WO2007119301A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2007119301A1
WO2007119301A1 PCT/JP2007/053897 JP2007053897W WO2007119301A1 WO 2007119301 A1 WO2007119301 A1 WO 2007119301A1 JP 2007053897 W JP2007053897 W JP 2007053897W WO 2007119301 A1 WO2007119301 A1 WO 2007119301A1
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WO
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parking
vehicle
target
display
guidance
Prior art date
Application number
PCT/JP2007/053897
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English (en)
French (fr)
Inventor
Hiroshi Yamauchi
Kazuya Watanabe
Kosuke Sato
Original Assignee
Aisin Seiki Kabushiki Kaisha
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Kabushiki Kaisha filed Critical Aisin Seiki Kabushiki Kaisha
Priority to EP07715110.8A priority Critical patent/EP2003021B1/en
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

Definitions

  • the present invention relates to a parking assistance apparatus, and more particularly to a parking assistance apparatus suitable for guiding a vehicle to achieve vehicle parking and performing parking assistance for a vehicle driver.
  • a parking assistance device which is made to determine a parking start position to be parked (see, for example, Patent Document 1).
  • this parking assistance device at least one of the vehicle front force and the lateral direction is photographed using a camera disposed at the front of the vehicle, and the photographed image is displayed on the display. Then, the driver performs an operation of moving the vehicle to the parking start position while looking at the display display on which the captured image is displayed.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Publication No. 2003-127813
  • the captured image displayed on the display display that can be viewed by the driver represents the situation in the left and right direction from the front of the vehicle. Therefore, in this parking assistance device, the direction (vehicle left-right direction) of the captured image displayed on the display does not match the direction of the vehicle, and the driver moves the content of the captured image according to the movement of the vehicle. It is not easy to understand. Therefore, it may be extremely difficult for a driver who is poor at vehicle operation at the time of parking to move the vehicle to an appropriate parking start position.
  • An object of the present invention is, in view of the above problems, to provide a parking assistance device capable of easily guiding a vehicle to a parking start position where parking should be started.
  • a feature of a parking assistance apparatus for achieving the above object is that a vehicle is parked.
  • a forward image obtained by capturing the situation ahead of the vehicle is displayed on a viewable display display of the vehicle driver, and superimposed on the forward image.
  • a point is provided with a display unit for displaying a target index indicating a parking start position or a guidance position to be passed through in the process of reaching the parking start position.
  • the display image visible to the driver of the vehicle displays a front image obtained by photographing the front condition of the vehicle and superimposes the front image on it to start parking.
  • a target index is displayed that indicates the parking start position to be reached or the guidance position to be traversed in the process of reaching the parking start position. Therefore, since the movement of the captured image on the display matches the moving direction of the vehicle, the driver of the vehicle sees the vehicle forward situation and the target index while looking at the vehicle front situation and the target index displayed on the display It is possible to easily guide the vehicle to the parking start position by performing the operation of moving to the guidance position in front of the parking start position.
  • the vehicle may be parked when the display unit displays on the display display the positional relationship with the target index on the display device becomes a predetermined positional relationship. It is preferable that a vehicle-side index indicating that the vehicle has moved to the start position or the guide position is displayed.
  • the vehicle driver causes the vehicle to reach the parking start position or the guidance position by moving the vehicle so that the vehicle-side index has a predetermined positional relationship with the target index on the display display. It is possible to easily guide the vehicle to the parking start position.
  • the parking start position may be a position at which the vehicle starts to move backward toward a target parking position where the vehicle should be parked, and the guidance position may be forward of the initial position of the vehicle. It may be a position on the minimum turning trajectory of the vehicle which is an extension and passes through the parking start position.
  • a feature of the parking assistance device is that the vehicle driver visually recognizes the vehicle before the backward travel guidance to the target parking position in order to guide the vehicle backward travel toward the target parking position to be parked.
  • a possible display display includes a target parking index display unit that displays a front image obtained by capturing the front of the vehicle and displays a target parking index representing the target parking position superimposed on the front image. [0010] Such a configuration is effective in easily setting the target parking position where the vehicle should be parked. Furthermore, before the backward guidance to the target parking position where the vehicle should be parked, the display image which can be viewed by the vehicle driver displays the front image where the vehicle front situation is photographed and superimposes it on the front image.
  • a target parking index indicating the target parking position is displayed.
  • the movement of the captured image on the display matches the moving direction of the vehicle, so the driver of the vehicle sees the situation ahead of the vehicle and the target parking index displayed on the display.
  • setting the target parking position where the host vehicle should be parked makes it possible to easily set the target parking position.
  • the parking assistance device includes a target parking position setting unit that sets the target parking position by designating the position of the target parking index on the display display.
  • the parking assistance device is directed to the target parking position having a predetermined relative positional relationship with the target parking position. It is preferable to provide a forward guiding unit for guiding the vehicle to advance to the parking start position where the vehicle should start to reverse. Such a configuration makes it possible to easily guide the vehicle to the parking start position where parking should be started.
  • the forward guiding unit causes the display to display the forward image and superimposes the forward image on the parking start position or the parking start position.
  • the target indicator display unit may be configured to display a target indicator representing a guide position representing a guidance position to be traversed in the course of the process, or the target indicator display unit may display the target indicator on the display. It may be configured to display a vehicle side index indicating that the vehicle has moved to the parking start position or the guidance position when the positional relationship with the index becomes a predetermined positional relationship.
  • FIG. 1 is a system configuration diagram of a parking assistance device 10 mounted on a vehicle according to an embodiment of the present invention. Parking of this embodiment
  • the assist device 10 guides a vehicle to a target parking position where the vehicle should be parked and a parking start position where the parking should be started at the time of parking such as parallel parking which is garage parking and parallel parking on a road shoulder etc. It is a device that provides parking assistance to the driver.
  • the parking assist device 10 includes a parking assist electronic control unit (hereinafter referred to as a parking assist ECU) 12 mainly composed of a computer.
  • a parking assist ECU parking assist electronic control unit
  • a front camera 14 and a back camera 16 are connected to the parking assist ECU 12.
  • the front camera 14 is disposed at the center of the front of the vehicle body such as a pamper or grille, and a vehicle front area extending in a predetermined angle range predetermined in front of the vehicle including both left and right sides from the arrangement position.
  • the knock camera 16 is disposed at the center of the rear of the vehicle, such as above the number plate, and photographs the vehicle rear area extending in a predetermined angle range which is predetermined at the rear of the vehicle.
  • the captured image of the frontal condition of the vehicle captured by the front camera 14 and the captured image of the backward condition of the vehicle captured by the back camera 16 are supplied to the parking assist ECU 12.
  • a touch display 18 is connected to the parking assist ECU 12.
  • the touch screen 18 is disposed at a position (for example, at the center of the instrument panel) visible and operable by the vehicle driver such that the display screen is directed to the rear of the vehicle.
  • the parking assist ECU 12 detects the front camera 14 or the back camera 16 when, for example, a predetermined switch operation is performed by the driver of the vehicle or when the navigation device detects that the vehicle has entered the parking lot.
  • the display image of the touch device play 18 is displayed with a captured image of the surroundings of the vehicle taken by the camera.
  • the touch display 18 displays a captured image obtained by capturing the surroundings of the vehicle by the front camera 14 and the back camera 16 in accordance with the instruction of the parking assist ECU 12 on its display screen.
  • the touch display 18 is provided with a touch operation unit such as a pressure-sensitive type that can be operated by a vehicle driver (not shown).
  • the touch operation unit is also configured with a plurality of hierarchical switch forces, and is displayed on the display screen according to the instruction of the parking assist ECU 12.
  • the parking assist ECU 12 detects an operation by the vehicle driver on the touch operation unit, and executes a process according to the contents of the detected operation.
  • a switch for selecting either the parallel parking mode or the parallel parking mode or a driver parks the vehicle.
  • the arrow button switch for setting the target parking position for the car, the switch for confirming the setting, and the like are included.
  • the parking assist ECU 12 is connected with a speaker 20 for outputting a voice to the passenger in the vehicle.
  • the parking assist ECU 12 issues an instruction to the speaker 20 so that an appropriate sound is output from the speaker 20 at an appropriate timing when executing the control of the parking support.
  • the speaker 20 outputs an appropriate sound in accordance with the instruction of the parking assist ECU 12.
  • the parking assist ECU 12 has a built-in memory 24 capable of reading and writing data.
  • the memory 24 stores position information on the road surface of the target parking position set by the position determination by the driver, route information of a guidance route to the target parking position generated by calculation, and the like.
  • the information stored in the memory 24 may be parking assistance, for example, when the shift position is shifted to the backward parking position or neutral position after the start of the parking assistance control, or when the vehicle approaches the target parking location, etc. It is erased when the control of is completed.
  • FIGS. 2 to 7. there is no particular difference between the parallel parking, which is parking in a garage, and parallel parking on a road shoulder, etc., in executing parking support for the driver.
  • the parallel parking time will be described.
  • FIG. 2 is a top view showing an example of the movement of the vehicle in the present embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart of an example of a control routine executed by the parking assist ECU 12 in the parking assist device 10 of the present embodiment.
  • FIG. 4 is a view showing a display screen of touch display 18 when setting the target parking position.
  • FIGS. 5 and 6 are diagrams showing the display screen of the touch display 18 when moving the vehicle to the parking start position after setting the target parking position in the present embodiment.
  • FIG. 7 is a view showing a captured image displayed on the display screen of the touch display 18 in the process of moving the vehicle to the target parking position after reaching the parking start position in the present embodiment.
  • the parking assist ECU 12 operates, for example, when the vehicle driver operates a predetermined switch for requesting parking assistance, or the vehicle enters the parking lot using a navigation device or the like.
  • Car by front camera 14 when it is detected The front image of which both front situations are captured is displayed on the display screen of the touch display 18. Further, a switch for selecting one of the parallel parking mode and the parallel parking mode is displayed superimposed on the front image.
  • the parking assist ECU 12 superimposes the vehicle on the road surface on the display screen of the touch screen 18, superimposing it on the front image of the photographed vehicle front situation.
  • a marker index (in the hatched area in FIG. 4; hereinafter referred to as parking frame X) indicating the target parking position to be parked on the display screen and a setting switch K for confirming the setting of the target parking position Display.
  • voice guidance is given using the speaker 20 to instruct moving the vehicle so that the parking frame X matches the desired parking space A in front of the vehicle on the display screen of the touch screen 18. It may be done for people with disabilities.
  • the driver can select whether to park in the left front space or parked in the right front space, and the parking frame X corresponding to any space is displayed on the touch display 18 Even if it is displayed on the screen, it is good.
  • the above-mentioned parking frame X corresponds to the target parking position on the actual road surface, and if projected on the actual road surface, the size substantially corresponds to the vehicle body size of the vehicle.
  • the shape or shape has a shape slightly larger and larger than the size but on the display screen of the touch display 18 a shape corresponding to the position in the front image (camera coordinates) displayed on the display screen Is formed.
  • the parking frame X has a predetermined relative positional relationship with the position of the vehicle on the road surface (for example, it moves the center of the front of the vehicle 1 meter ahead and 2 meters left or right)
  • the unchangeable position in the plane area (a position rotated 90 °) is shown on the display screen as the target parking position, and it is maintained and fixed at a predetermined position on the display screen even if the vehicle moves. Ru.
  • the parking assist ECU 12 sets a target parking position where the host vehicle should be parallelly parked in the desired parking space A, and the position information (expressed as a relative position based on the host vehicle position at the setting time). ) In the memory 24 (step 100).
  • the vehicle driver performs the touch operation on the setting switch K, that is, the vehicle position when the parking frame X matches the desired parking space A on the display screen of the touch display 18 is the parking frame setting position S.
  • the target parking position A set as described above has a relative positional relationship predetermined with respect to the parking frame setting position S.
  • the parking assist ECU 12 positions the vehicle on the actual road surface to start the reverse of the vehicle toward the target parking position A (hereinafter referred to as the parking start position B). Calculate the position of)) (step 102).
  • the parking start position B is a position having a predetermined relative positional relationship with the set target parking position A, and specifically, the vehicle type of the vehicle in order from the position A passing the target parking position A On a running track connecting the straight reverse section corresponding to the cross section, the cross section and the maximum allowable steering angle section (minimum turning locus section), and at the current position (parking frame setting position S) It is a position that forms a predetermined angle 0 ⁇ (for example, 30 ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ that satisfies ⁇ ⁇ 90 ⁇ 90 °) in comparison with.
  • the parking assist ECU 12 calculates the position of the parking start position ⁇ as described above, it passes through the process from the parking frame setting position S, which is the current position of the vehicle, to the parking start position ⁇ .
  • the position of the position on the actual road surface (hereinafter referred to as the guidance position C) is calculated (step 104).
  • the guidance position C is a position which is in a predetermined relative positional relationship with the parking start position ⁇ , specifically, at the maximum allowable steering angle corresponding to the type of the vehicle passing through the parking start position ⁇ .
  • the parking assist ECU 12 first displays a front image on which the front situation of the vehicle by the front camera 14 is photographed.
  • a marker index representing on the display screen the guidance position C to be passed through in the process of reaching the parking start position B on the road surface while being displayed on the display screen of 18 and superimposed on the front image.
  • a mark index indicating that the vehicle has moved to the guidance position C (horizontally in FIG.
  • a thick frame indicated by a rectangle in the state; hereinafter, referred to as the induction frame Z1) is displayed (step 106). Also, at this time, a mark index representing the distance from the vehicle position (initially the parking frame setting position S) to the guidance position C (a thin line shown in FIG. 5 by a horizontal bar at the distance point; Display Ml) (Step 106).
  • the parking assist ECU 12 instructs the vehicle to move straight forward so that the target line Y1 is included in the guidance frame Z1 on the display screen of the touch display 18
  • the speaker 20 is instructed to give guidance to the vehicle driver.
  • voice guidance is issued from the speaker 20 to the vehicle driver to instruct the vehicle to go straight forward until the target line Y1 is included in the guidance frame Z1.
  • the above target line Y1 corresponds to the guidance position C on the actual road surface, and moves on the display screen as the host vehicle moves.
  • the guidance frame Z1 has a fixed position in a predetermined relative positional relationship with the position of the host vehicle on the road surface (for example, the host vehicle has advanced 50 centimeters ahead at a neutral steering angle) The position when the object is used is represented on the display screen, and it is maintained and fixed at a predetermined position on the display screen even if the vehicle moves.
  • the target line Y1 and the guidance frame Z1 are mark indicators on the display screen defined such that the host vehicle is positioned at the guidance position C when the target line Y1 matches the guidance frame Z1. is there.
  • the distance reference line Ml is a position on the display screen which is a predetermined distance (for example, 1 meter or 2 meters) ahead of the position on the actual road surface represented by the target line Y1. , It moves on the display screen as the host vehicle moves. Note that this distance reference line Ml is deleted if the position on the actual road surface represented by the user is no longer within the area of the image captured by the front camera 14 as the host vehicle moves forward. Just do it. Also, as shown in FIG. 5 (A), different distances may be displayed on the display screen of the touch display 18, as shown in FIG. 5 (A).
  • the parking assist ECU 12 performs the wheel speed sensor thereafter.
  • the position of the host vehicle relative to the guidance position C is measured using the etc., and the target line Y1 and the distance reference line Ml are moved on the display screen in accordance with the host position (step 106).
  • the driver of the vehicle After the touch operation of the setting switch K on the display screen of the touch display 18, the driver of the vehicle superimposes on the captured image displayed on the display screen, the target line Yl, the guidance frame ⁇ 1, and If the distance reference line Ml is displayed, thereafter, while looking at the display screen of the touch display 18, move the vehicle forward from the parking frame setting position S to the guidance position C ahead while maintaining the neutral steering angle state.
  • the target line Y1 is included in the guidance frame Z1 on the display screen, and the own vehicle is stopped (Fig. 5 (A) ⁇ Fig. 5 (B)). In this case, the vehicle reaches the guidance position C on the road surface on which the vehicle should go through in the process from the parking frame setting position S to the parking start position B.
  • the parking assist ECU 12 determines that the host vehicle has reached the guidance position C or has approached a predetermined distance as a result of measuring the position of the vehicle relative to the guidance position C, or a tactile display.
  • the predetermined switch is touched by the vehicle driver who has confirmed that the target line Y1 is included in the guidance frame Z1 on the 18 display screen
  • the situation in front of the vehicle by the front camera 14 is photographed.
  • a mark index indicating the parking start position B on the road surface on the display screen, superimposed on the front image in a state in which the displayed front image is displayed on the display screen of the touch display 18 in FIG. A thick bar indicated by a bar; hereinafter referred to as a target line Y2) is displayed.
  • a mark indicator indicating that the vehicle has moved to the parking start position B (FIG. Level force also slightly A thick rectangular frame in a diagonal state; hereinafter referred to as a guiding frame Z2) is displayed (step 108). Also, at this time, a marker index indicating the distance to the parking start position B as well as the position of the vehicle (initially the guidance position C) (a thin thin line indicated by an oblique horizontal bar at that distance point in FIG. 6; Is displayed (step 108).
  • the parking assist ECU 12 rotates the vehicle forward at the maximum allowable steering angle so that the target line Y2 is included in the guiding frame Z2 on the display screen of the touch display 18.
  • Command the speaker 20 to give voice guidance to the driver of the vehicle.
  • voice guidance is issued from the speaker 20 to the vehicle driver to instruct the vehicle to turn forward at the maximum allowable steering angle until the target line Y2 is included in the guidance frame Z2.
  • the above target line Y2 corresponds to the parking start position B on the road surface, and moves on the display screen as the vehicle moves.
  • the guidance frame Z2 has an invariable position (for example, 50 cm when the vehicle is steered at the maximum allowable steering angle) in a predetermined relative positional relationship with the position of the vehicle on the actual road surface.
  • the display position on the display screen is assumed to be advanced to a point ahead on the display screen, and is maintained and fixed at a predetermined position on the display screen even if the vehicle moves.
  • the target line Y2 and the guidance frame Z2 are marks on the display screen determined such that the vehicle is positioned at the parking start position B when the target line Y2 matches the guidance frame Z2. It is an index.
  • the distance reference line M2 is a position on the display screen which is a predetermined distance (for example, 1 meter or 2 meters) ahead of the position on the actual road surface represented by the target line Y2. , Move on the display screen as the vehicle moves. Incidentally, this distance reference line M2 is erased if the position on the actual road surface which the user represents is no longer within the area of the image captured by the front camera 14 as the vehicle moves forward. Also, as shown in FIG. 6 (A), there may be a plurality of different distances so as to be shown on the touch screen 18 display screen.
  • the parking assist ECU 12 When the target line Y 2, the guidance frame 2 and the distance reference line 2 are displayed superimposed on the front image of the vehicle displayed on the display screen of the touch display 18, the parking assist ECU 12 subsequently performs wheel speed sensors. The position of the vehicle relative to the parking start position using the steering angle sensor etc. The position is measured, and the target line Y2 and the distance reference line M2 are moved on the display screen according to the position of the vehicle (step 108).
  • the driver of the vehicle After moving the vehicle to the guidance position C, the driver of the vehicle displays the target line Y2, the guidance frame ⁇ 2, and the distance reference line ⁇ ⁇ 2 superimposed on the captured image displayed and displayed on the display screen. If it does, then, while looking at the display screen of that touch display 18, with the vehicle steered to the maximum allowable steering angle, advance from the guidance position C to the parking start position ⁇ at a diagonally forward position. Then, include the target line ⁇ 2 in the guidance frame ⁇ 2 on the display screen and then stop the vehicle (Fig. 6 (A) ⁇ Fig. 6 (B)). In this case, the host vehicle reaches the parking start position B on the actual road surface where the vehicle should start to move backward toward the target parking position ⁇ . When it is confirmed on the display screen of the touch display 18 that the target line Y2 is included in the guiding frame Z2, the vehicle driver moves the shift position to the reverse position.
  • the parking assist ECU 12 detects that the host vehicle has reached the parking start position B as a result of measuring the position of the host vehicle relative to the parking start position B, for example, or approaches a predetermined distance.
  • the front image of the vehicle forward situation captured by the front camera 14 is replaced with the forward image captured of the vehicle backward situation.
  • the parking assist ECU 12 provides the vehicle driver with voice guidance instructing that the vehicle should be parked at the target parking position A and allowed to make a reverse turn at the maximum allowable steering angle.
  • the vehicle should be parked at the target parking position A.
  • Voice guidance is issued to instruct turning backward at the permitted steering angle.
  • the above-mentioned finalized parking frame XO corresponds to the target parking position A set on the actual road surface, and moves on the display screen as the vehicle moves.
  • the parking assist ECU 12 displays the finalized parking frame XO superimposed on the rear image of the vehicle displayed on the display screen of the touch display 18, the target is determined using the wheel speed sensor, the steering angle sensor, etc. Measure the position of the vehicle relative to the parking position A, and move the finalized parking frame XO on the display screen according to the vehicle position. After the driver of the vehicle reverses the shift position in the vicinity of the parking start position B, the driver's own vehicle receives the maximum allowable limit on the opposite side to the side where the guidance position C is steered forward to the parking start position B. With the steering wheel at the steering angle, release the brake operation and move backward. Then, the host vehicle is parked at the target parking position A at a neutral steering angle. Incidentally, the parking assist ECU 12 uses the speaker 20 to voice-guide a required steering state according to the vehicle position to assist the steering operation of the vehicle driver in the above-mentioned vehicle reverse process. Also good.
  • the parking assistance device 10 of the present embodiment before setting the target parking position before guiding the vehicle to the target parking position where the vehicle should be parked, touch in the vehicle compartment is performed.
  • the display screen of the display 18 displays a front image of the vehicle front taken by the front camera 14 disposed at the front of the vehicle body and superimposed on the front image to display the target parking position on the display screen. It is possible to display a parking frame X to represent. Then, the driver performs an operation to relatively move the relationship between the parking frame X and the desired parking space on the display screen (specifically, the driving operation to move the vehicle forward), and the touch to the setting switch K is performed. By performing the operation, it is possible to set the target parking position on the actual road surface.
  • the captured image when the vehicle moves forward, it is possible for the captured image to move only to the left or to the right on the display screen of the touch display 18 without moving the captured image on the display screen. Movement is aligned with the direction of movement of the vehicle.
  • the driver of the vehicle can set the target parking position by performing an operation (specifically, a forward operation) while looking at the front image of the vehicle displayed on the display screen of the touch screen 18. Therefore, according to the present embodiment, the target parking position can be set by the vehicle driver while looking at the front image of the vehicle, so that the target parking position can be easily set to the desired parking space. Tona It is
  • the parking assistance device 10 of the present embodiment when the target parking position is set based on the position specification of the parking frame X in the vehicle forward image as described above, the set target parking position A A position having a predetermined relative positional relationship is calculated, and the position is set as a parking start position B to start the reverse movement of the vehicle toward the target parking position. Then, on the display screen of the touch display 18, a front image obtained by capturing the front condition of the vehicle by the front camera 14 disposed at the front of the vehicle is displayed. When the positional relationship between the target line Y2 representing the parking start position B and the target line Y2 on the display screen becomes a predetermined positional relationship (specifically, the target line Y2 is superimposed on the front image).
  • the target line Y1 representing the guidance position C to be passed in the process of reaching the parking start position B and the target screen on the display screen.
  • the guidance frame Z1 indicating that the vehicle has moved to the guidance position C is displayed. be able to.
  • the driver of the vehicle moves the vehicle toward the parking start position B, and guides the vehicle front situation displayed on the display screen of the touch display 18 and its image. While looking at the position C and the target lines Y1 and ⁇ ⁇ 2 representing the parking start position B, it is possible to perform driving operation (forward operation and turning operation) for the movement. Also, move the vehicle so that the guidance frame Zl and the target line Yl and ⁇ 2 are included on the display screen, so that the host vehicle reaches the guidance position C and the parking start position ⁇ . Can. Furthermore, even in this case, for example, when the vehicle moves forward, movement of the captured image on the display screen of the touch display 18 does not move only to the left or to the right.
  • the target line Y1, ⁇ 2 and the guidance frame Z1, ⁇ 2 are displayed superimposed on the forward image displayed on the display screen of the touch display 18,
  • the driver of the vehicle moves the vehicle to the guidance position C or the parking start position B by driving operation, and the vehicle front situation and the target line Yl displayed on the display screen of the touch screen 18; And by looking at distance reference lines ⁇ 1 and ⁇ 2, it is easy to grasp the relative positional relationship between the vehicle and the guidance position C or the parking start position ⁇ .
  • the parking frame X is on the display screen of the touch display 18 in front of the vehicle in the process of guiding the forward movement from the parking frame setting position S to the parking start position ⁇ .
  • a Voice guidance instructing to turn backward at the maximum allowable steering angle can be emitted from the speaker 20 to the vehicle driver at appropriate timing.
  • the present embodiment it is easy to guide the vehicle forward from the parking frame setting position S to the parking start position B by the driver's operation and to guide the vehicle backward from the parking start position B to the target parking position A. It can be For this reason, even a driver who is unskilled in driving operation at the time of parking the vehicle can move the vehicle forward to the appropriate parking start position B, and further moves the vehicle backward to the target parking position A. It is possible.
  • the parking start position B where parking should be started toward the target parking position A has a predetermined relative positional relationship with the target parking position A in advance. Specifically, it is on a running track connecting straight reverse section, clothoid section, and maximum allowable steering angle section corresponding to the vehicle type of the vehicle from the position A through the target parking position A, And the direction of the vehicle is compared with the one at the parking frame setting position S It is set at a position forming a fixed angle ⁇ 0 (eg, 30 °). For this reason, according to the present embodiment, when the vehicle is parked, it is possible to guide the vehicle forward to the parking start position B which is optimal for guiding the vehicle backward to the target parking position ⁇ .
  • ⁇ 0 eg, 30 °
  • the parking assistance device 10 of the present embodiment when the vehicle reaches the parking start position B, the vehicle rear situation by the back camera 16 disposed at the rear of the vehicle body on the display screen of the touch display 18 thereafter. To display the rear image taken.
  • Voice guidance can be issued to indicate a turn backward at a maximum allowable steering angle. Therefore, according to this embodiment, it is possible to realize backward guidance of the vehicle from the parking start position B to the target parking position A when the vehicle is parked.
  • the display screen of touch display 18 is the “display display” described in the scope of claims
  • the target line Y1 and Y2 is the scope of the “target indicator” described in the scope of claims.
  • the parking frame X claims the parking frame X in the "initial position" in which the parking frame setting position S in the claims in the "vehicle side index” in which the guiding frames Z1 and Z2 are in the claims. Each corresponds to the “target parking indicator” described in.
  • the parking start position B or the guidance position on the actual road surface is superimposed on the forward image by the front camera 14 displayed on the display screen of the parking assist ECU 12 force touch display 18.
  • the target lines Y1, ⁇ ⁇ 2 representing C on the display screen By displaying the target lines Y1, ⁇ ⁇ 2 representing C on the display screen, the "display unit” and the “target indicator display unit” described in the claims are realized.
  • it is superimposed on the forward image by the front camera 14 displayed on the display screen of the parking assist ECU 12 force touch display 18, and a parking frame X representing the target parking position on the actual road surface is displayed.
  • “Target Parking Indicator Display Unit” Force Described in the Range By executing the processing of Step 100 in the routine shown in FIG.
  • the “target parking position setting unit” described in the range of the patent request is realized. Furthermore, a target line representing on the display screen the parking start position B and the guidance position C on the actual road surface, superimposed on the front image by the front camera 14 displayed on the display screen of the parking assist ECU 12 power display 18. Display Y1, ⁇ 2 as well as touch display 18 On the display screen, move the vehicle straight forward so that the target line Y1 is included in the guiding frame Zl, or turn the vehicle forward at the maximum allowable steering angle so that the target line Y2 is included in the guiding frame Z2. By instructing the speaker 20 to provide voice guidance for instructing the vehicle driver, the "forward guidance unit" described in the claims is realized.
  • the vehicle is superimposed on the forward image on the display screen of touch display 18, and when the positional relationship with target lines Yl and ⁇ 2 on the display screen becomes a predetermined positional relationship, the vehicle Displays a marker indicator (specifically, guidance frame ⁇ 1 and ⁇ 2) indicating that the vehicle has moved to the guidance position C and the parking start position, but the marker By including a part, it may be part of the vehicle body included in the shooting area.
  • a marker indicator specifically, guidance frame ⁇ 1 and ⁇ 2
  • a guidance position C to be displayed superimposed on the front image on the display screen of the touch display 18 is displayed.
  • mark points representing the parking start position ⁇ are set as linear target lines Yl and ⁇ 2, and the positional relationship with the above target lines Yl and ⁇ 2 is predetermined on the display screen that is displayed superimposed on the image in front of it.
  • the marker indicator is a rectangular frame-shaped guidance frame Zl, ⁇ 2 Force It is not something to be done.
  • a marker index indicating the guidance position C and the parking start position ⁇ may be a rectangular frame, or conversely, the positional relationship with the above target lines Yl and ⁇ 2 on the display screen is a predetermined position. It is also possible to make a mark index indicating that the vehicle has moved to the guidance position C or the parking start position ⁇ ⁇ ⁇ when it becomes related.
  • the vehicle position, force, and the like along with the target line Y1, ⁇ 2, the guidance frame 1, and the ⁇ 2 are further superimposed on the front image displayed on the display screen of the touch display 18.
  • Position C and the distance to the parking start position ⁇ ⁇ A linear distance at the distance point An eye M1 and ⁇ 2 are displayed, but the vehicle position force induction position C and the distance to the parking start position ⁇
  • the marker index indicating the separation is not limited to this.
  • the distance between C and the parking start position B is shown by the length of the bar graph (longitudinal direction) as shown in FIG. 8. It is also good as M. Also, as shown in FIG. It may be expressed by numbers.
  • the parking frame X displayed on the display screen of the tactile display 18 for matching the target parking position to the desired parking space A before setting the target parking position is determined. Even if the own vehicle moves, it is maintained and fixed at a predetermined position on the display screen, and the position on the actual road surface represented by the parking frame X is predetermined with respect to the position of the own vehicle. Although the relative positional relationship is assumed, the present invention is not limited to this. For example, the position on the actual road surface represented by the parking frame X may be arbitrarily moved in the front-rear direction or the left-right direction with respect to the position of the host vehicle. In this case, an arrow switch for moving the parking frame X may be displayed on the display screen of the touch display 18 and provided.
  • the steering state using the steering force 20 as the vehicle backward guidance for assisting the driver's operation of the vehicle from the parking start position B to the target parking position A in the parking mode Voice guidance indicating that the vehicle is to be steered automatically along the route from the parking start position B to the target parking position A using the power steering device without steering operation by the driver.
  • an auxiliary line on the touch screen 18 may be displayed.
  • the vehicle may be stopped automatically without using the driver's brake operation.
  • FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of a parking assistance device mounted on a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 Top view showing an example of the movement of the vehicle in the present embodiment
  • FIG. 3 A flowchart of an example of a control routine executed in the parking assistance device of the present embodiment.
  • FIG. 4 A diagram showing a captured image displayed on the display in setting the target parking position where the vehicle should be parked according to the present embodiment.
  • FIG. 5 A diagram showing a captured image displayed on the display in the process of moving the vehicle to the parking start position after setting the target parking position in the present embodiment.
  • FIG. 6 A diagram showing a captured image displayed on the display in the process of moving the vehicle to the parking start position after setting the target parking position in the present embodiment.
  • FIG. 7 A diagram showing a captured image displayed on the display in the process of moving the vehicle to the target parking position after reaching the parking start position in the present embodiment.
  • FIG. 8 A diagram showing a captured image displayed on the display in the process of moving the vehicle to the parking start position after setting the target parking position in the modification of the present invention.
  • FIG. 9 A diagram showing a captured image displayed on the display in the process of moving the vehicle to the parking start position after setting the target parking position in the modification of the present invention.

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Abstract

　目標駐車位置Ａへ向けて車両後進を開始すべき駐車開始位置Ｂまでの車両前進を誘導する駐車支援装置において、車両運転者の視認可能なタッチディスプレイの表示画面に、フロントカメラにより車両前方状況が撮影された前方画像を表示すると共に、その前方画像に重畳して、駐車開始位置を表す目標線Ｙ２又はその駐車開始位置Ｂへ至る過程で経由すべき誘導位置Ｃを表す目標線Ｙ１と、表示画面上でその目標線Ｙ１、Ｙ２との位置関係が所定の位置関係になったときに車両が駐車開始位置Ｂ又は誘導位置Ｃに移動したことを示す誘導枠Ｚ１、Ｚ２と、を表示する。

Description

明 細 書
駐車支援装置
技術分野
[0001] 本発明は、駐車支援装置に係り、特に、車両駐車を実現すべく車両を誘導して車 両運転者に対する駐車支援を行う上で好適な駐車支援装置に関する。
背景技術
[0002] 従来から、車室内に設けられた表示ディスプレイに車両周辺状況が撮影された撮 像画像を表示することで、車両運転者に駐車スペースへの自車両の駐車可否ゃ駐 車を開始すべき駐車開始位置を判断させるようにした駐車支援装置が知られて 、る ( 例えば、特許文献 1参照)。この駐車支援装置では、車両前部に配設されたカメラを 用いて車両前部力 左右方向の少なくとも何れか一方の状況が撮影され、その撮像 画像が表示ディスプレイに表示される。そして、運転者は、その撮像画像が表示され た表示ディスプレイを見ながら、駐車開始位置へ車両を移動させる操作を行う。
特許文献 1 :特開 2003— 127813号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0003] 特許文献 1に係る駐車支援装置では、運転者の視認可能な表示ディスプレイに映 し出される撮像画像は、上述の通り、車両前部から左右方向の状況を表したものであ る。したがって、この駐車支援装置では表示ディスプレイに映し出される撮像画像の 向き（車両左右方向）と車両の向きとが整合しないため、運転者がその撮像画像の内 容ゃ車両移動に伴うその撮像画像の動きを理解することは容易でない。そのため、 駐車時における車両操作を不得手とする運転者が適切な駐車開始位置へ車両を移 動させる操作を行うことは極めて困難となるおそれがある。
[0004] 本発明の目的は、上記問題に鑑み、駐車を開始すべき駐車開始位置へ車両を容 易に誘導できる駐車支援装置を提供することである。
課題を解決するための手段
[0005] 上記目的を達成するための本発明に係る、駐車支援装置の特徴は、車両が駐車を 開始すべき駐車開始位置までの車両前進を誘導するために、車両運転者の視認可 能な表示ディスプレイに、車両前方状況が撮影された前方画像を表示すると共に、 前記前方画像に重畳して前記駐車開始位置又は前記駐車開始位置へ至る過程で 経由すべき誘導位置を表す目標指標を表示する表示部を備える点にある。
[0006] このような構成とすれば、車両運転者の視認可能な表示ディスプレイには、車両前 方状況が撮影された前方画像が表示されると共に、その前方画像に重畳して、駐車 を開始すべき駐車開始位置又はその駐車開始位置へ至る過程で経由すべき誘導 位置を表す目標指標が表示される。したがって、表示ディスプレイ上での撮像画像の 動きが車両の移動方向と整合するため、車両運転者は、表示ディスプレイに映し出さ れた車両前方状況と目標指標とを見つつ自車両を駐車開始位置又はその駐車開始 位置手前の誘導位置へ移動させる操作を行うことで、車両を駐車開始位置へ容易に 誘導することが可能となる。
[0007] また、前記駐車支援装置は、前記表示部が、前記表示ディスプレイに、前記表示デ イスプレイ上で前記目標指標との位置関係が所定の位置関係になったときに前記車 両が前記駐車開始位置又は前記誘導位置に移動したことを示す車両側指標を表示 する構成とすれば好適である。このような構成とすれば、車両運転者は表示ディスプ レイ上で車両側指標が目標指標と所定の位置関係になるように自車両を移動させる ことで車両を駐車開始位置又は誘導位置に到達させることができるので、車両を駐 車開始位置へ容易に誘導することが可能となる。
[0008] また、前記駐車開始位置が、前記車両を駐車すべき目標駐車位置へ向けて車両 後進を開始する位置としても良いし、また、前記誘導位置が、前記車両の初期位置 に対して前方延長線上にあり、かつ前記駐車開始位置を通る車両の最小旋回軌跡 上の位置としても良い。
[0009] 更に、本発明に係る、駐車支援装置の特徴は、駐車すべき目標駐車位置へ向けて の車両後進を誘導するために、前記目標駐車位置への後進誘導前、車両運転者の 視認可能な表示ディスプレイに、車両前方状況が撮影された前方画像を表示すると 共に、前記前方画像に重畳して前記目標駐車位置を表す目標駐車指標を表示する 目標駐車指標表示部を備える点にある。 [0010] このような構成とすれば、車両を駐車すべき目標駐車位置の設定を容易に行う上 で有効である。更には、車両を駐車すべき目標駐車位置への後進誘導前、車両運 転者の視認可能な表示ディスプレイには、車両前方状況が撮影された前方画像が 表示されると共に、その前方画像に重畳して、目標駐車位置を表す目標駐車指標が 表示される。このような構成とすれば、表示ディスプレイ上での撮像画像の動きが車 両の移動方向と整合するため、車両運転者は、表示ディスプレイに映し出された車 両前方状況と目標駐車指標とを見つつ自車両を駐車すべき目標駐車位置の設定操 作を行うことで、目標駐車位置の設定を容易に行うことが可能となる。
[0011] また、前記駐車支援装置は、前記表示ディスプレイ上での前記目標駐車指標の位 置指定により前記目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部を備えるようにする と好適である。
[0012] また、前記駐車支援装置は、前記目標駐車位置設定部により前記目標駐車位置 が設定された後、前記目標駐車位置に対して所定の相対位置関係にある、前記目 標駐車位置へ向けて車両後進を開始すべき駐車開始位置までの車両前進を誘導 する前進誘導部を備えると好適である。このような構成とすれば、駐車を開始すべき 駐車開始位置へ車両を容易に誘導することが可能となる。
[0013] また、前記車両駐車支援装置は、前記前進誘導部が、前記表示ディスプレイに、前 記前方画像を表示すると共に、前記前方画像に重畳して前記駐車開始位置又は前 記駐車開始位置へ至る過程で経由すべき誘導位置を表す目標指標を表示する目 標指標表示部を有するように構成しても良いし、前記目標指標表示部が、前記表示 ディスプレイに、前記表示ディスプレイ上で前記目標指標との位置関係が所定の位 置関係になった時に車両が前記駐車開始位置又は前記誘導位置に移動したことを 示す車両側指標を表示するように構成しても良 ヽ。
[0014] 本発明によれば、駐車を開始すべき駐車開始位置へ車両を容易に誘導することが できる。
発明を実施するための最良の形態
[0015] 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図 1は、本発明の一実施例で ある車両に搭載される駐車支援装置 10のシステム構成図である。本実施例の駐車 支援装置 10は、車庫入れ駐車である並列駐車や路肩等への縦列駐車などの車両 駐車時に、車両を駐車すべき目標駐車位置やその駐車を開始すべき駐車開始位置 へ車両を誘導して車両運転者に対する駐車支援を行う装置である。図 1に示すように 、駐車支援装置 10は、コンピュータを主体に構成された駐車アシスト用電子制御ュ ニット（以下、駐車アシスト ECUと称す） 12を備えている。
[0016] 駐車アシスト ECU12には、フロントカメラ 14及びバックカメラ 16が接続されている。
フロントカメラ 14は、パンパやグリル等の車体前部中央に配設されており、その配設 位置から左側方及び右側方の双方を含む車両前方に予め定められた所定角範囲 で広がる車両前方領域を撮影する。また、ノ ックカメラ 16は、ナンバープレート上方 等の車体後部中央に配設されており、その配設位置カゝら車両後方に予め定められた 所定角範囲で広がる車両後方領域を撮影する。フロントカメラ 14の撮影した車両前 方状況の撮像画像及びバックカメラ 16の撮影した車両後方状況の撮像画像は、駐 車アシスト ECU12に供給される。
[0017] また、駐車アシスト ECU12にはタツチディスプレイ 18が接続されている。タツチディ スプレイ 18は、車両運転者が視認可能かつ操作可能な位置 (例えばインスツルメント パネル中央）にその表示画面が車両後方へ向くように配設されている。駐車アシスト ECU12は、例えば車両運転者による所定のスィッチ操作が行われた場合やナビゲ ーシヨン装置などを用いて自車両が駐車場に進入したことを検知した場合には、フロ ントカメラ 14やバックカメラ 16による車両周辺状況が撮影された撮像画像をタツチデ イスプレイ 18の表示画面に表示させる。タツチディスプレイ 18は、駐車アシスト ECU 1 2の指令に従ってフロントカメラ 14やバックカメラ 16による車両周辺状況が撮影され た撮像画像をその表示画面に表示する。
[0018] タツチディスプレイ 18には、車両運転者による操作が可能な感圧式等のタツチ操作 部が設けられている（図示しない)。タツチ操作部は、階層的な複数のスィッチ力も構 成されており、駐車アシスト ECU12の指令に従って表示画面上に表示される。駐車 アシスト ECU12は、タツチ操作部への車両運転者による操作を検知し、その検知し た操作の内容に応じた処理を実行する。尚、タツチ操作部には、並列駐車モード、或 いは縦列駐車モードの何れか一方を選択するためのスィッチや、運転者が車両を駐 車させる目標駐車位置を設定するための矢印ボタンスィッチや、その設定を確定す るためのスィッチ等が含まれる。
[0019] 更に、駐車アシスト ECU12には、車内乗員へ向けて音声を出力するスピーカ 20が 接続されている。駐車アシスト ECU12は、駐車支援の制御の実行時において、適当 なタイミングでスピーカ 20から適切な音声が出力されるようにスピーカ 20に対して指 令を発する。スピーカ 20は、駐車アシスト ECU12の指令に従って適切な音声を出力 する。
[0020] また、駐車アシスト ECU12は、データの読み出しや書き込みが可能なメモリ 24を内 蔵している。メモリ 24は、運転者による位置確定により設定された目標駐車位置の路 面上の位置情報や、計算により生成されたその目標駐車位置までの誘導経路の経 路情報等を記憶する。メモリ 24に記憶された情報は、駐車支援の制御の開始後、シ フトポジションが後退位置カゝらパーキング位置や中立位置へ移行された場合や目標 駐車位置に車両が近づいた場合等、駐車支援の制御が完了した際に消去される。
[0021] 以下、図 2から図 7を使用して本実施例の駐車支援装置 10の具体的な動作につい て説明する。尚、運転者に対する駐車支援を実行する上で、車庫入れ駐車である並 列駐車時と路肩等への縦列駐車時とで具体的な計算内容以外に特に異なるところ はないため、以下では、主に並列駐車時について説明する。
[0022] 図 2は、本実施例における車両の動きの一例を表した上面視図を示したものである 。図 3は、本実施例の駐車支援装置 10において駐車アシスト ECU12が実行する制 御ルーチンの一例のフローチャートである。図 4は、目標駐車位置を設定する際に、 タツチディスプレイ 18の表示画面を表した図である。図 5及び図 6は、本実施例にお いて目標駐車位置の設定後に、車両を駐車開始位置へ移動させる際に、タツチディ スプレイ 18の表示画面を表した図である。また、図 7は、本実施例において駐車開始 位置の到達後に車両を目標駐車位置へ移動させる過程でタツチディスプレイ 18の表 示画面に表示される撮像画像を表した図である。
[0023] 本実施例において、駐車アシスト ECU12は、例えば車両運転者により駐車支援を 要求するための所定のスィッチが操作された場合、或いはナビゲーシヨン装置等を 用いて自車両が駐車場に進入したことが検知された場合にフロントカメラ 14による車 両前方状況が撮影された前方画像をタツチディスプレイ 18の表示画面に表示させる 。また、その前方画像に重畳して並列駐車モード、或いは縦列駐車モードの何れか 一方を選択するためのスィッチを表示させる。
[0024] この状態で並列駐車モードが選択されると、駐車アシスト ECU12は、タツチデイス プレイ 18の表示画面に、車両前方状況が撮影された前方画像に重畳して、道路路 面上における車両を並列駐車すべき目標駐車位置を表示画面上で表す目印指標（ 図 4にお ヽて斜線で示す領域；以下、駐車枠 Xと称す)と目標駐車位置の設定を確 定するための設定スィッチ Kを表示させる。尚、この表示開始時に、タツチデイスプレ ィ 18の表示画面上で駐車枠 Xが車両前方の所望の駐車スペース Aに合致するよう に車両を移動させることを指示する音声案内をスピーカ 20を用いて車両運転者に対 して行うようにしても良い。更には、左前方スペースへの駐車を行うのか右前方スぺ ースへの駐車を行うのかを運転者に選択させて、何れかのスペースのみに対応する 駐車枠 Xをタツチディスプレイ 18の表示画面に表示させるようにしても良 ヽ。
[0025] 上述の駐車枠 Xは、実道路路面上の目標駐車位置に対応するものであって、実道 路路面上に投影されるものとすれば車両の車体寸法にほぼ一致した大きさの形状、 或 ヽはその寸法よりも僅かに広 、大きさの形状を有するが、タツチディスプレイ 18の 表示画面上ではその表示画面に映し出されている前方画像 (カメラ座標）における位 置に対応した形状に形成される。また、駐車枠 Xは、道路路面上で自車両の位置に 対して予め定められた相対位置関係（例えば、車体前部中央を 1メートル先かつ 2メ 一トル左或いは右に移動すると共に、車体平面領域を 90° 回転した位置）にある不 変の位置を目標駐車位置として表示画面上で表したものであり、自車両が移動して も表示画面上では予め定められた位置に維持固定される。
[0026] 車両運転者は、自車両を並列駐車させる場合、まず、自車両を中立舵角の状態で 、並列駐車させたい駐車スペースの手前（すなわち、運転者がその駐車スペースをフ ロントガラスを通じて直接に視認 (前方視)できる位置)でその駐車スペースに対して 9 0° の角度を有するように位置させる。そして、図 4 (A)に示すようにタツチディスプレ ィ 18の表示画面上で駐車枠 Xがその画面に映し出されている車両前方における所 望の駐車スペース Aに合致していない時は、そのタツチディスプレイ 18の表示画面を 見つつ駐車枠 Xが所望の駐車スペース Aに合致するように自車両を移動させて、そ の表示画面上で駐車枠 Xを所望の駐車スペース Aに合致させ、そして、自車両を停 車させる（図 4 (A)→図 4 (B) )。
[0027] 車両運転者は、タツチディスプレイ 18の表示画面上で駐車枠 Xが所望の駐車スぺ ース Aに合致したことを確認した場合、その駐車スペース Aへの目標駐車位置の設 定を確定させるように、その表示画面上に表示されて！ヽる設定スィッチ Kをタツチ操 作する。この場合、駐車アシスト ECU12は、その所望の駐車スペース Aに自車両を 並列駐車すべき目標駐車位置を設定し、その位置情報 (その設定時点での自車位 置を基準にした相対位置で表される）をメモリ 24に記憶する (ステップ 100)。尚、以 下、車両運転者が設定スィッチ Kをタツチ操作した際、すなわち、タツチディスプレイ 18の表示画面上で駐車枠 Xが所望の駐車スペース Aに合致した際の車両位置を駐 車枠設定位置 Sとする。また、上述の通り設定される目標駐車位置 Aは、駐車枠設定 位置 Sに対して予め定められた相対位置関係となる。
[0028] 駐車アシスト ECU12は、上述のように目標駐車位置 Aを設定した場合、その目標 駐車位置 Aへ向けて車両後進を開始すべき実道路路面上の位置 (以下、駐車開始 位置 Bと称す)の位置計算を行う (ステップ 102)。この駐車開始位置 Bは、設定された 目標駐車位置 Aに対して所定の相対位置関係にある位置であって、具体的には、目 標駐車位置 Aを通るその位置 Aから順に自車両の車種に対応した直進後進区間とク ロソイド区間と最大許容舵角区間 (最小旋回軌跡区間）とを結んだ走行軌跡上にあり 、かつ、自車両の向きが現在位置 (駐車枠設定位置 S)におけるものと比較して所定 の角度 0 Ο (Ο< Θ Ο< 90° を満たす例えば 30° )をなす位置である。
[0029] 駐車アシスト ECU12は、また、上述のように駐車開始位置 Βの位置計算を行った 場合、自車両の現在位置である駐車枠設定位置 Sからその駐車開始位置 Βへ至る 過程で経由すべき実道路路面上の位置 (以下、誘導位置 Cと称す)の位置計算を行 う（ステップ 104)。この誘導位置 Cは、その駐車開始位置 Βに対して所定の相対位置 関係にある位置であって、具体的には、その駐車開始位置 Βを通る自車両の車種に 対応した最大許容舵角での操舵時における走行軌跡 (最小旋回軌跡)上にあり、か つ、自車両の向きを現在位置 (駐車枠設定位置 S)におけるものと同じにする (駐車 枠設定位置 sに対して車両前方の延長線上にある)位置である。
[0030] 駐車アシスト ECU12は、上記の通り目標駐車位置 Aに対する駐車開始位置 B及び 誘導位置 Cの位置計算を行った場合、まず、フロントカメラ 14による車両前方状況が 撮影された前方画像をタツチディスプレイ 18の表示画面に表示させつつ、その前方 画像に重畳して、道路路面上における駐車開始位置 Bへ至る過程で経由すべき誘 導位置 Cを表示画面上で表す目印指標（図 5にお ヽて横棒で示す太線；以下、目標 線 Y1と称す）を表示させる。また、そのタツチディスプレイ 18の表示画面上で上記の 目標線 Y1との位置関係が所定の位置関係になったときに自車両がその誘導位置 C に移動したことを示す目印指標（図 5において水平状態にある長方形で示す太枠;以 下、誘導枠 Z1と称す)を表示させる (ステップ 106)。また、この際、自車位置 (初期は 駐車枠設定位置 S)から誘導位置 Cまでの距離を表す目印指標（図 5にお ヽてその 距離地点に横棒で示す細線;以下、距離目安線 Mlと称す)も表示させる (ステップ 1 06)。
[0031] 尚、駐車アシスト ECU12は、上述の表示の開始時に、タツチディスプレイ 18の表 示画面上で誘導枠 Z1内に目標線 Y1が内包されるように車両を直進前進させること を指示する音声案内を車両運転者に対して行うようにスピーカ 20に対して指令を行 う。この場合には、スピーカ 20から車両運転者に対して、目標線 Y1が誘導枠 Z1内に 内包されるまで車両の直進前進を指示する音声案内が発せられる。
[0032] 上記の目標線 Y1は、実道路路面上の誘導位置 Cに対応するものであり、自車両の 移動に伴って表示画面上で移動する。また、誘導枠 Z1は、実道路路面上で自車両 の位置に対して予め定められた相対位置関係にある不変の位置 (例えば、自車両が 中立舵角の状態で 50センチメートル先まで前進したものとした際の位置）を表示画 面上で表したものであり、自車両が移動しても表示画面上では予め定められた位置 に維持固定される。これらの目標線 Y1及び誘導枠 Z1は、誘導枠 Z1の枠内に目標 線 Y1が合った時に自車両が上記の誘導位置 Cに位置するように定められた表示画 面上での目印指標である。
[0033] また、距離目安線 Mlは、目標線 Y1の表す実道路路面上の位置に対して所定距 離 (例えば 1メートルや 2メートル）手前にある位置を表示画面上で表したものであり、 自車両の移動に伴って表示画面上で移動する。尚、この距離目安線 Mlは、自己の 表す実道路路面上の位置が自車両の前進移動に伴ってフロントカメラ 14の撮像画 像の領域内に収まらなくなった場合には消去されるようにすれば良い。また、タツチ ディスプレイ 18の表示画面上で異なる距離が示されるように図 5 (A)に示すとおり複 数あっても良い。
[0034] 駐車アシスト ECU12は、タツチディスプレイ 18の表示画面に映し出されている撮像 画像に重畳して目標線 Yl、誘導枠 Zl、及び距離目安線 Mlを表示させた場合、以 後、車輪速センサ等を用いて誘導位置 Cに対する自車両の位置を測定し、その自車 位置に合わせて表示画面上でその目標線 Y1及び距離目安線 Mlを移動させる (ス テツプ 106)。
[0035] 車両運転者は、タツチディスプレイ 18の表示画面上での設定スィッチ Kのタツチ操 作後に、その表示画面に映し出されている撮像画像に重畳して目標線 Yl、誘導枠 Ζ 1、及び距離目安線 Mlが表示された場合、以後、そのタツチディスプレイ 18の表示 画面を見つつ、自車両を中立舵角の状態のまま駐車枠設定位置 Sから前方の誘導 位置 Cへ向けて前進させて、その表示画面上で目標線 Y1を誘導枠 Z1に内包させ、 そして、自車両を停車させる（図 5 (A)→図 5 (B) )。この場合、自車両は、駐車枠設 定位置 Sから駐車開始位置 Bへ至る過程で経由すべき実道路路面上の誘導位置 C に到達する。
[0036] 駐車アシスト ECU12は、誘導位置 Cに対する自車位置を測定した結果として自車 両が誘導位置 Cに到達したこと、或いは所定距離まで接近したことを判別する、若し くは、タツチディスプレイ 18の表示画面上で目標線 Y1が誘導枠 Z1に内包されたこと を確認した車両運転者により所定のスィッチがタツチ操作されたことを検知すると、次 に、フロントカメラ 14による車両前方状況が撮影された前方画像をタツチディスプレイ 18の表示画面に表示させた状態で、その前方画像に重畳して、道路路面上におけ る駐車開始位置 Bを表示画面上で表す目印指標（図 6において斜め横棒で示す太 線;以下、目標線 Y2と称す)を表示させる。また、そのタツチディスプレイ 18の表示画 面上で上記の目標線 Y2との位置関係が所定の位置関係になった時に自車両がそ の駐車開始位置 Bに移動したことを示す目印指標（図 6において水平状態力もやや 斜め状態にある長方形で示す太枠;以下、誘導枠 Z2と称す)を表示させる (ステップ 108)。また、この際、自車位置 (初期は誘導位置 C)力も駐車開始位置 Bまでの距離 を表す目印指標（図 6においてその距離地点に斜め横棒で示す細線;以下、距離目 安線 M2と称す)をも表示させる (ステップ 108)。
[0037] 尚、駐車アシスト ECU12は、上記した表示の開始時に、タツチディスプレイ 18の表 示画面上で誘導枠 Z2内に目標線 Y2が内包されるように車両を最大許容舵角で旋 回前進させることを指示する音声案内を車両運転者に対して行うようにスピーカ 20に 対して指令を行う。この場合には、スピーカ 20から車両運転者に対して、目標線 Y2 が誘導枠 Z2内に内包されるまで車両の最大許容舵角での旋回前進を指示する音声 案内が発せられる。
[0038] 上記の目標線 Y2は、実道路路面上の駐車開始位置 Bに対応するものであり、自車 両の移動に伴って表示画面上で移動する。また、誘導枠 Z2は、実道路路面上で自 車両の位置に対して予め定められた相対位置関係にある不変の位置（例えば、自車 両が最大許容舵角で操舵された状態で 50センチメートル先まで前進したものとした 際の位置）を表示画面上で表したものであり、自車両が移動しても表示画面上では 予め定められた位置に維持固定される。これらの目標線 Y2及び誘導枠 Z2は、誘導 枠 Z2の枠内に目標線 Y2が合ったときに自車両が上記の駐車開始位置 Bに位置す るように定められた表示画面上での目印指標である。
[0039] また、距離目安線 M2は、目標線 Y2の表す実道路路面上の位置に対して所定距 離 (例えば 1メートルや 2メートル）手前にある位置を表示画面上で表したものであり、 自車両の移動に伴って表示画面上で移動する。尚、この距離目安線 M2は、自己の 表す実道路路面上の位置が自車両の前進移動に伴ってフロントカメラ 14の撮像画 像の領域内に収まらなくなった場合には消去されることとすれば良ぐまた、タツチデ イスプレイ 18の表示画面上で異なる距離が示されるように図 6 (A)に示すように複数 あってもよい。
[0040] 駐車アシスト ECU12は、タツチデイスプレイ 18の表示画面に映し出されている車両 前方画像に重畳して目標線 Y2、誘導枠 Ζ2、及び距離目安線 Μ2を表示させた場合 、以後、車輪速センサや舵角センサ等を用いて駐車開始位置 Βに対する自車両の位 置を測定し、その自車位置に合わせて表示画面上でその目標線 Y2及び距離目安 線 M2を移動させる（ステップ 108)。
[0041] 車両運転者は、自車両を誘導位置 Cへ移動させた後に、その表示画面に映し出さ れて ヽる撮像画像に重畳して目標線 Y2、誘導枠 Ζ2、及び距離目安線 Μ2が表示さ れた場合、以後、そのタツチディスプレイ 18の表示画面を見つつ、自車両を最大許 容舵角に操舵させた状態で誘導位置 Cから斜め前方の駐車開始位置 Βへ向けて前 進させて、その表示画面上で目標線 Υ2を誘導枠 Ζ2に内包させ、そして、自車両を 停車させる（図 6 (A)→図 6 (B) )。この場合、自車両は、目標駐車位置 Αへ向けて車 両後進を開始すべき実道路路面上の駐車開始位置 Bに到達する。車両運転者は、 タツチディスプレイ 18の表示画面上で目標線 Y2が誘導枠 Z2に内包されたことを確 認した場合、シフトポジションを後退位置に移動させる。
[0042] 本実施例にお!、て、駐車アシスト ECU12は、例えば駐車開始位置 Bに対する自車 位置を測定した結果として自車両がその駐車開始位置 Bに到達したこと、或いは所 定距離まで接近した状態でシフトポジションが後退位置に移動されたことを検知する と、フロントカメラ 14による車両前方状況が撮影された前方画像に代えて、ノ ックカメ ラ 16による車両後方状況が撮影された後方画像をタツチディスプレイ 18の表示画面 に表示させる。尚、タツチディスプレイ 18の表示画面に表示される車両後方画像は、 ノ ックカメラ 16の撮影した撮像画像を左右反対にしたものであることが望ましい。
[0043] また、車両後方画像がタツチディスプレイ 18の表示画面に表示される状況におい て、上述のとおり設定された目標駐車位置 Aと自車位置 (初期は駐車開始位置 B)と の相対位置及びバックカメラ 16の諸元に基づ 、て、目標駐車位置 Aのバックカメラ 1 6による車両後方画像に映る表示画面上での位置を算出し、その後方画像に重畳し て、道路路面上における目標駐車位置 Aに対して表示画面上で表す目印指標（図 7 にお！/、て斜線で示す領域；以下、確定駐車枠 XOと称す)を表示させる。
[0044] 尚、駐車アシスト ECU12は、上記した表示の開始時に、車両を目標駐車位置 Aに 駐車させるベく最大許容舵角で旋回後進させることを指示する音声案内を車両運転 者に対して行うようにスピーカ 20に対して指令を行う。この場合には、スピーカ 20から 車両運転者に対して、車両を目標駐車位置 Aに駐車させるベぐまず、車両の最大 許容舵角での旋回後進を指示する音声案内が発せられる。また、上記の確定駐車 枠 XOは、実道路路面上に設定された目標駐車位置 Aに対応するものであり、自車両 の移動に伴って表示画面上で移動する。
[0045] 駐車アシスト ECU12は、タツチディスプレイ 18の表示画面に映し出されている車両 後方画像に重畳して確定駐車枠 XOを表示させた場合、以後、車輪速センサや舵角 センサ等を用いて目標駐車位置 Aに対する自車両の位置を測定し、その自車位置 に合わせて表示画面上でその確定駐車枠 XOを移動させる。車両運転者は、駐車開 始位置 B近傍でシフトポジションを後退操作した後は、自車両を、誘導位置 Cカも駐 車開始位置 Bへの旋回前進時に操舵した側とは反対側の最大許容舵角に操舵させ た状態で、ブレーキ操作を解除して後進させる。そして、自車両を目標駐車位置 Aに 中立舵角の状態で駐車させる。尚、駐車アシスト ECU12は、上記の車両後進の過 程で車両運転者の操舵操作を補助すベぐ自車位置に合わせて要求される操舵状 態をスピーカ 20を用いて音声案内するようにしても良 、。
[0046] このように本実施例の駐車支援装置 10においては、車両を駐車すべき目標駐車 位置へ向けての車両誘導を行う前、その目標駐車位置の設定の際に、車室内のタツ チディスプレイ 18の表示画面に、車体前部に配設されたフロントカメラ 14による車両 前方状況が撮影された前方画像を表示すると共に、その前方画像に重畳して、目標 駐車位置をその表示画面上で表す駐車枠 Xを表示することができる。そして、運転者 が表示画面上で駐車枠 Xと所望の駐車スペースとの関係を相対移動させる操作 (具 体的には、自車両を前進移動させる運転操作)を行って設定スィッチ Kへのタツチ操 作を行うことで、実道路路面上での目標駐車位置を設定することができる。
[0047] このような構成においては、例えば車両が前進するときにタツチディスプレイ 18の表 示画面上で撮像画像が左方だけ或いは右方だけに動くことはなぐその表示画面上 での撮像画像の動きは車両の移動方向と整合する。また、車両運転者は、タツチディ スプレイ 18の表示画面に映し出された車両前方画像を見ながら操作 (具体的には前 進操作)を行って目標駐車位置を設定することができる。従って、本実施例によれば 、車両運転者による目標駐車位置の設定を車両前方画像を見ながら行うことができ るので、所望の駐車スペースへの目標駐車位置の設定を容易に行うことが可能とな つている。
[0048] また、本実施例の駐車支援装置 10においては、上記のとおり車両前方画像での駐 車枠 Xの位置指定に基づく目標駐車位置の設定が行われると、その設定された目標 駐車位置 Aに対して所定の相対位置関係にある位置を計算し、その位置を目標駐 車位置へ向けて車両後進を開始すべき駐車開始位置 Bとして設定する。そして、タツ チディスプレイ 18の表示画面に、車体前部に配設されたフロントカメラ 14による車両 前方状況が撮影された前方画像を表示する。また、その前方画像に重畳して、その 駐車開始位置 Bを表す目標線 Y2及び表示画面上でその目標線 Y2との位置関係が 所定の位置関係になった時 (具体的には目標線 Y2が内包された時）に車両が駐車 開始位置 Bに移動したことを示す誘導枠 Z2と、駐車開始位置 Bへ至る過程で経由す べき誘導位置 Cを表す目標線 Y1及び表示画面上でその目標線 Y1との位置関係が 所定の位置関係になった時 (具体的には目標線 Y1が内包された時）に車両が誘導 位置 Cに移動したことを示す誘導枠 Z 1と、を表示することができる。
[0049] このような構成においては、車両運転者は、自車両を駐車開始位置 Bへ向けて移 動させる過程で、タツチディスプレイ 18の表示画面に映し出された車両前方状況とそ の画像における誘導位置 Cや駐車開始位置 Bを表す目標線 Yl、 Υ2とを見つつ、そ の移動のための運転操作 (前進操作や旋回操作)を行うことができる。また、表示画 面上で誘導枠 Zl、 Ζ2内〖こ目標線 Yl、 Υ2が内包されるように自車両を移動させるこ とで自車両をその誘導位置 Cや駐車開始位置 Βに到達させることができる。更に、こ の場合にも、例えば車両が前進するときにタツチディスプレイ 18の表示画面上で撮 像画像が左方だけ或いは右方だけに動くことはなぐその表示画面上での撮像画像 の動きは車両の移動方向と整合する。従って、本実施例によれば、車両駐車時にお V、て、車両運転者の運転操作による駐車枠設定位置 Sから駐車開始位置 Βへの車 両の前進誘導を容易なものとすることができる。このため、車両駐車時における運転 操作を不得手とする運転者でも、適切な駐車開始位置 Βへ車両を前進移動させるこ とが可能である。
[0050] また、駐車支援装置 10においては、タツチディスプレイ 18の表示画面に映し出され ている前方画像に重畳して目標線 Yl、 Υ2や誘導枠 Zl、 Ζ2を表示するが、更に、そ の際、自車位置カゝら誘導位置 Cや駐車開始位置 Bまでの距離を表す距離目安線 M 1、 M2を表示することができる。このような構成において、車両運転者は、自車両を 運転操作により誘導位置 Cや駐車開始位置 Bへ移動させる過程で、タツチデイスプレ ィ 18の表示画面に映し出された車両前方状況と目標線 Yl、 Υ2及び距離目安線 Μ 1、 Μ2とを見ることで、自車両と誘導位置 Cや駐車開始位置 Βとの相対位置関係を 把握し易くなる。そのため、車両操作に伴う自車両と誘導位置 Cや駐車開始位置 Βと の位置変化を予見でき、誘導位置 Cや駐車開始位置 Βでの車両の停止タイミングを 計り易くなる。従って、この点においても、運転者の運転操作による駐車開始位置 Β への車両の前進誘導を容易なものとすることが可能となる。
[0051] また、本実施例の駐車支援装置 10においては、駐車枠設定位置 Sから駐車開始 位置 Βへの前進誘導の過程で、タツチディスプレイ 18の表示画面上で駐車枠 Xが車 両前方の所望の駐車スペース Αに合致するように車両を移動させることを指示する音 声案内と、誘導枠 Z1内に誘導位置 Cを表す目標線 Y1が内包されるように車両を直 進前進させることを指示する音声案内と、誘導枠 Z2内に目標線 Y2が内包されるよう に車両を最大許容舵角で旋回前進させることを指示する音声案内と、車両を目標駐 車位置 Aに駐車させるベく最大許容舵角で旋回後進させることを指示する音声案内 と、をそれぞれ適当なタイミングでスピーカ 20から車両運転者に対して発することが できる。従って、本実施例によれば、運転者の運転操作による駐車枠設定位置 Sから 駐車開始位置 Bへの車両の前進誘導、及び駐車開始位置 Bから目標駐車位置 Aへ の車両の後進誘導を容易なものとすることができる。このため、車両駐車時における 運転操作を不得手とする運転者でも、適切な駐車開始位置 Bへ車両を前進移動させ ることが可能であり、更には、目標駐車位置 Aへ車両を後進移動させることが可能で ある。
[0052] また、本実施例の駐車支援装置 10において、目標駐車位置 Aへ向けて駐車を開 始すべき駐車開始位置 Bは、その目標駐車位置 Aに対して予め所定の相対位置関 係にある位置、具体的には、その目標駐車位置 Aを通りその位置 Aから順に自車両 の車種に対応した直進後進区間とクロソイド区間と最大許容舵角区間とを結んだ走 行軌跡上にあり、かつ、自車両の向きが駐車枠設定位置 Sにおけるものと比較して所 定の角度 θ 0 (例えば 30° )をなす位置に設定される。このため、本実施例によれば 、車両駐車時において、自車両を目標駐車位置 Αへ後進誘導するうえで最適な駐車 開始位置 Bへ向けて前進誘導することが可能となる。
[0053] 更に、本実施例の駐車支援装置 10において、車両が駐車開始位置 Bに達すると、 以後、タツチディスプレイ 18の表示画面に、車体後部に配設されたバックカメラ 16に よる車両後方状況が撮影された後方画像を表示する。また、その後方画像に重畳し て、目標駐車位置 Aに対してその表示画面上で表す確定駐車枠 XOを表示すること ができると共に、スピーカ 20から車両を目標駐車位置 Aに駐車させるベく車両の最 大許容舵角での旋回後進を指示する音声案内を発することができる。従って、本実 施例によれば、車両駐車時における駐車開始位置 Bから目標駐車位置 Aへの車両 の後進誘導を実現することが可能となる。
[0054] 尚、上記の実施例においては、タツチディスプレイ 18の表示画面が特許請求の範 囲に記載した「表示ディスプレイ」に、目標線 Y1及び Y2が特許請求の範囲に記載し た「目標指標」に、誘導枠 Z1及び Z2が特許請求の範囲に記載した「車両側指標」に 、駐車枠設定位置 Sが特許請求の範囲に記載した「初期位置」に、駐車枠 Xが特許 請求の範囲に記載した「目標駐車指標」に、それぞれ相当して ヽる。
[0055] また、上記の実施例においては、駐車アシスト ECU12力 タツチディスプレイ 18の 表示画面に表示されるフロントカメラ 14による前方画像に重畳して、実道路路面上に おける駐車開始位置 Bや誘導位置 Cを表示画面上で表す目標線 Yl、 Υ2を表示さ せることにより特許請求の範囲に記載した「表示部」及び「目標指標表示部」が実現さ れている。また、駐車アシスト ECU 12力 タツチディスプレイ 18の表示画面に表示さ れるフロントカメラ 14による前方画像に重畳して、実道路路面上における目標駐車位 置を表す駐車枠 Xを表示させることにより特許請求の範囲に記載した「目標駐車指標 表示部」力 図 3に示すルーチン中ステップ 100の処理を実行することにより特許請 求の範囲に記載した「目標駐車位置設定部」が実現されている。更には、駐車アシス ト ECU12力 タツチデイスプレイ 18の表示画面に表示されるフロントカメラ 14による 前方画像に重畳して、実道路路面上における駐車開始位置 Bや誘導位置 Cを表示 画面上で表す目標線 Yl、 Υ2を表示させること、並びに、タツチディスプレイ 18の表 示画面上で誘導枠 Zl内に目標線 Y1が内包されるように車両を直進前進させること や誘導枠 Z2内に目標線 Y2が内包されるように車両を最大許容舵角で旋回前進さ せることを指示する音声案内を車両運転者に対して行うようにスピーカ 20に対して指 令を行うことにより特許請求の範囲に記載した「前進誘導部」が実現されている。
[0056] 上記の実施例においては、タツチディスプレイ 18の表示画面において前方画像に 重畳して、その表示画面上で目標線 Yl、 Υ2との位置関係が所定の位置関係になつ たときに自車両がその誘導位置 Cや駐車開始位置 Βに移動したことを示す目印指標 (具体的には誘導枠 Ζ1、Ζ2)を表示するが、その目印指標をフロントカメラ 14により 撮影される領域に車体の一部を含ませることにより、その撮影領域に含まれる車体の 一部としても良い。
[0057] また、上記の実施例においては、駐車枠設定位置 Sから駐車開始位置 Βへの前進 誘導時、タツチディスプレイ 18の表示画面にお 、て前方画像に重畳して表示する誘 導位置 Cや駐車開始位置 Βを表す目印指標を線状の目標線 Yl、 Υ2とし、また、そ の前方画像に重畳して表示するその表示画面上で上記の目標線 Yl、 Υ2との位置 関係が所定の位置関係になった時に自車両がその誘導位置 Cや駐車開始位置 Βに 移動したことを示す目印指標を長方形の枠状の誘導枠 Zl、 Ζ2とすることとしている 力 本発明はこれに限定されるものではない。例えば、誘導位置 Cや駐車開始位置 Βを表す目印指標を長方形の枠状にすることとしても良いし、逆に、表示画面上で上 記の目標線 Yl、 Υ2との位置関係が所定の位置関係になったときに自車両がその誘 導位置 Cや駐車開始位置 Βに移動したことを示す目印指標を線状にすることとしても 良い。この場合には、タツチディスプレイ 18の表示画面上で誘導枠 Zl、 Ζ2と誘導位 置 Cや駐車開始位置 Βを表す目標枠とがー致して重なった場合、或いは、誘導位置 Cや駐車開始位置 Βを表す目標線 Yl、 Υ2と誘導用の線とがー致して重なった場合 に、車両が誘導位置 Cや駐車開始位置 Βへ移動したものとすれば良 、。
[0058] また、上記の実施例においては、タツチディスプレイ 18の表示画面に映し出されて いる前方画像に重畳して、目標線 Yl、 Υ2や誘導枠 Ζ1、Ζ2と共に、更に、自車位置 力 誘導位置 Cや駐車開始位置 Βまでの距離をその距離地点に線状で表す距離目 安線 Ml、 Μ2を表示するが、自車位置力 誘導位置 Cや駐車開始位置 Βまでの距 離を表す目印指標はこれに限定されるものではない。例えば、自車位置と誘導位置
Cや駐車開始位置 Bとの距離を、図 8に示すようにバーグラフの（縦方向の)長さによ つて表したもの Mとしても良ぐまた、図 9に示すように具体的なデジタル数字によつ て表したものとしても良い。
[0059] また、上記の実施例においては、目標駐車位置の設定を確定する前に所望の駐車 スペース Aに目標駐車位置を合致させるベくタツチディスプレイ 18の表示画面に表 示される駐車枠 Xを、自車両が移動しても表示画面上では予め定められた位置に維 持固定されるものとし、その駐車枠 Xの表す実道路路面上の位置を、自車両の位置 に対して予め定められた相対位置関係にあるものとしたが、本発明はこれに限定され るものではない。例えば、駐車枠 Xの表す実道路路面上の位置を自車両の位置に対 して前後方向又は左右方向へ任意に移動できるようにしても良い。この場合には、タ ツチディスプレイ 18の表示画面に駐車枠 Xを移動させるための矢印スィッチを表示し て設けることとすれば良い。
[0060] 更に、上記の実施例においては、駐車モード時における駐車開始位置 Bから目標 駐車位置 Aまでの車両運転者の運転操作をアシストする車両後進誘導として、スピ 一力 20を用いた操舵状態を示す音声案内を行うこととしているが、運転者によるステ ァリング操作を伴うことなくパワーステアリング装置を用いて車両を駐車開始位置 Bか ら目標駐車位置 Aまでの経路に沿って自動操舵することとしても良ぐまた、タツチデ イスプレイ 18の表示画面上での補助線を表示することとしても良い。更に、運転者に よるブレーキ操作によらずに車両停止を自動的に行うこととしても良い。
図面の簡単な説明
[0061] [図 1]本発明の一実施例である車両に搭載される駐車支援装置のシステム構成を示 す図
[図 2]本実施例における車両の動きの一例を表した上面視図
[図 3]本実施例の駐車支援装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチ ヤート
[図 4]本実施例にぉ ヽて車両を駐車すべき目標駐車位置を設定するうえで表示ディ スプレイに表示される撮像画像を表した図 [図 5]本実施例にお 、て目標駐車位置の設定後に車両を駐車開始位置へ移動させ る過程で表示ディスプレイに表示される撮像画像を表した図
[図 6]本実施例にお 、て目標駐車位置の設定後に車両を駐車開始位置へ移動させ る過程で表示ディスプレイに表示される撮像画像を表した図
[図 7]本実施例にお 、て駐車開始位置の到達後に車両を目標駐車位置へ移動させ る過程で表示ディスプレイに表示される撮像画像を表した図
[図 8]本発明の変形例において目標駐車位置の設定後に車両を駐車開始位置へ移 動させる過程で表示ディスプレイに表示される撮像画像を表した図
[図 9]本発明の変形例において目標駐車位置の設定後に車両を駐車開始位置へ移 動させる過程で表示ディスプレイに表示される撮像画像を表した図
符号の説明
10 :駐車支援装置
12 :駐車アシスト ECU
14 :フロントカメラ
18 :タツチデイスプレイ
S :駐車枠設定位置
A：所望の駐車スペース（目標駐車位置）
B :駐車開始位置
C :誘導位置
X：駐車枠
Yl、 Y2 :目標線
Ζ1、Ζ2 :誘導枠
Ml、 Μ2 :距離目安線

Claims

請求の範囲
[1] 車両が駐車を開始すべき駐車開始位置までの車両前進を誘導するために、
車両運転者の視認可能な表示ディスプレイに、車両前方状況が撮影された前方画 像を表示すると共に、前記前方画像に重畳して前記駐車開始位置又は前記駐車開 始位置へ至る過程で経由すべき誘導位置を表す目標指標を表示する表示部を備え ることを特徴とする駐車支援装置。
[2] 前記表示部は、前記表示ディスプレイに、前記表示ディスプレイ上で前記目標指標 との位置関係が所定の位置関係になったときに前記車両が前記駐車開始位置又は 前記誘導位置に移動したことを示す車両側指標を表示することを特徴とする請求項
1に記載の駐車支援装置。
[3] 前記駐車開始位置は、前記車両を駐車すべき目標駐車位置へ向けて車両後進を 開始する位置であることを特徴とする請求項 1に記載の駐車支援装置。
[4] 前記誘導位置は、前記車両の初期位置に対して前方延長線上にあり、かつ前記駐 車開始位置を通る車両の最小旋回軌跡上の位置であることを特徴とする請求項 1に 記載の駐車支援装置。
[5] 駐車すべき目標駐車位置へ向けての車両後進を誘導するために、
前記目標駐車位置への後進誘導前、車両運転者の視認可能な表示ディスプレイ に、車両前方状況が撮影された前方画像を表示すると共に、前記前方画像に重畳し て前記目標駐車位置を表す目標駐車指標を表示する目標駐車指標表示部を備える ことを特徴とする駐車支援装置。
[6] 前記表示ディスプレイ上での前記目標駐車指標の位置指定により前記目標駐車位 置を設定する目標駐車位置設定部を備えることを特徴とする請求項 5に記載の駐車 支援装置。
[7] 前記目標駐車位置設定部により前記目標駐車位置が設定された後、前記目標駐 車位置に対して所定の相対位置関係にある、前記目標駐車位置へ向けて車両後進 を開始すべき駐車開始位置までの車両前進を誘導する前進誘導部を備えることを特 徴とする請求項 6に記載の駐車支援装置。
[8] 前記前進誘導部は、前記表示ディスプレイに、前記前方画像を表示すると共に、前 記前方画像に重畳して前記駐車開始位置又は前記駐車開始位置へ至る過程で経 由すべき誘導位置を表す目標指標を表示する目標指標表示部を有することを特徴と する請求項 7に記載の駐車支援装置。
前記目標指標表示部は、前記表示ディスプレイに、前記表示ディスプレイ上で前記 目標指標との位置関係が所定の位置関係になったときに車両が前記駐車開始位置 又は前記誘導位置に移動したことを示す車両側指標を表示することを特徴とする請 求項 8に記載の駐車支援装置。
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