WO2003084783A1

WO2003084783A1 - Systeme d'assistance au stationnement

Info

Publication number: WO2003084783A1
Application number: PCT/JP2003/003532
Authority: WO
Inventors: Kazufumi Mizusawa; Shusaku Okamoto; Yuichi Hirama
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority date: 2002-04-05
Filing date: 2003-03-24
Publication date: 2003-10-16
Also published as: JP2003291759A; EP1493632B1; KR20040095195A; EP1493632A1; DE60334685D1; US6999002B2; EP1493632A4; US20040201670A1; KR100891955B1; JP4094325B2

Description

明細書

ぐ技術分野 >

本発明は車両の後方を車載カメラで撮影し運転席から視認可能なモニタ画面に表示することで駐車運転を支援する駐車運転支援装置に係り、特に、縦列駐車に有効なガイドをモニタ画面に重畳表示する駐車運転支援装置に関する。ぐ背景技術 >

車載カメラを車両後部に後ろ向きに設置し、この車載カメラから得られた映像を運転席にあるモニタ画面に表示して、車両後方の様子を運転者に提示する運転支援装置が普及し始めている。このとき、モニタ画面に、駐車操作の手がかりとなる様々なガイドを重畳表示して、運転者の駐車操作を支援する機能を持つ駐車運転支援装置も見られる。

例えば、特開 2 0 0 1 · 1 8 0 4 0 5号公報記載の駐車運転支援装置では、駐車操作中に周囲の車両等の障害物と接触するかしないかを容易に判断できるように、自車両左前方角部等の特定部分の軌跡ラインをモニタ画面に重畳表示している。図 1 2は、特開 2 0 0 1 - 1 8 0 4 0 5号公報記載の従来の駐車運転支援装置の画面構成例である。以下、図 1 2を用いて、従来技術を説明する。

この従来技術では、車両後方画像を表示するモニタ画面 1に、自車両の直進後退時の車幅を示すガイド 2、 3および各ガイド 2、 3の後端を示すガイド 4、 5 を表示し、また自車両から左右斜め後方の所定位置を示すガイド 6、 7を表示している。更に、この従来技術では、操舵角に応じてガイド 6、 7 (図示する例ではガイド 6 )に沿って移動する操舵量ガイド 8 (図中の二重矩形表示の内側の枠）を表示している。

このモニタ画面 1を見ながら縦列駐車を行う場合、先ず、自車両を道路と平行に直進後退させ、目標駐車スペース T (図中の二重矩形表示の外側の枠）の目標点 S 1にガイド 6が重なった時点で、自車両を停止させる。次に、操舵量ガイド 4 1がモニタ画面 1上で目標駐車スペース Tとほぼ重なるまで、ハンドルを左方へ切る（図 1 2は、目標駐車スペース Τと操舵量ガイド 4 1とが重なった状態を図示）。そして、両者が重なったとき、そのままの操舵角を維持した状態で更に自車両を後退させる。

このとき、駐車運転支援装置は、自車両の左前方角部の軌跡ライン 9をモニタ画面 1に表示する。この軌跡ライン 9がモニタ画面 1に表示されることで、運転者は、道路左側へ縦列駐車する際に、自車両の左前方角部が目標駐車スペース Τ に入る経路の途中で障害物（の画像 1 0 ) に干渉する可能性があるか否かが分かる。

次に、ハンドルの操舵角を保持しつつ自車両を後退させ、目標点 S 1位置にガィド 5が来たところで自車両を停止させ、その後、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させ、車幅のガイド 2が路側ライン 1 1と平行になったところで、縦列駐車の操作が完了する。

上述した従来技術に係る駐車運転支援装置を用いて縦列駐車を行う場合、モニ夕画面に表示された自車両左前方角部の軌跡ライン 9により、隣接車両に接触してしまうか否かを事前に知ることができる。

しかしながら、従来の駐車運転支援装置は、この軌跡ライン 9を精度良く表示するために、操舵角を検出するセンサや舵角信号の受信部、予測軌跡算出部などを設ける必要があり、実現コス卜が高くなつてしまうという問題がある。

また、従来の駐車運転支援装置で、軌跡ライン 9が障害物に重なってしまい、そのまま駐車操作を続けると障害物に接触してしまうときには、自車両の駐車操作開始位置を何度も修正して、その都度、軌跡ライン 9が障害物に重ならない位置を探さなくてはならないという問題もある。

更に、モニタ画面に表示される車両後方の画像は、広角カメラ画像であるため、自車両後方の遠い位置ほど小さく且つ歪んで表示され、従って図 1 2に示す目標位置 S 1にガイド 6がー致したか否かを高精度に判断するのが難しく、この結果、自車両を目標駐車スペース Τに精度良く駐車させることが困難になるという問題もある。

本発明の目的は、縦列駐車する際に自車両左前方角部ゃ自車両右前方角部が周囲の車両や障害物と接触する可能性を直感的に判断でき、且つ、ハンドルの操舵ボイントを的確に判断できるガイドをモニタ画面を表示する駐車運転支援装置を提供することにある。

本発明の別の目的は、駐車操作を、直進後退、あるいは、常に最大にハンドルを切った状態での後退に限定することで、操作性の向上を図ると共に、左側（あるいは右側）に縦列駐車する際に使用する自車両左前方角部（あるいは自車両右前方角部）が周囲の車両や障害物と接触する可能性を容易に判断可能な安全性の高いガイドをモニタ画面に表示する駐車運転支援装置を提供することにある。

<発明の開示 >

上記目的を達成する駐車運転支援装置は、車両の後方画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、前記車両のハンドルを操作したとき前記車両が通過する可能性のある領域の境界線接線あるいは前記境界線接線から所定距離だけ外側に離れた線の画像を第 1のガイドとして前記モニタ手段に重畳して表示する制御手段とを備えたことを特徴とする。

この構成により、直線のガイドと周囲障害物との位置関係の把握に簡単化されるため、モニタ画面を見ただけで接触有無の判断ができ、ハンドル操作の開始ポィントを正確且つ容易に判断可能となる。

また本発明の前記制御手段は、前記車両の前後方向の中心線に対する前記第 1 のガイドの傾斜角と逆方向の傾斜角を持つ第 2のガイド線あるいは前記第 2のガィド線に対して所定距離だけ前記車体から遠ざかる方向に離れた線の画像を前記モニタ手段に重畳して表示する手段を備えたことを特徴とする。

この構成により、障害物との接触の可能性や、ハンドル操作の開始ポイントを正確かつ容易に判断可能となり、更に、その後の切り返しのポイントも直線のガィドを用いて容易に判断可能となる。

また本発明の前記車両が通過する可能性のある領域は、左側に縦列駐車する際は前記車両の左前方角部が通過する可能性のある領域であり、右側に縦列駐車する際は前記車両の右前方角部が通過する可能性のある領域であることを特徴とする o この構成により、撮像画像の表示画面では直接確認できず最も接触判断に気を使う車両前方角部の接触の可能性を予めモニタ画面により視覚的に判断することができ、また、ハンドル操作の開始ポイントも正確に判断可能となる。

また本発明の前記車両が通過する可能性のある領域を、前記ハンドルを最大舵角で切った状態における領域としたことを特徴とする。この構成により、駐車時のハンドル操作は、直進操作、ならびに、左右のいずれかいつぱいに切る操作というの 3つのハンドル操作に限定され、駐車操作が簡単になる。また、最大舵角での操作を前提とするため、ガイドに一定の余裕を持たせることが容易となる。また本発明の駐車運転支援装置は、車両の後方画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、前記車両のハンドルを操作したとき前記車両が通過する可能性のある領域の境界線接線あるいは前記境界線接線から所定距離だけ外側に離れた線の画像を第 1のガイドとして前記モニタ手段に重畳して表示すると共に前記第 1のガイドから後方に車両 1台分のスペースだけ離れた第 2のガイドを前記モニタ手段に重畳して表示する制御手段を備えたことを特徴とする。

この構成により、目標とする駐車スペースに対して駐車が実際に可能であるか否かを、駐車操作の開始前に知ることが可能となる。

また本発明の駐車運転支援装置は、車両の後方画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、前記車両から斜め後方に延びるガイド線であって縦列駐車操作を開始したときに駐車スペースの前方に存在する障害物に接触するかしないかの目安を示す境界線を前記モニタ手段に表示される前記撮像画像に重畳して表示する制御手段とを備えたことを特徴とする。

この構成により、縦列駐車中の他車両に対して自車両を平行に維持して自車両を直進後退させているとき、モニタ画面上で前記ガイド線が他車両画像から外れた位置を縦列駐車操作の開始位置と判断することができ、この開始位置からハンドルを切って縦列駐車操作を行うことで、隣接車両に接触することなく駐車を行うことが可能となる。このガイド線は、予め一意に定めておくことができるため、舵角センサや軌跡演算手段が不要であり、低コス卜で駐車運転支援装置を構成することができる。また本発明の駐車運転支援装置は、車両の後方画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、前記車両から斜め後方に延びる第 1の境界線であって縦列駐車操作を開始したときに駐車スペースの前方に存在する障害物に接触するかしないかの自安を示す第 1の境界線と前記第 1の境界線から後方に離間し、縦列駐車操作の完了時に前記駐車スペースの後方に存在する障害物に接触するかしないかの目安を示す第 2の境界線とを前記モニタ手段に表示される前記撮像画像に重畳して表示する制御手段とを備えたことを特徴とするこの構成により、上述と同様に縦列駐車操作の開始位置を容易に判断可能になると共に、駐車したいと思つたスペースに対して実際に駐車可能であるか否かを駐車操作前に容易に判断可能となる。この第 1のガイド線ゃ第 2のガイド線は、上記と同様に予め一意に定めておくことができるため、舵角センサや軌跡演算手段が不要であり、低コス卜で駐車運転支援装置を構成することができる。

また本発明は、前記縦列駐車操作で行うハンドル操作のハンドル舵角を最大舵角に限定することで前記接触するかしないかの境界線を定めることを特徴とするこの構成により、ハンドル操作が直進操作、左右の最大舵角の 3つの操作に限定され、駐車操作が簡単になる。

また本発明の前記制御手段は、縦列駐車操作で前記車両が駐車スペースの側方ラインに対して斜めに直進後退するときの目安となる補助のガイド線を前記モニ夕手段に重畳表示することを特徴とする。この構成により、縦列駐車操作の中間で行われる直進後退をどの程度行えばよいかの判断が容易となり、最適な最終駐車位置に駐車することが容易となる。

また本発明の前記制御手段は、前記ガイド線の代わりに、前記ガイド線から所定距離だけ前記車両から離れる方向に余裕をもったガイド線を前記モニタ手段に重畳表示することを特徴とする。この構成により、他車両との接触を余裕を持つて回避可能となり、安心して駐車運転操作を行うことが可能となる。

<図面の簡単な説明 >

図 1は、本発明の第 1の実施形態に係る駐車運転支援装置のプロック構成図であり、図 2は、本発明の第 1の実施形態に係る駐車運転支援装置で採用する縦列駐車手順の説明図であり、

図 3は、本発明の第 1の実施の形態に係る駐車運転支援装置で用いるガイドの説明図であり、

図 4は、本発明の第 1の実施の形態に係る駐車運転支援装置のモニタ画面例を示す図であり、

図 5は、本発明の第 2の実施の形態に係る駐車運転支援装置で用いるガイドの説明図であり、

図 6は、本発明の第 2の実施の形態に係る駐車運転支援装置のモニタ画面例を示す図であり、

図 Ίは、本発明の第 2の実施の形態に係る駐車運転支援装置で採用する縦列駐車手順の説明図であり、

図 8は、本発明の第 3の実施の形態に係る駐車運転支援装置のモニタ画面例を示す図であり、

図 9は、本発明の第 3の実施の形態に係る駐車運転支援装置で用いるガイドの説明図であり、

図 1 0は、本発明の第 2の実施の形態に係る駐車運転支援装置で補助的に用いるガイドの説明図であり、

図 1 1は、本発明の第 2の実施の形態に係る駐車運転支援装置で用いた補助的ガイドのモニタ画面表示図であり、

図 1 2は、従来技術の駐車運転支援装置のモニタ画面例を示す図である。なお、図中の符号、 2 0は自車両、 2 1はカメラ、 2 2は制御手段、 2 3はモ二夕装置、 3 1 , 5 3は他車両、 3 l aは他車両画像、 3 2は駐車スペースの側方ラインまたは路側線、 3 6はモニタ画面、 3 5， 4 2， 4 3 , 5 1 , 5 2はガイド線、 3 5 a , 4 2 a， 4 3 a , 5 1 a， 5 2 aはガイド線画像である。

<発明を実施するための最良の形態 >

以下、本発明の一実施の形態を図面を参照して説明する。

(第 1の実施の形態）図 1は、本発明の第 1の実施の形態に係る駐車運転支援装置を搭載した車両の構成図である。この駐車運転支援装置は、自車両 2 0の後方を撮像するカメラ 2 1と、車両 2 0の内部に設けられた制御手段 2 2と、運転席から視認可能な位置に設置されたモニタ装置 2 3とを備える。制御手段 2 2は、カメラ 2 1の撮像画像に後述する各ガイドを重畳し、モニタ装置 2 3の画面に表示する様になつている。モニタ装置 2 3としては、カーナビゲ一シヨン用として用いられる液晶画面等を使用してもよい。カメラ 2 1は、車両 2 0の後方を撮影できるように、撮影画角内に車両 2 0の後部パンパ 2 4が映り込む位置に設置するのがよい。

図 2は、車両の左側に縦列駐車するときに一般の人が通常行う駐車手順を説明する図である。縦列駐車を行う場合、まず、図 2 ( a ) に示す様に、駐車スぺ一ス 3 0の前方に駐車している他車両 3 1に平行になるように自車両 2 0を停車させる。これが、縦列駐車の駐車開始位置となる。

この状態から、自車両 2 0のハンドルを左に切り、ハンドル角を一定にしたまま、適当な位置（図 2 ( a ) に符号 2 0 aで示す自車両位置）まで後退する。一般的には、自車両 2 0が道路に沿う方向に対して 2 0〜4 5度または数十度程度傾くまで後退する。この駐車ステップを、以後、ステップ①という。

ステップ①の後、図 2 ( b ) に示す様に、ハンドルを直進に戻して更に適当な位置（図 2 ( b ) に符号 2 0 bで示す自車両位置）まで直進後退する。以後、この駐車ステヅプをステツプ②という。

次の駐車ステップとしては、図 2 ( c ) に示すように、ハンドルを右に切り、ハンドル角を一定にしたまま後退し、路側線 3 2あるいは駐車スペース 3 0の側方ラインと自車両とが平行になった位置（図 2 ( c ) に符号 2 0 cで示す自車両位置）まで後退し、駐車完了となる。以後、この駐車ステップをステップ③とい。

図 2 ( d ) は、駐車ステップがステップ①、ステップ②、ステップ③と連続して行われたときの車両軌跡 3 3を示す図である。ステップ②で行われる直進後退の距離は、駐車開始位置が隣接する他車両 3 1との間の距離によって異なり、このステップ②の直進後退距離を殆どとる必要がなく、ステップ②が省略される場合もある。この一連の駐車操作において、ステヅプ③で右にハンドルを切って後退する時、駐車スペース 3 0の前方駐車中の他車両 3 1に、自車両 2 0が接触するか否かを注意する必要がある。それは、ステップ③が行われると、自車両 2 0の車体前部が大きく左に振れ、他車両 3 1に接近するためである。しかし、このとき、運転者の注意は、後方駐車中の他車両 5 3に向いており、自車両の前方と後方の両方の接触に対して注意を分散させなければならない。

図 3は、本発明の第 1の実施の形態に係る駐車運転支援装置が縦列駐車運転をどのように誘導するかの手順を説明する図である。

図 3 ( a ) に示す車両軌跡 3 4は、ステップ③が実行されたときの自車両 2 0 の左前方角部が通る領域の境界線を示す軌跡ラインであり、左に凸の円弧を描く。この車両軌跡 3 4上に、図 3 ( b )に示すように他車両 3 1が存在する場合には、ステップ③が実行されると、自車両 2 0は他車両 3 1に接触することになる。しかし、図 3 ( c ) に示されるように、車両軌跡 3 4上に他車両 3 1が存在しない場合は、自車両 2 0は他車両 3 1に接触することなく、目的の駐車スペースに駐車させることができる。

そこで、本実施形態では、ステップ③において右にハンドルをいっぱいに切つて後退する際の自車両 2 0の左前方角部が通過する車両軌跡 3 4に対し、図 3 ( d ) に示す様に、この車両軌跡 3 4の接線のうち、ステップ②での直進後退方向と平行なガイド線 3 5を予め定め、制御手段 2 2内の図示しないメモリに格納しておく。そして、このガイド線 3 5を、図 1に示すカメラ 2 1であたかも撮像したときに得られるガイド線画像 3 5 a (後述の図 4参照）として、カメラ 2 1 の撮像画像に重畳して表示する。

今、ステップ③の最適な開始位置を位置 K (図 3 ( d ) では、自車両 2 0を表示した位置）とする。また、ステップ①で左にハンドルをいつばいに切って後退したときに、車両 2 0が位置 Kに達する駐車開始位置を位置 Aとする。

この位置 Aにおいて、自車両 2 0は他車両 3 1と平行になっている。位置 Aに自車両 2 0が停止しているときの、自車両 2 0と上記のガイド線 3 5との関係は、図 3 ( d ) に示す様になつており、この位置 Aから縦列駐車を開始すれば、自車両 2 0を他車両 3 1に接触させずに駐車操作を完了させることができる。しかし、位置 Aよりも前方の位置に自車両を停止させて駐車開始位置とし、ステヅプ①を開始すると、自車両 2 0は他車両 3 1に接触してしまう。この位置 A より前方に自車両 2 0を停止させた状態で、カメラ 2 1の後方撮像画像をモニタ画面に表示した図が図 4であり、このモニタ画面 3 6には、他車両 3 1の車両画像 3 1 aと、前述したガイド線画像 3 5 aとが表示されている。

この図 4のモニタ画面 3 6の様に、ガイド線画像 3 5 aが他車両画像 3 1 aと重なっているときは、ガイド線画像 3 5 aが他車両画像 3 1 aから外れる位置すなわちステップ①の開始位置（駐車開始位置）まで自車両 2 0を後退させる必要がある。

ガイド線画像 3 5 aすなわち図 3 ( d ) に示すガイド線 3 5は、ステップ②で直進後退する方向（道路方向に対してほぼ 4 5度傾いた方向）と平行であるため、ガイド線 3 5と他車両 3 1との位置関係は変化することがない。つまり、ガイド線 3 5に沿って位置 Aと並行で且つ他車両 3 1から更に離れた位置 Bに自車両 2 0があり、この位置 Bを駐車開始位置としてステップ①を開始しても、ステップ ②での直進後退距離が長くなるだけで、ステップ③を実行しても自車両左前方角部が他車両 3 1に接触する可能がないことは、位置 Aから駐車操作を開始したときと同じである。

ステツブ③を実行しても他車両 3 1に接触しない縦列駐車の理想的な開始位置 Aや、それと平行な位置 Bと、ガイド線 3 5との関係は、自車両 2 0の大きさや最小回転半径等の大きさから予め決まる。このため、縦列駐車のステップ①を開始する位置を探すために自車両を隣接車両に対して平行に直進後退させているときのモニタ画面 3 6のどこにガイド線画像 3 5 aを表示すれば良いかは、予め決めておくことができる。

このように、自車両の大きさ等によって予め決めたガイド線画像 3 5 aを、図 4に示す様に、モニタ画面 3 6上のカメラ撮像画像に重畳表示しておくことで、ステップ①の開始位置を容易に判断することが可能となる。即ち、自車両 2 0を直進後退させ、ガイド線画像 3 5 aが他車両画像 3 1 aから外れた位置に来たとき、その位置は、他車両 3 1がガイド線 3 5よりも前方に存在することを示し、縦列駐車操作を行っても、自車両 2 0が他車両 3 1に接触しないことを示す。他車両画像 3 1 aからガイド線画像 3 5 aが外れたとき、次にハンドルを左にいつばいに切ってガイド線画像 3 5 aと平行になるまで後退する。しかし、ガイド線画像 3 5 aは固定ガイド表示（図 4に示す例では、常に自車両の所定左斜め後方向を示すガイド表示）であるため、自車両 2 0が回転を始めると、この回転前にモニタ画面 3 6に表示されていたガイド線画像 3 5 aの方向に対して自車両 2 0の向きが平行になつたか否かは分からない。

しかし、ガイド線 3 5に対して平行になったか否かは、モニタ画面 3 6を見なくても、他車両 3 1や道路との関係を実際に目で見て確認することができ、ガイド線 3 5に対して平行すなわち道路等に対して例えば 4 5度に傾いたか否かは容易に知ることができる。また、このとき、自車両 2 0にジャイロセンサ等を搭載して自車両 2 0の角度変化を測定し、ステップ①の操作終了ボイントを運転者に音声通知したり、モニタ画面に何らかの終了報告表示を行うことも可能である。次に、ステップ②を実行して自車両 2 0を位置 Kに達するまで直進後退する。位置 Kすなわちステップ③の実行開始位置に達したか否かの判定は、例えば、車両軌跡 3 4をモニタ画面 3 6内に表示し、車両軌跡 3 4と駐車スペース 3 0の側方ライン 3 2とが所定の距離に達したか否かで判断できる。位置 Kに達した場合、次に右にハンドルをいつばいに切り、駐車スペース 3 0の路側線 3 2と自車両 2 0の側面とが平行になるまで後退する。これで、縦列駐車が完了する。

この実施形態によれば、舵角センサを搭載したり軌跡表示のための軌跡演算処理を行わなくても、自車両の駐車スペース前方に駐車中の他車両に接触しない駐車開始位置を的確に判断でき、安心して駐車操作を行うことができる。このため、低コストな駐車運転支援装置を実現することが可能となる。

更に、本実施形態では、直進後退操作、左いつばいにハンドルを切って後退する操作、右いつばいにハンドルを切って後退する操作の 3つの操作だけで縦列駐車ができるため、初心者でも容易に縦列駐車が可能となる。

(第 2の実施の形態）

次に、本発明の第 2の実施の形態について説明する。

上述した第 1の実施の形態では、ガイド線画像として図 3 ( d ) に示すガイド線 3 5に相当するガイド線画像 3 5 aだけをモニタ画面に表示したが、本実施形態では、このガイド線画像 3 5 aに加えて、図 3 ( d ) の位置 K (ステップ③の最適開始位置）を的確に判断できる補助のガイド線画像も併せて表示する。図 5に示す自車両 2 0において、ハンドルをいっぱいに切って自車両 2 0を後退させたときの自車両 2 0の外側の予測軌跡 4 0 (図 5では、左側への縦列駐車を支援するガイド表示を説明するため、ハンドルを右にいつばいに切ったときの予測軌跡 4 0のみを図示している。右側への縦列駐車を支援するガイド表示については、以下の説明の左右を逆にすることで容易に求めることが可能である。）を求める。そして、この予測軌跡 4 0の接線 4 1を求め、更に、この接線 4 1から所定距離 dだけ外側に離間した線 4 2を求める。

接線 4 1は、例えば自車両 2 0の中心線と予測軌跡 4 0とが交わる点における接線とする。所定距離 dは、図 7 ( d ) に示す距離 d、即ち、縦列駐車終了時における自車両左側側面と路側線 3 2との間の距離にとる。

また、自車両 2 0の中心線に対する線 4 2のなす角をひ（図 5では、この中心線と平行な車体左側面に沿う直線 4 4との角度として図示している。）としたとき、線 4 4に対して等しい角度ひだけ逆方向に傾いた線 4 5を求め、更に、この線 4 5に対して平行で所定距離 tだけ前方に離間した線 4 3を求める。

線 4 5の自車両 2 0に対する前後方向の位置は、第 1の実施形態におけるガイド線 3 5と同様に定める。即ち、ハンドルを左いつばいに切って線 4 5と自車両 2 0とを並行にし、更にハンドルを右いつばいに切って自車両 2 0の前部を左方向に振っても、自車両 2 0が絶対に他車両 3 1に接触しない範囲の境界を示す線として定める。

本実施形態では更に、この線 4 5に対して余裕分としての距離 tだけ離れた線 4 3を求め、この線 4 3を、第 1の実施の形態におけるガイド線 3 5の代わりに使用する。即ち、本実施形態では、上述した様にして予め定めた線 4 2、 4 3をガイド線とし、これらのガイド線 4 2、 4 3をカメラ 2 1で撮像したとき得られるガイド線画像 4 2 a、 4 3 aを、図 6のモニタ画面 3 6上に重畳表示する。次に、ガイド線画像 4 2 a、 4 3 aを用いた縦列駐車の手順について図 7を参照して説明する。ガイド線画像 4 3 aを用いた駐車操作は、第 1の実施の形態でガイド線画像 3 5 aを用いた例と同様であり、ステップ①の操作開始位置を知るためのガイドとして用いる。しかし、本実施形態では、図 5で示した距離 tの余裕分があるため、更に他車両 3 1との接触に対する安全性が高くなつている。本実施形態では、図 6に示すガイド線画像 4 3 aが他車両画像 3 l aから外れた時点でステップ①を開始し（図 7 ( a ) ) 、ハンドルを左いつばいに切って後退する。このステップ①の操作終了の位置は、第 1の実施形態では、自車両の傾きが道路に対して 4 5度程度傾いたことを目視で直接確認するなどして判断した c しかし、本実施形態では、モニタ画面 3 6上で、ガイド線画像 4 2 aが路側線 3 2の画像と平行になったか否か（図 7 ( b ) ) で判断することが可能である。ガイド線画像 4 2 aが路側線 3 2の画像と平行になった時点でステップ①が終了し、ステップ②を開始することになる。即ち、ハンドルを真っ直ぐに戻し、直進後退することになる。この後退は、ガイド線画像 3 2 aが路側線 3 2の画像と一致するまで（図 7 ( c ) ) 行う。両者が一致したとき、ステップ②の終了位置すなわちステツプ③の開始位置となる。

ステップ③の開始位置に来たとき、次に、図 7 ( d ) に示す様に、ハンドルを右いつばいに切って後退する。この後退時に、自車両 2 0の前部は大きく左方向に振れて他車両 3 1に接近することになるが、その軌跡は、図 7 ( a ) に示す線 4 3の後方位置となるため、他車両 3 1に接触する虞はない。本実施形態では、図 5で説明した所定距離 tの余裕分が設けられているため、図 6に示すガイド線画像 4 3 aが他車両画像 3. 1 aから外れた直後にステップ①を開始したとしても、余裕を持って接触が回避される。

このステップ③の後退は、自車両 2 0の向く方向が路側線 3 2に平行になるまで行う。このステップ③の終了位置で、自車両 2 0と路側線 3 2との間には、前述した距離 dの隙間が残ることになる。

尚、ステップ③の終了位置、即ち、自車両 2 0と路側線 3 2等とが平行になつた位置は、目視で直接判断するが、この判断を補助するガイド線画像をモニタ画面 3 6に表示することもできる。例えば、図 1 1に示す様に、自車両 2 0の後方に自車両 2 0と平行で、且つ、車幅よりもやや広めに配置した 2本の直線 5 0に相当するガイド線画像 5 0 aを、図 1 0のモニタ画面 3 6に重畳表示する。この図 1 0に示す符号 2 4 aは、図 1に示す後部パンパ 2 4の画像である。

図 1に示すカメラ 2 1が広角レンズを使用している場合、レンズ歪みの影響により、実空間上の直線（図 1 1で示す直線 5 0 ) を表示するモニタ画面 3 6上のガイド線画像 5 0 aは、曲線になってしまう。これではモニタ画面 3 6が見づらくなるため、図 1に示す制御手段 2 2内に、レンズ歪みを補正する装置を設け、直線のガイドゃ路側線 3 2等の直線がモニタ画面上でも直線として表示される様に補正するのがよい。

この様に、本実施形態によれば、ガイド線画像 4 3 aの他にガイド線画像 4 2 aをモニタ画面に重畳表示することにより、ステツプ①の開始位置ばかりでなく、ステップ③の開始位置も容易に判断することが可能となる。更に、図 5で説明した所定距離 t、 dを設けたため、縦列駐車中に後方障害物に注意が集中しても、前方駐車中の他車両や路肩との接触を余裕を持って回避可能となる。

更に、本実施形態では、駐車操作中のハンドル操作を、直進後退、もしくは、左右いずれかにいつばいに切った状態での後退にのみ限定したときのガイド表示に限定したため、ガイド表示が迅速且つ簡単にでき、しかも、それに基づく運転操作が単純となり、安定した縦列駐車操作が実行できるという効果がある。

(第 3の実施の形態）

次に、本発明の第 3の実施の形態について図 8、図 9を参照して説明する。縦列駐車を行う場合、縦列駐車中の他車両の間に駐車可能なスペースを見つけることになる。しかし、見つけたスペースが自車両の駐車スペースとしてギリギリのスペースであったとき、実際に駐車可能か否かの判断は困難となる。そこで、本実施形態では、駐車可能であるか否かを容易に判断可能なガイドを第 2の実施形態のガイド線画像に更に重畳して表示する。

図 9は、本実施形態に係るガイド線の説明図である。図 9 ( d ) に示す様に、本実施形態では、図 6 ( a ) に示す第 2の実施形態で用いたガイド線 4 2、 4 3 の他に、ガイド線 5 1、 5 2を用いる。ガイド線 5 1は、ガイド線 4 3に平行な線で、且つガイド線 4 3から自車両 2 0の長さより所要距離だけ後方位置を示す線である。ガイド線 4 3とガイド線 5 1とを接続するガイド線 5 2は、自車両 2 0が駐車するのに必要な路側線 3 2からの車幅を示す線である。このガイド線 5 1、 5 2を、図 8に示す様に、図 1のカメラ 2 1で撮像した場合に得られるであろうガイド線画像 5 1 a、 5 2 aとしてモニタ画面 3 6に重畳表示する。

ステップ①とステヅプ③の後退操作を最大舵角での後退に限定すると、これらの駐車ステップにおける自車両の軌跡は一義的に決定されるため、ステップ②の直進操作によってステップ①の開始位置と最終駐車位置との関係も一義的に定まる。つまり、ステップ①の開始位置を決定した際に、最終的に駐車できる位置は、ガイド線 4 3と平行に車両を移動させたときに通過する領域となる。このため、ガイド線 5 1を直線とした場合、ガイド線 5 1はガイド線 4 3と平行になる。図 9 ( d ) に示す車両位置 x、 y、 z、は、自車両 2 0をステップ①②③に従つて駐車操作したときに最終的に到達する位置を示す。位置 Xが最適な最終駐車位置であるが、位置 y、 zは、ステップ②での直進後退の距離を間違ったときの最終駐車位置である。このようにステツプ②での直進後退距離を間違つた場合でも、その最終駐車位置はガイド線 5 1に沿って平行にずれた位置となるため、後方の他車両 5 3がこのガイド線 5 1より後方にある限り、後方の他車両 5 3に接触することはない。

従って、図 9 ( c ) に示す様に、道路の左側に他車両 3 1、 5 3が駐車しており、他車両 3 1、 5 3間に存在するスペースに駐車しようと思ってステップ①の開始位置をガイド線 4 3で定めた場合、ガイド線 5 1が後方の他車両 5 3に重なつていたときには、後方の他車両 5 3に接触してしまうことが分かる。

同様に、図 9 ( b ) に示す様に、後方の他車両 5 3に衝突しないように、後方の他車両 5 3がガイド線 5 1の後方になるように自車両 2 0の位置を調整した場合に、駐車スペースの前方に駐車中の他車両 3 1にガイド線 4 3が重なったとき、この他車両 3 1に接触してしまうことが分かる。

このため、図 9 ( a ) に示す様に、他車両 3 1、 5 3が駐車している間のスぺ —ス 3 0に対して自車両 2 0を駐車することができるか否かは、駐車中の他車両 3 1に平行に自車両 2 0を後退させ、前方の他車両 3 1がガイド線 4 3より前に来たとき、後方の他車両 5 3がガイド線 5 1より後にあるか否かで判断可能となる。即ち、図 8のモニタ画面 3 6で、ガイド線画像 4 3 aに他車両 3 1の画像が重ならず、且つ、ガイド線画像 5 1 aに他車両 5 3の画像が重ならないとき、他車両 3 1、 5 3間の駐車スペース 3 0に自車両 2 0を駐車可能と判断することができる。

このように、本実施形態によれば、駐車スペースの前方に駐車中の他車両 3 1 と平行に自車両 2 0を停車させ、そのまま前後に直進するだけで、駐車操作を行う前に、目的とする駐車スペースに自車両を駐車させることが可能か否かを的確に判断することが可能となる。

尚、図 8のモニタ画面 3 6では、ガイド線画像 5 1 a、 5 2 aを点線表示としているが、例えば、ガイド線画像 5 1 a、 5 2 aで囲まれた内側の領域を色を付けるなどして表示することでもよく、線で表示する必要はない。また、ガイド線 5 2に対応したガイド線画像 5 2 aは必ずしも必要ではなく、モニタ画面に表示しなくてもよい。

以上述べた実施形態によれば、駐車スペースの前方に駐車中の車両と平行に自車両を停車させ、そのまま前後に直進するだけで、目標とする駐車スペースに駐車可能か否かをモニタ画面を通じて的確に判断できるという利点がある。また、後方撮影用のカメラを用いて、自車両の前方角部の接触可能性を駐車操作の開始前に判断できるという利点もある。

更に本実施形態によれば、、駐車操作の際のガイドを全て直線し、その位置と向きをあわせることのみに操作を単純化したため、カメラで撮影した画像とガイドとの関係を直感的に容易に把握できるという効果がある。また、駐車操作中のハンドル操作を、直進操作と、左または右にいっぱいに切る操作の 3つの操作に限定したため、運転者に分かりやすく、且つ、確実なハンドル操作が実現可能となる。これにより、運転初心者であっても、確実に縦列駐車を行うことが可能となる。

以上、本発明の技術の理解の便宜のため、最適な実施形態を基に説明したが、本発明は例示の実施形態のみに限定されるものではなく、請求の範囲の個々の項に記載の事項の範囲内で、具体的な構成を変更して実施可能である。本出願は、 2002年 4月 5日出願の日本特許出願 No.2002-103804に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

<産業上の利用可能性 >

本発明によれば、縦列駐車する際に自車両左前方角部ゃ自車両右前方角部が周囲の車両や障害物と接触する可能性を直感的に判断でき、且つ、ハンドルの操舵ボイントを的確に判断でき、運転初心者でも縦列駐車を直感的に安心して行うことが可能な駐車運転支援装置を提供できる。更に、本発明によれば、舵角センサを用いたり複雑な軌跡計算を行う必要がないため、低コス卜な駐車運転支援装置を提供できる。

Claims

請求の範囲

1 . 車両の後方画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、前記車両のハンドルを操作したとき前記車両が通過する可能性のある領域の境界線接線あるいは前記境界線接線から所定距離だけ外側に離れた線の画像を第 1のガイドとして前記モニタ手段に重畳して表示する制御手段とを備えたことを特徴とする駐車運転支援装置。

2 . 前記制御手段は、前記車両の前後方向の中心線に対する前記第 1のガィドの傾斜角と逆方向の傾斜角を持つ第 2のガイド線あるいは前記第 2のガイド線に対して所定距離だけ前記車両から遠ざかる方向に離れた線の画像を前記モニ夕手段に重畳して表示する手段を備えたことを特徴とする請求の範囲第 1項に記載の駐車運転支援装置。

3 . 前記車両が通過する可能性のある領域は、左側に縦列駐車する際は前記車両の左前方角部が通過する可能性のある領域であり、右側に縦列駐車する際は前記車両の右前方角部が通過する可能性のある領域であることを特徴とする請求の範囲第 1項または第 2項に記載の駐車運転支援装置。

4 . 前記車両が通過する可能性のある領域を、前記ハンドルを最大舵角で切った状態における領域としたことを特徴とする請求の範囲第 1項乃至第 3項のいずれかに記載の駐車運転支援装置。

5 . 車両の後方画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、前記車両のハンドルを操作したとき前記車両が通過する可能性のある領域の境界線接線あるいは前記境界線接線から所定距離だけ外側に離れた線の画像を第 1のガイドとして前記モニタ手段に重畳して表示すると共に前記第 1のガイドから後方に車両 1台分のスペースだけ離れた第 2のガイドを前記モニタ手段に重畳して表示する制御手段を備えたことを特徴とする駐車運転支援

6 . 車両の後方画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、前記車両から斜め後方に延びるガイド線であって縦列駐車操作を開始したときに駐車スペースの前方に存在する障害物に接触するかしないかの目安を示す境界線を前記モニタ手段に表示される前記撮像画像に重畳して表示する制御手段とを備えたことを特徴とする駐車運転支援装置。

7 . 車両の後方画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像を表示するモニタ手段と、前記車両から斜め後方に延びる第 1の境界線であって縦列駐車操作を開始したときに駐車スペースの前方に存在する障害物に接触するかしないかの目安を示す第 1の境界線と前記第 1の境界線から後方に離間し、縦列駐車操作の完了時に前記駐車スペースの後方に存在する障害物に接触するかしないかの目安を示す第 2の境界線とを前記モニタ手段に表示される前記撮像画像に重畳して表示する制御手段とを備えたことを特徴とする駐車運転支援装置。

8 . 前記縦列駐車操作で行うハンドル操作のハンドル舵角を最大舵角に限定することで前記接触するかしないかの境界線を定めることを特徴とする請求の範囲第 6項または第 7項に記載の駐車運転支援装置。

9 . 前記制御手段は、縦列駐車操作で前記車両が駐車スペースの側方ラインに対して斜めに直進後退するときの目安となる補助のガイド線を前記モニタ手段に重畳表示することを特徴とする請求の範囲第 6項乃至第 8項のいずれかに記載の駐車運転支援装置。

1 0 . 前記制御手段は、前記ガイド線の代わりに、前記ガイド線から所定距離だけ前記車両から離れる方向に余裕をもったガイド線を前記モニタ手段に重畳表示することを特徴とする請求の範囲第 6項乃至第 9項のいずれかに記載の駐車運転支援装置。