WO2007142074A1 - スライドドア装置及びエレベータ - Google Patents

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WO2007142074A1
WO2007142074A1 PCT/JP2007/060881 JP2007060881W WO2007142074A1 WO 2007142074 A1 WO2007142074 A1 WO 2007142074A1 JP 2007060881 W JP2007060881 W JP 2007060881W WO 2007142074 A1 WO2007142074 A1 WO 2007142074A1
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WO
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light
light emitting
sliding door
emitting surface
image
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Application number
PCT/JP2007/060881
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English (en)
French (fr)
Inventor
Masahiro Shikai
Akihide Shiratsuki
Kazuo Takashima
Hiroyuki Kawano
Takaharu Ueda
Toshio Masuda
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corporation
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Publication date
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Priority to EP07744301.8A priority patent/EP2022745B1/en
Priority to JP2008520504A priority patent/JP5020240B2/ja
Priority to US12/294,433 priority patent/US8115162B2/en
Priority to KR1020087025956A priority patent/KR101051828B1/ko
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/24—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers
    • B66B13/26—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers between closing doors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general

Definitions

  • the present invention relates to a sliding door device that automatically moves a door horizontally and an elevator using the same.
  • a light emitter having a long and continuous light emitting surface is provided on one of the left and right vertical frames of the entrance / exit, and a vertical frame facing the light emitter is provided.
  • a camera for imaging the light emitting surface is provided (for example, see Patent Document 1).
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2004-338846
  • the light emitter and the camera are provided in the vertical frame. Therefore, when a passenger or part of the luggage approaches the door, it is in a position where it is not actually caught by the door. Even an obstacle may be detected. For this reason, when this sliding door device is applied to an elevator, the door may be opened several times when the door is closed, and the operation efficiency is lowered. In addition, in order to detect obstacles such as landing side forces, it is necessary to install a light emitter and a camera for each landing on each floor, which increases costs.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and a sliding door device that can more reliably detect an obstacle actually caught between doors and an elevator using the same.
  • the purpose is to obtain.
  • the sliding door device has a first door that opens and closes the first doorway by sliding horizontally, and slides horizontally together with the first door to move to the first doorway.
  • a second door that opens and closes the opposing second doorway, an imager that is disposed on the side of the space between the first doorway and the second doorway, and that images the space side, and image data from the imager
  • the image processing determination unit that determines the presence or absence of an obstacle in the space is provided.
  • the elevator according to the present invention has a car doorway, is provided in a car that is raised and lowered in the hoistway, a force car, and is provided in a landing that is a force door that opens and closes the car doorway by sliding horizontally.
  • a landing door that opens and closes the landing doorway by sliding horizontally with the force door, an imaging means that is provided in the car at the side of the space between the force doorway and the landing doorway and images the space side And an image processing determination unit that determines the presence or absence of an obstacle in the space based on the image data from the imaging means.
  • ⁇ 1 A configuration diagram illustrating an elevator according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a horizontal sectional view of the sliding door device of FIG.
  • FIG. 3 is a front view of the force door device of FIG. 2 as viewed from the landing side.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view of the light emitter shown in FIGS. 2 and 3.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view of the light emitter shown in FIGS. 2 and 3.
  • FIG. 5 is a schematic block diagram showing a control circuit of the sliding door device of FIG. 1.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing a differential image obtained by the image processing determination unit in FIG. 5 when there is no obstacle in the monitoring area.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing a first example of a difference image obtained by the image processing determination unit in FIG. 5 when an obstacle exists in the monitoring area.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing a second example of the difference image obtained by the image processing determination unit in FIG. 5 when an obstacle exists in the monitoring area.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an operation of the main control unit of FIG. 5 when the door is closed.
  • FIG. 10 is a horizontal sectional view of a sliding door device for an elevator according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 11 is a front view of the force door device of FIG. 10 viewed from the landing side.
  • ⁇ 12 It is an explanatory view showing a differential image obtained by the image processing determination unit of the sliding door device of FIG.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing a difference image obtained by the image processing determination unit of the sliding door device of FIG. 10 during the door closing operation.
  • FIG. 14 is a schematic block diagram showing a control circuit of the sliding door device of FIG.
  • FIG. 15 shows a control circuit of an elevator sliding door device according to Embodiment 3 of the present invention. It is a schematic block diagram.
  • FIG. 16 is a horizontal sectional view of a sliding door device for an elevator according to Embodiment 4 of the present invention.
  • FIG. 17 is a front view of the force door device of FIG. 16 viewed from the landing side.
  • FIG. 18 is a horizontal sectional view of a sliding door device for an elevator according to Embodiment 5 of the present invention.
  • FIG. 19 is a front view of the force door device of FIG. 18 as viewed from the landing side.
  • FIG. 22 is a horizontal sectional view of the sliding door device for an elevator according to Embodiment 8 of the present invention.
  • FIG. 23 is a front view of the car door device of FIG. 22 as viewed from the landing side.
  • FIG. 24 is a schematic block diagram showing a control circuit of an elevator slide door device according to Embodiment 9 of the present invention.
  • FIG. 25 is a flowchart showing an operation of the main control unit of FIG. 24 when the door is closed.
  • FIG. 26 is a flowchart showing the operation of the main control unit when the door is closed according to the eleventh embodiment of the present invention.
  • FIG. 27 is a front view showing a light emitter of the sliding door device according to the twelfth embodiment of the present invention.
  • FIG. 31 is a horizontal sectional view of a sliding door device for an elevator according to Embodiment 15 of the present invention.
  • FIG. 32 is a front view of the car door device of FIG. 31 viewed from the landing side.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an elevator according to Embodiment 1 of the present invention.
  • a towing device 2 is installed above the hoistway 1.
  • the scraping device 2 includes a drum 3 and a scraping motor 4 that rotates the drum 3.
  • a wire 5 as a suspension means is wound around the drum 3.
  • a car 6 that is a lifting body is connected to an end of the wire 5.
  • the car 6 is suspended in the hoistway 1 by the wire 5, and is raised and lowered in the hoistway 1 by the scraping device 2.
  • a plurality of car guide rails 7 are installed in the hoistway 1 to guide the raising and lowering of the force 5.
  • the car 6 has a car frame 8 to which the wire 5 is connected and a car room 9 supported by the force car frame 8.
  • a car doorway 10 as a first doorway is provided in front of the car room 9.
  • the hall 11 is provided with a hall 12 which is the second door.
  • the car entrance 10 and the landing entrance 12 are opened and closed by a sliding door device 13.
  • the sliding door device 13 is provided in all the landings 11 and opens / closes the landing doors 12 and 14 and a door driving device 15 that drives the car door device 14 and 14 to open / close the force door 10 And a plurality of landing door devices 16.
  • the door driving device 15 is mounted on the upper portion of the force 6.
  • the landing door device 16 is opened / closed together with the force door device 14 by engaging with the car door device 14 when the force 6 reaches the landing 11.
  • FIG. 2 is a horizontal cross-sectional view of the sliding door device 13 of FIG. 1
  • FIG. 3 is a front view of the car door device 14 of FIG. 2 as viewed from the landing side.
  • a pair of vertical frames 17 and 18 are provided on both sides of the force inlet / outlet port 10.
  • the lower ends of the vertical frames 17 and 18 are connected to each other by a lower horizontal frame 19.
  • the upper ends of the vertical frames 17 and 18 are connected to each other by the upper horizontal frame 20.
  • the car doorway 10 is formed inside these frames 17-20.
  • the car door device 14 has car doors 21 and 22 as first doors for opening and closing the car doorway 10.
  • the car doors 21 and 22 move in opposite directions when opening and closing.
  • the car doors 21 and 22 are stored in the car door storage portions (door bag portions) 23 and 24 when all the doors are opened.
  • a pair of vertical frames 25 and 26 are provided on both sides of the hall entrance 12.
  • the lower ends of the vertical frames 25 and 26 are connected to each other by a lower horizontal frame 27.
  • the top of the vertical frames 25, 26 is the upper water They are connected to each other by a flat frame (not shown).
  • the landing entrance 12 is formed inside these frames 25 to 27.
  • the landing door device 16 has landing doors 28 and 29 as second doors for opening and closing the landing doorway 12.
  • the landing doors 28 and 29 move in opposite directions when opening and closing.
  • the landing doors 28 and 29 are stored in the landing door storage portions (door pocket portions) 30 and 31 when all the doors are opened.
  • a light emitter 32 is provided in the vicinity of the car door storage portion 24 of the cage 6 (on the landing side of the car door 22).
  • the light emitter 32 irradiates the space between the force doors 21 and 22 and the landing doors 28 and 29 with the detection light 33 parallel to the opening and closing direction of the force doors 21 and 22.
  • the light emitter 32 has a light emitting surface 32a that is long and continuous in the vertical direction.
  • imaging means for imaging the light emitting surface 32a is arranged.
  • the imaging means includes first to third cameras 34 provided in the vicinity of the force door storage 23 of the force 6 so as to face the light emitter 32 (on the landing side of the car door 21).
  • ⁇ 36 The first camera 34 is arranged at almost the same height as the upper end of the car doorway 10.
  • the second camera 35 is disposed at substantially the same height as the vertical middle portion of the car doorway 10.
  • the third camera 36 is arranged at almost the same height as the lower end of the car doorway 10.
  • Each of the cameras 34 to 36 is installed so as to image the entire light emitting surface 32a.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view of the light emitter 32 of FIGS. 2 and 3.
  • the light emitter 32 includes a substrate 37, a plurality of light sources 38 provided on the substrate 37 with a space therebetween in an upward and downward direction, and a transparent diffusion plate disposed in front of the substrate 37 so as to face the light source 38. 39.
  • the light source 38 for example, a light emitting diode or a semiconductor laser is used.
  • the light source 38 is disposed so as to irradiate the entire area of the transparent diffusion plate 39.
  • the transparent diffusing plate 39 diffuses and emits as much light as possible from the light source 38.
  • the light emitting surface 32a is formed by a transparent diffusion plate 39.
  • FIG. 5 is a schematic block diagram showing a control circuit of the sliding door device 13 of FIG.
  • the door drive device 15 is controlled by an opening / closing control unit 41. That is, the opening / closing operation of the car doors 21 and 22 and the landing doors 28 and 29 is controlled by the opening / closing control unit 41.
  • the open / close control unit 41 is mounted on the car 6.
  • Signals from the first to third cameras 34 to 36 are sent to the image processing determination unit 42.
  • Image processing Based on the signals from the cameras 34 to 36, the reason determination unit 42 determines whether or not the detection light 33 from the light emitter 32 is blocked by an obstacle when the door is closed.
  • the light emitter 32, the open / close control unit 41, and the image processing determination unit 42 are controlled by the main control unit 43.
  • the main control unit 43 irradiates the detection light 33 from the light emitter 32 at least when the door is closed.
  • the main control unit 43 reversely opens the car doors 21 and 22 and the landing doors 28 and 29.
  • the open / close control unit 41, the image processing determination unit 42, and the main control unit 43 are each configured by a micro computer. In addition, at least two of the open / close control unit 41, the image processing determination unit 42, and the main control unit 43 can be configured by a common computer.
  • the control device includes an open / close control unit 41, an image processing determination unit 42, and a main control unit 43.
  • the image processing determination unit 42 receives the image data ⁇ from the cameras 34 to 36 when the light emitter 32 is not lit and the image data j8 when the light emitter 32 is lit and there is no obstacle. take in . Then, a difference image ⁇ obtained by subtracting the image data ⁇ from the image data
  • the difference image ⁇ has one continuous straight line as shown in FIG. A light-emitting surface image remains.
  • the difference image ⁇ has a light emitting surface image as shown in FIG. 7 or FIG. Remain. That is, in the differential image ⁇ in FIG. 7, the light emitting surface image is divided into a plurality of parts and is discontinuous. In addition, in the difference image ⁇ in FIG. 8, the length of the light emitting surface image is shorter than usual.
  • the image processing determination unit 42 detects that the light emitting surface image has become discontinuous, has become shorter, or has disappeared, the image processing determining unit 42 determines that an obstacle is present and outputs a signal to that effect. Send to control unit 43.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the main control unit 43 in FIG. 5 when the door is closed.
  • the main control unit 43 confirms whether an obstacle exists in the monitoring area after a predetermined time has elapsed since the door was opened (step S1). If there are no obstacles, the door closing operation is started (Step S 2). If there is an obstacle, wait until the obstacle disappears, and start the door closing operation after the obstacle disappears.
  • step S4 If there is no obstacle, the door closing operation is continued (step S4), and it is confirmed whether the car doors 21, 22 and the landing doors 28, 29 have reached the fully closed position (step S5). In other words, during the door closing operation, the presence or absence of obstacles is repeatedly checked until all doors are closed.
  • step S6 When an obstacle is detected during the door closing operation, the car doors 21, 22 and the landing doors 28, 29 are reversed and opened (step S6), and the operation returns to the initial operation. If no door is detected and the doors are all closed, the operation in Fig. 9 ends.
  • the first to third cameras 34 to 36 are arranged on the side of the space between the car entrance 10 and the landing entrance 12, so that the door 21 actually , 22, 28, 2
  • the cameras 34 to 36 need only be mounted on the car 6, so that the cost can be reduced compared to the case where they are installed at all landings.
  • the light emitter 32 is disposed at a position facing the cameras 34 to 36 across the space between the car entrance 10 and the landing entrance 12, and the light emitting surface 32a is imaged by the cameras 34 to 36. Therefore, the obstacle can be detected more reliably.
  • the image processing determination unit 42 performs image data and light emission when the light emitter 32 is turned off.
  • the obstacle Since the presence / absence of an obstacle is determined based on the difference image from the image data when 32 is turned on, the obstacle can be detected more reliably.
  • the image processing determination unit 42 detects an obstacle when the image of the light emitting surface 32a is discontinuous, when the image length of the light emitting surface 32a becomes short, and when the image of the light emitting surface 32a disappears. Since it is determined that it exists, an obstacle can be detected more reliably.
  • the imaging means includes three cameras 34-36 arranged at different heights
  • Obstacles can be detected more reliably.
  • FIG. 10 is a horizontal sectional view of the sliding door device for an elevator according to Embodiment 2 of the present invention
  • FIG. 11 is a front view of the car door device of FIG. 10 viewed from the landing side.
  • the light emitter 32 is mounted on the door closing side end of the front surface of the force door 22 (the surface facing the landing door 29). That is, the light emitter 32 moves with the force door 22.
  • the first camera 34 is arranged at a height different from the upper end of the light emitting surface 32a.
  • the first camera 34 is arranged at a position lower than the upper end portion of the light emitting surface 32a. Furthermore, in the first camera 34, the straight line B connecting the upper end of the light emitting surface 32a and the first camera 34 and the optical axis A of the lens system of the first camera 34 are not always parallel. It is arranged in
  • the distance between the light emitter 32 and the cameras 34 to 36 changes with the movement of the force door 22, and the expected angle ⁇ a of the light emitting surface 32a viewed from the cameras 34 to 36 is shown.
  • ⁇ > h, ⁇ c also change.
  • the length of the light emitting surface 32a imaged by the cameras 34 to 36 also changes as the car door 22 moves. That is, when the door is fully opened, for example, a differential image ⁇ as shown in FIG. 12 is obtained, but as the door closing operation proceeds, the light emitting surface 32a approaches the cameras 34 to 36. A difference image ⁇ is obtained.
  • the length of the light emitting surface image changes due to the door closing operation of the force door 22 even if there is no obstacle. It is necessary to obtain the length of the light emitting surface image as a reference for comparison according to the position of the force door 22.
  • FIG. 14 is a schematic block diagram showing a control circuit of the sliding door device of FIG.
  • the door position and image length determination unit 44 determines the position of the car door 22 based on the difference image ⁇ data obtained from the image processing determination unit 42 and emits light according to the position of the force door 22. Find the reference length of the surface image.
  • the control device includes an open / close control unit 41, an image processing determination unit 42, a main control unit 43, and a door position / image length determination unit 44.
  • the angle ⁇ formed by the straight line ⁇ with respect to the optical axis ⁇ changes as the car door 22 moves.
  • the position of the upper end portion of the light emitting surface 32 a imaged by the camera 34 changes as the car door 22 moves. Therefore, the position of the upper end portion of the light emitting surface image of the difference image 0 obtained from the image data from the camera 34 is uniquely determined with respect to the position of the force door 22.
  • the door position and image length determination unit 44 uses this principle to determine the position of the car door 22. Then, information on the reference length of the light emitting surface image corresponding to the position of the force door 22 is sent to the image processing determination unit 42.
  • the image processing determination unit 42 determines the presence / absence of an obstacle based on the reference length of the light emitting surface image as in the first embodiment.
  • the door position and image length determination unit 44 can be configured by a microcomputer that is common or independent of the image processing determination unit 42. Other configurations are the same as those in the first embodiment.
  • the light emitter 32 and the camera 34 are arranged so that the position of the upper end portion of the light emitting surface 32a picked up by the camera 34 changes with the movement of the force door 22, and the light emitting surface 32a obtained from the camera 34 is arranged. Based on the image data, the position of the car door 22 and the reference length of the light emitting surface image corresponding to the position are obtained. Therefore, the light emitter 32 and the camera 34 to 36 by moving the car door 22 without adding the door position measuring device. Change in the distance between can be compensated.
  • the detection light 33 emitted from the light emitter 32 may be visible light.
  • the passenger can visually recognize the light emitting surface 32a, and the operation of the doors 21, 22, 28, 29 can be controlled by synchronizing the timing of light emission with the operation of the doors 21, 22, 28, 29. Can be shown visually. For example, it does not emit light when the door is open or when it is waiting for the door to open, and if the light is emitted during the door closing operation at the start of the door closing, the passenger can be informed of the door closing operation more easily.
  • FIG. 15 is a schematic block diagram showing a control circuit of the sliding door device for an elevator according to Embodiment 3 of the present invention.
  • a door position measuring device 45 is provided in a driving portion of the car doors 21 and 22 and outputs a signal corresponding to the positions of the car doors 21 and 22.
  • an encoder attached to the motor of the door driving device 15 can be used as the door position measuring device 45.
  • the image length determination unit 40 Based on the information from the door position measuring device 45, the image length determination unit 40 sends information on the reference length of the light emitting surface image corresponding to the positions of the car doors 21 and 22 to the image processing determination unit 42.
  • the control device includes an open / close control unit 41, an image processing determination unit 42, a main control unit 43, and an image length determination unit 40. Other configurations are the same as those in the second embodiment. [0041] Thus, by using the door position measuring device 45, the control circuit can be simplified and the adjustment of the mounting positions of the cameras 34 to 36 and the light emitter 32 can be facilitated.
  • FIG. 16 is a horizontal sectional view of the sliding door device for an elevator according to Embodiment 4 of the present invention
  • FIG. 17 is a front view of the car door device of FIG. 16 viewed from the landing side.
  • cameras 34 to 36 are mounted on the car door 21 instead of the light emitter 32.
  • FIG. 18 is a horizontal sectional view of the sliding door device for an elevator according to Embodiment 5 of the present invention
  • FIG. 19 is a front view of the car door device of FIG. 18 viewed from the landing side.
  • the light emitter 32 is mounted on the car door 22
  • the cameras 34 to 36 are mounted on the car door 21.
  • the light emitter 32 and the cameras 34 to 36 can be mounted on the car doors 21 and 22, and even with such a configuration, obstacles actually sandwiched between the doors 21, 22, 28, and 29 can be removed. It can be detected more reliably.
  • FIG. 20 is a sectional view of the light emitter 32 of the sliding door device according to the sixth embodiment of the present invention.
  • An upper light source 46 a that emits light downward is fixed to the upper end of the light emitter 32.
  • a lower light source 46b for irradiating light upward is fixed to the lower end portion of the light emitter 32.
  • a transparent light guide 47 is provided between the upper light source 46a and the lower light source 46b to conduct light in the longitudinal direction (up and down).
  • the light emitting surface 32 a is formed on the front surface of the transparent light guide 47.
  • a diffusion surface 48 that diffuses light is joined to the surface (back surface) of the transparent light guide 47 that faces the light emitting surface 32a.
  • the light incident on the transparent light guide 47 from the light sources 46 a and 46 b is not diffused by the diffusion surface 48 and propagates in the transparent light guide 47. Then, the light diffused by the diffusing surface 48 is emitted as the detection light 33 from the light emitting surface 32a.
  • Other configurations are the same as those in the first embodiment.
  • the diffusing surface 48 may be formed integrally with the transparent light guide 47 by processing the surface of the transparent light guide 47 facing the light emitting surface 32a.
  • FIG. 21 is a front view showing the light emitter 32 of the sliding door device according to Embodiment 7 of the present invention (a view also showing the side forces of the cameras 34 to 36).
  • the first to fourth transparent light guides 49 to 52 are arranged in the order of the upper force of the light emitter 32. Thereby, the light emitting surface 32a is divided into a plurality of (four) light emitting surfaces 49a, 50a, 51a, 52a. Further, the first to fourth transparent light guides 49 to 52 are alternately shifted in the width direction of the light emitter 32. Furthermore, the transparent light guides 49 to 52 adjacent to each other in the vertical direction are arranged so as to partially overlap in the vertical direction! RU
  • a first upper light source 53 is provided at the upper end of the first transparent light guide 49.
  • a first lower light source 54 is provided at the lower end of the first transparent light guide 49.
  • a second upper light source 55 is provided at the upper end of the second transparent light guide 50.
  • a second lower light source 56 is provided at the lower end of the second transparent light guide 50.
  • a third upper light source 57 is provided at the upper end of the third transparent light guide 51.
  • a third lower light source 58 is provided at the lower end of the third transparent light guide 51.
  • a fourth upper light source 59 is provided at the upper end of the fourth transparent light guide 52.
  • a fourth lower light source 60 force is provided at the lower end of the fourth transparent light guide 52.
  • a diffusion surface 48 (see FIG. 20) is bonded to the surface of each transparent light guide 49 to 52 that faces the front surface (light emitting surfaces 49a, 50a, 51a, 52a). Other configurations are the same as those in the first embodiment.
  • the transparent light guides 49 to 52 are arranged.
  • the intensity of the detection light 33 emitted from can be sufficiently maintained.
  • the light emitters 32 having different lengths can be easily manufactured only by changing the overlapping amount of the transparent light guides 49 to 52 in the vertical direction.
  • the light emitter 32 is not limited to the above example, and may be a linear light source using, for example, a fluorescent lamp or an electoluminescence light source. [0051] Embodiment 8.
  • FIG. 22 is a horizontal sectional view of the sliding door device for an elevator according to Embodiment 8 of the present invention
  • FIG. 23 is a front view of the force door device of FIG.
  • the eighth embodiment is an example in which the light emitter 32 of the first embodiment is omitted.
  • the cameras 34 to 36 image the structure existing on the extension of the space through the space between the car entrance 10 and the landing entrance 12. Examples of structures to be imaged include hoistway walls and elevating equipment. Such a structure can be imaged by the cameras 34 to 36 by being illuminated by the illumination device in the hoistway 1 or light of the hoistway 1 external force.
  • the first to third cameras 34 to 36 are arranged on the side of the space between the car entrance 10 and the landing entrance 12, so Therefore, it is possible to more reliably detect obstacles caught between the doors 21, 22, 28, and 29.
  • FIG. 24 is a schematic block diagram showing a control circuit of the sliding door device for an elevator according to Embodiment 9 of the present invention.
  • a warning sound generating unit 61 that generates a warning sound is connected to the main control unit 43 in the vicinity of the car entrance 10 and the landing entrance 12.
  • the warning sound may be a buzzer or chime sound or an announcement sound.
  • the main control unit 43 causes the warning sound generation unit 61 to generate a warning sound.
  • Other configurations are the same as those in the first embodiment.
  • FIG. 25 is a flowchart showing the operation of the main control unit 43 shown in FIG. 24 when the door is closed.
  • the main control unit 43 checks whether there is an obstacle in the monitoring area after a predetermined time has elapsed since the door was opened (step Sl). If there is no obstacle, the door closing operation is started (step S2). If there is an obstacle, the warning sound generator 61 generates a warning sound (step S7), waits until the obstacle disappears, starts the door closing operation without the obstacle.
  • step S3 After the door closing operation is started, it is confirmed whether there is an obstacle in the monitoring area (step S3). If there is no obstacle, the door closing operation is continued (step S4), and the car door is moved. It is confirmed whether or not the forces 21 and 22 and the landing doors 28 and 29 reach the closed position (step S5). In other words, during the door closing operation, the presence or absence of obstacles is repeatedly checked until all doors are closed.
  • step S8 When an obstacle is detected during the door closing operation, the car doors 21, 22 and the landing doors 28, 29 are reversed. The door is opened and a warning sound is generated by the warning sound generator 61 (step S8), and the operation returns to the initial operation. If all the doors are closed with no obstacles detected, the operation in Fig. 24 ends.
  • a warning sound is generated when an obstacle is detected, so that the passenger is audibly informed that an obstacle that hinders the door closing operation is detected. That's right.
  • the configuration of the sliding door device 13 of the tenth embodiment is the same as that of the first embodiment.
  • the main control unit 43 performs operation checks (failure detection) of the light emitter 32 and the cameras 34 to 36 when all the doors are closed.
  • the main control unit 43 performs an operation similar to the obstacle detection operation when the door is closed when the door is fully closed. At this time, if the light emitter 32 and the cameras 34 to 36 are normal, a continuous light emitting surface image as shown in FIG. 6 is obtained. On the other hand, for example, when a light emitting surface image as shown in FIG. 7 or FIG. 8 is obtained, a part of the light emitter 32 breaks down and becomes unable to emit light. It is thought that part of the image can no longer be taken. Moreover, it is considered that the light emitter 32 or the cameras 34 to 36 are out of order even when the entire light emitting surface image is lost.
  • the main control unit 43 in the operation check of the light emitter 32 and the cameras 34 to 36, when the light emitting surface image has a dark portion of a predetermined length or more, and the entire light emitting surface image disappears. If it is determined that a failure has occurred in at least one of the light emitter 32 and the cameras 34-36.
  • the open / close control unit 41 shifts to a low energy operation in which the door closing operation is performed at a lower speed than usual. As a result, even if an obstacle detection failure occurs due to a failure, the impact of collision between the doors 21, 22, 28, 29 and the obstacle can be reduced.
  • the configuration of the sliding door device 13 of the eleventh embodiment is the same as that of the first embodiment.
  • 32 light emitters are used. Visible light is used as the detection light 33 emitted from the light.
  • the main control unit 43 changes the light emission pattern of the light emitter 32 when an obstacle is detected by the image processing determination unit 42 when the door is closed.
  • the light emitter 32 when no obstacle is detected, the light emitter 32 causes the detection light 33 to blink at a predetermined period T (eg, 0.1 sec). On the other hand, when an obstacle is detected, the light emitter 32 flashes the detection light 33 with a period longer than the period T (for example, 3T or 4T).
  • a predetermined period T eg, 0.1 sec.
  • the light emitter 32 flashes the detection light 33 with a period longer than the period T (for example, 3T or 4T).
  • T e.g, 0.1 sec
  • FIG. 26 is a flowchart showing the operation of the main control unit 43 when the door is closed according to the eleventh embodiment of the present invention.
  • the main control unit 43 checks whether there is an obstacle in the monitoring area after a predetermined time has elapsed since the door was opened (step Sl). If there is no obstacle, the door closing operation is started (step S2). If there is an obstacle, the light emission pattern by the light emitter 32 is changed (step S9) until the predetermined time elapses, and the obstacle detection operation is performed again.
  • step S3 After the start of the door closing operation, it is confirmed whether there is an obstacle in the monitoring area (step S3). If there is no obstacle, the door closing operation is continued (step S4), and the car door is It is confirmed whether or not the forces 21 and 22 and the landing doors 28 and 29 reach the closed position (step S5). In other words, during the door closing operation, the presence or absence of obstacles is repeatedly checked until all doors are closed.
  • step S10 When an obstacle is detected during the door closing operation, the car doors 21, 22 and the landing doors 28, 29 are reversed and the light emission pattern by the light emitter 32 is changed (step S10). Return to operation. The light emission pattern after the change continues until the door is fully opened. If all the doors are closed with no obstacles detected, the operation in Fig. 26 ends.
  • the blinking cycle of the detection light 33 is increased when an obstacle is detected. Conversely, the blinking cycle may be shortened. However, if the blinking cycle when the obstacle is not detected is relatively short, it is difficult for the passenger to recognize even if the blinking cycle is further shortened. Therefore, it is preferable to make the blinking cycle longer.
  • the change in the blinking cycle is shown as the change in the light emission pattern.For example, when the obstacle is not detected, the entire light emitting surface 32a is caused to emit light, and when the obstacle is detected, a part of the light emitting surface 32a is indicated. Let's make it emit light.
  • the emission intensity of the detection light 33 may be changed between when the obstacle is not detected and when the obstacle is detected. For example, when an obstacle is detected, the emission intensity of the detection light 33 may be increased.
  • the color of the detection light 33 may be changed between when an obstacle is not detected and when it is detected.
  • FIG. 27 is a front view showing a light emitter of a sliding door device according to Embodiment 12 of the present invention.
  • the light emitting surface of the light emitter 32 includes a plurality of first light emitting surfaces 50a and 52a that are driven and lighted by the first light source driving unit 62 and a plurality of light sources that are driven and lighted by the second light source driving unit 63.
  • the second light emitting surfaces 49a and 51a are divided.
  • the first light emitting surfaces 50a and 52a are formed on the second and fourth transparent light guides 50 and 52, respectively.
  • the second light emitting surfaces 49a and 51a are formed on the first and third transparent light guides 49 and 51, respectively.
  • the first and second light emitting surfaces 50a, 52a, 49a, 51a are alternately arranged in the upper and lower direction of the light emitter 32.
  • the second upper light source 55, the second lower light source 56, and the fourth upper light source are arranged.
  • 59 and the fourth lower light source 60 are connected to the first light source driving unit 62.
  • the first upper light source 53, the first lower light source 54, the third upper light source 57 and the third lower light source 58 are connected to the second light source driving unit 63.
  • 57 and 58 are wired independently of each other, and are driven on by the first and second light source driving units 62 and 63 independently of each other.
  • Other configurations are the same as those in the seventh embodiment.
  • the entire light emitter does not stop emitting light.
  • the object detection operation can be carried out continuously.
  • the first light emitting surfaces 50a, 52a and the second light emitting surfaces 49a, 51a are connected to a light emitter.
  • the force may be divided into an upper part and a lower part.
  • the light emitting surfaces 49a, 50a, 51a, 52a may be divided into three or more forces divided into two, and each may be driven and lit by an independent light source driving unit.
  • FIG. 28 is an explanatory view showing the relationship between the camera-captured image and the luminance distribution according to Embodiment 13 of the present invention.
  • the light emitter 32 as shown in the seventh and twelfth embodiments is used.
  • the size of the two-dimensional image data obtained by the cameras 34 to 36 is GxX Gy.
  • the longitudinal direction (vertical direction) of the light emitter 32 is defined as the X direction, and the direction orthogonal to the X direction is defined as the y direction.
  • the image processing determination unit 42 obtains a difference image for image data (Wx X Wy: Wx ⁇ Gx, Wy ⁇ Gy) of a partial region including the light emitting surface image. Then, the X-axis direction distribution of the luminance value b (x) is obtained from the difference image of Wx XWy by a predetermined calculation. For example, the sum of the luminances of all the pixels arranged in the y-axis direction at each position X is obtained. Further, for each position X, the average luminance of all the pixels arranged in the y-axis direction may be obtained. Further, for each position X, the maximum luminance value of all pixels arranged in the y-axis direction may be obtained. Furthermore, for each position X! /, The moving average value of N pixels (N ⁇ Wy) in the y-axis direction (the average value of consecutive N pixels) is obtained, and the maximum value of these moving average values can be obtained. Good.
  • the distribution of the brightness value b (x) obtained in this way is continuous in the X-axis direction as shown in FIG. 28 if there is no obstacle.
  • the distribution of the brightness value b (x) when there is an obstacle is discontinuous as shown in FIG. 29, for example. Therefore, the image processing determination unit 42 determines that an obstacle exists when at least a part of the distribution of the luminance value b (x) is equal to or less than a predetermined value.
  • a distribution of luminance values b (X) is obtained from two image data obtained at predetermined time intervals, and a luminance difference distribution is obtained by taking a difference between the distributions of the two luminance values b (x).
  • the distribution of the luminance value b (x) does not change, so the absolute value of the luminance difference distribution is small overall.
  • the distribution of the luminance value b (x) changes, so that the absolute value of the luminance difference distribution is a large value at least partially.
  • the image processing determination unit 42 in this case has a failure when the absolute value of the luminance difference distribution obtained from two image data obtained at predetermined time intervals is at least a predetermined value or more. It is determined that an object exists.
  • the cameras 34 to 36 that acquire the two-dimensional image data as the imaging means, it is possible to reduce the alignment accuracy of the cameras 34 to 36 with respect to the light emitter 32, and to reduce the installation effort. Can be reduced. In addition, the cost can be reduced by using a commercially available imaging device.
  • the processing data size is reduced and the processing speed is reduced. Can be faster.
  • the luminance distribution in the vertical direction is obtained from the two-dimensional image data by a predetermined calculation, and the presence / absence of an obstacle is determined based on the luminance distribution. Therefore, the two-dimensional image data is converted into one-dimensional luminance data. As a result, the processing speed can be further increased. Also, by converting to a one-dimensional luminance distribution, it is possible to determine the presence or absence of an obstacle as it is even if the light emitting surface is divided into a plurality.
  • FIG. 30 is a sectional view of the light emitter 32 of the sliding door device according to the fourteenth embodiment of the present invention.
  • a diffusion plate 64 that diffuses and transmits light is provided in front of the transparent light guide 47 in the sixth embodiment. That is, the diffusion plate 64 is disposed so as to face the front surface of the transparent light guide 47. The light emitted from the front surface of the transparent light guide 47 is scattered by the diffusion plate 64 and emitted from the front surface of the diffusion plate 64, that is, the light emitting surface 32a to the outside of the light emitter 32.
  • Other configurations are the same as those in the sixth embodiment.
  • the diffusion plate 64 in front of the transparent light guide 47, the light emitted from the transparent light guide 47 is evenly diffused in the vertical direction. According to the height of Accordingly, the light emitting surface image to be picked up becomes sufficiently bright, and the detection accuracy can be improved.
  • FIG. 31 is a horizontal sectional view of the sliding door device for an elevator according to Embodiment 15 of the present invention
  • FIG. 32 is a front view of the car door device of FIG. 31 viewed from the landing side.
  • first and second light emitters 71 and 72 are provided in the vicinity of the car door storage portions 23 and 24 of the force cage 6 (on the landing side of the car door 22). That is, the first and second light emitters 71 and 72 are arranged to face each other with a space between the car entrance 10 and the landing entrance 12 interposed therebetween.
  • the light emitters 71 and 72 irradiate the detection light 33 in the space between the force doors 21 and 22 and the landing doors 28 and 29 in parallel with the opening and closing direction of the force doors 21 and 22. Furthermore, the light emitters 71 and 72 have light emitting surfaces 71a and 72a that are long and continuous in the vertical direction.
  • the imaging means is provided in the upper part of the first light emitter 71, and is provided in the lower part of the first camera 73 for imaging the light emitting surface 72a of the second light emitter 72 and the second light emitter 72. And a second camera 74 that images the light emitting surface 71a of the first light emitter 71.
  • Other configurations are the same as those in the first embodiment.
  • the detection range formed by the light emitters 71 and 72 and the cameras 73 and 74 is the entire surface between the light emitters 71 and 72. Therefore, it is possible to improve the reliability of the area that cannot be detected even when the car doors 21 and 22 and the landing doors 28 and 29 are fully opened.
  • the present invention can be applied to the double-opening type sliding door device even if it is the force-opening type described above, and the number of force doors and landing doors is not particularly limited.
  • the present invention can of course be applied to a traction type elevator device that uses the force-balanced weight shown for the saddle-type elevator device.
  • the power of applying the present invention to an elevator for example, a double door type door device provided in a building, a door device including a train door and a platform door, etc., a sliding door other than an elevator.
  • the present invention can also be applied to an apparatus.

Landscapes

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Abstract

　スライドドア装置においては、第１の出入口が第１のドアにより開閉され、第１の出入口に対向する第２の出入口が第２のドアにより開閉される。第１の出入口と第２の出入口との間の空間の側方には、空間側を撮像する撮像手段が配置されている。画像処理判定部は、撮像手段からの画像データに基づいて、空間内の障害物の有無を判定する。

Description

明 細 書
スライドドア装置及びエレベータ
技術分野
[0001] この発明は、ドアを自動で水平に移動させるスライドドア装置、及びそれを用いたェ レベータに関するものである。
背景技術
[0002] 従来のスライドドア装置では、出入口の左右の縦枠の!/、ずれか一方に、長尺かつ 連続な発光面を有する発光器が設けられているとともに、発光器に対向する縦枠に 発光面を撮像するカメラが設けられている（例えば、特許文献 1参照)。
[0003] 特許文献 1：特開 2004— 338846号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] 上記のような従来のスライドドア装置では、発光器及びカメラが縦枠に設けられてい るため、乗客や荷物の一部がドアに近付くと、実際にドアに挟まれない位置であって も障害物として検出されることがある。このため、このスライドドア装置をエレベータに 適用した場合、戸閉時に何度も反転戸開されることがあり、運転効率が低下する。ま た、乗場側力ゝらの障害物を検出するためには、各階の乗場毎に発光器とカメラとを設 置する必要があり、コストが高くなる。
[0005] この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、実際にドアに 挟まれる障害物をより確実に検出することができるスライドドア装置、及びそれを用い たエレベータを得ることを目的とする。
課題を解決するための手段
[0006] この発明によるスライドドア装置は、水平に摺動されることにより第 1の出入口を開閉 する第 1のドア、第 1のドアとともに水平に摺動されることにより、第 1の出入口に対向 する第 2の出入口を開閉する第 2のドア、第 1の出入口と第 2の出入口との間の空間 の側方に配置され、空間側を撮像する撮像手段、及び撮像手段からの画像データ に基づいて、空間内の障害物の有無を判定する画像処理判定部を備えている。 また、この発明によるエレベータは、かご出入口を有し、昇降路内を昇降されるかご 、力ごに設けられ、水平に摺動されることによりかご出入口を開閉する力ごドア、乗場 に設けられ、力ごドアとともに水平に摺動されることにより、乗場出入口を開閉する乗 場ドア、力ご出入口と乗場出入口との間の空間の側方でかごに設けられ、空間側を 撮像する撮像手段、及び撮像手段からの画像データに基づいて、空間内の障害物 の有無を判定する画像処理判定部を備えて ヽる。
図面の簡単な説明
圆 1]この発明の実施の形態 1によるエレベータを示す構成図である。
圆 2]図 1のスライドドア装置の水平断面図である。
圆 3]図 2の力ごドア装置を乗場側から見た正面図である。
[図 4]図 2及び図 3の発光器の断面図である。
[図 5]図 1のスライドドア装置の制御回路を示す概略のブロック図である。
[図 6]監視領域内に障害物が存在しないときに図 5の画像処理判定部で得られる差 分画像を示す説明図である。
[図 7]監視領域内に障害物が存在するときに図 5の画像処理判定部で得られる差分 画像の第 1の例を示す説明図である。
[図 8]監視領域内に障害物が存在するときに図 5の画像処理判定部で得られる差分 画像の第 2の例を示す説明図である。
[図 9]図 5の主制御部の戸閉時の動作を示すフローチャートである。
[図 10]この発明の実施の形態 2によるエレベータのスライドドア装置の水平断面図で ある。
[図 11]図 10の力ごドア装置を乗場側から見た正面図である。
圆 12]全戸開時に図 10のスライドドア装置の画像処理判定部で得られる差分画像を 示す説明図である。
圆 13]戸閉動作中に図 10のスライドドア装置の画像処理判定部で得られる差分画像 を示す説明図である。
[図 14]図 10のスライドドア装置の制御回路を示す概略のブロック図である。
[図 15]この発明の実施の形態 3によるエレベータのスライドドア装置の制御回路を示 す概略のブロック図である。
[図 16]この発明の実施の形態 4によるエレベータのスライドドア装置の水平断面図で ある。
圆 17]図 16の力ごドア装置を乗場側から見た正面図である。
[図 18]この発明の実施の形態 5によるエレベータのスライドドア装置の水平断面図で ある。
圆 19]図 18の力ごドア装置を乗場側から見た正面図である。
圆 20]この発明の実施の形態 6によるスライドドア装置の発光器の断面図である。 圆 21]この発明の実施の形態 7によるスライドドア装置の発光器を示す正面図である
[図 22]この発明の実施の形態 8によるエレベータのスライドドア装置の水平断面図で ある。
[図 23]図 22のかごドア装置を乗場側から見た正面図である。
[図 24]この発明の実施の形態 9によるエレベータのスライドドア装置の制御回路を示 す概略のブロック図である。
[図 25]図 24の主制御部の戸閉時の動作を示すフローチャートである。
[図 26]この発明の実施の形態 11による主制御部の戸閉時の動作を示すフローチヤ ートである。
圆 27]この発明の実施の形態 12によるスライドドア装置の発光器を示す正面図であ る。
圆 28]この発明の実施の形態 13によるカメラ撮像画像と輝度分布との関係を示す説 明図である。
圆 29]障害物が存在する場合の輝度分布の一例を示すグラフである。
圆 30]この発明の実施の形態 14によるスライドドア装置の発光器の断面図である。
[図 31]この発明の実施の形態 15によるエレベータのスライドドア装置の水平断面図 である。
[図 32]図 31のかごドア装置を乗場側から見た正面図である。
発明を実施するための最良の形態 [0008] 以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態 1.
図 1はこの発明の実施の形態 1によるエレベータを示す構成図である。図にお 、て 、昇降路 1の上部には、卷取装置 2が設置されている。卷取装置 2は、ドラム 3と、ドラ ム 3を回転させる卷取モータ 4とを有している。ドラム 3には、懸架手段であるワイヤ 5 が巻き付けられている。
[0009] ワイヤ 5の端部には、昇降体であるかご 6が接続されている。かご 6は、ワイヤ 5により 昇降路 1内に吊り下げられており、卷取装置 2により昇降路 1内を昇降される。昇降路 1内には、力ご 5の昇降を案内する複数のかごガイドレール 7が設置されている。
[0010] かご 6は、ワイヤ 5が接続されたかご枠 8と、力ご枠 8に支持されたかご室 9とを有して いる。かご室 9の前面には、第 1の出入口であるかご出入口 10が設けられている。乗 場 11には、第 2の出入口である乗場出入口 12が設けられている。かご出入口 10及 び乗場出入口 12は、スライドドア装置 13により開閉される。
[0011] スライドドア装置 13は、力ご出入口 10を開閉する力ごドア装置 14と、かごドア装置 1 4を駆動するドア駆動装置 15と、全ての乗場 11に設けられ、乗場出入口 12を開閉す る複数の乗場ドア装置 16とを有している。ドア駆動装置 15は、力ご 6の上部に搭載さ れている。乗場ドア装置 16は、力ご 6が乗場 11に着床した際にかごドア装置 14と係 合することにより、力ごドア装置 14とともに開閉動作される。
[0012] 図 2は図 1のスライドドア装置 13の水平断面図、図 3は図 2のかごドア装置 14を乗 場側から見た正面図であり、それぞれ全戸開状態を示している。力ご出入口 10の両 側には、一対の縦枠 17, 18が設けられている。縦枠 17, 18の下端は、下部水平枠 1 9により互いに連結されている。縦枠 17, 18の上端は、上部水平枠 20により互いに 連結されている。かご出入口 10は、これらの枠 17〜20の内側に形成されている。
[0013] かごドア装置 14は、かご出入口 10を開閉する第 1のドアとしてのかごドア 21, 22を 有している。かごドア 21, 22は、開閉動作時には互いに逆方向へ動作する。また、か ごドア 21, 22は、全戸開時にかごドア収納部（戸袋部） 23, 24に収納される。
[0014] 乗場出入口 12の両側には、一対の縦枠 25, 26が設けられている。縦枠 25, 26の 下端は、下部水平枠 27により互いに連結されている。縦枠 25, 26の上端は、上部水 平枠（図示せず）により互いに連結されている。乗場出入口 12は、これらの枠 25〜2 7の内側に形成されている。
[0015] 乗場ドア装置 16は、乗場出入口 12を開閉する第 2のドアとしての乗場ドア 28, 29 を有している。乗場ドア 28, 29は、開閉動作時には互いに逆方向へ動作する。また 、乗場ドア 28, 29は、全戸開時に乗場ドア収納部（戸袋部） 30, 31に収納される。
[0016] 力ご 6のかごドア収納部 24の近傍 (かごドア 22よりも乗場側）には、発光器 32が設 けられている。発光器 32は、力ごドア 21, 22と乗場ドア 28, 29との間の空間に力ごド ァ 21, 22の開閉方向と平行に検出光 33を照射する。また、発光器 32は、上下方向 に長尺かつ連続な発光面 32aを有して 、る。
[0017] かご出入口 10と乗場出入口 12との間の空間の側方には、発光面 32aを撮像する 撮像手段が配置されている。具体的には、撮像手段は、発光器 32に対向するように 力ご 6の力ごドア収納部 23の近傍 (かごドア 21よりも乗場側）に設けられた第 1〜第 3 のカメラ 34〜36を有している。第 1のカメラ 34は、かご出入口 10の上端部とほぼ同じ 高さに配置されている。第 2のカメラ 35は、かご出入口 10の上下方向の中間部とほ ぼ同じ高さに配置されている。第 3のカメラ 36は、かご出入口 10の下端部とほぼ同じ 高さに配置されている。カメラ 34〜36は、それぞれ発光面 32aの全体を撮像するよう に設置されている。
[0018] 図 4は図 2及び図 3の発光器 32の断面図である。発光器 32は、基板 37と、上下方 向に互いに間隔をお 、て基板 37上に設けられた複数の光源 38と、光源 38に対向 するように基板 37の前方に配置された透明拡散板 39とを有している。光源 38として は、例えば発光ダイオード、又は半導体レーザが用いられる。また、光源 38は、透明 拡散板 39の全域に光を照射するように配置されている。透明拡散板 39は、光源 38 力もの光を拡散して出射する。発光面 32aは、透明拡散板 39により形成されている。
[0019] 図 5は図 1のスライドドア装置 13の制御回路を示す概略のブロック図である。図にお いて、ドア駆動装置 15は、開閉制御部 41により制御される。即ち、かごドア 21, 22及 び乗場ドア 28, 29の開閉動作は、開閉制御部 41により制御される。開閉制御部 41 は、かご 6上に搭載されている。
[0020] 第 1〜第 3のカメラ 34〜36からの信号は、画像処理判定部 42に送られる。画像処 理判定部 42は、カメラ 34〜36からの信号に基づいて、戸閉時に発光器 32からの検 出光 33が障害物により遮断されるかどうかを判定する。
[0021] 発光器 32、開閉制御部 41及び画像処理判定部 42は、主制御部 43により制御さ れる。主制御部 43は、少なくとも戸閉動作時に発光器 32から検出光 33を照射させる 。また、主制御部 43は、戸閉動作時に画像処理判定部 42により障害物が検出され ると、かごドア 21, 22及び乗場ドア 28, 29を反転戸開させる。
[0022] 開閉制御部 41、画像処理判定部 42及び主制御部 43は、それぞれマイクロコンビ ユータにより構成されている。また、開閉制御部 41、画像処理判定部 42及び主制御 部 43のうちの少なくとも 2つを、共通のコンピュータにより構成することも可能である。 制御装置は、開閉制御部 41、画像処理判定部 42及び主制御部 43を有している。
[0023] 次に、画像処理判定部 42による障害物の検出方法について説明する。まず、発光 器 32が点灯していないときのカメラ 34〜36からの画像データ αと、発光器 32が点灯 しており、かつ障害物が無いときの画像データ j8とを画像処理判定部 42に取り込む 。そして、画像データ |8から画像データ αを引いた差分画像 γを演算する。障害物 の監視を実行する際には、このような動作を繰り返す。
[0024] このような差分処理を行うと、差分画像 γには発光面 32aの像のみが残る。従って、 カメラ 34〜36を頂点として発光面 32aを底辺とする 3つの三角形の監視領域内に障 害物が存在しない場合、差分画像 γには、図 6に示すような連続した 1本の直線状の 発光面像が残る。
[0025] これに対して、監視領域内に障害物が存在する場合、検出光 33の一部が遮断され るため、差分画像 γには、図 7又は図 8に示すような発光面像が残る。即ち、図 7の差 分画像 γでは、発光面像が複数に分断され、不連続になっている。また、図 8の差分 画像 γでは、発光面像の長さが通常時よりも短くなつている。画像処理判定部 42は 、発光面像が不連続になったこと、短くなつたこと、又は発光面像が消失したことを検 出すると、障害物が存在すると判定し、その旨の信号を主制御部 43に送る。
[0026] 図 9は図 5の主制御部 43の戸閉時の動作を示すフローチャートである。主制御部 4 3は、戸開から所定の時間が経過すると、監視領域内に障害物が存在するかどうかを 確認する (ステップ S l)。障害物が存在しなければ、戸閉動作を開始する (ステップ S 2)。障害物が存在する場合、障害物が無くなるまで待機し、障害物が無くなつてから 戸閉動作を開始する。
[0027] 戸閉動作の開始後は、監視領域内に障害物が存在するかどうかを確認し (ステップ
S3)、障害物が存在しなければ戸閉動作を継続し (ステップ S4)、かごドア 21, 22及 び乗場ドア 28, 29が全戸閉位置に達した力どうかを確認する (ステップ S5)。即ち、 戸閉動作中は、全戸閉状態になるまで障害物の有無を繰り返し確認する。
[0028] 戸閉動作中に障害物が検出されると、かごドア 21, 22及び乗場ドア 28, 29を反転 戸開させ (ステップ S6)、最初の動作に戻る。障害物が検出されないまま、全戸閉状 態になると、図 9の動作は終了する。
[0029] このようなスライドドア装置 13では、第 1〜第 3のカメラ 34〜36がかご出入口 10と乗 場出入口 12との間の空間の側方に配置されているので、実際にドア 21, 22, 28, 2
9に挟まれる障害物をより確実に検出することができる。
また、誤検出による反転動作の頻発を防止できるので、エレベータに適用する場合 に、運転効率を向上させることができる。
さらに、エレベータに適用する場合、カメラ 34〜36をかご 6にのみ搭載すればよい ので、全ての乗場に設ける場合に比べてコストを低減できる。
[0030] さらにまた、かご出入口 10と乗場出入口 12との間の空間を挟んでカメラ 34〜36に 対向する位置に発光器 32を配置し、カメラ 34〜36により発光面 32aを撮像するよう にしたので、障害物をより確実に検出することができる。
また、画像処理判定部 42は、発光器 32が消灯しているときの画像データと発光器
32が点灯して ヽるときの画像データとの差分画像に基づ!/ヽて障害物の有無を判定 するので、障害物をより確実に検出することができる。
さらに、画像処理判定部 42は、発光面 32aの像が不連続である場合、発光面 32a の像の長さが短くなつた場合、及び発光面 32aの像が消失した場合に、障害物が存 在すると判定するので、障害物をより確実に検出することができる。
さらにまた、撮像手段は、異なる高さに配置された 3つのカメラ 34〜36を含むので
、障害物をより確実に検出することができる。
[0031] 実施の形態 2. 次に、図 10はこの発明の実施の形態 2によるエレベータのスライドドア装置の水平 断面図、図 11は図 10のかごドア装置を乗場側から見た正面図である。図において、 発光器 32は、力ごドア 22の前面 (乗場ドア 29に対向する面）の戸閉側端部に搭載さ れている。即ち、発光器 32は、力ごドア 22とともに移動する。
[0032] また、第 1のカメラ 34は、発光面 32aの上端部と異なる高さに配置されている。ここ では、発光面 32aの上端部よりも低い位置に第 1のカメラ 34が配置されている。さら に、第 1のカメラ 34は、発光面 32aの上端部と第 1のカメラ 34とを結ぶ直線 Bと、第 1 のカメラ 34のレンズ系の光軸 Aとが常に平行とならな 、ように配置されて 、る。
[0033] 実施の形態 2では、力ごドア 22の移動に伴い発光器 32とカメラ 34〜36との間の距 離が変化し、カメラ 34〜36から見た発光面 32aの見込み角 φ a, <> h, φ cも変化す る。このため、カメラ 34〜36で撮像される発光面 32aの長さも、かごドア 22の移動に 伴って変化する。即ち、全戸開時には例えば図 12に示すような差分画像 γが得られ るのに対して、戸閉動作が進むと、発光面 32aがカメラ 34〜36に近付くため、例えば 図 13に示すような差分画像 γが得られる。
[0034] このように、発光器 32をかごドア 22に搭載した場合、力ごドア 22の戸閉動作によつ て、障害物が存在しなくても発光面像の長さが変化するので、力ごドア 22の位置に 応じて比較基準となる発光面像の長さを求める必要がある。
[0035] 図 14は図 10のスライドドア装置の制御回路を示す概略のブロック図である。ドア位 置及び像長さ判定部 44は、画像処理判定部 42から得た差分画像 γのデータに基 づぃてかごドア 22の位置を判定するとともに、力ごドア 22の位置に応じた発光面像 の基準長さを求める。制御装置は、開閉制御部 41、画像処理判定部 42、主制御部 43及びドア位置及び像長さ判定部 44を有している。
[0036] ここで、図 11において、光軸 Αに対して直線 Βのなす角度 Θは、かごドア 22の移動 に伴って変化する。このため、カメラ 34によって撮像される発光面 32aの上端部の位 置は、かごドア 22の移動に伴って変化する。従って、カメラ 34からの画像データから 得た差分画像 0の発光面像の上端部の位置は、力ごドア 22の位置に対して一意的 に決まる。
[0037] ドア位置及び像長さ判定部 44は、この原理を利用してかごドア 22の位置を判定し 、力ごドア 22の位置に応じた発光面像の基準長さの情報を画像処理判定部 42に送 る。画像処理判定部 42は、発光面像の基準長さに基づいて、実施の形態 1と同様に 障害物の有無を判定する。ドア位置及び像長さ判定部 44は、画像処理判定部 42と 共通又は独立したマイクロコンピュータにより構成することができる。他の構成は、実 施の形態 1と同様である。
[0038] このようなスライドドア装置 13によれば、発光器 32をかごドア 22に搭載したので、発 光器 32の設置スペースを小さくすることができる。
また、発光器 32とカメラ 34〜36との間の距離を短くすることができるので、検出精 度を向上させることができる。
さらに、力ごドア 22の移動に伴ってカメラ 34によって撮像される発光面 32aの上端 部の位置が変化するように発光器 32及びカメラ 34を配置し、カメラ 34から得られる発 光面 32aの画像データに基づいてかごドア 22の位置及びその位置に対応する発光 面像の基準長さを求めるので、ドア位置測定装置を追加することなぐかごドア 22の 移動による発光器 32とカメラ 34〜36との間の距離の変化を補償することができる。
[0039] なお、発光器 32から出射される検出光 33を可視光としてもよい。この場合、乗客が 発光面 32aを視覚的に認識することができ、発光のタイミングをドア 21, 22, 28, 29 の動作と連動させることで、ドア 21 , 22, 28, 29の動作を乗客に視覚的に示すことが できる。例えば、戸開中や戸開待機中は発光せず、戸閉開始時ゃ戸閉動作中に発 光させれば、乗客に戸閉動作をより分力り易く知らせることができる。
[0040] 実施の形態 3.
次に、図 15はこの発明の実施の形態 3によるエレベータのスライドドア装置の制御 回路を示す概略のブロック図である。図において、ドア位置測定装置 45は、かごドア 21 , 22の駆動部分に設けられ、かごドア 21, 22の位置に応じた信号を出力する。例 えば、ドア位置測定装置 45としては、ドア駆動装置 15のモータに取り付けられたェン コーダを用いることができる。像長さ判定部 40は、ドア位置測定装置 45からの情報 に基づいて、かごドア 21, 22の位置に応じた発光面像の基準長さの情報を画像処 理判定部 42に送る。制御装置は、開閉制御部 41、画像処理判定部 42、主制御部 4 3及び像長さ判定部 40を有している。他の構成は、実施の形態 2と同様である。 [0041] このように、ドア位置測定装置 45を用いることにより、制御回路を簡素化することが できるとともに、カメラ 34〜36及び発光器 32の取付位置の調整を容易にすることが できる。
[0042] 実施の形態 4.
次に、図 16はこの発明の実施の形態 4によるエレベータのスライドドア装置の水平 断面図、図 17は図 16のかごドア装置を乗場側から見た正面図である。この例では、 発光器 32の代わりにカメラ 34〜36がかごドア 21に搭載されて 、る。
このように、カメラ 34〜36をかごドア 21に搭載した場合にも、実施の形態 3と同様の 効果を得ることができる。
[0043] 実施の形態 5.
次に、図 18はこの発明の実施の形態 5によるエレベータのスライドドア装置の水平 断面図、図 19は図 18のかごドア装置を乗場側から見た正面図である。この例では、 発光器 32がかごドア 22に搭載され、カメラ 34〜36がかごドア 21に搭載されている。 このように、発光器 32及びカメラ 34〜36をかごドア 21, 22に搭載することも可能で あり、このような構成によっても、実際にドア 21, 22, 28, 29に挟まれる障害物をより 確実に検出することができる。
[0044] 実施の形態 6.
次に、図 20はこの発明の実施の形態 6によるスライドドア装置の発光器 32の断面 図である。発光器 32の上端部には、下方へ向けて光を照射する上部光源 46aが固 定されている。また、発光器 32の下端部には、上方へ向けて光を照射する下部光源 46bが固定されている。上部光源 46aと下部光源 46bとの間には、長手方向（上下方 向）に光を伝導させる透明導光体 47が設けられている。発光面 32aは、透明導光体 47の前面に形成されている。透明導光体 47の発光面 32aに対向する面 (背面）には 、光を拡散させる拡散面 48が接合されている。
[0045] 光源 46a, 46bから透明導光体 47に入射された光は、拡散面 48により拡散されな 力 透明導光体 47内を伝搬されて行く。そして、拡散面 48で拡散された光が検出光 33として発光面 32aから出射される。他の構成は、実施の形態 1と同様である。
[0046] このような発光器 32を用いることにより、光源 46a, 46bの個数を削減して省電力化 及び低コストィ匕を図ることができる。
なお、拡散面 48は、透明導光体 47の発光面 32aに対向する面を加工することによ り透明導光体 47に一体に形成してもよい。
[0047] 実施の形態 7.
次に、図 21はこの発明の実施の形態 7によるスライドドア装置の発光器 32を示す正 面図（カメラ 34〜36側力も見た図）である。第 1〜第 4の透明導光体 49〜52は、発 光器 32の上部力 順に並べて配置されている。これにより、発光面 32aは複数 (4つ） の発光面 49a, 50a, 51a, 52aに分割されている。また、第 1〜第 4の透明導光体 49 〜52は、発光器 32の幅方向に交互にずらして配置されている。さらに、上下に隣り 合う透明導光体 49〜52は、上下方向にっ 、て部分的に重なるように配置されて！、る
[0048] 第 1の透明導光体 49の上端部には、第 1の上部光源 53が設けられている。第 1の 透明導光体 49の下端部には、第 1の下部光源 54が設けられている。第 2の透明導 光体 50の上端部には、第 2の上部光源 55が設けられている。第 2の透明導光体 50 の下端部には、第 2の下部光源 56が設けられている。第 3の透明導光体 51の上端 部には、第 3の上部光源 57が設けられている。第 3の透明導光体 51の下端部には、 第 3の下部光源 58が設けられている。第 4の透明導光体 52の上端部には、第 4の上 部光源 59が設けられている。第 4の透明導光体 52の下端部には、第 4の下部光源 6 0力設けられている。各透明導光体 49〜52の前面（発光面 49a, 50a, 51a, 52a) に対向する面には、拡散面 48 (図 20参照）が接合されている。他の構成は、実施の 形態 1と同様である。
[0049] このように、複数の透明導光体 49〜52を用い、それぞれの透明導光体 49〜52の 両端部に光源 53〜60を配置することにより、各透明導光体 49〜52から出射される 検出光 33の強度を十分に維持することができる。また、透明導光体 49〜52の上下 方向の重なり量を変更するだけで、異なる長さの発光器 32を容易に作製することが できる。
[0050] なお、発光器 32は、上記の例に限定されるものではなぐ例えば蛍光灯やエレクト 口ルミネッセンス光源を用いた線光源であってもよ ヽ。 [0051] 実施の形態 8.
次に、図 22はこの発明の実施の形態 8によるエレベータのスライドドア装置の水平 断面図、図 23は図 22の力ごドア装置を乗場側力も見た正面図である。実施の形態 8 は、実施の形態 1の発光器 32が省略された例である。カメラ 34〜36は、かご出入口 10と乗場出入口 12との間の空間を通して、その空間の延長上に存在する構造物を 撮像する。撮像される構造物としては、昇降路壁ゃ昇降機器等が挙げられる。このよ うな構造物は、昇降路 1内の照明装置や昇降路 1外力 の光によって照らされること により、カメラ 34〜36によって撮像可能となっている。
[0052] このように、発光器 32を省略しても、第 1〜第 3のカメラ 34〜36がかご出入口 10と 乗場出入口 12との間の空間の側方に配置されているので、実際にドア 21, 22, 28, 29に挟まれる障害物をより確実に検出することができる。
[0053] 実施の形態 9.
次に、図 24はこの発明の実施の形態 9によるエレベータのスライドドア装置の制御 回路を示す概略のブロック図である。図において、主制御部 43には、かご出入口 10 及び乗場出入口 12の付近に警告音を発生する警告音発生部 61が接続されている 。警告音は、ブザーやチャイム等の音であっても、アナウンス等の音声であってもよい 。主制御部 43は、戸閉時に画像処理判定部 42により障害物が検出されると、警告音 発生部 61により警告音を発生させる。他の構成は、実施の形態 1と同様である。
[0054] 図 25は図 24の主制御部 43の戸閉時の動作を示すフローチャートである。主制御 部 43は、戸開から所定の時間が経過すると、監視領域内に障害物が存在するかどう かを確認する (ステップ Sl)。障害物が存在しなければ、戸閉動作を開始する (ステツ プ S2)。障害物が存在する場合、警告音発生部 61により警告音を発生させ (ステップ S7)、障害物が無くなるまで待機し、障害物が無くなって力 戸閉動作を開始する。
[0055] 戸閉動作の開始後は、監視領域内に障害物が存在するかどうかを確認し (ステップ S3)、障害物が存在しなければ戸閉動作を継続し (ステップ S4)、かごドア 21, 22及 び乗場ドア 28, 29が全戸閉位置に達した力どうかを確認する (ステップ S5)。即ち、 戸閉動作中は、全戸閉状態になるまで障害物の有無を繰り返し確認する。
[0056] 戸閉動作中に障害物が検出されると、かごドア 21, 22及び乗場ドア 28, 29を反転 戸開させるとともに、警告音発生部 61により警告音を発生させ (ステップ S8)、最初の 動作に戻る。障害物が検出されないまま、全戸閉状態になると、図 24の動作は終了 する。
[0057] このようなスライドドア装置 13では、障害物が検出されたときに警告音を発生させる ので、戸閉動作の支障となる障害物が検出されていることを乗客に聴覚的に知らせ ることがでさる。
[0058] 実施の形態 10.
次に、この発明の実施の形態 10について説明する。この実施の形態 10のスライド ドア装置 13の構成は、実施の形態 1と同様である。実施の形態 10では、主制御部 4 3が、全戸閉状態のときに発光器 32及びカメラ 34〜36の動作チヱック (故障検出）を 行う。
[0059] 具体的には、主制御部 43は、全戸閉状態のときに、戸閉時の障害物検出動作と同 様の動作を行う。このとき、発光器 32及びカメラ 34〜36が正常であれば、図 6に示し たような連続した発光面像が得られる。これに対して、例えば図 7又は図 8に示したよ うな発光面像が得られた場合、発光器 32の一部が故障して発光できなくなって 、る 力 カメラ 34〜36の故障により発光面像の一部が撮像できなくなっていると考えられ る。また、発光面像の全体が消失している場合にも、発光器 32又はカメラ 34〜36が 故障していると考えられる。
[0060] このため、主制御部 43は、発光器 32及びカメラ 34〜36の動作チェックにおいて、 発光面像に所定の長さ以上の暗部が存在する場合、及び発光面像の全体が消失し ている場合、発光器 32及びカメラ 34〜36の少なくともいずれかに故障が発生したと 判定する。
[0061] 上記のような故障が検出された場合、開閉制御部 41は、通常よりも低速で戸閉動 作を行う低エネルギー運転に移行する。これにより、故障による障害物の検出漏れが 発生しても、ドア 21, 22, 28, 29と障害物との衝突の衝撃を小さくすることができる。
[0062] 実施の形態 11.
次に、この発明の実施の形態 11について説明する。この実施の形態 11のスライド ドア装置 13の構成は、実施の形態 1と同様である。実施の形態 11では、発光器 32か ら出射される検出光 33として、可視光が用いられる。また、主制御部 43は、戸閉時に 画像処理判定部 42により障害物が検出されると、発光器 32による発光パターンを変 化させる。
[0063] 例えば、障害物が検出されていないときには、発光器 32は、所定の周期 T (例えば 0. lsec)で検出光 33を点滅させる。これに対して、障害物が検出されると、発光器 3 2は、周期 Tよりも長い周期（例えば 3T又は 4T)で検出光 33を点滅させる。他の構成 は、実施の形態 1と同様である。
[0064] 図 26はこの発明の実施の形態 11による主制御部 43の戸閉時の動作を示すフロー チャートである。主制御部 43は、戸開から所定の時間が経過すると、監視領域内に 障害物が存在するかどうかを確認する (ステップ Sl)。障害物が存在しなければ、戸 閉動作を開始する (ステップ S2)。障害物が存在する場合、所定時間が経過するまで 、発光器 32による発光パターンを変化させ (ステップ S9)、再度障害物の検出動作を 行う。
[0065] 戸閉動作の開始後は、監視領域内に障害物が存在するかどうかを確認し (ステップ S3)、障害物が存在しなければ戸閉動作を継続し (ステップ S4)、かごドア 21, 22及 び乗場ドア 28, 29が全戸閉位置に達した力どうかを確認する (ステップ S5)。即ち、 戸閉動作中は、全戸閉状態になるまで障害物の有無を繰り返し確認する。
[0066] 戸閉動作中に障害物が検出されると、かごドア 21, 22及び乗場ドア 28, 29を反転 戸開させるとともに、発光器 32による発光パターンを変化させ (ステップ S10)、最初 の動作に戻る。変化後の発光パターンは、全戸開状態になるまで継続する。障害物 が検出されないまま、全戸閉状態になると、図 26の動作は終了する。
[0067] このようなスライドドア装置 13では、障害物が検出されたときに発光器 32による発光 ノターンを変化させるので、戸閉動作の支障となる障害物が検出されていることを乗 客に視覚的に知らせることができる。
[0068] なお、上記の例では、障害物の検出時に検出光 33の点滅周期を長くしたが、逆に 点滅周期を短くしてもよい。但し、障害物の非検出時の点滅周期が比較的短い場合 には、点滅周期をさらに短くしても乗客に認識され難いので、点滅周期を長くする方 が好適である。 また、上記の例では、発光パターンの変化として点滅周期の変化を示したが、例え ば障害物の非検出時には発光面 32aの全体を発光させ、障害物の検出時には発光 面 32aの一部を発光させるようにしてもょ 、。
さらに、障害物の非検出時と検出時とで検出光 33の発光強度を変化させてもよい。 例えば、障害物が検出されると、検出光 33の発光強度を高くしてもよい。
さらにまた、障害物の非検出時と検出時とで検出光 33の色を変化させてもよい。
[0069] 実施の形態 12.
次に、図 27はこの発明の実施の形態 12によるスライドドア装置の発光器を示す正 面図である。この例では、発光器 32の発光面が、第 1の光源駆動部 62により駆動点 灯される複数の第 1の発光面 50a, 52aと、第 2の光源駆動部 63により駆動点灯され る複数の第 2の発光面 49a, 51aとに分割されている。
[0070] 具体的には、第 1の発光面 50a, 52aは、第 2及び第 4の透明導光体 50, 52に形成 されている。第 2の発光面 49a, 51aは、第 1及び第 3の透明導光体 49, 51に形成さ れている。良卩ち、第 1及び第 2の発光面 50a, 52a, 49a, 51aは、発光器 32の上下方 向に交互に配置されている。
[0071] このような第 1の発光面 49a, 50a及び第 2の発光面 51a, 52aの配置構成とするた め、第 2の上部光源 55、第 2の下部光源 56、第 4の上部光源 59及び第 4の下部光源 60は、第 1の光源駆動部 62に接続されている。また、第 1の上部光源 53、第 1の下 部光源 54、第 3の上部光源 57及び第 3の下部光源 58は、第 2の光源駆動部 63に接 続されている。
[0072] 即ち、下から奇数番目の透明導光体 50, 52に対応する光源 55, 56, 59, 60と、 下から偶数番目の透明導光体 49, 51に対応する光源 53, 54, 57, 58とは、互いに 独立して配線され、第 1及び第 2の光源駆動部 62, 63により互いに独立して駆動点 灯される。他の構成は、実施の形態 7と同様である。
[0073] 上記のようなスライドドア装置 13では、光源 53〜60、電力供給ケーブル及び電力 供給回路の一部に故障が発生した場合でも、発光器全体が発光しなくなることはな いので、障害物の検出動作を継続して実施することができる。
[0074] なお、上記の例では、第 1の発光面 50a, 52aと第 2の発光面 49a, 51aとを発光器 32の上下方向に交互に配置した力 これに限定されるものではなぐ例えば上部と 下部とに分割して配置してもよい。
また、上記の例では、発光面 49a, 50a, 51a, 52aを 2つに分割した力 3つ以上に 分割し、それぞれ独立した光源駆動部により駆動点灯させるようにしてもよい。
[0075] 実施の形態 13.
次に、図 28はこの発明の実施の形態 13によるカメラ撮像画像と輝度分布との関係 を示す説明図である。この例では、実施の形態 7、 12で示したような発光器 32が用い られる。また、カメラ 34〜36により得られる 2次元画像データのサイズは、 GxX Gyで ある。なお、発光器 32の長手方向（上下方向）を X方向、 X方向に直交する方向を y方 向とする。
[0076] 画像処理判定部 42では、発光面像を含む一部の領域の画像データ (Wx X Wy： Wx< Gx、 Wy< Gy)についての差分画像を求める。そして、 Wx XWyの差分画像 から、所定の演算によって、輝度値 b (x)の X軸方向分布を求める。例えば、各位置 X について y軸方向に並んだ全ての画素の輝度の和を求める。また、各位置 Xについ て y軸方向に並んだ全ての画素の輝度の平均を求めてもよい。さらに、各位置 Xにつ いて y軸方向に並んだ全ての画素の輝度の最大値を求めてもよい。さらにまた、各位 置 Xにつ!/、て y軸方向に N画素（N< Wy)の移動平均値 (連続する N画素の平均値） を求め、それら移動平均値の最大値を求めてもよい。
[0077] このように求めた輝度値 b (x)の分布は、障害物が無ければ図 28に示したように X軸 方向に連続なものとなる。これに対して、障害物が存在する場合の輝度値 b (x)の分 布は、例えば図 29に示すように、不連続なものとなる。従って、画像処理判定部 42 は、輝度値 b (x)の分布の少なくとも一部が所定の値以下となった場合に、障害物が 存在すると判定する。
[0078] また、所定の時間間隔で得られる 2つの画像データにっ ヽて輝度値 b (X)の分布を 求め、 2つの輝度値 b (x)の分布間で差分をとつて輝度差分分布を求めてもよい。動 く物体がない場合には、輝度値 b (x)の分布は変化しないので、輝度差分分布の絶 対値は全体に小さい値となる。これに対して、動く物体がある場合には、輝度値 b (x) の分布が変化するため、輝度差分分布の絶対値は少なくとも一部で大きな値となる。 [0079] 従って、この場合の画像処理判定部 42は、所定の時間間隔で得られる 2つの画像 データカゝら求められる輝度差分分布の絶対値が少なくとも一部において所定値以上 である場合に、障害物が存在すると判定する。
[0080] このように、撮像手段として 2次元画像データを取得するカメラ 34〜36を用いること により、発光器 32に対するカメラ 34〜36の位置合わせの精度を低くすることができ、 据付の手間を軽減することができる。また、市販の撮像装置を利用してコストを低減 することができる。
[0081] また、カメラ 34〜36が取得する 2次元の画像データ力も発光面像を含む一部の領 域の画像データを切り出して処理するので、処理するデータサイズを小さくして、処 理速度を速くすることができる。
さらに、 2次元の画像データから、所定の演算により、上下方向の輝度分布を求め、 輝度分布に基づいて障害物の有無を判定するので、 2次元の画像データが 1次元の 輝度データに変換されることにより、処理速度をさらに速くすることができる。また、 1 次元の輝度分布に変換することで、発光面が複数に分割されていても、そのまま障 害物の有無を判定できる。
[0082] さらにまた、所定の時間間隔で得られる 2つの画像データから求められる輝度差分 分布の絶対値から障害物の有無を判定することにより、発光器 32やカメラ 34〜36に 付着したゴミを障害物と誤判定するのを防止することができ、検出精度を向上させる ことができる。
[0083] 実施の形態 14.
次に、図 30はこの発明の実施の形態 14によるスライドドア装置の発光器 32の断面 図である。実施の形態 14の発光器 32では、実施の形態 6における透明導光体 47の 前方に、光を拡散して透過する拡散板 64が設けられている。即ち、拡散板 64は、透 明導光体 47の前面に対向するように配置されている。透明導光体 47の前面から出 射され光は、拡散板 64で散乱され、拡散板 64の前面、即ち発光面 32aから発光器 3 2外へ出射される。他の構成は、実施の形態 6と同様である。
[0084] このように、透明導光体 47の前方に拡散板 64を配置することにより、透明導光体 4 7から出射された光が上下方向に均等に拡散されるため、カメラ 34〜36の高さによら ず、撮像される発光面像が十分な明るさとなり、検出精度を向上させることができる。
[0085] 実施の形態 15.
次に、図 31はこの発明の実施の形態 15によるエレベータのスライドドア装置の水 平断面図、図 32は図 31のかごドア装置を乗場側から見た正面図である。図におい て、力ご 6のかごドア収納部 23, 24の近傍 (かごドア 22よりも乗場側）には、第 1及び 第 2の発光器 71, 72がそれぞれ設けられている。即ち、第 1及び第 2の発光器 71, 7 2は、かご出入口 10と乗場出入口 12との間の空間を挟んで互いに対向するように配 置されている。
[0086] また、発光器 71, 72は、力ごドア 21, 22と乗場ドア 28, 29との間の空間に力ごドア 21 , 22の開閉方向と平行に検出光 33を照射する。さらに、発光器 71, 72は、上下 方向に長尺かつ連続な発光面 71a, 72aを有している。
[0087] 撮像手段は、第 1の発光器 71の上部に設けられ、第 2の発光器 72の発光面 72aを 撮像する第 1のカメラ 73と、第 2の発光器 72の下部に設けられ、第 1の発光器 71の 発光面 71aを撮像する第 2のカメラ 74とを含んでいる。他の構成は、実施の形態 1と 同様である。
[0088] このようなスライドドア装置 13では、発光器 71, 72とカメラ 73, 74とで形成される検 出範囲が発光器 71, 72間の全面となる。従って、かごドア 21, 22及び乗場ドア 28, 29が全開の状態でも検出できない領域がなぐ信頼性を向上させることができる。
[0089] なお、上記の例では、両開き式のスライドドア装置にっ 、て説明した力 片開き式 であってもこの発明は適用でき、力ごドア及び乗場ドアの枚数も特に限定されない。 また、上記の例では、卷胴式のエレベータ装置について示した力 釣合おもりを用 V、るトラクション式のエレベータ装置にもこの発明が適用できることは勿論である。 さらに、上記の例では、この発明をエレベータに適用した力 例えば建物に設けら れた二重扉式のドア装置や、列車のドアとプラットホームのドアとを含むドア装置など 、エレベータ以外のスライドドア装置にもこの発明は適用できる。

Claims

請求の範囲
[1] 水平に摺動されることにより第 1の出入口を開閉する第 1のドア、
上記第 1のドアとともに水平に摺動されることにより、上記第 1の出入口に対向する 第 2の出入口を開閉する第 2のドア、
上記第 1の出入口と上記第 2の出入口との間の空間の側方に配置され、上記空間 側を撮像する撮像手段、及び
上記撮像手段力 の画像データに基づいて上記空間内の障害物の有無を判定す る画像処理判定部を有し、障害物の有無に応じて上記第 1及び第 2のドアの開閉を 制御する制御装置
を備えて 、るスライドドア装置。
[2] 上記撮像手段は、異なる高さに配置された複数のカメラを含む請求項 1記載のスラ イドドア装置。
[3] 上記空間を挟んで上記撮像手段に対向するように配置され、上下方向に長尺な発 光面を有する発光器をさらに備え、
上記撮像手段は上記発光面を撮像する請求項 1記載のスライドドア装置。
[4] 上記画像処理判定部は、上記発光器が消灯しているときの画像データと上記発光 器が点灯して ヽるときの画像データとの差分画像に基づ ヽて障害物の有無を判定す る請求項 3記載のスライドドア装置。
[5] 上記画像処理判定部は、上記発光面の像が不連続である場合、上記発光面の像 の長さが短くなつた場合、及び上記発光面の像が消失した場合に、障害物が存在す ると判定する請求項 3記載のスライドドア装置。
[6] 上記撮像手段及び上記発光器の少なくともいずれか一方は、上記第 1のドアに搭 載されて!、る請求項 3記載のスライドドア装置。
[7] 上記画像処理判定部は、上記第 1のドアの位置に対応する上記発光面の像の基 準長さを用いて、上記発光面の像が不連続である場合、上記発光面の像の長さが短 くなつた場合、及び上記発光面の像が消失した場合に、障害物が存在すると判定す る請求項 6記載のスライドドア装置。
[8] 上記第 1のドアの移動に伴って上記撮像手段によって撮像される上記発光面の端 部の位置が変化するように上記発光器及び上記撮像手段が配置されており、 上記制御装置は、上記発光面の像の端部の位置に基づ 、て上記第 1のドアの位 置を求める請求項 7記載のスライドドア装置。
[9] 上記発光器は、可視光を発光する請求項 3記載のスライドドア装置。
[10] 上記発光器は、上記発光面を形成するとともに上記発光面に対向する面が光を拡 散する拡散面である透明導光体と、上記透明導光体に光を入射する光源とを有して
V、る請求項 3記載のスライドドア装置。
[11] 上記発光面は複数に分割されており、
上下に隣接する上記発光面は、上記発光器の幅方向にずらされ、かつ上下方向 に部分的に重なるように配置されて 、る請求項 3記載のスライドドア装置。
[12] 上記制御装置は、全戸閉状態のときに上記発光器を発光させ、上記発光面の像に 所定の長さ以上の暗部が存在する場合、及び上記発光面の像の全体が消失して 、 る場合に、故障が発生したと判定する請求項 3記載のスライドドア装置。
[13] 上記制御装置は、故障が検出されると、通常よりも低速で上記第 1及び第 2のドア の戸閉動作を行う請求項 12記載のスライドドア装置。
[14] 上記制御装置は、戸閉時に障害物が検出されると、上記発光器による発光パター ンを変化させる請求項 9記載のスライドドア装置。
[15] 上記発光器は、それぞれ独立した光源駆動部により駆動点灯される複数の発光面 を有して!/、る請求項 3記載のスライドドア装置。
[16] 上記画像処理判定部は、上記撮像手段により取得した 2次元の画像データから、 所定の演算により、上下方向の輝度分布を求め、輝度分布に基づいて障害物の有 無を判定する請求項 1記載のスライドドア装置。
[17] 上記画像処理判定部は、上記撮像手段により取得した 2次元の画像データから、 所定の演算により、上下方向の輝度分布を求めるとともに、所定の時間間隔で得られ る 2つの輝度分布の差分をとつて輝度差分分布を求め、輝度差分分布に基づ!/ヽて障 害物の有無を判定する請求項 1記載のスライドドア装置。
[18] 上記発光器は、背面が光を拡散する拡散面である透明導光体と、上記透明導光体 に光を入射する光源と、上記透明導光体の前面に対向するように配置され、光を拡 散する拡散板とを有している請求項 3記載のスライドドア装置。
[19] 上記空間を挟んで互いに対向するように配置され、上下方向に長尺な発光面をそ れぞれ有する第 1及び第 2の発光器をさらに備え、
上記撮像手段は、上記第 1の発光器の上部に設けられ、上記第 2の発光器の上記 発光面を撮像する第 1のカメラと、上記第 2の発光器の下部に設けられ、上記第 1の 発光器の上記発光面を撮像する第 2のカメラとを含む請求項 1記載のスライドドア装 置。
[20] かご出入口を有し、昇降路内を昇降されるかご、
上記かごに設けられ、水平に摺動されることにより上記かご出入口を開閉するかご ドア、
乗場に設けられ、上記力ごドアとともに水平に摺動されることにより、乗場出入口を 開閉する乗場ドア、
上記かご出入口と上記乗場出入口との間の空間の側方で上記かごに設けられ、上 記空間側を撮像する撮像手段、及び
上記撮像手段力 の画像データに基づいて上記空間内の障害物の有無を判定す る画像処理判定部を有し、障害物の有無に応じて上記かごドア及び上記乗場ドアの 開閉を制御する制御装置
を備えているエレベータ。
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