KR101051828B1 - 슬라이드 도어 장치 및 엘리베이터 - Google Patents

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가즈오 다카시마
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다카하루 우에다
도시오 마스다
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Abstract

슬라이드 도어 장치에 있어서는 제1 출입구가 제1 도어에 의해 개폐되고, 제1 출입구에 대향하는 제2 출입구가 제2 도어에 의해 개폐된다. 제1 출입구와 제2 출입구 사이 공간의 측방에는 공간측을 촬상하는 촬상 수단이 배치되어 있다. 화상 처리 판정부는 촬상 수단으로부터의 화상 데이터에 기초하여, 공간내 장애물의 유무를 판정한다.

Description

슬라이드 도어 장치 및 엘리베이터{SLIDING DOOR APPARATUS AND ELEVATOR}
본 발명은 도어를 자동으로 수평에 이동시키는 슬라이드 도어 장치, 및 그것을 이용한 엘리베이터에 관한 것이다.
종래의 슬라이드 도어 장치에서는 출입구의 좌우 세로 프레임 중 어느 한쪽에, 길고 연속인 발광면을 갖는 발광기가 마련되어 있는 동시에, 발광기에 대향하는 세로 프레임에 발광면을 촬상하는 카메라가 마련되어 있다(예를 들어 특허 문헌 1 참조).
특허 문헌 1: 일본 특개 2004-338846호 공보
상기와 같은 종래의 슬라이드 도어 장치에서는 발광기 및 카메라가 세로 프레임에 마련되어 있기 때문에, 승객이나 짐의 일부가 도어에 근접하면, 실제로 도어에 끼워지지 않은 위치라고 해도 장애물로서 검출되는 경우가 있다. 이 때문에, 이 슬라이드 도어 장치를 엘리베이터에 적용한 경우, 도어 닫힘시에 몇 번씩이나 반전하여 도어가 열리는 경우가 있고, 운전 효율이 저하한다. 또, 승강장측으로부터의 장애물을 검출하기 위해서는 각 층의 승강장마다 발광기와 카메라를 마련할 필요가 있어, 비용이 상승한다.
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것이며, 실제로 도어에 끼워지는 장애물을 보다 확실하게 검출할 수 있는 슬라이드 도어 장치, 및 그것을 이용한 엘리베이터를 얻는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 의한 슬라이드 도어 장치는, 수평으로 접동(摺動)되는 것에 의해 제1 출입구를 개폐하는 제1 도어; 제1 도어와 함께 수평으로 접동되는 것에 의해 제1 출입구에 대향하는 제2 출입구를 개폐하는 제2 도어; 제1 출입구와 제2 출입구 사이 공간의 측방에 배치되어, 공간측을 촬상하는 촬상 수단; 및 촬상 수단으로부터의 화상 데이터에 기초하여 공간내 장애물의 유무를 판정하는 화상 처리 판정부를 구비하고 있다.
또, 본 발명에 의한 엘리베이터는, 엘리베이터칸 출입구를 갖고, 승강로내를 승강하는 엘리베이터칸; 엘리베이터칸에 마련되고, 수평으로 접동되는 것에 의해, 엘리베이터칸 출입구를 개폐하는 엘리베이터칸 도어; 승강장에 마련되고, 엘리베이터칸 도어와 함께 수평으로 접동되는 것에 의해, 승강장 출입구를 개폐하는 승강장 도어; 엘리베이터칸 출입구와 승강장 출입구 사이 공간의 측방으로 엘리베이터칸에 마련되고, 공간측을 촬상하는 촬상 수단; 및 촬상 수단으로부터의 화상 데이터에 기초하여 공간내 장애물의 유무를 판정하는 화상 처리 판정부를 구비하고 있다.
도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 의한 엘리베이터를 나타내는 구성도이다.
도 2는 도 1의 슬라이드 도어 장치의 수평 단면도이다.
도 3은 도 2의 엘리베이터칸 도어 장치를 승강장측에서 본 정면도이다.
도 4는 도 2 및 도 3의 발광기의 단면도이다.
도 5는 도 1의 슬라이드 도어 장치의 제어 회로를 나타내는 개략의 블록도이다.
도 6은 감시 영역내에 장애물이 존재하지 않을 때에 도 5의 화상 처리 판정부에서 얻어지는 차분(差分) 화상을 나타내는 설명도이다.
도 7은 감시 영역내에 장애물이 존재할 때에 도 5의 화상 처리 판정부에서 얻어지는 차분 화상의 제1 예를 나타내는 설명도이다.
도 8은 감시 영역내에 장애물이 존재할 때에 도 5의 화상 처리 판정부에서 얻어지는 차분 화상의 제2 예를 나타내는 설명도이다.
도 9는 도 5의 주제어부의 도어 닫힘시 동작을 나타내는 플로우차트이다.
도 10은 본 발명의 실시 형태 2에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 수평 단면도이다.
도 11은 도 10의 엘리베이터칸 도어 장치를 승강장측에서 본 정면도이다.
도 12는 전체 도어 열림시에 도 10의 슬라이드 도어 장치의 화상 처리 판정부에서 얻어지는 차분 화상을 나타내는 설명도이다.
도 13은 도어 닫힘 동작 중에 도 10의 슬라이드 도어 장치의 화상 처리 판정부에서 얻어지는 차분 화상을 나타내는 설명도이다.
도 14는 도 10의 슬라이드 도어 장치의 제어 회로를 나타내는 개략의 블록도이다.
도 15는 본 발명의 실시 형태 3에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 제어 회로를 나타내는 개략의 블록도이다.
도 16은 본 발명의 실시 형태 4에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 수평 단면도이다.
도 17은 도 16의 엘리베이터칸 도어 장치를 승강장측에서 본 정면도이다.
도 18은 본 발명의 실시 형태 5에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 수평 단면도이다.
도 19는 도 18의 엘리베이터칸 도어 장치를 승강장측에서 본 정면도이다.
도 20은 본 발명의 실시 형태 6에 의한 슬라이드 도어 장치의 발광기의 단면도이다.
도 21은 본 발명의 실시 형태 7에 의한 슬라이드 도어 장치의 발광기를 나타내는 정면도이다.
도 22는 본 발명의 실시 형태 8에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 수평 단면도이다.
도 23은 도 22의 엘리베이터칸 도어 장치를 승강장측에서 본 정면도이다.
도 24는 본 발명의 실시 형태 9에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 제어 회로를 나타내는 개략의 블록도이다.
도 25는 도 24의 주제어부의 도어 닫힘시 동작을 나타내는 플로우차트이다.
도 26은 본 발명의 실시 형태 11에 의한 주제어부의 도어 닫힘시 동작을 나타내는 플로우차트이다.
도 27은 본 발명의 실시 형태 12에 의한 슬라이드 도어 장치의 발광기를 나 타내는 정면도이다.
도 28은 본 발명의 실시 형태 13에 의한 카메라 촬상 화상과 휘도 분포의 관계를 나타내는 설명도이다.
도 29는 장애물이 존재하는 경우 휘도 분포의 일례를 나타내는 그래프이다.
도 30은 본 발명의 실시 형태 14에 의한 슬라이드 도어 장치의 발광기의 단면도이다.
도 31은 본 발명의 실시 형태 15에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 수평 단면도이다.
도 32는 도 31의 엘리베이터칸 도어 장치를 승강장측에서 본 정면도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 형태에 대해 도면을 참조하여 설명한다.
실시 형태 1.
도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 의한 엘리베이터를 나타내는 구성도이다. 도면에 있어서, 승강로(1)의 상부에는 권취(卷取) 장치(2)가 설치되어 있다. 권취 장치(2)는 드럼(3)과, 드럼(3)을 회전시키는 권취 모터(4)를 갖고 있다. 드럼(3)에는 현가(懸架) 수단인 와이어(5)가 감겨져 있다.
와이어(5)의 단부에는 승강체인 엘리베이터 칸(6)이 접속되어 있다. 엘리베이터칸(6)은 와이어(5)에 의해 승강로(1)내에 매달려 있고, 권취 장치(2)에 의해 승강로(1)내를 승강하게 된다. 승강로(1)내에는 엘리베이터칸(5)의 승강을 안내하는 복수의 엘리베이터칸 가이드 레일(guide rail; 7)이 설치되어 있다.
엘리베이터칸(6)은 와이어(5)가 접속된 엘리베이터칸 프레임(8)과, 엘리베이터칸 프레임(8)에 지지된 엘리베이터칸실(cage; 9)을 갖고 있다. 엘리베이터칸실(9)의 전면(前面)에는 제1 출입구인 엘리베이터칸 출입구(10)가 마련되어 있다. 승강장(11)에는 제2 출입구인 승강장 출입구(12)가 마련되어 있다. 엘리베이터칸 출입구(10) 및 승강장 출입구(12)는 슬라이드 도어 장치(13)에 의해 개폐된다.
슬라이드 도어 장치(13)는 엘리베이터칸 출입구(10)를 개폐하는 엘리베이터칸 도어 장치(14)와, 엘리베이터칸 도어 장치(14)를 구동하는 도어 구동 장치(15)와, 모든 승강장(11)에 마련되고, 승강장 출입구(12)를 개폐하는 복수의 승강장 도어 장치(16)를 갖고 있다. 도어 구동 장치(15)는 엘리베이터칸(6)의 상부에 탑재되어 있다. 승강장 도어 장치(16)는 엘리베이터칸(6)이 승강장(11)에 착상(着床)했을 때에 엘리베이터칸 도어 장치(14)와 걸어 맞춤(係合)하는 것에 의해, 엘리베이터칸 도어 장치(14)와 함께 개폐 동작하게 된다.
도 2는 도 1의 슬라이드 도어 장치(13)의 수평 단면도, 도 3은 도 2의 엘리베이터칸 도어 장치(14)를 승강장측에서 본 정면도이며, 각각 전체 도어 열림 상태를 나타내고 있다. 엘리베이터칸 출입구(10)의 양측에는 한 쌍의 세로 프레임(17, 18)이 마련되어 있다. 세로 프레임(17, 18)의 하단은 하부 수평 프레임(19)에 의해 서로 연결되어 있다. 세로 프레임(17, 18)의 상단은 상부 수평 프레임(20)에 의해 서로 연결되어 있다. 엘리베이터칸 출입구(10)는 이러한 프레임(17 ~ 20)의 안쪽에 형성되어 있다.
엘리베이터칸 도어 장치(14)는 엘리베이터칸 출입구(10)를 개폐하는 제1 도 어로서의 엘리베이터칸 도어(21, 22)를 갖고 있다. 엘리베이터칸 도어(21, 22)는 개폐 동작시에는 서로 반대 방향으로 동작한다. 또, 엘리베이터칸 도어(21, 22)는 전체 도어 열림시에 엘리베이터칸 도어 수납부(도어 포켓부(door pocket portion); 23, 24)에 수납된다.
승강장 출입구(12)의 양측에는 한 쌍의 세로 프레임(25, 26)이 마련되어 있다. 세로 프레임(25, 26)의 하단은 하부 수평 프레임(27)에 의해 서로 연결되어 있다. 세로 프레임(25, 26)의 상단은 상부 수평 프레임(도시하지 않음)에 의해 서로 연결되어 있다. 승강장 출입구(12)는 이러한 프레임(25 ~ 27)의 안쪽에 형성되어 있다.
승강장 도어 장치(16)는 승강장 출입구(12)를 개폐하는 제2 도어로서의 승강장 도어(28, 29)를 갖고 있다. 승강장 도어(28, 29)는 개폐 동작시에는 서로 반대 방향으로 동작한다. 또, 승강장 도어(28, 29)는 전체 도어 열림시에 승강장 도어 수납부(도어 포켓부; 3O, 31)에 수납된다.
엘리베이터칸(6)의 엘리베이터칸 도어 수납부(24)의 근방(엘리베이터칸 도어(22)보다도 승강장측)에는 발광기(32)가 마련되어 있다. 발광기(32)는 엘리베이터칸 도어(21, 22)와 승강장 도어(28, 29) 사이의 공간에 엘리베이터칸 도어(21, 22)의 개폐 방향과 평행으로 검출광(33)을 조사한다. 또, 발광기(32)는 상하 방향으로 길고 연속인 발광면(32a)을 갖고 있다.
엘리베이터칸 출입구(10)와 승강장 출입구(12) 사이 공간의 측방에는 발광면(32a)을 촬상하는 촬상 수단이 배치되어 있다. 구체적으로, 촬상 수단은 발광 기(32)에 대향하도록 엘리베이터칸(6)의 엘리베이터칸 도어 수납부(23)의 근방(엘리베이터칸 도어(21)보다도 승강장측)에 마련된 제1 ~ 제3 카메라(34 ~ 36)를 갖고 있다. 제1 카메라(34)는 엘리베이터칸 출입구(10)의 상단부와 거의 같은 높이에 배치되어 있다. 제2 카메라(35)는 엘리베이터칸 출입구(10)의 상하 방향의 중간부와 거의 같은 높이에 배치되어 있다. 제3 카메라(36)는 엘리베이터칸 출입구(10)의 하단부와 거의 같은 높이에 배치되어 있다. 카메라(34 ~ 36)는 각각 발광면(32a)의 전체를 촬상하도록 마련되어 있다.
도 4는 도 2 및 도 3의 발광기(32)의 단면도이다. 발광기(32)는 기판(37)과, 상하 방향으로 서로 간격을 두고 기판(37) 위에 마련된 복수의 광원(38)과, 광원(38)에 대향하도록 기판(37)의 전방(前方)에 배치된 투명 확산판(39)을 갖고 있다. 광원(38)으로서는 예를 들어 발광 다이오드, 또는 반도체 레이저가 이용된다. 또, 광원(38)은 투명 확산판(39)의 전역에 광을 조사하도록 배치되어 있다. 투명 확산판(39)은 광원(38)으로부터의 광을 확산하여 출사한다. 발광면(32a)은 투명 확산판(39)에 의해 형성되어 있다.
도 5는 도 1의 슬라이드 도어 장치(13)의 제어 회로를 나타내는 개략의 블록도이다. 도면에 있어서, 도어 구동 장치(15)는 개폐 제어부(41)에 의해 제어된다. 즉, 엘리베이터칸 도어(21, 22) 및 승강장 도어(28, 29)의 개폐 동작은 개폐 제어부(41)에 의해 제어된다. 개폐 제어부(41)는 엘리베이터칸(6) 위에 탑재되어 있다.
제1 ~ 제3 카메라(34 ~ 36)로부터의 신호는 화상 처리 판정부(42)에 보내진다. 화상 처리 판정부(42)는 카메라(34 ~ 36)로부터의 신호에 기초하여, 도어 닫힘 시에 발광기(32)로부터의 검출광(33)이 장애물에 의해 차단되는지의 여부를 판정한다.
발광기(32), 개폐 제어부(41) 및 화상 처리 판정부(42)는 주제어부(43)에 의해 제어된다. 주제어부(43)는 적어도 도어 닫힘 동작시에 발광기(32)로부터 검출광(33)을 조사한다. 또, 주제어부(43)는 도어 닫힘 동작시에 화상 처리 판정부(42)에 의해 장애물이 검출되면, 엘리베이터칸 도어(21, 22) 및 승강장 도어(28, 29)를 반전하여 열리게 한다.
개폐 제어부(41), 화상 처리 판정부(42) 및 주제어부(43)는 각각 마이크로컴퓨터에 의해 구성되어 있다. 또, 개폐 제어부(41), 화상 처리 판정부(42) 및 주제어부(43) 중 적어도 2개를, 공통의 컴퓨터에 의해 구성하는 것도 가능하다. 제어 장치는 개폐 제어부(41), 화상 처리 판정부(42) 및 주제어부(43)를 갖고 있다.
다음에, 화상 처리 판정부(42)에 의한 장애물의 검출 방법에 대해 설명한다. 먼저, 발광기(32)가 점등하고 있지 않을 때의 카메라(34 ~ 36)로부터의 화상 데이터(
Figure 112008073628390-pct00001
)와, 발광기(32)가 점등하고 있고, 또한 장애물이 없을 때의 화상 데이터(β)를 화상 처리 판정부(42)에 수용한다. 그리고, 화상 데이터(β)로부터 화상 데이터(
Figure 112008073628390-pct00002
)를 뺀 차분 화상(
Figure 112008073628390-pct00003
)을 연산한다. 장애물의 감시를 실행할 때에는 이와 같은 동작을 반복한다.
이와 같은 차분 처리를 행하면, 차분 화상(
Figure 112008073628390-pct00004
)에는 발광면(32a)의 상만 남는다. 따라서, 카메라(34 ~ 36)를 정점(頂点)으로 하고 발광면(32a)를 저변(底邊)으 로 하는 3개의 삼각형의 감시 영역내에 장애물이 존재하지 않는 경우, 차분 화상(
Figure 112008073628390-pct00005
)에는 도 6에 나타내는 바와 같은 연속된 1개의 직선 형상의 발광면상(發光面像)이 남는다.
이것에 대해, 감시 영역내에 장애물이 존재하는 경우, 검출광(33)의 일부가 차단되기 때문에, 차분 화상(
Figure 112008073628390-pct00006
)에는 도 7 또는 도 8에 나타내는 발광면상이 남는다. 즉, 도 7의 차분 화상(
Figure 112008073628390-pct00007
)에서는 발광면상이 복수로 분단되고, 불연속으로 되어 있다. 또, 도 8의 차분 화상(
Figure 112008073628390-pct00008
)에서는 발광면상의 길이가 통상시보다 짧게 되어 있다. 화상 처리 판정부(42)는 발광면상이 불연속으로 된 것, 짧아진 것, 또는 발광면상이 소실한 것을 검출하면, 장애물이 존재한다고 판정하여, 그 취지의 신호를 주제어부(43)에 보낸다.
도 9는 도 5의 주제어부(43)의 도어 닫힘시 동작을 나타내는 플로우차트이다. 주제어부(43)는 도어 열림으로부터 소정 시간이 경과하면, 감시 영역내에 장애물이 존재하는지의 여부를 확인한다(단계 S1). 장애물이 존재하지 않으면, 도어 닫힘 동작을 개시한다(단계 S2). 장애물이 존재하는 경우, 장애물이 없어질 때까지 대기하고, 장애물이 없어지고 나서 도어 닫힘 동작을 개시한다.
도어 닫힘 동작의 개시후는 감시 영역내에 장애물이 존재하는지의 여부를 확인(단계 S3), 장애물이 존재하지 않으면 도어 닫힘 동작을 계속하고(단계 S4), 엘리베이터칸 도어(21, 22) 및 승강장 도어(28, 29)가 전체 도어 닫힘 위치에 도달했는지를 확인한다(단계 S5). 즉, 도어 닫힘 동작 중은 전체 도어 닫힘 상태로 될 때 까지 장애물의 유무를 반복하여 확인한다.
도어 닫힘 동작 중에 장애물이 검출되면, 엘리베이터칸 도어(21, 22) 및 승강장 도어(28, 29)를 반전 열림시키고(단계 S6), 최초의 동작으로 돌아온다. 장애물이 검출되지 않은 채 전체 도어 닫힘 상태로 되면, 도 9의 동작은 종료한다.
이와 같은 슬라이드 도어 장치(13)에서는 제1 ~ 제3 카메라(34 ~ 36)가 엘리베이터칸 출입구(10)와 승강장 출입구(12) 사이 공간의 측방에 배치되어 있으므로, 실제로 도어(21, 22, 28, 29)에 끼워지는 장애물을 보다 확실하게 검출할 수 있다.
또, 착오 검출에 의한 반전 동작의 빈발을 방지할 수 있으므로, 엘리베이터에 적용하는 경우에, 운전 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 엘리베이터에 적용하는 경우, 카메라(34 ~ 36)를 엘리베이터칸(6)에만 탑재하면 되므로, 모든 승강장에 마련하는 경우에 비해 비용을 경감시킬 수 있다.
또한, 엘리베이터칸 출입구(10)와 승강장 출입구(12) 사이의 공간을 사이에 두고 카메라(34 ~ 36)에 대향하는 위치에 발광기(32)를 배치하여, 카메라(34 ~ 36)에 의해 발광면(32a)을 촬상하도록 했으므로, 장애물을 보다 확실하게 검출할 수 있다.
또, 화상 처리 판정부(42)는 발광기(32)가 소등하고 있을 때의 화상 데이터와, 발광기(32)가 점등하고 있을 때의 화상 데이터의 차분 화상에 기초하여 장애물의 유무를 판정하므로, 장애물을 보다 확실하게 검출할 수 있다.
또한, 화상 처리 판정부(42)는 발광면(32a)의 상이 불연속인 경우, 발광면(32a)의 상의 길이가 짧아진 경우, 및 발광면(32a)의 상이 소실된 경우에 장애물 이 존재한다고 판정하므로, 장애물을 보다 확실하게 검출할 수 있다.
또한, 촬상 수단은 다른 높이에 배치된 3개의 카메라(34 ~ 36)를 포함하므로, 장애물을 보다 확실하게 검출할 수 있다.
실시 형태 2.
다음에, 도 10은 본 발명의 실시 형태 2에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 수평 단면도, 도 11은 도 10의 엘리베이터칸 도어 장치를 승강장측에서 본 정면도이다. 도면에 있어서, 발광기(32)는 엘리베이터칸 도어(22)의 전면(승강장 도어(29)에 대향하는 면)의 도어 닫힘측 단부에 탑재되어 있다. 즉, 발광기(32)는 엘리베이터칸 도어(22)와 함께 이동한다.
또, 제1 카메라(34)는 발광면(32a)의 상단부와 다른 높이에 배치되어 있다. 여기서는 발광면(32a)의 상단부보다도 낮은 위치에 제1 카메라(34)가 배치되어 있다. 또한, 제1 카메라(34)는 발광면(32a)의 상단부와 제1 카메라(34)를 연결하는 직선 B와, 제1 카메라(34)의 렌즈계의 광축 A가 항상 평행하게 되지 않도록 배치되어 있다.
실시 형태 2에서는 엘리베이터칸 도어(22)의 이동에 수반하여 발광기(32)와 카메라(34 ~ 36) 사이의 거리가 변화하고, 카메라(34 ~ 36)로부터 본 발광면(32a)의 전망각 φa, φb, φc도 변화한다. 이 때문에, 카메라(34 ~ 36)로 촬상되는 발광면(32a)의 길이도 엘리베이터칸 도어(22)의 이동에 수반하여 변화한다. 즉, 전체 도어 열림시에는 예를 들어 도 12에 나타내는 바와 같은 차분 화상(
Figure 112008073628390-pct00009
)이 얻어지는 것에 대하여, 도어 닫힘 동작이 진행되면, 발광면(32a)이 카메라(34 ~ 36)에 근접 하기 때문에, 예를 들어 도 13에 나타내는 바와 같은 차분 화상(
Figure 112008073628390-pct00010
)이 얻어진다.
이와 같이, 발광기(32)를 엘리베이터칸 도어(22)에 탑재한 경우, 엘리베이터칸 도어(22)의 도어 닫힘 동작에 의해, 장애물이 존재하지 않아도 발광면상의 길이가 변화하므로, 엘리베이터칸 도어(22)의 위치에 따라 비교 기준으로 되는 발광면상의 길이를 구할 필요가 있다.
도 14는 도 10의 슬라이드 도어 장치의 제어 회로를 나타내는 개략의 블록도이다. 도어 위치 및 상길이 판정부(44)는 화상 처리 판정부(42)로부터 얻은 차분 화상(
Figure 112008073628390-pct00011
)의 데이터에 기초하여 엘리베이터칸 도어(22)의 위치를 판정하는 동시에, 엘리베이터칸 도어(22)의 위치에 대응한 발광면상의 기준 길이를 구한다. 제어 장치는 개폐 제어부(41), 화상 처리 판정부(42), 주제어부(43) 및 도어 위치 및 상길이 판정부(44)를 갖고 있다.
여기서, 도 11에 있어서, 광축 A에 대해 직선 B가 이루는 각도 θ는 엘리베이터칸 도어(22)의 이동에 수반하여 변화한다. 이 때문에, 카메라(34)에 의해 촬상되는 발광면(32a)의 상단부의 위치는 엘리베이터칸 도어(22)의 이동에 수반하여 변화한다. 따라서, 카메라(34)로부터의 화상 데이터로부터 얻은 차분 화상(
Figure 112008073628390-pct00012
)의 발광면상의 상단부의 위치는 엘리베이터칸 도어(22)의 위치에 대해 일의적으로 정해진다.
도어 위치 및 상길이 판정부(44)는 이 원리를 이용하여 엘리베이터칸 도어(22)의 위치를 판정하고, 엘리베이터칸 도어(22)의 위치에 대응한 발광면상의 기 준 길이의 정보를 화상 처리 판정부(42)에 보낸다. 화상 처리 판정부(42)는 발광면상의 기준 길이에 기초하여, 실시 형태 1과 동양(同樣)으로 장애물의 유무를 판정한다. 도어 위치 및 상길이 판정부(44)는 화상 처리 판정부(42)와 공통 또는 독립한 마이크로컴퓨터에 의해 구성할 수 있다. 다른 구성은 실시 형태 1과 동양이다.
이와 같은 슬라이드 도어 장치(13)에 의하면, 발광기(32)를 엘리베이터칸 도어(22)에 탑재하였으므로, 발광기(32)의 설치 공간을 작게 할 수 있다.
또, 발광기(32)와 카메라(34 ~ 36) 사이의 거리를 짧게 할 수 있으므로, 검출 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한, 엘리베이터칸 도어(22)의 이동에 수반하여 카메라(34)에 의해 촬상되는 발광면(32a)의 상단부의 위치가 변화하도록 발광기(32) 및 카메라(34)를 배치하고, 카메라(34)로부터 얻어지는 발광면(32a)의 화상 데이터에 기초하여 엘리베이터칸 도어(22)의 위치 및 그 위치에 대응하는 발광면상의 기준 길이를 구하므로, 도어 위치 측정 장치를 추가하는 일 없이, 엘리베이터칸 도어(22)의 이동에 의한 발광기(32)와 카메라(34 ~ 36) 사이의 거리 변화를 보상할 수 있다.
또한, 발광기(32)로부터 출사되는 검출광(33)을 가시광으로 해도 된다. 이 경우, 승객이 발광면(32a)을 시각적으로 인식할 수 있고, 발광의 타이밍을 도어(21, 22, 28, 29)의 동작과 연동시키는 것으로, 도어(21, 22, 28, 29)의 동작을 승객에게 시각적으로 나타낼 수 있다. 예를 들어 도어 열림 중이거나 도어 열림 대기 중에는 발광하지 않고, 도어 닫힘 개시시나 도어 닫힘 동작 중에 발광시키면, 승객에게 도어 닫힘 동작을 보다 알기 쉽게 알릴 수 있다.
실시 형태 3.
다음에, 도 15는 본 발명의 실시 형태 3에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 제어 회로를 나타내는 개략의 블록도이다. 도면에 있어서, 도어 위치 측정 장치(45)는 엘리베이터칸 도어(21, 22)의 구동 부분에 마련되고, 엘리베이터칸 도어(21, 22)의 위치에 대응한 신호를 출력한다. 예를 들어 도어 위치 측정 장치(45)로서는 도어 구동 장치(15)의 모터에 장착된 인코더를 이용할 수 있다. 상길이 판정부(40)는 도어 위치 측정 장치(45)로부터의 정보에 기초하여, 엘리베이터칸 도어(21, 22)의 위치에 대응한 발광면상의 기준 길이의 정보를 화상 처리 판정부(42)에 보낸다. 제어 장치는 개폐 제어부(41), 화상 처리 판정부(42), 주제어부(43) 및 상길이 판정부(40)를 갖고 있다. 다른 구성은 실시 형태 2와 동양이다.
이와 같이, 도어 위치 측정 장치(45)를 이용하는 것에 의해, 제어 회로를 간소화할 수 있는 동시에, 카메라(34 ~ 36) 및 발광기(32)의 장착 위치의 조정을 용이하게 할 수 있다.
실시 형태 4.
다음에, 도 16은 본 발명의 실시 형태 4에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 수평 단면도, 도 17은 도 16의 엘리베이터칸 도어 장치를 승강장측에서 본 정면도이다. 이 예에서는 발광기(32) 대신에 카메라(34 ~ 36)가 엘리베이터칸 도어(21)에 탑재되어 있다.
이와 같이, 카메라(34 ~ 36)를 엘리베이터칸 도어(21)에 탑재한 경우에도, 실시 형태 3과 동양의 효과를 얻을 수 있다.
실시 형태 5.
다음에, 도 18은 본 발명의 실시 형태 5에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 수평 단면도, 도 19는 도 18의 엘리베이터칸 도어 장치를 승강장측에서 본 정면도이다. 이 예에서는 발광기(32)가 엘리베이터칸 도어(22)에 탑재되고, 카메라(34 ~ 36)가 엘리베이터칸 도어(21)에 탑재되어 있다.
이와 같이, 발광기(32) 및 카메라(34 ~ 36)를 엘리베이터칸 도어(21, 22)에 탑재하는 것도 가능하고, 이와 같은 구성에 의해서도 실제로 도어(21, 22, 28, 29)에 끼워지는 장애물을 보다 확실하게 검출할 수 있다.
실시 형태 6.
다음에, 도 20은 본 발명의 실시 형태 6에 의한 슬라이드 도어 장치의 발광기(32)의 단면도이다. 발광기(32)의 상단부에는 아랫쪽으로 향하여 광을 조사하는 상부 광원(46a)이 고정되어 있다. 또, 발광기(32)의 하단부에는 윗쪽으로 향하여 광을 조사하는 하부 광원(46b)이 고정되고 있다. 상부 광원(46a)과 하부 광원(46b) 사이에는 길이 방향(상하 방향)에 광을 전도시키는 투명 도광체(47)가 마련되어 있다. 발광면(32a)은 투명 도광체(47)의 전면에 형성되어 있다. 투명 도광체(47)의 발광면(32a)에 대향하는 면(배면)에는 광을 확산시키는 확산면(48)이 접합되어 있다.
광원(46a, 46b)으로부터 투명 도광체(47)에 입사된 광은 확산면(48)에 의해 확산되면서 투명 도광체(47)내를 전파해 간다. 그리고, 확산면(48)에서 확산된 광이 검출광(33)으로서 발광면(32a)으로부터 출사된다. 다른 구성은 실시 형태 1과 동양이다.
이와 같은 발광기(32)를 시용하는 것에 의해, 광원(46a, 46b)의 갯수를 삭감하여 전력 절약화 및 저 비용화를 도모할 수 있다.
또한, 확산면(48)은 투명 도광체(47)의 발광면(32a)에 대향하는 면을 가공하는 것에 의해 투명 도광체(47)에 일체로 형성해도 된다.
실시 형태 7.
다음에, 도 21은 본 발명의 실시 형태 7에 의한 슬라이드 도어 장치의 발광기(32)를 나타내는 정면도(카메라(34 ~ 36)측에서 본 도면)이다. 제1 ~ 제4 투명 도광체(49 ~ 52)는 발광기(32)의 상부로부터 순차적으로 나란히 배치되어 있다. 이것에 의해, 발광면(32a)은 복수(4개)의 발광면(49a, 50a, 51a, 52a)으로 분할되어 있다. 또, 제1 ~ 제4 투명 도광체(49 ~ 52)는 발광기(32)의 폭 방향으로 번갈아 어긋나게 배치되어 있다. 또한, 상하로 인접하는 투명 도광체(49 ~ 52)는 상하 방향에 대해 부분적으로 겹쳐지도록 배치되어 있다.
제1 투명 도광체(49)의 상단부에는 제1 상부 광원(53)이 마련되어 있다. 제1 투명 도광체(49)의 하단부에는 제1 하부 광원(54)이 마련되어 있다. 제2 투명 도광체(50)의 상단부에는 제2 상부 광원(55)이 마련되어 있다. 제2 투명 도광체(50)의 하단부에는 제2 하부 광원(56)이 마련되어 있다. 제3 투명 도광체(51)의 상단부에는 제3 상부 광원(57)이 마련되어 있다. 제3 투명 도광체(51)의 하단부에는 제3 하부 광원(58)이 마련되어 있다. 제4 투명 도광체(52)의 상단부에는 제4 상부 광원(59)이 마련되어 있다. 제4 투명 도광체(52)의 하단부에는 제4 하부 광원(60)이 마련되어 있다. 각 투명 도광체(49 ~ 52)의 전면(발광면(49a, 50a, 51a, 52a))에 대향하는 면에는 확산면(48; 도 20 참조)이 접합되어 있다. 다른 구성은 실시 형태 1과 동양이다.
이와 같이, 복수의 투명 도광체(49 ~ 52)를 이용하여, 각각의 투명 도광체(49 ~ 52)의 양단부에 광원(53 ~ 60)을 배치하는 것에 의해, 각 투명 도광체(49 ~ 52)로부터 출사되는 검출광(33)의 강도를 충분히 유지할 수 있다. 또, 투명 도광체(49 ~ 52)의 상하 방향의 중복량을 변경하는 것만으로, 다른 길이의 발광기(32)를 용이하게 제작할 수 있다.
또한, 발광기(32)는 상기의 예로 한정되는 것은 아니며, 예를 들어 형광등이나 일렉트로루미네센트(electroluminescent) 광원을 이용한 선광원(linear light source)이어도 된다.
실시 형태 8.
다음에, 도 22는 본 발명의 실시 형태 8에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 수평 단면도, 도 23은 도 22의 엘리베이터칸 도어 장치를 승강장측에서 본 정면도이다. 실시 형태 8은 실시 형태 1의 발광기(32)가 생략된 예이다. 카메라(34 ~ 36)는 엘리베이터칸 출입구(10)와 승강장 출입구(12) 사이의 공간을 통과하여, 그 공간의 연장선상에 존재하는 구조물을 촬상한다. 촬상되는 구조물로서는 승강로 벽이나 승강기기 등을 들 수 있다. 이와 같은 구조물은 승강로(1)내의 조명 장치나 승강로(1)밖으로부터의 광에 의해 비춰지는 것에 의해, 카메라(34 ~ 36)에 의해 촬상할 수 있게 되어 있다.
이와 같이, 발광기(32)를 생략해도, 제1 ~ 제3 카메라(34 ~ 36)가 엘리베이터칸 출입구(10)와 승강장 출입구(12) 사이 공간의 측방에 배치되어 있으므로, 실제로 도어(21, 22, 28, 29)에 끼워지는 장애물을 보다 확실하게 검출할 수 있다.
실시 형태 9.
다음에, 도 24는 본 발명의 실시 형태 9에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 제어 회로를 나타내는 개략의 블록도이다. 도면에 있어서, 주제어부(43)에는 엘리베이터칸 출입구(10) 및 승강장 출입구(12)의 부근에 경고음을 발생하는 경고음 발생부(61)가 접속되어 있다. 경고음은 버저나 차임 등의 소리이거나, 아나운스 등의 음성이어도 된다. 주제어부(43)는 도어 닫힘시에 화상 처리 판정부(42)에 의해 장애물이 검출되면, 경고음 발생부(61)에 의해 경고음을 발생시킨다. 다른 구성은 실시 형태 1과 동양이다.
도 25는 도 24의 주제어부(43)의 도어 닫힘시 동작을 나타내는 플로우차트이다. 주제어부(43)는 도어 열림으로부터 소정의 시간이 경과하면, 감시 영역내에 장애물이 존재하는지의 여부를 확인한다(단계 S1). 장애물이 존재하지 않으면, 도어 닫힘 동작을 개시한다(단계 S2). 장애물이 존재하는 경우, 경고음 발생부(61)에 의해 경고음을 발생시켜(단계 S7), 장애물이 없어질 때까지 대기하고, 장애물이 없어지고 나서 도어 닫힘 동작을 개시한다.
도어 닫힘 동작의 개시후는 감시 영역내에 장애물이 존재하는지의 여부를 확인하고(단계 S3), 장애물이 존재하지 않으면 도어 닫힘 동작을 계속하고(단계 S4), 엘리베이터칸 도어(21, 22) 및 승강장 도어(28, 29)가 전체 도어 닫힘 위치에 도달 했는지를 확인한다(단계 S5). 즉, 도어 닫힘 동작 중은 전체 도어 닫힘 상태로 될 때까지 장애물의 유무를 반복하여 확인한다.
도어 닫힘 동작 중에 장애물이 검출되면, 엘리베이터칸 도어(21, 22) 및 승강장 도어(28, 29)를 반전하여 열리게 하는 동시에, 경고음 발생부(61)에 의해 경고음을 발생시키고(단계 S8), 최초의 동작으로 돌아온다. 장애물이 검출되지 않은 채 전체 닫힘 상태로 되면, 도 24의 동작은 종료한다.
이와 같은 슬라이드 도어 장치(13)에서는 장애물이 검출되었을 때에 경고음을 발생시키므로, 도어 닫힘 동작의 지장으로 되는 장애물이 검출되고 있음을 승객에게 청각적으로 알릴 수 있다.
실시 형태 10.
다음에, 본 발명의 실시 형태 10에 대해 설명한다. 이 실시 형태 10의 슬라이드 도어 장치(13)의 구성은 실시 형태 1과 동양이다. 실시 형태 10에서는 주제어부(43)가 전체 도어 닫힘 상태일 때에 발광기(32) 및 카메라(34 ~ 36)의 동작 체크(고장 검출)를 행한다.
구체적으로, 주제어부(43)는 전체 도어 닫힘 상태일 때에, 도어 닫힘 상태시의 장애물 검출 동작과 동양의 동작을 행한다. 이 때, 발광기(32) 및 카메라(34 ~ 36)가 정상적이면, 도 6에 나타낸 바와 같은 연속된 발광면상이 얻어진다. 이것에 대하여, 예를 들어 도 7 또는 도 8에 나타낸 바와 같은 발광면상이 얻어진 경우, 발광기(32)의 일부가 고장나 발광할 수 없게 되어 있거나, 카메라(34 ~ 36)의 고장에 의해 발광면상의 일부가 촬상할 수 없게 되어 있다고 생각된다. 또, 발광면상의 전체가 소실되어 있는 경우에도, 발광기(32) 또는 카메라(34 ~ 36)가 고장나 있다고 생각된다.
이 때문에, 주제어부(43)는 발광기(32) 및 카메라(34 ~ 36)의 동작 체크에 있어서, 발광면상에 소정 길이 이상의 암부(暗部)가 존재하는 경우, 및 발광면상의 전체가 소실되어 있는 경우, 발광기(32) 및 카메라(34 ~ 36)가 적어도 어느 하나에 고장이 발생했다고 판정한다.
상기와 같은 고장이 검출된 경우, 개폐 제어부(41)는 통상보다도 저속으로 도어 닫힘 동작을 행하는 저에너지 운전으로 이행한다. 이것에 의해, 고장에 의한 장애물의 검출 누락이 발생해도, 도어(21, 22, 28, 29)와 장애물 충돌의 충격을 작게 할 수 있다.
실시 형태 11.
다음에, 본 발명의 실시 형태 11에 대해 설명한다. 이 실시 형태 11의 슬라이드 도어 장치(13)의 구성은 실시 형태 1과 동양이다. 실시 형태 11에서는 발광기(32)로부터 출사되는 검출광(33)으로서 가시광이 이용된다. 또, 주제어부(43)는 도어 닫힘시에 화상 처리 판정부(42)에 의해 장애물이 검출되면, 발광기(32)에 의한 발광 패턴을 변화시킨다.
예를 들어 장애물이 검출되어 있지 않는 때에는 발광기(32)는 소정의 주기 T(예를 들어 0.1sec)로 검출광(33)을 점멸시킨다. 이것에 대해, 장애물이 검출되면, 발광기(32)는 주기 T보다 긴 주기(예를 들어 3T 또는 4T)에 검출광(33)을 점멸시킨다. 다른 구성은 실시 형태 1과 동양이다.
도 26은 본 발명의 실시 형태 11에 의한 주제어부(43)의 도어 닫힘시 동작을 나타내는 플로우차트이다. 주제어부(43)는 도어 열림으로부터 소정 시간이 경과하면, 감시 영역내에 장애물이 존재하는지의 여부를 확인한다(단계 S1). 장애물이 존재하지 않으면, 도어 닫힘 동작을 개시한다(단계 S2). 장애물이 존재하는 경우, 소정 시간이 경과할 때까지, 발광기(32)에 의한 발광 패턴을 변화시켜(단계 S9), 재차 장애물의 검출 동작을 행한다.
도어 닫힘 동작의 개시후는 감시 영역내에 장애물이 존재하는지의 여부를 확인하고(단계 S3), 장애물이 존재하지 않으면 도어 닫힘 동작을 계속하고(단계 S4), 엘리베이터칸 도어(21, 22) 및 승강장 도어(28, 29)가 전체 도어 닫힘 위치에 도달했는지의 여부를 확인한다(단계 S5). 즉, 도어 닫힘 동작 중은 전체 도어 닫힘 상태로 될 때까지 장애물의 유무를 반복하여 확인한다.
도어 닫힘 동작 중에 장애물이 검출되면, 엘리베이터칸 도어(21, 22) 및 승강장 도어(28, 29)를 반전하여 열리게 하는 동시에, 발광기(32)에 의한 발광 패턴을 변화시키고(단계 S10), 최초의 동작으로 돌아온다. 변화 후의 발광 패턴은 전체 도어 열림 상태로 될 때까지 계속한다. 장애물이 검출되지 않은 채 전체 도어 닫힘 상태로 되면, 도 26의 동작은 종료한다.
이와 같은 슬라이드 도어 장치(13)에서는 장애물이 검출되었을 때에 발광기(32)에 의한 발광 패턴을 변화시키므로, 도어 닫힘 동작의 지장이 되는 장애물이 검출되어 있는 것을 승객에게 시각적으로 알릴 수 있다.
또한, 상기의 예에서는 장애물의 검출시에 검출광(33)의 점멸 주기를 길게 하였으나, 반대로 점멸 주기를 짧게 해도 된다. 단, 장애물의 비검출시의 점멸 주기가 비교적 짧은 경우에는 점멸 주기를 더욱 짧게 해도 승객에게 인식되기 어렵기 때문에, 점멸 주기를 길게 하는 쪽이 적합하다.
또, 상기의 예에서는 발광 패턴의 변화로서 점멸 주기의 변화를 나타내었으나, 예를 들어 장애물의 비검출시에는 발광면(32a)의 전체를 발광시키고, 장애물의 검출시에는 발광면(32a)의 일부를 발광시키도록 해도 된다.
또한, 장애물의 비검출시와 검출시에 검출광(33)의 발광 강도를 변화시켜도 된다. 예를 들어 장애물이 검출되면, 검출광(33)의 발광 강도를 높게 해도 된다.
또한, 장애물의 비검출시와 검출시에 검출광(33)의 색을 변화시켜도 된다.
실시 형태 12.
다음에, 도 27은 본 발명의 실시 형태 12에 의한 슬라이드 도어 장치의 발광기를 나타내는 정면도이다. 이 예에서는 발광기(32)의 발광면이 제1 광원 구동부(62)에 의해 구동 점등되는 복수의 제1 발광면(50a, 52a)과, 제2 광원 구동부(63)에 의해 구동 점등되는 복수의 제2 발광면(49a, 51a)으로 분할되어 있다.
구체적으로, 제1 발광면(50a, 52a)은 제2 및 제4 투명 도광체(5O, 52)에 형성되어 있다. 제2 발광면(49a, 51a)는 제1 및 제3 투명 도광체(49, 51)에 형성되어 있다. 즉, 제1 및 제2 발광면(50a, 52a, 49a, 51a)은 발광기(32)의 상하 방향으로 번갈아 배치되어 있다.
이와 같은 제1 발광면(49a, 50a) 및 제2 발광면(51a, 52a)의 배치 구성으로 하기 위해, 제2 상부 광원(55), 제2 하부 광원(56), 제4 상부 광원(59) 및 제4 하 부 광원(60)은 제1 광원 구동부(62)에 접속되어 있다. 또, 제1 상부 광원(53), 제1 하부 광원(54), 제3 상부 광원(57) 및 제3 하부 광원(58)은 제2 광원 구동부(63)에 접속되어 있다.
즉, 아래에서부터 홀수 번째의 투명 도광체(5O, 52)에 대응하는 광원(55, 56, 59, 60)과, 아래에서부터 짝수 번째의 투명 도광체(49, 51)에 대응하는 광원(53, 54, 57, 58)은 서로 독립하여 배선되고, 제1 및 제2 광원 구동부(62, 63)에 의해 서로 독립하여 구동 점등된다. 다른 구성은 실시 형태 7과 동양이다.
상기와 같은 슬라이드 도어 장치(13)에서는 광원(53 ~ 60), 전력 공급 케이블 및 전력 공급 회로의 일부에 고장이 발생한 경우에도, 발광기 전체가 발광하지 않게 되는 일은 없으므로, 장애물의 검출 동작을 계속하여 실시할 수 있다.
또한, 상기의 예에서는 제1 발광면(50a, 52a)과 제2 발광면(49a, 51a)을 발광기(32)의 상하 방향에 번갈아 배치하였으나, 이것에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어 상부와 하부로 분할하여 배치해도 된다.
또, 상기의 예에서는 발광면(49a, 50a, 51a, 52a)을 2개로 분할하였으나, 3개 이상으로 분할하여, 각각 독립한 광원 구동부에 의해 구동 점등시키도록 해도 된다.
실시 형태 13.
다음에, 도 28은 본 발명의 실시 형태 13에 의한 카메라 촬상 화상과 휘도 분포의 관계를 나타내는 설명도이다. 이 예에서는 실시 형태 7, 12에서 나타낸 바와 같은 발광기(32)가 이용된다. 또, 카메라(34 ~ 36)에 의해 얻어지는 2차원 화상 데이터의 사이즈는 Gx×Gy이다. 또한, 발광기(32)의 길이 방향(상하 방향)을 x 방향, x 방향에 직교하는 방향을 y 방향으로 한다.
화상 처리 판정부(42)에서는 발광면상을 포함하는 일부 영역의 화상 데이터(Wx×Wy:Wx＜Gx, Wy＜Gy)에 대한 차분 화상을 구한다. 그리고, Wx×Wy의 차분 화상으로부터, 소정의 연산에 의해 휘도값 b(x)의 x축 방향 분포를 구한다. 예를 들어 각 위치 x에 대해 y축 방향으로 늘어선 모든 화소의 휘도의 합을 구한다. 또, 각 위치 x에 대해 y축 방향으로 늘어선 모든 화소의 휘도의 평균을 구해도 된다. 또한, 각 위치 x에 대해 y축 방향으로 늘어선 모든 화소의 휘도의 최대값을 구해도 된다. 또한, 각 위치 x에 대해 y축 방향으로 N화소(N＜Wy)의 이동 평균값(연속하는 N화소의 평균값)을 구하고, 그것들 이동 평균값의 최대값을 구해도 된다.
이와 같이 구한 휘도값 b(x)의 분포는 장애물이 없으면 도 28에 나타낸 바와 같이 x축 방향으로 연속되는 것으로 된다. 이것에 대해, 장애물이 존재하는 경우의 휘도값 b(x)의 분포는 예를 들어 도 29에 나타내는 바와 같이, 불연속인 것으로 된다. 따라서, 화상 처리 판정부(42)는 휘도값 b(x)의 분포 중 적어도 일부가 소정의 값 이하로 된 경우에, 장애물이 존재한다고 판정한다.
또, 소정의 시간 간격으로 얻어지는 2개의 화상 데이터에 대해 휘도값 b(x)의 분포를 구하고, 2개의 휘도값 b(x)의 분포 사이에 차분을 취하여 휘도 차분 분포를 구해도 된다. 움직이는 물체가 없는 경우에는 휘도값 b(x)의 분포는 변화하지 않으므로, 휘도 차분 분포의 절대값은 전체적으로 작은 값으로 된다. 이것에 대해서, 움직이는 물체가 있는 경우에는 휘도값 b(x)의 분포가 변화하기 때문에, 휘도 차분 분포의 절대값은 적어도 일부에서 큰 값으로 된다.
따라서, 이 경우의 화상 처리 판정부(42)는 소정의 시간 간격으로 얻어지는 2개의 화상 데이터로부터 구해지는 휘도 차분 분포의 절대값이 적어도 일부에 있어서 소정값 이상인 경우에, 장애물이 존재한다고 판정한다.
이와 같이, 촬상 수단으로서 2차원 화상 데이터를 취득하는 카메라(34 ~ 36)를 이용하는 것에 의해, 발광기(32)에 대한 카메라(34 ~ 36)의 위치 맞춤의 정밀도를 낮게 할 수 있고, 설치의 수고를 경감시킬 수 있다. 또, 시판의 촬상 장치를 이용하여 비용을 경감시킬 수 있다.
또, 카메라(34 ~ 36)가 취득하는 2차원의 화상 데이터로부터 발광면상을 포함하는 일부 영역의 화상 데이터를 잘라 내어서 처리하므로, 처리하는 데이터 사이즈를 작게 하여, 처리 속도를 빠르게 할 수 있다.
또한, 2차원의 화상 데이터로부터, 소정의 연산에 의해 상하 방향의 휘도 분포를 구하고, 휘도 분포에 기초하여 장애물의 유무를 판정하므로, 2차원의 화상 데이터가 1차원의 휘도 데이터로 변환되는 것에 의해, 처리 속도를 더욱 빠르게 할 수 있다. 또, 1차원의 휘도 분포로 변환하는 것으로, 발광면이 복수로 분할되어 있어도, 그대로 장애물의 유무를 판정할 수 있다.
또한, 소정의 시간 간격으로 얻어지는 2개의 화상 데이터로부터 구해지는 휘도 차분 분포의 절대값로부터 장애물의 유무를 판정하는 것에 의해, 발광기(32)나 카메라(34 ~ 36)에 부착된 티끌을 장애물로 잘못 판정하는 것을 방지할 수 있어, 검출 정밀도를 향상시킬 수 있다.
실시 형태 14.
다음에, 도 30은 본 발명의 실시 형태 14에 의한 슬라이드 도어 장치의 발광기(32)의 단면도이다. 실시 형태 14의 발광기(32)에서는 실시 형태 6에 있어서 투명 도광체(47)의 전방에, 광이 확산하여 투과하는 확산판(64)이 마련되어 있다. 즉, 확산판(64)은 투명 도광체(47)의 전면에 대향하도록 배치되어 있다. 투명 도광체(47)의 전면으로부터 출사된 광은 확산판(64)에서 산란되어 확산판(64)의 전면, 즉 발광면(32a)으로부터 발광기(32) 밖으로 출사된다. 다른 구성은 실시 형태 6과 동양이다.
이와 같이, 투명 도광체(47)의 전방에 확산판(64)을 배치하는 것에 의해, 투명 도광체(47)로부터 출사된 광이 상하 방향으로 균등하게 확산되기 때문에, 카메라(34 ~ 36)의 높이에 상관없이, 촬상되는 발광면상이 충분한 밝기로 되고, 검출 정밀도를 향상시킬 수 있다.
실시 형태 15.
다음에, 도 31은 본 발명의 실시 형태 15에 의한 엘리베이터의 슬라이드 도어 장치의 수평 단면도, 도 32는 도 31의 엘리베이터칸 도어 장치를 승강장측에서 본 정면도이다. 도면에 있어서, 엘리베이터칸(6)의 엘리베이터칸 도어 수납부(23, 24)의 근방(엘리베이터칸 도어(22)보다 승강장측)에는 제1 및 제2 발광기(71, 72)가 각각 마련되어 있다. 즉, 제1 및 제2 발광기(71, 72)는 엘리베이터칸 출입구(10)와 승강장 출입구(12) 사이의 공간을 사이에 두고 서로 대향하도록 배치되어 있다.
또, 발광기(71, 72)는 엘리베이터칸 도어(21, 22)와 승강장 도어(28, 29) 사이의 공간에 엘리베이터칸 도어(21, 22)의 개폐 방향과 평행으로 검출광(33)을 조사한다. 또한, 발광기(71, 72)는 상하 방향으로 길고 연속인 발광면(71a, 72a)을 갖고 있다.
촬상 수단은 제1 발광기(71)의 상부에 마련되고, 제2 발광기(72)의 발광면(72a)을 촬상하는 제1 카메라(73)와, 제2 발광기(72)의 하부에 마련되고, 제1 발광기(71)의 발광면(71a)을 촬상하는 제2 카메라(74)를 포함하고 있다. 다른 구성은 실시 형태 1과 동양이다.
이와 같은 슬라이드 도어 장치(13)에서는 발광기(71, 72)와 카메라(73, 74)로 형성되는 검출 범위가 발광기(71, 72) 사이의 전체 면이 된다. 따라서, 엘리베이터칸 도어(21, 22) 및 승강장 도어(28, 29)가 전체 열림의 상태이어도 검출할 수 없는 영역이 없어, 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
또한, 상기의 예에서는 양개 방식의 슬라이드 도어 장치에 대해 설명하였으나, 한쪽 열림 방식이어도 본 발명은 적용할 수 있으며, 엘리베이터칸 도어 및 승강장 도어의 매수도 특별히 한정되지 않는다.
또, 상기의 예에서는 권동식(卷胴式)의 엘리베이터 장치에 대해 예시하였으나, 균형추를 이용하는 트랙션(traction)식의 엘리베이터 장치에도 본 발명이 적용될 수 있음은 물론이다.
또한, 상기의 예에서는 본 발명을 엘리베이터에 적용하였으나, 예를 들어 건물에 마련된 이중 도어식의 도어 장치나, 열차의 도어와 플랫폼의 도어를 포함하는 도어 장치 등, 엘리베이터 이외의 슬라이드 도어 장치에도 본 발명은 적용할 수 있다.
본 발명에 의하면, 도어에 끼워지는 장애물을 보다 확실하게 검출할 수 있는 슬라이드 도어 장치, 및 그것을 이용한 엘리베이터를 제공할 수 있다.

Claims (20)

  1. 수평으로 접동(摺動)되는 것에 의해 제1 출입구를 개폐하는 제1 도어,
    상기 제1 도어와 함께 수평으로 접동되는 것에 의해, 상기 제1 출입구에 대향하는 제2 출입구를 개폐하는 제2 도어,
    상기 제1 출입구와 상기 제2 출입구 사이 공간의 측방에 배치되어, 상기 공간측을 촬상하는 촬상 수단, 및
    상기 촬상 수단으로부터의 화상 데이터에 기초하여 상기 공간내 장애물의 유무를 판정하는 화상 처리 판정부를 갖고, 장애물의 유무에 따라 상기 제1 및 제2 도어의 개폐를 제어하는 제어 장치를 구비하고 있는 슬라이드 도어 장치로서,
    상기 공간을 사이에 두고 상기 촬상 수단에 대향하도록 배치되고, 상하 방향으로 긴 발광면을 갖는 발광기를 추가로 구비하고,
    상기 촬상 수단은 상기 발광면을 촬상하고,
    상기 촬상 수단 및 상기 발광기의 적어도 어느 한 쪽은 상기 제1 도어에 탑재되어 있고,
    상기 화상 처리 판정부는 상기 제1 도어의 위치에 대응하는 상기 발광면의 상의 기준 길이를 이용하여, 상기 발광면의 상이 불연속인 경우, 상기 발광면의 상의 길이가 짧아진 경우, 및 상기 발광면의 상이 소실한 경우에, 장애물이 존재한다고 판정하는 슬라이드 도어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 촬상 수단은 다른 높이로 배치된 복수의 카메라를 포함하는 슬라이드 도어 장치.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 화상 처리 판정부는 상기 발광기가 소등하고 있을 때의 화상 데이터와, 상기 발광기가 점등하고 있을 때의 화상 데이터의 차분(差分) 화상에 기초하여 장애물의 유무를 판정하는 슬라이드 도어 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 도어의 이동에 수반하여 상기 촬상 수단에 의해 촬상되는 상기 발광면의 단부 위치가 변화하도록 상기 발광기 및 상기 촬상 수단이 배치되어 있고,
    상기 제어 장치는 상기 발광면의 상의 단부 위치에 기초하여 상기 제1 도어의 위치를 구하는 슬라이드 도어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 발광기는 가시광을 발광하는 슬라이드 도어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 발광기는 상기 발광면을 형성하는 동시에 상기 발광면에 대향하는 면이 광을 확산하는 확산면인 투명 도광체와, 상기 투명 도광체에 광을 입사하는 광원을 갖고 있는 슬라이드 도어 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 발광면은 복수로 분할되어 있고,
    상하에 인접하는 상기 발광면은 상기 발광기의 폭 방향으로 어긋나고, 또한 상하 방향으로 부분적으로 겹쳐지도록 배치되어 있는 슬라이드 도어 장치.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어 장치는 전체 도어 닫힘 상태일 때에 상기 발광기를 발광시켜, 상기 발광면의 상에 소정 길이 이상의 암부(暗部)가 존재하는 경우, 및 상기 발광면의 상의 전체가 소실하고 있는 경우에, 고장이 발생했다고 판정하는 슬라이드 도어 장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 제어 장치는 고장이 검출되면 통상보다도 저속으로 상기 제1 및 제2 도어의 도어 닫힘 동작을 행하는 슬라이드 도어 장치.
  14. 청구항 9에 있어서,
    상기 제어 장치는 도어 닫힘시에 장애물이 검출되면, 상기 발광기에 의한 발광 패턴을 변화시키는 슬라이드 도어 장치.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 발광기는 각각 독립된 광원 구동부에 의해 구동 점등되는 복수의 발광면을 갖고 있는 슬라이드 도어 장치.
  16. 청구항 1에 있어서,
    상기 화상 처리 판정부는 상기 촬상 수단에 의해 취득한 2차원의 화상 데이터로부터, 소정의 연산에 의해 상하 방향의 휘도 분포를 구하고, 휘도 분포에 기초 하여 장애물의 유무를 판정하는 슬라이드 도어 장치.
  17. 청구항 1에 있어서,
    상기 화상 처리 판정부는 상기 촬상 수단에 의해 취득한 2차원의 화상 데이터로부터, 소정의 연산에 의해 상하 방향의 휘도 분포를 구하는 동시에, 소정의 시간 간격으로 얻어지는 2개의 휘도 분포의 차분을 취하여 휘도 차분 분포를 구하고, 휘도 차분 분포에 기초하여 장애물의 유무를 판정하는 슬라이드 도어 장치.
  18. 청구항 1에 있어서,
    상기 발광기는 배면이 광을 확산하는 확산면인 투명 도광체와, 상기 투명 도광체에 광을 입사하는 광원과, 상기 투명 도광체의 전면(前面)에 대향하도록 배치되고, 광을 확산하는 확산판을 갖고 있는 슬라이드 도어 장치.
  19. 청구항 1에 있어서,
    상기 발광기는, 상기 공간을 사이에 두고 서로 대향하도록 배치되고 상하 방향으로 긴 발광면을 각각 갖는 제1 및 제2 발광기를 구비하고,
    상기 촬상 수단은 상기 제1 발광기의 상부에 마련되고, 상기 제2 발광기의 상기 발광면을 촬상하는 제1 카메라와, 상기 제2 발광기의 하부에 마련되고, 상기 제1 발광기의 상기 발광면을 촬상하는 제2 카메라를 포함하는 슬라이드 도어 장치.
  20. 엘리베이터칸 출입구를 갖고, 승강로내를 승강하는 엘리베이터칸,
    상기 엘리베이터칸에 마련되고, 수평으로 접동되는 것에 의해, 상기 엘리베이터칸 출입구를 개폐하는 엘리베이터칸 도어,
    승강장에 마련되고, 상기 엘리베이터칸 도어와 함께 수평으로 접동되는 것에 의해, 승강장 출입구를 개폐하는 승강장 도어,
    상기 엘리베이터칸 출입구와 상기 승강장 출입구 사이 공간의 측방으로 상기 엘리베이터칸에 마련되고, 상기 공간측을 촬상하는 촬상 수단, 및
    상기 촬상 수단으로부터의 화상 데이터에 기초하여 상기 공간내 장애물의 유무를 판정하는 화상 처리 판정부를 갖고, 장애물의 유무에 따라 상기 엘리베이터칸 도어 및 상기 승강장 도어의 개폐를 제어하는 제어 장치를 구비하고 있는 엘리베이터로서,
    상기 공간을 사이에 두고 상기 촬상 수단에 대향하도록 배치되고, 상하 방향으로 긴 발광면을 갖는 발광기를 추가로 구비하고,
    상기 촬상 수단은 상기 발광면을 촬상하고,
    상기 촬상 수단 및 상기 발광기의 적어도 어느 한 쪽은 상기 엘리베이터칸 도어에 탑재되어 있고,
    상기 화상 처리 판정부는 상기 엘리베이터칸 도어의 위치에 대응하는 상기 발광면의 상의 기준 길이를 이용하여, 상기 발광면의 상이 불연속인 경우, 상기 발광면의 상의 길이가 짧아진 경우, 및 상기 발광면의 상이 소실한 경우에, 장애물이 존재한다고 판정하는 엘리베이터.
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