CN101171743A - 电机控制装置 - Google Patents

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Abstract

控制器(40)执行以下处理：用于计算主转矩控制值的处理，用于基于主转矩控制值和用于减轻当旋转电机以主转矩控制值运行时产生的转矩波动的振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩值的处理，以及用于计算振动抑制转矩控制值的处理。用于计算振动抑制转矩控制值的处理包括：用于计算用作振动抑制转矩控制值的来源的原控制值的处理，用于执行用于通过使用振动抑制安全值来限制原控制值的安全处理，以及用于对其中变化率不连续的角部进行平滑的处理，所述角部是在已经经历安全处理的转矩控制值中产生的。

Description

电机控制装置
技术领域
本发明涉及电机控制装置。
背景技术
近年来，在仅由普通的内燃机获得动力的车辆的车流中，可以看见一些混合动力车辆行驶在道路上。混合动力车辆是指为了改善与仅用内燃机驱动相关的排气排放劣化或者燃料效率降低而研制的车辆。
混合动力车辆是指包括电动发电机和内燃机的车辆，其中电动发动机用作使用电力产生驱动转矩的电动机或者用作发电机。日本专利公开No.11-178113公开了当最终转矩较大时采用安全值，最终转矩是将用于起动发动机的辅助转矩加上该混合动力车辆行驶所需的驱动转矩而得到的转矩。
传统地，在电机控制中，已经通过与从用于推进车辆的转矩控制的波形相独立地计算用于抑制振动(诸如，伴随电机旋转的转矩脉动)的振动抑制转矩的波形，然后将这些波形加起来，来计算最终转矩控制值。对于这样的转矩控制值，已经设定用于电机安全的安全值。
图14是示出通过施加安全值获得的最终转矩控制值的波形的图。
参照图14，将安全值GT施加到基于来自由驾驶员操作的加速踏板等的加速请求的转矩控制原始值TR，并将所得到的值经过滤波处理，从而计算转矩滤波值TRF。
同时，为了减轻电机的转矩脉动而将用于振动抑制转矩的安全值G1、G2施加到用于振动抑制转矩的原始值Y，将结果得到的波形叠加在转矩滤波值TRF上。因而计算最终转矩控制值T。
然而，最终控制值T在角部PA、PB处急剧变化。因而，电流反馈控制的精度的跟随特性(follow-up characteristic)劣化。
图15是用于图示其中电流反馈控制的精度的跟随特性已经劣化的状态的波形图。
参照图15，在其中振动抑制转矩控制值如图15所示急剧变化的部分中，如A、B和C所示发生过冲，使本来不应该馈送的电流流过，因而浪费了电力。此外，电流的增大会影响电池和逆变器的寿命。
发明内容
本发明目的是提供一种提高可控制性的电机控制装置。
概而言之，本发明涉及电机控制装置，其包括：主转矩控制值计算单元，其计算主转矩控制值；最终控制转矩值输出单元，其基于主转矩控制值和振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩值，所述振动抑制转矩控制值用于减轻当旋转电机以主转矩控制值运行时产生的转矩波动；以及振动抑制转矩控制值计算单元，其计算振动抑制转矩控制值。振动抑制转矩控制值计算单元包括：原控制值计算单元，其计算用作振动抑制转矩控制值的来源的原控制值；安全处理单元，其执行用于通过使用振动抑制安全值来限制原控制值的安全处理；和平滑单元，其使其中变化率不连续的角部平滑，该角部在已经经历安全处理的转矩控制值中产生的。
优选地，主转矩控制值计算单元包括：原主转矩控制值计算单元，其根据加速请求计算用作主转矩控制值的来源的第一控制值；主安全处理单元，其执行用于使用主安全值来限制第一控制值的主安全处理；和主转矩平滑单元，其使其中变化率不连续的角部平滑，并输出主转矩控制值，该角部在已经经历主安全处理的第一控制值中产生。
根据本发明的另一方面，电机控制装置包括：主转矩控制值计算单元，其计算主转矩控制值；最终控制转矩值输出单元，其基于主转矩控制值和振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩值，振动抑制转矩控制值用于减轻当旋转电机以主转矩控制值运行时产生的转矩波动；和振动抑制转矩控制值计算单元，其计算振动抑制转矩控制值。振动抑制转矩控制值计算单元包括：原控制值计算单元，其计算用作振动抑制转矩控制值的来源的原控制值；临时控制值计算单元，其通过在当前振动抑制转矩控制值的下一次假定将振动抑制安全值设置为原控制值的情况下执行滤波处理，来计算临时振动抑制转矩控制值；和振动抑制转矩控制值选择单元，其基于临时振动抑制转矩控制值与实际提供的原控制值的比较来选择振动抑制转矩控制值。
优选地，临时控制值计算单元使用上限值和下限值作为振动抑制安全值来计算第一和第二临时振动抑制转矩控制值。在实际提供的原控制值处于第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间时，振动抑制转矩控制值选择单元选择原控制值作为振动抑制转矩控制值，而如果实际提供的原控制值未处于第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间，则振动抑制转矩控制值选择单元选择第一和第二临时振动抑制转矩控制值中的任何一个作为振动抑制转矩控制值。
优选地，主转矩控制值计算单元包括：原主转矩控制值计算单元，其根据加速请求计算用作主转矩控制值的来源的第一控制值；主安全处理单元，其执行用于使用主安全值来限制第一控制值的主安全处理；和主转矩平滑单元，其使其中变化率不连续的角部平滑，并输出主转矩控制值，该角部在已经经历主安全处理的第一控制值中产生。
根据本发明另一方面，电机控制装置包括：用于计算主转矩控制值的装置；用于基于主转矩控制值和振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩值的装置，振动抑制转矩控制值用于减轻当旋转电机以主转矩控制值运行时产生的转矩波动；和用于计算振动抑制转矩控制值的装置。用于计算振动抑制转矩控制值的装置包括：用于计算用作振动抑制转矩控制值的来源的原控制值的装置；用于执行安全处理的装置，该安全处理通过使用振动抑制安全值来限制原控制值；和用于使其中变化率不连续的角部平滑的装置，该角部是在已经经历安全处理的转矩控制值中产生的。
优选地，用于计算主转矩控制值的装置包括：用于根据加速请求计算用作主转矩控制值的来源的第一控制值的装置；用于执行主安全处理的装置，所述主安全处理用于通过使用主安全值来限制第一控制值；和用于使其中变化率不连续的角部平滑并输出主转矩控制值的装置，该角部是在已经经历主安全处理的转矩控制值中产生。
根据本发明的另一方面，电机控制装置包括：用于计算主转矩控制值的装置；用于基于主转矩控制值和用于减轻转矩波动的振动抑制转矩控制值输出最终控制转矩值的装置，当旋转电机以主转矩控制值运行时发生转矩波动；以及用于计算振动抑制转矩控制值的装置。用于计算振动抑制转矩控制值的装置包括：用于计算用作振动抑制转矩控制值来源的原控制值的装置，用于通过假定在当前的振动抑制转矩控制值的下一次振动抑制安全值提供为原控制值进行滤波处理来计算临时振动抑制转矩控制值的装置，以及用于基于临时振动抑制转矩控制值与实际提供的原控制值的比较选择振动抑制转矩控制值的装置。
优选地，用于计算临时振动抑制转矩控制值的单元使用上限值和下限值作为振动抑制安全值来计算第一和第二临时振动抑制转矩控制值。在实际提供的原控制值处于第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间时，用于选择振动抑制转矩控制值的装置选择原控制值作为振动抑制转矩控制值，并且如果实际提供的原控制值未处于第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间，则用于选择振动抑制转矩控制值的装置选择第一和第二临时振动抑制转矩控制值中的任何一个作为振动抑制转矩控制值。
优选地，用于计算主转矩控制值的装置包括：用于根据加速请求计算用作主转矩控制值的来源的第一控制值的装置；用于执行主安全处理的装置，主安全处理用于通过使用主安全值来限制第一控制值；和用于使其中变化率不连续的角部平滑并输出主转矩控制值的装置，该角部是在已经经历主安全处理的第一控制值中产生的。
根据本发明另一方面，电机控制装置是安装在车辆上的电机控制装置，车辆包括：旋转电机；车轮，其随着旋转电机的旋转而旋转，以及控制旋转电机的电机控制装置。电机控制装置计算主转矩控制值，计算用作振动抑制转矩控制值的来源的原控制值(振动抑制转矩控制值用于减轻当旋转电机以主转矩控制值运行时产生的转矩波动)，执行用于使用振动抑制安全值来限制原控制值的安全处理，使其中变化率不连续的角部平滑(该角部在已经经历安全处理的转矩控制值中产生)，并且基于主转矩控制值和振动抑制转矩控制值输出最终控制转矩值。
根据本发明另一方面，电机控制装置是安装在车辆上的电机控制装置，车辆包括：旋转电机；车轮，其随着旋转电机的旋转而旋转；和控制旋转电机的电机控制装置。电机控制装置计算主转矩控制值，计算用作振动抑制转矩控制值的来源的原控制值(振动抑制转矩控制值用于减轻当旋转电机以主转矩控制值运行时产生的转矩波动)，通过在当前振动抑制转矩控制值的下一次假定将振动抑制安全值设置为原控制值的情况下执行滤波处理，来计算临时振动抑制转矩控制值，基于临时振动抑制转矩控制值与实际提供的原控制值的比较来选择振动抑制转矩控制值，并且基于主转矩控制值和振动抑制转矩控制值输出最终控制转矩值。
根据本发明，能够将电机控制成即使进行振动抑制控制，也不会造成转矩的急剧变化。
此外，获得了另一效果，即将电机控制成在维持振动抑制效果的同时不会造成转矩的急剧变化。
附图说明
图1图示了本发明的电机控制装置应用到的车辆驱动系统100的构造。
图2图示了为了减轻转矩脉动而由控制器40采取的措施。
图3是用于图示用于计算主转矩控制值的处理的流程图，该处理在图1的控制器40中执行。
图4是用于图示用于计算振动抑制转矩控制值的处理的流程图，该处理在控制器40中执行。
图5是用于图示用于合并主转矩控制值和振动抑制转矩控制值的处理的流程图，该处理在控制器40中执行。
图6是示出在第一实施例中应用的最终转矩控制值的波形的波形图。
图7是示出与振动抑制转矩控制值的计算相关的程序的结构的流程图，该程序在第二实施例中执行。
图8是图示了其中处理进行到图7中的步骤S34的情况的波形图。
图9是图示了其中处理进行到图7中的步骤S35的情况的波形图。
图10是示出了在第二实施例中计算的振动抑制转矩输出值Q相对于原始值Y的变化的第一示例的图。
图11是示出在第二实施例中计算的振动抑制转矩输出值Q相对于原始值Y的变化的第二示例的图。
图12是在第二实施例中计算的振动抑制转矩输出值Q相对于原始值Y的变化的第三示例的图。
图13是示出在第二实施例中输出的最终转矩控制值的波形的波形图。
图14是示出应用安全值获得的最终转矩控制值的波形的图。
图15是用于图示其中电流反馈控制中的精度的跟随特性已经劣化的状态的波形图。
具体实施方式
以下将参照附图详细描述本发明的实施例。附图中相同或者相应的元件被安排有相同的标号，将不再重复其详细描述。
[第一实施例]
图1图示了本发明的电机控制装置应用于其的车辆驱动系统100的构造。
参照图1，车辆驱动系统100包括电池38、三相逆变器36和电机1，其中三相逆变器36在电力行驶期间中从电池38接收能量，或者在再生行驶期间将能量返回到电池38，在电机1中，由三相逆变器36控制U相、V相和W相的电流和电压。尽管未示出，三相逆变器36包括诸如IGBT之类的功率半导体器件。
车辆驱动系统100还包括加速器位置传感器41和控制器40，加速器位置传感器41检测由驾驶员操作的加速踏板的位置，控制器40从电机1接收旋转信息P，然后根据加速器位置传感器41的输出控制三相逆变器36。尽管没有示出，控制器40包括CPU、ROM和RAM等。
车辆驱动系统100还包括连接到电机的输出轴44的减速器和连接到减速器34的输出轴的车轮32。
图2图示了控制器40为了减轻转矩脉动而采取的措施。
参照图1和图2，控制器40接收从电机1提供的旋转信息P，然后发出用补偿电流供应给三相逆变器36的指令，该补偿电流与转矩脉动产生的相位相配。因而，转矩的波峰和波谷被补偿电流平均化，并且发生转矩脉动的波形W3被改善为波形W4。
振动抑制转矩控制值被计算为用作用于供应该补偿电流的来源的控制值。为了通过进行该振动抑制处理来使电机旋转，控制器40进行用于计算主转矩控制值的处理、用于计算振动抑制转矩控制值的处理和用于通过合并所获得的两个转矩控制值来计算最终转矩控制值的处理。
图3是图示用于计算主转矩控制值的处理的流程图，该处理在图1的控制器40中执行。
参照图3，当处理开始执行时，在步骤S1，控制器40根据加速器位置传感器41的输出计算用作主转矩控制值来源的转矩控制值(原始值)TR。在一起使用发动机和电机的混合动力车辆的情况下，计算时还要考虑发动机和电机之间的转矩比率等。
此后，在步骤S2，将转矩控制值TR经历削波处理，在削波处理中，其上限被安全值GT限制。
然后，在步骤S3，将削波后的转矩控制值经历滤波处理，由此计算主转矩控制值。处理进行到步骤S4，主转矩控制值的计算结束。
图4是图示用于计算振动抑制转矩控制值的处理的流程图，该处理在控制器40中执行。
参照图4，当处理开始时，在步骤S11，计算振动抑制转矩(原始值)。基于电机转子的旋转相位和速度计算振动抑制转矩。此外，在混合动力车辆的情况下，除了上述因素之外，还可以通过考虑抵消发动机振动的相位来计算振动抑制转矩。
此后，在步骤S12，通过使用安全值，将振动抑制转矩控制值经历削波处理，然后在步骤S13中经历滤波处理。处理进行到步骤S14，处理结束。不过，滤波处理不受具体限制，例如可以采用通用的一阶延迟滤波器等。
一阶延迟滤波器以所设定的延迟常数T执行一阶延迟运算。此处，给出表达式Xo(s)＝1/(1+Ts)·Xi(s)，其中，Xo(s)表示输出信号，Xi(s)表示输入信号。
即，用于计算振动抑制转矩控制值的处理包括用于计算用作振动抑制转矩控制值来源的原控制值的处理(步骤S11)、用于执行用于使用振动抑制安全值来限制原控制值的安全处理的处理(步骤S12)和用于平滑其中变化率不连续的角部(其在已经经历安全处理的转矩控制值中产生)的处理(步骤S13)。
图5是图示在控制器40中执行的、用于合并主转矩控制值和振动抑制转矩控制值的处理的流程图。
参照图5，当处理开始时，在步骤S21，将图3中已经经历滤波处理的主转矩控制值与图4中已经经历滤波处理的振动抑制转矩控制值相加。
然后，在步骤S22，控制器40向驱动电机1的三相逆变器36输出最终转矩控制值。此后，处理进行到步骤S23，处理结束。
图6是示出在第一实施例中应用的最终转矩控制值的波形的波形图。
在图6中，转矩滤波值TRF是在图3中的用于计算主转矩控制值的处理中获得的值。
相反，通过添加上图4中获得的振动抑制转矩控制值获得图6所示的最终转矩控制值T。根据第一实施例，如图15所示的被称为角部的部分PA、PB显示了平滑的波形，因而减轻了电流的过冲。
[第二实施例]
在第一实施例中，振动抑制转矩控制值经历滤波处理。因而，在振动抑制转矩控制值中引起相位延迟，从而降低振动抑制效果。例如，如果相位改变180°，会发生振荡，而不会有振动抑制效果。
在第二实施例中，对在第一实施例中执行的处理中的、图4的用于计算振动抑制转矩控制值的处理进行了修改。由于用于计算主转矩控制值的处理和用于通过将获得的两个转矩控制值合并来计算最终转矩控制值的处理与结合图3和图5描述的相同，所以将不再重复其描述。
图7是示出在第二实施例中执行的、与振动抑制转矩控制值的计算相关的程序的结构的流程图。
参照图7，当处理开始时，在步骤S31，计算振动抑制转矩(原始值)Yn。基于转子的相位、转子的转速、发动机的振动等计算原始值。
此后，在步骤S32，假定将用于振动抑制转矩的安全值G1、G2设置为先前计算的振动抑制转矩控制值Qn-1的下一次的值，将安全值经历一阶延迟滤波处理，由此获得值X1n、X2n。
然后，在步骤S33，基于振动抑制转矩(原始值)Yn与所计算的值X1n、X2n的比较，判定X1n＜Yn＜X2n的关系是否成立。
如果在步骤S33中X1n＜Yn＜X2n的关系成立，则处理进行到步骤S34。否则，处理进行到步骤S35。
在步骤S34，振动抑制转矩(原始值)Yn被设定为输出振动抑制转矩Qn。同时，如果处理进行到步骤S35，则从所计算的值X1n和X2n中选择更接近振动抑制转矩(原始值)Yn的任何一个作为输出振动抑制转矩Qn。
在步骤S34或者步骤S35中的处理之后，处理进行到步骤S36，用于计算输出振动抑制转矩的处理结束。
即，用于计算振动抑制转矩控制值的处理包括：用于计算用作振动抑制转矩控制值来源的原控制值的处理(步骤S31)；用于在当前振动抑制转矩控制值的下一次假定将振动抑制安全值设置为原控制值进行滤波处理来计算临时振动抑制转矩控制值的处理(步骤S32)；和用于基于临时振动抑制转矩控制值和实际提供的原控制值的比较选择振动抑制转矩控制值的处理(步骤S33至S35)。
优选地，在用于计算临时振动抑制转矩控制值的处理中，将上限值G2和下限值G1用作振动抑制安全值来计算临时振动抑制转矩控制值X2n、X1n。在用于选择振动抑制转矩控制值的处理中，在实际提供的原控制值处于第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间时，选择原控制值作为振动抑制转矩控制值(步骤S34)，并且如果实际提供的原控制值不处于第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间，则选择第一和第二临时振动抑制转矩控制值中的任何一个作为振动抑制转矩控制值(步骤S35)。
图8是图示处理进行到图7中的步骤S34的情况的波形图。
图8示出了其中当前已经计算了振动抑制转矩Qn-2、Qn-1，并将接着计算输出振动抑制转矩Qn的情况。此处，假定其中在图7中的步骤S31中计算的振动抑制转矩(原始值)Yn可能位于安全值之外的情况。假定在步骤S32中将安全值G1、G2设置为输出振动抑制转矩Qn-2、Qn-1的下一个值，将安全值经历一阶延迟滤波处理，由此获得值X1n、X2n。
在图8中，振动抑制转矩(原始值)Yn处于值X1n与X2n之间。因而，即使选择原始值Yn本身作为输出振动抑制转矩Qn，转矩波形也是平滑的，而不是有角的。
因而，选择原始值Yn本身作为输出振动抑制转矩Qn，因而设定了相对于所要求的振动抑制转矩没有相位延迟的输出振动抑制转矩Qn。
图9是图示处理进行到图7中的步骤S35的情况的波形图。
参照图7和图9，示出了其中当前已经相继输出了振动抑制转矩Qn-2、Qn-1，并将接着计算输出振动抑制转矩Qn的情况。在图9所示的情况中，振动抑制转矩(原始值)Yn处于安全值G1、G2之外。因而，从通过使安全值G1、G2经历一阶延迟滤波处理而获得的值X1n和X2n中选择更接近原始值Yn的任何一个作为输出振动抑制转矩Qn。
在图9示出的情况中，由于原始值Yn在安全值G2之外，值X2n更接近原始值Yn。因而，选择值X2n作为输出振动抑制转矩Qn。
作为在结合图7至图9描述的处理中对输出振动抑制转矩Qn进行选择的结果，除了需要时之外，不进行滤波处理，能够避免相位延迟的发生。
图10、图11和图12是示出第二实施例中计算的振动抑制转矩输出值Q如何相对于Y变化的第一至第三示例的图。
如在图10中所示，如果原始值Y的频率较高，并且其峰值处于安全值G1、G2之外，在波形中发生某种程度的相位延迟。
然而，如图11所示，尽管原始值Y的峰值在安全值G1、G2之外，如果该频率处于较小可能受滤波处理影响的水平，则在安全值G1、G2之间的区域中原始值Y以尽可能高的保真度被反映在输出振动抑制转矩Q中。然后，表示从该区域到由安全值G1或者G2削波的部分的过渡点的角部被平滑了。
可选地，如图12所示，如果振动抑制转矩的原始值Y的峰值处于安全值G1、G2之间并且频率在不容易受滤波处理影响的水平，则所要求的振动抑制转矩的原始值本身被输出为输出振动抑制转矩Q。
图13是示出在第二实施例中输出的最终转矩控制值波形的波形图。
如图13所示，最终转矩控制值T的处于用于振动抑制转矩的原始值Y的安全值G1、G2之外的部分经历削波处理，同时角部PA、PB被平滑，并还减小了振动抑制转矩的相位延迟。因而，振动抑制效果得到提高，并且能够实现更平滑的行驶。
应该理解到，此处公开的实施例在每个方面是示例性的和非限制性的。本发明的范围由权利要求的条款限定，而不是上述的描述限定，并且意在包括落在与权利要求的条款等同的范围和含义内的任何修改。

Claims (12)

1.一种电机控制装置，包括：
主转矩控制值计算单元(S1至S3)，其计算主转矩控制值；
最终控制转矩值输出单元(S21、S22)，其基于所述主转矩控制值和振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩值，所述振动抑制转矩控制值用于减轻当旋转电机以所述主转矩控制值运行时产生的转矩波动；和
振动抑制转矩控制值计算单元(S11至S13)，其计算所述振动抑制转矩控制值；
所述振动抑制转矩控制值计算单元(S11至S13)包括
原控制值计算单元(S11)，其计算用作所述振动抑制转矩控制值的来源的原控制值，
安全处理单元(S12)，其执行用于通过使用振动抑制安全值来限制所述原控制值的安全处理，和
平滑单元(S13)，其使其中变化率不连续的角部平滑，所述角部是在已经经历所述安全处理的转矩控制值中产生的。
2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中
所述主转矩控制值计算单元包括
原主转矩控制值计算单元(S1)，其根据加速请求计算用作所述主转矩控制值的来源的第一控制值，
主安全处理单元(S2)，其执行用于通过使用主安全值来限制所述第一控制值的主安全处理，和
主转矩平滑单元(S3)，其使其中变化率不连续的角部平滑，并输出所述主转矩控制值，所述角部是在已经经历所述主安全处理的所述第一控制值中产生的。
3.一种电机控制装置，包括：
主转矩控制值计算单元(S1至S3)，其计算主转矩控制值；
最终控制转矩值输出单元(S21、S22)，其基于所述主转矩控制值和振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩值，所述振动抑制转矩控制值用于减轻当旋转电机以所述主转矩控制值运行时产生的转矩波动；和
振动抑制转矩控制值计算单元(S31至S35)，其计算所述振动抑制转矩控制值；
所述振动抑制转矩控制值计算单元(S31至S35)包括
原控制值计算单元(S31)，其计算用作所述振动抑制转矩控制值的来源的原控制值，
临时控制值计算单元(S32)，其通过在当前所述振动抑制转矩控制值的下一次假定将振动抑制安全值设置为所述原控制值的情况下执行滤波处理，来计算临时振动抑制转矩控制值，和
振动抑制转矩控制值选择单元(S33至S35)，其基于所述临时振动抑制转矩控制值与实际提供的所述原控制值的比较来选择所述振动抑制转矩控制值。
4.根据权利要求3所述的电机控制装置，其中
所述临时控制值计算单元(S32)使用上限值和下限值作为所述振动抑制安全值来计算第一和第二临时振动抑制转矩控制值，并且
在所述实际提供的原控制值处于所述第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间时，所述振动抑制转矩控制值选择单元(S33至S35)选择所述原控制值作为所述振动抑制转矩控制值，而如果所述实际提供的原控制值未处于所述第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间，则所述振动抑制转矩控制值选择单元(S33至S35)选择所述第一和第二临时振动抑制转矩控制值中的任何一个作为所述振动抑制转矩控制值。
5.根据权利要求3所述的电机控制装置，其中
所述主转矩控制值计算单元包括
原主转矩控制值计算单元(S1)，其根据加速请求计算用作所述主转矩控制值的来源的第一控制值，
主安全处理单元(S2)，其执行用于通过使用主安全值来限制所述第一控制值的主安全处理，和
主转矩平滑单元(S3)，其使其中变化率不连续的角部平滑，并输出所述主转矩控制值，所述角部是在已经经历所述主安全处理的所述第一控制值中产生的。
6.一种电机控制装置，包括：
用于计算主转矩控制值的装置(S1至S3)；
用于基于所述主转矩控制值和振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩值的装置(S21、S22)，所述振动抑制转矩控制值用于减轻当旋转电机以所述主转矩控制值运行时产生的转矩波动；和
用于计算所述振动抑制转矩控制值的装置(S11至S13)；
所述用于计算所述振动抑制转矩控制值的装置(S11至S13)包括
用于计算用作所述振动抑制转矩控制值的来源的原控制值的装置(S11)，
用于执行安全处理的装置(S12)，所述安全处理通过使用振动抑制安全值来限制所述原控制值，和
用于使其中变化率不连续的角部平滑的装置(S13)，所述角部是在已经经历所述安全处理的转矩控制值中产生的。
7.根据权利要求6所述的电机控制装置，其中
所述用于计算所述主转矩控制值的装置包括
用于根据加速请求计算用作所述主转矩控制值的来源的第一控制值的装置(S1)，
用于执行主安全处理的装置(S2)，所述主安全处理用于通过使用主安全值来限制所述第一控制值，和
用于使其中变化率不连续的角部平滑并输出所述主转矩控制值的装置(S3)，所述角部是在已经经历所述主安全处理的所述第一控制值中产生的。
8.一种电机控制装置，包括：
用于计算主转矩控制值的装置(S1至S3)；
用于基于所述主转矩控制值和振动抑制转矩控制值来输出最终控制转矩值的装置(S21、S22)，所述振动抑制转矩控制值用于减轻当旋转电机以所述主转矩控制值运行时产生的转矩波动；和
用于计算所述振动抑制转矩控制值的装置(S31至S35)；
所述用于计算所述振动抑制转矩控制值的装置(S31至S35)包括：
用于计算用作所述振动抑制转矩控制值的来源的原控制值的装置(S31)，
用于通过在当前所述振动抑制转矩控制值的下一次假定将振动抑制安全值设置为所述原控制值的情况下执行滤波处理、来计算临时振动抑制转矩控制值的装置(S32)，和
用于基于所述临时振动抑制转矩控制值与实际提供的所述原控制值的比较来选择所述振动抑制转矩控制值的装置(S33至S35)。
9.根据权利要求8所述的电机控制装置，其中，
所述用于计算临时振动抑制转矩控制值的装置(S32)使用上限值和下限值作为所述振动抑制安全值来计算第一和第二临时振动抑制转矩控制值，并且
在所述实际提供的原控制值处于所述第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间时，所述用于选择所述振动抑制转矩控制值的装置(S33至S35)选择所述原控制值作为所述振动抑制转矩控制值，并且如果所述实际提供的原控制值未处于所述第一和第二临时振动抑制转矩控制值之间，则所述用于选择所述振动抑制转矩控制值的装置(S33至S35)选择所述第一和第二临时振动抑制转矩控制值中的任何一个作为所述振动抑制转矩控制值。
10.根据权利要求8所述的电机控制装置，其中，
所述用于计算主转矩控制值的装置包括
用于根据加速请求计算用作所述主转矩控制值的来源的第一控制值的装置(S1)，
用于执行主安全处理的装置(S2)，所述主安全处理用于使用主安全值来限制所述第一控制值，和
用于使其中变化率不连续的角部平滑并输出所述主转矩控制值的装置(S3)，所述角部是在已经经历所述主安全处理的所述第一控制值中产生的。
11.一种电机控制装置，其安装在车辆上，所述车辆(100)包括旋转电机(1)，
车轮(32)，其随着所述旋转电机的旋转而旋转，和
控制所述旋转电机的所述电机控制装置(40)，其中
所述电机控制装置(40)
计算主转矩控制值(S1至S3)，
计算用作振动抑制转矩控制值的来源的原控制值，所述振动抑制转矩控制值用于减轻当所述旋转电机以所述主转矩控制值运行时产生的转矩波动(S11)，
执行用于通过使用振动抑制安全值来限制所述原控制值的安全处理(S12)，
使其中变化率不连续的角部平滑，所述角部在已经经历所述安全处理的转矩控制值中产生(S13)，并且
基于所述主转矩控制值和所述振动抑制转矩控制值输出最终控制转矩值(S21、S22)。
12.一种电机控制装置，其安装在车辆上，所述车辆(100)包括：
旋转电机(1)，
车轮(32)，其随着所述旋转电机的旋转而旋转，和
控制所述旋转电机的所述电机控制装置(40)，其中
所述电机控制装置(40)
计算主转矩控制值(S1至S3)，
计算用作振动抑制转矩控制值的来源的原控制值，所述振动抑制转矩控制值用于减轻当所述旋转电机以所述主转矩控制值运行时产生的转矩波动(S31)，
通过在当前所述振动抑制转矩控制值的下一次假定将振动抑制安全值设置为所述原控制值的情况下执行滤波处理，来计算临时振动抑制转矩控制值(S32)，
基于所述临时振动抑制转矩控制值与实际提供的所述原控制值的比较来选择所述振动抑制转矩控制值(S33至S35)，并且
基于所述主转矩控制值和所述振动抑制转矩控制值输出最终控制转矩值(S21、S22)。
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