JPH08112620A - 曲げロボットの自動グリッパ交換装置におけるグリッパ金型管理方法 - Google Patents
曲げロボットの自動グリッパ交換装置におけるグリッパ金型管理方法Info
- Publication number
- JPH08112620A JPH08112620A JP25069194A JP25069194A JPH08112620A JP H08112620 A JPH08112620 A JP H08112620A JP 25069194 A JP25069194 A JP 25069194A JP 25069194 A JP25069194 A JP 25069194A JP H08112620 A JPH08112620 A JP H08112620A
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- JP
- Japan
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- gripper
- robot
- signal
- station
- agc
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 プレスブレーキ１の曲げロボット３用の自動
グリッパ交換装置（ＡＧＣ）８において、そのＡＧＣテ
ーブル９Ａ上の各グリッパステーションＳ１〜Ｓ４にお
ける実際のグリッパＧ装着の有無を認識して、誤交換動
作を未然に防止するグリッパ金型管理方法を提供する。 【構成】 このため、ＡＧＣテーブル９Ａ上の各グリッ
パステーションＳ１〜Ｓ４に、それぞれのグリッパＧを
クランプした時のリミットスイッチＬＳのオン信号をケ
ーブル１４を介して、それぞれの対応位置に配設された
各磁気信号空間伝送ユニットＭＵに伝え、この信号をプ
レスブレーキ１のフレーム側面上に配設した近接センサ
ＰＳにより受取り、グリッパ情報として、ロボット３の
制御ユニット１６に伝送するよう構成した。
グリッパ交換装置（ＡＧＣ）８において、そのＡＧＣテ
ーブル９Ａ上の各グリッパステーションＳ１〜Ｓ４にお
ける実際のグリッパＧ装着の有無を認識して、誤交換動
作を未然に防止するグリッパ金型管理方法を提供する。 【構成】 このため、ＡＧＣテーブル９Ａ上の各グリッ
パステーションＳ１〜Ｓ４に、それぞれのグリッパＧを
クランプした時のリミットスイッチＬＳのオン信号をケ
ーブル１４を介して、それぞれの対応位置に配設された
各磁気信号空間伝送ユニットＭＵに伝え、この信号をプ
レスブレーキ１のフレーム側面上に配設した近接センサ
ＰＳにより受取り、グリッパ情報として、ロボット３の
制御ユニット１６に伝送するよう構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えばプレスブレー
キ等の板金曲げ加工装置の曲げロボットの自動グリッパ
交換装置におけるグリッパ金型管理方法に関するもので
ある。
キ等の板金曲げ加工装置の曲げロボットの自動グリッパ
交換装置におけるグリッパ金型管理方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の板金曲げ加工装置におい
て、板金ワークの折曲げ加工を行うに際して、ワークを
自動的に取扱うためのマニピュレータとして、ハンドリ
ングロボット、もしくは曲げロボットが使用されてい
る。
て、板金ワークの折曲げ加工を行うに際して、ワークを
自動的に取扱うためのマニピュレータとして、ハンドリ
ングロボット、もしくは曲げロボットが使用されてい
る。
【０００３】この種のロボットは、一般的には産業用ロ
ボットを利用するものであり、所定位置に配設された支
柱にロボットアームを上下動及び旋回自在に、かつ伸縮
自在に設け、このアームの先端のロボットヘッド部に板
金ワーク部材を把持するためのグリッパを備えた把持装
置を備えて成るものである。
ボットを利用するものであり、所定位置に配設された支
柱にロボットアームを上下動及び旋回自在に、かつ伸縮
自在に設け、このアームの先端のロボットヘッド部に板
金ワーク部材を把持するためのグリッパを備えた把持装
置を備えて成るものである。
【０００４】グリッパは、例えばワークを一対のつかみ
部材で上，下から挾持することにより、特定のワークの
把持に適するよう形成され、各ワークを収容するマガジ
ン部からそれぞれワークを把持して、ロボットによりプ
レスブレーキの金型部の所定位置にこれを設定して所定
の曲げ加工を行い、この加工後の成形品は、それぞれ所
定の次工程もしくは製品ステーションへと移されるよう
構成されている。
部材で上，下から挾持することにより、特定のワークの
把持に適するよう形成され、各ワークを収容するマガジ
ン部からそれぞれワークを把持して、ロボットによりプ
レスブレーキの金型部の所定位置にこれを設定して所定
の曲げ加工を行い、この加工後の成形品は、それぞれ所
定の次工程もしくは製品ステーションへと移されるよう
構成されている。
【０００５】しかしながら、この曲げ加工製品が複数の
曲げ工程を有する場合には、その工程毎にグリッパがク
ランプすべきワークサイズや形状等が異なるため、単一
種類のグリッパではクランプ不可能となる場合があるた
め、プレスブレーキに近接して配設されて、複数の交換
用グリッパを備えたテーブルを有するグリッパ自動交換
装置（オートグリッパチェンジャ、以下“ＡＧＣ”と略
称する）が利用されており、ここでロボットは所要のグ
リッパと交換するよう構成されている。
曲げ工程を有する場合には、その工程毎にグリッパがク
ランプすべきワークサイズや形状等が異なるため、単一
種類のグリッパではクランプ不可能となる場合があるた
め、プレスブレーキに近接して配設されて、複数の交換
用グリッパを備えたテーブルを有するグリッパ自動交換
装置（オートグリッパチェンジャ、以下“ＡＧＣ”と略
称する）が利用されており、ここでロボットは所要のグ
リッパと交換するよう構成されている。
【０００６】図６に、従来のプレスブレーキ，曲げロボ
ット及びＡＧＣの一例の全体配置関係を表わす概要正面
図を示す。１は、プレスブレーキ、２はその下部フレー
ム、３は、下部フレーム２に取付けられた曲げ（ベンデ
ィング）ロボットで、ワーク用のグリッパを備えたロボ
ットヘッド４を有し、下部フレーム２のガイド部材５上
をＸ−Ｘ軸に沿って図の左右方向に移動することができ
る。
ット及びＡＧＣの一例の全体配置関係を表わす概要正面
図を示す。１は、プレスブレーキ、２はその下部フレー
ム、３は、下部フレーム２に取付けられた曲げ（ベンデ
ィング）ロボットで、ワーク用のグリッパを備えたロボ
ットヘッド４を有し、下部フレーム２のガイド部材５上
をＸ−Ｘ軸に沿って図の左右方向に移動することができ
る。
【０００７】６／７は、それぞれプレスブレーキ１の上
部／下部フレームに取付けられた金型パンチ／ダイを示
す。また、８は、プレスブレーキの右端部に近接して配
設固定されたＡＧＣで、９はそのＡＧＣテーブル、１０
はテーブルの割出し回転駆動用のモータ、１１はその回
転中心軸を示す。Ｇは、ＡＧＣテーブル９の１ステーシ
ョンの背面に不図示のクランプにより装着された交換用
のグリッパ金型の１例を示す。
部／下部フレームに取付けられた金型パンチ／ダイを示
す。また、８は、プレスブレーキの右端部に近接して配
設固定されたＡＧＣで、９はそのＡＧＣテーブル、１０
はテーブルの割出し回転駆動用のモータ、１１はその回
転中心軸を示す。Ｇは、ＡＧＣテーブル９の１ステーシ
ョンの背面に不図示のクランプにより装着された交換用
のグリッパ金型の１例を示す。
【０００８】図７に、従来のＡＧＣテーブル９の一例の
平面図を示す。図示のように、テーブル９上には、それ
ぞれ異なる交換用グリッパの各クランプ１２を備えた複
数のステーションＳ１，Ｓ２，……Ｓ６を有し、ソフト
ウエアによりグリッパの種類、装着位置等のグリッパ情
報を管理し、曲げロボット３へのグリッパ交換をそれぞ
れの交換位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３において行うよう構成さ
れている。
平面図を示す。図示のように、テーブル９上には、それ
ぞれ異なる交換用グリッパの各クランプ１２を備えた複
数のステーションＳ１，Ｓ２，……Ｓ６を有し、ソフト
ウエアによりグリッパの種類、装着位置等のグリッパ情
報を管理し、曲げロボット３へのグリッパ交換をそれぞ
れの交換位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３において行うよう構成さ
れている。
【０００９】ロボット３に交換が指令されると、ロボッ
ト３は図６においてＸ−Ｘ方向右方の鎖線位置に移動し
て、ＡＧＣテーブル９の１ステーション上のグリッパＧ
金型の交換を行うものである。
ト３は図６においてＸ−Ｘ方向右方の鎖線位置に移動し
て、ＡＧＣテーブル９の１ステーション上のグリッパＧ
金型の交換を行うものである。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
ように、グリッパ情報により管理されている各ステーシ
ョンＳ１〜Ｓ６に、交換用グリッパＧが実際に装着され
ているか否かの判断が従来はできなかったため、各ステ
ーションの実際のグリッパ装着位置と、ソフトウエアで
管理しているグリッパ情報とが異なっている場合、例え
ばグリッパ情報の入力ミス等によって、実際にそのステ
ーションに正規の交換用グリッパ金型Ｇが装着されてい
ない状態の時に、グリッパ交換動作を指令すると、そこ
で判断ができないために、ロボット３は実際に不正のグ
リッパ金型Ｇの交換を実施してしまったり、あるいは交
換不能となったりすることになり、次工程に支障を来す
という問題点があった。
ように、グリッパ情報により管理されている各ステーシ
ョンＳ１〜Ｓ６に、交換用グリッパＧが実際に装着され
ているか否かの判断が従来はできなかったため、各ステ
ーションの実際のグリッパ装着位置と、ソフトウエアで
管理しているグリッパ情報とが異なっている場合、例え
ばグリッパ情報の入力ミス等によって、実際にそのステ
ーションに正規の交換用グリッパ金型Ｇが装着されてい
ない状態の時に、グリッパ交換動作を指令すると、そこ
で判断ができないために、ロボット３は実際に不正のグ
リッパ金型Ｇの交換を実施してしまったり、あるいは交
換不能となったりすることになり、次工程に支障を来す
という問題点があった。
【００１１】本発明は、以上のような従来技術の問題点
にかんがみてなされたもので、曲げロボット３のＡＧＣ
装置８における実際のグリッパ装着状態を予め認識し得
るようにすることにより、例えば前述のような入力ミス
等に起因する誤交換動作を未然に防止するためのグリッ
パ金型管理方法の提供を目的としている。
にかんがみてなされたもので、曲げロボット３のＡＧＣ
装置８における実際のグリッパ装着状態を予め認識し得
るようにすることにより、例えば前述のような入力ミス
等に起因する誤交換動作を未然に防止するためのグリッ
パ金型管理方法の提供を目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】このため、本発明におい
ては、この種のグリッパ金型管理方法を、曲げロボット
を備えた板金曲げ加工装置の一側面上に近接センサを配
設すると共に、前記曲げロボットの自動グリッパ交換装
置のグリッパ交換テーブルにおける各グリッパステーシ
ョンの各グリッパ金型対応位置に、それぞれ信号空間伝
送手段を配設して、前記各ステーションにおける各グリ
ッパの実装状態を示す信号を前記各信号空間伝送手段に
伝達し、この信号空間伝送手段が前記グリッパ交換テー
ブルの割出し回転により、前記近接センサに近接したと
き、前記信号を検知して前記ロボットの制御ユニットへ
伝達するよう動作するように構成することにより、前記
目的を達成しようとするものである。
ては、この種のグリッパ金型管理方法を、曲げロボット
を備えた板金曲げ加工装置の一側面上に近接センサを配
設すると共に、前記曲げロボットの自動グリッパ交換装
置のグリッパ交換テーブルにおける各グリッパステーシ
ョンの各グリッパ金型対応位置に、それぞれ信号空間伝
送手段を配設して、前記各ステーションにおける各グリ
ッパの実装状態を示す信号を前記各信号空間伝送手段に
伝達し、この信号空間伝送手段が前記グリッパ交換テー
ブルの割出し回転により、前記近接センサに近接したと
き、前記信号を検知して前記ロボットの制御ユニットへ
伝達するよう動作するように構成することにより、前記
目的を達成しようとするものである。
【００１３】
【作用】以上のような本発明による管理方法により、グ
リッパ交換動作に先立ってＡＧＣテーブルの各グリッパ
ステーション位置における各グリッパ金具の実装の有／
無等を認識することができるため、従来例における入力
ミス等に起因する誤交換動作を防止することができる。
リッパ交換動作に先立ってＡＧＣテーブルの各グリッパ
ステーション位置における各グリッパ金具の実装の有／
無等を認識することができるため、従来例における入力
ミス等に起因する誤交換動作を防止することができる。
【００１４】
【実施例】以下に、本発明を実施例に基づいて説明す
る。図１に本発明に係る一実施例のグリッパ金型管理方
法を行うＡＧＣを備えたプレスブレーキ全体配置の概要
正面図（前記従来例図６相当図）を示し、図６における
と同一（相当）構成要素は同一符号で表わし、個々の重
複説明は省略する。
る。図１に本発明に係る一実施例のグリッパ金型管理方
法を行うＡＧＣを備えたプレスブレーキ全体配置の概要
正面図（前記従来例図６相当図）を示し、図６における
と同一（相当）構成要素は同一符号で表わし、個々の重
複説明は省略する。
【００１５】また、図２に、本実施例の４ステーション
を有するＡＧＣテーブル９Ａの平面図を示す。
を有するＡＧＣテーブル９Ａの平面図を示す。
【００１６】（構成）本実施例の特徴は、図１，２に示
すように、プレスブレーキ１の上部フレーム右端部のＡ
ＧＣテーブル９Ａの背面周縁部に近接する位置に、磁気
感応式の近接スイッチＰＳを配設すると共に、ＡＧＣテ
ーブル９Ａの各ステーションＳ１〜Ｓ４の対応位置にそ
れぞれ磁気信号空間伝送ユニットＭＵを配設し、各ステ
ーションＳ１〜Ｓ４においてそれぞれのグリッパＧが、
クランプされたことを示す信号を近接スイッチＰＳによ
り検知してロボット３のグリッパ交換動作制御に利用す
るよう構成したことにある。
すように、プレスブレーキ１の上部フレーム右端部のＡ
ＧＣテーブル９Ａの背面周縁部に近接する位置に、磁気
感応式の近接スイッチＰＳを配設すると共に、ＡＧＣテ
ーブル９Ａの各ステーションＳ１〜Ｓ４の対応位置にそ
れぞれ磁気信号空間伝送ユニットＭＵを配設し、各ステ
ーションＳ１〜Ｓ４においてそれぞれのグリッパＧが、
クランプされたことを示す信号を近接スイッチＰＳによ
り検知してロボット３のグリッパ交換動作制御に利用す
るよう構成したことにある。
【００１７】図３にその信号伝達要部説明図、図４に各
ステーションにおけるクランプ部の構成説明図を、また
図５に、本実施例方法の電気回路のブロック図を示す。
ステーションにおけるクランプ部の構成説明図を、また
図５に、本実施例方法の電気回路のブロック図を示す。
【００１８】つぎに、図２〜図５に基づいてＡＧＣテー
ブル９Ａの構成を説明する。
ブル９Ａの構成を説明する。
【００１９】ＡＧＣテーブル９Ａは、各隅部にそれぞれ
各ステーションＳ１〜Ｓ４を有する略四角形状の４ステ
ーション式で、図１に示す駆動モータ１０により、中心
軸心１１まわりに回転して、各ステーション位置のグリ
ッパ交換位置への割出しを行うことができる。各ステー
ションＳ１〜Ｓ４には、図４に示すように、それぞれグ
リッパクランプ１２及び、これにクランプされたグリッ
パ金具Ｇの有無を検出するためのリミットスイッチＬＳ
が装着されている。１３はクランプ１２のレリーズビン
である。各リミットスイッチＬＳは、各グリッパＧがク
ランプされて、そのグリッパＧと接触することにより
“オン”信号を発生する。
各ステーションＳ１〜Ｓ４を有する略四角形状の４ステ
ーション式で、図１に示す駆動モータ１０により、中心
軸心１１まわりに回転して、各ステーション位置のグリ
ッパ交換位置への割出しを行うことができる。各ステー
ションＳ１〜Ｓ４には、図４に示すように、それぞれグ
リッパクランプ１２及び、これにクランプされたグリッ
パ金具Ｇの有無を検出するためのリミットスイッチＬＳ
が装着されている。１３はクランプ１２のレリーズビン
である。各リミットスイッチＬＳは、各グリッパＧがク
ランプされて、そのグリッパＧと接触することにより
“オン”信号を発生する。
【００２０】また、各リミットスイッチＬＳは、ケーブ
ル１４を介して、ＡＧＣプレート９Ａの各対応位置に配
設された各磁気信号空間伝送ユニットＭＵ（ＭＵ1 〜Ｍ
Ｕ4）に前記オン信号が伝えられ、この信号はそれぞれ
のグリッパ交換位置に来たグリッパに対応する各ユニッ
トＭＵ1 〜ＭＵ4 が、それぞれプレスブレーキ１の側面
に配設された近接センサＰＳにより読込まれる。
ル１４を介して、ＡＧＣプレート９Ａの各対応位置に配
設された各磁気信号空間伝送ユニットＭＵ（ＭＵ1 〜Ｍ
Ｕ4）に前記オン信号が伝えられ、この信号はそれぞれ
のグリッパ交換位置に来たグリッパに対応する各ユニッ
トＭＵ1 〜ＭＵ4 が、それぞれプレスブレーキ１の側面
に配設された近接センサＰＳにより読込まれる。
【００２１】この場合、例えば第１ステーションＳ１の
ＬＳ信号が発生した後にユニットＭＵ1 からの信号を近
接センサＰＳが読込むことにより、図５に示すように、
コントローラ１５に“グリッパ有り”と入力され、コン
トローラ１５は内部処理を行って曲げロボット３の制御
ユニット１６にグリッパ情報として装着もしくは格納し
たいグリッパ第１ステーションＳ１には、グリッパ金型
Ｇ“あり”または“なし”を出力して、認識することが
できる。なお、図５における１７は、近接センサＰＳ用
の電源を示す。
ＬＳ信号が発生した後にユニットＭＵ1 からの信号を近
接センサＰＳが読込むことにより、図５に示すように、
コントローラ１５に“グリッパ有り”と入力され、コン
トローラ１５は内部処理を行って曲げロボット３の制御
ユニット１６にグリッパ情報として装着もしくは格納し
たいグリッパ第１ステーションＳ１には、グリッパ金型
Ｇ“あり”または“なし”を出力して、認識することが
できる。なお、図５における１７は、近接センサＰＳ用
の電源を示す。
【００２２】すなわち、ロボット３のグリッパＧ交換を
行う際に、まず装着（または格納）したいステーション
位置にＡＧＣテーブル９Ａを割出し回転するが、この
時、そのステーショングリッパＧが実際に装着されてい
るか否かが、近接センサＰＳで検知され、コントローラ
１５は制御ユニット１６に、グリッパ情報として信号を
出力する。制御ユニット１６は、この信号とソフトで管
理しているグリッパ情報とを比較して、グリッパ交換を
行うか否かを判断することができる。これらの管理は、
各ステーション毎にセンサを要することなく、本実施例
においては、１個の近接センサＰＳのみで各ステーショ
ンのグリッパＧ装着状態の有無を管理することができ
る。
行う際に、まず装着（または格納）したいステーション
位置にＡＧＣテーブル９Ａを割出し回転するが、この
時、そのステーショングリッパＧが実際に装着されてい
るか否かが、近接センサＰＳで検知され、コントローラ
１５は制御ユニット１６に、グリッパ情報として信号を
出力する。制御ユニット１６は、この信号とソフトで管
理しているグリッパ情報とを比較して、グリッパ交換を
行うか否かを判断することができる。これらの管理は、
各ステーション毎にセンサを要することなく、本実施例
においては、１個の近接センサＰＳのみで各ステーショ
ンのグリッパＧ装着状態の有無を管理することができ
る。
【００２３】その後、曲げロボット３が図１におけるＸ
−Ｘ方向右側のＡＧＣ８の方向へ移動して（一点鎖線で
示す）、自らのロボットヘッド４を交換位置のステーシ
ョンＳ１のグリッパＧ方向へ挿入して、そのグリッパＧ
を装着する。
−Ｘ方向右側のＡＧＣ８の方向へ移動して（一点鎖線で
示す）、自らのロボットヘッド４を交換位置のステーシ
ョンＳ１のグリッパＧ方向へ挿入して、そのグリッパＧ
を装着する。
【００２４】（他の実施例）なお、以上の実施例におい
ては、各グリッパステーションＳ１〜Ｓ４におけるグリ
ッパＧの有／無の検出のみの事例について説明したが、
例えば各グリッパにそれぞれのＩＤチップを埋設する
か、あるいはバーコード等を付設すること等により、グ
リッパＧの有無だけでなく、その種類をも特定認識する
ことができ、さらに本発明の有効度を向上することがで
きる。
ては、各グリッパステーションＳ１〜Ｓ４におけるグリ
ッパＧの有／無の検出のみの事例について説明したが、
例えば各グリッパにそれぞれのＩＤチップを埋設する
か、あるいはバーコード等を付設すること等により、グ
リッパＧの有無だけでなく、その種類をも特定認識する
ことができ、さらに本発明の有効度を向上することがで
きる。
【００２５】なお、例示の近接センサ及び各磁気信号空
間伝送ユニットは、かならずしも実施例の磁気感応式に
限定されるものでなく、他の近接検知手段であっても、
差支えないことはもちろんである。
間伝送ユニットは、かならずしも実施例の磁気感応式に
限定されるものでなく、他の近接検知手段であっても、
差支えないことはもちろんである。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による曲げ
ロボットのグリッパ金型管理方法によれば、グリッパ自
動交換装置における各グリッパステーションにおけるそ
れぞれのグリッパ装着の有／無ないしはその種類等を、
実際の交換動作に先立って認識し得るため、従来例にお
けるような入力ミス等に起因する誤交換動作を防止する
ことができる。
ロボットのグリッパ金型管理方法によれば、グリッパ自
動交換装置における各グリッパステーションにおけるそ
れぞれのグリッパ装着の有／無ないしはその種類等を、
実際の交換動作に先立って認識し得るため、従来例にお
けるような入力ミス等に起因する誤交換動作を防止する
ことができる。
【図１】 実施例の全体配置概要図
【図２】 ＡＧＣテーブルの平面図
【図３】 信号伝達系の説明図
【図４】 各グリッパステーションの要部説明図
【図５】 電気回路のブロック図
【図６】 従来装置の全体配置図の一例
【図７】 従来のＡＧＣテーブルの一例の平面図
１ プレスブレーキ ３ 曲げロボット ４ ロボットヘッド ６／７ パンチ／ダイ ８ ＡＧＣ（グリッパ自動交換装置） ９，９Ａ ＡＧＣテーブル １２ クランプ １６ 制御ユニット Ｇ グリッパ（金型） ＬＳn リミットスイッチ ＭＵn 磁気信号空間伝送ユニット ＰＳ 近接スイッチ Ｓ１〜Ｓ４ グリッパステーション
Claims (2)
- 【請求項１】 曲げロボットを備えた板金曲げ加工装置
の一側面上に近接センサを配設すると共に、前記曲げロ
ボットの自動グリッパ交換装置のグリッパ交換テーブル
における各グリッパステーションの各グリッパ金型対応
位置に、それぞれ信号空間伝送手段を配設して、前記各
ステーションにおける各グリッパの実装状態を示す信号
を前記各信号空間伝送手段に伝達し、この信号空間伝送
手段が前記グリッパ交換テーブルの割出し回転により、
前記近接センサに近接したとき、前記信号を検知して前
記ロボットの制御ユニットへ伝達するよう動作すること
を特徴とする曲げロボットの自動グリッパ交換装置にお
けるグリッパ金型管理方法。 - 【請求項２】 前記グリッパの実装状態を示す信号は、
そのグリッパの種類を同定する信号を含むことを特徴と
する請求項１記載の曲げロボットの自動グリッパ交換装
置におけるグリッパ金型管理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25069194A JPH08112620A (ja) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | 曲げロボットの自動グリッパ交換装置におけるグリッパ金型管理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25069194A JPH08112620A (ja) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | 曲げロボットの自動グリッパ交換装置におけるグリッパ金型管理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08112620A true JPH08112620A (ja) | 1996-05-07 |
Family
ID=17211614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25069194A Withdrawn JPH08112620A (ja) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | 曲げロボットの自動グリッパ交換装置におけるグリッパ金型管理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08112620A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014002569A1 (ja) | 2012-06-25 | 2014-01-03 | 株式会社アマダ | 金型搭載用ストッカ、金型格納装置、並びに金型・ハンド格納装置及びロボットによる金型交換方法とその制御装置 |
| WO2023032621A1 (ja) | 2021-08-31 | 2023-03-09 | 株式会社アマダ | ワーク供給ロボット及びワーク供給システム |
-
1994
- 1994-10-17 JP JP25069194A patent/JPH08112620A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014002569A1 (ja) | 2012-06-25 | 2014-01-03 | 株式会社アマダ | 金型搭載用ストッカ、金型格納装置、並びに金型・ハンド格納装置及びロボットによる金型交換方法とその制御装置 |
| JP2014004604A (ja) * | 2012-06-25 | 2014-01-16 | Amada Co Ltd | 金型搭載用ストッカ、金型格納装置、並びに金型・ハンド格納装置及びロボットによる金型交換方法とその制御装置 |
| US9975161B2 (en) | 2012-06-25 | 2018-05-22 | Amada Co., Ltd. | Tool mounting stocker, tool storing device and tool/hand storing device, and tool replacing method by robot and control device thereof |
| EP3656481A1 (en) | 2012-06-25 | 2020-05-27 | Amada Holdings Co., Ltd. | Tool/hand storing device, and tool replacing method by robot and control device thereof |
| EP4331829A2 (en) | 2012-06-25 | 2024-03-06 | Amada Co., Ltd. | Tool/hand storing device, and tool replacing method by robot and control device thereof |
| WO2023032621A1 (ja) | 2021-08-31 | 2023-03-09 | 株式会社アマダ | ワーク供給ロボット及びワーク供給システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |