WO2008018365A1 - réglage des données DE LONGUEUR d'avanceMENT d'un dispositif d'avancement de bande, dispositif d'avancement de bande, appareil de montage - Google Patents

réglage des données DE LONGUEUR d'avanceMENT d'un dispositif d'avancement de bande, dispositif d'avancement de bande, appareil de montage Download PDF

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tape
feed amount
electronic component
motor
feed
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PCT/JP2007/065187
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Kazuhiro Tsukagoshi
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Yamaha Motor Co., Ltd.
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    • Y10T29/53178—Chip component

Definitions

  • Tape feeder feed amount data setting device tape feeder, mounting machine
  • the present invention relates to a feed amount data setting device, a tape feeder, and a mounting machine in a tape feeder that is attached to a mounting machine and supplies electronic components.
  • a tape feeder is known as a component supply device that is attached to a mounting machine for mounting an electronic component on a substrate and supplies the electronic component to the mounting machine.
  • a reel around which a tape for holding an electronic component is held at a fixed interval is attached, and the electronic component is attached to the tape drawn from the reel by a transfer head of a mounting machine. It is designed to feed to the picked-up pickup position
  • a feed hole is provided in the tape holding the electronic component at a predetermined pitch, and a plurality of pins provided on the sprocket provided in the tape feeder are held in the feed hole of the tape. Are intermittently rotated at every predetermined feed amount, so that the electronic components held on the tape sequentially reach the pickup position.
  • Japanese Unexamined Patent Publication No. 2003-124686 (paragraphs 0025 and 0026)
  • Japanese Unexamined Patent Publication No. 2003-124687 (paragraphs 0029 and 0030) is sent at a predetermined feed amount prior to the actual mounting operation.
  • the position of the sprocket or tape is recognized by the camera, the deviation from the normal position is obtained as an offset amount, and during the mounting operation, the offset amount is corrected to the predetermined feed amount and the feed operation is corrected.
  • a method of sending parts to the expected normal position calculated by calculation is proposed.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and a feed amount data setting device in a tape feeder that can accurately set an appropriate feed amount of a tape in the tape feeder and realize an accurate pickup operation.
  • the purpose is to provide.
  • the feed amount data setting device of the present invention includes a sprocket having a plurality of pins formed in mesh with feed holes provided in a tape holding an electronic component, and the sprocket.
  • a motor that feeds and drives the tape by rotating the tape, and sets a feed amount of the motor for sequentially feeding each electronic component held on the tape to a predetermined pickup position.
  • a feed amount data setting device that controls rotation of the motor and rotates the sprocket one or more times so that each electronic component held on the tape reaches the pickup position when the electronic component reaches the pickup position.
  • the feed amount is sequentially detected, and the sequentially detected feed amount is detected when each electronic component reaches the pickup position.
  • the tape is fed into the feed hole and driven to drive! /, And is associated with each pin to be stored in the feed data storage means provided in the tape feeder or mounting machine. It is what.
  • the electronic component is not sent to the expected normal position calculated by calculating the feed amount by adjusting the shift amount (offset amount) with respect to a constant feed amount. Since the motor feed amount itself when the component reaches the pickup position is memorized, the state where the electronic component reaches the pickup position can be reproduced quickly and reliably, and an accurate pickup operation can be realized. .
  • the tape feeder of the present invention feeds the tape by rotating the sprocket and a sprocket formed with a plurality of pins that fit into feed holes provided in the tape holding the electronic component.
  • Driving motor and each electronic component held on the tape When the electronic component reaches the pickup position, the tape feeds and drives the tape so that each electronic component mates with the tape feed hole when the electronic component reaches the pickup position.
  • a feed amount data storage means for storing each pin in association with each other, and configured to receive drive control of the motor based on the feed amount stored in the feed amount data storage means. It is characterized by.
  • the tape feeder since the tape feeder stores the feed amount of each pin of the tape feeder, even when the tape feeder is mounted at an arbitrary mounting position of the mounting machine, the electronic component is accurately positioned at the pickup position. Feeding in and accurate pickup operation can be realized.
  • the mounting machine of the present invention includes a sprocket having a plurality of pins formed in a feed hole provided in a tape for holding an electronic component, and the tape by rotating the sprocket.
  • the amount of rotation is stored in association with each pin that drives the tape while being held in contact with the tape feed hole, and the amount of rotation.
  • Motor control means for performing drive control of the motor based on the feed amount stored in the data storage means.
  • the mounting machine since the mounting machine stores the feed amount of each pin of the tape feeder, the electronic component is accurately fed to the pickup position by the tape feeder attached to the mounting machine. Thus, an accurate pickup operation can be realized.
  • FIG. 1 is a plan view showing a mounting machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of a schematic configuration of a tape feeder that is effective in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a plan view showing an example of a component supply tape.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of a first example for setting feed amount data of a tape feeder.
  • FIG. 5 is a front view of the first example.
  • FIG. 6 is an example of an image taken by the camera in the first example.
  • FIG. 7 Example of feed amount data to be set.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the procedure of a second example for setting the feed amount data of the tape feeder.
  • FIG. 9 is a front view of the second example.
  • FIG. 10 shows an example of an image taken by the camera in the second example.
  • FIG. 11 shows an example of feed amount data set in the second example.
  • FIG.12 Flowchart showing the procedure of the third example for setting the feed amount data of the tape feeder.
  • FIG. 13 is a front view of a motor feed amount setting device used in the third example.
  • FIG. 14 is an explanatory plan view of the motor feed amount setting device.
  • 1 is a side view showing a screen printing apparatus according to the present invention (screen printing apparatus in which the overlaying method according to the present invention is used).
  • FIG. 1 is a plan view showing a mounting machine according to an embodiment of the present invention.
  • the mounting machine 10 includes conveyors 20 and 20 that are arranged on a base 11 and convey a printed circuit board P, and component supply units 30 that are arranged on both sides of the conveyors 20 and 20. And an electronic component mounting head unit 40 provided above the base 11.
  • the head unit 40 is movable in a region extending between the component supply unit 30 and the mounting position on the substrate P so that an electronic component can be picked up from the component supply unit 30 and mounted on the substrate P. Yes.
  • the head unit 40 is supported by a head unit support member 42 extending in the X-axis direction (substrate transport direction of the conveyor 20) so as to be movable in the X-axis direction.
  • the guide rails 43 and 43 extending in the Y-axis direction (the direction perpendicular to the X-axis in the horizontal plane) are supported so as to be movable in the Y-axis direction.
  • the head unit 40 is driven in the X-axis direction by the X-axis motor 44 via the ball screw shaft 45, and the head unit support member 42 is driven in the Y-axis direction by the Y-axis motor 46 via the ball screw shaft 47. Driving is being performed.
  • a plurality of heads 41 are mounted side by side in the X-axis direction.
  • Each head 41 is driven in the vertical direction (Z-axis direction) by a lifting mechanism using a Z-axis motor as a drive source. And is driven in the rotational direction (R-axis direction) by a rotational drive mechanism using an R-axis motor as a drive source.
  • each head 41 a suction nozzle for picking up electronic components and mounting them on a substrate is provided.
  • Each nozzle is supplied with negative pressure from the negative pressure means (not shown) when picking up the parts, and the electronic parts can be picked up and picked up by the suction force of the negative pressure.
  • the head unit 40 is provided with a board photographing power 48 force S composed of, for example, a CCD camera equipped with illumination.
  • the board photographing camera 48 can photograph a position reference mark and a board ID mark provided on the board P carried into the mounting machine 10.
  • the board photographing camera 48 is a means for photographing the vicinity of the pickup position of the electronic component when setting the feed amount of the motor in each tape feeder 50 attached to the component supply unit 30. It is supposed to function as.
  • the parts supply sections 30 are provided at a total of four locations on the upstream side and the downstream side of the conveyors 20 and 20, respectively.
  • As a component supply device can be arranged in parallel on each feeder plate 31 on each component supply unit 30.
  • component photographing cameras 12 and 12 are provided on the front side and the rear side between the component supply units 30 and 30, which are divided into the upstream side and the downstream side.
  • the parts photographing cameras 12 and 12 take images of the parts sucked by the head unit 40, and detect the position shift of the parts with respect to the suction nozzle.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of a schematic configuration of a tape feeder according to an embodiment of the present invention.
  • the tape feeder 50 is configured as an electric component supply device including a motor 51 as a drive source.
  • a reel 61 around which a tape 60 holding electronic components is wound is attached to the tape feeder 50, and the tape 60 drawn from the reel 61 is sprocket 52 that is driven to rotate by a motor 51. Is driven by feed.
  • Each electronic component held on the tape 60 is sequentially fed to a predetermined pickup position 53 where it is picked up by the head unit 40.
  • the pickup position 53 is The feeding direction of the tape 60 is set at the same position as the uppermost part of the sprocket 52 on the downstream side of the position where the cover tape 60a is peeled from the tape body 60b.
  • FIG. 3 is a plan view showing an example of a component supply tape.
  • the tape 60 is provided with component pockets 62...
  • component pockets 62 For storing small pieces of components such as ICs and transistors at predetermined intervals at the same pitch as the pitch of the pins 54 of the sprocket 52.
  • This tape 60 ⁇ feed hole 63 ⁇ is provided at the same pitch right next to the center of the part pocket 62 in the feed direction!
  • the positional relationship data and pitch data between the feed hole 63 and the component pocket 62 are associated with the ID data of the tape 60 and stored in advance in the memory of the controller 55 on the feeder side.
  • the sprocket 52 of the tape feeder 50 is provided with pins 54... Protruding radially at the same pitch as the tape feed holes 63.
  • Each pin 54 provided on the sprocket 52 is engaged with a feed hole 63 provided on the tape 60 so as to feed and drive the tape 60.
  • the motor 51 for rotationally driving the sprocket 52 is composed of a servo motor or the like capable of controlling the rotation angle (phase), and can be rotationally controlled in accordance with a control signal from a motor controller 55 provided in the tape feeder 50. ing. Further, the motor 51 has a built-in encoder for detecting the rotational angle position, and the rotational angle position information can be output to the motor controller 55.
  • the motor controller 55 on the tape feeder 50 side when attached to the mounting machine 10, the motor controller 55 on the tape feeder 50 side is electrically connected to the controller 15 on the mounting machine 10 side to drive the motor 51 and the like. Electric power is supplied from the mounting machine 10 side, and a drive control signal for the motor 51 is transmitted to and received from the mounting machine 10 side.
  • each tape feeder 50 itself stores appropriate motor feed amount data for accurately feeding the electronic component to the pickup position 53 in each tape feeder 50.
  • an appropriate feed amount of the motor 51 for each pin 54 is stored in a memory provided in the motor controller 55 of each tape feeder 50, and the motor controller 55 It functions as a quantity data storage means.
  • the rotational feed amount of the motor 51 for each pin 54 in each tape feeder 50 is obtained prior to actual component mounting on the board. During actual component mounting operation, a pre-stored feed amount is obtained. The drive control of the motor 51 is performed based on the amount, and the electronic component is sent to the pickup position 53.
  • the setting of the feed amount of the motor 51 for each pin 54 can be performed using a dedicated device that sets the feed amount.
  • the mounter 10 also functions as a feed amount data setting device for a tape feeder that sets an appropriate feed amount for each tape feeder 50 attached thereto.
  • the mounting machine 10 functions as a feed amount data setting device and sets appropriate feed amount data in each tape feeder 50 will be described.
  • each pin 54 formed on the sprocket 52 of each tape feeder 50 is photographed with a camera, so that the electronic component held on the tape 60 reaches the pickup position 53. Is detected. Therefore, in this first example, data setting is performed without attaching the tape 60 to the tape feeder 50.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the procedure of the first example for setting the feed amount data of the tape feeder with respect to the tape in which the feed hole 63... Is.
  • FIG. 5 is a front view of the first example.
  • FIG. 6 shows an example of an image taken by the camera in the first example.
  • a tape feeder 50 for data setting is attached to the feeder plate 31 of the mounting machine (feed amount data setting device) 10 (step S10), and the pick-up position of this tape feeder 50 is set.
  • the board recognition camera 48 of the mounting machine 10 moves to a position where the vicinity of 53 can be photographed (step S11).
  • step S 12 the motor 51 is driven via the motor controller 55 on the feeder 50 side in accordance with a drive command from the controller 15 on the mounting machine 10 side.
  • step S 12 the sprocket 52 of the tape feeder 52 is rotationally driven, the pins 54 provided on the sprocket 52 are moved, and their positions are sequentially captured by the substrate recognition camera 48 (step S13).
  • the tape 60 is fed and driven at each point of time in contact with the feed hole 63 of the tape 60 that is force-fitted with a number of pins formed on the sprocket 52.
  • the pin 54 is located at the top of the sprocket 52.
  • the pickup position 53 is set at the same position as the uppermost portion of the sprocket 52 in the feeding direction of the tape 60.
  • the component pocket is located directly beside the feeding hole 62. 62 is set up!
  • the electronic component stored in the component pocket 62 reaches the pickup position 53 when the pin 54 force S located at the top of the sprocket 52 is positioned directly beside the pickup position 53.
  • the position of the pin 54 when this electronic component reaches the pickup position 53 that is, the position where the center of the pin 54 reaches the line L passing through the center of the pickup position 53 and perpendicular to the transport direction of the tape 60 is shown. , Called the normal position of the pin
  • the pin 54 located at the top of the sprocket 52 moves and reaches the normal position of the pin on the line L passing through the pickup position 53 and orthogonal to the transport direction of the tape 60 in the image taken by the camera 48. Is detected (step S14), the motor 51 is stopped via the motor controller 55 on the feeder 50 side by the stop command from the controller 15 on the mounting machine 10 side (step S15). .
  • the pin 54 located at the normal position is pinned, that is, the pin 54 that drives the tape 60 by being engaged with the feed hole 63 of the tape 60 is identified by the pin number or the like, and the pin data (Step S16).
  • Information identifying each pin 54 is provided with a visual or electromagnetic identification mark, etc., attached to each pin 54, and this identification mark, etc. is detected by the board photographing camera 48 or other detection means. /, Ha! /, One pin is used as a reference pin, and an identification mark is attached. You can identify them by! / ,.
  • the position of the reference pin that is not attached with an identification mark or the like is slightly shifted in the circumferential direction or the radial direction, and the reference pin is identified by detecting the shift, and each pin is identified by the number from this reference pin. Make sure you know it.
  • the rotation amount (rotation angle) of the motor 51 in a state where the pin 54 is located at the regular position is determined by the encoder provided in the motor 51. Detected and acquired as position data of the pin 54 (step S 17 ).
  • step S18 When the pin data and the position data are obtained for the pin 54 in this way, they are associated with each other and stored in the feed amount data storage means of the tape feeder 50 (step S18), and the pin data for all the pins 54 is stored. The above steps are repeated until position data is acquired (NO in step S19), that is, until the sprocket 52 rotates one or more times. If the data acquisition for all the pins 54 is completed (YES in step S19), the setting of the feed amount data for the tape feeder 50 is completed.
  • FIG. 7 is an example of the feed amount data set in this way. As shown in the figure, in this example, each pin 54 is specified by pin numbers 1 to N, and the position data of each pin 54 is set as Y ;! to YN.
  • the position data Y1 of pin number 1 indicates the amount of rotation of the motor from the time when pin 54 of the previous pin number N reaches the normal position to the time when pin 54 of the pin number 1 reaches the normal position.
  • the position data Y2 of pin number 2 the pin 54 of pin number 1 reaches the normal position, and then the pin 54 of pin number 2 reaches the normal position.
  • the amount of rotation of the motor up to is expressed by the encoder pulse amount.
  • the distance from the zero phase of the motor 51 to the position of each pin 54 at the normal position is expressed by the rotational feed amount of the motor, that is, the encoder pulse amount or serial data.
  • the position data Y1 of pin number 1 represents the feed amount from the zero phase of the motor 51 until the pin 54 reaches the normal position as the motor rotation amount.
  • Still another position data expression method is that each pin 54 is positioned at a normal position from a specific pin 54 of the sprocket 52 as a starting point and the pin 54 serving as the starting point is positioned at a normal position.
  • the distance can be expressed by the rotational feed amount of the motor, that is, the encoder pulse amount or serial data.
  • Y1 is zero.
  • the amount of feed until it reaches is expressed as the amount of rotation of the motor.
  • each tape feeder 50 itself stores the feed amount of each pin 54 provided, the electronic component can be accurately picked up even if it is mounted at any mounting position of the mounting machine 10. It can be sent to 53 and an accurate pick-up operation can be realized.
  • the electronic component held in the tape 60 is captured by photographing the electronic component stored in the component pocket 62 of the tape 60 or the component pocket 62 of the tape 60 attached to the tape feeder 50 with a camera. It is detected that the pickup position 53 has been reached.
  • the tape 60 to be set with the feed amount data has component pockets 6 holes 63... Provided at the same pitch right next to the center in the feed direction of every other component pocket 62.
  • the positional relationship data and the pitch data between the feed hole 63 and the component pocket 62 are associated with the ID data of the tape 60 and stored in advance in the memory of the controller 55 on the feeder side.
  • a master tape or the like for setting the feed amount data may be attached.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the procedure of the second example for setting the feed amount data of the tape feeder.
  • FIG. 9 is a front view of the second example.
  • Fig. 10 shows an example of an image captured by the camera in the second example.
  • the tape feeder 50 that is the data setting target is attached to the mounting machine 10 (step S30), and the mounting machine 10 is placed at a position where the vicinity of the pickup position 53 of the tape feeder 50 can be photographed.
  • the board recognition camera 48 moves (step S31).
  • step S32 the motor 51 is driven (step S32).
  • the sprocket 52 of the tape feeder 50 is driven to rotate, the tape 60 is fed and driven in the transport direction by the pins 54 provided on the sprocket 52, and the position of the component pocket 62 provided on the tape 60 is determined by the board recognition.
  • the images are sequentially captured by the camera 48 (step S33).
  • the pickup position 53 is set at the same position as the uppermost part of the sprocket 52 in the feeding direction of the tape 60.
  • the position of each component pocket 62 when this electronic component reaches the pickup position 53 that is, the center of the component pocket 62 on the line L passing through the center of the pickup position 53 and orthogonal to the transport direction of the tape 60 is shown.
  • the position where the end has been reached is called the normal position of the pocket.
  • step S34 When it is detected in the image taken by the camera 48 that the component pocket 62 has reached its normal position (step S34), the feeder 50 side is instructed by a stop command from the controller 15 on the mounting machine 10 side. The motor 51 is stopped via the motor controller 55 (step S35).
  • the component pockets 62 of the tape 60 are also formed between the pitches of the adjacent feed holes 63 just next to the feed holes 63. ing. For this reason, when the component pocket 62 formed between the pitches of the feed holes 63 reaches the normal position, the two pins 54 which are in mesh with the two feed holes 63 sandwiching the pocket 62 are connected to the top of the sprocket 52. Located at the top, these two pins 54 feed the tape 60 and drive it. In such a case, the combination of the two pins that feed and drive the tape 60 is acquired as pin data.
  • the motor in a state where the component pocket 62 is positioned at the normal position.
  • the rotation amount (rotation angle) of 51 is detected by the encoder included in the motor 51, and is acquired as the position data of the component pocket 62 (step S37).
  • step S38 If the pin data and the position data are acquired for the part pocket 62 in this way, they are stored in the feed amount data storage means of the tape feeder 50 in association with each other (step S38), and the pin data for all the pockets 62 is stored. The above steps are repeated until position data is acquired (NO in step S39), that is, until the sprocket 52 rotates one or more times. If data acquisition is completed for all pockets 62 (YES in step S39), the setting of the feed amount data for the tape feeder 50 is completed.
  • the mounter 10 sets the feed amount data while mounting the board. After the component pocket 62 reaches the normal position, board mounting is performed in parallel with step S38. That is, the head unit 41 is moved, the suction nozzle of the head 41 is aligned with the component pocket 62, the electronic component in the component pocket 62 is sucked, the head 41 is moved above a predetermined position on the substrate, and the electronic Implement the parts. After YES in step S39, the process shifts to the normal mounting operation that performs motor feed based on the set feed amount data.
  • FIG. 11 is an example of the feed amount data set in this way.
  • the corresponding position data of the pocket 62 is set for the combination of two adjacent pins. It is like that.
  • Each pin 54 is identified by pin numbers 1 to N.
  • the tape 60 is fed and driven by the two pins 54! /, It is expressed by a combination of the pin numbers of the two pins 54.
  • the feed amount for accurately feeding the pocket 62 between the pins 54 of the sprocket 52 to the pickup position 53 can be set.
  • the positioning pin is brought into contact with each pin 54 ⁇ formed on the sprocket 52 of each tape feeder 50 and held at the normal position to hold the tape 60. It is designed to create a state in which the selected electronic component reaches the pickup position 53. Therefore, in this third example, data setting is performed without attaching the tape 60 to the tape feeder 50.
  • FIG. 12 is a flowchart showing the procedure of the third example for setting the feed amount data of the tape feeder.
  • FIG. 13 is a front view of the motor feed amount setting device used in the third example.
  • FIG. 14 is an explanatory plan view of the motor feed amount setting device.
  • the motor feed amount setting device 70 has a positioning pin 71 that comes into contact with the pin 54 of the tape feeder 50.
  • This positioning pin 71 can be set at a position where it abuts when the pin 54 of the tape feeder 50 reaches the normal position, and can be retracted to an upper position not interfering with the pin 54 of the tape feeder 50. It can be moved by the data.
  • the retracting operation of the positioning pin 71 can be performed by sliding or rotating upward from the contact position, moving in the tape feeding direction (horizontal direction), or orthogonal to the tape feeding direction. It may be moved horizontally.
  • the tape feeder 50 to be set with data is attached to the feed amount setting device 70 (step S50).
  • the motor controller 55 of the tape feeder 50 is electrically connected to a controller (not shown) of the feed amount setting device 70, and can supply and receive drive power and various signals.
  • the positioning pin 71 is set so as to stop the pin 54 of the tape feeder 50 at the normal position (step S51).
  • the motor 51 is driven via the motor controller 55 on the feeder 50 side in accordance with a drive command from the controller on the feed amount setting device 70 side (step S52).
  • the sprocket 52 of the tape feeder 52 is rotationally driven, and each pin 54 provided on the sprocket 52 moves.
  • the rotation of the sprocket 52 is stopped. Since the motor 51 cannot be rotated if the rotation of the sprocket 52 is stopped, the force that the pin 54 has come into contact with the positioning pin 71 and reached the normal position based on changes in the motor current, motor speed, motor rotation amount, etc. It is detected by the motor controller 55 of the tape feeder 50 (step S53).
  • step S54 When it is detected that the pin 54 has reached the normal position in this manner, the fact that the motor 51 is set via the motor controller 55 on the feeder 50 side in response to a stop command from the controller on the feed amount setting device 70 side. Stopped (step S54).
  • the pin 54 located in the normal position is pinned, that is, the pin 54 that feeds and drives the tape 60 by engaging with the feed hole 63 of the tape 60 is identified by the pin number or the like, and the pin data (Step S55).
  • the rotation amount (rotation angle) of the motor 51 in a state where the pin 54 is located at the regular position is determined by the encoder provided in the motor 51. Is detected and acquired as position data of the pin 54 (step S56). ).
  • step S57 When the pin data and the position data are thus obtained for the pin 54 in this way, they are stored in the feed amount data storage means in association with each other (step S57), and the positioning pin 71 that has been in contact with the pin 54 at the normal position. Is evacuated (step S58).
  • step S 59 the pin data and position data for all the pins 54 are acquired.
  • step S59 the setting of the feed amount data for the tape feeder 50 ends.
  • the same operational effects as the first and second examples described above can be obtained, and the positioning pin 71 contacts the pin 54 when the electronic component reaches the pickup position 53.
  • the rotation of the sprocket 52 is stopped, the state where the electronic component has reached the pickup position 53 can be reliably reproduced, and the feed amount of the motor 51 at this time can be accurately obtained.
  • the present invention has been described based on the embodiment.
  • the present invention is not limited to the above-described configuration, and may be appropriately changed as follows.
  • the force that detects the amount of rotation of the motor after the motor has stopped rotating in a state where the electronic component has reached the pickup position By detecting the timing at which the component reaches the pickup position and detecting the rotation amount of the motor when the timing is detected, the motor feed amount when the electronic component has reached the pickup position is detected. You may make it do.
  • the state where the electronic component has reached the pickup position is detected by bringing the positioning pin into contact with the pin of the sprocket.
  • the electronic components are picked up by detecting sprocket pins or tape pockets with a camera as in the first and second examples above. You may make it detect the state which reached the position.
  • the feed amount of the motor is stored in each tape feeder.
  • each tape feeder is stored in the mounting machine together with identification information that can be specified, and is stored in the mounting machine.
  • the motor drive control is performed based on the motor feed amount. You may make it carry out by the drive command of force.
  • the controller of the mounting machine functions as the feed amount data storage means and the motor control means. Even in this case, by specifying the tape feeder attached to the mounting machine, the electronic parts are accurately fed to the pickup position with reference to the motor feed amount stored in advance in each tape feeder. Thus, an accurate pickup operation can be realized.
  • the mounting machine when the mounting machine is a feed amount data setting device, when the feed amount data is set and stored, only the feed amount data is set and stored.
  • the electronic components sent to the pickup position 53 are transferred onto the actual board while setting and storing the feed amount data.
  • a component mounting operation may be performed. That is, in the setting and storage of feed amount data, each electronic component held on the tape 60 is sent to a predetermined pickup position 53, and the feed amount of the motor 51 at that time is determined when each electronic component reaches the pickup position 53.
  • the mounting operation of mounting the electronic component sent to the pickup position 53 on the board may be performed.
  • the motor 51 is controlled based on the stored feed amount to send the electronic component to the pickup position 53, and the electronic component is mounted on the board.
  • the mounting operation can be performed. In this way, while storing the motor feed amount, the electronic components held on the tape used at that time are mounted on the board, so the electronic components are wasted for storing the motor feed amount. There is nothing.
  • feed amount data are set for each tape feeder, and even in the case of a tape having the same feed hole pitch as the pitch of the sprocket pins, the feed hole and component pocket positions in the feed direction.
  • the force to set the feed amount data for each of these multiple tapes, and the specified positional relationship between the feed hole and the component pocket The feed amount data is set with tape, and when mounting with other tapes, the motor feed control is performed with data correction corresponding to the change in the positional relationship between the feed hole and the component pocket.
  • the tape fee In the memory of the printer, the set value of the feed amount data is stored in association with the tape ID.
  • the tape feeder feed amount data setting device of the present invention is a sprocket having a plurality of pins formed in mesh with feed holes provided in a tape for holding an electronic component, and the sprocket being rotationally driven. And a motor that feeds and drives the tape, and a feed amount that sets a feed amount of the motor for sequentially feeding each electronic component held on the tape to a predetermined pickup position.
  • a data setting device that controls the rotation of the motor and rotates the sprocket one or more times, thereby reducing the amount of feed of the motor when each electronic component held on the tape reaches the pickup position. Sequentially detected, the sequentially detected feed amount is determined when each electronic component reaches the pickup position.
  • the tape is fed into the hole and driven to feed the tape! /, Which is associated with each pin to be stored in the feed data storage means provided in the tape feeder or the mounting machine. It is.
  • the electronic component is not sent to the expected normal position that is calculated. Since the motor feed amount itself when the component reaches the pickup position is memorized, the state where the electronic component reaches the pickup position can be reproduced quickly and reliably, and an accurate pickup operation can be realized. It becomes like this.
  • the feed amount data setting device has photographed the tape or the pin with a camera in the vicinity of the pickup position so that each electronic component held on the tape has reached the pickup position. It is configured to detect that it is in a state.
  • the feed amount data setting device includes each of the tapes held on the tape.
  • the electronic component When the electronic component reaches the pickup position, the electronic component is provided with a locking means that stops the rotation of the sprocket by engaging with the feed hole of the tape and coming into contact with the pin that feeds the tape.
  • the tape feeder of the present invention feeds the tape by rotating the sprocket and a sprocket having a plurality of pins that fit into feeding holes provided in the tape that holds the electronic component.
  • a motor to be driven a feed amount of the motor when each electronic component held on the tape reaches a predetermined pickup position, and a feed hole of the tape when each electronic component reaches the pickup position.
  • a feed amount data storage means for storing the tape in association with each pin that feeds and drives the tape, and based on the feed amount stored in the feed amount data storage means.
  • the motor is configured to receive drive control.
  • the mounting machine of the present invention includes a sprocket having a plurality of pins formed in a feed hole provided in a tape for holding an electronic component, and the tape by rotating the sprocket.
  • the amount of rotation is stored in association with each pin that drives the tape while being held in contact with the tape feed hole, and the amount of rotation.
  • Motor control means for controlling drive of the motor based on the feed amount stored in the data storage means.
  • the mounting machine since the mounting machine stores the feed amount of each pin of the tape feeder, the electronic component is accurately picked up by the tape feeder attached to the mounting machine. It is possible to realize an accurate pick-up operation.
  • the mounting machine sends each electronic component held on the tape to a predetermined pickup position, and stores the feed amount in the feed amount data storage means, while at the pickup position.
  • the motor control means controls the motor based on the stored feed amount. By controlling, the electronic component is sent to the pick-up position, and a mounting operation for mounting the electronic component on the substrate is performed.
  • This is useful in the field of manufacturing a mounting board by mounting electronic components on the board, and is suitable for maintaining the mounting quality of the board continuously high.

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Description

明 細 書
テープフィーダの送り量データ設定装置、テープフィーダ、実装機 技術分野
[0001] 本発明は、実装機に取り付けられて電子部品を供給するテープフィーダにおける 送り量データ設定装置、テープフィーダおよび実装機に関するものである。
背景技術
[0002] 従来、基板上に電子部品を実装する実装機に取り付けられ、実装機に電子部品を 供給する部品供給装置として、テープフィーダが知られている。
[0003] このようなテープフィーダでは、一般に、電子部品を一定間隔で保持するテープが 巻回されたリールが取り付けられ、このリールから引き出されたテープを、実装機の移 載ヘッドによって電子部品が吸着されるピックアップ位置に送り込むようになつている
[0004] この電子部品を保持するテープには所定ピッチで送り孔が設けられており、テープ フィーダが備えるスプロケットに設けられた複数のピンをテープの送り孔に嚙み合わ せた状態で、スプロケットを所定の送り量毎に断続的に回転駆動することにより、テー プに保持された電子部品が、順次、前記ピックアップ位置に到達するようになってい
[0005] ところで、このようなテープフィーダでは、各テープフィーダの製造誤差等のために 、スプロケットを所定の送り量だけ回転させても実際のテープの移動量が一定せず、 電子部品がピックアップ位置に正確に送り込めない場合があった。
[0006] そこで、たとえば特開 2003— 124686号公報（段落 0025, 0026)ゃ特開 2003— 124687号公報 (段落 0029, 0030)には、実際の実装動作に先立って、所定の送り 量で送ったときのスプロケットまたはテープの位置をカメラで認識し、正規位置とのズ レをオフセット量として求めておき、実装動作時には、前記所定の送り量に前記オフ セット量を加減補正して送り動作を行うことにより、部品を計算で求めた予想正規位 置に送る方法が提案されてレ、る。
[0007] しかしながら、上記各文献に記載される方法では、所定の送り量に対するズレを補 正することによる、あくまでも計算で求めた予想正規位置に部品を送り込むものであ るため、スプロケットの偏心やカメラのスケールのズレなどの外乱によって、予想正規 位置が本来の正規位置からずれている可能性があり、正確なピックアップ動作の実 現の観点から改良の余地があった。
発明の開示
[0008] 本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、テープフィーダにおけるテープの 適切な送り量を確実に設定して正確なピックアップ動作を実現することのできるテー プフィーダにおける送り量データ設定装置等を提供することを目的とするものである。
[0009] そしてこの目的を達成するために、本発明の送り量データ設定装置は、電子部品を 保持するテープに設けられた送り孔に嚙み合う複数のピンが形成されたスプロケット と、前記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動するモータと、を 備えたテープフィーダにおいて、前記テープに保持される各電子部品を順次、所定 のピックアップ位置に送り込むための前記モータの送り量を設定する送り量データ設 定装置であって、前記モータを回転制御して前記スプロケットを 1回転以上回転させ ることにより、前記テープに保持された各電子部品が前記ピックアップ位置に到達す る際における前記モータの送り量を順次検出し、順次検出した前記送り量を、各電子 部品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と嚙み合って前記 テープを送り駆動して!/、る各ピンにそれぞれ対応付けて、前記テープフィーダまたは 実装機が備える送り量データ記憶手段に記憶させるように構成したことを特徴とする ものである。
[0010] この装置によると、一定の送り量に対してズレ量 (オフセット量)を加減補正して送り 量を演算することにより、計算上求められる予想正規位置に電子部品を送るのでは なぐ電子部品が正にピックアップ位置に到達するときのモータの送り量そのものを記 憶するため、電子部品がピックアップ位置に到達する状態を迅速かつ確実に再現し て、正確なピックアップ動作を実現することができる。
[0011] また、本発明のテープフィーダは、電子部品を保持するテープに設けられた送り孔 に嚙み合う複数のピンが形成されたスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動する ことにより前記テープを送り駆動するモータと、前記テープに保持された各電子部品 が所定のピックアップ位置に到達する際における前記モータの送り量を、各電子部 品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と嚙み合って前記テ ープを送り駆動している各ピンにそれぞれ対応付けて記憶する送り量データ記憶手 段と、を備え、前記送り量データ記憶手段に記憶された前記送り量に基づいて前記 モータの駆動制御を受けるように構成されていることを特徴とするものである。
[0012] このテープフィーダによると、テープフィーダが自身の各ピンの送り量を記憶するた め、実装機の任意の取付位置に取り付けられた場合であっても、電子部品を正確に ピックアップ位置に送り込み、正確なピックアップ動作を実現することができる。
[0013] また、本発明の実装機は、電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に嚙み 合う複数のピンが形成されたスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動することによ り前記テープを送り駆動するモータと、を備えたテープフィーダを取付可能な実装機 であって、前記テープに保持された各電子部品が所定のピックアップ位置に到達す る際における前記モータの送り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する 際に前記テープの送り孔と嚙み合って前記テープを送り駆動している各ピンにそれ ぞれ対応付けて記憶する送り量データ記憶手段と、前記回転量データ記憶手段に 記憶された前記送り量に基づいて前記モータの駆動制御を行うモータ制御手段と、 を備えたことを特徴とするものである。
[0014] この実装機によると、実装機がテープフィーダの各ピンの送り量を記憶するため、実 装機に取り付けられたテープフィーダにおレ、て、電子部品を正確にピックアップ位置 に送り込ませて、正確なピックアップ動作を実現することができる。
図面の簡単な説明
[0015] [図 1]本発明の一実施形態にかかる実装機を示す平面図である。
[図 2]本発明の一実施形態に力、かるテープフィーダの概略構成説明図である。
[図 3]部品供給テープの一例を示す平面図である。
[図 4]テープフィーダの送り量データを設定する第 1の例の手順を示すフローチャート である。
[図 5]同第 1の例の正面図である。
[図 6]同第 1の例におけるカメラによる撮影画像例である。 [図 7]設定される送り量データの例である。
[図 8]テープフィーダの送り量データを設定する第 2の例の手順を示すフローチャート である。
[図 9]同第 2の例の正面図である。
[図 10]同第 2の例におけるカメラによる撮影画像例である。
[図 11]同第 2の例において設定される送り量データの例である。
[図 12]テープフィーダの送り量データを設定する第 3の例の手順を示すフローチヤ一 トでめる。
[図 13]同第 3の例に用いられるモータ送り量設定装置の正面図である。
[図 14]同モータ送り量設定装置の平面説明図である。本発明に係るスクリーン印刷 装置 (本発明に係る重ね合わせ方法が使用されるスクリーン印刷装置）を示す側面 図である。
発明を実施するための最良の形態
[0016] 図 1は、本発明の一実施形態にかかる実装機を示す平面図である。この図に示す ように、実装機 10は、基台 11上に配置されてプリント基板 Pを搬送するコンベア 20, 20と、このコンベア 20, 20の両側に配置された部品供給部 30· · ·と、基台 11の上方 に設けられた電子部品実装用のヘッドユニット 40とを備えている。
[0017] ヘッドユニット 40は、部品供給部 30から電子部品をピックアップして基板 P上に装 着し得るように、部品供給部 30と基板 P上の実装位置とにわたる領域を移動可能とな つている。具体的には、ヘッドユニット 40は、 X軸方向（コンベア 20の基板搬送方向） に延びるヘッドユニット支持部材 42に X軸方向に移動可能に支持され、このヘッドュ ニット支持部材 42はその両端部において Y軸方向（水平面内で X軸と直交する方向 )に延びるガイドレール 43, 43に Y軸方向に移動可能に移動可能に支持されている 。そしてヘッドユニット 40は、 X軸モータ 44によりボールねじ軸 45を介して X軸方向の 駆動が行われ、ヘッドユニット支持部材 42は、 Y軸モータ 46によりボールねじ軸 47を 介して Y軸方向の駆動が行われるようになつている。
[0018] また、ヘッドユニット 40には、複数のヘッド 41が X軸方向に並んで搭載されている。
各ヘッド 41は、 Z軸モータを駆動源とする昇降機構により上下方向（Z軸方向）に駆 動されるとともに、 R軸モータを駆動源とする回転駆動機構により回転方向（R軸方向 )に駆動されるようになっている。
[0019] 各ヘッド 41の先端には、電子部品を吸着して基板に装着するための吸着ノズルが 設けられている。各ノズルは、部品吸着時には図外の負圧手段から負圧が供給され て、その負圧による吸引力で電子部品を吸着してピックアップできるようになつている
[0020] またヘッドユニット 40には、例えば照明を備えた CCDカメラ等からなる基板撮影力 メラ 48力 S設けられている。この基板撮影カメラ 48は、実装機 10に搬入された基板 P に設けられた位置基準マークや基板 IDマークを撮影できるようになつている。またこ の基板撮影カメラ 48は、部品供給部 30· · ·に取り付けられる各テープフィーダ 50· · ·に おけるモータの送り量を設定する際に、電子部品のピックアップ位置の近傍を撮影す る手段として機能するようになっている。
[0021] 部品供給部 30· · ·は、コンベア 20, 20に対してフロント側とリア側のそれぞれ上流部 と下流部の合計 4箇所に設けられている。各部品供給部 30· · ·には、フィーダプレート 31上に、部品供給装置としてのテープフィーダ 50· · ·を複数並列配置して取り付け可 能となっている。
[0022] また上流側と下流側に分かれた部品供給部 30, 30の間には、フロント側およびリア 側とも、部品撮影カメラ 12, 12が設けられている。部品撮影カメラ 12, 12は、ヘッド ユニット 40によって吸着された部品を撮像して、吸着ノズルに対する部品の位置ず れなどを検出する。
[0023] 図 2は、本発明の一実施形態にかかるテープフィーダの概略構成説明図である。
同図に示すように、このテープフィーダ 50は、駆動源としてのモータ 51を備えた電動 式の部品供給装置として構成されて!/、る。
[0024] このテープフィーダ 50には、電子部品を保持するテープ 60が巻回されたリール 61 が取り付けられており、リール 61から引き出されたテープ 60は、モータ 51によって回 転駆動されるスプロケット 52によって送り駆動される。そして、テープ 60に保持された 各電子部品は、ヘッドユニット 40によってピックアップされる所定のピックアップ位置 5 3に順次送り込まれるようになつている。この実施形態では、ピックアップ位置 53は、 テープ 60の送り方向について、カバーテープ 60aがテープ本体 60bから剥離される 位置より下流側で、スプロケット 52の最上部と同じ位置に設定されている。
[0025] 図 3は、部品供給テープの一例を示す平面図である。同図に示すようにテープ 60 には、 ICやトランジスタ等の小片状の部品を所定間隔毎に格納する部品ポケット 62 …が、スプロケット 52のピン 54のピッチと同じ所定ピッチで設けられるとともに、このテ ープ 60· · ·送り孔 63· · ·が、部品ポケット 62の送り方向中央真横に同じピッチで設けら れて!/、る。この送り孔 63と部品ポケット 62の間の位置関係データ及びピッチデータは 、テープ 60の IDデータと関連付けてフィーダ側のコントローラ 55のメモリに予め記憶 させるようにする。
[0026] テープフィーダ 50のスプロケット 52には、前記テープの送り孔 63· · ·と同じピッチで 半径方向に突出するピン 54· · ·が設けられている。このスプロケット 52に設けられた各 ピン 54· · ·は、テープ 60に設けられた送り孔 63· · ·と嚙み合って、テープ 60を送り駆動 するようになつている。
[0027] スプロケット 52を回転駆動するモータ 51は、回転角度（位相）を制御可能なサーボ モータ等から構成され、テープフィーダ 50が備えるモータコントローラ 55からの制御 信号に応じて回転制御できるようになつている。またこのモータ 51は回転角度位置を 検出するエンコーダを内蔵しており、回転角度位置情報をモータコントローラ 55に出 力することができるようになっている。
[0028] また、このテープフィーダ 50では、実装機 10に取り付けられた状態において、テー プフィーダ 50側のモータコントローラ 55が、実装機 10側のコントローラ 15と電気に接 続され、モータ 51等の駆動電力を実装機 10側から供給されるとともに、モータ 51の 駆動制御信号等を実装機 10側と送受するようになっている。
[0029] また、この実施形態では、各テープフィーダ 50において、電子部品をピックアップ 位置 53に正確に送り込むための適切なモータ送り量データを、各テープフィーダ 50 自身がそれぞれ記憶するようになっている。具体的には、各テープフィーダ 50のモ 一タコントローラ 55に設けられたメモリに、各ピン 54についてのモータ 51の適切な送 り量が記憶されるようになっており、モータコントローラ 55が送り量データ記憶手段と して機能する。 [0030] このような各テープフィーダ 50における各ピン 54についてのモータ 51の回転送り 量は、基板上への実際の部品実装に先だって求められ、実際の部品実装動作時に は、予め記憶された送り量に基づいてモータ 51の駆動制御が行われ、電子部品がピ ックアップ位置 53に送り込まれる。
[0031] このような各ピン 54についてのモータ 51の送り量の設定は、送り量を設定する専用 装置を用いて行うことができる。また、この実施形態では、実装機 10が自身に取り付 けられた各テープフィーダ 50について適切な送り量を設定するテープフィーダの送り 量データ設定装置としても機能するようになっている。
[0032] 以下、この実装機 10を送り量データ設定装置として機能させ、各テープフィーダ 50 における適切な送り量データを設定する第 1の例について説明する。
[0033] この第 1の例では、各テープフィーダ 50のスプロケット 52に形成された各ピン 54· · · をカメラで撮影することにより、テープ 60に保持された電子部品がピックアップ位置 5 3に到達した状態にあることが検出される。このため、この第 1の例ではテープフィー ダ 50にテープ 60を取り付けることなぐデータ設定が行われる。
[0034] 図 4は、送り孔 63· · ·が、部品ポケット 62の送り方向中央真横に配置されるテープに 対する、テープフィーダの送り量データを設定する第 1の例の手順を示すフローチヤ ートである。図 5は、同第 1の例の正面図である。図 6は、同第 1の例におけるカメラに よる撮影画像例である。
[0035] この第 1の例では、まず実装機（送り量データ設定装置） 10のフィーダプレート 31に データ設定対象のテープフィーダ 50が取り付けられ (ステップ S 10)、このテープフィ ーダ 50のピックアップ位置 53近傍を撮影可能な位置に、実装機 10の基板認識カメ ラ 48が移動する（ステップ S 11)。
[0036] 続いて、実装機 10側のコントローラ 15からの駆動指令により、フィーダ 50側のモー タコントローラ 55を介してモータ 51が駆動される（ステップ S 12)。これにより、テープ フィーダ 52のスプロケット 52が回転駆動され、スプロケット 52に設けられた各ピン 54 が移動し、その位置が基板認識カメラ 48によって順次捉えられる (ステップ S 13)。
[0037] このテープフィーダ 50では、スプロケット 52に多数のピンが形成されている力 装 着されたテープ 60の送り孔 63と嚙み合ってテープ 60を送り駆動するのは、各時点に おいてスプロケット 52の最上部に位置しているピン 54である。そして、上述したように 、このテープフィーダでは、ピックアップ位置 53は、テープ 60の送り方向についてス プロケット 52の最上部と同じ位置に設定され、テープ 60においては、送り孔 62の真 横に部品ポケット 62が設けられて!/、る。
[0038] このため、スプロケット 52の最上部に位置しているピン 54力 S、ピックアップ位置 53の 真横に位置するとき、部品ポケット 62に格納された電子部品がピックアップ位置 53に 到達することになる。ここでは、この電子部品がピックアップ位置 53に到達するときの ピン 54の位置、すなわちピックアップ位置 53の中心を通りテープ 60の搬送方向に直 交するライン L上にピン 54の中心が至った位置を、ピンの正規位置と呼ぶものとする
〇
[0039] スプロケット 52の最上部に位置するピン 54が移動し、カメラ 48による撮影画像内で 、ピックアップ位置 53を通りテープ 60の搬送方向に直交するライン L上、すなわちピ ンの正規位置に到達したことが検出されると (ステップ S14)、実装機 10側のコント口 ーラ 15からの停止指令により、フィーダ 50側のモータコントローラ 55を介してモータ 5 1が停止される（ステップ S 15)。
[0040] そして、正規位置に位置して!/、るピン 54、すなわちテープ 60の送り孔 63と嚙み合 つてテープ 60を送り駆動しているピン 54がピン番号等によって特定され、ピンデータ として取得される（ステップ S16)。各ピン 54を特定する情報は、各ピン 54に視覚的あ るいは電磁的な識別マーク等を付しておき、この識別マーク等を基板撮影カメラ 48あ るいは他の検出手段によって検出するようにすればよぐある!/、は!/、ずれか 1つのピ ンを基準ピンとして識別マーク等を付しておき、この基準ピンからスプロケット 52の送 り方向にっレヽて何本目力、によって識別するようにしてもよ!/、。あるいは識別マーク等 を付すのではなぐ基準ピンの位置を周方向あるいは半径方向に僅かにずらしてお き、そのずれを検出することで基準ピンを識別し、この基準ピンからの本数で各ピンを 識另リするようにしてあよレヽ。
[0041] こうして正規位置に位置しているピン 54が特定されれば、このピン 54が正規位置に 位置している状態におけるモータ 51の回転量（回転角度）が、モータ 51が備えるェ ンコーダによって検出され、当該ピン 54の位置データとして取得される（ステップ S 17 )。
[0042] こうして当該ピン 54についてピンデータおよび位置データが取得されれば、両者を 対応付けてテープフィーダ 50の送り量データ記憶手段に格納され (ステップ S 18)、 全てのピン 54についてのピンデータおよび位置データを取得するまで（ステップ S19 で NO)、すなわちスプロケット 52が 1回転以上回転するまで上記ステップが繰り返さ れる。全てのピン 54についてデータ取得が完了すれば (ステップ S 19で YES)、当該 テープフィーダ 50についての送り量データの設定は終了する。
[0043] 図 7は、こうして設定される送り量データの例である。同図に示すように、この例では 、各ピン 54はピン番号 1〜Nで特定され、各ピン 54の位置データが Y；!〜 YNとして 設定されている。
[0044] 具体的な位置データの表現方式としては、隣接するピン 54間の距離を、モータ 51 の回転送り量、すなわちエンコーダパルス量やシリアルデータ等で表現する方法を 挙げること力 Sできる。この場合、ピン番号 1の位置データ Y1は、その前のピン番号 N のピン 54が正規位置に到達してから、ピン番号 1のピン 54が正規位置に到達するま でのモータの回転量を、エンコーダパルス量等で表したものとなり、ピン番号 2の位置 データ Y2は、その前のピン番号 1のピン 54が正規位置に到達してから、ピン番号 2 のピン 54が正規位置に到達するまでのモータの回転量を、エンコーダパルス量等で 表したものとなる。
[0045] また他の位置データの表現方式としては、モータ 51のゼロ相から各ピン 54が正規 位置に位置するまでの距離を、モータの回転送り量、すなわちエンコーダパルス量 やシリアルデータで表現する方法を挙げることができる。この場合、ピン番号 1の位置 データ Y1は、モータ 51のゼロ相から当該ピン 54が正規位置に到達するまでの送り 量をモータの回転量として表したものとなる。
[0046] またさらに他の位置データの表現方式としては、スプロケット 52の特定のピン 54を 原点として、この原点となるピン 54が正規位置に位置した状態から、各ピン 54が正規 位置に位置するまでの距離を、モータの回転送り量、すなわちエンコーダパルス量 やシリアルデータ等で表現する方法を挙げることができる。この場合、ピン番号 1のピ ン 54を原点とした場合、 Y1はゼロであり、 Y2以下は、 Y1から各ピン 54が正規位置 に到達するまでの送り量をモータの回転量として表したものとなる。
[0047] 以上のようにすれば、電子部品が正にピックアップ位置に到達するときのモータ 51 の送り量そのものが設定され記憶されるため、計算上求められる予想正規位置に電 子部品を送るのではなぐ電子部品がピックアップ位置 53に到達する状態を迅速か つ確実に再現して、正確なピックアップ動作を実現することができる。
[0048] また、ピックアップ位置 53の近傍においてピン 54をカメラ 48によって撮影するため 、各電子部品がピックアップ位置 53に到達した状態にあることを正確に検出すること ができ、これにより、各電子部品がピックアップ位置 53に到達する際におけるモータ 5 1の送り量を正確に得ることができる。
[0049] また、各テープフィーダ 50自身力 自ら備える各ピン 54の送り量を記憶するため、 実装機 10の任意の取付位置に取り付けられた場合であっても、電子部品を正確にピ ックアップ位置 53に送り込み、正確なピックアップ動作を実現することができる。
[0050] 次に、実装機 10を送り量データ設定装置として機能させて、各テープフィーダ 50に おける適切な送り量データを設定する第 2の例について説明する。
[0051] この第 2の例では、テープフィーダ 50に取り付けたテープ 60の部品ポケット 62また は部品ポケット 62に格納された電子部品をカメラで撮影することにより、テープ 60に 保持された電子部品がピックアップ位置 53に到達した状態にあることが検出される。 なお、この第 2の例における送り量データ設定対象となるテープ 60は、部品ポケット 6 孔 63· · ·が、一つ置きの部品ポケット 62の送り方向中央真横に同じピッチで設けられ てレ、る。この送り孔 63と部品ポケット 62の間の位置関係データ及び各ピッチデータは 、テープ 60の IDデータと関連付けてフィーダ側のコントローラ 55のメモリに予め記憶 させるようにする。この送り量データ設定のためのマスタテープ等を取り付けて用いて あよい。
[0052] 図 8は、テープフィーダの送り量データを設定する第 2の例の手順を示すフローチヤ ートである。図 9は、同第 2の例の正面図である。図 10は、同第 2の例におけるカメラ による撮影画像例である。
[0053] 以下、上述した第 1の例と同様の部分は詳細な説明を省略して相違部分について 説明する。
[0054] この第 2の例においても実装機 10にデータ設定対象のテープフィーダ 50が取り付 けられ (ステップ S30)、このテープフィーダ 50のピックアップ位置 53近傍を撮影可能 な位置に、実装機 10の基板認識カメラ 48が移動する（ステップ S31)。
[0055] 続いて、モータ 51が駆動される（ステップ S32)。これにより、テープフィーダ 50のス プロケット 52が回転駆動され、スプロケット 52に設けられた各ピン 54によりテープ 60 が搬送方向に送り駆動され、テープ 60に設けられた部品ポケット 62の位置が基板認 識カメラ 48によって順次捉えられる（ステップ S33)。
[0056] 上述したとおり、このテープフィーダ 50では、ピックアップ位置 53は、テープ 60の送 り方向についてスプロケット 52の最上部と同じ位置に設定されている。ここでは、この 電子部品がピックアップ位置 53に到達するときの各部品ポケット 62の位置、すなわ ちピックアップ位置 53の中心を通りテープ 60の搬送方向に直交するライン L上に部 品ポケット 62の中心が至った位置を、ポケットの正規位置と呼ぶものとする。
[0057] カメラ 48による撮影画像内で、部品ポケット 62がその正規位置に到達したことが検 出されると (ステップ S34)、実装機 10側のコントローラ 15からの停止指令により、フィ ーダ 50側のモータコントローラ 55を介してモータ 51が停止される（ステップ S35)。
[0058] そして、この部品ポケット 62が正規位置に到達する際にテープを送り駆動している スプロケット 52の最上部に位置しているピン 54がピン番号等によって特定され、ピン データとして取得される (ステップ S36)。
[0059] ここで、この第 2の例におけるテープ 60では、図 10に示すように、テープ 60の部品 ポケット 62は送り孔 63の真横だけでなぐ隣接する送り孔 63のピッチ間にも形成され ている。このため、送り孔 63のピッチ間に形成された部品ポケット 62が正規位置に到 達するとき、当該ポケット 62を挟む 2つの送り孔 63と嚙み合っている 2本のピン 54が スプロケット 52の最上部に位置しており、この 2本のピン 54がテープ 60を送り駆動し ていることになる。このような場合、テープ 60を送り駆動している 2本のピンの組み合 わせが、ピンデータとして取得されることになる。
[0060] こうしてテープ 60を送り駆動している 1本のピン 54または 2本のピン 54の組み合わ せが特定されれば、部品ポケット 62が正規位置に位置している状態におけるモータ 51の回転量（回転角度）が、モータ 51が備えるエンコーダによって検出され、当該部 品ポケット 62の位置データとして取得される（ステップ S37)。
[0061] こうして当該部品ポケット 62についてピンデータおよび位置データが取得されれば 、両者を対応付けてテープフィーダ 50の送り量データ記憶手段に格納され (ステップ S38)、全てのポケット 62についてのピンデータおよび位置データを取得するまで (ス テツプ S39で NO)、すなわちスプロケット 52が 1回転以上回転するまで上記ステップ が繰り返される。全てのポケット 62についてデータ取得が完了すれば (ステップ S39 で YES)、当該テープフィーダ 50についての送り量データの設定は終了する。
[0062] なお、テープ 60が電子部品を搭載するものである場合には、実装機 10は基板実 装をしつつ送り量データを設定することになる。部品ポケット 62が正規位置に到達し た後、ステップ S38と並行して基板実装を行う。すなわち、ヘッドユニット 41を移動さ せて、ヘッド 41の吸着ノズルを部品ポケット 62と位置合わせを行い部品ポケット 62内 の電子部品を吸着し、基板上の所定位置上方にヘッド 41を移動させ、電子部品を実 装する。ステップ S39で YESとなった後は、設定された送り量データに基づきモータ 送りを行う通常の実装動作に移行する。
図 11は、こうして設定される送り量データの例である。
[0063] 上述したように、この第 2の例では、送り孔 63の真横のポケット 62が正規位置（ピッ クアップ位置 53)に到達する際には、その送り孔 63と嚙み合っていた 1本のピン 54に よって主に送り駆動され、ピン 54間のポケット 62が正規位置（ピックアップ位置 53)に 到達する際には、このポケット 62を挟む 2本のピン 54によって送り駆動されることとな
[0064] このため、この例では、各ピン 54それぞれについて対応するポケット 62の位置デー タに加えて、隣接する 2本のピンの組み合わせに対しても対応するポケット 62の位置 データが設定されるようになっている。そして、各ピン 54はピン番号 1〜Nで特定され 、テープ 60が 2本のピン 54で送り駆動されて!/、る場合には 2本のピン 54のピン番号 の組み合わせで表現されてレ、る。
[0065] なお、各ポケット 62の具体的な位置データの表現方式としては、上述した第 1の例 と同様に、隣接するポケット 62間の距離、モータ 51のゼロ相から各ポケット 62が正規 位置に位置するまでの距離、あるいはスプロケット 52の特定のピン 54等を原点として 、この原点が正規位置に位置した状態から、各ポケット 62が正規位置に位置するま での距離等を、モータの回転送り量、すなわちエンコーダパルス量やシリアルデータ 等で表現する方法を挙げることができる。
[0066] 以上のようにすれば、上述した第 1の例と同様の作用効果が奏されるとともに、テー プ 60のポケット 62の位置を検出するため、電子部品がピックアップ位置 53に到達す る状態にあることをより正確に検出することができ、これにより正確なピックアップ動作 を実現すること力できる。
[0067] また、テープ 60のポケット 62を検出するため、スプロケット 52のピン 54間のポケット 62についても正確にピックアップ位置 53に送り込むための送り量を設定することがで きる。
[0068] 次に、各テープフィーダ 50における適切な送り量データを設定する第 3の例として 、テープフィーダ 50のモータ送り量を設定する専用装置である送り量設定装置を用 いる場合について説明する。
[0069] この第 3の例の送り量設定装置では、各テープフィーダ 50のスプロケット 52に形成 された各ピン 54· · ·に位置決めピンを突き当てて正規位置で止めることにより、テープ 60に保持された電子部品がピックアップ位置 53に到達した状態を作り出すようにな つている。このため、この第 3の例でもテープフィーダ 50にテープ 60を取り付けること なぐデータ設定が行われる。
[0070] 以下、上述した第 1 ,第 2の例と同様の部分は詳細な説明を省略して相違部分につ いて説明する。
[0071] 図 12は、テープフィーダの送り量データを設定する第 3の例の手順を示すフローチ ヤートである。図 13は、同第 3の例に用いられるモータ送り量設定装置の正面図であ る。図 14は、同モータ送り量設定装置の平面説明図である。
[0072] これらの図に示すように、モータ送り量設定装置 70は、テープフィーダ 50のピン 54 に当接する位置決めピン 71を有している。この位置決めピン 71は、テープフィーダ 5 0のピン 54が正規位置に到達したときに当接する位置にセットできるとともに、テープ フィーダ 50のピン 54と干渉しない上方位置に退避できるように不図示のァクチユエ ータによって移動動作可能となっている。なお、この位置決めピン 71の退避動作は、 当接位置から上方にスライド移動あるいは回動動作させても、テープの送り方向（水 平方向）に移動させても、あるいはテープの送り方向に直交する水平方向に移動さ せてもよい。
[0073] この第 3の例においても、まず送り量設定装置 70にデータ設定対象のテープフィー ダ 50が取り付けられる（ステップ S50)。このとき、テープフィーダ 50のモータコント口 ーラ 55は、送り量設定装置 70のコントローラ（不図示）と電気的に接続され、駆動電 力の供給や各種信号が送受できるようになる。そして、送り量設定装置 70ではテー プフィーダ 50のピン 54を正規位置で止めるように位置決めピン 71がセットされる（ス テツプ S 51)。
[0074] 続いて、送り量設定装置 70側のコントローラからの駆動指令により、フィーダ 50側 のモータコントローラ 55を介してモータ 51が駆動される（ステップ S52)。これにより、 テープフィーダ 52のスプロケット 52が回転駆動され、スプロケット 52に設けられた各 ピン 54が移動する。そして、スプロケット 52の最上部に位置しているピン 54が正規位 置で位置決めピン 71に当接すると、スプロケット 52の回転が止められる。スプロケット 52の回転が止められればモータ 51は回転できなくなるため、モータ電流、モータ速 度あるいはモータ回転量等の変化に基づいて、ピン 54が位置決めピン 71に当接し て正規位置に到達したこと力 テープフィーダ 50のモータコントローラ 55によって検 出される（ステップ S53)。
[0075] こうしてピン 54が正規位置に到達したことが検出されると、その旨が送り量設定装 置 70側のコントローラからの停止指令により、フィーダ 50側のモータコントローラ 55を 介してモータ 51が停止される（ステップ S54)。
[0076] そして、正規位置に位置して!/、るピン 54、すなわちテープ 60の送り孔 63と嚙み合 つてテープ 60を送り駆動しているピン 54がピン番号等によって特定され、ピンデータ として取得される（ステップ S 55)。
[0077] こうして正規位置に位置しているピン 54が特定されれば、このピン 54が正規位置に 位置している状態におけるモータ 51の回転量（回転角度）が、モータ 51が備えるェ ンコーダによって検出され、当該ピン 54の位置データとして取得される（ステップ S56 )。
[0078] こうして当該ピン 54についてピンデータおよび位置データが取得されれば、両者を 対応付けて送り量データ記憶手段に格納され (ステップ S57)、正規位置のピン 54に 当接していた位置決めピン 71が退避する (ステップ S58)。
[0079] 全てのピン 54についてのピンデータおよび位置データを取得するまで（ステップ S 5 9で NO)、すなわちスプロケット 52が 1回転以上回転するまで上記ステップが繰り返 され、全てのピン 54についてデータ取得が完了すれば (ステップ S59で YES)、当該 テープフィーダ 50についての送り量データの設定は終了する。
[0080] 以上のようにすれば、上述した第 1、第 2の例と同様の作用効果が奏されるとともに 、電子部品がピックアップ位置 53に到達するとき、位置決めピン 71がピン 54に当接 してスプロケット 52の回転を止めるため、電子部品がピックアップ位置 53に到達した 状態を確実に再現して、この際のモータ 51の送り量を正確に得ることができる。
[0081] 以上、本発明を実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記構成に限定されず 下記のように適宜変更してもよレ、。
[0082] たとえば、上記実施形態では、電子部品がピックアップ位置に到達した状態でモー タの回転を止めてから、モータの回転量を検出するようにした力 モータを連続的に 回転させながら、電子部品がピックアップ位置に到達するタイミングを検出して、該タ イミングが検出された際のモータの回転量を検出することにより、電子部品がピックァ ップ位置に到達した状態におけるモータの送り量を検出するようにしてもよい。
[0083] また、上記実施形態では、モータの送り量を取得する専用装置を用いる場合に、ス プロケットのピンに位置決めピンを当接させることにより電子部品がピックアップ位置 に到達した状態を検出するようにした力、モータの送り量を取得する専用装置におい ても、上述の第 1、第 2の例のように、カメラによってスプロケットのピンあるいはテープ のポケット等を検出することにより、電子部品がピックアップ位置に到達した状態を検 出するようにしてもよい。
[0084] また、上記実施形態では、モータの送り量を各テープフィーダに記憶させるようにし たが、各テープフィーダを特定可能な識別情報とともに実装機に記憶させるようにし て、実装機に記憶させたモータの送り量に基づいて前記モータの駆動制御を実装機 力、らの駆動指令によって行うようにしてもよい。この場合、実装機が有するコントローラ が送り量データ記憶手段およびモータ制御手段として機能する。このようにしても、実 装機に取り付けられたテープフィーダを特定することにより、予め記憶しておいた各テ ープフィーダにおけるモータの送り量を参照して、電子部品を正確にピックアップ位 置に送り込ませ、正確なピックアップ動作を実現することができる。
[0085] また、上記実施形態では、実装機を送り量データの設定装置とする場合、送り量デ ータを設定 '記憶する場合には、送り量データの設定 ·記憶だけを行ったが、実際に 電子部品を保持しているテープ 60を用いる場合には、この送り量データの設定'記 憶を行いながら、ピックアップ位置 53に送り込まれた電子部品を実際の基板上に移 載して、部品実装動作を行うようにしてもよい。すなわち、送り量データの設定'記憶 では、テープ 60に保持された各電子部品を所定のピックアップ位置 53に送り込み、 その際のモータ 51の送り量を、各電子部品がピックアップ位置 53に到達する際にテ ープ 60の送り孔 63と嚙み合ってテープ 60を駆動している各ピン 54にそれぞれ対応 付けて、テープフィーダ 50または実装機 10が備える送り量データ記憶手段に記憶さ せる力 この際、ピックアップ位置 53に送り込まれた電子部品を基板上に実装する実 装動作を行うようにしてもよい。そして、一旦送り量が設定'記憶されれば、その後は、 記憶された送り量に基づいてモータ 51の駆動制御を行ってピックアップ位置 53に電 子部品を送り、該電子部品を基板上に実装する実装動作を行うことができる。このよう にすると、モータの送り量を記憶させながらもその際に用いたテープに保持された電 子部品を基板上に実装するため、モータの送り量の記憶のために電子部品を無駄に することがない。
[0086] これらの送り量データの設定は、テープフィーダごとに実施するとともに、スプロケッ トのピンのピッチと同じ送り孔のピッチを持つテープであっても、送り孔と部品ポケット の送り方向の位置関係が異なる複数のテープを同じテープフィーダで使用する可能 性がある場合は、この複数のテープ毎に送り量データを設定する力、、送り孔と部品ポ ケットが特定の位置関係となる所定のテープで送り量データの設定を行い、その他の テープを使用して実装する場合には、送り孔と部品ポケットの位置関係の変化に対 応したデータ補正をしてモータ送り制御するようにする。これらの場合、テープフィー ダのメモリには、送り量データの設定値をテープ IDと関係付けて記憶するようにする
[0087] 以上説明した本発明をまとめると以下の通りである。
[0088] すなわち、本発明のテープフィーダの送り量データ設定装置は、電子部品を保持 するテープに設けられた送り孔に嚙み合う複数のピンが形成されたスプロケットと、前 記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動するモータと、を備え たテープフィーダにおいて、前記テープに保持される各電子部品を順次、所定のピ ックアップ位置に送り込むための前記モータの送り量を設定する送り量データ設定装 置であって、前記モータを回転制御して前記スプロケットを 1回転以上回転させること により、前記テープに保持された各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際 における前記モータの送り量を順次検出し、順次検出した前記送り量を、各電子部 品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と嚙み合って前記テ ープを送り駆動して!/、る各ピンにそれぞれ対応付けて、前記テープフィーダまたは実 装機が備える送り量データ記憶手段に記憶させるように構成されたものである。
[0089] この装置によると、一定の送り量に対してズレ量 (オフセット量)を加減補正して送り 量を演算することにより、計算上求められる予想正規位置に電子部品を送るのでは なぐ電子部品が正にピックアップ位置に到達するときのモータの送り量そのものを記 憶するため、電子部品がピックアップ位置に到達する状態を迅速かつ確実に再現し て、正確なピックアップ動作を実現することができるようになる。
[0090] より具体的に、前記送り量データ設定装置は、前記ピックアップ位置近傍において 前記テープまたは前記ピンをカメラにより撮影することにより、前記テープに保持され た各電子部品が前記ピックアップ位置に到達した状態にあることが検出されるように 構成されたものである。
[0091] この構成によると、ピックアップ位置近傍においてテープまたはピンをカメラによって 撮影するため、各電子部品がピックアップ位置に到達した状態にあることを正確に検 出して、各電子部品がピックアップ位置に到達する際におけるモータの送り量を正確 に得ることカでさる。
[0092] また、別の構成として、前記送り量データ設定装置は、前記テープに保持された各 電子部品が前記ピックアップ位置に到達するとき、前記テープの送り孔と嚙み合って 前記テープを送り駆動しているピンに当接して前記スプロケットの回転を止める係止 手段を備えたものである。
[0093] この構成によると、電子部品がピックアップ位置に到達するとき、係止手段がピンに 当接してスプロケットの回転を止めるため、電子部品がピックアップ位置に到達した 状態を確実に再現して、この際のモータの送り量を正確に得ることができる。
[0094] 一方、本発明のテープフィーダは、電子部品を保持するテープに設けられた送り孔 に嚙み合う複数のピンが形成されたスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動する ことにより前記テープを送り駆動するモータと、前記テープに保持された各電子部品 が所定のピックアップ位置に到達する際における前記モータの送り量を、各電子部 品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と嚙み合って前記テ ープを送り駆動している各ピンにそれぞれ対応付けて記憶する送り量データ記憶手 段と、を備え、前記送り量データ記憶手段に記憶された前記送り量に基づいて前記 モータの駆動制御を受けるように構成されたものである。
[0095] このテープフィーダによると、テープフィーダが自身の各ピンの送り量を記憶するた め、実装機の任意の取付位置に取り付けられた場合であっても、電子部品を正確に ピックアップ位置に送り込み、正確なピックアップ動作を実現することができる。
[0096] また、本発明の実装機は、電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に嚙み 合う複数のピンが形成されたスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動することによ り前記テープを送り駆動するモータと、を備えたテープフィーダを取付可能な実装機 であって、前記テープに保持された各電子部品が所定のピックアップ位置に到達す る際における前記モータの送り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する 際に前記テープの送り孔と嚙み合って前記テープを送り駆動している各ピンにそれ ぞれ対応付けて記憶する送り量データ記憶手段と、前記回転量データ記憶手段に 記憶された前記送り量に基づいて前記モータの駆動制御を行うモータ制御手段と、 を備えたものである。
[0097] この実装機によると、実装機がテープフィーダの各ピンの送り量を記憶するため、実 装機に取り付けられたテープフィーダにおレ、て、電子部品を正確にピックアップ位置 に送り込ませて、正確なピックアップ動作を実現することができる。
[0098] より具体的に、上記実装機は、前記テープに保持された各電子部品を所定のピック アップ位置に送り込んで前記送り量を前記送り量データ記憶手段に記憶させながら、 前記ピックアップ位置に送り込まれた電子部品を基板上に実装する実装動作を行い 、前記送り量データ記憶手段に前記送り量が記憶された後は、記憶された前記送り 量に基づいて前記モータ制御手段が前記モータを制御することにより前記ピックアツ プ位置に電子部品を送り、該電子部品を基板上に実装する実装動作を行うように構 成されたものである。
[0099] この実装機によると、モータの送り量を記憶させながらもその際に用いたテープに 保持された電子部品を基板上に実装するため、モータの送り量の記憶のために電子 部品を無駄にすることがなくなる。
産業上の利用可能性
[0100] 以上のような本発明に係る送り量データ設定装置、テープフィーダおよび実装機は
、基板上に電子部品を実装して実装基板を製造する分野において有用であり、基板 の実装品質を継続的に高く維持するのに適している。

Claims

請求の範囲
[1] 電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に嚙み合う複数のピンが形成され たスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動す るモータと、を備えたテープフィーダにおいて、前記テープに保持される各電子部品 を順次、所定のピックアップ位置に送り込むための前記モータの送り量を設定する送 り量データ設定装置であって、前記モータを回転制御して前記スプロケットを 1回転 以上回転させることにより、前記テープに保持された各電子部品が前記ピックアップ 位置に到達する際における前記モータの送り量を順次検出し、順次検出した前記送 り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と嚙 み合って前記テープを送り駆動してレ、る各ピンにそれぞれ対応付けて、前記テープ フィーダまたは実装機が備える送り量データ記憶手段に記憶させることを特徴とする テープフィーダの送り量データ設定装置。
[2] 請求項 1に記載のテープフィーダの送り量データ設定装置において、
前記ピックアップ位置近傍において前記テープまたは前記ピンをカメラにより撮影 することにより、前記テープに保持された各電子部品が前記ピックアップ位置に到達 した状態にあることが検出されることを特徴とするテープフィーダの送り量データ設定 装置。
[3] 請求項 1に記載のテープフィーダの送り量データ設定装置において、
前記テープに保持された各電子部品が前記ピックアップ位置に到達するとき、前記 テープの送り孔と嚙み合って前記テープを送り駆動しているピンに当接して前記スプ ロケットの回転を止める係止手段を備えていることを特徴とするテープフィーダの送り 量データ設定装置。
[4] 電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に嚙み合う複数のピンが形成され たスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動す るモータと、前記テープに保持された各電子部品が所定のピックアップ位置に到達 する際における前記モータの送り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達 する際に前記テープの送り孔と嚙み合って前記テープを送り駆動している各ピンに それぞれ対応付けて記憶する送り量データ記憶手段と、を備え、前記送り量データ 記憶手段に記憶された前記送り量に基づいて前記モータの駆動制御を受けることを 特徴とするテープフィーダ。
[5] 電子部品を保持するテープに設けられた送り孔に嚙み合う複数のピンが形成され たスプロケットと、前記スプロケットを回転駆動することにより前記テープを送り駆動す るモータと、を備えたテープフィーダを取付可能な実装機であって、前記テープに保 持された各電子部品が所定のピックアップ位置に到達する際における前記モータの 送り量を、各電子部品が前記ピックアップ位置に到達する際に前記テープの送り孔と 嚙み合って前記テープを送り駆動している各ピンにそれぞれ対応付けて記憶する送 り量データ記憶手段と、前記送り量データ記憶手段に記憶された前記送り量に基づ V、て前記モータの駆動制御を行うモータ制御手段と、を備えたことを特徴とする実装 機。
[6] 請求項 5に記載の実装機において、
前記テープに保持された各電子部品を所定のピックアップ位置に送り込んで前記 送り量を前記送り量データ記憶手段に記憶させながら、前記ピックアップ位置に送り 込まれた電子部品を基板上に実装する実装動作を行い、前記送り量データ記憶手 段に前記送り量が記憶された後は、記憶された前記送り量に基づいて前記モータ制 御手段が前記モータを制御することにより前記ピックアップ位置に電子部品を送り、 該電子部品を基板上に実装する実装動作を行うことを特徴とする実装機。
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