WO2000043227A1 - Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines verstellantriebs in einem kraftfahrzeug - Google Patents

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Norbert Knab
Ralf-Michael Bartke
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Robert Bosch Gmbh
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    • H02H3/00—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection
    • H02H3/006—Calibration or setting of parameters

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for operating an adjusting drive in a motor vehicle according to the preambles of the independent claims. Such devices are used to control the adjustment drives of window lifters, sunroofs, etc.
  • Another method and a device for operating an adjusting drive in a motor vehicle is known from DE 4000730 AI. With this drive and this device is provided that a ' characteristic, which has a relation to the actuating force of the part driven by the adjusting drive, and the distance covered by the part are detected. On the basis of this data, a derivation of the parameter along the route is formed. The value of this derivative is monitored and the actuator is reversed or stopped when a derivative limit is exceeded.
  • the exceeding of the limit value which leads to the stopping or reversing of the adjusting drive, does not necessarily coincide with the exceeding of a maximum closing force.
  • the derivative inevitably reacts much more sensitively to rapid changes in force, such as those caused by external shocks, than the parameter from which it is calculated. In order to compensate for this, signal filtering in the acquisition of the characteristic curve is required.
  • a method or a device for operating an adjusting drive is created, which is based on the state of motion of a Enable suppression of vibrations caused by vibrations adapted to the motor vehicle while at the same time adhering to fixed limit values of the actuating force exerted.
  • This is achieved in that, depending on the state of motion of the motor vehicle, different filter methods are used to suppress rapid changes in the actuation force caused by vibrations, and when the vehicle is stationary, the suppression may be weaker than when the vehicle is moving, or may even be completely absent due to the lower probability of vibrations .
  • the ignition of the motor vehicle can be used in a simple manner as a criterion for changing between the two filter methods.
  • the first filter method which is used when the vehicle is moving or the engine of the vehicle is running, preferably filters out increases in the actuating force which exceed 20 N / mm. Changes in the actuating force, which are due to an external vibration, are usually manifested by faster changes in the actuating force.
  • the device according to the invention is also able to compensate for the increase in the actuating force over one way of at least 5 mm before a maximum force of 100 N is reached, at which the adjustment drive is to reverse according to legal regulations. A large number of force measurements can be recorded on this 5 mm, so that an exact estimate of the force exerted can be made, if necessary by averaging, interpolation, etc., even under the influence of external disturbances.
  • the filtered signal can grow from 0 to 100 N over a distance of 1.3 mm.
  • vibrations are essentially not to be expected when the vehicle is stationary, it is less important to obtain a large number of measured values for the purpose of averaging fluctuations. In this case, therefore, this distance is sufficient for an accurate measurement.
  • Figure 1 shows schematically a circuit arrangement of a device for operating an adjusting drive in a motor vehicle, which is suitable for performing the method according to the invention.
  • FIG. 2 shows a filter arrangement which is part of the device from FIG. 1.
  • An adjustment drive 1 of the device shown in the figure is provided in order to open and close an object such as a window pane or a sliding roof via a mechanism (not shown).
  • a sensor 2 detects the actuating force exerted by it and generates a signal which is representative of the latter and is applied to a signal input of a filter arrangement 4.
  • the value of the force can in particular be represented by a level or by a pulse sequence of the signal.
  • the sensor 2 can be, for example, a piezo sensor which is arranged at a suitable location on the adjusting drive 1 or the drive mechanism, where it is directly exposed to the actuating force and one for it provides a representative signal.
  • the sensor 2 can also monitor the current consumption of the adjustment drive 1 and in this way indirectly determine the actuating force.
  • any type of sensor is suitable, from whose output signal the actuating force can be clearly determined.
  • a Hall sensor can also be used which detects the speed of the adjusting drive and thus enables the speed or acceleration of the drive mechanism to be determined.
  • An evaluation circuit can uniquely calculate the driving force from this acceleration.
  • the filter arrangement 4 has a control input at which a signal I is present, the level of which is coupled to the ignition of the motor vehicle. If the signal I indicates that the engine of the motor vehicle is running, the signal coming from the sensor 2 is filtered according to a first method in which the filter arrangement 4 applies a transfer function to the signal supplied by the sensor 2, which is the location of the window to be closed Has parameters.
  • a transducer 10 is connected to the filter arrangement 4, which, for example, by monitoring a rotary movement of a drive shaft of the adjustment drive 1, a signal representative of the movement of the disc to be closed generated.
  • the filter assembly 4 suppresses the operating force with the location of more than 20 N / mm in the supplied by the 'sensor 2 signal increases.
  • climbs are filtered out which are due to external vibrations, for example when driving on an uneven surface of the vehicle, or which could result from the pinching of an object which is harder than a human body part and which is therefore not relevant for effective injury protection for people is.
  • the filter arrangement 4 uses a second method in which increases in the operating force are only filtered out if they increase the operating force by more than 65 N. / mm.
  • the signals supplied by the sensor 2 can be completely filtered so that they pass through the filter arrangement 4 unchanged and are forwarded to a comparator 3.
  • the comparator 3 compares the output signal of the filter 4 with a reference value REF, which corresponds to a predetermined threshold value of the actuating force, which may be a maximum of 100 N according to the legal regulation.
  • a predetermined threshold value of the actuating force which may be a maximum of 100 N according to the legal regulation.
  • This threshold and therefore the reference value can be given differently. Since no disturbances in the actuating force due to vibrations are detected when the vehicle is stationary, the threshold value can be set lower in this case than when the vehicle is moving.
  • the output signal of the comparator which indicates that the applicable maximum force has been exceeded, is applied to a control circuit 5, which receives commands from a user via control inputs 11 to open or close a window connected to the adjustment drive 1.
  • the control circuit 5 activates one of two switching units 6, 7.
  • the switching units each have a line output for supplying the adjusting drive 1 with a drive current, and a control output which controls the position of a switch 8, 9 assigned to the switching unit.
  • the figure shows the switching unit 6 in the inactive and the switching unit 7 in the active state.
  • the switch 8 assigned to the switching unit 6 connects the power output of the switching unit 6 and thus a pole of the adjusting drive 1 to ground; the switch 9 is open, so that a supply current output by the switching unit 7 flows through the adjusting drive 1 and the switch 8 to ground. In this state the moves from Adjustment drive 1 driven disc in the closing direction. If the comparator 3 now exceeds the indicates the coded threshold value of the actuating force, the control circuit 5 deactivates the switching unit 7 and activates the switching unit 6, whereupon the switches 8, 9 each reverse their position. Now a current flows in the opposite direction through the adjustment drive 1 and the disk opens again.
  • the filter arrangement 4 can be constructed in different ways.
  • a simple variant is shown in FIG. 2.
  • This arrangement comprises a filter 12 which is able to process the signal supplied by the sensor 2 on the basis of the location information provided by the transmitter 10, a simple line 13, and a switch 14 which, controlled by the signal I, the sensor 2 either connect to line 13 or filter 12.
  • a simple embodiment can be completely sufficient, in particular, if a limited spatial resolution of the sensor 2 and the sensor 10 already means that increases in the actuating force of more than 65 N / mm are not detected.
  • the line 13 can also be replaced by a second filter which carries out filtering according to the second method.
  • a programmable filter as a filter arrangement, which receives parameters of its transfer function via programming inputs depending on the level of the signal I.
  • the coupling of the filter method used to the state of the ignition of the motor vehicle is preferred because of its simplicity, since a signal coupled to the ignition with two levels is present in the electrical system of each motor vehicle and only has to be brought up to the filter unit.
  • the signal I can also be obtained from monitoring the state of motion of the motor vehicle. In such a case, it would be possible to filter according to the first method even if the vehicle is stopped with the engine switched on.

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Abstract

Bei einem Verfahren zum Betreiben eines Verstellantriebs in einem Kraftfahrzeug mit den Schritten des Messens einer von dem Verstellantrieb ausgeübten Betätigungskraft, des Vergleichens der Betätigungskraft mit einer Grenzkraft, und des Reversierens des Verstellantriebs, wenn die Grenzkraft überschritten wird, ist vorgesehen, da? die gemessenen Werte der Betätigungskraft vor dem Vergleichen nach einer ersten Methode gefiltert werden, um schnelle Änderungen der Betätigungskraft mit dem vom Verstellantrieb zurückgelegten Weg zu unterdrücken, wenn das Kraftfahrzeug fährt, und nach einer zweiten Methode, bei der schnelle Änderungen weniger stark unterdrückt werden als bei der ersten Methode, oder gar nicht gefiltert werden, wenn das Kraftfahrzeug mit ausgeschaltetem Motor steht. Eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens wird angegeben.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Ver- stellantriebs in einem Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Versteilantriebs in einem Kraftfahrzeug nach den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche. Derartige Vorrichtungen werden zum Steuern der Versteilantriebe von Fensterhebern, Schiebedächern etc. eingesetzt.
Stand der Technik
Ein derartiges Verfahren beziehungsweise eine derartige Vorrichtung sind aus DE 19615123 Cl bekannt. Genauer gesagt behandelt diese Schrift eine Vorrichtung und ein Verfahren zur elektronischen Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Ver- stellantriebs, die eine vom Verstellantrieb ausgeübte Betätigungskraft überwacht, um zu verhindern, daß diese einen Grenzwert überschreitet. Damit soll die Schädigung einer in den Schließbereich des durch den Verstellantrieb betätigten Fensters oder Schiebedachs geratenen Person oder des Verstellan- triebs ausgeschlossen werden. Dabei ergibt sich das Problem, daß äußere Erschütterungen, denen das Fahrzeug ausgesetzt ist, etwa aufgrund von Unebenheiten der befahrenen Straße, die Messung der Betätigungskraft stören, indem sie Trägheitskräfte in dem Verstellantrieb oder dem von diesem verstellten Teil induzieren.
Gemäß DE 19615123 Cl soll dieses Problem gelöst werden, indem das Tachosignal des Fahrzeugs als Eingangsgröße für die Steuerung des Versteilantriebs herangezogen wird, und zwar, indem bei fahrendem Fahrzeug ein höherer Grenzwert der Schließkraftbegrenzung vorgegeben wird als bei stehendem Fahrzeug.
Dieser Ansatz ist jedoch noch nicht vollauf befriedigend. Die durch Erschütterungen induzierten Trägheitskräfte können beträchtliche Stärken erreichen. Um ein fehlerhaftes Ansprechen der Schließkraftbegrenzung aufgrund einer solchen Erschütterung zu vermeiden, muß der Grenzwert bei fahrendem Fahrzeug erheblich höher gewählt werden, als für einen wirksamen Schutz von Personen vor Verletzungen wünschenswert ist.
Ein weiteres Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines VerStellantriebs in einem Kraftfahrzeug ist aus DE 4000730 AI bekannt. Bei diesem Ver- fahren und dieser Vorrichtung ist vorgesehen, daß eine' Kenngröße, die einen Bezug zur Betatigungskraft des vom Verstellantrieb angetriebenen Teils aufweist, und der von dem Teil zurückgelegte Weg erfaßt werden. Anhand dieser Daten wird eine Ableitung der Kenngröße nach dem Weg gebildet . Der Wert dieser Ableitung wird überwacht, und der Verstellantrieb wird reversiert oder angehalten, wenn ein Grenzwert der Ableitung überschritten wird.
Die Überschreitung des Grenzwertes, der zum Anhalten oder Reversieren' des Versteilantriebs führt, fällt bei dieser Vorrichtung nicht zwangsläufig mit der Überschreitung einer maximalen Schließkraft zusammen. Außerdem reagiert die Ableitung zwangsläufig wesentlich empfindlicher auf schnelle Kraftänderungen, wie sie insbesondere durch äußere Erschütterungen verursacht werden, als die Kenngröße, aus der sie berechnet wird. Um dies zu kompensieren, ist eine Signalfilterung in der Erfassung des Verlaufs der Kenngröße erforderlich.
Vorteile der Erfindung
Mit der in den unabhängigen Ansprüchen definierten Erfindung wird ein Verfahren beziehungsweise eine Vorrichtung zum Betreiben eines VerStellantriebs geschaffen, die eine an den Bewegungszustand eines Kraftfahrzeugs angepaßte Unterdrückung von erschüt- teruhgsbedingten Störungen bei gleichzeitiger Einhaltung von festen Grenzwerten der ausgeübten Betätigungskraft ermöglichen. Dies wird erreicht, indem in Abhängigkeit vom Bewegungszustand des Kraftfahrzeugs unterschiedliche Filtermethoden zum Unterdrücken von durch Erschütterungen verursachten schnellen Änderungen der Betätigungskraft eingesetzt werden, wobei bei stehendem Fahrzeug die Unterdrückung aufgrund der geringeren Wahrscheinlichkeit von Erschütterungen schwächer sein kann als bei fahrendem Fahrzeug oder sogar ganz unterbleiben kann.
Als Kriterium zum Wechsel zwischen den zwei Filtermethoden kann in einfacher Weise die Zündung des Kraftfahrzeugs dienen.
Die erste Filtermethode, die bei fahrendem Fahrzeug beziehungsweise laufendem Motor des Fahrzeugs angewendet wird, filtert vorzugsweise Anstiege der Betatigungskraft aus, die 20 N/mm übersteigen. Änderungen der Betatigungskraft, die auf eine äußere Erschütterung zurückgehen, äußern sich in der Regel durch schnellere Änderungen der Betätigungskraf . Bei Zugrundelegung einer Federrate von 20 N/mm ist die erfindungsgemäße Vorrichtung ferner in der Lage, den Anstieg der Betätigungskraft über einen Weg von mindestens 5 mm zu beobachten, bevor eine maximale Kraft von 100 N erreicht ist, bei der nach gesetzlicher Vorschrift der Verstellantrieb reversie- ren soll . Auf diesen 5 mm kann eine große Zahl von Kraftmeßwerten aufgenommen werden, so daß, gegeben- falls durch Mittelung, Interpolation etc. auch unter Einwirkung von äußeren Störungen eine exakte Abschätzung der ausgeübten Kraft möglich ist.
Bei stehendem Fahrzeug kann eine wesentlich höhere Federrate von 65 N/mm verwendet werden. Unter solchen Bedingungen kann das gefilterte Signal auf einer Wegstrecke von 1,3 mm von 0 auf 100 N wachsen. Da bei stehendem Fahrzeug aber im wesentlichen keine Erschütterungen zu erwarten sind, ist die Gewinnung einer großen Zahl von Meßwerten zwecks Ausmit- telung von Fluktuationen weniger wichtig. Deshalb ist in diesem Fall diese Wegstrecke für eine genaue Messung ausreichend.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Aus- führungsbeispiels mit Bezug auf die beigefügten Figuren . Figuren
Figur 1 zeigt schematisch eine Schaltungsanordnung einer Vorrichtung zum Betreiben eines Versteilantriebs in einem Kraftfahrzeug, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist.
Figur 2 zeigt eine Filteranordnung, die Teil der Vorrichtung aus Figur 1 ist .
Ausführungsbeispiel
Ein Verstellantrieb 1 der in der Figur gezeigten Vorrichtung ist vorgesehen, um über einen (nicht dargestellten) Mechanismus einen Gegenstand wie etwa eine Fensterscheibe oder ein Schiebedach zu öffnen und zu schließen. Wenn der Verstellantrieb 1 in Schließrichtung angetrieben wird, erfaßt ein Sensor 2 die von diesem ausgeübte Betätigungskraft und erzeugt ein für diese repräsentatives Signal, das an einen Signaleingang einer Filteranordnung 4 angelegt wird. Dabei kann der Wert der Kraft insbesondere durch einen Pegel oder durch eine Pulsfolge des Signals repräsentiert sein. Der Sensor 2 kann zum Beispiel ein Piezo-Sensor sein, der an einer geeigneten Stelle am Verstellantrieb 1 oder dem An- triebsmechanismus angeordnet ist, wo er der Betätigungskraft direkt ausgesetzt ist und ein für diese repräsentatives Signal liefert. Alternativ kann der Sensor 2 auch die Stromaufnahme des Verstellan- triebs 1 überwachen und auf diese Weise die Betätigungskraft indirekt ermitteln. Grundsätzlich ist jede Art von Sensor geeignet, aus dessen Ausgangs- signal die Betätigungskraft eindeutig ermittelt werden kann. Zum Beispiel kann auch ein Hall-Sensor benutzt werden, der die Drehzahl des Versteilantriebs erfaßt und so die Bestimmung der Geschwindigkeit beziehungsweise Beschleunigung des An- triebsmechanismus ermöglicht. Aus dieser Beschleunigung kann eine Auswerteschaltung die Antriebskraft eindeutig berechnen.
Die Filteranordnung 4 verfügt über einen Steuereingang, an dem ein Signal I anliegt, dessen Pegel an die Zündung des Kraftfahrzeugs gekoppelt ist. Wenn das Signal I angibt, daß der Motor des Kraftfahrzeugs läuft, wird das vom Sensor 2 kommende Signal nach einer ersten Methode gefiltert, bei der die Filteranordnung 4 eine Übertragungsfunktion auf das vom Sensor 2 gelieferte Signal anwendet, die den Ort der zu schließenden Scheibe als Parameter hat . Zu diesem Zweck ist ein Meßwertgeber 10 an die Filteranordnung 4 angeschlossen, der, zum Beispiel durch Überwachen einer Drehbewegung einer Antriebswelle des Verstellantriebs 1, ein für die Bewegung der zu schließenden Scheibe repräsentatives Signal erzeugt. Die Filteranordnung 4 unterdrückt in dem vom 'Sensor 2 gelieferten Signal Anstiege der Betätigungskraft mit dem Ort von mehr als 20 N/mm. Auf diese Weise werden Anstiege ausgefiltert, die auf externe Erschütterungen, zum Beispiel beim Fahren auf unebenem Untergrund des Fahrzeugs zurückgehen, oder die durch Einklemmen eines Gegenstands entstehen könnten, der härter als ein menschliches Körperteil ist und der deshalb für einen wirksamen Verletzungsschutz von Personen nicht relevant ist.
Wenn das Signal I angibt, daß der Motor des Kraftfahrzeugs steht, so wendet nach einer ersten Variante des Verfahrens die Filteranordnung 4 eine zweite Methode an, bei der Anstiege der Betätigungskraft nur dann ausgefiltert werden, wenn sie einer Zunahme der Betätigungskraft von mehr als 65 N/mm entsprechen. Alternativ kann eine Filterung der vom Sensor 2 gelieferten Signale völlig unterbleiben, so daß diese unverändert die Filteranordnung 4 durchlaufen und an einen Vergleicher 3 weitergeleitet werden.
Der Vergleicher 3 vergleicht das Ausgangssignal des Filters 4 mit einem Referenzwert REF, dem ein vorgegebener Schwellwert der Betatigungskraft entspricht, der nach gesetzlicher Vorschrift maximal 100 N betragen darf. Dieser Schwellwert und damit der Referenzwert kann unterschiedlich vorgegeben seih. Da bei stehendem Fahrzeug im wesentlichen keine Störungen der Betätigungskraft durch Erschütterungen erfaßt werden, kann in diesem Fall der Schwellwert niedriger als bei fahrendem Fahrzeug angesetzt werden.
Das Ausgangssignal des Vergleichers, das die Überschreitung der jeweils geltenden maximalen Kraft anzeigt, ist an eine Steuerschaltung 5 angelegt, die über Steuereingänge 11 Befehle eines Benutzers empfängt, ein an den Verstellantrieb 1 angeschlossenes Fenster zu öffnen oder zu schließen. Je nach gewünschter Bewegungsrichtung aktiviert die Steuerschaltung 5 eine von zwei Schalteinheiten 6, 7. Die Schalteinheiten haben jeweils einen Leitungsausgang zum Versorgen des Versteilantriebs 1 mit einem An- triebsstrom, und einen Steuerausgang, der die Stellung eines der Schalteinheit zugeordneten Schalters 8, 9 gesteuert. Die Figur zeigt die Schalteinheit 6 in inaktivem und die Schalteinheit 7 in aktivem Zustand. Der der Schalteinheit 6 zugeordnete Schalter 8 verbindet den Leistungsausgang der Schalteinheit 6 und damit einen Pol des Versteilantriebs 1 mit Masse; der Schalter 9 ist offen, so daß ein von der Schalteinheit 7 ausgegebener Versorgungsstrom durch den Verstellantrieb 1 und den Schalter 8 gegen Masse fließt. In diesem Zustand bewegt sich die vom Verstellantrieb 1 angetriebene Scheibe in Schließrichtung. Wenn nun der Vergleicher 3 eine Überschreitung des durch
Figure imgf000012_0001
kodierten Schwellwerts der Betätigungskraft anzeigt, deaktiviert die Steuerschaltung 5 die Schalteinheit 7 und aktiviert die Schalteinheit 6, woraufhin die Schalter 8, 9 jeweils ihre Stellung umkehren. Nun fließt ein Strom in Gegenrichtung durch den Verstellantrieb 1, und die Scheibe öffnet sich wieder.
Die Filteranordnung 4 kann in unterschiedlicher Weise aufgebaut sein. Eine einfache Variante ist in Figur 2 gezeigt. Diese Anordnung umfaßt einen Filter 12, der in der Lage ist, das vom Sensor 2 gelieferte Signal anhand der vom Meßwertgeber 10 gelieferten Ortsinformationen zu verarbeiten, eine einfache Leitung 13, und einen Schalter 14, der, durch das Signal I gesteuert, den Sensor 2 entweder an die Leitung 13 oder den Filter 12 anschließ . Eine solche einfache Ausgestaltung kann insbesondere dann völlig ausreichend sein, wenn eine begrenzte Ortsauflδsung des Sensors 2 und des Meßwertgebers 10 bereits dazu führt, daß Zunahmen der Betätigungskraft von mehr als 65 N/mm nicht erfaßt werden. Selbstverständlich kann die Leitung 13 auch durch einen zweiten Filter ersetzt werden, der eine Filterung nach der zweiten Methode ausführt.
Eine weitere Alternative ist die Verwendung eines programmierbaren Filters als Filteranordnung, welcher Parameter seiner Übertragungsfunktion über Programmiereingänge in Abhängigkeit vom Pegel des Signals I empfängt.
Die Kopplung der verwendeten Filtermethode an den Zustand der Zündung des Kraftfahrzeugs ist aufgrund ihrer Einfachheit bevorzugt, da ein an die Zündung gekoppeltes Signal mit zwei Pegeln im elektrischen System eines jeden Kraftfahrzeugs vorhanden ist und lediglich an die Filtereinheit herangeführt werden muß. Alternativ kann das Signal I auch aus einer Überwachung des Bewegungszustands des Kraftfahrzeugs gewonnen werden. In einem solchen Falle wäre es möglich, auch dann nach der ersten Methode zu filtern, wenn das Fahrzeug mit eingeschaltetem Motor steht.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines VerStellantriebs (1) in einem Kraftfahrzeug, mit den Schritten a) Ermitteln, insbesondere durch Messen, einer von dem Verstellantrieb (1) ausgeübten Betätigungskraft, b) Vergleichen der Betätigungskraft mit einer Grenzkraft und c) Reversieren des Verstellantriebs (1) , wenn die Grenzkraft überschritten wird, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelten Werte der Betätigungskraft vor dem Vergleichen nach einer ersten Methode gefiltert werden, um schnelle Änderungen der Betätigungskraft mit dem vom Verstellantrieb (1) zurückgelegten Weg zu unterdrücken, wenn das Kraftfahrzeug fährt, und nach einer zweiten Methode, bei der schnelle Änderungen weniger stark unterdrückt werden als bei der ersten Methode, oder gar nicht gefiltert werden, wenn das Kraftfahrzeug mit ausgeschaltetem Motor steht.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelten Werte nach der ersten Me- thode gefiltert werden, wenn der Motor des Kraftfahrzeugs gezündet ist .
3. Verfahren nach einem der vorhergehendem Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß beim Filter nach der ersten Methode Anstiege der Betatigungskraft von mehr als 20 N/mm ausgefiltert werden.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß beim Filtern nach der zweiten Methode Anstiege der Betatigungskraft von mehr als 65 N/mm ausgefiltert werden.
5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit mindestens einem Sensor (2) zum Liefern eines Signals, das für die vom Verstellantrieb (1) ausgeübte Betatigungskraft repräsentativ ist, einem Vergleicher (3) zum Vergleichen des repräsentativen Signals mit einem Grenzwert und einer Steuerschaltung (5) , die den Verstellantrieb (1) anhand des vom Vergleicher (3) gelieferten Signals steuert, dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleicher (3) das Signal über eine Filteranordnung (4) empfängt, die bei fahrendem Kraftfahrzeug eine Filterung nach der ersten Methode und bei mit ausgeschaltetem Motor stehendem Kraftfahrzeug eine Filterung nach der zweiten Methode ausführt.
6. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Filteranordnung (4) einen Eingang für ein Steuersignal (I) hat, das angibt, ob der Motor des Kraftfahrzeugs gezündet ist oder nicht, und daß die Filteranordnung (14) entsprechend dem Zustand des Steuersignals (I) die Filterung nach der ersten beziehungsweise zweiten Methode ausführt .
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