WO2001029946A1 - Dispositif de commande - Google Patents

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WO2001029946A1
WO2001029946A1 PCT/JP1999/005795 JP9905795W WO0129946A1 WO 2001029946 A1 WO2001029946 A1 WO 2001029946A1 JP 9905795 W JP9905795 W JP 9905795W WO 0129946 A1 WO0129946 A1 WO 0129946A1
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pulse
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change
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PCT/JP1999/005795
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Inventor
Yasuhiro Shiraishi
Kazuya Ohmura
Original Assignee
Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02B—BOARDS, SUBSTATIONS OR SWITCHING ARRANGEMENTS FOR THE SUPPLY OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02B15/00—Supervisory desks or panels for centralised control or display
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H02M1/0003—Details of control, feedback or regulation circuits
    • H02M1/0025—Arrangements for modifying reference values, feedback values or error values in the control loop of a converter

Definitions

  • the present invention relates to a control device such as an invertor device for driving a motor at a variable speed, a servo drive device, and the like.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a conventional inverting device.
  • 10 is an inverter main circuit
  • 11 is a converter for converting an AC voltage to a DC voltage
  • 12 is a capacitor for smoothing a DC voltage
  • 13 is a transistor and a diode.
  • an inverter section for converting a DC voltage into an AC voltage.
  • the inverter section 11, the capacitor 12 and the inverter section 13 constitute an inverter main circuit 10.
  • Reference numeral 14 denotes a motor which is driven at a variable speed by the output from the inverter unit 13.
  • 20 has an interface with the outside, and an inverter control circuit for controlling the inverting section 13, 21 is a non-volatile memory, 22 is a setting of frequency and parameters, etc.
  • the operation panel 30 for display is connected to the nonvolatile memory 21 and the operation panel 22 respectively, and performs various calculations based on information input from the operation panel 22 and information stored in the nonvolatile memory 21.
  • This is a microcomputer (hereinafter referred to as CPU).
  • the operation panel 22 includes a display unit 23 for displaying data, a key group 24 4 for performing operations such as selecting, changing, and confirming the display data, and operating and stopping the inverting device. It consists of a variable resistor 25 that changes the voltage from 0 V to 5 V and outputs it according to the rotation angle.
  • 31 is a key input means for reading ON / OFF signals given from a key group 24 on the operation panel 22, and 32 is a variable resistor 25 on the operation panel 22.
  • Variable resistance value input means for detecting the analog value to be input and digitizing it.33 is for analyzing the input signals obtained from key input means 31 and variable resistance value input means 32, and inputting from outside.
  • Control panel control means 34 for outputting the data in accordance with the control signal; and 34, a display means for controlling the display section 23 on the operation panel 22.
  • Reference numeral 36 denotes memory communication means for reading and writing data in the non-volatile memory 21.
  • the control panel control means 33 supplies the non-volatile memory to the memory communication means 36 as necessary. 2 Requests reading and writing of data for 1 night.
  • the CPU 30 has key input means 31, variable resistance value input means 32, control panel control means 33, display means 34, illuminator overnight control means 35, and memory communication internally configured with software in advance. It consists of means 36. Next, the operation of the conventional device will be described.
  • the CPU 30 When a voltage is supplied from the power supply to the inverter, the CPU 30 reads the data in the non-volatile memory 21 by the memory communication means 36 and, based on the information of the corresponding parameter, the control panel control means. At 3 3, an appropriate data is output to the display 2 3. Usually, the display 23 The evening output frequency is displayed so that the current status of the inverter (operating state, stop state) and, if it is in the operating state, at what Hz it is operating can be understood.
  • change the analog value with the variable resistor 25 or use the “ ⁇ ” and “ ⁇ ” keys (not shown) in the key group 24.
  • the variable resistance value input means 32 is input from the variable resistor 25. Voltage is detected and converted to a digital value internally.
  • the digitized data is transferred to the control panel control means 33, and is converted into a set frequency value according to the calibration value data stored in the nonvolatile memory 21 in advance.
  • the output frequency When the output frequency is changed by the setting of the variable resistor, the output frequency may exceed the target value in order to reach the set value with a certain acceleration / deceleration time after the setting with the variable resistor. Shooting and undershoot when trying to match again tended to be difficult to achieve the target value. Also, when changing the output frequency by setting with a variable resistor, it was difficult to jump or fix to a value without a fraction such as 60.0 Hz.
  • the set frequency is set as a digital value
  • the operation mode is first switched to the digital operation mode in the same manner as above, and then the "MODE" key (not shown) for changing the state of the operation panel. ) Change the display / operation mode from monitor mode to frequency setting mode by pressing.
  • the control panel control means 33 detects that a start command of the inverter overnight device has been inputted by a signal from the key input means 31, the control panel control means 33 transfers the information to the inverter control means 35, and The overnight control means 35 starts the calculation of the output frequency and the output voltage.
  • the control panel control means 33 outputs the analog signal.
  • the setting frequency is changed according to the frequency, the information is passed to the inverter control means 35, and the inverter control means 35 changes the output frequency and the output voltage according to the set frequency.
  • the key group 24 includes the output frequency monitor mode, frequency setting mode, parameter setting mode, etc.
  • the key input means 31 sends the information to the control panel control means 43.
  • Tell In the frequency setting mode the current setting frequency is first displayed on the display unit 23. If the " ⁇ " key and "V" key are input, the key input means 31 will display the time during which the key is pressed or the key. The number of times the is pressed is measured, and the amount of change is transferred to the control panel control means 33.
  • the control panel control means 33 calculates the change ⁇ f of the frequency corresponding to the change amount, adds it to the currently set frequency, passes the data to the display means 34, and displays the converted character data there. 2 Output to 3.
  • the information is transmitted to the control panel control means 33 via the key input means 31 and the control panel control means 3 3 updates the set frequency to the current time.
  • the updated set frequency data is passed to the inverter control means 35, and the output frequency corresponding to the acceleration / deceleration time is calculated for each cycle time of the software processing.
  • the output frequency is converted into a signal for turning on / off the transistor of the inverter section 13 inside the inverter control section 35 and finally output to the inverter section 13 .
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and it is possible to easily and quickly change the output frequency of an inverter device, and to fluctuate the output frequency due to overshoot when the frequency is changed.
  • the goal is to eliminate
  • Another object of the present invention is to easily and quickly change the set value using a variable resistor. Disclosure of the invention
  • the control device includes: a display unit for displaying an output frequency and a frequency set value; an operation mode selection key for selecting an operation mode such as a monitor mode for displaying an operation state or a setting mode for setting various data; And a key group such as a determination key or a numerical key for determining the value, a manual pulse generator for manually generating a command pulse by rotating the handle, and a controller output from the manual pulse generator.
  • Pulse input means for measuring pulses and calculating the amount of pulse change per unit time, and control panel control for calculating the output frequency based on the amount of pulse change per unit time output from the pulse input means Since means and are provided, the output frequency can be easily set.
  • control panel control means can perform the setting operation when the pulse input means has received the output for a while, so that the operation mode is set to the setting mode. There is no need to switch, making it easy to set the output frequency.
  • control panel control means changes the magnification of the pulse change amount and the change amount of the frequency set value in accordance with the pulse change amount per unit time, so that the output frequency can be set quickly.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an accommodation device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flow chart showing a frequency setting process of the receiver device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a table showing the relationship between the number of pulses captured in a unit time and the amount of change in the numerical value of the set frequency when setting the frequency with the manual pulse generator in the room apparatus according to one embodiment of the present invention. is there.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a frequency setting process in the room apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of a conventional room overnight apparatus. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an accommodation device according to an embodiment of the present invention.
  • 10-: 14, 21, 23, 24, 31, and 34-36 are the same as those in FIG. 5 as a conventional device, and a description thereof will be omitted.
  • 1 is a manual pulse generator that generates command pulses by rotating the handle manually
  • 2 is an operation panel
  • 3 is a pulse input means
  • 4 is a control panel control means
  • 5 is a CPU
  • 6 is an inverter control circuit.
  • Fig. 1 shows a conventional device in which the variable resistor 25 in Fig. 5 is replaced by a manual pulse generator 1 and the variable resistance input means 3 2 is replaced by a pulse input means 3 .
  • the manual pulse generator 1 has an encoder function that generates a pulse according to the rotation.In the frequency setting or parameter setting, the data value is increased by clockwise rotation, and counterclockwise rotation. Used to decrease the data value at. Next, the operation will be described.
  • the CPU 5 When a voltage is supplied from the power supply to the receiver unit, the CPU 5 reads the data in the nonvolatile memory 21 by the memory communication unit 36, and based on the information of the corresponding parameter, the control panel control unit 4 Outputs appropriate data to the display unit 23 at.
  • the display section 23 normally displays the output frequency of the receiver, but when the manual pulse generator 1 is rotated to change the output frequency, the pulse input means 3 changes the pulse.
  • the information is passed to the control panel control means 4. If the current operation mode is the monitor mode, the control panel control means 4 receives the pulse input from the manual pulse generator 1 and changes the operation mode to the frequency setting mode.
  • the pulse input means 3 measures the encoder pulse, and transfers the change amount to the control panel control means 4.
  • the control panel control means 4 calculates the change ⁇ f of the frequency corresponding to the change amount, adds it to the current set frequency, passes the data to the display means 34, and displays the converted character data there. Output to In the evening, use the manual pulse generator 1 while watching the values on the display 23. To change the set value, and then press the "SET" key to confirm the value after the change. Then, the set value information at the time of "SET" key input is transmitted to the control panel control means 4 via the key input means 31, and the control panel control means 4 updates the set frequency to the current data. At the same time, the control panel control means 4 returns the operation mode to the monitor mode after inputting the "SET" key, and transfers the monitor value data to the display means 34.
  • FIG. 2 is a flow chart showing a frequency setting process of the receiver device according to the embodiment of the present invention.
  • step S1 it is checked whether or not the current operation mode is the monitor mode. If it is the monitor mode, then at step S2, it is checked whether or not the manual pulse generator is rotating. If the manual pulse generator is not rotating, set the operation mode to the monitor mode in step S3.
  • step S2 If it is determined in step S2 that the manual pulse generator is rotating, the operation mode is changed to the frequency setting mode in step S4, and then the set value data is adjusted according to the pulse change amount in step S5. To change.
  • step S1 If it is determined in step S1 that the current operation mode is not the monitor mode, then it is determined whether or not the frequency setting mode is set in step S6, and if not, the other operation is performed in step S7. Mode processing. Also, If the current operation mode is the frequency setting mode in step S6, it is checked in step S8 whether the manual pulse generator is stopped. If the manual pulse generator is not stopped (manual pulse If the generator is rotating), proceed to step S4 and change the operation mode to the frequency setting mode. If it is determined in step S8 that the manual pulse generator is stopped, then it is checked in step S9 whether 5 seconds have elapsed since the operation of the manual pulse generator was stopped, and if 5 seconds have elapsed, step S3 is performed. To change the operation mode to the monitor mode.
  • FIG. 3 is a table showing the relationship between the number of pulses captured in a unit time and the amount of change in the numerical value of the set frequency when setting the frequency with the manual pulse generator in the room apparatus according to one embodiment of the present invention. is there.
  • the frequency set value change amount is changed according to the number of pulses captured during the unit time.
  • the number of pulses captured during the unit time (number of pulses / 100 mS) is normally set to 1 to 5.
  • the number of pulses captured during the unit time (number of pulses / 100 mS) is normally set to 1 to 5.
  • the acceleration setting mode when the number of pulses acquired during the unit time (number of pulses / 10 OmS) is 6 to 10, the acceleration setting mode
  • Frequency set value change amount is 1.0
  • FIG. 4 is a flowchart showing a frequency setting process in the chamber apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • step S21 it is checked whether 10 OmS has elapsed since the previous processing, and if it is less than 100 mS from the previous processing, the clock A is counted up in step S22.
  • step S21 If 100 mS has elapsed since the previous processing in the confirmation of step S21, the pulse is read from the manual pulse generator 1 in step S23,
  • step S24 the presence or absence of a change amount is checked. If the change amount is not 0, then in step S25, it is checked whether or not the change amount is an absolute value 6, and if the change amount is less than 6, the step is performed. in S 2 6, when the variation absolute value 6 in the determination of c step S 2 5 for the setting mode to the normal setting mode, the least significant value of the set frequency f at step S 27 is cleared to zero, step S 2 8 sets the setting mode to the acceleration setting mode.
  • the output frequency of an actual inverter is set to a fractional value such as 60.0 Hz rather than a fractional value such as 60.3 Hz. In many cases, instead of simply adding the values in the referenced tables, first round down the fraction, then go to the acceleration setting mode and add a value without a fraction.
  • step S30 When using the manual pulse generator 1 to set a large target value (for example, 60 Hz), use the acceleration setting mode in which the amount of change per dial graduation is large.
  • the acceleration setting mode is set. Since the target value is exceeded by the operation of the manual pulse generator 1, it is quickly changed to the target value of 60 Hz from the point of the overshoot with the change in the set value of the acceleration setting mode. Can be returned to.
  • the control device is described as an invertor device, but the same applies to a servo drive device.
  • the present invention provides an invertor device for driving a motor at a variable speed, It is suitable for use in setting the amount of change such as the output frequency in a control device such as a servo drive device.

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  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Description

明 細 書 制御装置 技術分野
この発明は、 モー夕を可変速駆動するインバー夕装置、 サーボ駆動装 置などの制御装置に関するものである。 背景技術
第 5図は従来のインバー夕装置の構成を示すブロック図である。 図に おいて、 1 0はインバー夕主回路、 1 1は交流電圧を直流電圧に変換す るコンパ一夕部、 1 2は直流電圧を平滑するコンデンサ、 1 3はトラン ジス夕とダイォ一ドから構成され、 直流電圧を交流電圧に変換するイン バー夕部であり、 コンバータ部 1 1、 コンデンサ 1 2およびインバー夕 部 1 3によりインバー夕主回路 1 0が構成される。 1 4はインバ一夕部 1 3からの出力により可変速駆動されるモー夕である。 また、 2 0は外 部とのイン夕一フェイスを持ち、 インバ一夕部 1 3を制御するィンバー 夕制御回路、 2 1は不揮発性メモリ、 2 2は周波数やパラメ一夕等の設 定 ·表示を行う操作パネル、 3 0は不揮発性メモリ 2 1、 操作パネル 2 2と各々接続され、 操作パネル 2 2から入力される情報および不揮発性 メモリ 2 1に格納された情報に基づいて各種演算をするマイクロコンピ ユー夕 （以下、 C P Uと記す） である。
また、 操作パネル 2 2は、 データを表示するための表示部 2 3、 表示 デ一夕の選択、 変更、 確定、 インバー夕装置の運転 ·停止等の操作を行 うためのキー群 2 4、 回転角に応じて、 0 Vから 5 Vまで電圧を変化さ せ出力する可変抵抗器 2 5から構成される。 また、 C P U 3 0において、 3 1は操作パネル 2 2上のキ一群 2 4か ら与えられる O N / O F Fの信号を読み取るキー入力手段、 3 2は操作 パネル 2 2上の可変抵抗器 2 5から入力されるアナログ値を検出し、 デ ジ夕ル化する可変抵抗値入力手段、 3 3はキー入力手段 3 1と可変抵抗 値入力手段 3 2から得た入力信号を解析し、 外部からの入力に応じたデ 一夕を出力するコントロールパネル制御手段、 3 4は操作パネル 2 2上 の表示部 2 3を制御する表示手段である。
3 5はコントロールパネル制御手段 3 3から得た情報に基づいてィン バ一夕部 1 3のトランジスタを〇 N /〇 F F制御することにより、 イン バー夕装置の起動、 停止、 出力周波数の変更等の制御を行うインバー夕 制御手段であり、 出力周波数、 出力電流等の表示部 2 3に出力するデ一 夕を作成し、 コントロールパネル制御手段 3 3にデータを受け渡す。 また、 3 6は不揮発性メモリ 2 1のデータを読出し、 書込みをするた めのメモリ交信手段であり、 コントロールパネル制御手段 3 3は必要に 応じて、 メモリ交信手段 3 6に対し、 不揮発性メモリ 2 1のデ一夕の読 出し、 書込みを要求する。
C P U 3 0は内部にあらかじめソフ トウエアにて構成されたキー入力 手段 3 1、 可変抵抗値入力手段 3 2、 コントロールパネル制御手段 3 3、 表示手段 3 4、 ィンバ一夕制御手段 3 5およびメモリ交信手段 3 6によ り構成される。 次に従来装置の動作について説明する。
電源からインバー夕装置に電圧が供給されると、 C P U 3 0はメモリ 交信手段 3 6によって不揮発性メモリ 2 1のデ一夕を読み取り、 該当す るパラメ一夕の情報に基づき、 コントロールパネル制御手段 3 3にて、 適切なデ一夕を表示部 2 3に出力する。 表示部 2 3には通常、 ィンバー 夕出力周波数を表示しておき、 現在のインバ一夕装置の状態 （運転状態、 停止状態） 、 また運転状態であれば何 H zで運転しているかが分かるよ うにしている。
出力周波数を変更する場合には、 可変抵抗器 2 5にてアナログ値で変 更する場合と、 キ一群 2 4中の "△" キーおよび "▽" キー （図示せず） のキー操作にてデジタル値で変更する場合との 2パターンがある。 これ ら 2つの運転モードのパターンは、 キ一群 2 4中の "運転モード切換" キー （図示せず） にて選択可能である。 可変抵抗器 2 5にて出力周波数を変更する場合には、 まず "運転モー ド切換" キーにてアナログ運転モードを選択する。 その情報はキー入力 手段 3 1から操作パネル 2 2に受け渡され、 ィンバ一夕制御手段 3 5の 内部の状態に応じて運転モードの変更が行われる。 次に可変抵抗器 2 5 の操作が行われると （周波数設定時、 時計方向に回転させると周波数設 定値が増加する） 、 可変抵抗値入力手段 3 2は、 可変抵抗器 2 5から入 力される電圧を検出し、 内部でデジタル値に変換する。 デジタル化され たデータは、 コン トロールパネル制御手段 3 3に受け渡され、 あらかじ め不揮発性メモリ 2 1に保存されている校正値データに応じて、 設定周 波数値に変換される。
可変抵抗器での設定により出力周波数の変更をする場合に、 出力周波 数は可変抵抗器での設定後、 一定の加減速時間で設定値に到達するため に、 目標の値に対してオーバ一シュートを起こしたり、 さらに再び合わ せようとしてアンダーシュートが生じたりして、 なかなか目標の値に合 わせずらいという現象が生じがちであった。 また、 可変抵抗器での設定 により出力周波数の変更をする場合に、 6 0 . 0 H zといったような端 数のない値にびったり固定するのが困難であった。 また、 設定周波数をデジタル値で設定する場合には、 上記と同様にし て、 まず運転モードをデジタル運転モードに切換え、 次に、 操作パネル の状態を遷移させるための "MODE" キー （図示せず） を押すなどの操 作によって、 表示/操作モードをモニタモードから周波数設定モードに 変更する。 そして、 キー群 2 4中の "△" キーおよび "V" キーにて値 を変更する。 変更中の値は随時、 表示部 2 4に表示するので、 オペレー 夕は表示部 2 4の値を見ながら "△" キーおよび "▽" キ一を押して設 定値を変更し、 任意の値に設定した後に、 変更後の数値を確定させる為 の "SET" キー （図示せず） を押すなどの操作にて、 その値を確定させ る。 コントロールパネル制御手段 3 3は、 ォペレ一夕が操作パネル 2 2で 入力した内容を、 随時キー入力手段 3 1およびボリューム入力手段 3 2 を経由して読み込む。 例えば、 コン トロールパネル制御手段 3 3は、 キ 一入力手段 3 1からの信号によって、 ィンバ一夕装置の起動指令が入力 されたことを検知すると、 インバー夕制御手段 3 5に情報を受け渡し、 ィンバ一夕制御手段 3 5は出力周波数および出力電圧の算出を開始する ( また、 ボリユーム入力手段 3 7にてアナログ値の入力の変化が検出され れば、 コン トロールパネル制御手段 3 3は、 アナログ信号に応じて設定 周波数を変化させ、 インバー夕制御手段 3 5に情報を受け渡し、 インバ 一夕制御手段 3 5は設定周波数に応じて出力周波数および出力電圧を変 化させる。 キ一による出力周波数の設定に関しては、 まず、 キー群 2 4は、 出力 周波数モニタモード、 周波数設定モードまたはパラメ一夕設定モード等 (図示せず） のモード状態を遷移させる為の "MODE" キーを有してお り、 "MODE" キーが入力されるごとにキー入力手段 3 1はその情報を コントロールパネル制御手段 4 3に伝える。 周波数設定モードでは、 まず表示部 2 3に現在の設定周波数の表示を 行い、 "△" キーおよび "V" キーが入力されれば、 キー入力手段 3 1 はキーが押されている時間あるいはキーが押された回数を計測し、 変化 量をコントロールパネル制御手段 3 3に受け渡す。 コントロールパネル 制御手段 3 3は、 変化量に相当する周波数の変化分 Δ f を計算し、 現在 の設定周波数に加算し、 表示手段 3 4にデ一夕を受け渡し、 そこで変換 した文字データを表示部 2 3に出力する。 そして、 キー群 2 4中で確定 の意味を持つ "SET" キーが入力されると、 その情報は、 キー入力手段 3 1を介してコントロールパネル制御手段 3 3に伝えられ、 コントロー ルパネル制御手段 3 3は設定周波数を現在のデ一夕に更新する。 更新さ れた設定周波数データはインバー夕制御手段 3 5に受け渡され、 ソフ ト ウェア処理のサイクルタイム毎に、 加減速時間に応じた出力周波数が算 出される。 そして、 出力周波数は、 インバー夕制御手段 3 5内部で、 ィ ンバ一夕部 1 3のトランジスタを O N / 0 F Fするための信号に変換さ れ、 最終的にインバー夕部 1 3に出力される。 上記のような従来のィンバ一夕装置では、 可変抵抗器による出力周波 数設定の場合には、 すばやく周波数設定値にぴったり固定させるのが困 難であるという問題点があった。 また、 デジタル設定の場合には、 一旦 周波数設定モードに切り換えた後、 "△" キ一および "▽" キーにて設 定値を変更しなければならないという問題点があった。 この発明は、 上述のような課題を解決するためになされたもので、 ィ ンバ一夕装置の出力周波数の変更を容易にかつ迅速に行え、 かつ周波数 の変更の際の行き過ぎによる出力周波数のふらつきを無くすことを目的 とする。
また、 可変抵抗器で設定値を変更する際には、 その操作を容易にかつ すばやく行うことを目的とする。 発明の開示
この発明の制御装置は、 出力周波数および周波数設定値を表示する表 示部と、 運転状態を表示するモニタモードまたは各種データを設定する 設定モードなどの操作モードを選択する操作モード選択キー、 設定値を 確定するための確定キーまたは数値キ一などのキー群と、 を有する制御 装置において、 手動でハンドルを回転して指令パルスを発生させる手動 パルス発生器と、 この手動パルス発生器から出力されたパルスを計測し、 単位時間当たりのパルスの変化量を算出するパルス入力手段と、 このパ ルス入力手段から出力された単位時間当たりのパルスの変化量を基に出 力周波数を算出するコントロールパネル制御手段と、 を備えたので、 出 力周波数の設定が容易にできる。
また、 前記コントロールパネル制御手段は、 操作モードが設定モード 以外であっても、 前記パルス入力手段からデ一夕の出力があった場合は 設定操作可能としたので、 操作モ一ドを設定モードに切換える必要がな く、 出力周波数の設定操作が容易にできる。
また、 前記コントロールパネル制御手段は、 単位時間当たりのパルス 変化量に対応して、 パルス変化量と周波数設定値の変化量との倍率を変 えるようにしたので、 出力周波数の設定が迅速にできる。
さらに、 前記手動パルス発生器の操作停止後、 一定時間は直前のパル ス変化量と周波数設定値の変化量との倍率を維持するようにしたので、 出力周波数の設定時の設定値がオーバした場合に修正が迅速にできる。 また、 前記手動パルス発生器を操作して設定された設定値を前記確定 キー入力後有効とするようにしたので、 目標設定値近辺においての調整 による出力周波数のふらつきを無くすことができる。 図面の簡単な説明
第 1図この発明の一実施の形態によるィンバ一夕装置の構成を示すブ 口ック図である。
第 2図はこの発明の一実施の形態によるィンバ一夕装置の周波数設定 の処理を示すフローチヤ一トである。
第 3図はこの発明の一実施の形態によるィンバ一夕装置における手動 パルス発生器での周波数設定において、 単位時間中に取り込んだパルス 数と設定周波数の数値の変化量との関係を示すテーブルである。
第 4図はこの発明の一実施の形態によるィンバ一夕装置における周波 数設定処理を示すフローチャートである。
第 5図は従来のィンバ一夕装置の構成を示すプロック図である。 発明を実施するための最良の形態
第 1図この発明の一実施の形態によるィンバ一夕装置の構成を示すブ ロック図である。 図において、 1 0〜： 1 4、 2 1、 2 3、 2 4、 3 1、 3 4〜3 6は従来装置としての第 5図と同様であり、 その説明を省略す る。 1は手動でハンドルを回転して指令パルスを発生させる手動パルス 発生器、 2は操作パネル、 3はパルス入力手段、 4はコントロールパネ ル制御手段、 5は C P U、 6はインバー夕制御回路である。 第 1図は、 従来装置としての第 5図における可変抵抗器 2 5を手動パ ルス発生器 1に置き換えるとともに、 関連して可変抵抗値入力手段 3 2 をパルス入力手段 3に置き換えたものである。
手動パルス発生器 1は、 回転に応じてパルスを発生させるエンコーダ 機能を有しており、 周波数の設定あるいはパラメ一夕の設定において、 時計方向の回転でデータ値を増加させ、 反時計方向の回転でデータ値を 減少させるというように使用される。 次に動作について説明する。
電源からィンバ一夕装置に電圧が供給されると、 C P U 5は不揮発性 メモリ 2 1のデ一夕をメモリ交信手段 3 6によって読み取り、 該当する パラメ一夕の情報に基づき、 コントロールパネル制御手段 4にて、 適切 なデータを表示部 2 3に出力する。 表示部 2 3では、 通常はィンバ一夕 出力周波数を表示するようになっているが、 出力周波数を変更するため に手動パルス発生器 1を回転させると、 パルス入力手段 3はパルスの変 化を捉え、コントロールパネル制御手段 4に情報を受け渡す。コントロー ルパネル制御手段 4は、 現在の操作モードがモニタモードであれば、 手 動パルス発生器 1からのパルスの入力を受けて、 操作モードを周波数設 定モードに変更する。
また、 パルス入力手段 3はエンコーダパルスを計測し、 変化量をコン トロールパネル制御手段 4に受け渡す。 コントロールパネル制御手段 4 は、 変化量に相当する周波数の変化分 Δ f を計算し、 現在の設定周波数 に加算し、 表示手段 3 4にデータを受け渡し、 そこで変換した文字デー 夕を表示部 2 3に出力する。 ォペレ一夕は、 表示部 2 3の値を見ながら手動パルス発生器 1を用い て設定値を変更し、 変更後に数値を確定させるための "SET" キーを入 力する。 そして、 "SET" キー入力時の設定値情報は、 キー入力手段 3 1を介 してコントロールパネル制御手段 4に伝えられ、 コントロールパネル制 御手段 4は設定周波数を現在のデータに更新する。 同時にコントロール パネル制御手段 4は、 "SET"キー入力後は、操作モードをモニタモ一ド に戻し、モニタ値デ一夕を表示手段 3 4に受け渡す。
更新された設定周波数データはィンバ一夕制御手段 3 5に受け渡され、 ソフ トウェアのサイクルタイム毎に、 加減速時間に応じた出力周波数が 算出される。 そして、 出力周波数は、 インバー夕制御手段 3 5内部で、 トランジスタを O N / O F Fするための信号に変換され、 最終的にィン バー夕部 13に出力される。 第 2図はこの発明の一実施の形態によるィンバ一夕装置の周波数設定 の処理を示すフローチヤ一トである。
ステップ S 1で、 現在の操作モードがモニタモードか否かを確認し、 モニタモ一ドである場合、 続いてステツプ S 2で手動パルス発生器回転 中か否かを確認する。 手動パルス発生器回転中でない場合はステップ S 3で操作モードをモニタモードにする。
また、 ステップ S 2の判定で手動パルス発生器回転中であった場合は、 ステップ S 4で操作モードを周波数設定モードに変更し、 続いてステツ プ S 5でパルス変化量に合わせて設定値データを変更する。
ステツプ S 1の判定で、 現在の操作モ一ドがモニタモードでない場合 には、 続いてステップ S 6で周波数設定モー ドか否かを確認し、 周波数 設定モードでない場合にはステツプ S 7で他のモード処理をする。 また、 ステップ S 6の判定で現在の操作モードが周波数設定モ一ドである場合 には、 ステップ S 8で手動パルス発生器停止中か否かを確認し、 手動パ ルス発生器停止中でない （手動パルス発生器回転中） 場合は、 ステップ S 4に進み、 操作モードを周波数設定モードに変更する。 ステップ S 8 の判定で手動パルス発生器停止中の場合には、 続いてステップ S 9で手 動パルス発生器の操作停止後 5秒経過したか確認し、 5秒経過した場合 は、 ステップ S 3に進み操作モードをモニタモードに変更する。 ステツ プ S 9の判定で、 手動パルス発生器の操作停止後 5秒経過していない場 合はステップ S 1 0で時計をカウントアップする。 第 3図はこの発明の一実施の形態によるィンバ一夕装置における手動 パルス発生器での周波数設定において、 単位時間中に取り込んだパルス 数と設定周波数の数値の変化量との関係を示すテーブルである。
単位時間中に取り込んだパルス数によって周波数設定値変化量を変え るようにしたもので、 図では単位時間中に取り込んだパルス数 （パルス 数/ 1 00 mS ) が 1〜 5までは、 通常設定モードとして、
1〜5パルス数/1 0 OmSの場合：周波数設定値変化量を 0. 1〜0. 5とし、
また、 単位時間中に取り込んだパルス数 （パルス数 /1 0 OmS) が 6 〜 1 0までは、 加速設定モードとして、
6パルス数 / 1 0 OmSの場合：周波数設定値変化量を 1. 0、
7パルス数/ 1 0 OmSの場合：周波数設定値変化量を 2. 0、
8パルス数 /1 0 OmSの場合：周波数設定値変化量を 3. 0、
9パルス数/ 1 00 mSの場合：周波数設定値変化量を 4. 0、
1 0パルス数 /1 0 OmSの場合：周波数設定値変化量を 5. 0とした 例を示した。 コントロールパネル制御手段 4では、 周波数の変化分△ は、 手動パ ルス発生器のダイヤルを回した速度、 すなわち単位時間中に取り込んだ パルスの量に比例させており、 手動パルス発生器 1をゆっく り （例えば、 第 3図で 1パルス数/ 1 0 OmS) 回せば、 0. 1 H zずつしか変化し ない （通常設定モード） が、 早く （例えば、 第 3図で 6〜 1 0パルス数 / 1 0 OmS) 回せば、 その速度に応じて変化量を増やす （加速設定モ ード） ようにしている。 第 4図はこの発明の一実施の形態によるィンバ一夕装置における周波 数設定処理を示すフローチヤ一トである。
ステップ S 2 1で、 前回処理から 1 0 OmS経過したか確認し、 前回 処理から 1 00 mS未満であれば、 ステップ S 2 2で時計 Aをカウント ァップする。
ステップ S 2 1の確認で前回処理から 1 00 mS絰過していた場合に は、 ステップ S 23で手動パルス発生器 1からパルスを読込み、
変化量 = 今回パルス数 一 前回パルス数
を計算する。
ステップ S 24で変化量の有無を確認し、 変化量 = 0でない場合には、 続いてステップ S 2 5で変化量絶対値 6か否かを確認し、 変化量絶対 値 < 6の場合はステップ S 2 6で、 設定モードを通常設定モードにする c ステップ S 2 5の判定で変化量絶対値 6の場合は、 ステップ S 27 で設定周波数 f の最小桁の値を 0クリアし、 ステップ S 2 8で設定モー ドを加速設定モードにする。
実際のインバー夕装置における出力周波数は、 60. 3 H z等の端数 を持った数値を設定するよりも、 60. 0 H z等の端数のない数値を設 定する場合が多いため、 単純に参照したテーブルの値を単純に加算する のではなく、 まず端数を切り捨ててから、 加速設定モードに移行し、 端 数のない数値を加算するようにする。
ステツプ S 2 9で設定値変化量をテーブル参照する。 ステップ S 2 4の判定で変化量 = 0の場合には、 続いてステップ S 3 0で変化量 = 0の状態が 0 . 5秒以上続いているか否かを確認し、 変化 量 = 0の状態が 0 . 5秒以上の場合には、 ステップ S 3 1で設定モード を通常設定モードにする。
ステップ S 3 0の判定で変化量 = 0の状態が 0 . 5秒未満であった場 合は、 ステップ S 3 2で時計 Bをカウントアップし、 ステップ S 3 3で 設定値変化量を 0クリアする。
手動パルス発生器 1を使用して目標値が大きい数値 （例えば、 6 0 H z ) を設定する場合、 ダイヤル 1 目盛当たりの変化量が大きい加速設定 モードを使用することになる。 ステップ S 3 0では、 加速設定モードに 入った後は手動パルス発生器 1のダイヤルの回転が止まっても、 変化量 = 0の状態が0 . 5秒未満であった場合は、 加速設定モードを維持する ようにしたので、 手動パルス発生器 1の操作で目標値を越えてしまった 場合でも、 オーバ一した点から目標値の 6 0 H zに加速設定モ一ドの設 定値変化量で迅速に戻すことができる。 上述では、 制御装置としてインバー夕装置の例で説明したが、 サーボ 駆動装置であっても同様である。 産業上の利用可能性
以上のように、 本発明はモー夕を可変速駆動するインバー夕装置、 サ ーボ駆動装置などの制御装置における出力周波数などの変化量を設定す る用途に用いられるのに適している。

Claims

出力周波数および周波数設定値を表示する表示部と、 運転状態を表 示するモニタモードまたは各種データを設定する設定モードなどの操作 モードを選択する操作モード選択キー、 設定値を確定するための確定キ 一などのキ一群と、 を有する制御装置において、 手動でハンドルを回転 の
して指令パルスを発生させる手動パルス発生器と、 この手動パルス発生 器から出力されたパルスを計測し、 単位時間当たりのパルスの変化量を 囲
算出するパルス入力手段と、 このパルス入力手段から出力された単位時 間当たりのパルスの変化量を基に出力周波数を算出するコントロ一ルバ ネル制御手段と、 を備えた、 制御装置。
前記コントロールパネル制御手段は、 操作モードが設定モード以外 であっても、 前記パルス入力手段からデータの出力があった場合は設定 操作可能としたことを特徴とする特許請求の範囲第 項記載の制御装置
前記コントロールパネル制御手段は、 単位時間当たりのパルス変化 量に対応して、 パルス変化量と周波数設定値の変化量との倍率を変える ようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第 項記載の制御装置。
前記手動パルス発生器の操作停止後、 一定時間は直前のパルス変化 量と周波数設定値の変化量との倍率を維持するようにしたことを特徴と する特許請求の範囲第 項記載の制御装置。
5 . 前記手動パルス発生器を操作して設定された設定値を前記確定キー 入力後有効とするようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第 1項記 載の制御装置。
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