordinates).
  • punch P or die D since only one type of mold, for example, punch P or die D, can be mounted on one stocker as in the prior art, compared to the case where at least two stockers are required to mount punch P and die D, this According to the invention, as described above, since the punch P and the die D can be mounted back to back on one stocker, only one stocker is required to mount the punch P and the die D, so the number of stockers can be reduced. .
  • the mold composed of the punch P and the die D, the stockers S1 to S8 on which the molds P and D are mounted, and the mold holders 30 and 31 on the press brake 1 side are all modular types. Have the same structure, and details are disclosed in WO 00/41824.
  • the mold mounting stockers S1 to S8 are attached to the above-described mold storage device 2 (FIGS. 1 and 2) with the following configuration.
  • a mold mounting stocker, for example, S1 is fixed in front of the support base 41 (worker S (FIG. 1) side), and both sides (X-axis direction) of the support base 41 are It is supported by endless belts 8 and 9 (FIG. 1).
  • the support base 41 has a substantially U-shape when viewed from the vertical direction (Z-axis direction), and includes a member 41A extending in the horizontal direction (X-axis direction) and members 41B and 41C orthogonal to both ends thereof. ing.
  • the above-described mold mounting stocker S1 is fixed to the lateral member 41A, and a support shaft 42 is rotatably supported by the orthogonal members 41B and 41C via a bearing 43.
  • the support shaft 42 is formed of the endless belt. 8 and 9 are fixed to the outside (lower side in FIG. 4).
  • the endless belt 8 (FIG. 2) and 9 circulates through pulleys 32 to 35 and 36 to 39, which will be described later, and the direction of the endless belts 8 and 9 changes, for example, the horizontal direction,
  • the stockers S1 to S8 on which the punch P and the die D are mounted together with the support base 41 described above are always directed downward due to the action of gravity, both in the vertical direction and in the oblique direction.
  • the mold can be changed.
  • the endless belts 8 (FIGS. 1 and 2) and 9 that support both ends of the mold mounting stockers S1 to S8 circulate through the pulleys 32 to 35 and 36 to 39.
  • the drive shaft in this case is one axis (FIG. 5).
  • the pulley 32 of the pulleys 32 (FIG. 2) to 35, 36 to 39 is used as the drive pulley 32 (FIG. 5), and the drive pulley 32 is directly connected to the motor M and connected to the opposite pulley 36 by the connecting shaft 40. To do.
  • the endless belts 8 and 9 smoothly circulate while supporting the mold mounting stockers S1 to S8.
  • the pass line PL (FIGS. 6 to 7) is a movement reference line for the molds P and D, and the mold mounting stockers S1 to S8 and the mold holders 30 and 31 are the same as described above. Due to the structure, if the pass lines PL are positioned at the same height, the molds P and D move between the mold mounting stockers S1 to S8 and the mold holders 30 and 31 very smoothly. As described above, the mold can be changed (FIG. 7).
  • the endless belts 8 and 9 have a single drive shaft, the configuration is simpler and the installation space is smaller than the conventional one.
  • the endless belts 8 (FIGS. 1 and 2) and 9 circulate, the mold mounting stockers S1 to S8 do not protrude from the worker S side. Thus, the mold exchange by the worker S can be easily performed.
  • endless chain and a sprocket may be used instead of the endless belts 8 (FIGS. 1 and 2) and 9 and the pulleys 32 to 35 and 36 to 39.
  • shutters 5 and 6 are provided at the front and rear of the mold storage device 2.
  • the entire mold storage device 2 (FIG. 1) is covered with a transparent case on the outer side of the frame (a chain line), thereby ensuring the safety of the worker S.
  • the shutters 5 and 6 are provided, and are opened and closed as necessary.
  • the front shutter 5 descends to the lowest position during bending, and forms a no-stocker area with the front central part opened, so that the processed workpiece can be cut out horizontally. Is possible.
  • the front shutter 5 (FIG. 8 (B)) assures the safety of the worker S by moving up from the lowest position and closing the front center when moving the stocker.
  • the rear shutter 6 (FIG. 2) is lowered to the lowest position to form a setup station.
  • the operator S when replacing the punch P (FIG. 7A), the long mold (for example, 100 mm) is relatively heavy. Without taking out, the die mounting stocker S1 is moved laterally as it is toward the punch holder 30 (arrow (1)), and the short die (for example, 50 mm) is relatively light, so it is taken out from the die mounting stocker S1. It arrange
  • FIG. 9 is a perspective view showing the mold / hand storage device 3 according to the present invention.
  • the mold / hand storage device 3 includes not only a mold mounting stocker but also a hand mounting stocker.
  • a mold / hand storage device 3 (FIGS. 9 to 10) having a mold mounting stocker in which the punch P and the die D of the press brake 1 are mounted back to back will be described in detail. Further, specific differences between the mold storage device 2 in FIG. 1 and the mold / hand storage device 3 in FIG. 9 will be clarified in first to fourth differences described later.
  • the safety fence 70 is not provided behind the mold / hand storage device 3, and a rear shutter 6 (FIGS. 9 to 10) is provided in the mold / hand storage device 3 instead, and the rear shutter is provided when necessary.
  • This mold / hand storage device 3 is different from the mold storage device 2 shown in FIG. 1 in that it is installed on the side of the press brake 1 (FIG. 9), and a die having a punch P and a die 31 mounted back to back.
  • the mold mounting stocker S1 (corresponding to FIG. 3), S3 to S4, S6 to S8, the drive shaft of the endless belts 8 and 9 is one axis (corresponding to FIG. 5), the mold mounting stocker
  • the position of the pass line PL of the corresponding stocker among S1, S3 to S4, S6 to S8 can be freely positioned to the position of the pass line PL of the die holders 30 and 31 on the press brake 1 side (FIG. 6), etc.
  • the first difference is that a bending robot 4 is installed in front of the press brake 1 and the mold / hand storage device 3 so as to be movable in the longitudinal direction (X-axis direction).
  • the bending robot 4 is movable in the longitudinal direction on the rails 52 and 53 and has a male connector 54 at the tip of the arm 50.
  • FIG. 11 is a view showing an attaching / detaching mechanism between the bending robot 4 and a workpiece gripping hand 57 (FIG. 12) or a mold exchanging hand 58 (FIG. 13) described later.
  • the male connector 54 on the bending robot 4 side has, for example, a column 59, and a plurality of balls 51 are provided along the column 59.
  • the female connector 55 on the hand 57 (58) side has a circular groove 60 into which the cylinder 59 of the male connector 54 on the bending robot 4 side is inserted.
  • a plurality of holes 56 corresponding to the plurality of balls 51 of the male connector 54 are provided.
  • the balls 51 around the cylinder 59 protrude to project the circular groove 60.
  • the bending robot 4 can be mounted with a hand 57 (58) (so-called ball lock method).
  • the cylinder 59 may be pulled out of the circular groove 60 after the ball 51 received in the hole 56 (FIG. 11) is retracted.
  • the mold / hand storage device 3 (FIG. 9) includes the hand mounting stockers S2 and S5 on which the hand 57 (58) used by the bending robot 4 described above is mounted. It is.
  • the hands used by the bending robot 4 are roughly classified into a workpiece gripping hand 57 and a mold exchanging hand 58.
  • the work gripping hand 57 is a hand used when the bending robot 4 grips a work W that is to be bent by the press brake 1 (FIG. 9), and a vacuum pad (FIG. 12) according to the form of the work W to be gripped. Or Joe.
  • the mold exchanging hand 58 is a hand used when the bending robot 4 performs mold exchanging (FIGS. 14 to 16). As is well known, the mold exchanging hand 58 is the modular type mold described above. It has a hook member (FIG. 13) for pressing a fall prevention member (disclosed in WO00 / 41824) and an engagement member necessary for mold movement.
  • the work gripping hand 57 and the mold exchanging hand 58 are mounted on different stockers
  • FIG. 12 shows a work gripping hand mounting stocker S2
  • FIG. 13 shows a mold exchanging hand.
  • a mounting stocker S5 is shown.
  • the work gripping hand 57 and the mold exchanging hand 58 may be mixed in the stocker. In this case, the bending robot 4 moves the hand.
  • the mold exchanging hand 58 for example, step 105 in FIG. 17
  • exchanging to the work gripping hand 57 for example, step 111 in FIG. 17
  • the work gripping hand 57 and the mold exchanging hand 58 are mixed.
  • the hand exchange position HCP Since it is sufficient to position only the stocker at the hand exchange position HCP (for example, FIG. 18 (A) is unnecessary and FIG. 18 (C) is unnecessary), the hand exchange is performed more rapidly. Also in this case, the mixed stockers are provided with fixing means similar to the fixing means 64 (FIGS. 12 to 13) described later so that the mixed hands on the stocker do not fall.
  • the workpiece gripping hand mounting stocker S2 (FIG. 12) is mounted on the workpiece gripping hand 57 and extends in the longitudinal direction (X-axis direction) and the endless belts 8 and 9 and is supported in the vertical direction (Z-axis direction). It is comprised by the support parts 62 and 63 extended in this.
  • the mounting portion 61 is provided with a fixing means 64 (for example, an electromagnet) for firmly fixing the work gripping hand 57. Even when the endless belts 8 and 9 are circulated (FIG. 10), the work gripping hand 57 is removed from the stocker S2. It is designed not to fall.
  • a fixing means 64 for example, an electromagnet
  • the bending robot 4 When replacing the workpiece gripping hand 57 (step 111 in FIG. 17), the bending robot 4 returns the unnecessary mold replacement hand 58 to the stocker S5 (FIG. 13), and then the arm 50 (FIG. 11). If the male connector 54 is inserted into the female connector 55 of the work gripping hand 57 mounted on the stocker S2 (FIG. 12) and both are locked, the electromagnet as the fixing means 64 is demagnetized and bent at that time. The robot 4 can quickly take out the workpiece gripping hand 57.
  • the support shafts 42 are rotatably supported by the support portions 62 and 63 of the work gripping hand mounting stocker S2 (FIG. 12) via the bearings 43, and the support shafts 42 are supported by the endless belts 8 and 9 respectively. Is fixed to the outside (upper side in FIG. 12).
  • the endless belts 8 and 9 are similarly circulated through the pulleys 32 to 35 and 36 to 39, so that the endless belts 8 and 9 change in direction, for example, face in the horizontal direction or face up and down.
  • the stocker S2 on which the work gripping hand 57 is mounted is always directed downward due to the action of gravity.
  • the workpiece gripping hand mounting stocker S2 is positioned at the hand replacement position HCP (step 110 in FIG. 17), so that the workpiece gripping hand 57 can be replaced (step 111 in FIG. 17).
  • the mold exchange hand mounting stocker S5 (FIG. 13) is supported by the endless belts 8 and 9 and the mounting portion 61 which has the mold replacement hand 58 and extends in the longitudinal direction (X-axis direction). It is comprised by the support parts 62 and 63 extended in an up-down direction (Z-axis direction).
  • the mounting portion 61 is provided with a fixing means 64 (for example, an electromagnet) for firmly fixing the mold exchanging hand 58.
  • a fixing means 64 for example, an electromagnet
  • the mold exchanging hand 58 is also provided. Does not fall from the stocker S5.
  • the bending robot 4 returns the work gripping hand 57 which is not required to the stocker S2 (FIG. 12), and then the arm 50 (FIG. 11). If the male connector 54 is inserted into the female connector 55 of the mold exchanging hand 58 mounted on the stocker S5 (FIG. 13) and both are locked, the electromagnet as the fixing means 64 is demagnetized at that time. The bending robot 4 can quickly take out the mold exchanging hand 58.
  • the relationship between the support portions 62 and 63 and the endless belts 8 and 9 is similar to the orthogonal members 41B and 41C of the support base 41 to which the mold mounting stockers S1 to S8 are fixed as described above (FIG. 4). And the relationship between the endless belts 8 and 9.
  • the support shafts 42 are rotatably supported by the support portions 62, 63 of the mold exchange hand mounting stocker S5 (FIG. 13) via the bearings 43, and the support shafts 42 are connected to the endless belt 8, 9 is fixed to the outside (lower side in FIG. 13).
  • the endless belts 8 and 9 are similarly circulated through the pulleys 32 to 35 and 36 to 39, so that the endless belts 8 and 9 change in direction, for example, face in the horizontal direction or face up and down.
  • the stocker S5 on which the mold exchanging hand 58 is mounted is always directed downward due to the action of gravity.
  • the mold exchange hand mounting stocker S5 to the hand exchange position HCP (step 104 in FIG. 17)
  • the mold exchange hand 58 can be exchanged (step 105 in FIG. 17).
  • the third difference is that in the case of the mold / hand storage device 3 (FIG. 9), the bending robot 4 (FIGS. 9 and 10) replaces the mold instead of the operator S (FIG. 1). (Step 107 in FIG. 17) Since the bending process (Step 112 in FIG. 17) is performed, the endless belts 8 and 9 circulate so that the stockers S1 to S8 (FIG. 10) do not protrude from the bending robot 4 side.
  • the mold / hand storage device 3 includes the hand mounting stockers S2 and S5 in addition to the mold mounting stocker as described above. Of the hand mounting stockers S2 and S5, the corresponding stockers S2 and S5 can be freely positioned to the hand replacement position HCP (steps 102 and 104 in FIG. 17, steps 108 and 110 in FIG. 17).
  • FIGS. 14 to 16 show how the die is mounted by the die exchange hand 58 of the bending robot 4 in the die holders 30 and 31 on the press brake 1 side.
  • the operator S lowers the rear shutter 6 of the mold / hand storage device 3 (FIGS. 9 and 11) to the lowest position.
  • Necessary molds and hands, or molds or hands are mounted in advance in the internal stockers S1 to S8.
  • step 102 in FIG. 17 the workpiece gripping hand mounting stocker S2 is positioned.
  • step 103 the unnecessary workpiece gripping hand 57 is returned.
  • step 104 the mold replacement hand mounting stocker S5 is positioned.
  • step 105 the mold is exchanged to the mold exchange hand 58.
  • the workpiece gripping hand mounting stocker S2 (FIG. 18A) is positioned at the hand replacement position HCP, and then the workpiece gripping hand 57 held by the bending robot 4 (FIG. 18B) is moved. Return to the stocker S2 positioned at the hand exchange position HCP.
  • the hand exchange position HCP is a position for exchanging the hand between the bending robot 4 and the workpiece gripping hand mounting stocker S2 or the die replacement hand mounting stocker S5, and is set in advance.
  • the bending robot 4 exchanges the hand owned by itself from the work gripping hand 57 to the mold exchanging hand 58.
  • the mold mounting stocker is positioned at step 106, and the mold is exchanged at step 107.
  • the position of the pass line PL of the corresponding stocker among the mold mounting stockers S1 (FIGS. 9 and 10), S3 to S4, and S6 to S8 is set to the die holders 30 and 31 on the press brake 1 side.
  • the bending robot 4 having the mold exchanging hand 58 (FIG. 18D) is moved to the mold P, D at the predetermined position of the corresponding stocker. Is taken out (disclosed in WO 00/41824) and moved to a predetermined position of the die holders 30 and 31 on the press brake 1 side to perform die exchange (corresponding to FIG. 7).
  • step 108 of FIG. 17 the mold exchange hand mounting stocker S5 is positioned.
  • step 109 the unnecessary mold replacement hand 58 is returned.
  • step 110 the workpiece gripping hand mounting stocker S2 is positioned. Then, the work gripping hand 57 is replaced.
  • the operation in this case corresponds to FIG. 18 described above.
  • the mold replacement hand mounting stocker S5 is positioned at the hand replacement position HCP (corresponding to FIG. 18A), and then The die replacement hand 58 held by the bending robot 4 is returned to the stocker S5 positioned at the hand replacement position HCP (corresponding to FIG. 18B).
  • the bending robot 4 exchanges the hand owned by itself from the mold exchanging hand 58 to the work gripping hand 57.
  • step 112 of FIG. 17 bending is performed.
  • the bending robot 4 (FIGS. 9 to 10) grips the workpiece W with the workpiece gripping hand 57, the bending robot 4 moves to the corresponding processing station for each bending order (process) and grips the workpiece gripped from between the punch P and the die D.
  • the upper table 12 is lowered by the action of the hydraulic cylinders 14 and 15, and the workpiece W is bent by the cooperation of the punch P and the die D. Is done.
  • the present invention repeats the operation of FIG. 17 until the bending process is completed.
  • FIG. 19 is a diagram showing a control device used directly for carrying out the die changing method (FIGS. 17 to 18) by the robot.
  • the control device includes an NC device 20, which includes a CPU 20A, an input unit 20B, a storage unit 20C, a mold layout determination unit 20D, a mold / hand mounting information determination unit 20E, The mold / hand storage device control unit 20F, the hand exchange control unit 20G, the mold exchange control unit 20H, and the bending control unit 20J are configured.
  • NC device 20 includes a CPU 20A, an input unit 20B, a storage unit 20C, a mold layout determination unit 20D, a mold / hand mounting information determination unit 20E, The mold / hand storage device control unit 20F, the hand exchange control unit 20G, the mold exchange control unit 20H, and the bending control unit 20J are configured.
  • the CPU 20A performs overall control of the entire apparatus shown in FIG. 19, such as the mold layout determining unit 20D and the mold / hand mounting information determining unit 20E, according to an operation procedure (for example, corresponding to FIG. 24) for carrying out the present invention.
  • the input unit 20B constitutes an operation panel attached to the press brake 1 and, as is well known, has a keyboard and the like, and uses this operation panel 20B to send product information and the like, for example, automatically or manually. It is possible to input, and the input result can be confirmed on the screen.
  • the product information is, for example, CAD (Computer Aided Design) information, such as the thickness and material of the workpiece W (FIG. 20), the lengths L1 to L4 of the bending lines m1 to m4, the bending angle, the dimensions of the flanges F1 to F4, etc. These are configured as a three-dimensional view and a development view.
  • CAD Computer Aided Design
  • the storage unit 20C (FIG. 19) stores a program for carrying out the present invention, a bending order determined by a mold layout determination unit 20D described later, a mold for each bending order, a mold layout, and the like (FIG. 19). 21) Further, the mold / hand mounting information determined by the mold / hand mounting information determining unit 20E (FIG. 22) is stored as a database. *
  • the mold layout determining unit 20D determines the bending order (1), (2), (3), (4) based on the product information input via the input unit 20B. For each bending order, molds and mold layouts a, b, c, and d for processing the workpiece W are determined (step 101 to step 102 in FIG. 24).
  • the bending lines m1, m2, m3, and m4 of the flat work W are bent in the order of (1), (2), (3), and (4), and finally As shown in FIG. 21, when a product with flanges F1, F2, F3, and F4 is to be processed, the result of the mold layout determining unit 20D determining the bending order (FIG. 19) is shown in FIG. ing.
  • mold layouts a, b, c, d composed of molds (circles) arranged at positions X1, X2,... In each processing station ST1, ST2.
  • examples of the mold layout according to the present invention include those shown in FIGS.
  • FIG. 14A shows a case where the punch P is attached to the punch holder 30, and FIG. 14B shows a case where the punch P is backed against the holder 30. .
  • FIG. 15A shows a case where the punch P is backed against the die holder 31, and FIG. 15B shows a case where the punch P is attached to the holder 31.
  • FIG. 16A is a case where the die D is attached to the punch holder 30, and FIG. 16B is a case where the die D is attached to the die holder 31. .
  • the die layout is only about what cross-sectional shape (FIG. 23) and what length (X-axis direction (mm)) the die is placed in which position of the die holders 30 and 31. Instead, the interference between the workpiece W and the mold and the interference between the workpiece W and the upper table 12 and the lower table 13 must be taken into consideration.
  • the punch P is backed by the punch holder 30 as shown in FIG. 14B, or the punch P is backed by the die holder 31 as shown in FIG. 15A.
  • the punch P may be attached to the die holder 31, or the die D may be attached to the punch holder 30 as shown in FIG.
  • the mold / hand mounting information determination unit 20E includes the molds P that constitute the mold layouts a (FIG. 21), b, c, and d determined by the mold layout determination unit 20D. Which position of the stockers S1, S3 to S4, S6 to S8 of the mold / hand storage device 3 (FIGS. 9 and 19) is mounted, and the case where the workpiece W is gripped and the mold P , D / hand mounting information indicating which stocker S2 and S5 are mounted with the hand that the bending robot 4 should have when exchanging D is determined.
  • FIG. 22 a specific example of the mold / hand mounting information is shown in FIG. 22, for example.
  • S1 to S8 in the mold / hand storage device 3 (FIGS. 9 and 19), of which S1, S3 to S4, and S6 to S8 are mold stockers.
  • S2 and S5 are hand mounting stockers (of which S2 is a workpiece gripping hand mounting stocker and S5 is a mold exchange hand mounting stocker).
  • FIG. 22B shows the entire information of the mold / hand storage device 3 indicating which stockers of the stockers S1 to S8 (FIG. 22A) are mounted.
  • stockers S1 (FIGS. 9 and 10), S3 to S4, and S6 to S8 have molds (back-to-back) composed of punches P and dies D
  • stockers S2 have work gripping hands 57
  • S5 has The mold exchange hands 58 are respectively mounted.
  • FIG. 22C shows detailed information of the stocker S1 on which the mold is mounted.
  • the die mounting information of the stocker S1 is that the punch has a sash shape (FIG. 23), and is attached or supported, length (X-axis direction (mm)), position (in the stocker S1) What is the coordinate in the X-axis direction?
  • the cross-sectional shape is 1V shape (FIG. 23), and whether it is front or back, length (X-axis direction (mm)), position (in stocker S1) Information on the coordinate in the X-axis direction).
  • the detailed mold mounting information includes the barcode, IC chip and other molds provided in the mold in the same manner as the mold / hand position detecting means described above (see the latter half of paragraph [0124]).
  • Information automatically stored in the storage unit 20C (FIG. 19) by a mold identification medium reading unit provided separately from the mold identification medium is also included.
  • the sources of these information are the mold layouts a (FIG. 21), b, c, and d determined by the mold layout determining unit 20D (FIG. 19). The state of the mold mounted on the stocker S1 is shown.
  • the bending robot 4 is mounted on the stocker S1 of the mold / hand storage device 3 for mounting. Remove the punch as it is.
  • the bending robot 4 attaches the punch P to the punch holder 30 (FIG. 14) on the press brake 1 side. If judgment is made with reference to the mold layouts a, b, c, and d (FIG. 21) and the punch P is turned upside down just before, the backing can be provided as shown in FIG. 14 (B).
  • FIG. 22 (C) shows detailed information of the stocker S1 on which the mold is mounted, but the same applies to the other stockers S3 to S4 and S6 to S8.
  • the die has a thick plate shape, etc., which are also based on the mold layout a (FIG. 21), b, c, d determined by the mold layout determining unit 20D (FIG. 19) described above. .
  • FIG. 22D shows detailed information of the stocker S2 on which the workpiece gripping hand 57 is mounted.
  • the workpiece gripping hand mounting information of the stocker S2 is information such as whether the type is a vacuum pad or a jaw, and whether the position (the coordinate in the X-axis direction in the stocker S2) is.
  • the type of work gripping hand to which the bending robot 4 is attached is based on the form of the work W to be bent, and is determined from the viewpoint of easy gripping of the work W.
  • FIG. 22 (E) shows detailed information of the stocker S5 on which the mold exchanging hand 58 is mounted.
  • the die exchange hand mounting information of the stocker S5 is information such as whether the type is a module, and the like, and the position (the coordinate in the X-axis direction in the stocker S2).
  • the mold / hand mounting information in FIG. 22 is known by the operator S in the setup process before the mold replacement and bending, and is therefore input in advance from the screen of the input unit 20B (FIG. 19). As a result, it is stored as a database in the storage unit 20C.
  • the mold / hand mounting information (FIG. 22) stored in the storage unit 20C is driven by a mold / hand storage device control unit 20F (FIG. 19), a hand replacement control unit 20G, and a mold replacement control unit 20H described later. Refer to it when you want.
  • the mold / hand storage device controller 20F determines the hand 57 that the bending robot 4 should require based on the determined mold layouts a, b, c, d and the mold / hand mounting information. , 58 and the mold, and the corresponding stocker of the hand mounting stockers S2 and S5 is positioned at the hand replacement position HCP, or the mold mounting stockers S1, S3 to S4, and S6 to S8 The position of the pass line PL of the corresponding stocker is positioned to the position of the pass line PL of the die holders 30 and 31 on the press brake 1 side.
  • the hand exchange control unit 20G (FIG. 19) exchanges hands between the corresponding stocker of the hand mounting stockers S2 and S5 and the bending robot 4 via the bending robot 4. Make it.
  • the mold replacement control unit 20H (FIG. 19) connects the corresponding stocker among the mold mounting stockers S1, S3 to S4 and S6 to S8 and the mold holders 30 and 31 on the press brake 1 side. In the meantime, the mold is exchanged via the bending robot 4.
  • the bending control unit 20J (FIG. 19) operates the ram drive sources 14 and 15 after the die replacement by the bending robot 4 using the die replacement control unit 20H, and the bending robot 4 moves the workpiece gripping hand.
  • the workpiece W gripped at 58 and supplied to the press brake 1 is bent by the punch P and the die D.
  • mold / hand storage device control unit 20F, hand exchange control unit 20G, mold exchange control unit 20H, and bending process control unit 20J, as will be described later, are the main components of operations in steps 204 to 207 in FIG. Play the role of.
  • step 201 product information is input in step 201.
  • step 202 the bending order, the mold, and the mold layout are determined.
  • step 203 the mold / hand mounting information is determined.
  • the CPU 20A determines the bending order, mold, and mold layout via the mold layout determination unit 20D.
  • the mold / hand mounting information (FIG. 22) is input via the input unit 20B
  • the mold / hand mounting information is determined via the mold / hand mounting information determination unit 20E
  • the mold The layout and mold / hand mounting information are stored as a database in the storage unit 20C (FIG. 19).
  • Steps 204, 205, 206, and 207 in FIG. 24 are exactly the same as Steps 102 to 105, Step 106 to Step 107, Step 108 to Step 111, and Step 112, respectively, in FIG.
  • This operation is clearer in terms of operating entities such as the mold layout determination unit 20D, the mold / hand mounting information determination unit 20E, and the mold / hand storage device control unit 20F that constitute the control device.
  • step 204 in FIG. 24 is as follows. That is, the workpiece gripping hand mounting stocker S2 is positioned (corresponding to step 102 in FIG. 17), the unnecessary workpiece gripping hand 57 is returned (corresponding to step 103 in FIG. 17), and the die replacement hand mounting stocker S5 is positioned. (Corresponding to step 104 in the figure) and exchanging with the mold exchanging hand 58 (corresponding to step 105 in the figure).
  • the CPU 20A (FIG. 19) does not need the bending robot 4 based on the above determined mold layouts a, b, c, d (FIG. 21) and the mold / hand mounting information (FIG. 22).
  • the mold / hand storage device control unit 20F (FIG. 19) is driven and controlled, so that the workpiece gripping hand mounting stocker S2 (FIG. 18 (A) To the hand exchange position HCP.
  • the CPU 20A (FIG. 19) drives and controls the hand exchange control unit 20G to position the work gripping hand 57 possessed by the bending robot 4 (corresponding to FIG. 18B) at the hand exchange position HCP. Return to S2.
  • the CPU 20A (FIG. 19) further controls the drive of the mold / hand storage device controller 20F, and moves the other mold replacement hand mounting stocker S5 (corresponding to FIG. 18C) to the hand replacement position HCP. Then, the hand replacement control unit 20G is again driven and controlled, and the bending robot 4 is taken out and the necessary mold replacement hand 58 is taken out from the mold replacement hand mounting stocker S5 (FIG. 18D). Equivalent).
  • step 205 in FIG. 24 is as follows. That is, the mold mounting stocker is positioned (corresponding to step 106 in FIG. 17), and the mold is exchanged (corresponding to step 107 in the figure).
  • the CPU 20A (FIG. 19) drives and controls the mold / hand storage device control unit 20F to control the mold mounting stocker S1 (corresponding to FIGS. 9 and 10), S3 to S4, and S6 to S8.
  • the position of the pass line PL of the corresponding stocker is positioned at the position of the pass line PL of the die holders 30 and 31 on the press brake 1 side (corresponding to FIG. 6).
  • the CPU 20A drives and controls the mold exchange control unit 20H, makes a bending robot having the mold exchange hand 58 (corresponding to FIG. 18D), and puts it at a predetermined position of the corresponding stocker.
  • the mold exchange control unit 20H drives and controls the mold exchange control unit 20H, makes a bending robot having the mold exchange hand 58 (corresponding to FIG. 18D), and puts it at a predetermined position of the corresponding stocker.
  • step 206 in FIG. 24 is as follows. That is, the mold exchange hand mounting stocker S5 is positioned (corresponding to step 108 in FIG. 17), the unnecessary mold exchanging hand 58 is returned (corresponding to step 109 in FIG. 17), and the workpiece gripping hand mounting stocker S2 is set. Positioning (corresponding to step 110 in the figure) and exchanging with the work gripping hand 57 (corresponding to step 111 in the figure).
  • the CPU 20A (FIG. 19) first drives and controls the mold / hand storage device controller 20F to position the mold exchange hand mounting stocker S5 at the hand exchange position HCP (FIG. 18A).
  • the hand exchange control unit 20G is driven and controlled, and the die exchange hand 58 held by the bending robot 4 is returned to the stocker S6 positioned at the hand exchange position HCP (see FIG. 18B). Equivalent).
  • the CPU 20A (FIG. 19) drives and controls the mold / hand storage device controller 20F again, and positions the other workpiece gripping hand mounting stocker S2 at the hand replacement position HCP (corresponding to FIG. 18C).
  • the hand exchange control unit 20G is driven and controlled, and the bending robot 4 is used to take out the necessary work gripping hand 57 from the work gripping hand mounting stocker S2 (corresponding to FIG. 18D).
  • step 207 in FIG. 24 is as follows. That is, bending is performed (corresponding to step 112 in FIG. 17).
  • the CPU 20A (FIG. 19) drives and controls the bending processing control unit 20J, and the bending robot 4 moves to the corresponding processing station for each bending order (process) while holding the workpiece W with the workpiece holding hand 57. Then, after supplying the workpiece W gripped from between the punch P and the die D to contact the back gauge abutments 10 and 11, the upper table 12 is lowered by the action of the hydraulic cylinders 14 and 15, and the punch The workpiece W is bent by the cooperation of P and the die D.
  • the punch and die are stored together, thereby simplifying the overall structure of the mold storage device, saving installation space, shortening the mold replacement time, and comprising the punch and die.
  • the lowering press brake (FIGS. 1, 9, and 19).
  • an ascending press brake that bends a workpiece with a punch and die by raising the lower table, which is a ram, and is extremely useful.

Landscapes

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Abstract

　パンチとダイを一緒に格納することにより、金型格納装置全体の構成を簡単にすると共に設置スペースを節約し、金型交換時間の短縮化を図り、また、パンチとダイから成る金型のみならずロボット用のハンドも一緒に格納することにより、曲げロボットによる金型交換を迅速且つ容易に実現可能にすることにある。　１つのストッカにプレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカを取り扱う金型格納装置２であって、駆動軸が１軸である無端ベルト８、９で前記各ストッカＳ1～Ｓ８の両側を支持し、該無端ベルト８、９を前記支持されている各ストッカＳ1～Ｓ８が作業者Ｓ側にはみ出ないように循環させることにより、該当するストッカＳ1～Ｓ８のパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決め自在とした。

Description

金型搭載用ストッカ、金型格納装置、並びに金型・ハンド格納装置及びロボットによる金型交換方法とその制御装置
　本発明は、１つのストッカにパンチとダイから成る金型を背面合わせで搭載した金型搭載用ストッカ、金型搭載用ストッカを取り扱う金型格納装置、並びに金型・ハンド格納装置及びその金型・ハンド格納装置を使用するロボットによる金型交換方法、そのロボットによる金型交換方法の実施に直接使用する制御装置に関する。 
　従来より、例えば特開２００１-１５００３２号公報に開示されているように、金型格納装置を備えたプレスブレーキがある。
　上記金型格納装置は、プレスブレーキの両側に設置されている。
　この構成により、当該曲げ加工中に、一方（例えば左側）の金型保持部２９（同公報の図１）に収納されているパンチＰとダイＤの中から、次の曲げ加工に使用するパンチＰとダイＤを選択して同じ側の金型ラック５Lのパンチ保持部２５とダイ保持部２７にレイアウトしておく。
　そして、当該曲げ加工が終了したら、使用済みのパンチＰとダイＤをプレスブレーキPBから取り外して他方（例えば右側）の金型ラック５Rに移動させた後、前記一方の金型ラック５LにレイアウトしたパンチＰとダイＤをプレスブレーキPB側に移動して装着する。
　一方、従来より、曲げロボットのハンド交換装置に関しては、例えば特開平８-１１２６２０号公報に開示されている。
　同公報において、曲げロボット３（同公報の図１）付きプレスブレーキ１の側方には、いろいろなグリッパ、即ち、ハンドを取り付けたテーブル９Aが設置されている。
　この構成により、曲げロボット３を、上記テーブル９Aの位置に位置決め後（同公報の図１における破線）、曲げ加工対象であるワークの形態に応じて必要なハンドを取り出して前記曲げロボット３に取り付けることにより、ハンド交換が行われる。
特開２００１-１５００３２号公報 特開平８-１１２６２０号公報
（1）金型格納装置に関する課題。
　前記従来の金型格納装置には（特開２００１-１５００３２号公報）、金型を構成するパンチとダイとが別々に格納されている。
　パンチとダイは、具体的には、ストッカと称される入れ物にいずれか一方、例えばパンチだけ、又はダイだけが搭載されている。
　また、パンチＰとダイＤの駆動源は、それぞれ別々であり、更に、パンチＰとダイＤの移動経路はそれぞれ別々に構成されている。
　従って、従来の金型格納装置では、構成が複雑であり、設置スペースに無駄があり、その上金型交換に時間がかかるという課題がある。
（2）曲げロボットのハンド交換装置に関する課題。
　従来の曲げロボットのハンド交換装置では（特開平８-１１２６２０号公報）、ハンドが取り付けられているテーブル９Aが、金型格納装置とは離れた場所に設けられている。
　従って、曲げロボット３がハンド交換後、若し金型交換を行おうとした場合には、上記ハンドとは別個に設けられた金型格納装置（同公報では開示せず）まで移動する必要があり、極めて効率が悪い。
　更に、同公報全体の記載から判断すると、同公報では、グリッパ、即ち、ワークを把持するためのハンドについては考慮されているが、金型交換を行うためのハンドについては考慮されていず、曲げロボット３が金型交換を行うことは困難である。
　その結果、従来の曲げロボットのハンド交換装置では、曲げロボットが金型交換を行おうとしても迅速に行うことは困難であり、しかも金型交換そのものが実現不可能となるおそれがある。
　本発明の目的は、パンチとダイを一緒に格納することにより、金型格納装置全体の構成を簡単にすると共に設置スペースを節約し、金型交換時間の短縮化を図り、また、パンチとダイから成る金型のみならずロボット用のハンドも一緒に格納することにより、曲げロボットによる金型交換を迅速且つ容易に実現可能にすることにある。
　上記課題を解決するために、本発明は、請求項１に記載されているように、
　１つのストッカにプレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを背中合わせに搭載したことを特徴とする金型搭載用ストッカＳ1～Ｓ８（図１～図３）と、
　請求項２に記載されているように、
　上記請求項１記載の金型搭載用ストッカＳ1～S８を取り扱う金型格納装置２であって、
　該金型格納装置２はプレスブレーキ１の側方に設置され、上記１つのストッカに
　プレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカＳ1～Ｓ８を複数個有し、
　駆動軸が１軸である無端ベルト８、９で前記各ストッカＳ1～Ｓ８の両側を支持し、該無端ベルト８、９を前記支持されている各ストッカＳ1～Ｓ８が作業者Ｓ側にはみ出ないように循環させることにより、該当するストッカＳ1～Ｓ８のパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決め自在としたこと特徴とする金型格納装置２（図１）と、
　請求項５に記載されているように、
　プレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを搭載する金型搭載用ストッカと、曲げロボット４が使用するハンド５７、５８を搭載するハンド搭載用ストッカとを備えたことを特徴とする金型・ハンド格納装置３（図９）と、
　請求項１０に記載されているように、 
　上記請求項５記載の金型・ハンド格納装置３を使用するロボットによる金型交換方法であって、
（1）ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし、
（2）その後、曲げロボット４のハンドをワーク把持ハンドから金型交換ハンドへ交換した後、
（3）金型搭載用ストッカＳ1、S３～Ｓ４、Ｓ６～Ｓ８のうちの該当するストッカのパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決めし、
（4）その後、曲げロボット４を移動させることにより、上記金型交換ハンド５８を介して上記該当するストッカとプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１との間で金型交換を行うことを特徴とするロボットによる金型交換方法（図１７～図１８）と、
　請求項１３に記載されているように、
　上記請求項１０記載のロボットによる金型交換方法の実施に直接使用する制御装置２０であって、
　製品情報に基づき、ワークWの曲げ順、使用する金型及び金型レイアウトを決定する金型レイアウト決定部２０Ｄと、
　該決定された金型レイアウトを構成する金型が、どのストッカのどの位置に搭載されているか、また、ワークを把持する場合と金型を交換する場合に曲げロボッ４が具備すべきハンドが、どのストッカのどの位置に搭載されているかを表す金型・ハンド搭載情報（図２２）を決定する金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅと、
　上記決定された金型レイアウトと金型・ハンド搭載情報に基づき、曲げロボット４が必要とすべきハンド５７、５８と金型は何かを判断し、ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５のうちの該当するストッカ若しくはワーク把持ハンド５７と金型交換ハンド５８が混在するストッカをハンド交換位置へ位置決めさせ、又は金型搭載用ストッカＳ1、S３～Ｓ４、Ｓ６～Ｓ８のうちの該当するストッカのパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決めする金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆと、
　ハンド搭載用ストッカのうちの該当するストッカ又はワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在するストッカと、前記曲げロボットとの間で、曲げロボットを介して、ハンドの交換を行わせるハンド交換制御部２０Ｇと、
　金型搭載用ストッカＳ1、S３～Ｓ４、Ｓ６～Ｓ８のうちの該当するストッカと、プレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１との間で、曲げロボット４を介して、金型の交換を行わせる金型交換制御部２０Ｈから成ることを特徴とする制御装置２０（図１９）という技術的手段を講じている。
　上記本発明の構成によれば（請求項１、２）、１つのストッカ（図３）にプレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカＳ1～S８を用いることにより、同じ金型格納装置２（図１）内にパンチＰとダイＤを一緒に格納し、駆動軸が１軸である（図５）無端ベルト８、９が、両側を支持されたストッカＳ1～Ｓ８が作業者Ｓ側にはみ出ないように循環し（図２）、該当するストッカの位置を隣接したプレスブレーキ１の金型ホルダ３０、３１側の位置に位置決めできるので（図６）、直ちに金型交換が可能となり（図７）、従って、パンチとダイを一緒に格納することにより、金型格納装置全体の構成を簡単にすると共に設置スペースを節約し、金型交換時間の短縮化を図ることができ、
　また、上記本発明の構成によれば（請求項５、１０及び１３）、同じ金型・ハンド格納装置３（図９）内にパンチＰとダイＤのみならずロボット用のハンドも一緒に格納し、同様に駆動軸が１軸である（図５）無端ベルト８、９が、両側を支持されたストッカＳ1～Ｓ８が今度は曲げロボット４側にはみ出ないように循環し（図１０）、金型搭載用ストッカＳ1、S３～Ｓ４、Ｓ６～Ｓ８のうちの該当するストッカの位置を隣接したプレスブレーキ１の金型ホルダ３０、３１側の位置に位置決めできる（図６）と共に、ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５のうちの該当するストッカ又はワーク把持ハンド５７と金型交換ハンド５８が混在したハンド搭載用ストッカをハンド交換位置ＨＣＰ（図１８）に位置決め自在としたので、曲げロボット４による金型交換が簡単に実現可能となり（図１４～図１６）、従って、パンチとダイから成る金型のみならずロボット用のハンドも一緒に格納することにより、曲げロボットによる金型交換を迅速且つ容易に実現可能となった。
　上記のとおり、本発明によれば、パンチとダイを一緒に格納することにより、金型格納装置全体の構成を簡単にすると共に設置スペースを節約し、金型交換時間の短縮化を図り、また、パンチとダイから成る金型のみならずロボット用のハンドも一緒に格納することにより、曲げロボットによる金型交換を迅速且つ容易に実現可能にするという効果がある。
本発明による金型格納装置２を示す斜視図である。 図１の側面図である。 本発明を構成する金型搭載用ストッカを示す図である。 本発明を構成する金型搭載用ストッカと無端ベルト８、９との関係を示す図である。 本発明を構成する駆動プーリ３２、３６を示す図である。 本発明による金型交換を行う前における金型格納装置２側の金型搭載用ストッカとプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１との関係を示す図である。 本発明による金型交換を行う場合の金型格納装置２側からプレスブレーキ１側への金型の移動状態を示す図ある。 本発明による曲げ加工時（図８（A））と金型搭載用ストッカ移動時（図８（B））における金型格納装置２の役割を示す図である。 本発明による金型・ハンド格納装置３を示す斜視図である。 図９の側面である。 本発明を構成する曲げロボット４とワーク把持ハンド５７又は金型交換ハンド５８との着脱機構を示す図である。 本発明を構成するワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２を示す図である。 本発明を構成する金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５を示す図である。 本発明による曲げロボット４による金型（パンチＰ）交換の態様を示す図である。 本発明の曲げロボット４による金型（パンチＰ）交換の他の態様を示す図である。 本発明の曲げロボット４による金型（ダイＤ）交換の態様を示す図である。 本発明の曲げロボット４による金型交換方法の動作を示すフローチャートである。 図１７におけるステップ１０２～ステップ１０５の説明図である。 本発明の曲げロボット４による金型交換方法の実施に直接使用する制御装置を示す図である。 本発明を構成する金型レイアウト決定部２０Ｄ（図１９）が製品情報に基づいて曲げ順などを決定する場合の説明図である。 図２０の結果を示す図である。 本発明を構成する金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅ（図１９）が金型・ハンド搭載情報を決定する場合の説明図である。 本発明により曲げ順ごとに使用される金型の断面形状の例を示す図である。 図１９に示す本発明に係る制御装置の動作全体を説明するためのフローチャートである。
　以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の金型格納装置２を示す斜視図である。
　図１に示すプレスブレーキ１は、機械本体の両側に側板１６、１７を有し、該側板１６、１７の上部には、ラム駆動源である例えば油圧シリンダ１４、１５を介して上部テーブル１２が取り付けられ、該上部テーブル１２には、パンチホルダ３０を介して一方の金型（より詳しくは分割金型）であるパンチＰが装着されている。
　また、側板１６、１７の下部には、下部テーブル１３が配置され、該下部テーブル１３には、ダイホルダ３１を介して他方の金型（より詳しくは分割金型）であるダイＤが装着されている。
　この構成により、作業者Ｓは、下部テーブル１３の後方に配置されたバックゲージの突当１０、１１にワークＷを突き当てて位置決めした後、該作業者Ｓが例えばフットペダル７を踏み込むことにより、油圧シリンダ１４、１５を作動しラムである上部テーブル１２を下降させれば、前記一対の金型であるパンチＰとダイＤの協働により該ワークＷが曲げ加工される。
　即ち、図1に示すプレスブレーキ１は、ラムである上部テーブル１２が下降することにより、ワークWが曲げ加工される下降式プレスブレーキであり、図９、図１１に示すプレスブレーキも同様であるが、本発明はこれに限定されず、ラムである下部テーブル１３が上昇することにより、ワークWが曲げ加工される上昇式プレスブレーキでも差し支えない。
　上記パンチホルダ３０とダイホルダ３１は、いずれも後述する金型格納装置２側に若干突出しており、これによりプレスブレーキ１と金型格納装置２との間での金型交換（図７）が円滑に行われるようになっている。
　前記プレスブレーキ１の側方には、図１に示すように、金型格納装置２が設置されている。
　この場合、金型格納装置２は、上記プレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカＳ1～S８を複数個有する（例えば図３）。
　例えば、図３(A)に示すように、金型搭載用ストッカＳ１には、長尺金型ＣＨ（例えば長さ（Ｘ軸方向）が１００mm）だけが、図３（B）に示すように、金型搭載用ストッカＳ２には、短尺金型ＴＡ（例えば長さ（Ｘ軸方向）が１５ｍｍ、２０ｍｍ、２５ｍｍ、３０ｍｍ、５０ｍｍ、６０ｍｍ、８０ｍｍ等）だけが、図３（C）に示すように、金型搭載用ストッカＳ３には、既述した長尺金型CHと短尺金型TAが混在して、それぞれ所定の位置（Ｘ座標）に搭載されている。
　従って、従来のように１つのストッカに一種類の金型、例えばパンチＰ又はダイＤしか搭載できなかったので、パンチＰとダイＤを搭載するにはストッカが少なくとも２つ必要なのに比べれば、本発明によれば、前記したように、１つのストッカにパンチＰとダイＤが背中合わせに搭載できるので、パンチＰとダイＤを搭載するにはストッカが１つで済むので、ストッカの数を減少できる。
　既述したパンチＰとダイＤから成る金型、該金型Ｐ、Ｄを搭載するストッカＳ1～Ｓ８、更には、プレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１は、いずれもモジュラータイプであって、同じ構造を有し、詳細はＷＯ００／４１８２４号公報に開示されている。
　上記金型搭載用ストッカＳ1～S８は、既述した前記金型格納装置２（図１～図２）に以下のような構成により取り付けられている。
　即ち、図４に示すように、金型搭載用ストッカ、例えばＳ１は、支持台４１の前方（作業者Ｓ（図１）側）に固定され、該支持台４１の両側（Ｘ軸方向）が無端ベルト８、９（図１）に支持されている。
　上記支持台４１は、上下方向（Ｚ軸方向）から見ると、略コ字状形状を有し、横方向（Ｘ軸方向）に延びる部材４１Ａとその両端に直交する部材４１Ｂ、４１Ｃにより構成されている。
　横方向部材４１Ａには既述した金型搭載用ストッカＳ１が固定され、直交部材４１Ｂ、４１Ｃには支軸４２が軸受け４３を介して回転自在に支持され、該支軸４２は、前記無端ベルト８、９の外側（図４では下側）に固定されている。
　この構成により、無端ベルト８（図２）、９が後述するプーリ３２～３５、３６～３９を介して循環し該無端ベルト８、９の向きが変わっても、例えば水平方向を向いても、上下方向を向いても、斜め方向を向いても、既述した支持台４１と共にパンチＰとダイＤが搭載されたストッカＳ1～Ｓ８が、重力の作用で常時下方を向くようになっている。
　従って、金型搭載用ストッカＳ1～S８のうちの該当するストッカＳ1～Ｓ８のパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決めすることにより（図６～図７）、金型交換が可能となる。
　一方、既述したように、金型搭載用ストッカＳ1～S８の両端を支持する無端ベルト８（図１～図２）、９は、プーリ３２～３５、３６～３９を介して循環するが、この場合の駆動軸は１軸である（図５）。
　例えば、プーリ３２（図２）～３５、３６～３９のうちのプーリ３２を駆動プーリ３２（図５）とし、該駆動プーリ３２をモータＭに直結すると共に連結軸４０により対向するプーリ３６と連結する。
　この構成により、モータＭを作動すれば、駆動プーリ３２が回転し、その回転力は無端ベルト８を通じて他の従動プーリ３３、３４、３５に伝達され、また、連結軸４０に連結されたプーリ３６が駆動プーリとなって前記駆動プーリ３２と同時回転し、同様にその回転力は無端ベルト９を通じて他の従動プーリ３７、３８、３９に伝達される。
　よって、無端ベルト８、９は、金型搭載用ストッカＳ1～S８を支持しながら円滑に循環し、例えば既述したように、金型搭載用ストッカＳ1～S８のうちの該当するストッカＳ1～Ｓ８のパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決めすることにより（図６）、金型交換（図７）が可能となる。
　上記パスラインＰＬ（図６～図７）は、金型Ｐ、Ｄの移動基準線であって、金型搭載用ストッカＳ1～S８と金型ホルダ３０、３１とは、既述したように同じ構造を有することから、各パスラインＰＬを同じ高さ位置に位置決めしておけば、金型搭載用ストッカＳ1～S８と金型ホルダ３０、３１間の金型Ｐ、Ｄ移動が極めて円滑に行われ、前記したように、金型交換（図７）が可能となる。
　本発明によれば、前記無端ベルト８、９は、駆動軸が１軸であることから、従来と比べて構成が簡単であり、また設置スペースも少なくて済む。
　また、本発明によれば、前記無端ベルト８（図１～図２）、９は、循環する際には、作業者Ｓ側に金型搭載用ストッカＳ1～S８がはみ出さないようになっており、これにより、作業者Ｓによる金型交換が容易に行われることが可能となる。
　尚、上記無端ベルト８（図１～図２）、９とプーリ３２～３５、３６～３９の代わりに無端チェーンとスプロケットを用いても差し支えない。
　更に、上記金型格納装置２の前部と後部にはシャッタ５、６が設けられている。
　即ち、金型格納装置２（図１）全体は、フレームの外側が透明なケースで覆われており（一点鎖線）、これにより作業者Ｓの安全が確保されているが、前部と後部には、前記したようにシャッタ５、６が設けられており、必要に応じて開閉するようになっている。
　例えば、該当するストッカＳ1～Ｓ８のパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決めする場合や（図６）金型交換時（図７）には、前部シャッタ５は最下位置に下降しておくことにより、上記各動作が作業者Ｓにとって目視で確認できるようになっている。
　また、前部シャッタ５（図８（A））は、曲げ加工時には最下位置まで下降し、前部中央部を開放した状態でストッカ無し領域を形成することにより、加工済みのワークの横抜きを可能としてある。
　更に、前部シャッタ５（図８（B））は、ストッカ移動時には最下位置から上昇して前部中央部を閉鎖することにより、作業者Ｓの安全を確保している。
　一方、後部シャッタ６（図２）は、最下位置まで下降することにより、段取りステーションを形成するようになっている。
　また、金型交換時において（図７）、作業者Ｓ（図１）は、パンチＰ交換の場合には（図７（A））、長尺金型（例えば１００mm）は、比較的重いので、取り出さずに金型搭載用ストッカＳ1からパンチホルダ３０側へそのまま横移動させ（矢印（１））、短尺金型（例えば５０ｍｍ）は、比較的軽いので、金型搭載用ストッカＳ1から取り出してパンチホルダ３０側の所定位置へ配置させる（矢印（２））。
　このことは、ダイＤ交換の場合にも（図７（B））、同様である。
図９は、本発明による金型・ハンド格納装置３を示す斜視図である。
図１に示す金型格納装置２との全体的な相違点は、金型・ハンド格納装置３が、金型搭載用ストッカのみならずハンド搭載用ストッカも備える点である。
　以下の実施例においては、上記プレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカを有する金型・ハンド格納装置３（図９～図１０）について詳述する。
　また、図１の金型格納装置２と図９の金型・ハンド格納装置３との具体的な相違点については、後述する第１～第４の相違点で明らかにする。
　上記図９の金型・ハンド格納装置３は、隣接するプレスブレーキ１と共に、安全柵７０（一点鎖線）で包囲されていて安全が確保されている。
　但し、金型・ハンド格納装置３の後方には安全柵７０は無く、その代わりに該金型・ハンド格納装置３に後部シャッタ６（図９～図１０）が設けられ、必要なときには後部シャッタ６を最下位置まで下降させることにより、金型やハンドについて段取りを行うようになっている（図１７のステップ１０１）。
　この金型・ハンド格納装置３は、前記図１の金型格納装置２とは、プレスブレーキ１の側方に設置されている点（図９）、パンチＰとダイ３１を背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカＳ1（図３に相当）、Ｓ３～Ｓ４、S６～S８を有する点、無端ベルト８、９の駆動軸が１軸（図５に相当）である点、上記金型搭載用ストッカＳ1、Ｓ３～Ｓ４、S６～S８のうちの該当するストッカのパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決め自在とする（図６）点等、共通点があるが、以下に述べるように、著しい相違点もある。
　第１の相違点は、プレスブレーキ１と金型・ハンド格納装置３の前方を曲げロボット４が長手方向（Ｘ軸方向）に移動自在に設置されている点である。
　即ち、曲げロボット４は、図９に示すように、レール５２、５３上を長手方向に移動自在であって、アーム５０の先端に雄型コネクタ５４を有している。
　図１１は、前記曲げロボット４と後述するワーク把持ハンド５７（図１２）又は金型交換ハンド５８（図１３）との着脱機構を示す図である。
　曲げロボット４側の雄型コネクタ５４は例えば円柱５９を有し、該円柱５９に沿って複数個のボール５１が設けられている。
　これに対して、ハンド５７（５８）側の雌型コネクタ５５は、前記曲げロボット４側の雄型コネクタ５４の円柱５９が挿入する円溝６０を有し、該円溝６０の内部には前記雄型コネクタ５４の複数個のボール５１に対応する穴５６が複数個設けられている。
　この構成により、曲げロボット４の雄型コネクタ５４側の円柱５９がハンド５７（５８）の雌型コネクタ５５側の円溝６０に挿入した後、円柱５９の周囲のボール５１が突出して円溝６０内の穴５６に受容され、これにより、曲げロボット４はハンド５７（５８）を装着することができる（所謂ボール・ロック方式）。
　反対に曲げロボット４がハンド５７（５８）を離脱させる場合には、前記穴５６（図１１）に受容されているボール５１を引っ込めた後、円柱５９を円溝６０から引き抜けば良い。
　次に、第２の相違点は、金型・ハンド格納装置３（図９）が、既述した曲げロボット４が使用するハンド５７（５８）を搭載するハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５を有する点である。
　即ち、曲げロボット４が使用するハンドとしては、ワーク把持ハンド５７と金型交換ハンド５８とに大別される。
　ワーク把持ハンド５７は、曲げロボット４がプレスブレーキ１（図９）による曲げ加工対象であるワークWを把持する場合のハンドであり、把持すべきワークWの形態に応じてバキュームパッド（図１２）であったり、ジョーであったりする。
　また、金型交換ハンド５８は、曲げロボット４が金型交換を行う場合（図１４～図１６）に使用するハンドであり、よく知られているように、既述したモジュラータイプの金型の落下防止部材（ＷＯ００／４１８２４号公報に開示）を押圧する鉤部材（図１３）と金型移動に必要な係合部材を有する。
　以下の実施例では、上記ワーク把持ハンド５７と金型交換ハンド５８とをそれぞれ別のストッカに搭載しており、図１２は、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２を、図１３は、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５を示している。
　又は、このように別々のストッカＳ２、S５を準備することなく、ワーク把持ハンド５７と金型交換ハンド５８とを、ストッカに混在させても良く、この場合には、曲げロボット４がそのハンドを金型交換ハンド５８へ交換するときや（例えば図１７のステップ１０５）ワーク把持ハンド５７へ交換するとき（例えば図１７のステップ１１１）にも、ワーク把持ハンド５７と金型交換ハンド５８とが混在したストッカだけをハンド交換位置ＨＣＰに位置決めすれば足りるので（例えば図１８（A）だけで図１８（C）は不要となる。）、ハンド交換がより一層迅速に行われる。そして、この場合も、上記混在するストッカには、後述する固定手段６４（図１２～図１３）と同様の固定手段が設けられ、ストッカ上に混在する各ハンドが落下しないようになっている。
　上記ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２（図１２）は、ワーク把持ハンド５７を搭載し長手方向（Ｘ軸方向）に延びる搭載部６１と、無端ベルト８、９に支持され上下方向（Ｚ軸方向）に延びる支持部６２、６３により構成されている。
　上記搭載部６１には、ワーク把持ハンド５７をしっかり固定する固定手段６４（例えば電磁石）が設けられ、無端ベルト８、９を循環させる際にも（図１０）、ワーク把持ハンド５７がストッカＳ２から落下しないようになっている。
　また、ワーク把持ハンド５７への交換時（図１７のステップ１１１）には、曲げロボット４が不要な金型交換ハンド５８をストッカＳ５（図１３）に戻した後、そのアーム５０（図1１）の雄型コネクタ５４をストッカＳ２（図１２）に搭載されたワーク把持ハンド５７の雌型コネクタ５５に挿入して両者をロックさせれば、その時点で固定手段６４である電磁石は消磁され、曲げロボット４は前記ワーク把持ハンド５７を迅速に取り出すことができる。
　一方、支持部６２、６３と無端ベルト８、９との関係は、既述した（図４）金型搭載用ストッカＳ1～S８が固定されている支持台４１の直交部材４１Ｂ、４１Ｃと無端ベルト８、９との関係と同じである。
　即ち、上記ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２（図１２）の支持部６２、６３には、支軸４２が軸受け４３を介して回転自在に支持され、該支軸４２は、前記無端ベルト８、９の外側（図１２では上側）に固定されている。
　この構成により、無端ベルト８、９が同様にプーリ３２～３５、３６～３９を介して循環し該無端ベルト８、９の向きが変わっても、例えば水平方向を向いても、上下方向を向いても、斜め方向を向いても、前記ワーク把持ハンド５７が搭載されたストッカＳ２が、重力の作用で常時下方を向くようになっている。
　従って、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２をハンド交換位置ＨＣＰへ位置決めすることにより（図１７のステップ１１０）、ワーク把持ハンド５７への交換が可能となる（図１７のステップ１１１）。
　一方、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５（図１３）は、金型交換ハンド５８を搭載し同様に長手方向（Ｘ軸方向）に延びる搭載部６１と、無端ベルト８、９に支持され同様に上下方向（Ｚ軸方向）に延びる支持部６２、６３により構成されている。
　上記搭載部６１には、同様に金型交換ハンド５８をしっかり固定する固定手段６４（例えば電磁石）が設けられ、無端ベルト８、９を循環させる際にも（図１０）、金型交換ハンド５８がストッカＳ５から落下しないようになっている。
　また、金型交換ハンド５８への交換時（図１７のステップ１０３）には、曲げロボット４が不要なワーク把持ハンド５７をストッカＳ２（図１２）に戻した後、そのアーム５０（図１１）の雄型コネクタ５４をストッカＳ５（図１３）に搭載された金型交換ハンド５８の雌型コネクタ５５に挿入して両者をロックさせれば、その時点で固定手段６４である電磁石は消磁され、曲げロボット４は前記金型交換ハンド５８を迅速に取り出すことができる。
　一方、支持部６２、６３と無端ベルト８、９との関係は、同様に、既述した（図４）金型搭載用ストッカＳ1～S８が固定されている支持台４１の直交部材４１Ｂ、４１Ｃと無端ベルト８、９との関係と同じである。
　即ち、上記金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５（図１３）の支持部６２、６３には、支軸４２が軸受け４３を介して回転自在に支持され、該支軸４２は、前記無端ベルト８、９の外側（図１３では下側）に固定されている。
　この構成により、無端ベルト８、９が同様にプーリ３２～３５、３６～３９を介して循環し該無端ベルト８、９の向きが変わっても、例えば水平方向を向いても、上下方向を向いても、斜め方向を向いても、前記金型交換ハンド５８が搭載されたストッカＳ５が、重力の作用で常時下方を向くようになっている。
　従って、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５をハンド交換位置ＨＣＰへ位置決めすることにより（図１７のステップ１０４）、金型交換ハンド５８への交換が可能となる（図１７のステップ１０５）。
　更に、第３の相違点は、金型・ハンド格納装置３（図９）の場合には、作業者Ｓ（図１）ではなくて、曲げロボット４（図９、図１０）が金型交換や（図１７のステップ１０７）曲げ加工（図１７のステップ１１２）を行うことから、各ストッカＳ1～Ｓ８（図１０）が曲げロボット４側にはみ出ないように前記無端ベルト８、９が循環する点であり、第４の相違点は、金型・ハンド格納装置３（図９）が、既述したように、金型搭載用ストッカの他にハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５を有することから、該ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５のうちの該当するストッカＳ２、Ｓ５をハンド交換位置ＨＣＰへ位置決め自在とした点である（図１７のステップ１０２、１０４、図１７のステップ１０８、１１０）。
　図１４～図１６は、いずれもプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１において、曲げロボット４の金型交換ハンド５８により金型がどのように装着されるかを表しており、これらの元は、いずれも金型レイアウトa（図２１）、b、c、dであり、後で詳述する。
　以下、上記構成を有する金型・ハンド格納装置３（図９）を使用するロボットによる金型交換方法を図１７に基づいて説明する。
（1）段取り動作。
　先ず、図１７のステップ１０１において、段取りが行われる。
　即ち、金型交換や曲げ加工を行う前に、作業者Ｓ（図１）は、金型・ハンド格納装置３（図９、図１１）の後部シャッタ６を最下位置まで下降させることにより、内部のストッカＳ1～Ｓ８へ必要な金型及びハンド、又は金型、若しくはハンドを予め搭載しておく。
　換言すれば、本番前に金型とハンドについて漏れが無いか、予め準備をしておくということである。
（2）曲げロボット４のハンドをワーク把持ハンド５７から金型交換ハンド５８へ交換するまでの動作。
　次に、図１７のステップ１０２において、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２を位置決めし、ステップ１０３において、不要なワーク把持ハンド５７を戻し、ステップ１０４において、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５を位置決めし、ステップ１０５において、金型交換ハンド５８へ交換する。
　即ち、最初に、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２（図１８（Ａ））をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし、次に、曲げロボット４（図１８（Ｂ））が持っているワーク把持ハンド５７を上記ハンド交換位置ＨＣＰに位置決めしたストッカＳ２に戻す。
　上記ハンド交換位置ＨＣＰは、曲げロボット４とワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２又は金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５との間でハンドを交換する場合の位置であり、予め設定しておく。
　次いで、上記曲げロボット４が不要なワーク把持ハンド５７をストッカＳ２（図１８（Ｂ））に戻した後は、もう一方の金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５（図１８（Ｃ））をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし、再度曲げロボット４自らが必要となった金型交換ハンド５８を該金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５から取り出す（図１８（Ｄ））。
　このようにして、曲げロボット４は、自己が所有するハンドをワーク把持ハンド５７から金型交換ハンド５８へ交換する。
（3）金型交換動作。
　図１７のステップ１０６において、金型搭載用ストッカを位置決めし、ステップ１０７において、金型交換を行う。
　即ち、今度は金型搭載用ストッカＳ1（図９、図１０）、S３～Ｓ４、Ｓ６～Ｓ８のうちの該当するストッカのパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置に位置決めし（図６に相当）、その後、前記金型交換ハンド５８（図１８（Ｄ））を有する曲げロボット４が、該当するストッカの所定位置にある金型P、Dを取り出して（ＷＯ００／４１８２４号公報に開示）、プレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１の所定位置に移動させることにより、金型交換が行われる（図７に相当）。
（4）曲げロボット４のハンドを金型交換ハンド５８からワーク把持ハンド５７へ交換するまでの動作。
　図１７のステップ１０８において、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５を位置決めし、ステップ１０９において、不要な金型交換ハンド５８を戻し、ステップ１１０において、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２を位置決めし、ステップ１１１において、ワーク把持ハンド５７へ交換する。
　即ち、この場合の動作は前記した図１８に相当するものであり、最初に、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし（図１８（Ａ）に相当）、次に、曲げロボット４が持っている金型交換ハンド５８を上記ハンド交換位置ＨＣＰに位置決めしたストッカＳ５に戻す（図１８（Ｂ）に相当）。
　次いで、上記曲げロボット４が不要な金型交換ハンド５８をストッカＳ５（図１８（Ｂ）に相当）に戻した後は、もう一方のワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし（図１８（Ｃ）に相当）、再度曲げロボット４自らが必要となったワーク把持ハンド５７を該ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２から取り出す（図１８（Ｄ）に相当）。
　このようにして、曲げロボット４は、自己が所有するハンドを金型交換ハンド５８からワーク把持ハンド５７へ交換する。
（5）曲げ加工動作。
　図１７のステップ１１２において、曲げ加工が行われる。
　即ち、曲げロボット４（図９～図１０）はワーク把持ハンド５７でワークWを把持すると、曲げ順（工程）ごとに該当する加工ステーションまで移動し、パンチＰとダイＤの間から把持したワークWを供給してバックゲージの突当１０、１１に付き当てて位置決めし
た後、油圧シリンダ１４、１５の作用で上部テーブル１２が下降し前記パンチＰとダイＤの協働によりワークWが曲げ加工される。
　本発明は、曲げ加工が終了するまで図１７の動作を繰り返す。
　図１９は、ロボットによる金型交換方法（図１７～図１８）の実施に直接使用する制御装置を示す図である。
　上記制御装置は、NC装置２０により構成され、該NC装置２０は、ＣＰＵ２０Ａと、入力部２０Ｂと、記憶部２０Ｃと、金型レイアウト決定部２０Ｄと、金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅと、金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆと、ハンド交換制御部２０Ｇと、金型交換制御部２０Ｈと、曲げ加工制御部２０Jにより構成されている。
　ＣＰＵ２０Ａは、本発明を実施するための動作手順（例えば図２４に相当）に従って金型レイアウト決定部２０Ｄ、金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅなど図１９に示す装置全体を統括制御する。
　入力部２０Ｂは、プレスブレーキ１に取り付けられている操作盤を構成し、よく知られているように、キーボードなどを有し、この操作盤２０Ｂを用いて例えば自動又は手動により、製品情報などを入力することができ、入力結果は画面で確認できる。
　上記製品情報は、例えばＣＡＤ（Computer Aided Design）情報であり、ワークＷ（図２０）の板厚、材質、曲げ線ｍ１～ｍ４の長さL１～L４、曲げ角度、フランジＦ１～F４の寸法などの情報を含み、これらが立体姿図、展開図として構成されている。
　上記記憶部２０Ｃは（図１９）、本発明を実施するためのプログラムを記憶する他、後述する金型レイアウト決定部２０Ｄが決定した曲げ順、曲げ順ごとの金型、金型レイアウトなど（図２１）、また、金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅが決定した金型・ハンド搭載情報（図２２）をデータベースとして記憶する。　
　金型レイアウト決定部２０Ｄは（図１９）、前記入力部２０Ｂを介して入力された製品情報に基づいて、曲げ順（１）、（２）、（３）、（４）を決定すると共に、各曲げ順ごとにワークＷを加工する金型及び金型レイアウトａ、ｂ、ｃ、ｄを決定する（図２４のステップ１０１～ステップ１０２）。
　例えば、図２０に示すように、平坦なワークＷの曲げ線ｍ１、ｍ２、ｍ３、ｍ４部分を（１）、（２）、（３）、（４）の順に曲げ加工し、最終的には、図示するように、フランジＦ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４が立った製品を加工するものとすると、金型レイアウト決定部２０Ｄが（図１９）曲げ順などを決定した結果が、図２１に示されている。
　図２１においては、曲げ順ごとに、各加工ステーションＳＴ１、ＳＴ２内の各位置X1、Ｘ2・・・・に配置された金型（○印）から成る金型レイアウトa、b、c、dが示されているが、本発明による金型レイアウトの例としては、既述した図１４～図１６に示すものがある。
　即ち、図１４（A）は、パンチホルダ３０に対して、パンチＰが表付けされた場合であり、図１４（B）は、同ホルダ３０に対して、パンチＰが裏付けされた場合である。
　また、図１５（A）は、ダイホルダ３１に対して、パンチＰが裏付けされた場合であり、図１５（B）は、同ホルダ３１に対して、パンチＰが表付けされた場合である。
　更に、図１６（A）は、パンチホルダ３０に対して、ダイＤが表付けされた場合であり、図１６（B）は、ダイホルダ３１に対して、ダイＤが表付けされた場合である。
　一般に、金型レイアウトは、どのような断面形状（図２３）、どのような長さ（Ｘ軸方向（mm））の金型を金型ホルダ３０、３１のどの位置に配置するかといったことだけではなく、ワークWと金型との干渉やワークWと上部テーブル１２、下部テーブル１３との干渉といったことも考慮しなくてはならない。
　従って、上記図１４（B）のように、パンチＰがパンチホルダ３０に裏付けされたり、図１５（A）のように、ダイホルダ３１に対して、パンチＰが裏付けされたり、図１５（B）のように、ダイホルダ３１に対して、パンチＰが表付けされたり、図１６（A）のように、パンチホルダ３０に対して、ダイＤが表付けされたりする場合がある。
　一方、上記金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅ（図１９）は、前記金型レイアウト決定部２０Ｄにより決定された金型レイアウトa（図２１）、b、c、dを構成する金型P、Dが、金型・ハンド格納装置３（図９、図１９）のどのストッカＳ1、S３～Ｓ４、Ｓ６～Ｓ８のどの位置に搭載されているか、また、ワークWを把持する場合と金型P、Dを交換する場合に曲げロボット４が具備すべきハンドが、どのストッカＳ２、Ｓ５のどの位置に搭載されているかを表す金型・ハンド搭載情報を決定する。
　この場合、上記金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅ（図１９）は、例えば入力部２０Ｂと記憶部２０Ｃにより構成され、金型・ハンド搭載情報は作業者Ｓが入力部２０Ｂから入力し、記憶部２０Ｃにデータベースとして記憶される。
　又は、上記金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅ（図１９）は、ストッカ内の金型・ハンド位置検出手段として、例えばノギス等において既に知られている複数個の静電容量型の位置検出センサ等を左右方向に配置して備え、上記金型・ハンド搭載情報を自動的に記憶部２０Ｃにデータベースとして記憶しても良い。
　即ち、金型・ハンド搭載情報の具体例としては、例えば図２２に示されている。
　先ず、図２２（A）は、金型・ハンド格納装置３（図９、図１９）内のストッカＳ1～Ｓ８を示し、そのうちＳ1、S３～Ｓ４、Ｓ６～Ｓ８は金型搭載用ストッカであり、Ｓ２、Ｓ５は、ハンド搭載用ストッカである（そのうちＳ２はワーク把持ハンド搭載用ストッカ、Ｓ５は金型交換ハンド搭載用ストッカである）。
　そして、図２２（B）は、前記ストッカＳ1～Ｓ８（図２２（A））のどのストッカにどのような部材が搭載されているかを表す金型・ハンド格納装置３の全体情報である。
　例えば、ストッカＳ1（図９、図１０）、S３～Ｓ４、Ｓ６～Ｓ８には、パンチＰとダイＤから成る金型（背中合わせ）が、ストッカＳ２には、ワーク把持ハンド５７が、Ｓ５には、金型交換ハンド５８がそれぞれ搭載されている。
　また、図２２（C）は、金型を搭載しているストッカＳ1の詳細な情報である。
　例えば、ストッカＳ1の金型搭載情報は、パンチについては、断面形状がサッシ形状（図２３）であって、表付けか裏付けか、長さ（Ｘ軸方向（mm））、位置（ストッカＳ1におけるＸ軸方向の座標）はどうか、また、ダイについては、断面形状が１V形状（図２３）であって、表付けか裏付けか、長さ（Ｘ軸方向（mm））、位置（ストッカＳ1におけるＸ軸方向の座標）はどうかといった情報である。
　尚、これら詳細な金型搭載情報には、既述した金型・ハンド位置検出手段と同様に（前記段落番号〔０１２４〕の後半参照）、金型に備えたバーコード、ICチップ等の金型識別媒体から別途設けた金型識別媒体読み取り手段により前記記憶部２０Ｃ（図１９）に自動的に記憶された情報も含まれる。
　これらの情報の元は、前記金型レイアウト決定部２０Ｄ（図１９）により決定された金型レイアウトa（図２１）、b、c、dであり、例えば表付けか裏付けかといった情報は、このストッカＳ1に搭載されている金型の状態を表している。
　上記図２２（C）において、パンチが表付けとなっている場合には、ストッカＳ1にパンチが表付けで搭載されていることを表している。
　従って、プレスブレーキ１側のパンチホルダ３０（例えば図１４（A））にパンチＰを表付けするときには、曲げロボット４は、前記金型・ハンド格納装置３のストッカＳ1に表付けに搭載されたパンチをそのまま取り出せば良い。
　しかし、ストッカＳ1に搭載されている金型の情報としては、この表付けか裏付けかといったことは、必ずしも必要ではない。
　例えば、ストッカＳ1に搭載されている段階では、パンチを全て一律に表付けにしていても、曲げロボット４がプレスブレーキ１側のパンチホルダ３０（図１４）にパンチＰを装着する時点で、金型レイアウトa、b、c、d（図２１）を参照して判断し、直前にパンチＰを表裏反転すれば、図１４（B）に示すように、裏付けにすることができる。
　上記図２２（C）は、金型を搭載しているストッカＳ1の詳細な情報であるが、他のストッカS３～Ｓ４、Ｓ６～Ｓ８についても同様である。
　上記図２２の金型・ハンド搭載情報としての断面形状（図２２（C））には、図示する以外にも、パンチ（図２３）については、標準形状、直剣形状、グーズネック形状等があり、ダイについては、厚板形状等があり、これらも既述した金型レイアウト決定部２０Ｄ（図１９）により決定された金型レイアウトa（図２１）、b、c、dに基づくものである。
　図２２（D）は、ワーク把持ハンド５７を搭載しているストッカＳ２の詳細な情報である。
　例えば、ストッカＳ２のワーク把持ハンド搭載情報は、種別が、バキュームパッドか、ジョーか等、また位置（ストッカＳ２におけるＸ軸方向の座標）はどうかといった情報である。
　この場合、曲げロボット４がどの種別のワーク把持ハンドを取り付けるかといったことは、曲げ加工対象であるワークWの形態に基づくものであり、該ワークWを把持し易いといった観点から定まる。
　図２２（E）は、金型交換ハンド５８を搭載しているストッカＳ５の詳細な情報である。
　例えば、ストッカＳ５の金型交換ハンド搭載情報は、種別が、モジュールか否か等、また位置（ストッカＳ２におけるＸ軸方向の座標）はどうかといった情報である。
　この場合、曲げロボット４がどの種別の金型交換ハンドを取り付けるかといったことは、交換対象である金型の形態に基づくものであり、該金型がモジュール（ＷＯ００／４１８２４号公報に開示）か否かといった観点から定まる。
　上記図２２の金型・ハンド搭載情報は、作業者Ｓが金型交換や曲げ加工の前の段取り工程において判明しており、従って、予め入力部２０Ｂ（図１９）の画面から入力しておくことにより、記憶部２０Ｃにデータベースとして記憶される。
　上記記憶部２０Ｃに記憶された金型・ハンド搭載情報（図２２）は、後述する金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆ（図１９）、ハンド交換制御部２０Ｇ、金型交換制御部２０Ｈが駆動する場合に参照する。
　上記金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆ（図１９）は、上記決定された金型レイアウトa、b、c、dと金型・ハンド搭載情報に基づき、曲げロボット４が必要とすべきハンド５７、５８と金型は何かを判断し、ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５のうちの該当するストッカをハンド交換位置ＨＣＰへ位置決めさせ、又は金型搭載用ストッカＳ1、S３～Ｓ４、Ｓ６～Ｓ８のうちの該当するストッカのパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決めする。
　また、上記ハンド交換制御部２０Ｇ（図１９）は、ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５のうちの該当するストッカと、前記曲げロボット４との間で、曲げロボット４を介して、ハンドの交換を行わせる。
　更に、上記金型交換制御部２０Ｈ（図１９）は、金型搭載用ストッカＳ1、S３～Ｓ４、Ｓ６～Ｓ８のうちの該当するストッカと、プレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１との間で、曲げロボット４を介して、金型の交換を行わせる。
　次いで、上記曲げ加工制御部２０J（図１９）は、金型交換制御部２０Ｈを用いた曲げロボット４による金型交換後、ラム駆動源１４、１５を作動させ、該曲げロボット４がワーク把持ハンド５８で把持しプレスブレーキ１へ供給したワークWをパンチＰとダイＤで曲げ加工させる。
　これら上記金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆ、ハンド交換制御部２０Ｇ、金型交換制御部２０Ｈ、曲げ加工制御部２０Jは、後述するように、図２４のステップ２０４～ステップ２０７における動作の主体としての役割を演じる。
　以下、上記構成を有する本発明の動作を、図２４に基づいて説明する。
（1）金型・ハンド搭載情報を決定するまでの動作。
　図２４のステップ２０１において、製品情報を入力し、ステップ２０２において、曲げ順、金型、金型レイアウトを決定し、ステップ２０３において、金型・ハンド搭載情報を決定する。
　即ち、ＣＰＵ２０Ａは（図１９）、入力部２０Ｂを介して製品情報が入力されたことを検知すると、金型レイアウト決定部２０Ｄを介して曲げ順、金型、金型レイアウトを決定し、更に、入力部２０Ｂを介して金型・ハンド搭載情報（図２２）が入力されたことを検知すると、金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅを介して金型・ハンド搭載情報を決定し、前記金型レイアウト及び金型・ハンド搭載情報を記憶部２０Ｃ（図1９）にデータベースとして記憶させる。
（2）ステップ２０４～ステップ２０７の動作。
　図２４のステップ２０４、２０５、２０６、２０７は、それぞれ図１７のステップ１０２～ステップ１０５、ステップ１０６～ステップ１０７、ステップ１０８～ステップ１１１、ステップ１１２と全く同じであり、相違点は、前記図２４の動作の方が、制御装置を構成する金型レイアウト決定部２０Ｄ、金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅ、金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆ等の動作主体が明確な点である。
（3）先ず、図２４のステップ２０４の動作は次のとおりである。
　即ち、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２を位置決めし（図１７のステップ１０２に相当）、不要なワーク把持ハンド５７を戻し（同図のステップ１０３に相当）、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５を位置決めし（同図のステップ１０４に相当）、金型交換ハンド５８へ交換する（同図のステップ１０５に相当）。
　具体的には、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）が上記決定された金型レイアウトa、b、c、d（図２１）と金型・ハンド搭載情報（図２２）に基づき、曲げロボット４をして不要なワーク把持ハンド５７を戻さすべきと判断し、先ず、金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆ（図１９）を駆動制御することにより、最初に、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２（図１８（Ａ）に相当）をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めする。
　次に、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、ハンド交換制御部２０Ｇを駆動制御し、曲げロボット４（図１８（Ｂ）に相当）が持っているワーク把持ハンド５７を上記ハンド交換位置ＨＣＰに位置決めしたストッカＳ２に戻す。
　次いで、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、更に、金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆを駆動制御し、もう一方の金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５（図１８（Ｃ）に相当）をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし、再度、ハンド交換制御部２０Ｇを駆動制御し、曲げロボット４をして必要となった金型交換ハンド５８を該金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５から取り出させる（図１８（Ｄ）に相当）。
（4）次に、図２４のステップ２０５の動作は次のとおりである。　即ち、金型搭載用ストッカを位置決めし（図１７のステップ１０６に相当）、金型交換を行う（同図のステップ１０７に相当）。
　具体的には、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆを駆動制御し、金型搭載用ストッカＳ1（図９、図１０に相当）、S３～Ｓ４、Ｓ６～Ｓ８のうちの該当するストッカのパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置に位置決めする（図６に相当）。
　その後、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、金型交換制御部２０Ｈを駆動制御し、前記金型交換ハンド５８（図１８（Ｄ）に相当）を有する曲げロボットをして、該当するストッカの所定位置にある金型P、Dを取り出させる（ＷＯ００／４１８２４号公報に開示）と共に、該金型Ｐ、Ｄをプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１の所定位置に移動させることにより、金型交換を行わせる（図７に相当）。
（5）次いで、図２４のステップ２０６の動作は次のとおりである。
即ち、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５を位置決めし（図１７のステップ１０８に相当）、不要な金型交換ハンド５８を戻し（同図のステップ１０９に相当）、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２を位置決めし（同図のステップ１１０に相当）、ワーク把持ハンド５７へ交換する（同図のステップ１１１に相当）。
　具体的には、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、最初に、金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆを駆動制御し、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし（図１８（Ａ）に相当）、次に、ハンド交換制御部２０Ｇを駆動制御し、曲げロボット４が持っている金型交換ハンド５８を上記ハンド交換位置ＨＣＰに位置決めしたストッカＳ６に戻す（図１８（Ｂ）に相当）。
　次いで、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、再度金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆを駆動制御し、もう一方のワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし（図１８（Ｃ）に相当）、再度、ハンド交換制御部２０Ｇを駆動制御し、曲げロボット４をして必要となったワーク把持ハンド５７を該ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２から取り出させる（図１８（Ｄ）に相当）。
（6）最後に、図２４のステップ２０７の動作は次のとおりである。
　即ち、曲げ加工が行われる（図１７のステップ１１２に相当）。
　具体的には、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、曲げ加工制御部２０Jを駆動制御し、曲げロボット４がワーク把持ハンド５７でワークWを把持しながら曲げ順（工程）ごとに該当する加工ステーションまで移動し、パンチＰとダイＤの間から把持したワークWを供給してバックゲージの突当１０、１１に付き当てて位置決めした後、油圧シリンダ１４、１５の作用で上部テーブル１２が下降し前記パンチＰとダイＤの協働によりワークWが曲げ加工される。
　本発明は、パンチとダイを一緒に格納することにより、金型格納装置全体の構成を簡単にすると共に設置スペースを節約し、金型交換時間の短縮化を図り、また、パンチとダイから成る金型のみならずロボット用のハンドも一緒に格納することにより、曲げロボットによる金型交換を迅速且つ容易に実現可能にする場合に利用され、下降式プレスブレーキ（図１、図９、図１９）のみならず、ラムである下部テーブルが上昇することによりパンチとダイでワークを曲げ加工する上昇式プレスブレーキにも適用され、極めて有用である。
１ プレスブレーキ
２、３ 金型格納装置
４　曲げロボット
５、６　シャッタ
７ フットペダル
８、９　無端ベルト
１０、１１ 突当
１２ 上部テーブル
１３ 下部テーブル
１４、１５ 油圧シリンダ
１６、１７ 側板
２０ ＮＣ装置２０
２０Ａ ＣＰＵ２０Ａ
２０Ｂ 入力部
２０Ｃ 記憶部
２０Ｄ 金型レイアウト決定部
２０Ｅ 金型・ハンド搭載情報決定部
２０Ｆ 金型・ハンド格納装置制御部
２０Ｇ ハンド交換制御部
２０Ｈ 金型交換制御部
２０Ｊ 曲げ加工制御部
３０、３１ 金型ホルダ
３２、３３、３４、３５　一方のプーリ 
３６、３７、３８、３９　他方のプーリ 
４０　連結軸
４１　支持台
４２　支軸
４３　軸受け
５０　曲げロボット４のアーム
５１　ボール
５２、５３　レール
５４　雄型コネクタ、
５５　雌型コネクタ　
５６　　穴
５７　ワーク把持ハンド
５８　金型交換ハンド
５９　円柱
６０　円溝
６１　ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５の搭載部
６２、６３　ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５の支持部
６４　ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５の固定手段
７０　安全柵
Ｄ ダイ
Ｐ パンチ
Ｗ ワーク
Ｓ1～Ｓ８　ストッカ

Claims (16)

  1. 　１つのストッカにプレスブレーキのパンチとダイを背中合わせに搭載したことを特徴とする金型搭載用ストッカ。
  2. 　上記請求項１記載の金型搭載用ストッカを取り扱う金型格納装置であって、
    　該金型格納装置はプレスブレーキの側方に設置され、上記１つのストッカにプレスブレーキのパンチとダイを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカを複数個有し、
    　駆動軸が１軸である無端ベルトで前記各ストッカの両側を支持し、該無端ベルトを前記支持されている各ストッカが作業者側にはみ出ないように循環させることにより、該当するストッカのパスラインの位置をプレスブレーキ側の金型ホルダのパスラインの位置へ位置決め自在としたこと特徴とする金型格納装置。
  3. 　前部中央部にストッカ無し領域を形成することにより、加工済みのワークの横抜きを可能とする請求項２記載の金型格納装置。
  4. 　前部と後部にそれぞれシャッタを設けた請求項２記載の金型格納装置。
  5. 　プレスブレーキのパンチとダイを搭載する金型搭載用ストッカと、曲げロボットが使用するハンドを搭載するハンド搭載用ストッカとを備えたことを特徴とする金型・ハンド格納装置。
  6. 　上記金型搭載用ストッカは、プレスブレーキのパンチとダイを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカである請求項５記載の金型・ハンド格納装置。
  7. 　上記ハンド搭載用ストッカは、ワーク把持ハンド搭載用ストッカと金型交換ハンド搭載用ストッカにより構成され、両ストッカはハンドを固定する固定手段を有し、
    　又は上記ハンド搭載用ストッカには、ワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在し、該ストッカは各ハンドを固定する固定手段を有する請求項５記載の金型・ハンド格納装置。
  8. 　該金型・ハンド格納装置は、プレスブレーキの側方に設置され、該プレスブレーキと金型・ハンド格納装置の前方を曲げロボットが長手方向に移動自在に設置され、
    　駆動軸が１軸である無端ベルトで前記各ストッカの両側を支持し、該無端ベルトを前記支持されている各ストッカが曲げロボット側にはみ出ないように循環させることにより、上記金型搭載用ストッカのうちの該当するストッカのパスラインの位置をプレスブレーキ側の金型ホルダのパスラインの位置へ位置決め自在とし、更に、上記ハンド搭載用ストッカのうちの該当するストッカ又はワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在するハンド搭載用ストッカをハンド交換位置へ位置決め自在とした請求項５記載の金型・ハンド格納装置。
  9. 　上記金型・ハンド格納装置は、隣接するプレスブレーキ１と共に、安全柵で包囲されている請求項５記載の金型・ハンド格納装置。
  10. 　上記金型・ハンド格納装置の後方には、安全柵が無い代わりに後部シャッタが設けられ、金型やハンドについて段取り可能である請求項５又は９記載の金型・ハンド格納装置。
  11. 　上記請求項５記載の金型・ハンド格納装置を使用するロボットによる金型交換方法であって、
    （1）ハンド搭載用ストッカをハンド交換位置に位置決めし、
    （2）その後、曲げロボットのハンドをワーク把持ハンドから金型交換ハンドへ交換した後、
    （3）金型搭載用ストッカのうちの該当するストッカのパスラインの位置をプレスブレーキ側の金型ホルダのパスラインの位置へ位置決めし、
    （4）その後、曲げロボットを移動させることにより、上記金型交換ハンドを介して上記該当するストッカとプレスブレーキ側の金型ホルダとの間で金型交換を行うことを特徴とするロボットによる金型交換方法。
  12. 　上記（２）において、ワーク把持ハンド搭載用ストッカをハンド交換位置に位置決めし、曲げロボット自らが不要となったワーク把持ハンドを該ワーク把持ハンド搭載用ストッカに戻した後、金型交換ハンド搭載用ストッカをハンド交換位置へ位置決めし、再度曲げロボット自らが必要となったハンドを該金型交換ハンド搭載用ストッカから取り出して該曲げロボットに取り付け、
    　又は上記（２）において、ワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在したハンド搭載用ストッカをハンド交換位置に位置決めし、曲げロボット自らが不要となったワーク把持ハンドを該ハンド搭載用ストッカに戻した後、再度曲げロボット自らが必要となったハンドを該ハンド搭載用ストッカから取り出して該曲げロボットに取り付ける請求項１１記載のロボットによる金型交換方法。
  13. 　上記（４）において、金型交換を行った後は、金型交換ハンド搭載用ストッカをハンド交換位置へ位置決めし、曲げロボット自らが不要となった金型交換ハンドを該金型交換ハンド搭載用ストッカに戻した後、ワーク把持ハンド搭載用ストッカをハンド交換位置へ位置決めし、再度曲げロボット自らが必要となったワーク把持ハンドを該ワーク把持ハンド搭載用ストッカから取り出して該曲げロボットに取り付け、該曲げロボットによりワークを把持させてプレスブレーキに供給し曲げ加工を行わせ、
    　又は上記（４）において、金型交換を行った後は、ワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在したハンド搭載用ストッカをハンド交換位置へ位置決めし、曲げロボット自らが不要となった金型交換ハンドを該ハンド搭載用ストッカに戻した後、再度曲げロボット自らが必要となったワーク把持ハンドを該ハンド搭載用ストッカから取り出して該曲げロボットに取り付け、該曲げロボットによりワークを把持させてプレスブレーキに供給し曲げ加工を行わせる請求項１１記載のロボットによる金型交換方法。
  14. 　上記請求項１１記載のロボットによる金型交換方法の実施に直接使用する制御装置であって、
    　製品情報に基づき、ワークの曲げ順、使用する金型及び金型レイアウトを決定する金型レイアウト決定部と、
    　該決定された金型レイアウトを構成する金型が、どのストッカのどの位置に搭載されているか、また、ワークを把持する場合と金型を交換する場合に曲げロボッ４が具備すべきハンドが、どのストッカのどの位置に搭載されているかを表す金型・ハンド搭載情報を決定する金型・ハンド搭載情報決定部と、
    　上記決定された金型レイアウトと金型・ハンド搭載情報に基づき、曲げロボットが必要とすべきハンドと金型は何かを判断し、ハンド搭載用ストッカのうちの該当するストッカ若しくはワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在するストッカをハンド交換位置へ位置決めさせ、又は金型搭載用ストッカのうちの該当するストッカのパスラインの位置をプレスブレーキ側の金型ホルダのパスラインの位置へ位置決めする金型・ハンド格納装置制御部と、
    　ハンド搭載用ストッカのうちの該当するストッカ又はワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在するストッカと、前記曲げロボットとの間で、曲げロボットを介して、ハンドの交換を行わせるハンド交換制御部と、
    　金型搭載用ストッカのうちの該当するストッカと、プレスブレーキ側の金型ホルダとの間で、曲げロボットを介して、金型の交換を行わせる金型交換制御部から成ることを特徴とする制御装置。
  15. 　上記金型・ハンド搭載情報決定部は、入力部と記憶部により構成され、金型・ハンド搭載情報は作業者が入力部から入力し又は自動で入力部から入力し、記憶部にデータベースとして記憶される請求項１４記載の制御装置。
  16. 　上記曲げロボットによる金型交換後、ラム駆動源を作動させ、該曲げロボットがワーク把持ハンドで把持しプレスブレーキへ供給したワークをパンチとダイで曲げ加工させる曲げ加工制御部を付加した請求項１４記載の制御装置。
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