WO2006121061A1

WO2006121061A1 - モータ制御装置

Info

Publication number: WO2006121061A1
Application number: PCT/JP2006/309362
Authority: WO
Inventors: Kenji Yamada; Hideaki Saida; Satoru Katou
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2005-05-09
Filing date: 2006-04-28
Publication date: 2006-11-16
Also published as: KR100900038B1; EP1881595A4; JP4569372B2; EP1881595B1; CN101171743B; CN101171743A; EP1881595A1; KR20080014835A; US7429847B2; JP2006314177A; US20080116832A1

Abstract

コントローラ（４０）は、主トルク指令値を算出する処理と、主トルク指令値で回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令値と主トルク指令値とに基づいて最終指令トルク値を出力する処理と、制振トルク指令値を算出する処理とを実行する。制振トルク指令値を算出する処理は、制振トルク指令値の元となる原指令値を算出する処理と、原指令値に対して制振ガード値を用いて制限を与えるガード処理を行なう処理と、ガード処理後のトルク指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化する処理とを含む。

Description

明細書モータ制御装置技術分野

この発明は、モータ制御装置に関する。背景技術

近年、ハイブリッド自動車が、通常の内燃機関のみで動力を得る自動車に混じつて、道路を走行する姿が見られるようになってきている。ハイブリッド自動車は、内燃機関のみで走行する場合の排ガスの悪化や燃費の低下を改善するために開発された車両である。

ハイプリッド自動車は電力によって走行トルクを発生するモータあるいは発電機を兼ねたモータジェネレータを、内燃機関と併せて搭載した車両である。特開平 1 1一 1 7 8 1 1 3号公報は、かかるハイプリッド自動車の走行に必要な駆動トルクに対してエンジンを始動させるためのアシストトルクを加えたものを最終トルクとして、最終トルクが大きい場合にはガード値を採用する旨について開示する。

従来、モータ制御において、車両を推進させるためのトルク指令の波形に対して、モータの回転に伴うトルクリプル等の振動を抑制するための制振トルクの波形が別々に演算され、これらが加算されて最終のトルク指令値が求められていた。このようなトルク指令値に対してはモータ保護のためのガード値が設定されている。

図 1 4は、ガード値が適用された最終トルク指令値の波形形状を示した図である。

図 1 4を参照して、運転者が操作するァクセルペダル等からの加速要求に基づくトルク指令の生値 T Rに対してガード値 G Tが適用されこれにフィルタ処理が施されてトルクフィルタ値 T R Fが算出される。

これに対してモータのトルクリプルを低減させるための制振トルクの生値 Yに対して、この制振トルクのガード値 G 1， G 2を適用した後の波形がトルクフィルタ値 T R Fに重畳される。これにより最終トルク指令値 Tが算出される。

し力しながら、最終トルク指令値 Tは、角部 P A, P Bにおいてトルクが急変するので、電流のフィードバック精度の追従性が悪くなる。

図 1 5は、電流のフィードバック精度の追従性が悪くなった状態を説明するための波形図である。

図 1 5を参照して、制振トルク指令値が図 1 5に示すように急変する部分においては A, B , Cに示すようにオーバーシュートが生じて本来流さなくてもよい電流が流れ無駄なパヮ一が消費される。また電流が大きくなることにより電池およびィンバータの寿命に影響を与える可能性がある。発明の開示

この発明の目的は、制御性の向上したモータ制御装置を提供することである。この発明は、要約すると、モータ制御装置であって、主トルク指令値を算出する主トルク指令値算出部と、主トルク指令値で回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令値と主トルク指令値とに基づレ、て最終指令トルク値を出力する最終指令トルク値出力部と、制振トルク指令値を算出する制振トルク指令値算出部とを備える。制振トルク指令値算出部は、制振トルク指令値の元となる原指令値を算出する原指令値算出部と、原指令値に対して制振ガード値を用いて制限を与えるガード処理を行なうガード処理部と、ガード処理後のトルク指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化する平滑部とを含む。好ましくは、主トルク指令値算出部は、加速要求に]^じて、主トルク指令値の元となる第 1の指令値を算出する原主トルク指令値算出部と、第 1の指令値に対して主ガード値を用いて制限を与える主ガード処理を行なう主ガード処理部と、主ガード処理後の第 1の指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化して主トルク指令値を出力する主トルク平滑部とを含む。

この発明の他の局面に従うと、モータ制御装置であって、主トルク指令値を算出する主トルク指令値算出部と、主トルク指令値で回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令値と主トルク指令値とに基づ、て最終指令トルク値を出力する最終指令トルク値出力部と、制振トルク指令値を算出する制振トルク指令値算出部とを備える。制振トルク指令値算出部は、制振トルク指令値の元となる原指令値を算出する原指令値算出部と、現在の制振トルク指令値に対して次回に制振ガード値が原指令値として与えられると仮定してフィルタ処理を行なって仮の制振トルク指令値を算出する仮指令値算出部と、仮の制振トルク指令値と実際に与えられる原指令値とを比較して制振トルク指令値を選択する制振トルク指令値選択部とを含む。

好ましくは、仮指令値算出部は、制振ガード値として上限値と下限値を用いて第 1、第 2の仮の制振トルク指令値を算出する。制振トルク指令値選択部は、実際に与えられる原指令値が第 1、第 2の仮の制振トルク指令値の間にある場合には原指令値を制振トルク指令値として選択し、実際に与えられる原指令値が第 1、第 2の仮の制振トルク指令値の間にない場合には第 1、第 2の仮の制振トルク指令値のうちのいずれか一方を制振トルク指令値として選択する。

好ましくは、，主トルク指令値算出部は、加速要求に応じて、主トルク指令値の元となる第 1の指令値を算出する原主トルク指令値算出部と、第 1の指令値に対して主ガード値を用いて制限を与える主ガード処理を行なう主ガード処理部と、主ガード処理後の第 1の指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化して主トルク指令値を出力する主トルク平滑部とを含む。

この発明のさらに他の局面に従うと、モータ制御装置であって、主トルク指令値を算出する手段と、主トルク指令値で回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令値と主トルク指令値とに基づいて最終指令トルク値を出力する手段と、制振トルク指令値を算出する手段とを備える。制振トルク指令値を算出する手段は、制振トルク指令値の元となる原指令値を算出する手段と、原指令値に対して制振ガード値を用いて制限を与えるガード処理を行なう手段と、ガード処理後のトルク指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化する手段とを含む。

好ましくは、主トルク指令値を算出する手段は、加速要求に応じて、主トルク指令値の元となる第 1の指令値を算出する手段と、第 1の指令値に対して主ガード値を用いて制限を与える主ガード処理を行なう手段と、主ガード処理後の第 1 の指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化して主トルク指令値を出力する手段とを含む。

この発明のさらに他の局面に従うと、モータ制御装置であって、主トルク指令値を算出する手段と、主トルク指令値で回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令値と主トルク指令値とに基づいて最終指令トルク値を出力する手段と、制振トルク指令値を算出する手段とを備える。制振トルク指令値を算出する手段は、制振トルク指令値の元となる原指令値を算出する手段と、現在の制振トルク指令値に対して次回に制振ガード値が原指令値として与えられると仮定してフィルタ処理を行なって仮の制振トルク指令値を算出する手段と、仮の制振トルク指令値と実際に与えられる原指令値とを比較して制振トルク指令値を選択する手段とを含む。

好ましくは、仮の制振トルク指令値を算出する手段は、制振ガード値として上限値と下限値を用いて第 1、第 2の仮の制振トルク指令値を算出する。制振トルク指令値を選択する手段は、実際に与えられる原指令値が第 1、第 2の仮の制振トルク指令値の間にある場合には原指令値を制振トルク指令値として選択し、実際に与えられる原指令値が第 1、第 2の仮の制振トルク指令値の間にない場合には第 1、第 2の仮の制振トルク指令値のうちのいずれか一方を制振トルク指令値として選択する。

この発明のさらに他の局面に従うと、モータ制御装置であって、車両に搭載されるモータ制御装置であって、車両は、回転電機と、回転電機の回転に連動して回転する車輪と、回転電機を制御するモータ制御装置とを備え、モータ制御装置

1 主トルク指令値を算出し、主トルク指令値で回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令値の元となる原指令値を算出し、原指令値に対して制振ガード値を用いて制限を与えるガード処理を行ない、ガード処理後のトルク指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化し、制振トルク指令値と主トルク指令値とに基づいて最終指令トルク値を出力する。

この発明のさらに他の局面に従うと、モータ制御装置であって、車両に搭載されるモータ制御装置であって、車両は、回転電機と、回転電機の回転に連動して回転する車輪と、回転電機を制御するモータ制御装置とを備え、モータ制御装置力主トルク指令値を算出し、主トルク指令値で回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令値の元となる原指令値を算出し、現在の制振トルク指令値に対して次回に制振ガード値が原指令値として与えられると仮定してフィルタ処理を行なって仮の制振トルク指令値を算出し、仮の制振トルク指令値と実際に与えられる原指令値とを比較して制振トルク指令値を選択し、制振トルク指令値と主トノレク指令値とに基づレ、て最終指令トルク値を出力する。本発明によれば、制振制御を行なってもトルクの急変を招かないようにモータを制御することが可能となる。

さらに他の効果として、制振効力を保ちつつ、かつ、トルクの.急変を招かないようにモータを制御することが可能となる。図面の簡単な説明

図 1は、本発明のモータ制御装置が適用される車両駆動システム 1 0◦の構成を示す図である。

図 2は、コントローラ 4 0が行なうトルクリプルの低減対策を説明するための図である。

図 3は、図 1のコントローラ 4 0で実行される主トノレク指令値を求める処理を説明するためのフローチャートである。

図 4は、コントローラ 4 0で行なわれる制振トルク指令値を求める処理を説明するためのフローチャートである。

図 5は、コントローラ 4 0で実行される主トルク指令値と制振トルク指令値の合成処理を説明するためのフローチヤ一トである。

図 6は、実施の形態 1の適用された最終トルク指令値の波形を示した波形図である。図 7は、実施の形態 2において実行される制振トルク指令値の算出に関するプログラム構造を示したフローチャートである。

図 8は、図 7においてステップ S 3 4に処理が進んだ場合を説明するための波形図である。

図 9は、図 7においてステップ S 3 5に処理が進んだ場合を説明するための波形図である。

図 1 0は、実施の形態 2において算出される制振トルク出力値 Qが生値 Yに対してどのようになるかを示した第 1例の図である。

図 1 1は、実施の形態 2において算出される制振トルク出力値 Qが生値 Yに対してどのようになるかを示した第 2例の図である。

図 1 2は、実施の形態 2において算出される制振トルク出力値 Qが生値 Yに対してどのようになるかを示した第 3例の図である。

図 1 3は、実施の形態 2において出力される最終トルク指令値の波形を示した波形図である。

図 1 5は、電流のフィードバック精度の追従性が悪くなつた状態を説明するための波形図である。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳しく説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

[実施の形態 1 ]

図 1は、本発明のモータ制御装置が適用される車両駆動システム 1 0 0の構成を示す図である。

図 1を参照して、車両駆動システム 1 0 0は、ノッテリ 3 8と、ノッテリ 3 8 からカ行運転時にはエネルギを受け、また回生運転時にはバッテリ 3 8にェネルギを戻す 3相インバータ 3 6と、 3相インバータ 3 6によって U層、 V層、 W層のコイルに対する電流電圧の制御が行なわれるモータ 1とを含む。 3相インバータ 3 6は図示しないが I G B T等のパワー半導体素子を含む。

車両駆動システム 1 0 0は、さらに、運転者の操作するアクセルペダルの位置を検出するアクセルポジションセンサ 4 1と、モータ Ίから回転情報 Pを受けァクセルポジションセンサ 4 1の出力に応じて 3相インバータ 3 6を制御するコントローラ 4 0とを含む。コントローラ 4 0は、図示しないが、 C P U、 R OM, R AM等を含む。

車両駆動システム 1 0 0は、さらに、モータの出力軸 4 4に接続される減速機 3 4と、減速機 3 4の出力軸に接続される車輪 3 2とを含む。

図 1、図 2を参照して、コントローラ 4 0は、モータ 1から与えられる回転情報 Pを受けてトルクリプルが発生する位相に対応して 3相インバータ 3 6に対して補償電流を流すように指示する。これにより、トルクの山と谷はそれぞれ補償電流により平均化され、トルクリプルが生じている波形 W 3が波形 W 4のように改善される。

このような補償電流を流すための元となる指令値として制振トルク指令値が算出される。このような制振処理を施してモータを回転させるために、コントローラ 4 0は主トルク指令値を求める処理と、制振トルク指令値を求める処理と、求めた 2つのトルク指令値を合成して最終トルク指令値を求める処理とを行なつている。

図 3は、図 1のコントローラ 4 0で実行される主トルク指令値を求める処理を説明するためのフローチヤ一トである。

図 3を参照して、まず処理が実行されるとステップ S 1において、コントロラ 4 0は、アクセルポジションセンサ 4 1の出力に応じて主トルク指令値の元となるトルク指令値（生値） T Rを算出する。エンジンをモータに併用するハイプリッド自動車の場合には、エンジンとモータとのトルクの分担割合等がさらに算出の際に考慮される。

そしてステップ S 2において、トルク指令値 T Rをガード値 G Tで上限を制限するタリップ処理を行なう。そしてさらに、ステップ S 3においてクリップされたトルク指令値に対してフィルタ処理が行なわれて主トルク指令値が求められ、ステップ S 4に処理が進み主トルク指令値の算出は終了する。

図 4を参照して、まず処理が開始されるとステップ S 1 1において制振トルク m の算出が行なわれる。これはモータのロータの回転位相や速度に基づいて行なわれる。また、ハイブリッド自動車の場合には、これに加えてエンジンの振動をキャンセルするための位相が考慮されて求められるようにしてもよい。続いてステップ S 1 2において、制振トルク指令値に対してガード値によるクリップ処理が行なわれ、続いてステップ S 1 3でフィルタ処理が施されステップ S 1 4に進み処理は終了する。フィルタ処理は、とくに限定するものではないが、例えば一般的な一次遅れフィルタなどを用いることができる。

一次遅れフィルタは、遅れ定数 Tで設定された一次遅れ演算を行なう。出力信号を X o ( s ) 、入力信号を X i ( s ) とすると、 X o ( s ) = 1 / ( 1 + T s ) · X i ( s ) で表わされる。

すなわち、制振トルク指令を算出する処理は、制振トルク指令の元となる原指令値を算出する処理（ステップ S 1 1 ) と、原指令値に対して制振ガード値を用いて制限を与えるガード処理を行なう処理（ステップ S 1 2 ) と、ガード処理後のトルク指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化する処理（ステップ S 1 3 ) とを含む。

図 5を参照して、処理が開始されると、ステップ S 2 1において図 3において求められたフィルタ処理後の主トルク指令値と図 4において求められたフィルタ処理後の制振トルク指令値との加算が行なわれる。

そしてステップ S 2 2において、コントローラ 4◦はモータ 1を駆動する 3相インバータ 3 6に対して最終トルク指令を出力する。そしてステップ S 2 3に進み処理は終了する。図 6は、実施の形態 1の適用された最終トルク指令値の波形を示した波形図である。

図 6においてトルクフィルタ値 T R Fは図 3の主トルク指令値を求める処理によって求められた値である。

これに対して図 4で求めた制振トルク指令値が重畳されたものが図 6に示される最終トルク指令値 Tである。実施の形態 1によれば図 1 5に示したような角部であった部分 P A， P Bは角が滑らかな波形となり、電流のオーバーシュートは低減される。

[実施の形態 2 ]

実施の形態 1では、制振トルク指令値にフィルタ処理を行なった。そのため、制振トルク指令値に位相遅れが発生し制振効果を低下させてしまうことがある。たとえば、位相が 1 8 0 ° 変わると制振効果が発揮されず却って発振してしまう場合も考えられる。

実施の形態 2においては、実施の形態 1で行なった処理において図 4の制振トルク指令値の算出処理を変更する。主トルク指令値を求める処理と、求めた 2つのトルク指令値を合成して最終トルク指令値を求める処理については、図 3、図 5で説明した処理と同様であるので説明は繰返さない。

図 7は、実施の形態 2において実行される制振トルク指令値の算出に関するプログラム構造を示したフローチヤ一トである。

図 7を参照して、まず処理が開始されると、ステップ S 3 1において制振トルク（生値） Y nの算出が行なわれる。この生値の算出はロータの位相や、ロータの回転速度およびェンジンの振動などに基づ！/、て行なわれる。

続いてステップ S 3 2において、前回算出された制振トルク指令値 Q n— 1に対して次に制振トルクのガード値 G 1 , G 2が入力されたとしたときに、これちに対して一次遅れフィルタ処理を行なった値 X 1 n， X 2 nを算出する。

そしてステップ S 3 3において、制振トルク（生値） Y nと算出した値 X l n， X 2 ηとを比較して、 X l nく Y nく Χ 2 nが成立するか否かが判断される。ステップ S 3 3において X 1 n < Y n < X 2 ηが成立した場合には、ステップ S 3 4に進み、成立しない場合にはステップ S 3 5に処理が進む。ステップ S 34においては制振トルク（生値） Ynを出力制振トルク Qnと設定する。一方ステップ S 35に処理が進んだ場合には、算出した値 X 1 nと X 2 nのうち制振トルク（生値） Ynに近い方を出力制振トルク Qnとして選択する。ステップ S 34またはステップ S 35の処理が終了するとステップ S 36に進み出力制振トルクの算出処理が終了する。

つまり、制振トルク指令値を算出する処理は、制振トルク指令値の元となる原指令値を算出する処理（ステップ S 31) と、現在の制振トルク指令値に対して次回に制振ガード値が原指令値として与えられると仮定してフィルタ処理を行なつて仮の制振トルク指令値を算出する処理（ステップ S 32) と、仮の制振トルク指令値と実際に与えられる原指令値とを比較して制振トルク指令値を選択する処理（ステップ S 33〜S 35) とを含む。

好ましくは、仮の制振トルク指令値を算出する処理は、制振ガード値として上 P艮値 G 2と下限値 G 1を用いて仮の制振トルク指令値 X 2 n, X 1 nを算出する。制振トルク指令値を選択する処理は、実際に与えられる原指令値が第 1、第 2の仮の制振トルク指令値の間にある場合には原指令値を制振トルク指令値として選択し（ステップ S 34) 、実際に与えられる原指令値が第 1、第 2の仮の制振トルク指令値の間にない場合には第 1、第 2の仮の制振トルク指令値のうちのいずれか一方を制振トルク指令値として選択する（ステップ S 35) 。

図 8は、図 7においてステップ S 34に処理が進んだ場合を説明するための波形図である。

図 8には、現在までに出力制振トルク Qn— 2， Qn— 1が算出されており、次に出力制振トルク Q nを算出する場合が示されている。これに対して図 7のステツプ S 31において算出される制振トルク（生値） Ynがガード値の外側に来る場合を想定して、ステップ S 32において出力制振トルク Qn— 2， Qn- 1 に対して次にガード値 G 1， G 2が入力されたとしたときこれに対して一次遅れフィルタ処理を行なった値 X 1 n, X 2 nが算出されている。

図 8においては制振トルク（生値） Ynが値 XI nと X2 nの間にあるため、生値 Ynをそのまま出力制振トルク Qnとして選択しても波形が角張ってしまうことはなくトルク波形は滑らかである。したがって生値 Y nをそのまま出力制振トルク Q nとして選択し、これにより要求される制振トルクに対して位相遅れのない出力制振トノレク Q nが決定される。図 9は、図 7においてステップ S 3 5に処理が進んだ場合を説明するための波形図である。

図 7、図 9を参照して、現在までに出力制振トルク Q n _ 2 , Q n— 1が順次出力されており、次に出力制振トルク Q nが算出される場合が示されている。図 9に示した場合には、制振トルク（生値） Y nは、ガード値 G l， G 2の外に存在する。したがってガード値 G l， G 2に一次遅れフィルタ処理を施した値 X 1 n , X 2 nのうちいずれかの生値 Y nに近い方が出力制振トルク Q nとして選択される。

図 9に示した場合には、生値 Y nはガード値 G 2の外側にあるため、値 X 2 n の方が生値 Y nに近い。したがって出力制振トルク Q nとして値 X 2 nが選択されている。

図 7〜図 9で説明した処理によつて出力制振トノレク Q nが選択されることにより、必要な場合以外はフィルタ処理がかからず、位相遅れが生じないようにすることができる。 .

図 1 0、図 1 1、図 1 2は、実施の形態 2において算出される制振トルク出力ィ直 Qが生値 Yに対してどのようになるかを示した第 1例〜第 3例の図である。図 1 0に示すように生値 Yの周波数が高くかつそのピーク値がガード値 G 1， G 2の外にはみ出すような場合には、波形にはある程度の位相遅れが生ずることになる。

し力し、図 1 1に示すように生値 Yのピークはガード値 G l， G 2の外にはみ出すが周波数はフィルタ処理の影響をあまり受けない程度の周波数であれば、出力制振トルク Qは、ガード値 G l , G 2の間にある領域についてはなるべく忠実に生値 Yが反映される。そしてその部分からガード値 G 1または G 2によってクリッビングされてしまう部分の遷移点である角部に対しては平滑化が図られる。さらに図 1 2に示すように制振トルクの生値 Yのピーク値がガード値 G 1 , G 2の間に収まっており、かつ、その周波数がフィルタ処理の影響を受けない周波数であれば要求される制振トルクの生値 Yがそのまま出力制振トルク Qとして出力さ 3 る。

図 1 3に示すように、最終トルク指令値 Τは、制振トルクの生値 Υのガード値 G 1 , G 2からはみ出る部分がクリップ処理をされているが、角部分の P A, Ρ Βは平滑化が図られており、かつ制振トルクの位相遅れも低減されるので制振効果が向上し、よりスムーズな走行を実現することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であつて制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

Claims

請求の範囲

1. 主トルク指令値を算出する主トルク指令値算出部（S 1〜S 3) と、前記主トルク指令値で回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令ィ直と前記主トルク指令値とに基づいて最終指令トルク値を出力する最終指令トルク値出力部（S 21， S 22) と、

前記制振トルク指令値を算出する制振トルク指令値算出部（S 1 1〜S 13) とを備え、

前記制振トルク指令値算出部（S 1 1~S 13) は、

前記制振トルク指令値の元となる原指令値を算出する原指令値算出部（S 1 1) と、

前記原指令値に対して制振ガード値を用いて制限を与えるガード処理を行なうガード処理部（ S 1 2 ) と、

前記ガード処理後のトルク指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化する平滑部（S 13) とを含む、モータ制御装置。

2. 前記主トルク指令値算出部は、

加速要求に応じて、前記主トルク指令値の元となる第 1の指令値を算出する原主トルク指令値算出部（S 1) と、

前記第 1の指令値に対して主ガード値を用いて制限を与える主ガード処理を行なう主ガード処理部（ S 2 ) と、

前記主ガード処理後の第 1の指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化して前記主トルク指令値を出力する主トルク平滑部（S 3) とを含む、請求の範囲第 1項に記載のモータ制御装置。

3. 主トルク指令値を算出する主トルク指令値算出部（S 1〜S 3) と、前記主トルク指令値で回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令値と前記主トノレク指令値とに基づいて最終指令トルク値を出力する最終指令トルク値出力部（S 21， S 22) と、

前記制振トルク指令値を算出する制振トルク指令値算出部（S 3 1〜S 35) とを備え、前記制振トルク指令値算出部（S 31〜 S 35 ) は、

前記制振トルク指令値の元となる原指令値を算出する原指令値算出部（S 3 1) と、

現在の前記制振トルク指令値に対して次回に制振ガード値が前記原指令値として与えられると仮定してフィルタ処理を行なって仮の制振トルク指令値を算出する仮指令値算出部（S 32) と、

前記仮の制振トルク指令値と実際に与えられる前記原指令値とを比較して前記制振トルク指令値を選択する制振トルク指令値選択部（S 33〜S 35) とを含む、モータ制御装置。

4. 前記仮指令値算出部（S 32) は、前記制振ガード値として上限値と下限値を用いて第 1、第 2の仮の制振トルク指令：を算出し、

前記制振トルク指令値選択部（S 33〜S 35) は、実際に与えられる前記原指令値が前記第 1、第 2の仮の制振トルク指令値の間にある場合には前記原指令値を前記制振トルク指令値として選択し、実際に与えられる前記原指令値が前記第 1、第 2の仮の制振トルク指令値の間にない場合には前記第 1、第 2の仮の制振トルク指令値のうちのいずれか一方を前記制振トルク指令値として選択する、請求の範囲第 3項に記載のモータ制御装置。

5. 前記主トルク指令値算出部は、

前記主ガード処理後の第 1の指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化して前記主トルク指令値を出力する主トルク平滑部（S 3) とを含む、請求の範囲第 3項に記載のモータ制御装置。

6. 主トルク指令値を算出する手段（S 1〜S 3) と、

前記主トルク指令値で回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令値と前記主トルク指令値とに基づいて最終指令トルク値を出力する手段（S 21， S 22) と、前記制振トルク指令値を算出する手段（S 1 1〜S 1 3) とを備え、

前記制振トルク指令値を算出する手段（S 1 1〜S 13) は、

前記制振トルク指令値の元となる原指令値を算出する手段（S 1 1) と、前記原指令値に対して制振ガード値を用いて制限を与えるガード処理を行なう手段（ S 1 2 ) と、

前記ガード処理後のトルク指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化する手段（S 1 3) とを含む、モータ制御装置。

7. 前記主トルク指令値を算出する手段は、

加速要求に応じて、前記主トルク指令値の元となる第 1の指令値を算出する手段（S 1) と、

前記第 1の指令値に対して主ガード値を用いて制限を与える主ガード処理を行なう手段（S 2) と、

前記主ガード処理後の第 1の指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化して前記主トルク指令値を出力する手段（S 3) とを含む、請求の範囲第 6項に記載のモータ制御装置。

8. 主トルク指令値を算出する手段（S 1〜S 3) と、

前記主トルク指令値で回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令値と前記主トルク指令値とに基づいて最終指令トルク値を出力する手段 (S 21, S 22) と、

前記制振トルク指令値を算出する手段（S 31〜S 35) とを備え、

前記制振トルク指令値を算出する手段（S 31〜S 35) は、

前記制振トルク指令値の元となる原指令値を算出する手段（S 3 1) と、現在の前記制振トルク指令値に対して次回に制振ガード値が前記原指令ィ直として与えられると仮定してフィルタ処理を行なって仮の制振トルク指令値を算出する手段（S 32) と、

前記仮の制振トルク指令：と実際に与えられる前記原指令値とを比較して前記制振トルク指令値を選択する手段（S 33〜S 35) とを含む、モータ制御装置。

9. 前記仮の制振トルク指令値を算出する手段（S 32) は、前記制振ガード値として上限：と下限値を用いて第 1、第 2の仮の制振トルク指令値を算出し、前記制振トルク指令値を選択する手段（S 33〜S 35) は、実際に与えられる前記原指令値が前記第 1、第 2の仮の制振トルク指令値の間にある場合には前記原指令値を前記制振トルク指令値として選択し、実際に与えられる前記原指令値が前記第 1、第 2の仮の制振トルク指令値の間にない場合には前記第 1、第 2 の仮の制振トルク指令値のうちのいずれか一方を前記制振トルク指令値として選択する、請求の範囲第 8項に記載のモータ制御装置。

10. 前記主トルク指令値を算出する手段は、

前記第 1の指令値に対して主ガード値を用いて制限を与える主ガード処理を行なう手段 (S 2) と、

前記主ガード処理後の第 1の指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化して前記主トルク指令値を出力する手段（S 3) とを含む、請求の範囲第 8項に記載のモータ制御装置。

1 1. 車両に搭載されるモータ制御装置であって、

前記車両（100) は、

回転電機（1) と、

前記回転電機の回転に連動して回転する車輪（32) と、

前記回転電機を制御する前記モータ制御装置（40) とを備え、

前記モータ制御装置（40) 力

主トルク指令値を算出し（S 1〜S 3) 、

前記主トルク指令値で前記回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令値の元となる原指令値を算出し（S 1 1) 、

前記原指令値に対して制振ガード値を用いて制限を与えるガード処理を行ない (S 12) 、

前記ガード処理後のトルク指令値に生じる変化率の不連続な角部を平滑化し (S 13) 、

前記制振トルク指令値と前記主トノレク指令値とに基づいて最終指令トルク値を出力する（S 21， S 22) 、モータ制御装置。

12. 車両に搭載されるモータ制御装置であって、

前記車両（10◦) は、

回転電機 (1) と、

前記回転電機の回転に連動して回転する車輪（32) と、

前記モータ制御装置（40) 力

主トルク指令値を算出し（S 1〜S 3) 、

前記主トルク指令値で前記回転電機を運転した場合に発生するトルク変動を低減させる制振トルク指令値の元となる原指令値を算出し（S 31) 、

現在の前記制振トルク指令値に対して次回に制振ガード値が前記原指令値として与えられると仮定してフィルタ処理を行なって仮の制振トルク指令値を算出し (S 32) 、

前記仮の制振トルク指令値と実際に与えられる前記原指令値とを比較して前記制振トルク指令値を選択し（S 33〜S 35) 、

前記制振トルク指令値と前記主トルク指令値とに基づいて最終指令トルク値を出力する（S 21， S 22) 、モータ制御装置。