WO2006115139A1 - 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置 - Google Patents

目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2006115139A1
WO2006115139A1 PCT/JP2006/308184 JP2006308184W WO2006115139A1 WO 2006115139 A1 WO2006115139 A1 WO 2006115139A1 JP 2006308184 W JP2006308184 W JP 2006308184W WO 2006115139 A1 WO2006115139 A1 WO 2006115139A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
target position
position candidate
candidate
parking
imaging
Prior art date
Application number
PCT/JP2006/308184
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hisashi Satonaka
Original Assignee
Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha filed Critical Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority to EP06732091A priority Critical patent/EP1873013B1/en
Priority to US11/663,065 priority patent/US7903842B2/en
Priority to CN200680001037XA priority patent/CN101044048B/zh
Publication of WO2006115139A1 publication Critical patent/WO2006115139A1/ja

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/936—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring parking spaces extending transverse or diagonal to the driving direction, i.e. not parallel to the driving direction
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30264—Parking

Definitions

  • Target position setting device and parking support device having the same
  • the present invention relates to a target position setting device that sets a target position of a vehicle and a parking assistance device including the target position setting device.
  • an obstacle detection device that detects obstacles such as vehicles and side walls using distance measuring means such as ultrasonic waves (see, for example, Patent Document 1). According to this technique, the position of an obstacle can be detected based on the distance to the obstacle detected by a distance measuring means such as an ultrasonic wave. Thereby, the parking position of the vehicle can be detected.
  • an automatic parking apparatus that sets a stop position of a vehicle based on white line recognition by an imaging means is disclosed (for example, refer to Patent Document 2). According to this technology, the vehicle can be moved automatically by determining the parking position even in the parking lot where there is no obstacle.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-108944
  • Patent Document 2 JP-A-11-105686
  • the distance measuring means in the technique of Patent Document 1 can recognize an object with a relatively far position force, but has a problem in object recognition accuracy.
  • the parking position cannot be detected accurately.
  • the imaging means in the technique of Patent Document 2 can set an accurate parking position based on a white line.
  • it is easily affected by an error in recognition results due to a step and a gradient. That is, since the recognition accuracy changes greatly as the vehicle moves, it is difficult to determine the timing for determining the parking position by white line recognition.
  • An object of the present invention is to provide a target position setting device capable of setting an accurate target position at an appropriate timing, and a parking assist device including the target position setting device.
  • a target position setting device includes a distance measuring unit that measures a distance to an object around a vehicle, an image capturing unit that captures an environment around the vehicle, and a measurement result of the distance measuring unit.
  • a first calculation means for calculating a first target position candidate; a second calculation means for calculating a second target position candidate of the vehicle based on an imaging result of the imaging means; a first target position candidate and a second target position candidate;
  • a determination means for determining whether or not the relationship between the first target position candidate and the second target position candidate satisfies the predetermined condition.
  • setting means for setting a target position based on the second target position candidate.
  • the distance to the object around the vehicle is measured by the distance measuring means, the environment around the vehicle is imaged by the imaging means, and based on the measurement result by the distance measuring means.
  • the first target position candidate is calculated by the first calculating means
  • the second target position candidate is calculated by the second calculating means based on the imaging result by the imaging means
  • the first target position candidate and the second target position are determined by the determining means.
  • the target position is set based on the second target position candidate after the relationship between the first target position candidate and the second target position candidate satisfies the predetermined condition, the image is picked up by the imaging means.
  • An accurate target position based on the environment around the vehicle can be set at an appropriate timing.
  • the provisional position is set based on the first target position candidate!
  • the setting unit further includes a setting unit, and the setting unit sets a target position based on the first target position candidate after the temporary setting unit sets a predetermined condition for the relationship between the first target position candidate and the second target position candidate by the determination unit. If it is determined that it is satisfied, the target position may be set again based on the second target position candidate! In this case, even if the first target position candidate and the second target position candidate do not satisfy the predetermined condition, the target position is set by the temporary setting means. As a result, the initial target position is set earlier, and then the final target position can be set accurately.
  • the setting means gradually increases the target position from the first target position candidate to the second target position candidate. It may be changed. In this case, it is possible to prevent the target position from changing suddenly.
  • the predetermined condition may be a case where the distance between the first target position candidate and the second target position candidate is smaller than a predetermined distance for a predetermined period or longer. In this case, the result of image processing by the image pickup means can be trusted, and a precise target position can be set.
  • the parking assist device is such that the relationship between the first target position candidate and the second target position candidate satisfies a predetermined condition by the target position setting device according to any one of claims 1 to 4 and the determination unit.
  • a steering support execution means for starting the steering support by the automatic steering is provided.
  • the distance to the object around the vehicle is measured by the distance measuring means, the environment around the vehicle is imaged by the imaging means, and based on the measurement result by the distance measuring means.
  • a first target position candidate is calculated by the first calculation means, a second target position candidate is calculated by the second calculation means based on the imaging result by the imaging means, and the first target position candidate and the second target position are calculated by the determination means.
  • the target position is set by the setting means based on the second target position candidate, and the steering support is started by the steering support execution means.
  • the image is picked up by the imaging means.
  • the correct target position based on the environment around the vehicle can be set at an appropriate timing.
  • an accurate target position is set and the force is automatically steered, accurate automatic steering is possible.
  • Selection means for selecting whether or not steering support can be started by the steering support execution means may be further provided. In this case, automatic steering unintentional for the driver can be prevented. Further, it may further comprise a notifying means for notifying the driver of the start of the steering support when the steering support is started by the steering support starting means. In this case, it is possible to prevent automatic steering unintentional for the driver.
  • an accurate target position based on the environment around the vehicle imaged by the imaging means can be set at an appropriate timing.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a parking assistance apparatus according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of how the host vehicle is parked at a parking position.
  • FIG. 3 shows the first target position candidate calculated based on the measurement result by the distance measuring means in FIG.
  • FIG. 1 A first figure.
  • FIG. 1 A first figure.
  • FIG. 5 is a diagram showing a relationship between a first target position candidate and a second target position candidate.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a flowchart when the control unit controls the parking assistance device.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a flowchart when the control unit controls the parking assist device.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining how the imaging means detects the number of white line edge points.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a parking assistance apparatus 100 according to the first embodiment.
  • the parking assist device 100 includes a target position sensor unit 10, a display monitor 20, a vehicle state sensor unit 30, an automatic steering unit 40, and a control unit 50.
  • the control unit 50 includes a CPU (central processing unit), a ROM (read only memory), a RAM (random access memory), and the like, and includes a target position calculation unit 51 and a parking support control unit 52.
  • the target position calculation unit 51 calculates the target position X of the vehicle (for example, the center of the rear wheel axle of the vehicle at the parking target position), and the parking support control unit 52 controls parking support by automatic steering of the vehicle. Details will be described later.
  • the target position sensor unit 10 and the target position calculation unit 51 are also particularly referred to as a target position setting device.
  • the target position sensor unit 10 includes an imaging unit 11 and a distance measuring unit 12.
  • the imaging means 11 converts the photographed landscape into an image signal and provides the image signal to the target position calculation unit 51 of the control unit 50.
  • the distance measuring means 12 includes an ultrasonic sonar, a radar and the like.
  • the distance measuring means 12 measures the distance to the object and gives the measurement result to the target position calculation unit 51.
  • the display monitor 20 is used to assist the driver in driving. Display and so on. For example, an image captured by the imaging unit 11 is displayed.
  • the vehicle state sensor unit 30 includes a vehicle speed sensor 31, a rudder angle sensor 32, a correct sensor 33, a shift position sensor 34, a parking switch 35, and a handle sensor 36.
  • the vehicle speed sensor 31 is provided at each wheel of the vehicle, detects the wheel speed, and gives the detection result to the parking assist control unit 52 of the control unit 50.
  • the steering angle sensor 32 detects the steering angle of a handle (not shown), and gives the detection result to the parking assist control unit 52.
  • the correct sensor 33 detects the correct rate of the vehicle and gives the detection result to the parking assist control unit 52.
  • the shift position sensor 34 detects the position of the shift lever and gives the detection result to the parking assist control unit 52.
  • the parking switch 35 is a switch that determines whether or not parking assistance by automatic steering is performed.
  • the parking switch 35 is provided in the passenger compartment and can be operated by the driver.
  • the handle sensor 36 detects whether or not the handle is operated, and gives the detection result to the parking assist control unit 52.
  • the automatic steering section 40 includes automatic steering means 41, automatic braking means 42, and automatic drive means 43.
  • the automatic steering means 41 automatically turns the wheels so that the center of the rear wheel axle of the vehicle advances in the direction of the target position X according to an instruction from the parking assist control unit 52.
  • the automatic braking means 42 brakes the vehicle so that the axle center of the rear wheel of the vehicle stops at the target position X according to an instruction from the parking assistance control unit 52.
  • the automatic driving means 43 drives the vehicle in accordance with an instruction from the parking support control unit 52.
  • the target position calculation unit 51 calculates the first target position candidate Xs of the vehicle based on the measurement result from the distance measuring means 12, and based on the captured image signal from the imaging means 11! Then, the second target position candidate Xc of the vehicle is calculated.
  • the target position X, the first target position candidate Xs, and the second target position candidate Xc indicate the center position of the rear wheel axle of the vehicle.
  • the target position calculation unit 51 calculates the target position X of the vehicle based on the captured image signals of 11 imaging means and the measurement result from the distance measuring means 12. Details will be described later.
  • the parking assist control unit 52 stops the center of the rear wheel axle of the vehicle at the target position X.
  • the automatic steering unit 40 is controlled to perform automatic steering.
  • the parking support control unit 52 asks the driver whether automatic steering is possible before starting automatic steering.
  • the display monitor 20 performs the display. Thereafter, when it is detected by the handle sensor 36 that the driver has not operated the steering wheel, the parking assist control unit 52 starts automatic steering. Thereby, automatic steering unintentional for the driver can be prevented.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of how the host vehicle 200 is parked at the parking position.
  • the parking assist device 100 shown in FIG. In the present embodiment, a state in which other vehicles are parked on both sides of the parking area will be described. White lines are drawn at both ends of the parking area. Also, at the first position of the host vehicle 200, the other vehicle close to the host vehicle 200 is 201, and the other other vehicle is 202.
  • the host vehicle 200 passes the other vehicle 201 while looking at the other vehicle 201 to the left (first operation), and passes the parking area where the other vehicles 201 and 202 do not exist.
  • the host vehicle 200 moves backward with respect to the parking area (fourth operation) and stops at the parking position in the parking area (fifth operation).
  • the parking of the own vehicle 200 is completed by the above operation.
  • the center of the rear wheel axle when the vehicle is parked is called the parking position.
  • the operation of the parking assist device 100 of FIG. 1 until the center of the rear wheel shaft of the host vehicle 200 reaches the parking position according to the first to fifth operations will be described.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the first target position candidate Xs calculated based on the measurement result by the distance measuring means 12 of FIG.
  • the distance measuring means 12 is provided on both side surfaces of the host vehicle 200.
  • the distance measuring means 12 measures the distance from the own vehicle 200 to an obstacle such as another vehicle.
  • the distance measuring means 12 can measure the distance to an obstacle several meters ahead.
  • the sampling period of the distance measuring means 12 is, for example, about 50 msec.
  • the distance measurement means 12 measures the distance to the other vehicle 201 in the first operation.
  • the distance measuring means 12 measures the distance to the end of the parking area and the other vehicle 202 in the second operation.
  • the target position calculation unit 51 determines the distance to the corner of the other vehicle 201 on the parking area side and the own vehicle 200 side (hereinafter referred to as the corner 201a) and the corner of the other vehicle 202 on the parking area side and the own vehicle 200 side (
  • the first target position candidate Xs is calculated from the distance to the corner 202a) and the distance to the end of the parking area.
  • FIG. 3 shows a case where the first target position candidate Xs has also shifted its parking position force due to the shapes of the corner 201a and the corner 202a. Note that the first target position candidate Xs remains unchanged after being calculated.
  • FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the second target position candidate Xc calculated based on the imaging result by the imaging means 11 of FIG.
  • the imaging means 11 is provided at the rear part of the host vehicle 200.
  • the imaging means 11 images an obstacle or the like behind the host vehicle 200.
  • the imaging means 11 images a white line in the parking area.
  • the sampling period of the imaging means 11 is, for example, about 100 msec.
  • the imaging means 11 captures a white line in the parking area in the third to fifth operations.
  • the target position calculation unit 51 calculates the second target position candidate Xc based on the imaging result of the imaging means 11. This second target position candidate Xc is corrected by the target position calculation unit 51 at every sampling period of the imaging means 11. Therefore, the second target position candidate Xc always changes as the host vehicle 200 moves.
  • the measurement accuracy of the distance measuring means 12 is superior to the imaging accuracy of the image pickup means 11, but when the distance to the object becomes small
  • the imaging accuracy of the imaging means 11 is superior to the measurement accuracy of the distance measuring means 12.
  • FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the first target position candidate Xs and the second target position candidate Xc. As shown in Fig. 5, let the linear distance between the first target position candidate Xs and the second target position candidate Xc be ⁇ L. When the distance between the host vehicle 200 and the parking position is large, the imaging accuracy of the imaging means 11 is inferior to the measurement accuracy of the distance measuring means 12, so the error between the second target position candidate Xc and the parking position Is larger than the error between the first target position candidate Xs and the parking position. Gatsutsu AL is getting bigger.
  • the target position calculation unit 51 employs the first target position candidate Xs as the target position X. Therefore, the parking assistance control unit 52 controls the automatic steering means 41, the automatic braking means 42, and the automatic drive means 43 so that the rear wheel axle center of the host vehicle 200 advances in the direction of the first target position candidate Xs.
  • the parking assist control unit 52 controls the automatic steering means 41, the automatic braking means 42, and the automatic drive means 43 so that the rear wheel axle center of the host vehicle 200 advances in the direction of the first target position candidate Xs. .
  • the distance force S between the imaging means 11 and the white line is further reduced.
  • the error between the second target position candidate Xc and the parking position is smaller than the error between the first target position candidate Xs and the parking position.
  • AL in this case is set to 30 cm.
  • the target position calculation unit 51 thereafter uses the second target position candidate Xc as the target position X.
  • AL continues to be smaller than 30 cm by a certain period or longer (for example, several seconds or several sampling periods)
  • it is determined that AL is smaller than 30 cm.
  • the second target position candidate Xc should be adopted as the target position X if ⁇ L happens to be small when the detection accuracy of the second target position candidate Xc is insufficient. Can be prevented.
  • the parking assist control unit 52 controls the automatic steering means 41, the automatic braking means 42, and the automatic drive means 43 so that the center of the rear wheel shaft of the host vehicle 200 stops at the second target position candidate Xc. Thereafter, the target position calculation unit 51 employs the second target position candidate Xc as the target position X until the rear wheel axle center of the host vehicle 200 stops at the target position X.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a flowchart when the control unit 50 controls the parking assist device 100.
  • the target position calculation unit 51 calculates AL in FIG. Step SI).
  • AL is calculated based on the imaging result by the imaging means 11 and the measurement result by the distance measuring means 12.
  • the target position calculation unit 51 determines whether or not the force A L is equal to or less than a predetermined value (for example, 30 cm) (step S2). If it is determined in step S2 that ⁇ L is equal to or smaller than the predetermined value, the target position calculation unit 51 employs the second target position candidate Xc as the target position X (step S3). If it is determined in step S2 that A L is not greater than or equal to the predetermined value, the target position calculation unit 51 employs the first target position candidate Xs as the target position X (step S6).
  • a predetermined value for example, 30 cm
  • the parking assist control unit 52 controls the automatic steering means 41, the automatic braking means 42, and the automatic drive means 43 so that the center of the rear wheel shaft of the host vehicle 200 stops at the target position X (Ste S4).
  • the parking assistance control unit 52 determines whether or not the rear wheel axle center of the host vehicle 200 has reached the target position X (step S5). If it is determined in step S5 that the rear wheel axle center of the host vehicle 200 has reached the target position X, the parking assist control unit 52 ends the automatic steering.
  • step S5 the control unit 50 also repeats the control force in step S1.
  • the target position X is set according to the measurement result by the distance measuring means 12, and the accuracy of the imaging means 11 is measured. After being higher than the accuracy of the distance unit 12, the target position X is set according to the imaging result by the imaging unit 11. Therefore, according to the parking assistance apparatus 100 according to the present embodiment, an accurate target position can be set at an appropriate timing.
  • AL is set to 30 cm, but is not limited thereto.
  • a L can be changed according to the imaging accuracy of the imaging means 11, the measurement accuracy of the distance measuring means 12, etc.
  • step S2 of FIG. 6 it is determined whether or not AL is less than or equal to a predetermined value in step S2 of FIG. 6. It is determined whether or not the force is less than or equal to a predetermined value (for example, about several seconds or several sampling cycles).
  • the positions of the first target position candidate Xs and the second target position candidate Xc Although the target position X is calculated from the relationship, it is not limited to this. For example, when the difference between the inclination of the center line of the own vehicle 200 passing through the first target position candidate Xs and the inclination of the center line of the own vehicle 200 passing through the second target position candidate Xc is smaller than a predetermined value, the target Use the second target position candidate Xc as position X.
  • the target position calculation unit 51 corresponds to a first calculation unit, a second calculation unit, a determination unit, a setting unit, and a temporary setting unit
  • the parking support control unit 52 is a steering support execution unit.
  • the parking switch 35 corresponds to the selection means
  • the display monitor 20 corresponds to the notification means
  • the white line in the parking area corresponds to the environment around the vehicle
  • step S2 corresponds to the function of the determination means
  • the step S6 corresponds to the function of the temporary setting means
  • step S3 corresponds to the function of the setting means.
  • the parking assistance device 1 OOa is different from the parking assistance device 100 in the calculation method of the force target position calculation unit 51, which is similar in configuration to the parking assistance device 100 in FIG. Since the overall configuration of the parking support device 10 Oa is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the drawings of the overall configuration and the description of the overall configuration of the parking support device 100a are omitted, and the configuration of FIG.
  • the calculation method of the target position calculation unit 51 will be described using.
  • the target position calculation unit 51 according to the present embodiment gradually shifts the target position X from the first target position candidate Xs to the second target position candidate Xc when A L becomes a predetermined value (for example, 30 cm) or less. Details will be described below.
  • a distance between the center of the rear wheel shaft of the host vehicle 200 and the target position X when A L becomes equal to or less than a predetermined value is defined as a distance Dmax.
  • the distance between the center of the rear wheel axle of the moving vehicle 200 and the target position X is defined as a distance d.
  • the target position calculation unit 51 employs a weighted average of the first target position candidate Xs and the second target position candidate Xc as the target position X.
  • the weighted average target position X is expressed by the following formula (1).
  • Equation (1) when the distance between the center of the rear wheel shaft of the host vehicle 200 and the target position X is large, the rear wheel shaft of the host vehicle 200 in which the specific gravity of the first target position candidate Xs is high. As the distance between the center and the target position X decreases, the specific gravity of the second target position candidate Xc increases. Therefore As the imaging accuracy of the imaging unit 11 increases, the imaging result by the imaging unit 11 is gradually reflected and the target position X is determined. From the above, it is possible to prevent the target position X from changing suddenly.
  • the distance Lmax and the distance 1 are detected by the distance measuring means 12, the vehicle speed sensor 31, the rudder angle sensor 32, and the parallel sensor 33.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a flowchart when the control unit 50 controls the parking assist device 100a.
  • the target position calculation unit 51 calculates AL in FIG. 5 (step S11).
  • the target position calculation unit 51 determines whether or not A L is equal to or less than a predetermined value (for example, 30 cm) (step S12).
  • the target position calculation unit 51 When it is determined in step S12 that AL is equal to or smaller than the predetermined value, the target position calculation unit 51 employs a weighted average of the first target position candidate Xs and the second target position candidate Xc as the target position X. (Step S13). In this case, the target position calculation unit 51 calculates the target position X according to Equation (1). If it is not determined in step S12 that A L is equal to or smaller than the predetermined value, the target position calculation unit 51 employs the first target position candidate Xs as the target position X (step S16).
  • the parking assist control unit 52 controls the automatic steering means 41, the automatic braking means 42, and the automatic drive means 43 so that the center of the rear wheel shaft of the host vehicle 200 stops at the target position X (Ste S14).
  • the parking assist control unit 52 determines whether or not the rear wheel axle center of the host vehicle 200 has reached the target position X (step S15). If it is determined in step S15 that the rear wheel axle center of the host vehicle 200 has reached the target position X, the parking assist control unit 52 ends the automatic steering. With the above operation, the control of the parking assist device 100a by the control unit 50 ends. When it is determined in step S15 that the center of the rear wheel axle of the host vehicle 200 has not reached the target position X, the control unit 50 repeats the control force in step S11.
  • the target position X is set according to the measurement result by the distance measuring means 12, and the imaging accuracy of the imaging means 11 is increased.
  • the target position X is set according to the imaging result by the imaging means 11 and the measurement result by the distance measuring means 12. Therefore, according to the parking assistance device 100a according to the present embodiment, the accurate target position X is set to an appropriate timing. Can be set. In addition, the target position X is prevented from changing suddenly.
  • step S12 of FIG. 7 determines whether or not AL is less than or equal to a predetermined value in step S12 of FIG. 7 . May be determined. Further, the target position X according to the present embodiment continuously changes from the first target position candidate Xs to the second target position candidate Xc according to the equation (1), but from the first target position candidate Xs to the second target position Xs. The target position candidate Xc may be changed step by step.
  • the target position X becomes the second target position candidate Xc when the distance d becomes the distance Dmax, but the distance d is larger than the distance Dmax by giving an offset to the distance d.
  • the target position X may become the second target position candidate Xc in the case of being small.
  • Formula (2) and Formula (3) can be used instead of Formula (1).
  • the distance d ' is obtained by adding the offset value ⁇ (> 0) to the distance d, and its upper limit is Dmax.
  • the target position calculation unit 51 uses the second target position candidate Xc as the target position X.
  • the parking assistance device 1 OOb is different from the parking assistance device 100 in the calculation method of the force target position calculation unit 51 that is similar in configuration to the parking assistance device 100 of FIG. Since the overall configuration of the parking support device 10 Ob is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the drawing of the overall configuration and the description of the overall configuration of the parking support device 100b are omitted, and the configuration of FIG.
  • the calculation method of the target position calculation unit 51 will be described using.
  • the parking support control unit 52 has a timer function.
  • the target position calculation unit 51 according to the present embodiment gradually shifts the target position X from the first target position candidate Xs to the second target position candidate Xc when A L becomes a predetermined value (for example, 30 cm) or less. Details will be described below.
  • the estimated time until the center of the rear wheel shaft of the host vehicle 200 reaches the target position X when AL becomes a predetermined value or less is defined as time Smax.
  • the time when the force at which AL falls below the specified value has also elapsed is time S.
  • Time S increases while being automatically steered.
  • the target position calculation unit 51 employs a weighted average of the first target position candidate Xs and the second target position candidate Xc as the target position X.
  • the weighted average target position X is expressed by the following formula (4).
  • Equation (4) when the distance between the center of the rear wheel shaft of the host vehicle 200 and the target position X is large, the rear wheel shaft of the host vehicle 200 in which the specific gravity of the first target position candidate Xs is high. As the distance between the center and the target position X decreases, the specific gravity of the second target position candidate Xc increases. Therefore, as the imaging accuracy of the imaging unit 11 increases, the imaging result by the imaging unit 11 is gradually reflected to determine the target position X. From the above, it is possible to prevent the target position X from changing suddenly.
  • the time Smax can be calculated based on the distance Lmax described in the second embodiment, the steering angle of the host vehicle 200 detected by the steering angle sensor 32, and the vehicle speed when the host vehicle 200 is automatically steered. it can.
  • the time S is calculated by a timer function provided in the parking assistance control unit 52.
  • the flowchart when the control unit 50 according to the present embodiment controls the parking assist device 100b is that the equation (4) is used when calculating the target position X in step S13 of FIG.
  • the flowchart is similar to the flowchart of FIG.
  • the target position X is set according to the measurement result by the distance measuring means 12, and the accuracy of the imaging means 11 is the distance measuring means. After the accuracy becomes higher than 12, the target position X is set according to the imaging result by the imaging means 11 and the measurement result by the distance measuring means 12. Therefore, according to the parking assistance apparatus 100b according to the present embodiment, the accurate target position X can be set at an appropriate timing. In addition, the target position X is prevented from changing suddenly.
  • step S12 in Fig. 7 it is determined in step S12 in Fig. 7 whether or not AL is equal to or less than a predetermined value, whether or not the force is less than or equal to a predetermined value for a predetermined period (for example, about several seconds or several sampling cycles). May be determined. Further, when the host vehicle 200 stops in the middle of automatic steering, it is preferable that the counting of the time S by the parking assistance control unit 52 is stopped. This is because the decrease in the distance between the center of the rear wheel shaft of the host vehicle 200 and the target position X stops.
  • the target position X continuously changes from the first target position candidate Xs to the second target position candidate Xc according to the equation (4), but the first target position candidate Xs May be changed step by step to the second target position candidate Xc.
  • the time S becomes the time Smax, and the target position X becomes the second target position candidate Xc.
  • the time S is offset so that the time S is smaller than the time Smax.
  • the target position X may be the second target position candidate Xc.
  • formula (5) and formula (6) can be used instead of formula (4).
  • the time S ′ is obtained by adding the offset value j8 (> 0) to the time S, and its upper limit is Smax.
  • the target position calculation unit 51 uses the second target position candidate Xc as the target position X.
  • Time Smax ⁇ Time S ' Time S + ⁇ (6)
  • the parking assistance device 1 OOc is different from the parking assistance device 100 in the calculation method of the force target position calculation unit 51 that is similar in configuration to the parking assistance device 100 in FIG. Since the overall configuration of the parking support device 10 Oc is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the drawings of the overall configuration and the description of the overall configuration of the parking support device 100c are omitted, and the configuration of FIG.
  • the calculation method of the target position calculation unit 51 will be described using.
  • the target position calculation unit 51 according to the present embodiment gradually shifts the target position X from the first target position candidate Xs to the second target position candidate Xc when A L becomes a predetermined value (for example, 30 cm) or less. Details will be described below.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining how the imaging means 11 detects the number of white line edge points.
  • FIG. 8 (a) is a diagram showing the relationship between the host vehicle 200 and the white line
  • FIG. 8 (b) is a diagram showing how the captured image captured by the imaging means 11 is displayed on the display monitor 20. is there.
  • point P1 and P2 short points connecting both ends of one of the white lines in the parking area are defined as point P1 and point P2.
  • the points P1 and P2 are displayed on the display monitor 20 based on the imaging result by the imaging means 11.
  • a CCD camera is used as the imaging means 11
  • a plurality of luminance edges are detected on a straight line connecting the points P1 and P2.
  • Luminance detected in this case The number of edges is number N, the maximum value of number N is Nmax, and the minimum value of number N is Nmin.
  • the coordinates of the point P1 determined by the resolution of the imaging means 11 are (X, Y) and the coordinates of the point P are (
  • Nmax (
  • the reliability R of the imaging means 11 can be expressed by the following equation (7).
  • the target position calculation unit 51 employs a weighted average of the first target position candidate Xs and the second target position candidate Xc as the target position X.
  • the weighted average R may be calculated by offsetting the offset ratio R in the weight ratio R for the second target position candidate Xc.
  • the target position X is set according to the measurement result by the distance measuring means 12, and the accuracy of the imaging means 11 is the distance measuring means. After the accuracy becomes higher than 12, the target position X is set according to the imaging result by the imaging means 11 and the measurement result by the distance measuring means 12. Therefore, according to the parking assistance apparatus 100b according to the present embodiment, the accurate target position X can be set at an appropriate timing. In addition, the target position X is prevented from changing suddenly.
  • step S12 in Fig. 7 it is determined in step S12 in Fig. 7 whether or not AL is equal to or less than a predetermined value, the predetermined period (for example, about several seconds or several sampling cycles) AL is equal to or less than the predetermined value. You can judge whether or not there is power!
  • the target position X continuously changes from the first target position candidate Xs to the second target position candidate Xc according to the equation (8), but the first target position candidate Xs May be changed step by step to the second target position candidate Xc.
  • the target position X is calculated from the positional relationship between the first target position candidate Xs and the second target position candidate Xc, but is not limited thereto. For example, when the difference between the inclination of the center line of the host vehicle 200 passing through the first target position candidate Xs and the inclination of the center line of the host vehicle 200 passing through the second target position candidate Xc is smaller than a predetermined value.
  • a weighted average of the first target position candidate Xs and the second target position candidate Xc may be adopted.
  • step S12 in FIG. 7 corresponds to the function of the determination means
  • step S16 corresponds to the function of the temporary setting means
  • step S13 corresponds to the function of the setting means. Equivalent to
  • the second target position candidate Xc is calculated based on the white line of the parking area.
  • the second target position is based on a concrete block or the like provided in the parking area frame.
  • Candidate Xc may be calculated.
  • the setting of the target position X based only on the first target position candidate Xs may be limited to before the relationship between the first target position candidate Xs and the second target position candidate Xc satisfies a predetermined condition! ,. That is, before the target position X is set based on the second target position candidate Xc, the relationship between the first target position candidate Xs and the second target position candidate Xc does not satisfy the predetermined condition! If it is determined, the target position X is set based on the first target position candidate Xs, the target position X is set based on the first target position candidate Xs, and then the first target position candidate Xs and the second target position are set.
  • the target position X may be set based on the second target position candidate Xc thereafter. According to this configuration, after it can be determined that the detection accuracy of the second target position candidate Xc is sufficient, the first target position candidate Xs and the second target position candidate are detected due to, for example, erroneous detection of the distance measuring means, detection error, etc. Even if it is determined that the relationship with Xc temporarily does not satisfy the predetermined condition, the target position X is set based on the second target position candidate Xc that can be accurately detected. Therefore, the target position X can be set accurately.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

　車両周辺の物体までの距離を測定する測距手段（１２）と、車両周辺の環境を撮像する撮像手段（１１）と、測距手段（１２）の測定結果に基づいて車両の第１目標位置候補を算出する第１算出手段（５１）と、撮像手段（１１）による撮像結果に基づいて車両の第２目標位置候補を算出する第２算出手段と（５１）、第１目標位置候補と第２目標位置候補との関係が所定条件を満たしているか否かを判定する判定手段（５１）と、判定手段（５１）により第１目標位置候補と第２目標位置候補との関係が所定条件を満たすと判定された場合に、第２目標位置候補に基づいて目標位置を設定する設定手段（５１）とを備える。

Description

明 細 書
目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置
技術分野
[0001] 本発明は、車両の目標位置を設定する目標位置設定装置およびそれを備えた駐 車支援装置に関する。
背景技術
[0002] 超音波等の測距手段により、車両、側壁等の障害物の検出を行う障害物検出装置 が開示されている (例えば、特許文献 1参照)。この技術によれば、超音波等の測距 手段によって検出された障害物までの距離に基づいて、障害物の位置を検出するこ とができる。それにより、車両の駐車位置を検出することができる。
[0003] また、撮像手段による白線認識に基づ!/、て車両の停止位置を設定する自動駐車 装置が開示されている (例えば、特許文献 2参照)。この技術によれば、障害物がな V、駐車場でも駐車位置を決定して車両を自動的に移動させることができる。
[0004] 特許文献 1：特開 2004— 108944号公報
特許文献 2：特開平 11― 105686号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] し力しながら、特許文献 1の技術における測距手段は、比較的遠い位置力 物体を 認識することができるが、物体認識精度に問題がある。また、測距手段で検出した車 両が傾斜している場合には、駐車位置を正確に検出することができない。特許文献 2 の技術における撮像手段は、白線に基づく正確な駐車位置の設定が可能であるが、 遠い位置力 白線を撮像する場合には、段差、勾配による認識結果の誤差の影響を 受けやすい。すなわち、車両の移動に伴って認識精度が大きく変化するため、白線 認識により駐車位置を決定するタイミングが判断しにくい。
[0006] 本発明は、正確な目標位置を適切なタイミングで設定することができる目標位置設 定装置およびそれを備えた駐車支援装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段 [0007] 本発明に係る目標位置設定装置は、車両周辺の物体までの距離を測定する測距 手段と、車両周辺の環境を撮像する撮像手段と、測距手段の測定結果に基づいて 車両の第 1目標位置候補を算出する第 1算出手段と、撮像手段による撮像結果に基 づいて車両の第 2目標位置候補を算出する第 2算出手段と、第 1目標位置候補と第 2目標位置候補との関係が所定条件を満たして!/、るか否かを判定する判定手段と、 判定手段により第 1目標位置候補と第 2目標位置候補との関係が所定条件を満たす と判定された場合に、第 2目標位置候補に基づ!/、て目標位置を設定する設定手段と を備えることを特徴とするものである。
[0008] 本発明に係る目標位置設定装置においては、測距手段により車両周辺の物体まで の距離が測定され、撮像手段により車両周辺の環境が撮像され、測距手段による測 定結果に基づいて第 1算出手段により第 1目標位置候補が算出され、撮像手段によ る撮像結果に基づいて第 2算出手段により第 2目標位置候補が算出され、判定手段 により第 1目標位置候補と第 2目標位置候補との関係が所定条件を満たすと判定さ れた場合に、第 2目標位置候補に基づいて設定手段により目標位置が設定される。 この場合、第 1目標位置候補と第 2目標位置候補との関係が所定条件を満たしてか ら第 2目標位置候補に基づ!/、て目標位置が設定されることから、撮像手段により撮像 された車両周辺の環境に基づく正確な目標位置を適切なタイミングで設定することが できる。
[0009] 判定手段が第 1目標位置候補と第 2目標位置候補との関係が所定条件を満たさな V、と判定した場合に第 1目標位置候補に基づ!、て目標位置を設定する仮設定手段 をさらに備え、設定手段は、仮設定手段が第 1目標位置候補に基づいて目標位置を 設定した後、判定手段により第 1目標位置候補と第 2目標位置候補との関係が所定 条件を満たすと判定された場合に、第 2目標位置候補に基づ!/、て目標位置を再度 設定してもよい。この場合、第 1目標位置候補と第 2目標位置候補とが所定条件を満 たさなくても、仮設定手段により目標位置が設定される。それにより、最初の目標位置 の設定時期が早まり、その後、最終的な目標位置を正確に設定することが可能となる
[0010] 設定手段は、目標位置を第 1目標位置候補から第 2目標位置候補に向けて徐々に 変更してもよい。この場合、目標位置が急変することを防止することができる。また、 所定条件とは、所定期間以上、第 1目標位置候補と第 2目標位置候補との距離が所 定距離よりも小さくなつた場合であってもよい。この場合、撮像手段による画像処理結 果が信頼できるようになって力 正確な目標位置を設定することができる。
[0011] 本発明に係る駐車支援装置は、請求項 1〜4のいずれかの目標位置設定装置と、 判定手段により第 1目標位置候補と第 2目標位置候補との関係が所定条件を満たす と判定された場合に、自動操舵による操舵支援を開始する操舵支援実行手段とを備 えることを特徴とするものである。
[0012] 本発明に係る駐車支援装置においては、測距手段により車両周辺の物体までの距 離が測定され、撮像手段により車両周辺の環境が撮像され、測距手段による測定結 果に基づいて第 1算出手段により第 1目標位置候補が算出され、撮像手段による撮 像結果に基づいて第 2算出手段により第 2目標位置候補が算出され、判定手段によ り第 1目標位置候補と第 2目標位置候補との関係が所定条件を満たすと判定された 場合に、第 2目標位置候補に基づいて設定手段により目標位置が設定されるととも に操舵支援実行手段により操舵支援が開始される。この場合、第 1目標位置候補と 第 2目標位置候補との関係が所定条件を満たして力 第 2目標位置候補に基づ!/、て 目標位置が設定されることから、撮像手段により撮像された車両周辺の環境に基づく 正確な目標位置を適切なタイミングで設定することができる。また、正確な目標位置 が設定されて力も自動操舵されることから、正確な自動操舵が可能である。
[0013] 操舵支援実行手段による操舵支援開始の可否を選択する選択手段をさらに備えて いてもよい。この場合、運転者にとって不本意な自動操舵を防止することができる。ま た、操舵支援開始手段により操舵支援が開始される際に運転者に操舵支援開始を 報知する報知手段をさらに備えていてもよい。この場合、運転者にとって不本意な自 動操舵を防止することができる。
発明の効果
[0014] 本発明によれば、撮像手段により撮像された車両周辺の環境に基づく正確な目標 位置を適切なタイミングで設定することができる。
図面の簡単な説明 [0015] [図 1]第 1実施例に係る駐車支援装置の全体構成を示すブロック図である。
[図 2]自車両が駐車位置に駐車される様子の一例を示す模式図である。
[図 3]図 1の測距手段による測定結果に基づいて算出される第 1目標位置候補につ
V、て説明する模式図である。
圆 4]図 1の撮像手段による撮像結果に基づいて算出される第 2目標位置候補につ
V、て説明する模式図である。
[図 5]第 1目標位置候補と第 2目標位置候補との関係を示す図である。
[図 6]制御部が駐車支援装置を制御する際のフローチャートの一例を示す図である。
[図 7]制御部が駐車支援装置を制御する際のフローチャートの一例を示す図である。
[図 8]撮像手段が白線のエッジ点数を検出する様子を説明するための図である。 発明を実施するための最良の形態
[0016] 以下、本発明を実施するための最良の形態を説明する。
実施例 1
[0017] 図 1は、第 1実施例に係る駐車支援装置 100の全体構成を示すブロック図である。
図 1に示すように、駐車支援装置 100は、目標位置センサ部 10、表示モニタ 20、車 両状態センサ部 30、自動操舵部 40および制御部 50を備える。
[0018] 制御部 50は、 CPU (中央演算処理装置）、 ROM (リードオンリメモリ）、 RAM (ラン ダムアクセスメモリ）等から構成され、目標位置算出部 51および駐車支援制御部 52 を含む。目標位置算出部 51は車両の目標位置 X(例えば、駐車目標位置における 車両の後輪軸中心)を算出し、駐車支援制御部 52は車両の自動操舵による駐車支 援を制御する。詳細は後述する。なお、目標位置センサ部 10および目標位置算出 部 51のことを特に、目標位置設定装置とも呼ぶ。
[0019] 目標位置センサ部 10は、撮像手段 11および測距手段 12を含む。撮像手段 11は、 車両後方の所定角度領域における風景を撮影する CCD (Charge Coupled Devi ce)カメラ等力もなる。撮像手段 11は、撮影した風景を画像信号に変換してその画像 信号を制御部 50の目標位置算出部 51に与える。測距手段 12は、超音波ソナ一、レ ーダ等からなる。測距手段 12は、対象物までの距離を測定して、その測定結果を目 標位置算出部 51に与える。表示モニタ 20は、運転者による運転を支援するための 表示等を行う。例えば、撮像手段 11による撮像画像を表示させる。
[0020] 車両状態センサ部 30は、車速センサ 31、舵角センサ 32、ョーレートセンサ 33、シ フトポジションセンサ 34、駐車スィッチ 35およびハンドルセンサ 36を備える。車速セ ンサ 31は、車両の各車輪に設けられ、車輪速度を検出してその検出結果を制御部 5 0の駐車支援制御部 52に与える。舵角センサ 32は、ハンドル（図示せず）の舵角を 検出し、その検出結果を駐車支援制御部 52に与える。
[0021] ョーレートセンサ 33は、車両のョーレートを検出してその検出結果を駐車支援制御 部 52に与える。シフトポジションセンサ 34は、シフトレバーの位置を検出し、その検出 結果を駐車支援制御部 52に与える。駐車スィッチ 35は、自動操舵による駐車支援を 行うか否かを決定するスィッチである。駐車スィッチ 35は、車室内に設けられ、運転 者による操作が可能となっている。ハンドルセンサ 36は、ハンドルが操作されている か否かを検出し、その検出結果を駐車支援制御部 52に与える。
[0022] 自動操舵部 40は、自動操舵手段 41、自動制動手段 42および自動駆動手段 43を 含む。自動操舵手段 41は、駐車支援制御部 52の指示により、車両の後輪軸中心が 目標位置 Xの方向に進むように車輪を自動的に転舵させる。自動制動手段 42は、駐 車支援制御部 52の指示により、目標位置 Xで車両の後輪の軸中心が停止するように 車両を制動する。自動駆動手段 43は、駐車支援制御部 52の指示により、車両を駆 動する。
[0023] 目標位置算出部 51は、測距手段 12からの測定結果に基づいて車両の第 1目標位 置候補 Xsを算出し、撮像手段 11からの撮像画像信号に基づ！、て車両の第 2目標位 置候補 Xcを算出する。なお、目標位置 X、第 1目標位置候補 Xsおよび第 2目標位置 候補 Xcは、車両の後輪軸の中心位置を示す。また、目標位置算出部 51は、撮像手 段 11力もの撮像画像信号および測距手段 12からの測定結果に基づいて車両の目 標位置 Xを算出する。詳細は後述する。
[0024] 駐車支援制御部 52は、駐車スィッチ 35がオンされかつシフトポジションセンサ 34 によりシフトレバーの位置がリバース位置にあると検出された場合、車両の後輪軸中 心が目標位置 Xで停止するように自動操舵部 40を制御して自動操舵を行う。なお、 駐車支援制御部 52は、自動操舵を開始する前に運転者に自動操舵の可否を問う表 示を表示モニタ 20に行わせる。その後、運転者によるハンドル操作がなされていな いとハンドルセンサ 36によって検出された場合に、駐車支援制御部 52は自動操舵 を開始する。それにより、運転者にとって不本意な自動操舵を防止することができる。
[0025] 図 2は、自車両 200が駐車位置に駐車される様子の一例を示す模式図である。自 車両 200〖こは、図 1の駐車支援装置 100が搭載されている。本実施例においては、 駐車可能領域の両側に他車両が駐車されている状態について説明する。なお、駐 車領域の両端には白線が描かれている。また、自車両 200の最初の位置において、 自車両 200に近い他車両を 201とし、もう一方の他車両を 202とする。
[0026] 図 2に示すように、まず、自車両 200は他車両 201を左に見ながら他車両 201を通 り越し (第 1の動作）、他車両 201, 202が存在しない駐車領域を通り越し、他車両 20 2の横を通り越す際に右にカーブし (第 2の動作)、停止する（第 3の動作)。その後、 自車両 200は、駐車領域に対して後進し (第 4の動作）、駐車領域の駐車位置にお いて停止する（第 5の動作)。以上の動作によって自車両 200の駐車が完了する。駐 車が完了した場合の自車両 200の後輪軸中心を駐車位置と呼ぶ。以下、第 1〜第 5 の動作にしたがって自車両 200の後輪軸中心が駐車位置に到達するまでの図 1の 駐車支援装置 100の動作について説明する。
[0027] 図 3は、図 1の測距手段 12による測定結果に基づいて算出される第 1目標位置候 補 Xsについて説明する模式図である。図 3に示すように、測距手段 12は自車両 200 の両側面に設けられている。測距手段 12は、自車両 200から他車両等の障害物ま での距離を測定する。測距手段 12は、数メートル程度先の障害物までの距離を測定 することができる。測距手段 12のサンプリング周期は、例えば、 50msec程度である。
[0028] まず、測距手段 12は、第 1の動作において他車両 201までの距離を測定する。次 に、測距手段 12は、第 2の動作において駐車領域の終端および他車両 202までの 距離を測定する。目標位置算出部 51は、他車両 201の駐車領域側かつ自車両 200 側の角部（以下、角部 201a)までの距離と他車両 202の駐車領域側かつ自車両 20 0側の角部（以下、角部 202a)までの距離と駐車領域の終端までの距離とから第 1目 標位置候補 Xsを算出する。
[0029] この場合、測距手段 12の測定精度、角部 201a, 202aの形状等が原因となって、 第 1目標位置候補 Xsと駐車位置との間に誤差が生じる。図 3は、角部 201aおよび角 部 202aの形状が原因となって、第 1目標位置候補 Xsが駐車位置力もずれてしまつ た場合を示している。なお、第 1目標位置候補 Xsは、算出された後は不変である。
[0030] 図 4は、図 1の撮像手段 11による撮像結果に基づ!/、て算出される第 2目標位置候 補 Xcについて説明する模式図である。図 4に示すように、撮像手段 11は自車両 200 の後部に設けられている。撮像手段 11は、自車両 200後方の障害物等を撮像する。 本実施例においては、撮像手段 11は、駐車領域の白線を撮像する。撮像手段 11の サンプリング周期は、例えば、 100msec程度である。
[0031] 撮像手段 11は、第 3〜第 5の動作において駐車領域の白線の撮像を行う。目標位 置算出部 51は、撮像手段 11の撮像結果に基づいて第 2目標位置候補 Xcを算出す る。この第 2目標位置候補 Xcは、撮像手段 11のサンプリング周期ごとに目標位置算 出部 51によって補正される。したがって、第 2目標位置候補 Xcは自車両 200の移動 に伴って常に変化する。
[0032] 白線までの段差、勾配等が原因となって、第 2目標位置候補 Xcと駐車位置との間 には誤差が生じる。しかしながら、自車両 200の後輪軸中心が駐車位置に近づくに つれて撮像手段 11と白線との距離も小さくなる。それにより、撮像手段 11の撮像精 度も向上する。したがって、第 2目標位置候補 Xcと駐車位置との間の誤差は小さくな る。さらに撮像手段 11と白線との距離力 、さくなると、撮像手段 11は正確に白線の 位置を撮像することができるようになる。その結果、第 2目標位置候補 Xcは駐車位置 と重複するようになる。
[0033] ここで、一般的に対象物までの距離が大きい場合には撮像手段 11の撮像精度より も測距手段 12の測定精度の方が優れているが、対象物までの距離が小さくなると測 距手段 12の測定精度よりも撮像手段 11の撮像精度の方が優れるようになる。
[0034] 図 5は、第 1目標位置候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcとの関係を示す図である。図 5 に示すように、第 1目標位置候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcとの直線距離を Δ Lとす る。自車両 200と駐車位置との距離が大きい場合には撮像手段 11の撮像精度は測 距手段 12の測定精度に比較して劣ることから、第 2目標位置候補 Xcと駐車位置との 間の誤差は第 1目標位置候補 Xsと駐車位置との間の誤差よりも大きくなる。したがつ て、 A Lも大きくなつている。
[0035] この場合、目標位置算出部 51は、目標位置 Xとして第 1目標位置候補 Xsを採用す る。したがって、駐車支援制御部 52は、自車両 200の後輪軸中心が第 1目標位置候 補 Xsの方向に進むように自動操舵手段 41、自動制動手段 42および自動駆動手段 43を制御する。
[0036] 自車両 200の後輪軸中心が駐車位置に近づくと、撮像手段 11による白線の撮像 精度は向上する。したがって、 A Lも小さくなる。し力しながら、第 2目標位置候補 Xc と駐車位置との間の誤差が第 1目標位置候補 Xsと駐車位置との間の誤差よりも大き い場合には、目標位置算出部 51は、目標位置 Xとして第 1目標位置候補 Xsを採用 する。この場合においても、駐車支援制御部 52は、自車両 200の後輪軸中心が第 1 目標位置候補 Xsの方向に進むように自動操舵手段 41、自動制動手段 42および自 動駆動手段 43を制御する。
[0037] 自車両 200の後輪軸中心が駐車位置にさらに近づくと撮像手段 11と白線との距離 力 Sさらに小さくなる。その結果、第 2目標位置候補 Xcと駐車位置との間の誤差は第 1 目標位置候補 Xsと駐車位置との間の誤差よりも小さくなる。本実施例においては、こ の場合の A Lを 30cmに設定してある。 A Lが 30cmよりも小さくなつた場合には、そ れ以降、目標位置算出部 51は、目標位置 Xとして第 2目標位置候補 Xcを採用する。 なお、本実施例では、 A Lが 30cmよりも一定期間以上 (例えば、数秒程度または数 サンプリング周期）小さくなる状態が続いた場合に、 A Lが 30cmよりも小さくなつたと 判定している。一定期間以上という条件を付すことで、第 2目標位置候補 Xcの検出 精度が不十分な時点でたまたま Δ Lが小さくなつた場合に、第 2目標位置候補 Xcが 目標位置 Xに採用されることを防止することができる。
[0038] この場合、駐車支援制御部 52は、自車両 200の後輪軸中心が第 2目標位置候補 Xcで停止するように自動操舵手段 41、自動制動手段 42および自動駆動手段 43を 制御する。その後、目標位置算出部 51は、自車両 200の後輪軸中心が目標位置 X で停止するまで目標位置 Xとして第 2目標位置候補 Xcを採用する。
[0039] 図 6は、制御部 50が駐車支援装置 100を制御する際のフローチャートの一例を示 す図である。図 6に示すように、まず、目標位置算出部 51は、図 5の A Lを算出する（ ステップ SI)。この場合、 A Lは撮像手段 11による撮像結果および測距手段 12によ る測定結果に基づいて算出される。
[0040] 次に、目標位置算出部 51は、 A Lが所定値 (例えば、 30cm)以下である力否かを 判定する (ステップ S 2)。ステップ S2にお 、て Δ Lが所定値以下であると判定された 場合、目標位置算出部 51は、目標位置 Xとして第 2目標位置候補 Xcを採用する (ス テツプ S3)。ステップ S2において A Lが所定値以下であると判定されな力つた場合、 目標位置算出部 51は、目標位置 Xとして第 1目標位置候補 Xsを採用する (ステップ S6)。
[0041] 次 、で、駐車支援制御部 52は、自車両 200の後輪軸中心が目標位置 Xで停止す るように、自動操舵手段 41、自動制動手段 42および自動駆動手段 43を制御する (ス テツプ S4)。次に、駐車支援制御部 52は、自車両 200の後輪軸中心が目標位置 X に到達した力否かを判定する（ステップ S5)。ステップ S5において自車両 200の後輪 軸中心が目標位置 Xに到達したと判定された場合には、駐車支援制御部 52は、自 動操舵を終了させる。
[0042] 以上の動作により、制御部 50による駐車支援装置 100の制御が終了する。なお、 ステップ S5にお 、て自車両 200が目標位置 Xに到達したと判定されな力つた場合に は、制御部 50は、ステップ S1の制御力も繰り返す。
[0043] 以上のことから、撮像手段 11の撮像精度が測距手段 12の測定精度よりも高くなる までは測距手段 12による測定結果に従って目標位置 Xが設定され、撮像手段 11の 精度が測距手段 12の精度よりも高くなつた後は撮像手段 11による撮像結果に従つ て目標位置 Xが設定される。したがって、本実施例に係る駐車支援装置 100によれ ば、正確な目標位置を適切なタイミングで設定することができる。
[0044] なお、本実施例においては A Lを 30cmに設定してあるがそれに限られない。 A L は、撮像手段 11の撮像精度、測距手段 12の測定精度等により変更することができる
。また、図 6のステップ S2において A Lが所定値以下であるか否かが判定されている 力 所定期間（例えば、数秒程度または数サンプリング周期） A Lが所定値以下であ る力否かが判定されてもよ 、。
[0045] さらに、本実施例においては第 1目標位置候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcとの位置 関係から目標位置 Xが算出されているがそれに限られない。例えば、第 1目標位置 候補 Xsを通る自車両 200の中心線の傾きと第 2目標位置候補 Xcを通る自車両 200 の中心線の傾きとの差が所定値よりも小さくなつた場合に、目標位置 Xとして第 2目標 位置候補 Xcを採用してもょ 、。
[0046] 本実施例においては、目標位置算出部 51が第 1算出手段、第 2算出手段、判定手 段、設定手段および仮設定手段に相当し、駐車支援制御部 52が操舵支援実行手 段に相当し、駐車スィッチ 35が選択手段に相当し、表示モニタ 20が報知手段に相 当し、駐車領域の白線が車両周辺の環境に相当し、ステップ S2が判定手段の機能 に相当し、ステップ S6が仮設定手段の機能に相当し、ステップ S3が設定手段の機 能に相当する。
実施例 2
[0047] 続いて、第 2実施例に係る駐車支援装置 100aについて説明する。駐車支援装置 1 OOaは、構成においては図 1の駐車支援装置 100と同様である力 目標位置算出部 51の算出方法において駐車支援装置 100と異なっている。なお、駐車支援装置 10 Oaの全体構成は図 1に示す第 1実施例と同一であるため、駐車支援装置 100aにつ いての全体構成の図面および全体構成の説明を省略し、図 1の構成を用いて目標 位置算出部 51の算出方法についての説明を行う。本実施例に係る目標位置算出部 51は、 A Lが所定値 (例えば、 30cm)以下になると、目標位置 Xを第 1目標位置候補 Xsから第 2目標位置候補 Xcへ徐々に移行させる。以下、その詳細を説明する。
[0048] A Lが所定値以下となった時点における自車両 200の後輪軸中心と目標位置 Xと の間の距離を距離 Dmaxとする。また、移動中の自車両 200の後輪軸中心と目標位 置 Xとの距離を距離 dとする。この場合、目標位置算出部 51は、目標位置 Xとして第 1 目標位置候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcとの加重平均を採用する。加重平均された 目標位置 Xを下記式（1)によって表す。
X = Xs- d/Dmax + Xc - (l - d/Dmax) (1)
[0049] 式（1)によれば、自車両 200の後輪軸中心と目標位置 Xとの間の距離が大きい場 合には第 1目標位置候補 Xsの比重が高ぐ自車両 200の後輪軸中心と目標位置 Xと の間の距離が小さくなるにつれて第 2目標位置候補 Xcの比重が高くなる。したがって 、撮像手段 11の撮像精度が高まるにつれて、撮像手段 11による撮像結果が徐々に 反映されて目標位置 Xが決定されることになる。以上のことから、目標位置 Xが急変 することが防止される。なお、距離 Lmaxおよび距離 1は、測距手段 12、車速センサ 3 1、舵角センサ 32およびョーレートセンサ 33により検出される。
[0050] 図 7は、制御部 50が駐車支援装置 100aを制御する際のフローチャートの一例を示 す図である。図 7に示すように、まず、目標位置算出部 51は、図 5の A Lを算出する（ ステップ S11)。次に、目標位置算出部 51は、 A Lが所定値 (例えば、 30cm)以下で あるか否かを判定する（ステップ S 12)。
[0051] ステップ S12において A Lが所定値以下であると判定された場合、目標位置算出 部 51は、目標位置 Xとして第 1目標位置候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcとの加重平 均を採用する (ステップ S 13)。この場合、目標位置算出部 51は、式（1)に従って目 標位置 Xを算出する。ステップ S12において A Lが所定値以下であると判定されなか つた場合、目標位置算出部 51は、目標位置 Xとして第 1目標位置候補 Xsを採用する (ステップ S 16)。
[0052] 次 、で、駐車支援制御部 52は、自車両 200の後輪軸中心が目標位置 Xで停止す るように、自動操舵手段 41、自動制動手段 42および自動駆動手段 43を制御する (ス テツプ S14)。次に、駐車支援制御部 52は、自車両 200の後輪軸中心が目標位置 X に到達したか否かを判定する（ステップ S 15)。ステップ S 15にお!/、て自車両 200の 後輪軸中心が目標位置 Xに到達したと判定された場合には、駐車支援制御部 52は 、自動操舵を終了させる。以上の動作により、制御部 50による駐車支援装置 100aの 制御が終了する。なお、ステップ S15において自車両 200の後輪軸中心が目標位置 Xに到達したと判定されな力つた場合には、制御部 50は、ステップ S11の制御力も繰 り返す。
[0053] 以上のことから、撮像手段 11の撮像精度が測距手段 12の測定精度よりも高くなる までは測距手段 12による測定結果に従って目標位置 Xが設定され、撮像手段 11の 撮像精度が測距手段 12の測定精度よりも高くなつた後は撮像手段 11による撮像結 果および測距手段 12による測定結果に従って目標位置 Xが設定される。したがって 、本実施例に係る駐車支援装置 100aによれば、正確な目標位置 Xを適切なタイミン グで設定することができる。また、目標位置 Xが急変することが防止される。
[0054] なお、図 7のステップ S12において A Lが所定値以下であるか否かを判定している 力 所定期間（例えば、数秒程度または数サンプリング周期） A Lが所定値以下であ る力否かを判定してもよい。また、本実施例に係る目標位置 Xは、式（1)に従って第 1 目標位置候補 Xsから第 2目標位置候補 Xcへと連続的に変化しているが、第 1目標 位置候補 Xsから第 2目標位置候補 Xcへ段階的に変化してもよい。
[0055] さらに、式（1)においては、距離 dが距離 Dmaxになることによって目標位置 Xが第 2目標位置候補 Xcになるが、距離 dにオフセットを持たせて距離 dが距離 Dmaxよりも 小さい場合において目標位置 Xが第 2目標位置候補 Xcになってもよい。例えば、式 ( 1)の代わりに式（2)および式（3)を用いることもできる。なお、距離 d'は距離 dにオフ セット分の値 α ( >0)を加えたものであり、その上限は Dmaxである。式（2)および式 (3)を用いる場合において距離 d'が距離 Dmaxに等しくなつた後は、目標位置算出 部 51は、目標位置 Xとして第 2目標位置候補 Xcを用いる。
X = Xs - d' /Dmax + Xc ' (1— d， /Dmax) (2)
Dmax ≥ 距離 d， = 距離 d + a (3)
実施例 3
[0056] 続いて、第 3実施例に係る駐車支援装置 100bについて説明する。駐車支援装置 1 OObは、構成においては図 1の駐車支援装置 100と同様である力 目標位置算出部 51の算出方法において駐車支援装置 100と異なっている。なお、駐車支援装置 10 Obの全体構成は図 1に示す第 1実施例と同一であるため、駐車支援装置 100bにつ いての全体構成の図面および全体構成の説明を省略し、図 1の構成を用いて目標 位置算出部 51の算出方法についての説明を行う。また、駐車支援制御部 52にタイ マ機能が備わっている。本実施例に係る目標位置算出部 51は、 A Lが所定値 (例え ば、 30cm)以下になると、目標位置 Xを第 1目標位置候補 Xsから第 2目標位置候補 Xcへ徐々に移行させる。以下、その詳細を説明する。
[0057] A Lが所定値以下となった時点において自車両 200の後輪軸中心が目標位置 Xに 到達するまでの予想時間を時間 Smaxとする。また、 A Lが所定値以下となった時点 力も経過した時間を時間 Sとする。時間 Sは自動操舵される間に増加していく。本実 施例においては、目標位置算出部 51は、目標位置 Xとして第 1目標位置候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcとの加重平均を採用する。加重平均された目標位置 Xを下記式（ 4)によって表す。
X = Xs (l -S/Smax) + Xc - S/Smax (4)
[0058] 式 (4)によれば、自車両 200の後輪軸中心と目標位置 Xとの間の距離が大きい場 合には第 1目標位置候補 Xsの比重が高ぐ自車両 200の後輪軸中心と目標位置 Xと の間の距離が小さくなるにつれて第 2目標位置候補 Xcの比重が高くなる。したがって 、撮像手段 11の撮像精度が高まるにつれて、撮像手段 11による撮像結果が徐々に 反映されて目標位置 Xが決定されることになる。以上のことから、目標位置 Xが急変 することが防止される。
[0059] なお、時間 Smaxは、第 2実施例で説明した距離 Lmax、舵角センサ 32により検出 される自車両 200の舵角および自車両 200が自動操舵される際の車速によって算出 することができる。時間 Sは、駐車支援制御部 52が備えるタイマ機能によって算出さ れる。
[0060] 本実施例に係る制御部 50が駐車支援装置 100bを制御する際のフローチャートは 、図 7のステップ S 13において目標位置 Xを算出する際に式 (4)が用いられる点を除 けば図 7のフローチャートと同様のフローチャートとなる。
[0061] この場合、撮像手段 11の撮像精度が測距手段 12の測定精度よりも高くなるまでは 測距手段 12による測定結果に従って目標位置 Xが設定され、撮像手段 11の精度が 測距手段 12の精度よりも高くなつた後は撮像手段 11による撮像結果および測距手 段 12による測定結果に従って目標位置 Xが設定される。したがって、本実施例に係 る駐車支援装置 100bによれば、正確な目標位置 Xを適切なタイミングで設定するこ とができる。また、目標位置 Xが急変することが防止される。
[0062] なお、図 7のステップ S12において A Lが所定値以下であるか否かが判定されてい るが、所定期間（例えば、数秒程度または数サンプリング周期） A Lが所定値以下で ある力否かが判定されてもよい。また、自動操舵の途中で自車両 200が停止した場 合には、駐車支援制御部 52による時間 Sのカウントは停止されることが好ましい。自 車両 200の後輪軸中心と目標位置 Xとの間の距離の減少が停止するからである。 [0063] さらに、本実施例に係る目標位置 Xは、式 (4)に従って第 1目標位置候補 Xsから第 2目標位置候補 Xcへと連続的に変化しているが、第 1目標位置候補 Xsから第 2目標 位置候補 Xcへ段階的に変化してもよい。
[0064] また、式 (4)においては、時間 Sが時間 Smaxになることによって目標位置 Xが第 2 目標位置候補 Xcになる力 時間 Sにオフセットを持たせて時間 Sが時間 Smaxよりも 小さい場合において目標位置 Xが第 2目標位置候補 Xcになってもよい。例えば、式（ 4)の代わりに式（5)および式（6)を用いることもできる。なお、時間 S 'は時間 Sにオフ セット分の値 j8 ( >0)を加えたものであり、その上限は Smaxである。式（5)および式 (6)を用いる場合には、時間 S'が時間 Smaxに等しくなつた後は、目標位置算出部 5 1は、目標位置 Xとして第 2目標位置候補 Xcを用いる。
X = Xs (l -S Smax) + Xc - S' /Smax (5)
時間 Smax ≥ 時間 S ' = 時間 S + β (6)
実施例 4
[0065] 続いて、第 4実施例に係る駐車支援装置 100cについて説明する。駐車支援装置 1 OOcは、構成においては図 1の駐車支援装置 100と同様である力 目標位置算出部 51の算出方法において駐車支援装置 100と異なっている。なお、駐車支援装置 10 Ocの全体構成は図 1に示す第 1実施例と同一であるため、駐車支援装置 100cにつ いての全体構成の図面および全体構成の説明を省略し、図 1の構成を用いて目標 位置算出部 51の算出方法についての説明を行う。本実施例に係る目標位置算出部 51は、 A Lが所定値 (例えば、 30cm)以下になると、目標位置 Xを第 1目標位置候補 Xsから第 2目標位置候補 Xcへ徐々に移行させる。以下、その詳細を説明する。
[0066] 図 8は、撮像手段 11が白線のエッジ点数を検出する様子を説明するための図であ る。図 8 (a)は自車両 200と白線との関係を示す図であり、図 8 (b)は撮像手段 11によ り撮像された撮像画像が表示モニタ 20に表示される様子を示す図である。
[0067] 図 8 (a)に示すように、駐車領域の 、ずれか一方の白線の両端を結ぶ短点を点 P1 および点 P2とする。点 P1および点 P2は、撮像手段 11による撮像結果に基づいて表 示モニタ 20に表示される。撮像手段 11として CCDカメラを用いた場合、点 P1と点 P 2とを結ぶ直線において複数の輝度エッジが検出される。この場合に検出される輝度 エッジの個数を個数 Nとし、個数 Nの最大値を Nmaxとし、個数 Nの最小値を Nminと する。
[0068] 撮像手段 11の解像度により求められる点 P1の座標を (X , Y )とし点 Pの座標を（
1 1 2
X， Y )とすると、 Nmaxは、（ | Yl— Y2 | + 1)個となり、 Nminは、 0個となる。これ
2 2
は、撮像手段 11の撮像精度等によって輝度エッジが検出されな 、場合があるからで ある。撮像手段 11の撮像精度が高まるにつれて個数 Nは増加する。したがって、撮 像手段 11の信頼度 Rは下記式（7)で表すことができる。
R = N / ( | Y1 -Y2 I + 1) (7)
[0069] 続いて、本実施例に係る目標位置算出部 51の算出方法について説明する。目標 位置算出部 51は、目標位置 Xとして第 1目標位置候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcと の加重平均を採用する。加重平均された目標位置 Xを下記式 (8)によって表す。 X = Xs (l -R) + Xc-R (8)
[0070] 式 (8)によれば、撮像手段 11の撮像精度が高まるにつれて、撮像手段 11による撮 像結果が徐々に反映されて目標位置 Xが決定されることになる。以上のことから、目 標位置 Xが急変することが防止される。なお、本実施例においても第 2実施例および 第 3実施例と同様に、第 2目標位置候補 Xcに係る加重の比率 Rにオフセット分をカロ えて加重平均を行ってもょ ヽ。
[0071] 本実施例に係る制御部 50が駐車支援装置 100cを制御する際のフローチャートは 、図 7のステップ S13において目標位置 Xを算出する際に式 (8)が用いられる点を除 けば図 7のフローチャートと同様のフローチャートとなる。
[0072] この場合、撮像手段 11の撮像精度が測距手段 12の測定精度よりも高くなるまでは 測距手段 12による測定結果に従って目標位置 Xが設定され、撮像手段 11の精度が 測距手段 12の精度よりも高くなつた後は撮像手段 11による撮像結果および測距手 段 12による測定結果に従って目標位置 Xが設定される。したがって、本実施例に係 る駐車支援装置 100bによれば、正確な目標位置 Xを適切なタイミングで設定するこ とができる。また、目標位置 Xが急変することが防止される。
[0073] なお、図 7のステップ S12において A Lが所定値以下であるか否かが判定されてい るが、所定期間（例えば、数秒程度または数サンプリング周期） A Lが所定値以下で ある力否かが判定されてもよ!、。
[0074] また、本実施例に係る目標位置 Xは、式 (8)に従って第 1目標位置候補 Xsから第 2 目標位置候補 Xcへと連続的に変化しているが、第 1目標位置候補 Xsから第 2目標 位置候補 Xcへ段階的に変化してもよい。
[0075] さらに、第 2〜第 4実施例においては第 1目標位置候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcと の位置関係から目標位置 Xが算出されているがそれに限られない。例えば、第 1目 標位置候補 Xsを通る自車両 200の中心線の傾きと第 2目標位置候補 Xcを通る自車 両 200の中心線の傾きとの差が所定値よりも小さくなつた場合に、目標位置 Xとして 第 1目標位置候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcとの加重平均を採用してもよい。なお、 第 2〜第 4実施例においては、図 7のステップ S12が判定手段の機能に相当し、ステ ップ S 16が仮設定手段の機能に相当し、ステップ S 13が設定手段の機能に相当する
[0076] また、第 1〜第 4実施例においては駐車領域の白線に基づいて第 2目標位置候補 Xcが算出されている力 駐車領域枠に設けられたコンクリートブロック等に基づいて 第 2目標位置候補 Xcが算出されてもよい。
[0077] なお、第 1目標位置候補 Xsのみに基づく目標位置 Xの設定を、第 1目標位置候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcとの関係が所定条件を満たす以前に限定してもよ!、。すな わち、第 2目標位置候補 Xcに基づいて目標位置 Xが設定される前に、第 1目標位置 候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcとの関係が所定条件を満たさな!/ヽと判定した場合に は、第 1目標位置候補 Xsに基づいて目標位置 Xを設定し、第 1目標位置候補 Xsに 基づいて目標位置 Xを設定した後に、第 1目標位置候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcと の関係が所定条件を満たすと判定された場合、それ以降は、第 2目標位置候補 Xc に基づいて目標位置 Xを設定する構成としてもよい。この構成によれば、第 2目標位 置候補 Xcの検出精度が十分であると判断できた後に、例えば測距手段の誤検出、 検出誤差等により第 1目標位置候補 Xsと第 2目標位置候補 Xcとの関係が一時的に 所定条件を満たさな 、と判定された場合であっても、正確に検出できて 、る第 2目標 位置候補 Xcに基づ ヽて目標位置 Xの設定が行われるため、目標位置 Xを正確に設 定することができる。
l78l80C/900Zdf/X3d II 6CTSll/900Z OAV

Claims

請求の範囲
[1] 車両周辺の物体までの距離を測定する測距手段と、
車両周辺の環境を撮像する撮像手段と、
前記測距手段の測定結果に基づいて車両の第 1目標位置候補を算出する第 1算 出手段と、
前記撮像手段による撮像結果に基づいて車両の第 2目標位置候補を算出する第 2 算出手段と、
前記第 1目標位置候補と前記第 2目標位置候補との関係が所定条件を満たして!/ヽ るか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記第 1目標位置候補と前記第 2目標位置候補との関係が所 定条件を満たすと判定された場合に、前記第 2目標位置候補に基づ!/、て目標位置 を設定する設定手段とを備えることを特徴とする目標位置設定装置。
[2] 前記判定手段が前記第 1目標位置候補と前記第 2目標位置候補との関係が所定条 件を満たさないと判定した場合に、前記第 1目標位置候補に基づいて前記目標位置 を設定する仮設定手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記仮設定手段が前記第 1目標位置候補に基づいて前記目標 位置を設定した後、前記判定手段により前記第 1目標位置候補と前記第 2目標位置 候補との関係が所定条件を満たすと判定された場合に、前記第 2目標位置候補に基 づ 、て前記目標位置を再度設定することを特徴とする請求項 1記載の目標位置設定 装置。
[3] 前記設定手段は、前記目標位置を前記第 1目標位置候補から前記第 2目標位置候 補に向けて徐々に変更することを特徴とする請求項 2記載の目標位置設定装置。
[4] 前記所定条件とは、所定期間以上、前記第 1目標位置候補と前記第 2目標位置候補 との距離が所定距離よりも小さくなつた場合であることを特徴とする請求項 1〜3のい ずれかに記載の目標位置設定装置。
[5] 請求項 1〜4のいずれかの目標位置設定装置と、
前記判定手段により前記第 1目標位置候補と前記第 2目標位置候補との関係が所 定条件を満たすと判定された場合に、自動操舵による操舵支援を開始する操舵支援 実行手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
[6] 前記操舵支援実行手段による操舵支援開始の可否を選択する選択手段をさらに備 えることを特徴とする請求項 5記載の駐車支援装置。
[7] 前記操舵支援開始手段により操舵支援が開始される際に運転者に操舵支援開始を 報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする請求項 5記載の駐車支援装置。
PCT/JP2006/308184 2005-04-22 2006-04-19 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置 WO2006115139A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP06732091A EP1873013B1 (en) 2005-04-22 2006-04-19 Target position setting device and parking assist device with the same
US11/663,065 US7903842B2 (en) 2005-04-22 2006-04-19 Target position setting device and parking assist device with the same
CN200680001037XA CN101044048B (zh) 2005-04-22 2006-04-19 目标位置设定装置和具有该装置的驻车辅助装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005-124665 2005-04-22
JP2005124665A JP4020128B2 (ja) 2005-04-22 2005-04-22 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2006115139A1 true WO2006115139A1 (ja) 2006-11-02

Family

ID=37214758

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2006/308184 WO2006115139A1 (ja) 2005-04-22 2006-04-19 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7903842B2 (ja)
EP (1) EP1873013B1 (ja)
JP (1) JP4020128B2 (ja)
CN (1) CN101044048B (ja)
WO (1) WO2006115139A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009046888A1 (de) * 2007-10-02 2009-04-16 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und anordnung zur steuerung eines parkassistenzsystems für fahrzeuge in begrenzten parkräumen
WO2010140458A1 (ja) * 2009-06-03 2010-12-09 ボッシュ株式会社 駐車支援装置
JP2017213943A (ja) * 2016-05-30 2017-12-07 株式会社Ｓｏｋｅｎ 駐車支援装置及び駐車支援方法

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4432929B2 (ja) * 2006-04-25 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
CN101573257B (zh) * 2006-12-28 2011-08-10 株式会社丰田自动织机 停车辅助装置及方法、行车参数的计算方法及装置
JP4386083B2 (ja) * 2007-02-27 2009-12-16 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
DE102008027779A1 (de) * 2008-06-11 2009-12-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke
JP5057166B2 (ja) * 2008-10-30 2012-10-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 安全運転評価システム及び安全運転評価プログラム
US8616320B2 (en) * 2009-02-12 2013-12-31 Edison Nation, Llc Automated vehicle and system utilizing an optical sensing system
JP5403330B2 (ja) 2009-02-25 2014-01-29 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP5511431B2 (ja) * 2010-02-22 2014-06-04 本田技研工業株式会社 駐車支援装置
CN102407848A (zh) * 2010-09-21 2012-04-11 高强 具有自动泊车与智能驾驶功能的控制器系统
US8816637B2 (en) * 2011-10-06 2014-08-26 Ford Global Technologies, Llc Vehicle guidance system with interface
US8483899B2 (en) 2011-10-06 2013-07-09 Ford Global Technologies, Llc Vehicle guidance system
KR101316501B1 (ko) * 2011-10-14 2013-10-10 현대자동차주식회사 메쉬형 공간 해석기법을 이용한 주차 공간 탐지방법 및 그 시스템
FR2983448B1 (fr) * 2011-12-06 2014-01-10 Renault Sa Procede d'aide au parcage pour un vehicule automobile
DE102012101686A1 (de) * 2012-03-01 2013-09-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem zur autonomen Längs- und/oder Querregelung eines Fahrzeugs
TWI488767B (zh) * 2012-05-03 2015-06-21 E Lead Electronic Co Ltd 倒車停車指揮系統的倒車導引方法
JP2015013596A (ja) * 2013-07-05 2015-01-22 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
US9114720B2 (en) * 2013-07-11 2015-08-25 Delphi Technologies, Inc. Vehicle positioning system for wireless charging stations
US9224062B2 (en) * 2013-08-09 2015-12-29 Xerox Corporation Hybrid method and system of video and vision based access control for parking stall occupancy determination
KR102170286B1 (ko) * 2013-08-13 2020-10-26 현대모비스 주식회사 조향 휠 제어 방법 및 이를 위한 위한 시스템
DE102013110280A1 (de) * 2013-09-18 2015-03-19 Paul Vahle Gmbh & Co. Kg Positionsbestimmungssystem für Fahrzeuge
JP6025063B2 (ja) * 2013-10-04 2016-11-16 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP6269197B2 (ja) * 2013-10-29 2018-01-31 株式会社デンソー 自動運転装置
JP5943039B2 (ja) * 2014-06-25 2016-06-29 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP6096155B2 (ja) * 2014-09-12 2017-03-15 アイシン精機株式会社 運転支援装置及び運転支援システム
US10816638B2 (en) 2014-09-16 2020-10-27 Symbol Technologies, Llc Ultrasonic locationing interleaved with alternate audio functions
KR101513198B1 (ko) * 2014-09-24 2015-04-17 엘지전자 주식회사 주차 보조 장치 및 차량
EP3292014B1 (en) * 2015-05-05 2021-07-14 B.G. Negev Technologies and Applications Ltd. Universal autonomous robotic driving system
JP6573795B2 (ja) * 2015-07-31 2019-09-11 アイシン精機株式会社 駐車支援装置、方法及びプログラム
JP6854095B2 (ja) * 2016-07-01 2021-04-07 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置
US20180086381A1 (en) * 2016-09-28 2018-03-29 Dura Operating, Llc System and method for autonomous perpendicular parking of a vehicle
FR3062932B1 (fr) * 2017-02-15 2021-09-24 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede d’aide a l’activation d’au moins un mode d’assistance a la conduite.
DE102017130173A1 (de) * 2017-02-24 2018-08-30 Denso Ten Limited Ladeunterstützungsvorrichtung
US10249203B2 (en) * 2017-04-17 2019-04-02 Rosemount Aerospace Inc. Method and system for providing docking guidance to a pilot of a taxiing aircraft
JP7013996B2 (ja) * 2018-03-27 2022-02-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP7199937B2 (ja) * 2018-11-28 2023-01-06 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置
DE102018132464B4 (de) * 2018-12-17 2020-07-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Parkassistenzsystem zur Durchführung von automatisierten Manövern verschiedener vom System unterstützter Manövertypen mit einer Nutzerschnittstelle
KR20200106233A (ko) * 2019-02-25 2020-09-14 현대자동차주식회사 차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법
KR102251574B1 (ko) * 2019-07-22 2021-05-14 주식회사 만도 주차 정렬 조정 장치 및 방법
WO2023054238A1 (ja) * 2021-09-29 2023-04-06 株式会社アイシン 駐車支援装置
JP2023148817A (ja) * 2022-03-30 2023-10-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 駐車支援システムおよび駐車支援方法
DE102022207957B3 (de) * 2022-08-02 2023-12-07 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Verfahren und Parkassistenzvorrichtung zum dynamischen Planen einer Parktrajektorie eines Fahrzeugs während eines zumindest teilautomatisch vollzogenen Parkvorgangs

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1031799A (ja) * 1996-07-15 1998-02-03 Toyota Motor Corp 自動走行制御装置
JPH1166493A (ja) * 1997-08-27 1999-03-09 Nissan Motor Co Ltd 自動駐車装置
JPH11105686A (ja) 1997-10-07 1999-04-20 Nissan Motor Co Ltd 自動駐車装置
JPH11212640A (ja) * 1997-11-03 1999-08-06 Volkswagen Ag <Vw> 自律走行車両及び自律走行車両を制御する方法
JP2002170103A (ja) * 2000-12-01 2002-06-14 Nissan Motor Co Ltd 駐車スペース地図作成装置および駐車スペース地図表示装置
JP2002172988A (ja) * 2000-12-05 2002-06-18 Mitsubishi Motors Corp 駐車補助装置
JP2003063337A (ja) * 2001-08-24 2003-03-05 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置
JP2004108944A (ja) 2002-09-18 2004-04-08 Nissan Motor Co Ltd 障害物検出装置

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4931930A (en) * 1988-04-19 1990-06-05 Industrial Technology Research Institute Automatic parking device for automobile
JP3522317B2 (ja) * 1993-12-27 2004-04-26 富士重工業株式会社 車輌用走行案内装置
US5941934A (en) * 1995-06-09 1999-08-24 Xanavi Informatics Corporation Current position calculating device
DE69730570T2 (de) * 1996-10-09 2005-02-03 Honda Giken Kogyo K.K. Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug
FR2771500B1 (fr) * 1997-11-24 2000-02-11 Renault Procede et dispositif d'aide au creneau
JPH11166493A (ja) 1997-12-03 1999-06-22 Mitsubishi Electric Corp ロータリー圧縮機
US6078849A (en) * 1998-12-11 2000-06-20 Lockheed Martin Corporation Vision based precision docking of vehicles
US7366595B1 (en) * 1999-06-25 2008-04-29 Seiko Epson Corporation Vehicle drive assist system
DE10037128A1 (de) * 1999-09-13 2001-05-03 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zur kameraunterstützten Einsichtnahme des Fahrweges
US6483429B1 (en) * 1999-10-21 2002-11-19 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Parking assistance system
JP2001134772A (ja) * 1999-11-04 2001-05-18 Honda Motor Co Ltd 対象物認識装置
DE10109680B4 (de) * 2000-02-29 2009-02-26 Aisin Seiki K.K., Kariya Einparkhilfsgerät und Einparkhilfsverfahren für ein Fahrzeug
AU754673B2 (en) * 2000-06-27 2002-11-21 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking aiding device
JP4663136B2 (ja) * 2001-01-29 2011-03-30 パナソニック株式会社 デジタル地図の位置情報伝達方法と装置
JP4161573B2 (ja) * 2001-06-29 2008-10-08 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
JP4567255B2 (ja) * 2001-09-28 2010-10-20 アイシン精機株式会社 駐車補助装置
US6683539B2 (en) * 2001-12-27 2004-01-27 Koninklijke Philips Electronics N.V. Computer vision based parking assistant
JP3729786B2 (ja) * 2002-01-10 2005-12-21 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP3749483B2 (ja) * 2002-01-11 2006-03-01 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP3899974B2 (ja) * 2002-03-25 2007-03-28 三菱自動車工業株式会社 駐車支援装置及び駐車支援装置付き車両
JP2004306814A (ja) 2003-04-08 2004-11-04 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 駐車支援装置
US7085634B2 (en) * 2003-04-11 2006-08-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
JP4235026B2 (ja) * 2003-04-28 2009-03-04 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP3883529B2 (ja) * 2003-08-28 2007-02-21 アイシン精機株式会社 車両後退支援装置
JP2005313710A (ja) * 2004-04-27 2005-11-10 Toyota Motor Corp 駐車支援装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1031799A (ja) * 1996-07-15 1998-02-03 Toyota Motor Corp 自動走行制御装置
JPH1166493A (ja) * 1997-08-27 1999-03-09 Nissan Motor Co Ltd 自動駐車装置
JPH11105686A (ja) 1997-10-07 1999-04-20 Nissan Motor Co Ltd 自動駐車装置
JPH11212640A (ja) * 1997-11-03 1999-08-06 Volkswagen Ag <Vw> 自律走行車両及び自律走行車両を制御する方法
JP2002170103A (ja) * 2000-12-01 2002-06-14 Nissan Motor Co Ltd 駐車スペース地図作成装置および駐車スペース地図表示装置
JP2002172988A (ja) * 2000-12-05 2002-06-18 Mitsubishi Motors Corp 駐車補助装置
JP2003063337A (ja) * 2001-08-24 2003-03-05 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置
JP2004108944A (ja) 2002-09-18 2004-04-08 Nissan Motor Co Ltd 障害物検出装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP1873013A4

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009046888A1 (de) * 2007-10-02 2009-04-16 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und anordnung zur steuerung eines parkassistenzsystems für fahrzeuge in begrenzten parkräumen
WO2010140458A1 (ja) * 2009-06-03 2010-12-09 ボッシュ株式会社 駐車支援装置
JP5506795B2 (ja) * 2009-06-03 2014-05-28 ボッシュ株式会社 駐車支援装置
JP2017213943A (ja) * 2016-05-30 2017-12-07 株式会社Ｓｏｋｅｎ 駐車支援装置及び駐車支援方法
WO2017208976A1 (ja) * 2016-05-30 2017-12-07 株式会社デンソー 駐車支援装置及び駐車支援方法
US10576967B2 (en) 2016-05-30 2020-03-03 Denso Corporation Parking assistance device and parking assistance method

Also Published As

Publication number Publication date
US20090123028A1 (en) 2009-05-14
EP1873013A4 (en) 2008-10-08
CN101044048A (zh) 2007-09-26
CN101044048B (zh) 2010-06-23
JP2006298227A (ja) 2006-11-02
EP1873013B1 (en) 2013-03-20
JP4020128B2 (ja) 2007-12-12
EP1873013A1 (en) 2008-01-02
US7903842B2 (en) 2011-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2006115139A1 (ja) 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置
EP2093129B1 (en) Parking assist apparatus and method
US8670036B2 (en) Image-based vehicle maneuvering assistant method and system
KR101190482B1 (ko) 주차지원장치
JP4380655B2 (ja) 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP4863791B2 (ja) 車両周辺画像生成装置および画像切替方法
US8205704B2 (en) Parking assist apparatus
JP4769625B2 (ja) 駐車支援装置及び駐車支援方法
US8232893B2 (en) Parking assist apparatus and method
US8384561B2 (en) Parking assist device
US20060167633A1 (en) Neighboring object information acquisition device, and parking support device using neighboring object information acquisition device
JP2008201178A (ja) 駐車支援装置
EP1327571A1 (en) Parking assist device and method for assisting parking
JP2012001144A (ja) 駐車支援装置
JP3600378B2 (ja) 車両の外界認識装置
JPH0848198A (ja) 車両用周囲モニタ装置
JP2001010427A (ja) 車両の駐車支援装置
JP2008013022A (ja) 車両の運転支援装置
JP2006193011A (ja) 駐車支援装置
JP2012076551A (ja) 駐車支援装置、駐車支援方法、及び、駐車支援システム
JP5971197B2 (ja) 駐車支援装置
JP2007331548A (ja) 駐車支援装置
JP2008021039A (ja) 駐車空間検出装置
KR101734726B1 (ko) 주차공간 탐지 방법 및 이를 실행하는 장치
JP5109224B2 (ja) 駐車空間検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2006732091

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11663065

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200680001037.X

Country of ref document: CN

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: RU

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2006732091

Country of ref document: EP